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PROGRAMMATION AVANCEE DES MACHINES

OUTILS :IMPLEMENTATION DE LUSINAGE


TROCHOIDAL ET DU TREFLAGE DANS LA
CHAINE NUMERIQUE STEP-NC
Raphael Laguionie

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Raphael Laguionie. PROGRAMMATION AVANCEE DES MACHINES OUTILS :IMPLEMENTATION DE LUSINAGE TROCHOIDAL ET DU TREFLAGE DANS LA CHAINE
NUMERIQUE STEP-NC. Genie des procedes. Ecole Centrale de Nantes (ECN) (ECN) (ECN)
(ECN); Universite de Nantes, 2007. Francais. <tel-00366065>

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MASTER SCIENCES MECANIQUES APPLIQUEES


SPECIALITE GENIE MECANIQUE

Anne 2006/2007

Thse de Master SMA


Diplme cohabilit par
L'cole Centrale de Nantes et l'Universit de Nantes

TITRE :

PROGRAMMATION AVANCEE DES MACHINES OUTILS :


IMPLEMENTATION DE LUSINAGE TROCHOIDAL ET DU TREFLAGE
DANS LA CHAINE NUMERIQUE STEP_NC

Prsente et soutenue par :

RAPHAL LAGUIONIE

le 01/10/2007
lcole Centrale de Nantes

Directeur de Thse : Jean-Yves HASCOT


Laboratoire : IRCCyN

Rsum :
Laugmentation de la productivit sur machine commande numrique passe, entre autre, par
lamlioration de la programmation de celles-ci. Le langage sur lequel se base actuellement
cette programmation date du dbut des annes 80 avec la norme 6983 qui dfinit les principes
du code G. Ce dernier prsente certains inconvnients aux vues des nouvelles stratgies
dusinage et cre une rupture de la chane numrique au niveau de la fabrication. Un nouveau
format mergeant, le Step_NC, voit le jour actuellement dans le but de palier aux manques du
code G et dintgrer compltement la chane CAO-FAO-CN.
Nos travaux ont pour objectif dimplanter deux nouvelles stratgies dusinage, le trflage et
lusinage trochodal, au sein du format Step_NC. Pour ceci, nous nous basons sur une
description des trajectoires laide de courbes motif. La construction de ces courbes se fait
par rptition dun motif le long dune courbe guide. Pour mettre en avant la faisabilit de
limplantation de ces stratgies motifs dans le format Step_NC, nous avons dvelopp une
chane numrique complte permettant, partir du modle CAO, de crer le fichier Step_NC,
de gnrer les trajectoires et dusiner la pice sur machine commande numrique. Une partie
de lintgration de lusinage trochodal et du trflage dans le format Step_NC a t ralis par
implmentation dans le logiciel PosSFP, en collaboration avec le laboratoire de luniversit de
Postech en Core. Plusieurs pices tests ont ensuite t usines pour valider lensemble de la
chane numrique Step_NC complte dans le cas de lusinage trochodal.
Mots clefs : Step_NC, programmation, machines outils, code G, chane numrique, trflage,
usinage trochodal, stratgies motif, courbe guide, ISO 14649, AP 238, PosSFP.

Abstract :
Productivity on machine tools can be increased by improvement of programming them.
Nowadays, the language used for programming is the G-code which dates from the beginning
of the eighties with the norm ISO 6983. With the new technologies and possibilities offered,
the G-code seems to be exceeded and presents drawbacks that create a rupture in the
numerical chain at the manufacturing step. A new standard, the Step_NC, is developed with
the aim of landing in the lacks of G-code and to totally integer the numerical chain CADCAM-CNC.
The objectives of our works here are to implement two new milling strategies in the Step_NC
standard: trochodal and plunge milling. For that, we proposed to build toolpaths by using a
pattern that is repeated all along a guide curve. To show the feasibility of the implementation
of milling patterned strategies in Step_NC, we built a complete numerical chain that is able,
from a CAD model, to create a Step_NC file, to generate toolpaths and to manufacture parts
on the machine tool. To generate the Step_NC file, we implemented trochodal and plunge
milling in PosSFP, the Korean software for shop floor programming. To validate all the tools
we built in the Step_NC numerical chain, we manufactured tests parts in trochodal milling.

Key words : Step_NC, programation, machine tool, G-code, numerical chain, plunge milling,
trochodal milling, patterned strategies, guide curve, ISO 14649, AP 238, PosSFP.

Remerciements

Le bon droulement de ces travaux de Master na pu tre possible que grce laccueil qui
ma t fait au sein de lIRCCyN, et en particulier par mon encadrant de stage, Jean-Yves
HASCOET. Ses conseils et orientations prcises mont t dune aide prcieuse. Je tiens donc
le remercier tout particulirement.
Je tiens aussi remercier les membres du jury pour leurs apprciations et retours sur le travail
que jai effectu tant sur le fond que sur la forme.
Un grand merci galement Matthieu RAUCH avec qui jai t amen travailler dans le
cadre de ltude propose. Toujours l pour rpondre mes questions, il a t trs prsent au
jour le jour pour que nous puissions changer nos ides sur le sujet et a largement contribu
ma bonne intgration dans le laboratoire.
Enfin, je remercie lensemble de lquipe MO2P pour son accueil et sa bonne ambiance.

Table des matires


Introduction: situation de ltude...7
1. Programmation des MOCN.......................................................................... 10
1.1.
La programmation actuelle des machines outils ...................................................... 10
1.1.1.
La norme Iso 6983............................................................................................ 10
1.1.2.
Les post-processeurs ........................................................................................ 11
1.1.3.
Les lacunes du code G...................................................................................... 11
1.2.

Evolution de la programmation des MO .................................................................. 12

1.2.1.
1.2.2.
1.2.3.
1.2.4.
1.2.5.
1.2.6.
1.3.

Les groupes de travail sur le Step_NC : ................................................................... 19

1.3.1.
1.3.2.
1.3.3.
1.3.4.
1.3.5.
1.4.

IMS (Intelligent Manufacturing System Projet) Step_NC projet..................... 19


Projet Europen Esprit Step_NC...................................................................... 20
Projet Super Model aux USA..................................................................... 20
Le projet SMS : Step Manufacturing Suite ..................................................... 21
Autres projets concernant le Step_NC ............................................................. 21

Les travaux de recherche effectus sur le Step_NC en fraisage............................... 21

1.4.1.
1.4.2.
1.4.3.
1.4.4.
1.4.5.
1.4.6.
1.5.

Du cot des constructeurs................................................................................. 12


Nouvelle vision de la maquette numrique ...................................................... 13
Le Step compliant NC ...................................................................................... 14
Structure dun programme Step_NC ............................................................... 15
Les apports du Step_NC................................................................................... 17
Dfinitions et normes sur le Step_NC.............................................................. 18

Travaux de recherche en Allemagne ................................................................ 21


Travaux de recherche au Royaume-Uni .......................................................... 24
Travaux de recherche aux USA ...................................................................... 26
Travaux de recherche en Nouvelle Zlande .................................................... 28
Travaux de recherche en Core ....................................................................... 28
Travaux de recherche en France ...................................................................... 32

Conclusion................................................................................................................ 33

2. Optimisation des trajectoires en fraisage ..................................................... 34


2.1.
LUGV : une technologie en perptuel essor ........................................................... 34
2.1.1.
LUGV : dfinitions et frontires ..................................................................... 34
2.1.2.
Avantages et inconvnients de lUGV ............................................................. 35
2.2.

Optimisation du processus dusinage....................................................................... 37

2.2.1.
2.2.2.
2.2.3.

Gnralits........................................................................................................ 37
Le simulateur Irccyn......................................................................................... 38
Une nouvelle approche utilisant les donnes CN............................................. 39

2.3.

Trajectoires en trflage et usinage trochodal .......................................................... 41

2.4.

Conclusion................................................................................................................ 43

3. Partie stage de recherche .............................................................................. 44


3.1.

Les normes AP238 et 14649 .................................................................................... 45

3.2.

La chaine numrique corenne : PosSFP TPG TPV .......................................... 48

3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
3.2.4.

PosMMI (Men Machine Interface) .................................................................. 49


PosSFP (Shop-floor Programing)..................................................................... 50
PosTPG (Tool Path Generator) / PosTPV (Tool Path Viewer)........................ 52
PosCNC............................................................................................................ 53

4. Implmentation de lusinage trochodal et du trflage dans la chaine


numrique Step_NC ............................................................................................ 54
5. Etape 1 : Gnration du fichier Step_NC..................................................... 56
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.

Structure d'un programme Step_NC et de PosSFP .................................................. 56


Slection des paramtres ncessaires la dfinition d'une trochode et du trflage 58
Implantation des stratgies dans le fichier Step_NC................................................ 60
Mise en place des stratgies motifs dans PosSFP ................................................. 60
Possibilits d'amlioration........................................................................................ 62
Conclusion de la premire tape .............................................................................. 63

6. Etape 2 : Du fichier Step_NC lusinage .................................................... 64


6.1.
6.2.
6.3.

Lecture du fichier Step_NC...................................................................................... 65


Gnration des trajectoires pour lusinage trochodal.............................................. 66
Conclusion et bilan de la gnration des trajectoires ............................................... 71

7. Etape 3 : Mise en uvre de la chane numrique Step_NC et validation par


lusinage de pices............................................................................................... 73
7.1.
Construction des pices test et traitement dans la chaine numrique Step_NC....... 73
7.2.
Usinage sur les moyens disposition : ncessit dun interprteur ......................... 74
7.2.1.
Machine parallle Verne et Siemens 840D ...................................................... 74
7.2.2.
Linterprteur ................................................................................................... 75
7.2.3.
Usinage par interpolation de type Spline ......................................................... 76
7.3.
7.4.

Validation exprimentale ................................................ Erreur ! Signet non dfini.


Conclusion................................................................................................................ 79

8. Conclusion, intrt des travaux raliss et perspectives .............................. 80


8.1.
8.2.
8.3.

Les travaux raliss .................................................................................................. 80


Intrts de ces travaux dans la recherche sur le format Step_NC ............................ 80
Les perspectives ....................................................................................................... 81

Rfrences...83
6

Programmation avance des machines outil :


application aux machines parallles

La recherche actuelle a pour objectif damliorer la production sur machine outil


(M.O.) au travers du dveloppement de nouveaux formats simplifiants le flux des donnes
tout au long de la chane numrique jusqu' la fabrication, de la gnration de trajectoires
dusinage optimises, de lintgration en temps rel des paramtres influenant la coupe et la
trajectoire, de lutilisation de machines aux structures nouvelles Lusinage grande vitesse
permet aujourdhui daccrotre la productivit au travers des gains de temps et de qualit qui
ne sont plus dmontrer. Ce mode dusinage rcent met en jeu des phnomnes de coupe et
dynamiques particuliers qui le diffrentient de lusinage dit conventionnel . Ces
phnomnes ont une influence sur la trajectoire de loutil et beaucoup defforts de recherche
ont lieu dans ce domaine pour pouvoir adapter au mieux ces trajectoires. De mme,
lamlioration des technologies machines, tant au niveau de la multiplication des axes et des
possibilits que de la rigidit et de la dynamique permettent dexploiter au mieux de nouveaux
types dusinage comme lusinage trochodal ou le trflage par exemple. De nouvelles
structures machine ont vu le jour au travers des machines structure parallle. Leurs bonnes
performances dynamiques ainsi que leurs inerties faibles ouvrent un nouveau crneau
lusinage par enlvement de matire que la recherche se doit de mettre en avant. Pour finir, la
programmation actuelle des machines outils commande numrique seffectue actuellement,
et ce depuis le dbut des annes 80, laide du code G. Cette programmation, dont on voit
rellement aujourdhui les limites face aux volutions cites prcdemment, savre dsute et
ne rpond plus aux attentes de la technologie. De nouveaux travaux de recherche sont mens
depuis quelques annes pour faire voluer ce langage de programmation vers un langage
universel qui se doit de pallier aux manques du code G. Cest ainsi que le Step_NC a t
dvelopp et demande aujourdhui tre mis en pratique et amlior. Ce changement de
vision dans la programmation des MOCN pourra alors permettre une meilleure intgration de
la fabrication dans la chane numrique.

Nous allons donc nous intresser dtailler les travaux qui ont t mens dans ce domaine.

Situation de ltude : la chane numrique


La chane numrique est constitue de lensemble des tapes en partant de la
prconception du produit jusqu sa production et sa qualification. Elle met en uvre une
rflexion sur le besoin fonctionnel, le triptyque produit matriau procd, sur le processus
ainsi que sur les moyens. Cette rflexion a lieu de la conception la production en passant par
lindustrialisation. De lide au produit commercialis, les diffrentes tapes de la chane
numrique sont franchies dans le respect et lintgration des conditions en amont mais aussi
en aval. La maquette numrique (modles CAO, simulations, ) tend tre de plus en plus
complte, visant ainsi diminuer le cot en temps et matriel de la mise au point des produits.

Fig. 1 : La chane numrique

Ainsi, tout au long de la chane numrique, la maquette numrique senrichit des diverses
simulations et retours dexpriences. Il est donc ncessaire que chacun des acteurs de la
chane puisse communiquer au travers de formats dchanges adapts. Ces derniers se doivent,
dans la mesure du possible, de permettre le retour dexprience en permettant le flux des
informations dans les 2 sens de la chane numrique.

Dans le cas dune pice destine tre usine sur machine commande numrique et dans le
cadre de notre tude, nous pourrons simplifier notre vision de la chane numrique un
schma plus classique, rduit et pragmatique :

Fig. 2 : La chane numrique simplifie

Le flux de donnes seffectue de la conception jusqu lusinage. La maquette CAO est


envoye en FAO sous la forme dun format standard. Celui-ci peut tre IGES, comme sur la
Fig. 2, ou Step (Standard of Exchange of product) qui est bas sur une reprsentation B-rep, ou
autre. La pice est ensuite traite par un logiciel de FAO dont le but est de prparer lusinage
par la gnration de trajectoires, doutils, de paramtres de coupe. Une fois cette phase
termine, le fichier CL (Cutter location) ainsi obtenu doit tre post process pour pouvoir tre
lu par la commande numrique. Cette dernire ne lit que le code G qui comporte souvent des
fonctions spcifiques chaque machine.
Ainsi, la problmatique gnrale de lusinage dune pice pourrait tre :
Comment, partir dun modle CAO, obtenir une pice qui soit : - la plus fidle possible, usinable par toutes les machines adaptes (adaptabilit), - pour un cot (i.e. temps dusinage,
de mise au point, ) minimum
Lobjet de cette tude concernera plus spcifiquement le dernier maillon de la chane
numrique simplifie, au niveau de la Fao puis au travers du contrle de la gnration des
surfaces sur la machine outil.
Nous nous intresserons en particulier dans ce mmoire aux 2 aspects suivants :
-

les formats dchange entre la CAO et la FAO, lutilisation de Post-processeurs, lemploi


du code de programmation G sont autant dtapes qui introduisent des approximations et
erreurs se rpercutant directement sur la pice finie. De plus, limpossibilit dun retour
exprience de la CN en direction de la FAO et de la CAO pose de gros problmes et
empche en partie le bouclage de la chane numrique. Nous nous intresserons ainsi au
principe dun nouveau format, le Step_NC, dont lobjectif est la meilleure intgration de
la boucle CAO-FAO-CN.

Dans le cadre du dveloppement du format Step_NC, nous nous intresserons la


programmation de trajectoires en UGV, et spcialement dans le cas de lusinage
trochodal et en trflage

1. Programmation des MOCN


1.1.

La programmation actuelle des machines outils

La programmation actuelle des machines outils se fait par lintermdiaire du langage G ou Gcode dont les principes sont regroups dans la norme Iso 6983 et annexes.

1.1.1. La norme Iso 6983


A lorigine, le code G est bas sur un principe de programmation qui remonte la priode des
cartes perfores, au dbut des annes 60. Il a tout dabord t dvelopp par lEIA (Electronic
Industries Alliances) et a t normalis sous la rfrence RS274D ou ISO 6983 en fvrier
1980.
Cette programmation sappuie sur des fonctions prparatoires de type G. Elle est complte
par des fonctions auxiliaires (de type M) et technologiques (F, S, etc.). Par lintermdiaire
de ce code, lutilisateur communique la machine un ensemble dinstructions explicites. Un
programme en G-code est donc la traduction dune suite dactions et de dplacements
lmentaires (ligne droite ou arc de cercle par exemple) qui permettent de gnrer des
conditions dusinage ainsi quune trajectoire plus ou moins approxime.

Ce quil en est aujourdhui du respect de la norme ISO dans la programmation des MOCN :
Depuis l'tablissement de la norme ISO 6983, et avec lvolution rapide des technologies, de
nombreuses extensions ont t ajoutes pour tenir compte des nouveauts et des nouvelles
capacits des machines-outils. Ces extensions, bien que souvent utiles chez des constructeurs
diffrents de Directeur de Commande Numrique, n'entrent pas dans la norme et compliquent
la tche des logiciels de FAO, qui doivent crer les lignes de ce langage pour un DCN
particulier. ct de l'ISO, de nouveaux codes sont apparus, diffrents selon le Directeur de
Commande Numrique. Ils intgrent de plus en plus, en plus de ISO, des langages propres
aux constructeurs de DCN (symbolique, C, etc.) ainsi que des interfaces de programmation
conversationnelle destines simplifier la programmation (CN Mazak, Heidenhain, Selca,
Siemens, etc.).

10

1.1.2. Les post-processeurs


Si lon reprend le schma simplifi de la chane numrique en usinage, on observe que les
post-processeurs ont pour rle de transformer un fichier CL (cutter location file) OU APT en
un fichier adapt pour tre lu par la commande numrique, c'est--dire en code G :

Le post processeur est donc un lment indispensable de la chane numrique actuelle dans la
mesure o il permet dadapter le programme aux spcificits dune machine en particulier. Il
existe donc des post-processeurs diffrents pour chaque constructeur et chaque modle de
machine. De la mme faon, chaque logiciel de FAO a lui aussi ses proprits qui font que le
post-processeur d'un logiciel A ne sera pas le mme qu'un post-processeur d'un logiciel B
pour la mme machine outil ! Il existe donc aujourdhui presque autant de post processeurs
que de combinaisons entre logiciels de FAO et machines : on estime leur nombre presque
4500 variantes principales [Hardwick 01].
Outre le fait quils constituent une tape supplmentaire entre la FAO et lusinage (donc
pertes possibles dinformations par exemple par approximation des trajectoires), la lecture du
code G et la visualisation des trajectoires dusinage qui en rsulte savrent difficile. De plus,
il apparat trs clairement que lutilisation de post-processeurs ne permet pas de rpercuter
sur la CAO-FAO les modifications qui ont pu tre apportes au pied de la machine sur le code
G (pas de feed-back possible).

1.1.3. Les lacunes du code G


Ainsi, dune manire gnrale, le code G sintresse programmer une trajectoire en
respectant les mouvements des axes machine plutt que de se concentrer sur les besoins de
lusinage en respectant la pice. Nous pouvons en particulier noter les principales lacunes qui
posent problme lors de la programmation et de manire plus gnrale dans lintgration de
lusinage dans la chane CAO-FAO-CN :

La smantique peut parfois savrer ambigu

Les constructeurs rajoutent parfois des extensions au langage pour combler les manques et
sadapter lvolution des technologies. La portabilit dun programme savre alors
impossible entre les diffrents fabricants.

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Le flux de linformation est unidirectionnel : labsence de feedback possible de la


production la conception entrane des difficults de communication et de correction. De
mme, la prservation et la capitalisation des expriences se rvlent compliques.

Lutilisation du code G rend les modifications au pied de la machine, dans la CN,


difficiles et laborieuses ainsi quun contrle limit de lexcution du programme.

Lutilisation de post-processeurs rajoute une tape et une perte dinformation entre le


modle CAO et lusinage de la pice. La vrification de la conformit de la pice qui doit
tre usine avec le modle CAO est alors complexe voire impossible.

Le G-code nest pas bien adapt pour la programmation des courbes complexes. Des
pertes dinformations peuvent tre engendres lors de discrtisations et dapproximations.

Pour conclure, nous pouvons voir que le G-code, qui est bas sur des principes qui
commencent dater, ne rpond plus aux exigences de programmation des usinages nouveaux
et que son emploi constitue une rupture dans la chane numrique.

1.2.

Evolution de la programmation des MO

Suite ce que nous venons dvoquer, le besoin de changer et de simplifier le mode de


programmation se fait ressentir, tant au niveau des interfaces proposes par les constructeurs
quau niveau de la recherche, avec le dveloppement de nouveaux formats de programmation
visant une meilleure intgration de la chane numrique.

1.2.1. Du cot des constructeurs


Des efforts sont mis en oeuvre pour crer des interfaces Homme/Commande Numrique. plus
accueillantes, plus simples, plus pratiques et fonctionnelles.
Quelques machines CNC utilisent des programmes "Interactifs", qui permettent de
programmer avec des Agents en cachant partiellement ou totalement le G-code. Quelques
exemples populaires sont Mazak Mazatrol, Hurco Ultimax et le langage interactif Mori Seiki's
CAPS [Mazak] [Hurco] [Mori].
Dans le cas de Mazak, par exemple, une interface graphique permet de visionner le
droulement de la simulation dusinage en 3D. De plus, la programmation sur la machine ne
se fait plus en intervenant directement sur le programme en code G mais par intermdiaire
dune interface plus simple o les paramtres modifier sont organiss de manire plus lisible.

12

Fig. 4 : DCN Mazak MAZATROL

Fig. 3 : Interface MAZATROLE

On voit donc apparatre le besoin de se dtacher dune programmation utilisant un G-code


dsuet, dont la syntaxe nest ni intuitive ni explicite et dont la visualisation et les
modifications au pied de la machine sont loin dtre simples. Ces nouvelles initiatives de la
part des constructeurs sont cependant souvent bases sur lutilisation du G-code qui, mme
sil nest plus directement visible par lutilisateur, est toujours prsent, avec tous les
inconvnients que nous avons dcrits prcdemment.

1.2.2. Nouvelle vision de la maquette numrique


La recherche sattache dvelopper actuellement un nouveau format pour la maquette
numrique bas sur le format Step : le Step_NC. Celui-ci a pour objectif de palier aux
inconvnients du G-code. La rorganisation de la chane numrique ne se restreint pas la
seule programmation des commandes numriques mais vise limplmentation dun seul
fichier lors des diffrentes tapes de la conception jusqu' la fabrication. Ainsi, sur un noyau
central de la maquette numrique au format Step (Standard of Exchange of Products), on
construit lensemble des lments ncessaires pour la ralisation du produit. Ainsi, la
maquette numrique issue de CAO est enrichie des diverses simulations, est complte en
FAO par le choix de stratgies et de trajectoires outils et peut tre directement lue par la
machine pour tre ralise. En retour, lexprience et les changements effectus sur la CN, en
FAO, en CAO ou lors des simulations se retrouvent directement dans le fichier Step_NC,

13

permettant ainsi un flux bidirectionnel entre la maquette numrique et les outils logiciels
utiliss, sans perte
dinformation.

Fig. 5 : La maquette numrique base sur le Step_NC

Ainsi, cette nouvelle approche permet une meilleure intgration de la chane CAO-FAO-CN,
en diminuant les pertes dinformations lors des conversions de formats de fichier entre les
diffrents logiciels, en permettant un retour exprience ( feed-back ) et limplmentation
dun unique fichier (les flux de donnes sont donc simplifis et les versions du fichier toujours
jour).

1.2.3. Le Step compliant NC


Dans le cadre de notre tude, nous nous intresserons plus particulirement aux volutions
apportes par le Step_NC au niveau de la FAO et de la commande numrique. Le Step
compliant NC est, comme son nom lindique, conforme lutilisation directe par la
commande numrique. Alors que le G-code ncessitait, pour tre gnr, un post-processeur,
le Step_NC est directement lu et interprt par la commande numrique.

Fig. 6 : Comparaison G-code et Step_NC

14

Alors que le G-code sintressait dcrire comment faire et quels taient les mouvements
effectuer au niveau des axes, le Step_NC dcrit quoi faire par lintermdiaire dune liste
dentits raliser. Le fichier Step_NC peut alors tre lu et excut par nimporte quelle
machine, quelque soit son modle. Cette adaptabilit soppose au G-code dont le programme
tait spcifique une seule machine.

1.2.4. Structure dun programme Step_NC :


Le principe fondamental sur lequel repose le modle Step_NC est que la
programmation est base sur lobjet raliser, en terme dentits dusinage. Il ny a plus,
comme avec le G-code, de codage direct de squences de mouvements sur les axes.
Le format du programme est le mme que celui dun fichier au format Step comme dcrit
dans la norme ISO 10303 :
La premire section est lentte signale par le mot-clef HEADER . Cest dans cette
partie que lon classe les informations dordre gnral comme le nom du fichier, de
lauteur, la date ainsi que les commentaires.
La seconde section, signale par DATA , est la partie principale. Elle contient
lensemble des informations concernant la gomtrie et les paramtres dusinage.

Fig. 7 : Structure dun programme Step_NC [XU 03]

La section DATA contient tout dabord une premire entit Project qui sert de point de
dpart lexcution du programme. Elle est ensuite divise en 3 parties :
La partie A, Workplan and Executables , recense les informations concernant lordre et
le squencement des oprations tablir. Ainsi que les excutables associs.

15

La partie B, Technology description , permet de dcrire les entits dusinage, les


oprations, les outils, etc.
La partie C, geometry description , renvoie la gomtrie de la pice.

Nous retrouvons ces diffrentes parties dans lexemple suivant extrait dun programme
Step_NC :
ISO-10303-21;
HEADER;
FILE DESCRIPTION((A STEP-NC testing file),1);
FILE NAME(sample part1.stp,$,(AUMS),(),
Prototype Mill,,);
FILE SCHEMA((STEP-NC milling schema));
ENDSEC;
DATA;
// Project and workplan
#1=PROJECT(Contour,#2,(#3));
#2=WORKPLAN(Work plan,(#4),$,#5);
#3=WORKPIECE(Workpiece,#6,0.01,$,$,#8,());
// Working steps
#4=MACHINING WORKINGSTEP(Rough
Contour,#13,#16,#17);
#5=SETUP(main setup,#44,#48,(#51));
#6=MATERIAL(ST-50,Steel,(#7));
#7=PROPERTY PARAMETER
(E=200000 N/mm^2);
#8=BLOCK(Block,#9,260.000,210.000,110.000);
// Geometric data
#9=AXIS2 PLACEMENT 3D
(BLOCK,#10,#11,#12);
yyyy
// Manufacturing features
#16=GENERAL OUTSIDE PROFILE
(Profile,#3,(#17),#18,#22,$,$,$,$,#23,$,$);

Fig. 8 : Exemple de programme Step_NC

// Operation data
#17=SIDE ROUGH MILLING($,$,Contour
profile,#38,10.000,#39,#40,#43,$,$,$,20.000,5.000,0.000);
#18=AXIS2 PLACEMENT 3D(Position of contour,
#19,#20,#21);
#19=CARTESIAN POINT(Position of contour,
(40.000,90.000,100.000));
#20=DIRECTION(,(0.0,0.0,1.0));
#21=DIRECTION(,(1.0,0.0,0.0));
#22=TOLERANCED
LENGTH MEASURE(20.000,$,$,$);
#23=COMPOSITE CURVE(Contour Profile,
(#24,#25,#56),.F.);
yyyy
// Tool data
#40=CUTTING TOOL(Endmill
10 mm,#41,(),(50.000),50.000);
#41=TAPERED ENDMILL(#42,3,.RIGHT.,.F.,$,$);
#42=TOOL DIMENSION(10.000,$,$,$,$,$,$);
// Machining technology
#43=MILLING TECHNOLOGY($,.TCP.,$,3.3333,$,
0.10,.T.,.F.,.F.);
#44=AXIS2 PLACEMENT 3D(Reference point to
Machine zero,#45,#46,#47);
#45=CARTESIAN POINT(,(20.000,30.000,10.000));
yyyy
#56=COMPOSITE CURVE SEGMENT
(.CONTINUOUS.,.T.,#57);
#57=POLYLINE(Second cut of the contour,
(#29,#30,#31,#32,#33,#27));
ENDSEC;
END-ISO-10303-21;

Ainsi, toutes les informations dordre gomtrique, technologiques et concernant le process


sont disponibles dans le fichier Step_NC :

Fig. 9 : Informations prsentes dans le Step_NC

16

Pour prendre le seul exemple des outils, les donnes qui peuvent tre prsentes dans le fichier
Step_NC sont le type doutil, sa gomtrie, sa dure de vie attendue,etc. Le fichier est donc
vraiment complet et dispose de lensemble des donnes permettant dtre directement utilis
par la commande numrique. Cela permet dviter les conversions de formats qui sont source
de pertes dinformation. De plus, la sparation existante entre les donnes de la gomtrie, des
oprations et du process permet une simplification du flux et du stockage des donnes. Il
permet aussi de rendre possible lchange avec des modules situs en amont de la chane
numrique (par exemple avec la CAO).

1.2.5. Les apports du Step_NC


Le Step_NC offre donc des nouvelles possibilits, non seulement en terme dusinage,
mais aussi au niveau du remaniement quil entrane au sein de la chane numrique. Nous
pouvons ainsi dj citer les principales amliorations quil serait susceptible damener :

Rduction significative de temps en CAO et dans la prparation des donnes avec


lexistence dun unique fichier.

Rduction du nombre de fichiers envoys de la CAO la FAO.

Rduction des temps dusinage pour les petites et moyennes sries par optimisation
intelligente au sein de la commande numrique.

Eradication des post-processeurs.

Adaptation de faon indpendante de la machine.

Plus de pertes dinformations entre les diffrentes tapes du process : le Step_NC fournit
un modle complet et structur des donnes.

Possibilit de sauvegarde et de Feed-back des modifications lies la production en


direction de la conception.

Possibilits de transfert Web des informations amliores.

Permet de ne garder quun seul fichier qui prend en compte toutes les modifications
effectues.
Pour que le Step_NC puisse prendre place au sein de lindustrie et devienne une nouvelle
faon de programmer accessible et rentable pour tous les industriels, il reste cependant de gros
travaux damlioration, de dmonstration et de dmocratisation effectuer dans ce sens. Nous
allons nous intresser maintenant aux travaux de recherche qui ont t mens dans cette
optique.

17

1.2.6. Dfinitions et normes sur le Step_NC


Tout dabord, le format STEP (Standard of Exchange of Products) porte sur la
reprsentation et l'change de donnes de produits et a pour objectif d'intgrer les processus
de conception, de dveloppement, de fabrication et de maintenance de ces derniers. Il a t
normalis sous le numro ISO 10303. Il est intressant dans la mesure o il couvre un trs
vaste domaine de connaissances correspondant l'ensemble des catgories de produits et avec
le point de vue de tous les mtiers et concernant toutes les phases de vie du produit
(conception, fabrication, maintenance).
Concernant le standard Step_NC, il existe 2 comits ISO diffrents avec des centres dintrts
distincts. Le groupe ISO TC 184/SC1 travaille sur lISO 14649 : cest le modle ARM
(Application Reference Model)). Quant au groupe ISO TC 184/SC4, il travaille sur le STEP
AP238 : cest le modle AIM (Application Interpreted Model). La principale diffrence entre
ces 2 modles est le degr auquel ils font appel quant aux mthodes de reprsentation et
larchitecture STEP [Feeney & all 03]. Quelques critres de comparaison sont fournis dans le
tableau suivant :
Critres de comparaison

Modle ISO 14649 (ARM)

Modle 10303-238 (AIM)

Volume de stockage

10 fois moins que AIM

10 fois plus que AIM

Programmation

facile

plus complexe

Relisible par lhomme

difficile

presque impossible

Compatibilit avec le STEP

en partie

totalement

Donnes

les informations originales du


design sont abandonnes

les informations originales du


design sont conserves

ISO 14649 et ISO 10303-238 peuvent tre vues comme 2 diffrentes mthodes
dimplmentation du standard Step_NC :

ISO 14649 est plus mme dtre utilise dans un environnement dans lequel les
systmes de FAO possdent des informations exactes concernant le moyen de production
et son environnement. Ce standard na pas de mcanisme spcifique pour intgrer les
autres types de donnes au format STEP. Ainsi, le flux bi-directionnel des donnes entre
la conception et la fabrication est rendu plus difficile.

STEP AP-238 est plus adapte une intgration complte de la conception et de la


fabrication. Ce standard permet dintgrer toutes les informations du fichier STEP ainsi
que certaines construites partir de lISO 14649. Lchange bi-directionnel des donnes
est ainsi possible.

Cependant, lun des problmes de lAP-238 est quil ne donne quune vue informationnelle
des donnes contrairement au standard ARM qui en fournit une vue fonctionnelle. En outre,
dans le premier cas, les donnes peuvent savrer plus difficiles dchiffrer, sa structure est
plus complexe et la taille des fichiers ncessite plus despace de stockage.

18

1.3.

Les groupes de travail sur le Step_NC :

De plus en plus de laboratoires et de grands industriels se regroupent aujourdhui travers


certains projets visant dvelopper le Step_NC. De plus, le groupe TC 184 de lISO a pour
mission le dveloppement de ce protocole Step_NC ainsi que sa normalisation. Nous allons
nous intresser rendre compte de ltat actuel de la recherche dans ce domaine ainsi que des
perspectives venir.
X.W.XU fait un rcapitulatif des travaux de recherche ainsi que des projets majeurs qui ont
t mens [XU05]. Ces projets ont eut lieu plusieurs chelles : international, au sein dun
regroupement de quelques pays dune mme rgion ou sur un plan national. Les principaux
dentre eux sont les suivants.

1.3.1. IMS (Intelligent Manufacturing System Projet) Step_NC projet


Le projet IMS Step_NC, approuv en Novembre 2001, regroupe un ensemble dactions de
recherche au niveau international avec des laboratoires dEurope, de Suisse, de Core et des
USA. Font partie de ce projet, des utilisateurs, des fabriquant de systmes CAO, FAO, de
machines outils et CN, etc. Les coordinateurs rgionaux sont Siemens pour lEurope,
CADCAMation pour la Suisse, Step Tools pour les USA et ERC-ACI pour la Core. Siemens
a aussi pour rle la coordination internationale de ce groupe. Ce projet reprsente un point
culminant quant au nombre de sous-projets quil reprsente au travers des diffrents groupes

Fig. 10 : Tableau rcapitulatif des participants aux projets de lIMS Step_NC [XU & HE 03]

19

de recherche. Il a notamment donn lieu au projet Europen Esprit Step_NC, au projet Super
Model et au projet SMS et RAMP que nous allons dtailler par la suite.

1.3.2. Projet Europen Esprit Step_NC


N dun ensemble de groupes de recherche cr au dbut des annes 90 et ayant men la
formation du consortium Europen Step_NC, le projet Europen Esprit Step_NC dbute en
janvier 1999 pour sachever en dcembre 2001. Dans le cadre de ce projet, un prototype pour
le fraisage a t mis au point et prsent en Octobre 2001, Aachen en Allemagne. Les
modules CAO dOpen Mind (hyperfact) et de Dassault Systme (Catia V5) ont permis de
gnrer le programme Step_NC. Ce programme a ensuite pu tre excut par une CN
Sinumeric 840D qui avait t adapte dans ce but. Plusieurs autres travaux concernant le
prototypage rapide ont de mme t mens.
En 2002, le projet Step_NC Europen est pass dans une seconde phase. En complment des
travaux de la phase 1 poursuivre, un axe de recherche concernant les mcanismes de retour
(ou feedback) de linformation a t dvelopp et a pour objectif de surveiller la prcision lors
de lusinage. Dans ce but, des travaux sur linspection sont mens. En parallle, des travaux
dvaluation et de vrification du modle de donnes ont fait lobjet dinvestigations.

1.3.3. Projet Super Model aux USA


Ce projet a t fond par le NIST (National Institute of Standards and Technology) et
attribu en octobre 1999 Step Tools inc., en association avec dautres entreprises
collaboratrices. Le but de ce projet tait de construire une base de donnes qui pourrait
contenir lensemble des informations ncessaires la fabrication de pices. Les plus grandes
firmes ont pris part au projet, comme par exemple Boeing, General Electrics, General Motors,
Daimler-Chrisler, etc.
Une des clefs de la base de donne du Super Model est lutilisation dinterfaces au format
XML, ce qui constitue un moyen pratique de lier les trajectoires, les stratgies dusinage et les
caractristiques outils aux donnes de gomtrie, dentit et de phases dusinage.
Un outil post-processeur permettant, partir dun fichier Step, de gnrer un fichier Step_NC,
dont lutilisation est indpendante de la machine, a t dvelopp : ST-Plan. Il est bas sur
une technologie dveloppe par le Honeywell Federal Manufacturing & Technologies
(FM&T) et permet dagir sur des paramtres tels que les tolrances, les entits, les conditions
doutil, etc.
Une autre bibliothque de code libre nomme STIX a aussi t dveloppe dans le but de
regrouper les avantages des versions AIM (Application Interpreted Model) et ARM
(Application Reference Model) du Step_NC.

20

1.3.4. Le projet SMS : Step Manufacturing Suite


Ce projet est coordonn par le SCRA (South Carolina Research Authority) et est financ
par lUS Army et sa branche TACOM (Tank-Automotive and Armament Command), ainsi
que le National Automotive Center. Il sappuie sur les concepts dvelopps par les pays ayant
particip au groupe de travail TC 184 SC4 de lISO. Il a pour but dimplmenter larchitecture
dans le cadre de la production des pices en vue dapplications commerciales ou de dfense.

1.3.5. Autres projets concernant le Step_NC


Plusieurs autres projets sont ou ont t mens pour des applications du Step_NC :

Nous pouvons citer le projet RAMP (Rapid Acquisition of Manufactured Parts) qui a
men au dveloppement et limplmentation du standard Step AP224 (ISO Standard
10303-224). AP (Application Protocol) 224 permet dobtenir des spcifications de
donnes de produit indpendantes du fournisseur qui comportent lensemble des
informations ncessaires pour fabriquer et assembler des pices. Il a tout dabord t
dvelopp aux USA puis repris en Grande-Bretagne. Il semblerait quil soit utilis
aujourdhui dans lindustrie.
Toujours en Grande Bretagne, un projet dbut en mai 2004 et men par le AMST Centre
de luniversit de Loughborough vise tendre les travaux de recherche europens en
utilisant la commande numrique Siemens 840D linspection et en particulier
lintgrations du standard Step_NC entre la MOCN et la machine mesurer
tridimensionnelle.

1.4.

Les travaux de recherche effectus sur le Step_NC en fraisage

1.4.1. Travaux de recherche en Allemagne


Il existe 2 principaux laboratoires en Allemagne travaillant sur le Step_NC : le ISW
Stuttgart et la WZL RWTH Aachen. Ces laboratoires travaillent beaucoup avec le
constructeur de commandes numriques allemand Siemens.
LISW sintresse en particulier au tournage et a dvelopp un prototype nomm STEPTurn
[Storr & Heussinger 02]. Ce systme permet dagir entre la CAO et la FAO en lisant les
donnes de gomtrie partir dun fichier Step AP-203 Part 21 et en gnrant le fichier
Step_NC par reconnaissance de formes puis des phases. De plus, il a t dvelopp une
mthodologie doptimisation automatique de planification des phases en tournage [Storr &
All 02].

21

Une autre partie de la recherche effectue lISW concerne le Feedback de la commande


numrique la FAO [Denkena & all 02].

Fig. 11 : Feedback hors-ligne pour le Step_NC [Denkena & all 02]

Un algorithme de compensation off line a t dvelopp et permet de modifier le programme


Step_NC pour diminuer les effets des dformations de loutil en UGV. Pour ceci, ils
rinjectent les valeurs mesures des efforts de coupe dans une base de donne nomme
STEP_NC database. A partir de modles de dformation doutil, il est alors possible de
rgnrer le programme Step_NC corrig, dont les vitesses davance ont t modifies et
optimises.
Le laboratoire WZL de machine outil et production sintresse plus particulirement la
conformit et la possibilit dutiliser le format Step dans les commandes numriques. Il a t
le lieu de dveloppement du premier prototype de commande numrique industrielle
conforme au format Step_NC. Celui-ci est bas sur une CN Siemens 840D [Weck & al. 01]
[Weck & al. 03] [Wolf & al. 03]. Une interface graphique a t dveloppe en utilisant Shop
Mill (un outil de programmation machine) et Sinumerik 840D HMI (interface homme
machine).

22

Fig. 12 : Interface graphique pour le Step_NC [Weck& Wolf 02]

Cette interface permet danalyser les programmes Step_NC. Les oprations dusinage sont
excutes partir de cycles prexistants de la commande numrique. La figure suivante
illustre larchitecture du contrleur Step_NC Siemens :

Fig. 13 : Architecture Siemens Step_NC [Weck& Wolf

Il est aussi possible de compiler directement les oprations avec des commandes rapportes et
de les traiter dans le but de contrler des formats dinterpolation spcifiques.
Ces travaux de recherche ont donn lieu une prsentation en octobre 2001 dans le cadre du
projet Europen Esprit ou une chane Step_NC complte a pu tre mise en uvre, de la CAO
jusqu' la machine.

23

1.4.2. Travaux de recherche au Royaume-Uni :


Des travaux ont t mens, en dehors des projets lis la collaboration dans le cadre
du projet europen Step_NC, par 2 laboratoires :
LAMST centre, de luniversit de Loughborough, sest intress au dveloppement dun
systme AB-CAM (Agent Based CAM) [Newman & al. 03] [Allen & al. 05]. AB CAM a
pour objectif dimplmenter le modle de donnes Step avec un systme de donnes dont le
support est Step compliant NC, c'est--dire le format Step conforme lutilisation sur la
commande numrique. A partir dun fichier Step gnr en CAO/FAO qui permet de fournir
la gomtrie ainsi que des lments concernant les paramtres de fabrication, le systme ABCAM permet lextraction des formes, la gnration de la gamme du processus ainsi que des
programmes spcifiques au contrleur

Fig. 14 : Structure du systme AB-CAM [Newman & al. 03]

Il a t propos de dvelopper un traducteur AP-224 qui soit capable de capturer les


informations de forme partir du modle CAO. Si ces informations ne sont pas disponibles, il
est possible dutiliser un systme de reconnaissance automatique de forme. Concernant les
gammes de fabrication, le gnrateur Step compliant process plan slectionne un type de
processus, une machine, des outils, des paramtres de coupe, des mises et maintiens en
position,pour convertir les entits en oprations dans le fichier Step_NC. Pour finir, ABCAM renvoie un fichier Step_NC natif.

24

Ces travaux servent de base au nouveau groupe de recherche EPSRC de luniversit de


Loughborough.
Dans le second projet, RAMP, le modle est converti en un fichier Step AP224 en
utilisant un logiciel nomm STEPTrans pour saffranchir des droits propritaires. Le systme
LOCAM a t dvelopp par le groupe LSC. Les fichiers Step AP-224 constituent le format
neutre des informations ncessaires la planification du processus dusinage et ne sont
pas prdtermins et spcifiques un processus de fabrication particulier. Une base de
donnes contenant les rgles et contraintes de fabrication spcifique une entreprise est alors
introduite dans la planification. Ceci permet donc de travailler sur nimporte quel fichier Step
AP224, quelque soit lendroit o le logiciel est employ pour crer le fichier CAO. Les
donnes sont ainsi gardes gnriques jusqu' la FAO.

Fig. 15 : Flux des donnes dans RAMP

Des tests ont t mens dans le cadre dun projet avec la UK Navy et a pu aboutir des gains
de temps de lordre de 3,5 par rapport des mthodes conventionnelles pour le cas de
nouvelles commandes. Ce facteur grimpe 9 pour un systme de production RAMP
totalement intgr pour des commandes mixtes (nouvelles commandes et commandes
renouveles). Le format Step_NC est actuellement en cours dimplantation dans le projet
RAMP, ce qui est relativement ais dans la mesure o la dfinition des formes dans le
Step_NC est principalement le mme que dans le Step AP224.

25

1.4.3. Travaux de recherche aux USA :


La division ISD (Intelligent System Division) du NIST soccupe, depuis le dbut des annes
80, des problmatiques de gnration de code pour les commandes numriques, et en
particulier partir de donnes Step.
A partir de la fin des annes 90, un systme de contrle et dusinage bas sur les entits et
formes t dvelopp : le FBICS (Feature Based Inspection and control System) [Kramer &
all 01 04]. Lun de ses principaux objectifs est de tester les possibilits dutilisation des
mthodes et modles Step. Les deux principales capacits du systme FBICS sont de pouvoir
gnrer automatiquement une planification au niveau du processus de contrle et de
lexcuter pour la fabrication ou linspection de la pice. Il contient des modles doutils de
coupe, de gammes de fabrication, de forme des pices avant et aprs usinage, de slection des
paramtres dusinage, du bridage des pices
Les travaux de recherche concernant le Step_NC commencs par ailleurs ont mens au
dveloppement dun interprteur de fichier ISO 14649 (ARM). Son but est de lire le fichier
Step et de gnrer les commandes machine. Les informations machine que linterprteur peut
traiter sont le perage, lalsage, le fraisage bauche et finition de surfaces planes et de poches
rectangulaires. Lexemple en annexe F de lISO 14649 part 11 a pu tre trait (pice Fig. 16).

Fig. 16 : Pice test de lISO 14649 Part 11

26

Un autre interprteur concernant lAP238 (AIM) est aussi en cours de dveloppement : le


premier objectif est de pouvoir lexcuter, de la mme manire que linterprteur ARM, sur
lexemple de la pice test ci-dessus.
La recherche concernant le Step_NC aux USA se fait aussi par lintermdiaire de
STEP Tools Inc. : cette entreprise a dvelopp ST-plan, un systme Step compliant qui
permet de crer des programmes CN indpendants du type de machine en se basant sur une
approche dont lentre est un fichier Step et la sortie un fichier Step_NC. ST-plan comporte 2
modules principaux, FBMach (Feature-Based Machining) et FBTol (Feature-Based
Tolererancing). FBMach permet la reconnaissance des entits dusinage ainsi que la dfinition
des oprations associes et FBTol concerne la dfinition des tolrances.
Le module FBMach a t dvelopp par FM&T (Federal Manufacturing and Technologies de
Honeywell) [Brooks & Greenway 95],[Albert 01]. Il contient des algorithmes de
reconnaissance de forme ainsi quune librairie dentits dusinage. Le systme peut crer la
fois des entits bases sur des surfaces et des volumes. Concernant la reconnaissance de forme,
il en existe 3 types : - automatique (un algorithme cherche et cre les entits sans intervention
de lutilisateur), -manuel (lutilisateur clique sur toutes les faces de entits et en dfinit le rle),
- hybride (lutilisateur slectionne une ou plusieurs faces pour guider le logiciel). Suite cette
reconnaissance de forme sont cres les oprations dusinage. La gamme est alors complte
en organisant la squence de ces oprations. Les informations sont sauves sous la forme dun
fichier Step_NC (AP 238). Une des qualits de FBMach est quil est possible de voir la pice
avant et aprs chaque opration dusinage, ce qui permet lutilisateur de voir la progression
tape par tape.
Step Tool Inc. a par ailleurs dvelopp un plug-in nomm ST-machine dont il existe une
version adaptable pour le logiciel GibbsCAM et une pour MasterCAM. Ce plug-in permet
dutiliser du Step_NC sur une machine spcifique sans avoir modifier sa structure ou sa
commande. De plus, une librairie libre de droits appele STIX a t dveloppe pour pouvoir
compiler des donnes au format AP-238 dans un systme de FAO ou de commande
numrique.
Ainsi le schma complet de la chane numrique propose par Step Tools Inc. est reprsent
Fig. 17 :

Fig. 17 : Chane numrique Step-compliant CAD/CAPP/CAM/CNC propose par Step Tools Inc.
(IMS Consortium 03)

27

Plusieurs dmonstrations ont t menes sur des sites participant : en janvier 2003, un test
utilisant le plug-in pour le logiciel GibbsCAM a t mis en uvre dans un laboratoire li la
NASA et a permis de gnrer pour la commande numrique en fraisage partir dun fichier
dentre en Step AP-238 [Anonyme 03]. Les rsultats ont permis de mettre en avant une
rduction dans le temps de programmation de 105 mn 12 mn. Une seconde dmonstration a
eu lieu en juin 2003 avec pour base le plug-in adapt au logiciel MasterCAM.

1.4.4. Travaux de recherche en Nouvelle Zlande :


Une premire partie de la recherche
en Nouvelle Zlande sintresse au
dveloppement dun systme permettant le travail collaboratif entre diffrents postes de CAO
et FAO bas sur le Step et le Step_NC. Il utilise diffrentes technologies dchange
dinformations et de rseaux comme ASP, ActiveX, OpenGL ainsi que le XML pour les
changes via Internet.
Une seconde partie de la recherche concerne le dveloppement dun scnario
dusinage sans utilisation de code G [Xu 05b]. Dans un premier temps, une machine utilisant
exclusivement le code G (commande de tournage HERCUS PC200) a t remise jour par
limplantation dun systme de contrle plus ouvert (Compumotor Motion Control System)
qui permet de crer une interface avec la FAO par lintermdiaire de langages comme le
Virtual Basic, le Visual C++ et le Delphi. Ce systme de contrle utilise cependant son propre
langage de contrle des axes (le 6K Motion Control langage). Une librairie de fonctions 6K a
t dveloppe pour couvrir diffrentes oprations dusinage.

1.4.5. Travaux de recherche en Core :


Le laboratoire NRL-SNT (National Research Laboratory for Step_NC Technology) de
luniversit de Pohang sapplique, depuis 1997, dvelopper un systme complet bas sur le
Step_NC. Dans ce but, il a t ralis un systme de commande numrique autonome bas sur
le Step_NC et il a t construit un systme de production virtuel architecture ouverte [Suh &
al. 02a] [Suh & al. 02b] [Suh & al.03].
Ainsi, ce nouveau contrleur de commande numrique, nomm le systme Coren Step_NC,
comporte un composant clef, le systme SFP (Shop Floor Programming system). Ce dernier
permet de passer de la CAO au Step_NC, en gnrant un programme Step_NC (ARM)
partir dun fichier CAO Step AP 203. Il est aussi possible de prendre comme entre un fichier
ISO 14649 pour en rgnrer une nouvelle version prenant en compte des mises jour et les
spcificits de la commande.
Les tapes de fonctionnement du systme SFP sont les suivantes (voir figure ci
dessous) : aprs avoir interprt (A1) le fichier Step AP203, un algorithme de reconnaissance
de forme et entits est appliqu (A2) permettant ainsi la gnration des oprations ainsi que

28

leur planification (A3). Le programme Step_NC (ISO 14649) peut alors tre gnr (A5) et
visualis (A6).
Si le fichier dentre est en Step_NC (ISO 14649), linterprteur permet dextraire de celui-ci
les entits de forme ainsi que les oprations. On rajoute ensuite, partir dune base de donne,
des informations natives au programme Step_NC original. Cela permet donc de convertir un
programme Step_NC gnrique en programme natif.

Fig. 18 : Diagramme SADT du systme SFP [Suh & Cheon 02]

De la FAO au plan processus natif : Les informations provenant du fichier Step_NC


sont converties dans le format interne de donnes, c'est--dire une squence processus sous la
forme dun graphe de squence (Process Sequence Graph : PSG) [Suh & all 02a]. Dans
linterprteur, un compilateur EXPRESS convertit le fichier physique en PSG (Fig. 19) en se
basant sur des informations comme la gomtrie, la technologie de fabrication, les outils, etc.

Fig. 19 : Dtail de linterprteur [Suh & all 02a]

29

Le PSG reprsente lenchanement des tapes de travail, ces dernires tant dcrites en terme
dentits et doprations dusinage (Fig. 21) coordonnes entre elles par des relations ET/OU
(Fig. 20).

Fig. 21 : Liste des tapes de travail

Fig. 20 : PSG : Process Sequence Graph

Ainsi, lusinage peut se faire dans diffrents ordres, (exemple : 1-8-2-7-3-4 ou 1-3-4-2-6-5-7
ou 1-3-4-2-5-6-7). Cela permet de confrer plus dautonomie, de flexibilit, dintelligence
dans lexcution par la commande numrique. Deux approches sont alors envisageables
suivant la machine et son directeur de commande numrique disponibles :
Dans le cas dune commande numrique compatible avec le Step_NC, il est utilis un
gnrateur de trajectoires (PosTPG : Tool Path Generator), un simulateur de trajectoire
(PosTPS : Tool Path Simulator) et une application pour la CN nomm NCK/PLC [Suh & all
02b]. PosTPG gnre la trajectoire pour chaque opration en 4 parties : lapproche, lusinage,
le dgagement et le retour. Les trajectoires peuvent tre visualises grce au simulateur
PosTPS et les donnes de vrification sont stockes dans la base de donnes concernant les
trajectoires. Lapplication NCK/PLC est utilise pour convertir les donnes du model
Step_NC en informations pour les mouvements de la machine. Ces possibilits sont prvues
pour tre tendues au traitement des interpolations NURBS, lusinage et au contrle de la
trajectoire par anticipation, etc.
Dans le cas dune commande numrique conventionnelle nacceptant que le code ISO 6983
(code G) [Suh & all 02a], une conversion est effectue partir du fichier ISO 14649 en Gcode. Cela requirt une gnration des trajectoires explicite, avec un emploi des mmes outils
que ceux spcifis dans le programme ISO 14649. Suite cela, les trajectoires sont vrifies.
Mise en uvre sur la machine commande numrique : les trajectoires sont donc
stockes dans une base de donnes. Lorsque lexcution commence, une trajectoire est prise
dans la base de donnes et convertie en code pour la commande suivant le schma ci-dessous :

30

NCK

Fig. 22 : Logigramme de la boucle de fonctionnement STEP compliant NC [Suh & all 02a]

31

Les codes CN convertis sont stocks dans une base de donnes (NC code). Lalgorithme NCK
excute le code CN et met en uvre la machine en commandant les axes, la table, le magasin
doutil, la broche, la lubrification, etc. Lorsquun code CN a t excut entirement, la
trajectoire de lentit suivante est alors extraite de la base de donnes des trajectoires et ainsi
de suite. Cela continue ainsi jusqu' ce que toutes les oprations aient t effectues.

1.4.6. Travaux de recherche en France :


Les travaux de recherche en France ont principalement lieu au laboratoire Irccyn
(Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes). Les deux axes
majeurs de recherche concernent pour linstant le fraisage et le prototypage rapide [Hascot &
all 06a, b].
Pour le fraisage, les applications en lien avec le Step_NC concernent principalement la
gnration de trajectoires et la programmation intelligente avec pour objectif la
programmation de trajectoires optimises et corriges en Step_NC. Dans des prcdents
travaux, un algorithme doptimisation de la trajectoire a t mis au point en collaboration avec
le laboratoire coren de Pohang [Suh, Cho, Hascot 96]. Sur cette base, de nouveaux travaux
ont t mens dans le but de pouvoir modifier la trajectoire en fonction des informations
directement releves sur la machine (couples et puissances moteurs, avances relles). Ces
informations sont alors traites par une application hors ligne permettant de recalculer et
doptimiser la trajectoire, le but terme tant de pouvoir modifier la trajectoire en temps rel.

Fig. 23 : Programmation intelligente et Feed-back dans la CN [Hascoet & al. 06b]

En collaboration avec luniversit de Pohang en Core, les travaux actuels sur le Step_NC
correspondent, pour ce standard, la gnration de trajectoires et en particulier en trflage et

32

en fraisage trochodal [Hascot, Rauch, Suh 07], lobjectif tant de pouvoir enrichir les bases
de donnes concernant le Step_NC de nouvelles fonctionnalits en fraisage.
Ainsi, il reste beaucoup de travail, en particulier pour complter les bases de donnes qui
serviront la gnration des trajectoires par la CN. De plus, avec la dmocratisation de lugv
et larrive de nouveaux modes dusinage, ltude et loptimisation des trajectoires reste un
domaine de recherche prometteur.

1.5.

Conclusion

Comme nous venons de le voir dans cette partie, beaucoup de travaux ont t raliss
concernant le Step_NC. Il reste cependant un gros travail de recherche pour dmocratiser et
implmenter ce format. Cest en effet une nouvelle vision de la chane numrique qui soffre
nous et qui doit entraner des changements profonds tant au niveau matriel que dans
lapproche de lensemble des intervenants toutes les tapes de la chane numrique. Il
incombe donc aux chercheurs de montrer la relle faisabilit de cette dmocratisation, en
partenariat avec des entreprises motrices dans ce projet, et de dvelopper et consolider cette
approche. Dans cette optique, de grands laboratoires internationnaux participent des projets
lis aux plus grandes entreprises. En France, la recherche dans ce domaine a pris du retard
mais de plus en plus de laboratoires commencent sinteresser cette problmatique. Dans
cette configuration, lIRCCyN peut avoir une position motrice, tant dans le domaine du
fraisage que du prototypage rapide.

33

2. Optimisation des trajectoires en fraisage


De nombreux travaux ont t raliss dans le but de trouver de nouvelles trajectoires
rpondant au mieux aux particularits des nouvelles technologies. Nous allons prsenter dans
cette partie les spcificits de lusinage grande vitesse (UGV) ainsi que les principales
avances en terme doptimisation des trajectoires dusinage ainsi que de prise en compte des
dformations outils.

2.1.

LUGV : une technologie en perptuel essor

2.1.1. LUGV : dfinitions et frontires


Pour que nous puissions prendre la mesure des phnomnes mis en jeu dans lUGV, il
est intressant den donner une dfinition gnrique que nous nuancerons par la suite :
Lusinage grande vitesse regroupe lensemble des usinages par enlvement de matire
mettant en jeu des phnomnes de coupe adiabatique et/ou des vitesses davance leves par
rapport lusinage conventionnel
En effet, lUGV se distingue de lusinage vitesse conventionnelle (UVC) par les
phnomnes mis en jeu lors de la formation du copeau. Komanduri voit en cette dernire deux
phases : la premire consiste en un aplatissement de la matire lavant de loutil suivie par la
seconde phase de cisaillement catastrophique du copeau [Komanduri & all 82]. Ces
phnomnes apparaissent partir dune certaine vitesse qui dpend du matriau usin. Pour
citer un exemple, dans un acier 35 NiCrMo6 de duret 325 HB, ce phnomne apparat
partir dune vitesse de coupe avoisinant les 275m/min. Le tableau suivant nous donne des
ordres de grandeur des vitesses de coupe mises en jeu en UGV.

Fig. 24 : Vitesse de coupe pour diffrents matriaux [Tnshoff & all 98]
34

Nous pouvons remarquer que le passage de lUGC lUGV nest pas net et quune zone de
transition assure la continuit des transformations.
.
Il arrive cependant que, dans le cas de lusinage avec des fraises de petit diamtre par exemple,
les vitesses de coupe natteignent pas les valeurs considres de lUGV malgr des frquences
de rotation de broches leves, de lordre de 20 000 tours/min. Selon les points de vue, ce
type dusinage appartient ou non au domaine de lusinage grande vitesse. En gnral, les
vitesses davance leves qui en dcoulent permettent de les diffrencier dun usinage
conventionnel et des usinages fortes avances sont classes dans le domaine de lUGV.

2.1.2. Avantages et inconvnients de lUGV


Ce nouveau mode dusinage dont la dmocratisation a commenc au dbut des annes 90, a
t rendu possible par le dveloppement des technologies machine. En particulier,
lamlioration des proprits dynamique a t capitale. En UGV, la vitesse de coupe aisi que
lavance sont multiplies par 5 10. Ceci a des consquences trs avantageuses sur la coupe
et lusinage :

Un gain de temps trs consquent dans les phases de finition et en particulier lors de
lusinage de formes complexes qui ncessitent un grand nombre de passes.

Diminution des efforts de coupe :


o lie lutilisation dune faible avance par dent et donc dune section quivalente
du copeau plus faible.
o lie une lgre diminution (jusqu 20%) de la pression spcifique de coupe
grce aux phnomnes de coupe adiabatiques mis en jeu.
Ceci permet entre autre la ralisation de voiles minces de quelques diximes de mm par
exemple dans laluminium.

Affectation thermique faible de la pice et de loutil : la dissipation de la chaleur se fait


presque exclusivement dans le copeau.

Gain de temps lors des trajets hors matire.

Amlioration des surfaces finies qui permettent souvent de se passer de superfinition


(polissage, bavurage, rectification).

A puissance de broche maxi, en bauche, le dbit copeau est amlior dans la mesure o
le coefficient de pression spcifique de coupe est plus faible.

Ces avances dans le domaine de lusinage entranent cependant lapparition de phnomnes


lies la dynamique et qui peuvent parfois savrer tre des inconvnients :

35

La prsence de vibrations certaines frquences peut savrer problmatique dans certains


cas. La connaissance des lobes de stabilit permet de rsoudre en partie ces problmes
(certains types dusinages utilisent mme les vibrations leur avantage comme le perage
vibratoire).

Bien que les acclrations machine soient importantes, les inerties de pices en
mouvement rapide crent parfois des problmes de suivi de trajectoires et de respect des
conditions de coupe. Lexemple (Fig. 25) montre les problmes de suivi de la consigne
davance dans le cas dune pice de forme complexe prsentant des discontinuits dordre
diffrents [Dugas, Lee, Hascot 01] :

Fig. 25 : Comparaison entre lavance programmee et mesure [Dugas, Lee, Hascoet 01]

Nous pouvons citer comme autre inconvnient de lUGV lutilisation de machines chres
lachat et lentretien. Cest galement le cas de la plupart des autres lments de la
cellule lmentaire dusinage UGV, comme par exemple le porte outil qui ncessite un
quilibrage statique et dynamique.

Ainsi beaucoup de publications ont t ralises ce jour pour mettre en avant les
travaux raliss concernant lUGV. Ainsi, comme nous lavons vu prcdemment, lUGV se
distingue de lUGC par la mise en uvre de machines aux proprits dynamiques plus
importantes. Ces proprits changent le comportement de la pice, de loutil et de la machine
lors de lusinage. Il est donc ncessaire, pour optimiser lusinage, dintgrer ces spcificits
dans la gnration des trajectoires, des paramtres dusinage et dans le suivi et lanticipation
du comportement de la cellule dusinage.

36

2.2.

Optimisation du processus dusinage

Le point de vue que nous allons adopter par la suite concernant loptimisation du
processus dusinage est celui de la programmation et de la gnration de trajectoires. Dautres
points de vue comme par exemple la surveillance dusinage permettent loptimisation du
processus dusinage mais ne correspondent pas, proprement dit, nos thmes de recherche
privilgis. Les principaux travaux prsents sont gnralement ceux de lIRCCyN.

2.2.1. Gnralits

Outre les avances technologiques ralises au niveau de lensemble des lments


constituant la cellule lmentaire dusinage, des progrs considrables dans le domaine des
commandes numriques ont t raliss.
Les systmes actuels de commande des machines ne prennent en compte que les donnes de
position et cinmatiques pour dcrire les trajectoires souhaites. Dautres paramtres
influencent cependant la trajectoire, comme les efforts de coupe. Les nouvelles CN permettent
dacqurir des donnes en temps rel comme les couples et puissances dlivres par les
moteurs au niveau des axes et de la broche. Ces donnes, bien que disponibles, sont encore
trs peu exploites.
Bien des travaux ont t raliss pour dvelopper des simulateurs permettant de prendre en
compte les phnomnes de flexion doutil, de vibration, etc.
Nous pouvons citer par exemple le simulateur CUTPRO dvelopp par le laboratoire MAL
(Manufacturing Automation Laboratory) de luniversit de Colombie britannique au Canada
[Altintas 00]. Celui-ci est relativement complet et permet de simuler plusieurs types de
phnomnes comme par exemple la rponse dynamique de lensemble outil/ broche / porte
outil ou lanalyse modale dun axe machine par lintermdiaire de diffrentes botes outils
[Malinc].
Un autre simulateur, BALLMILL, a t dvelopp en Grce au Laboratory for Machine Tool
and Manufactering Engineering [Bouzaki & all 03]. Il est restreint au cas des fraises boules
mais permet de dterminer les conditions de coupe optimum pour respecter un critre dtat
de surface pour un temps dusinage minimum.
Les simulateurs prcdents permettent, entre autres, de dterminer les efforts de coupe mais
ne prennent pas en compte la vitesse davance relle qui diffre souvent, comme nous lavons
vu, de la vitesse davance programme.

37

2.2.2. Le simulateur Irccyn


Ce simulateur a t dvelopp dans le cadre du projet Saut technologique UGV
[Hascet & all 01a] et de la thse dArnaud Dugas [Dugas 02a] lIRCCyN (Institut de
Recherche en Communication et Cyberntique de Nantes).
Le principe gnral de fonctionnement est schmatis sur la figure suivante :

Fig. 26 : Schmatisation du fonctionnement du simulateur IRCCyn [Dugas 02d]

Ce simulateur permet de visualiser, chaque instant de la simulation, le droulement de


lusinage, les efforts de coupe et les rpercutions sur la flexion de loutil, la vitesse davance
relle ainsi que lerreur de poursuite et le temps dusinage. Ainsi, ce qui le diffrencie des
simulateurs cits prcdemment, est le fait quil puisse simuler et tenir compte de la vitesse
davance relle, ce qui est primordial pour le calcul de lengagement radial et tout ce qui en
dcoule (erreur de poursuite, efforts de coupe, etc.) [Dugas 02a] [Dugas 02b].
Il est ensuite possible dexporter la pice en fin de simulation pour pouvoir en faire une
comparaison 3D avec le modle souhait, et ainsi dterminer les zones dexcs et de manque
de matire. Il est aussi possible de raliser une simulation rendu raliste qui permet de
comparer la simulation avec ou sans modlisation dynamique de la machine et valuation de
lerreur dynamique. Concernant la vitesse davance relle, qui diffre de la vitesse davance
programme, lexemple ci-dessus montre que la simulation donne une image proche de la
vitesse davance mesure lors de lusinage. Cette vitesse davance simule est calcule en
utilisant un look ahead statique (seules les informations des blocs suivants sont ncessaires) et
un look ahead dynamique (informations des blocs prcdents et suivant ncessaires). Le profil
rel de la machine peut donc tre dtermin en connaissant les limites de la machine et du
contrleur.
Des travaux complmentaires ont permis dtendre son utilisation aux machines structure
parallle [Terrier 05]. Ceci a ncessit un travail dintgration des modles gomtriques des
38

machines parallles. A ce jour, en plus de lensemble des machines srielles, le simulateur est
disponible pour les machines parallles VERNE et SPACE dveloppes par Fatronik.

2.2.3. Une nouvelle approche utilisant les donnes CN


Nous avons vu prcdemment que les nouvelles commandes numriques permettent
dacqurir des donnes lors de lusinage et en particulier les couples et la puissance utiliss
sur les axes lors de lusinage dune pice. Il est ainsi possible, en collectant les informations
disponibles, de pouvoir dterminer les efforts de coupe et ainsi modifier la trajectoire et les
paramtres de coupe pour tenir compte de ces perturbations [Hascot, Rauch 06c].
Le but de cette tude est de pouvoir, terme, intgrer dans la CN ces donnes temps rel pour
optimiser les conditions de coupe en tenant compte des efforts de coupe (Fig. 27):

Fig. 27 : Schma de la mthode propose de la CAO la pice relle [Hascoet, Rauch 06]

Beaucoup de mthodes se basent, pour la dtermination des efforts de coupe, sur des
composants rapports au sein de la cellule lmentaire dusinage comme par exemple des
tables dynamomtriques 3D. Celles-ci permettent de relever une image prcise des efforts de
coupe mais ont plusieurs inconvnients : elles reprsentent tout dabord un investissement non
ngligeable. De plus, elles modifient directement le comportement de la cellule dusinage au
niveau vibratoire mais aussi en terme dencombrement. Les donnes rcoltes doivent tre
traites sur un PC spar et tous les modes de lubrification ne sont pas tolrs. La mthode
propose lIRCCyN permet de saffranchir de ce genre de matriel en traitant directement
les mesures temps rel fournies travers la CN.
Lacquisition et le calcul des efforts de coupe se fait en 4 temps :

39

Le premier temps consiste acqurir les couples sur les axes en excutant lusinage sans
la pice. Cela permet de prendre en compte la dynamique et les inerties lies la machine.
Le second temps consiste acqurir les couples sur les axes lors de lusinage de la pice.
On soustrait les rsultats de la premire tape la seconde : cela permet de recueillir les
couples ncessaires pour vaincre exclusivement les efforts de coupe.
La dernire tape consiste traiter les donnes obtenues pour en dduire directement les
efforts de coupe.

Des mesures ont t effectues pour valider exprimentalement cette nouvelle mthode
dacquisition des efforts de coupe. Des tests ont t mens sur une pice test en utilisant la
machine parallle VERNE :

Fig. 28 : Machine parallle VERNE et pice Test [Hascoet, Rauch 06a]

Les rsultats pour cette pice test ont t compars ceux obtenus par lemploi dune table
dynamomtrique :

Fig. 29 : Comparaison des efforts de coupe acquis par la CN et par la table dynamomtrique

Les rsultats montrent que cette mthode est prometteuse dans la mesure o elle ne ncessite
pas dinvestissement en matriel de mesure, o elle est simple mettre en uvre et o les
rsultats sont proches de ceux trouvs avec une table dynamomtrique. Cela ne permet
40

cependant pas de remplacer la table dynamomtrique dans le cas dapplications o la


prcision demande est grande, mais pourrait convenir dans une optique de retour des
grandeurs des efforts au niveau de la commande numrique.

2.3.

Trajectoires en trflage et usinage Trochodal

Nous avons vu prcdemment que le fraisage de finition ncessitait une optimisation des
trajectoires pour que la surface usine finie soit conforme aux tolrances souhaites. Dans le
cas du fraisage dbauche, les critres doptimisation sont diffrents. En particulier dans le cas
du vidage de poche, des critres comme le dbit copeau maximal sont souvent retenus.
Beaucoup de travaux de recherche ont t effectus dans ce domaine mais il savre quen
dpit des progrs considrables des technologies mises en uvre, les logiciels de FAO ne
proposent ce jour que des stratgies de vidage de poche drivs des stratgies standards et
prouves comme le zig-zag ou le contour parallle.

Fig. 30 : Stratgies contour parallle et zig-zag

Lusinage trochodal et le trflage sont des techniques rcentes et innovantes en terme


dbauche et ont fait leurs preuves dans le cas du vidage de poche dans des matriaux durs.
Dans le cas de matriaux comme laluminium, ils peuvent aussi prsenter des avantages
[Rauch Hascot 06].
Les caractristiques de lusinage trochodal sont les suivantes :

Fig. 31 : Mouvement trochoidal et trajectoire trochoidale [Rauch Hascot 06b]

41

Le principal intrt de lusinage trochodal est de prsenter une avance uniforme durant
lusinage ainsi quune paisseur de copeau constante. Cela entrane directement des
rpercutions favorables sur les conditions de coupe et en particulier cela permet de diminuer
les chocs et le marquage de la pice. Les efforts de coupe et le temps de contact outil pice
sont plus faibles que dans des stratgies classiques, ce qui peut permettre daugmenter la
dure de vie de loutil mais aussi dusiner dans des matriaux plus durs avec des productivits
multiplies par 3.
Les caractristiques du trflage sont les suivantes :

Fig. 32 : Principe et paramtres influents en trflage

Le principal avantage du trflage est que loutil travaille suivant son axe, c'est--dire suivant
sa configuration la plus rigide. Cela permet dviter la flexion doutil ainsi que le broutement.
Pour chacune des trajectoires en trflage et usinage trochodal il a t propos une
construction base sur la dcomposition en un motif plus une courbe guide. Une trajectoire
lmentaire est alors applique, permettant ainsi de simplifier considrablement la gnration
de la trajectoire complte et les modifications qui en dcoulent.

Ces deux stratgies ont t compares lors dun vidage de poche la stratgie zig-zag.
Lanalyse des rsultats sest faite en terme de productivit, defforts de coupe gnrs, et de
qualit de la poche usine :

La stratgie zig-zag reste la meilleure en terme de productivit dans la mesure o les


trajets outils utiliss sont les plus courts. Lusinage le plus pnalis est lusinage
trochodal dans la mesure o le trajet effectu est plus de 3 fois plus important que le zigzag. De plus, les trajets hors matire sont trs importants pour le fraisage et lusinage
trochodal, ce qui les pnalise en terme de productivit.

42

Concernant les efforts de coupe, lusinage trochodal et le trflage devancent la stratgie


zig-zag dans la mesure o les efforts moyen et maximal sont jusqu 2 fois moins
importants. Ainsi, le premier rsultat en faveur du trflage et de lusinage trochodal
concerne les sollicitations moins importantes de loutil et de la pice. Cest lune des
raisons pour laquelle ils sont trs apprcis dans le cas de lusinage des matriaux durs.

La qualit de la poche usine se relve en deux endroits : le fond et les parois de la poche.
Concernant le fond de la poche, lusinage trochodal prsente les meilleurs rsultats de
planit, suivi par la stratgie zig-zag. Le trflage prsente des erreurs plus importantes
dans la mesure o la gomtrie de loutil utilis laisse en fond de poche de la matire.
Concernant les parois verticales, la stratgie zig-zag prsente linconvnient de laisser une
crte importante entre deux passes dusinage, ce qui entrane souvent la ncessit dune
passe de demi-finition. Le trflage semble tre le meilleur choix pour ce critre dans la
mesure o il est possible de choisir le pas entre deux plonges, influenant ainsi
directement la hauteur de crte sur la paroi.

Cet article met aussi en avant le fait que la dynamique de la machine est trs importante. Il y a
peu davantages utiliser les stratgies trflage et usinage trochodal dans le cas de machines
dont les performances dacclration sont infrieure 10 m.s 2 .

2.4.

Conclusion

Nous avons vu lavance des travaux en terme doptimisation des trajectoires et en


particulier par lutilisation de stratgies encore peu pratiques et proposes par les logiciels de
CAO comme le trflage ou lusinage trochodal. Dautres travaux ont permis la ralisation
dun simulateur permettant de prendre en compte la vitesse davance relle ainsi que les
efforts de coupe. Ces derniers peuvent aussi tre apprcis directement par le relev en temps
rel des couples fournis au niveau des axes pour, terme, pouvoir tre pris en compte
directement en temps rel par la CN. Tous ces travaux peuvent tre relis certaines
problmatiques lies au Step_NC. Une adaptation de ceux-ci dans le but dimplmenter les
bases de donnes Step_NC et denrichir de ces mthodes les possibilits quil offre en terme
de feed-back au niveau de la commande numrique est envisager.

43

3. Partie stage de recherche


Nous avons vu dans la partie bibliographie ltendue actuelle des travaux sur le format
Step_NC ainsi que les apports quil est en mesure de permettre en terme de programmation.
Cest une nouvelle opportunit dans loptique de la programmation intelligente des
machines commande numrique. De plus, il sinscrit parfaitement dans les travaux que nous
menons en terme de dveloppement de stratgies innovantes comme lusinage trochodal ou
le trflage. Ces stratgies, souvent mconnues et peu proposes dans les logiciels de FAO,
prsentent un intrt qui nest plus dmontrer dans le domaine du vidage de poche en
bauche. Elles ne sont cependant pas encore implmentes et normalises dans le format
Step_NC.
La problmatique de recherche sur laquelle nous avons travaill est donc limplmentation de
lusinage trochodal et du trflage dans la chane numrique Step_NC. Pour ceci, nous
proposons une mthode de dfinition de ces stratgies dusinage qui nous a mene la mise
en place des paramtres ncessaires la construction des trajectoires dusinage. Nous avons
ralis un ensemble doutils pour pouvoir implmenter le format Step_NC de ces stratgies.
Le but de ces travaux terme, est de montrer la faisabilit et lintrt de la gnration de ces
stratgies en Step_NC. Un ensemble de stratgies courantes a dj t dvelopp et normalis.
Nous nous appuierons, dans un premier temps, sur les stratgies dj existantes pour pouvoir
proposer une mthode dimplmentation pour lusinage trochodal et le trflage.
Nous serons aussi amens travailler sur le prototype de chane numrique Step_NC
dvelopp par le laboratoire Coren de lUniversit de Postech. Nous commencerons donc
nos travaux par une tude dtaille de larchitecture et du fonctionnement de ce prototype.
Nous serons ensuite en mesure de dtailler les diffrentes phases de limplmentation des
stratgies motifs. Ces phases sont au nombre de trois : la gnration du fichier Step NC, la
construction des trajectoires et lusinage de pices tests.
Avant cela, commenons par revenir sur les stratgies dj en place dans la norme, ainsi que
sur le prototype de chane numrique coren.

44

3.1.

Les normes AP238 et 14649

Pour pouvoir mettre en place les concepts que nous souhaitons dvelopper en termes
dusinage trochodal et de trflage, il est ncessaire de sintresser de plus prs aux concepts
sur lesquels sont bases les normes rgissant le Step_NC. La normalisation ISO du Step_NC
sappuie en particulier sur deux normes dont les points de vue diffrent sensiblement (Norme
ISO 14649 et ISO 10303 AP238). Recentrons nous ici sur leur contenu au niveau de lusinage
et en particulier des stratgies dusinage.
Pour ceci, la norme ISO 14649-Part 11 dfinit prcisment lensemble des lments
ncessaires pour le fraisage. Ces lments sont dcrits dans le langage EXPRESS dcrit dans
la norme ISO 10303-11. LEXPRESS G permet de visualiser ce langage sous forme
graphique.
Dans le cas des stratgies connues en fraisage 2 axes, la norme nous propose la classe
Two5DMillingStrategy. Celle-ci regroupe lensemble des stratgies suivantes :
Les quatre stratgies dusinage de base : Contour Spiral, Contour Parallle,
Unidirectionnel et Bidirectionnel (zig-zag)
Deux stratgies composes : Contour-Bidirectional : il sagit de raliser un contour
de la poche avec une stratgie Contour parallle puis usiner la matire restante en Zigzag (Bidirectionnel). La seconde stratgie Bidirectional-Contour est linverse de la
prcdente : stratgie zig-zag en premier lieu puis Contour Parallle.
Center_Milling permet lusinage au centre dune entit (souvent utilis dans le cas de
rainures)
Explicit Strategy regroupe toutes les stratgies qui ne peuvent pas tre dcrites par les
stratgies prcdentes. Elle ncessite alors lentire dfinition de tous les mouvements.
Le tableau suivant rcapitule les stratgies proposes par la norme ISO 14649-Part 11:

Stratgie

Schma

Attributs

Unidirectionnel

- Feed_direction
- Cutmode

Bidirectionnel
(zig-zag)

- Feed_direction
- Stepover_direction
- Stroke_connection
_strategy

45

Contour
Parallle

BidirectionalContour

- Feed_direction
- Stepover_direction
- Rotation_direction
- Cutmode

ContourBidirectional

- Feed_direction
- Stepover_direction
- Rotation_direction
- Cutmode

Contour Spiral

- Rotation_direction
- Cutmode

Center Milling

Explicit

Toutes les stratgies non dcrites prcdemment.

Tableau 1 : Stratgies mises en place dans la norme ISO 14649 Part 11

Les attributs associs chaque stratgie permettent de les dfinir. Suivant le type de stratgie,
nous retrouvons les attributs suivants :
Cutmode : spcifie si lusinage se droule en avalant ou en opposition. Par dfaut,
lusinage en avalant est slectionn.
Feed_direction : cest la direction davance exprime par un vecteur dans le repre li
la pice. Lattribut Cutmode est prioritaire en cas de conflit.
Stepover_direction : direction de propagation de la stratgie zig-zag possible sur la
droite ou sur la gauche.
Stroke_connection_strategy : permet de choisir la stratgie adopter lors des phases
de connection entre les diffrents trajets : ligne droite, monte-dcalage-descente,
boucle, descente.
Rotation_direction : sens de rotation en particulier dans le cas de spirales : horaire ou
anti-horaire. Par dfaut, le sens anti-horaire (trigonomtrique) est slectionn.
46

Lattribut Cutmode est prioritaire en cas de conflit.


Pour synthtiser tout cela, le graphique Express G de la fonction Two5DMillingStrategy (Fig.
33) permet de regrouper lensemble de ces informations et den comprendre larticulation :

Fig. 33 : Diagramme ARM de la fonction Two5DMillingStrategy [ISO 10303-238 Fig. G15]

Ainsi, nous pouvons remarquer quil existe deux autres attributs communs toutes les
stratgies :
Overlap : reprsente le recouvrement entre deux passes conscutives. Il est exprim en
pourcentage du diamtre de loutil.

47

Allow_multiple_passes : par dfaut, sa valeur est vraie comme dans le cas de tous
les usinages dbauche communs ncessitant dusiner la matire en plusieurs passes
suivant lengagement axial maximum. Il arrive dans des cas spciaux que lon veuille
forcer lusinage en une passe en slectionnant faux .

Nous verrons par la suite que la construction des trajectoires dusinage trochodal et de
trflage sappuie au pralable sur la construction de courbes guides. Nous serons alors en
mesure de nous appuyer sur ces stratgies dj dfinies dans la norme pour construire ces
courbes guides.

3.2.

La chane numrique corenne : PosSFP TPG TPV

Les normes sur le Step_NC prsentent donc certaines lacunes au niveau du choix de stratgies
de vidage de poche comme le trflage ou lusinage trochodal. Nous proposons ici de mettre
en place lensemble des bases permettant la dfinition des trajectoires, limplmentation dans
le fichier Step_NC et la gnration de ces trajectoires pour la machine.
Lobjectif est donc de raliser lensemble de la chane numrique Step_NC permettant de
mettre en uvre le vidage dune poche en usinage trochodal et trflage, de la maquette
numrique jusqu' la pice usine.
Pour ceci, et dans le cadre de notre collaboration avec le laboratoire de luniversit corenne
de Postech, nous nous sommes en partie bass sur le prototype de chane numrique Step_NC
corenne: PosSFP TPG TPV. Celle-ci est constitue dun ensemble doutils permettant de
traiter une pice de la CAO jusqu lusinage :

Fig. 34 : Prototype coren de chane numrique Step_NC

Ce prototype complet sappuie sur des applications qui permettent, partir dun fichier de
gomtrie CAO dune pice, de gnrer le programme Step_NC, puis de gnrer et visualiser
les trajectoires outil. Une interface homme machine permet de visualiser le droulement du

48

programme et le contrle des axes. Le contrle de la machine se fait alors par lintermdiaire
dun dernier module.
Lensemble des modules dvelopps dans les laboratoires de lUniversit de Postech
comporte le prfixe Pos en rfrence celle-ci. Larchitecture fonctionnelle est base sur
5 modules principaux (Fig. 35) :

Fig. 35 : Architecture base sur 5 modules

3.2.1. PosMMI (Men Machine Interface)


Cest linterface homme/systme Step_NC. Cest partir de celui-ci que loprateur charge
les programmes Step_NC, effectue les rglages de la machine outil, excute les oprations sur
la machine ainsi que la surveillance lors de lusinage. Les principaux avantages et lments
diffrentiateurs qui la distinguent dune interface homme machine habituelle sont les suivants :
Elle comporte une interface Internet pour avoir accs aux bases de donnes et en
particulier celles des fichiers Step_NC
Elle est fonde sur la technologie Java, ce qui lui confre une oprabilit tendue aux
diffrents environnements datelier et indpendamment des parties opratives.
Elle centralise la communication avec les autres modules (comme PosSFP, PosTPG,
PosTPV et PosCNC) par lintermdiaire dun protocole de communication CORBA.
Elle fournit loprateur des possibilits de configuration pour rgler les paramtres
de connexion entre les diffrents modules.

Fig. 37 : Visualisation du programme Step_NC


dans le viewer PosMMI

Fig. 36 : Contrle des axes et affichage de ltat


de lusinage

49

3.2.2. PosSFP (Shop-floor Programing).


Le module PosSFP permet de crer le fichier ISO 14649 (Step_NC) dune pice partir des
informations de gomtrie dun fichier Step AP203 gnr par nimporte quel logiciel de
CAO.
La premire tape consiste en la lecture de la gomtrie du fichier Step. Dans le cadre du
dveloppement de ce prototype, seuls les fichiers au format Parasolide de Solidworks sont
pour linstant lisibles. Cependant, terme, tout type de fichier de gomtrie Step pourra tre
lu et trait.
Un systme de reconnaissance de forme dvelopp par lquipe de recherche corenne prend
alors le relais pour reconnatre automatiquement les entits gomtriques.

Fig. 38 : Reconnaissance des entits gomtriques

Celles-ci sont alors vues en termes dentits dusinage dfinies dans la norme ISO 14649 Part
10. Pour chacune de ces entits dusinage, lutilisateur est invit choisir les caractristiques
de la gamme de fabrication en tant que succession de phases dusinage associes aux entits
(Fig. 39).

Fig. 39 : Slection des oprations dusinage associes aux entits

50

Pour chaque entit, il est possible dassocier plusieurs oprations (comme par exemple une
opration dbauche puis de finition). Pour chacune de ces oprations, lutilisateur slectionne
un outil (Fig. 40).

Fig. 40 : Slection de loutil dans la base de donnes

Il est galement invit slectionner les paramtres et stratgies dusinage. Lensemble de ces
paramtres et stratgies dusinage sont regroups dans la norme ISO 14649 Part 11. On y
retrouve les attributs des oprations comme les stratgies dapproche et de retrait matire, des
fonctions machine (lubrification, etc.), les conditions de coupe, et en particulier les stratgies
dusinage. Les stratgies actuellement proposes sont (Fig. 41): unidirectionnel, bidirectionnel
(ou zig-zag), contour parallle, contour spiral, fraisage au centre (souvent utilis dans le cas
de rainurages), et explicit qui regroupe toutes les stratgies qui ne peuvent pas tre dcrites
par celles cites prcdemment. Il est de mme dfini des combinaisons entre diffrentes
stratgies comme bidirectionnel contour qui consiste tout dabord effectuer un vidage du
centre en zig-zag (bidirectionnel) et ensuite finir les flans de la poche en contour parallle.

Fig. 41 : Stratgies dusinage bauche proposes par PosSFP

51

Il est alors possible de choisir les caractristiques associes aux stratgies.


Ces manipulations ont pour but de pouvoir gnrer le fichier Step_NC ISO 14649. Ce dernier
contient lensemble des informations ncessaires et suffisantes pour pouvoir, ltape
suivante, dfinir les conditions dusinage et les trajectoires outil.

Fig. 42 : Gnration du programme Step_NC

Remarque : PosSFP peut aussi lire en entre un fichier physique Step_NC ISO 14649. Il est
alors possible deffectuer des modifications sur tous les paramtres de la mme faon que
celle prsente prcdemment. Un nouveau programme Step_NC modifi est alors gnr.
PosSFP reprsente donc un outil complet permettant, partir de donnes de gomtrie ou
dun fichier Step_NC, de gnrer le programme ISO 14649 physique. Contrairement au code
G, ce programme ne comporte pas dinstructions directes concernant la trajectoire de loutil.
La premire partie du travail que nous avons men sintresse implmenter les stratgies
dusinage trochodale et de trflage dans ce module PosSFP.

3.2.3. PosTPG (Tool Path Generator) / PosTPV (Tool Path Viewer)


La gnration des trajectoires partir du fichier Step_NC se fait par lintermdiaire du
module PosTPG. Les parcours outil sont donc gnrs cette tape au sein de la commande
numrique. Le fichier Step_NC est lu par un interprteur pour construire les trajectoires pour
chaque entit. Ces trajectoires sont dcomposes en quatre segments : lapproche, lusinage,
le retrait et le dpart. PosSFP gnre les trajectoires pour chacun d'eux.
La prvention des collisions est aussi un point trs important. Dans ce cadre, il existe un plan
de scurit spcifi dans le programme Step_NC. Loutil revient cette position de scurit
aprs lusinage des entits.
52

Lalgorithme de gnration des trajectoires inclut des proprits dadaptation permettant un


usinage autonome et intelligent. Celui-ci permet, par exemple, de reconnatre des situations
inattendues comme la non disponibilit dun outil suite une casse durant lusinage dune
entit. Lopration est alors momentanment arrte jusquau changement doutil. Par la suite,
le programme reprend l o il avait t interrompu.
Le module PosTPV permet de visualiser graphiquement les parcours outil gnrs, ce qui
permet une vrification graphique des trajectoires effectues (Fig. 43).

Fig. 43 : Visualisation des trajectoires avec PosTPV

Cette visualisation est alors stocke dans la base de donnes des trajectoires outil.

3.2.4. PosCNC
PosCNC est le noyau qui sert dinterface avec la machine outil. Il permet lexcution des
mouvements et de lensemble des fonctions de la machine outil. Dans ce but, il existe dj sur
le march des noyaux (ou Kernel) qui auraient pu tre utiliss, comme dans le cas du
prototype europen faisant appel la Siemens 840D. Cependant, ce noyau a t dvelopp car
les CN existantes ne permettent pas un accs suffisant leur structure interne, dans le but de
tirer lensemble des bnfices de la programmation Step_NC.

53

4. Implmentation de lusinage trochodal et du trflage dans la chane


numrique Step_NC
Nous allons dtailler lensemble des tapes qui permettent de traiter la pice tout au long de la
chane numrique Step_NC. Le schma suivant reprend ces diffrentes tapes :
Etape 1 : Gnration du
fichier Step_NC
Pice
CAO
Reconnaissance de forme

Entits
dusinage
Choix de la stratgie dbauche
Trochodal
Trflage
Gnration du fichier Step NC
Fichier
Step_NC
Lecture du fichier Step NC
Etape 2 : Du fichier Step_NC
la pice usine
Paramtres
dusinage
Gnration et visualisation des trajectoires
Fichier de
points
Interprtation machine
Etape 3 : Pice test et usinage
Usinage

54

Lobjectif des travaux que nous avons mens sinscrit dans le cadre du dveloppement du
format Step_NC par limplmentation de deux stratgies dusinage bien adaptes au vidage de
poche. Des travaux prcdents [Rauch Hascot 06] ont permis de mettre au point une
mthodologie de construction des stratgies dusinage trochodal et de trflage bases sur le
principe de courbes motifs. Ces deux stratgies tant pour linstant absentes de la
normalisation Step_NC, nous proposons ici une mthode dimplmentation et dfinissons les
paramtres et attributs permettant la construction de ces stratgies.
Par la suite, nous nous attacherons mettre en place lensemble de la chane numrique
Step_NC dans le cas du vidage dune poche avec une stratgie qui sappuie sur les courbes
motifs. Cela a pour objectif de montrer la pertinence de la dfinition des courbes ainsi que la
faisabilit de nos propositions. Nous mettrons donc au point un ensemble doutils permettant
de traiter lensemble du cheminement de la pice CAO jusqu la pice relle en sappuyant
sur le format Step_NC.
Notre dmarche se compose de trois tapes distinctes :
La premire tape a pour objectif de concevoir, partir du modle CAO, le fichier Step_NC.
Il contient lensemble des informations concernant la pice et son usinage. Nous nous
attacherons implanter les paramtres que nous avons dfinis comme ncessaires aux
stratgies motifs
La seconde tape consiste gnrer les trajectoires dusinage partir des informations lues
dans le fichier Step_NC. Cette tape a pour but de montrer la manire que nous proposons
pour construire les trajectoires partir des paramtres que nous avons dfinis ainsi que leur
pertinence.
Nous mettrons en uvre dans la troisime tape lensemble des outils mis en place dans les
deux premires tapes pour parcourir lensemble de la chane numrique Step_NC, du modle
CAO jusqu lusinage de 4 pices test.

Nous allons dtailler dans la suite ces tapes.

55

5. Etape 1 : Gnration du fichier Step_NC


La premire tape de limplantation de lusinage trochodal et du trflage dans
lenvironnement Step_NC consiste construire un modle permettant de communiquer
lensemble des paramtres ncessaires la gnration des trajectoires travers un fichier
Step_NC. Pour cela, nous nous sommes tout dabord intress comprendre la structure du
fichier Step_NC pour ensuite pouvoir y implanter les paramtres choisis pour lusinage
trochodal et le trflage. Ces deux stratgies ont alors pu tre mises en place dans le logiciel
coren PosSFP permettant la gnration du fichier Step_NC

5.1.

Structure d'un programme Step_NC et de PosSFP

Afin de pouvoir implanter lusinage trochodal et le trflage dans le fichier Step_NC, il est
ncessaire de bien comprendre la structure dun fichier Step_NC ainsi que la manire dont il
est gnr par PosSFP.
Intressons nous en premier lieu la structure dun fichier Step_NC qui contient :
Une partie dentte (Header) relative aux informations dordre gnral sur le
programme (auteur, date, etc.)
Des informations de gomtrie :
Elles concernent les entits dusinage reconnues par lalgorithme de reconnaissance de forme.
Lcriture dans le programme Step_NC de la gomtrie de ces entits se fait grce leur
dcomposition jusqu leur plus simple expression, sous forme de pointeurs. Pour schmatiser
cette dcomposition, chaque entit dusinage 2 D est traite comme lextrusion dune
esquisse 2D. La dfinition de cette esquisse se fait partir de polylignes dcomposes sous
forme lmentaires (segments, cercles, etc.). Les coordonnes des pointeurs lmentaires de
ces formes sont alors indiques ligne ligne dans le programme. Les numros des lignes entre
parenthses permettent de faire le lien entre les pointeurs et les entits quils dcrivent.

#102=CLOSED_POCKET('Closed_Pocket1',#1, ,#2033,(#200),#400,#302);
#302=GENERAL_CLOSED_PROFILE($,#2086);
#2086=COMPOSITE_CURVE('',(#2042,#2046,#2055,[],#2085),.F.);

#2036=CARTESIAN_POINT('',(0.005000,0.005000,0.000000));
#2037=DIRECTION('',(0.000000,0.000000,-1.000000));
#2038=DIRECTION('',(-1.000000,0.000000,0.000000));
#2039=AXIS2_PLACEMENT_3D('',#2036,#2037,#2038);
#2040=CIRCLE('',#2039, 0.005000);
#2041=TRIMMED_CURVE('',#2040,(#2034),(#2035),.F.,.CARTESIAN.);
#2042=COMPOSITE_CURVE_SEGMENT(.CONTINUOUS.,.T.,#2041);
#2043=CARTESIAN_POINT('',(0.005000,0.000000,0.000000));
#2044=CARTESIAN_POINT('',(0.00000,0.035000,0.000000));
#2045=POLYLINE('',(#2043,#2044));
#2046=COMPOSITE_CURVE_SEGMENT(.CONTINUOUS.,.T.,#2045);

56

Des informations pour lusinage :


Pour chaque opration sur une entit dusinage, le fichier Step_NC spcifie lensemble des
informations suivantes :
- Le type dopration (comme par exemple surfaage bauche, finition, perage, etc.). De la
mme manire que pour la dfinition de la gomtrie, des liens entre parenthses renvoient
aux lignes du programme, ce qui donne lopportunit de dfinir plus prcisment des lments
et paramtres slectionns pour raliser lopration, et en particulier :
- Les outils ainsi que leurs caractristiques (type doutil, dimensions, etc.)
- Les paramtres de coupe (vitesse de coupe, davance, sens de rotation de la broche, etc.)
- Les paramtres lis la machine (lubrification, etc.)
- Les stratgies dusinage (unidirectionnel, zig-zag, contour parallleet bientt usinage
trochodal et trflage). Il est important danalyser ce point spcifique car cest lui qui
supportera la mise en place de lusinage trochodal et le trflage dans le fichier Step_NC. Pour
les stratgies dusinage qui sont dj en place dans la norme, les paramtres permettant la
construction des parcours outils sont donns entre parenthse dans la ligne du programme
correspondant. Prenons lexemple de la stratgie bidirectionnel (ou zig-zag). Les attributs lis
cette stratgie sont (Tableau 1) : feed_direction, stepover_direction, stroke_connection ainsi
que les attributs overlap et allow_multiple_passes qui sont communs toutes les stratgies.
Le choix de ces paramtres dans le logiciel PosSFP se fait par lintermdiaire de longlet
Milling Strategy qui correspond directement aux choix proposs par la norme pour la
fonction Two5DMillingStrategy. La ligne correspondante du programme Step_NC reprend
ces paramtres sous la forme suivante (Fig. 44) :

Fig. 44 : Exemple du choix de stratgie dans PosSFP et traduction dans le programme Step_NC

Nous pouvons remarquer que les paramtres apparaissent sous forme littrale dans le fichier
Step_NC, ce qui permet la relecture. Le cas de la direction davance (feed_direction) est
particulier dans la mesure o la valeur attendue sexprime sous la forme dun vecteur. Ce
vecteur nest pas directement prcis dans la fonction Bidirectional mais est report la
ligne repre #2385 dans le programme Step_NC. Cela permet de mieux structurer la
dfinition des attributs de la stratgie dusinage.
- Les stratgies dentre/sortie matire (rampe, hlice, etc.)

57

Limplantation de lusinage trochodal et du trflage ncessite donc de prendre en compte la


structure du fichier Step_NC et de sinterroger sur les paramtres et attributs permettant de
construire les trajectoires outils. Nous nous sommes donc intresss au choix de ces
paramtres pour pouvoir par la suite les intgrer PosSFP.

5.2.

Slection des paramtres ncessaires la dfinition d'une trochode et


du trflage

La slection des paramtres dusinage trochodal et de trflage sappuie sur les travaux
raliss au sein de lquipe MO2P par Matthieu RAUCH [Rauch & Hascot 06]. Nous
proposons ainsi de construire les trajectoires dusinage en nous basant sur la construction
pralable dune courbe guide sur laquelle vient se greffer un motif. Le tableau suivant
(Tableau 2) schmatise la construction des trajectoires ainsi que les diffrents paramtres
permettant de construire les motifs.
Usinage trochodal

Motif

Trflage

Courbe guide

Rsultat

Tableau 2 : Construction des trajectoires motifs dusinage trochodal et de trflage

58

Lusinage trochodal et le trflage peuvent donc tre dcrits comme des trajectoires motifs
sappuyant sur une courbe guide. Il sera donc ncessaire, dans le fichier Step_NC, de dcrire
ces deux composantes de la construction des trajectoires outils.
Lun des avantages majeurs de cette mthode de construction des trajectoires est la possibilit
dutiliser les trajectoires existantes dans la norme comme base pour pouvoir construire les
courbes guides. De mme, les paramtres de gnration des courbes guide seront repris de
ceux cits dans la norme, ce qui permet dharmoniser la construction des courbes guides. Les
motifs, quant eux, ncessitent certains paramtres qui pourront tre celle-ci. Ainsi, en
reprenant les paramtres de construction des motifs (dfinis dans le Tableau 2) et en ajoutant
des courbes guides donc la construction se base sur les trajectoires dfinies dans la norme,
nous sommes en mesure dtablir nos trajectoires dusinage trochodal et de trflage. Le
tableau suivant (Tableau 3) reprend lensemble des informations quil est ncessaire de
spcifier dans le programme Step_NC afin de gnrer correctement les trajectoires motifs :

Stratgie
Attributs de la
stratgie :
Courbe guide +
attributs du
motif

Courbe guide
Rayon de trochode
Pas de trochode

Courbe guide

Unidirectionnelle
Bidirectionnelle
Contour parallle
Contour spiral

Attributs de la
courbe guide
Attributs
communs aux
stratgies

Trflage

Usinage trochodal

Attributs donns par la norme


pour la courbe guide
slectionne
-

Overlap
Allow_multiple_passes

Courbe guide
Hauteur du plan de retrait
Pas radial entre 2 passes
Dcalage lors de la monte
Rayon de fond de poche
Rayon hors matire entre 2
passes

Unidirectionnelle
Bidirectionnelle
Contour parallle
Contour spiral

Attributs donns par la norme pour la


courbe guide slectionne

Overlap
Allow_multiple_passes

Tableau 3 : Paramtres ncessaires la gnration des trajectoires dusinage trochodal et de trflage

Lensemble de ces paramtres tant prsent bien dfini, ltape suivante consiste dfinir la
forme sous laquelle nous serons en mesure de les intgrer dans le fichier Step_NC.

59

5.3.

Implantation des stratgies dans le fichier Step_NC.

Pour faire apparatre lensemble des paramtres dans le fichier Step_NC et en se basant sur les
stratgies dj existantes, nous proposons la syntaxe suivante pour les stratgies motifs :
#Rf=STRATEGY(overlap,allow_multiple_passes,#courbe_guide,attributs du motif )
#Rf : fait rfrence la ligne dans le programme Step_NC
overlap et allow_multiple_passes sont les attributs communs toutes les stratgies
#courbe_guide : renvoie la ligne faisant rfrence la courbe guide ainsi que ses
attributs.
Ce renvoi une ligne diffrente pour dfinir la courbe guide prsente lavantage de mieux
distinguer les paramtres lis au motif et ceux qui permettent de dfinir la courbe guide. La
ligne pointe sera construite sous la forme suivante :
#Rf_courbe_guide=STRATEGY(attributs de la courbe guide)
attributs de la stratgie : les diffrents attributs des stratgies sont spars par des
virgules.
Leur nombre dpend du fait que lusinage trochodal ou le trflage sont slectionns.

Nous avons donc lensemble des informations ncessaires limplantation de nos stratgies
motifs dans un modle Step_NC : les paramtres et attributs de chacune des stratgies et la
syntaxe dans le fichier Step_NC. Afin de mettre cela en uvre et montrer la faisabilit de nos
propositions dimplantation des stratgies motifs dans le Step_NC, nous nous proposons
dimplanter les stratgies usinage trochodal et trflage dans le logiciel PosSFP qui permet la
gnration des fichiers Step_NC.

5.4.

Mise en place des stratgies motifs dans PosSFP

Les sources du logiciel PosSFP nous ont t fournies par le laboratoire coren de lUniversit
de Postech pour que nous puissions enrichir lensemble des stratgies proposes avec
lusinage trochodal et le trflage. Ce logiciel na pas pour but principal dtre commercialis
mais a t cr dans une optique de dveloppement de la chane numrique Step_NC. Il
senrichit au fur et mesure des travaux corens et ici, de nos travaux.
Larchitecture de PosSFP se base sur une programmation oriente objet en C++ ainsi que sur
lutilisation de MFC (Microsoft Function Class). Ces dernires sont des bibliothques de
classes en C++ et permettent un rendu graphique inspir du motif de conception modle-vuecontrleur de Windows. Lutilisation du logiciel Microsoft Visual C++ est la plus approprie
dans notre cas car elle est bien adapte pour traiter les MFC.

60

Lespace de travail permettant le dveloppement du logiciel est constitu de fichiers source,


de fichiers header , de fichiers Ressources ainsi que de dpendances externes. Lutilisation
des MFC entrane que lensemble des classes fentres est une encapsulation des contrles
Windows de base. Les classes forment une hirarchie et il existe un ensemble de classes pour
larchitecture de lapplication, la gestion des fentres, des fichiers, des menus, etc. Pour en
savoir plus sur les MFC, il existe plusieurs tutoriaux intressants dont certains sont cits en
rfrence [Tut. MFC].
Si lon sintresse au cas prcis des stratgies dusinage, leurs choix se fait dans longlet
Milling Strategy de la fentre Operation Attributes . Celle-ci correspond la classe
CTwo5DMillingStrategy en rfrence la norme. Linterface graphique de Visual C++
permet dinsrer des boutons radio, des zones ddition et des menus droulants qui seront
utiles lutilisateur pour slectionner les bons paramtres des stratgies. A chacun de ces
objets sont associs des identifiants qui permettent de rcuprer et de traiter la valeur des
champs correspondants. Certaines manipulations dordre de la pure programmation ont alors
t mises en uvre pour pouvoir adapter la gnration du programme Step_NC ces
nouvelles entres offertes lutilisateur.
Au niveau du graphisme de longlet des stratgies de fraisage (Fig. 45), nous avons fait le
choix de sparer les stratgies motifs (Patterned strategies) ainsi que leurs attributs respectifs
de lensemble des autres stratgies. La justification de ce choix se fait dans la manire
diffrente de les gnrer en se basant sur les stratgies dj existantes pour construire la
courbe guide.

Fig. 45 : Choix de la stratgie dusinage dans PosSFP suite limplantation de lusinage


trochodal et du trflage

61

Apres avoir slectionn les paramtres des stratgies, PosSFP est en mesure de gnrer le
fichier Step_NC. Celui-ci peut tre export dans divers formats dont le format texte.
Remarque importante : pour des questions de programmation dans Visual C++, la version de
PosSFP que nous avons dvelopp (PosSFP V4) ne permet pas encore de renvoyer la
dfinition de la courbe guide sur une autre ligne. Lensemble des attributs ainsi que ceux de la
courbe guide sont donc tous indiqus sur la mme ligne de la manire suivante :
#STRATEGY(overlap,allow_multiple_passes,Courbe_guide,attributs de la courbe guide,attributs du
motif )

Syntaxe utilise dans PosSFP V4 au lieu dun renvoi une


ligne #Courbe_guide pour la dfinition de la courbe guide

Le rsultat dans PosSFP est le suivant (Fig. 46):

Dans le cas de lusinage trochodal :

Dans le cas du trflage :

Fig. 46 : Syntaxe des stratgies motifs dans le fichier Step_NC

Cette tape dimplmentation tant franchie, nous pouvons tout de mme nous interroger sur
les possibilits damlioration qui pourraient tre mises en uvre pour simplifier certaines
dfinitions ou liminer quelques dfauts de lordre de la programmation ou de la syntaxe.

5.5.

Possibilits d'amlioration

La premire amlioration, comme nous lavons voqu dans le paragraphe prcdent, consiste
implanter la syntaxe de dfinition de la courbe guide en renvoyant celle-ci une autre ligne
du fichier Step_NC par lintermdiaire dun lien (#Courbe_guide). Cela permettrait de
clarifier la dfinition des courbes motifs.

62

Dans une autre phase de recherche, il serait intressant damliorer le choix des critres ainsi
que des valeurs de slection des paramtres. Cela est envisager pour permettre un
utilisateur non spcialiste de lusinage trochodal et du trflage de slectionner des paramtres
par dfaut calculs en fonction de la gomtrie de la pice et de loutil. En effet, cette
premire tape de limplantation de lusinage trochodal et trflage a pour but de fixer les
bases en terme de dfinition des paramtres et attributs ncessaires la gnration des
trajectoires mais nous pouvons aisment imaginer que le choix des valeurs de ces paramtres
a une grande influence sur la productivit. Il reste donc dans ce domaine des avancs
effectuer en recherche qui pourront par la suite tre intgres la maquette numrique
Step_NC pour en tirer tous les avantages lis la simplicit dutilisation et la productivit.

5.6.

Conclusion de la premire tape

Cette premire tape nous a permis de mettre en place lensemble des attributs et paramtres
permettant de construire les trajectoires dusinage trochodal et de trflage. A partir de cela,
nous avons propos une syntaxe dimplmentation dans le fichier Step_NC fonde sur les
stratgies dusinage dj existantes au sein de la norme. Concrtement, ces propositions se
sont traduites concrtement par limplmentation de lusinage trochodal et du trflage dans le
logiciel PosSFP permettant la gnration du fichier Step_NC.
La construction des stratgies motifs prsente un rel intrt quant la simplicit de mise en
uvre et des modifications qui sont alors possibles. Ces proprits saccordent parfaitement
avec la philosophie lie au dveloppement du format Step_NC. Les tapes suivantes nous
permettrons de mettre en avant les possibilits qui soffrent nous en relation avec la
programmation et la gnration des trajectoires motifs en Step_NC. Nous serons alors en
mesure de montrer la faisabilit de ce que nous venons de proposer dans ltape 1 tout au long
de la chane numrique Step_NC, de la maquette CAO jusqu la pice usine.

63

6. Etape 2 : Du fichier Step_NC lusinage

Nous avons donc, dans la partie prcdente, mis en place lensemble des lments ncessaires
la gnration du fichier Step_NC et implant lusinage trochodal et le trflage dans PosSFP,
ce qui nous permet dobtenir rapidement et aisment le fichier Step_NC. Ltape suivante,
schmatise ci-dessous, consiste traiter ce fichier Step_NC pour en extraire les paramtres
ncessaires la gnration des trajectoires.

Fichier
Step_NC

Fichier de
points

Paramtres
dusinage
Lecture du fichier
Step_NC

Vers
lusinage

Gnration et visualisation
des trajectoires
Etape 2

Etape 1
DCN

Dans la chane numrique Step_NC, lensemble des tapes qui vont tre dveloppes par la
suite peuvent tre resitues physiquement au niveau du directeur de commande numrique
(DCN). En effet, le Step_NC est dvelopp de telle faon quune partie de l intelligence
peut tre dplace au pied de la machine pour que celle-ci puisse mieux interagir et effectuer
des corrections en temps rel de lusinage.
Nous avons donc mis au point un ensemble doutils qui rendent possibles, partir de la
lecture du fichier Step_NC, la construction des trajectoires et la cration de lensemble des
points pour lusinage. Dans le temps qui nous tait impartit, nous avons fait le choix de nous
concentrer en particulier sur lusinage trochodal, ce qui nous a permis de raliser lensemble
de la chane numrique complte. La construction des courbes motifs prsentant de grandes
similarits entre les diffrentes stratgies, la gnration du trflage pourrait tre calque sur la
dmarche que nous allons prsenter pour lusinage trochodal.
Lensemble des outils que nous avons mis au point ont pour la plupart t dvelopps grce
au logiciel Matlab, pour son utilisation simple et les nombreuses possibilits quil offre.
La premire tape de cette partie consiste en la lecture du fichier Step_NC.

64

6.1.

Lecture du fichier Step_NC

La lecture du fichier Step_NC consiste rcuprer lensemble des valeurs des paramtres qui
vont nous tre ncessaires pour pouvoir construire les trajectoires. Nous avons tout dabord
rpertori ces paramtres dans le cas de lusinage trochodal (Tableau 4) :

Sous opration

Paramtres rcuprer (usinage trochodal)

Gomtrie de la pice

- Coordonnes des points caractristiques des entits.


Dans le cas dune poche simple : 4 sommets

Entre en matire

Angles de rampe

Gnration des
trajectoires

Courbe guide
Attributs de la Courbe guide
Rayon de trochode
Pas de trochode
Rayon doutil

Dgagement

Plan de retrait

Paramtres de coupe

Vitesse davance
Vitesse de coupe
Profondeur de passe

Tableau 4 : Paramtres dusinage trochodal rcuprer dans le fichier Step_NC

Nous avons ensuite dvelopp une routine Matlab afin de lire le fichier Step_NC. Pour des
questions de simplification, nous avons limit la gomtrie de la poche une poche simple
quelconque quatre sommets. Cependant, si nous sommes capables de traiter facilement une
poche simple pour la construction de la courbe guide, des formes plus complexes (poches
avec angles de dpouille ou rayons de raccordement aux sommets, bossages, etc.)
demanderaient quelques adaptations qui pourraient faire lobjet de futurs travaux de recherche.
Le fichier Step_NC est export de PosSFP avec lextension .snc. Cest un format de type
ASCII qui peut tre lu par tous les diteurs de texte ainsi que par Matlab.
Nous avons choisi de programmer la lecture du fichier Step_NC sous forme dune fonction,
ce qui permettra par la suite de construire un programme Matlab automatisant toutes les
tapes de la chane numrique Step_NC NC.
Pour expliquer rapidement la faon dont a t conu le programme, les boucles de
rcupration des donnes commencent par lire chacune des lignes du fichier Step_NC. A
partir de cela, elles sont en mesure de reconnatre des mots clefs qui lui sont proposs dans le
65

programme (comme par exemple le mot TROCHOIDAL ). Une fois le mot repr, on
rentre les diffrents lments entre parenthses dans un tableau de cellules, ce qui permet de
rcuprer lensemble des donnes, que la nature de celles-ci soit un entier, un boolen, une
chane de caractres (lettres). Les cellules du tableau sont remplies par les donnes spares
par des virgules. Les manipulations des donnes sont alors faciles par lintermdiaire de ces
tableaux. Il est ncessaire de faire attention la place des paramtres que nous souhaitons
rcuprer, car celle-ci varie suivant la courbe guide slectionne (en effet, le nombre
dattributs li aux courbes guide diffre suivant la stratgie slectionne).
Il est un peu plus complexe de rcuprer la gomtrie de la poche car cela implique de suivre
plusieurs liens avant de pouvoir accder aux pointeurs qui la dfinissent. Malgr cela, nous
avons utilis une structure similaire la prcdente pour pouvoir lire les donnes de
gomtrie.
Dans cette premire phase de dveloppement, nous avons restreint le choix de la gomtrie
dune pice quatre sommets. Il est donc suffisant de lire dans le fichier Step_NC les
coordonnes de ces quatre sommets.
Notre routine Matlab (fonction intitule reconnaissanceForme() ) est en mesure de
rcuprer la gomtrie de la pice, la nature de la courbe guide et les attributs de la stratgie
usinage trochodal. Nous pouvons donc prsent gnrer les trajectoires dusinage.

6.2.

Gnration des trajectoires pour lusinage trochodal

Tout dabord, revenons sur la construction des trochodes. Une trochode (ou picyclode) est
une courbe dcrite par un point li un cercle de rayon R roulant sans glisser sur une droite.

Fig. 47 : dfinition dune trochode

x = V t + R cos( .t )
y = R sin( .t )

En coordonnes cartsiennes, la trajectoire paramtre scrit :


En usinage, cela se traduit concrtement dans le cas particulier dune rainure par les
paramtres suivants :
Y
D x P%

Fig. 48 : Donnes dentre pour la gnration dune trajectoire trochodale [Rauch Hascot 06]

66

Eq. 1

Ces paramtres peuvent aussi sexprimer laide de ceux rcuprs dans le fichier Step_NC :

L = 2x(Rayon_outil + Rayon_trochoide) : Largeur de la rainure


D = D_outil = 2xRayon_outil : Diamtre de loutil utilis
P% = Pas_trochoide/D : Pas de balayage (exprim en % du diamtre outil)

La correspondance entre ces paramtres dusinage et lquation paramtre de la trochode


(Eq. 1) se fait de la manire suivante :
Le paramtre t est incrment pour pouvoir dfinir les coordonnes des points de la
trochode. Pour des raisons de simplification et de clarification, nous avons choisi une
pulsation = 2 . Cela permet de raliser un motif complet (un tour) de trochode
pour un incrment unitaire de t. Le produit .t reprsente alors langle entre la droite
reliant le centre instantan de la trochode et le point de la trochode, et le vecteur
directeur de la courbe guide.
Le paramtre V reprsente dans ce cas directement le pas de la trochode. On a alors :
V = P% x D_outil.

Cette dfinition des points de la trochode fonctionne parfaitement dans le cas dune courbe
r
guide daxe x et dorigine O. Ce ne sera videment pas toujours le cas et il est donc
ncessaire de donner une dfinition dans le cas dun vecteur directeur de la courbe guide
quelconque. Les coordonnes cartsiennes des points de la trochode sont alors dfinies de la
manire suivante (Eq. 2) :
x = X 0 + Vx (t - t 0 ) + R cos( t)
y = Y0 + Vy (t - t 0 ) + R sin( t)

Eq. 2

Cette dfinition est bien adapte dans le cas dune courbe guide polygonale. Chacun des
segments constituant la courbe guide est considr localement comme une courbe guide
simple dont le vecteur directeur unitaire est projet sur chacun des axes. Un dcalage des
coordonnes du point dorigine ainsi que de lincrment permettent de rinitialiser la
construction chaque segment. Cette rinitialisation na pas lieu dans les fonctions
sinusodales, ce qui permet de repartir de la position du segment prcdent et ainsi dassurer
la continuit de la courbe.
Construction de la courbe guide :
A partir des coordonnes des sommets de la poche rcuprs dans le fichier Step_NC, nous
sommes en mesure de construire la courbe guide. Comme nous lavons expliqu de faon
dtaille dans les chapitres prcdents, il existe plusieurs stratgies supports de la courbe
guide. Dans le cadre de nos travaux, nous en avons dvelopp deux en particulier, pour bien
montrer la faisabilit de la dfinition des courbes motifs que nous proposons, tout en restant
67

dans les limites du ralisable en un temps imparti. Ces deux stratgies sont le contour
parallle et le zig-zag (bidirectionnel).
Construction de la courbe guide lie la stratgie contour parallle :
Dans le cas dune poche de forme quadrilatre, la courbe guide correspondante est un
quadrilatre. Les coordonnes des sommets de la courbe guide sont calcules de la manire
suivante (Fig. 49) :

_
L
2
Y

_L
2

Fig. 49 : Calcul des coordonnes dun sommet de la courbe guide

Lensemble des coordonnes des sommets de la poche tant connu, il est possible de calculer
les angles au sommet () du quadrilatre ainsi que langle avec le repre local (). Le sommet
de la courbe guide (Sg) se situe sur la bissectrice de langle et sa distance aux cots de la
poche est L/2 (Largeur de la rainure). Un calcul de trigonomtrie sur ces paramtres nous
permet daccder aux coordonnes locales des sommets de la courbe guide. Elles sont ensuite
transfres dans le repre li la pice.
Pour automatiser ces calculs, nous avons dvelopp un programme Matlab (courbeguide.m)
qui renvoie les coordonnes des quatre sommets de la courbe guide.
Si la poche nest pas vide avec un seul contour parallle mais quelle ne ncessite pas un
second contour parallle lintrieur du premier , la courbe guide est tendue dun
segment rejoignant les milieux des cots du contour parallle, ce qui permet de vider la
matire restante (Fig. 50) ;
Matire restante
suite au contour

Fig. 50 :

Cas 1 :
Toute la matire est usine avec
un contour

Cas 2 :
Ncessit dextension de la
courbe guide pour finir le vidage
de la poche

Extension de la
courbe guide
par un segment

68

Ainsi, lorsque la courbe guide spcifie est construite sur le modle de la stratgie contour
parallle, le programme Matlab est en mesure de slectionner, en fonction des paramtres de
trochode et de loutil si la poche peut tre vide en un seul contour (dans ce cas il y a
recouvrement des usinages) ou si la pice ncessite un dernier passage pour enlever la
matire restante. Nous nous sommes restreints traiter ces 2 cas.
Si lon gnralise encore lusinage dune poche avec une courbe guide contour parallle, dans
le cas de poches de dimensions importantes, il est possible que celle-ci ncessite plusieurs
contours parallles les uns dans les autres. Limplantation pourrait alors se faire en
construisant directement de nouvelles courbes guides en considrant les dimensions de la
matire restante comme celle dune nouvelle poche. Cette mthode semblerait la plus simple
mais ncessiterait une passe supplmentaire pour liminer la matire restante dans les coins
(Fig. 51).
Matire usine
lors second
contour

Matire usine
lors du premier
contour

Matire restante

Fig. 51 : Usinage avec plusieurs contours

Une autre mthode pourrait consister modifier (agrandir aux extrmits des segments de la
courbe guide par exemple) le rayon de trochode localement au niveau des sommets pour tre
sr de bien usiner toute la matire. Cette rflexion pourra avoir lieu dans des travaux
ultrieurs.
Construction de la courbe guide lie la stratgie zig-zag :
Pour construire cette courbe guide, nous nous sommes bass sur les sommets de la courbe
guide obtenue prcdemment. Nous la nommerons ici courbe support . A partir de cela,
nous construisons la courbe zig-zag comme suit :
-

Calcul de la longueur des cts opposs de la courbe support


Calcul de la largeur de la rainure engendre par lusinage avec les paramtres
rcuprs
Calcul du nombre de sommets ncessaires pour la courbe zig-zag (cest la partie
entire du rapport de la longueur du plus grand cot sur la largeur de la rainure).
Calcul des coordonnes des sommets.

69

Le rsultat provisoire de limplmentation de ce type de courbes guide se traduit, dans le cas


dune poche quelconque, par des zig-zag de directions non colinaires. La courbe guide ne
suit donc pas proprement dit une stratgie zig-zag comme nous avons lhabitude dentendre
(Fig. 52). Cette construction a t conue ainsi pour des raisons de commodit de
programmation. Aprs rflexion, une stratgie zig-zag classique est certainement plus efficace
dans la majorit des cas.

Fig. 52 :

Cas 1 : vrai zig-zag

Cas 2 : zig-zag implment

Une fois la courbe guide dfinie, nous pouvons maintenant calculer les points de la trajectoire
avec la dfinition de la trochode que nous avons donne prcdemment (Eq. 2).
Le programme de construction des points de la trajectoire a t dvelopp avec Matlab
(generationPointsTrochoide.m). Outre la gnration des points, il permet de visualiser les
trajectoires et galement crer un fichier texte contenant lensemble des points. Le nombre de
points, qui correspond la discrtisation de la trochode, dpend directement de lincrment
que nous fixons pour le paramtre t. Si le nombre obtenu de points est trop important, il risque
dentraner des problmes de calcul dans le DCN lors de lusinage. A linverse, sil est trop
faible, il risque entraner un mauvais suivi de la trajectoire.
Pour les deux types de courbes guide que nous avons dvelopps, la gnration et la
visualisation des trajectoires trochodales donnent les rsultats suivants dans le cas du vidage
dune poche de dimensions 130 x 90 (Tableau 5):

Stratgie
Courbe
guide

Paramtres

Contour
parallle seul

R_trochodal = 17 mm
R_outil = 10 mm

Visualisation

70

Contour
parallle +
milieu

R_trochodal = 16 mm
R_outil = 5 mm

Zig-zag

R_trochodal = 12 mm
R_outil = 5 mm

Zig-zag
Poche
quelconque

R_trochodal = 12 mm
R_outil = 5 mm

Tableau 5 : Quatre stratgies test dusinage trochodal

Les entres matire ont t construites partir de l par une plonge en Z proportionnelle pour
chaque incrment de t de telle faon que loutil prenne la profondeur de passe indique au
bout de trois motifs de la trochode. Cela reprsente, dans les usinages effectus par la suite,
un angle de rampe suffisamment faible pour que loutil ne talonne pas. Il reste cependant dans
ce domaine particulier quelques amliorations mettre en place pour optimiser lentre
matire en fonction des capacits de loutil. Enfin, le dgagement matire se fait directement
par une monte en Z pour viter toute collision.

6.3.

Conclusion et bilan de la gnration des trajectoires

Lensemble des outils que nous avons dvelopp permet de gnrer les points de la trochode
partir des paramtres rcuprs dans le fichier Step_NC. Les courbes guides supports des
71

trajectoires motifs que nous avons implmentes se basent sur les stratgies contour
parallle et zig-zag. Il est, sur le mme modle, possible dtendre le choix de la courbe guide
dautres possibilits comme lunidirectionnel, le contour spiral ou encore lassociation de
plusieurs de ces stratgies.
Nous avons donc dmontr dans cette partie la faisabilit de la gnration des trajectoires
trochodales avec les paramtres des courbes motifs dfinis prcdemment. Nous avions vu,
dans la premire tape, que certains attributs des stratgies peuvent tre prioritaires dans
certains cas de conflit (par exemple, le paramtre Cutmode est prioritaire sur le paramtre
feed_direction en cas de conflit). Nous avons vu apparatre dans la gnration des trajectoires
trochodales certains conflits : il nest pas possible dimposer un rayon doutil et de trochode
tout en donnant une valeur au paramtre overlap (recouvrement entre passes). Dans ce cas,
nous avons privilgi la dfinition de la trochode. De la mme faon, le choix direct dans
PosSFP de la valeur des paramtres des stratgies motifs enlve certaines possibilits
doptimisation suivant le type de poche. Si lon ajoute cela le choix potentiellement
hasardeux de ces choix, les stratgies motifs peuvent perdre une partie de leurs avantages en
termes de productivit. Cependant, dans la premire phase dimplmentation, nous avons fait
le choix de laisser lutilisateur lentire possibilit de rentrer ces paramtres puisque nous ne
sommes pas encore dans une dmarche de gain de productivit mais plutt de dveloppement
et dimplmentation des stratgies motifs dans la chane numrique Step_NC.
De plus, bien que nous ayons dvelopp ici le cas particulier de lusinage trochodal, nous
pouvons noter que la dmarche pourrait tre reprise dans le cas dautres stratgies motifs
comme par exemple le trflage.
Ltape suivante de lintgration des stratgies motifs dans la chane numrique Step_NC
consiste mettre en uvre ces outils dans le cas de lbauche de poches.

72

7. Etape 3 : Mise en uvre de la chane numrique Step_NC et


validation par lusinage de pices.
Nous avons mis au point dans les tapes prcdentes lensemble de la chane numrique
Step_NC pour lusinage trochodal. A partir de la maquette numrique CAO dune pice,
nous sommes en mesure de construire le fichier Step_NC par lintermdiaire du logiciel
PosSFP. Ce fichier Step_NC sert ensuite de base pour la gnration des trajectoires dusinage.
Notre apport se traduit par limplmentation de stratgies motifs dans cette chane
numrique. Nous allons maintenant nous intresser la mise en uvre de lensemble de cette
chane numrique Step_NC dans le cas du vidage de poche. A partir de la maquette CAO de
pices test, nous utiliserons lensemble des outils que nous avons dvelopp jusqu lusinage
de la pice.

7.1.

Construction des pices test et traitement dans la chane numrique


Step_NC

Notre choix sest port sur la conception de 2 pices test simples. Lune dentre elles est
constitue dune poche rectangulaire et la seconde est une poche quelconque (Fig. 53).

Fig. 53 :

Pice 1 : Poche rectangulaire

Pice 2 : Poche quelconque

Les poches de ces pices test sont simplifies au maximum (pas de rayon de raccordement
aux sommets, de dpouille, etc.) et ont pour forme un quadrilatre pour pouvoir tre traits
avec les outils que nous avons dvelopp. A partir de ces deux formes de poche test, nous
raliserons la chane numrique Step_NC complte et lusinage de quatre pices test qui nous
permettrons de montrer :
le vidage de poche rectangulaire en usinage trochodal avec une courbe guide contour
parallle seul
le vidage de poche rectangulaire en usinage trochodal avec une courbe guide contour
parallle et finition de la matire restante suite au contour
le vidage de poche rectangulaire en usinage trochodal avec une courbe guide zig-zag
(bidirectionnel)
le vidage de poche quelconque en usinage trochodal
73

Les 2 modles CAO ont t construits sous Solidworks et exports dans un format parasolid
pour tre facilement compatibles avec le traitement dans PosSFP. Nous avons ensuite trait
ces 4 pices avec lensemble des outils que nous avons dvelopp, du modle CAO jusquau
fichier de points pour lusinage. Nous avons ainsi gnr le fichier Step_NC partir de la
reconnaissant de formes et dentit dans le logiciel PosSFP. Le fichier Step_NC a ensuite t
lu et trait par lensemble de nos outils Matlab pour donner lieu la gnration des
trajectoires. Lensemble des points des trajectoires ont alors t regroups dans un fichier
texte qui servira lusinage de la pice.

7.2.

Usinage sur les moyens disposition : ncessit dun interprteur

Malgr lexistence de prototypes de directeurs de commande numriques permettant


dinterprter directement le fichier Step_NC, ils ont t trs peu diffuss et nous ne disposons
pas actuellement de tels moyens. Cest la raison pour laquelle nous avons dvelopp nos
propres outils pour pouvoir lire le fichier Step_NC, gnrer les trajectoires et usiner la pice.
Il a donc fallu que nous prenions en compte les spcificits des moyens qui sont notre
disposition.

7.2.1. Machine parallle Verne et Siemens 840D


La machine Verne est une machine structure parallle. En termes de programmation, cela a
trs peu dimpact au niveau de lutilisateur dans la mesure o cest le directeur de commande
numrique qui effectue lensemble des transformations gomtriques ncessaires lusinage
des trajectoires programmes. Le directeur de commande numrique install sur cette
machine est un Siemens 840D. La dfinition des usinages se fait, comme sur la grande
majorit des machines actuelles, laide du code G. Il existe cependant quelques fonctions
supplmentaires ajoutes aux fonctions de base de la norme ISO 6983 rgissant le code G.
Ces fonctions, spcifiques Siemens, peuvent tre utiles pour des usinages ncessitant des
trajectoires labores, comme par exemple la fonction CSPLINE que nous serons amens
utiliser.
Les principales caractristiques de la
machine sont :
Vitesse de rotation de la broche :
26000 tours/min
Acclration : 15m/s-2
Avance maxi : 50 m/min
Puissance la broche : 40 kW

Fig. 54 : Machine parallle Verne et Siemens


840D lIRCCYN

74

7.2.2. Linterprteur
Comme nous venons de le voir, le directeur de commande numrique Verne nintgre pas le
format Step_NC mais seulement le code G. Il nous est donc ncessaire dinterprter les
stratgies gnres en code G pour pouvoir usiner la pice. Cette dmarche peut paratre
contradictoire avec lutilisation du Step_NC dans la mesure o le dveloppement de ce format
a pour objectif final de remplacer le code G. Nous sommes cependant aujourdhui dans une
impasse car nous navons pas disposition de DCN capable de saffranchir du code G. Pour
combler ce manque, certaines quipes de recherche (comme par exemple le laboratoire de
Postech en Core) ont dvelopp leur propre prototype qui nutilise plus de code G et traite
les dplacements en pilotant directement les axes de la machine. De la mme manire, nous
pourrions dvelopper nos propres algorithmes pour pouvoir piloter la machine sans avoir
passer par le code G mais cela ne reprsente pas, dans notre cas, un intrt suffisant pour
engager ce travail consquent.
Etape 2 : gnration des trajectoires

Fichier de
points

Etape 3 : usinage

DCN
Siemens

Usinage
Verne

Interprtation code G

Notre interprteur, dvelopp sous Matlab, permet de transformer le fichier de points en code
G qui peut tre lu par notre machine. Il intgre les spcificits de programmation du DCN
SIEMENS 840D (initialisation, fin de programme, G642, etc.). Lune de ses spcificits est la
programmation CSPLINE.

75

7.2.3. Usinage par interpolation de type Spline

Pour relier lensemble des points que nous avons gnr, le DCN SIEMENS intgre plusieurs
fonctions dinterpolation permettant de lisser les courbes. Cela est particulirement utile dans
le cas de lusinage trochodal car les trajectoires sont relativement complexes. Une
interpolation de type linaire pourrait alors engendrer beaucoup de discontinuits et de
changements de direction, ayant pour effet direct laugmentation des calculs du DCN et une
diminution de la productivit par non respect des conditions de coupe. Cela peut aussi
engendrer des phnomnes de vibration peu apprciables. La programmation en G1 semble
donc mal adapte ici.
Le DCN SIEMENS propose plusieurs solutions pour remdier cette lacune du code G. Trois
dentre elles sont particulirement intressantes : la Spline A (Akima), B (Bzier) et C
(cubique) (Fig. 55). Les principales caractristiques de ces courbes sont les suivantes :
Spline A : cest une interpolation des points (elle passe exactement par les points
intermdiaires fournis). Elle assure la continuit en tangence mais pas en courbure.
Son avantage est quelle ne gnre que peu doscillations indsirables.
Spline B : cest une approximation des points (elle ne passe pas par les points
intermdiaires). Une Bspline de troisime degr ne gnre pas doscillation, malgr
une continuit en tangence et courbure. Elle est souvent utilise pour la description des
trajectoires doutils pour les surfaces gauches.
Spline C : cest une interpolation similaire la Spline A mais dont la continuit est
assure en courbure. Elle peut tre source doscillations indsirables.

Fig. 55 : Courbes Spline disponibles [Pro Siemens]

Nous avons choisi de programmer lusinage en Cspline pour les proprits de cette
interpolation (passe par les points intermdiaires, continuit du second ordre). De plus, le fait

76

que la trajectoire trochodale soit base sur une courbe analytique connue limite fortement les
risques doscillations indsirables.
Par ailleurs, nous pouvons faire une remarque concernant le nombre de points dfinissant la
trajectoire trochodale. Il est possible, lors de la gnration des points de la trajectoire outil, de
jouer sur lincrment de t dans lquation de la trochode (Eq. 2), ce qui a pour effet de rgler
le nombre de points par motif. Certaines tudes pralables [Rauch & Hascot 06] ont montr
que, dans le cas de lusinage trochodal en Cspline, une dizaine de points par motifs tait
suffisant pour dfinir les trajectoires. Cest ce que nous avons choisi dans notre cas. Nous
avons galement ralis un essai 50 points par motif : le rsultat prvisible a t un usinage
trs perturb par des problmes de calcul au niveau du DCN, les vitesses programmes ntant
atteintes qu 50%. Le choix de ce nombre de points par motif est donc important. En effet,
dune part il ne faut pas dnaturer le motif en slectionnant trop peu de point. A linverse, si il
y a trop de points, il est possible que lusinage soit ralenti suite au dpassement des capacits
de calcul du DCN.

7.3.

Validation exprimentale

Dans un premier temps, nous avons simul lusinage avec le simulateur dusinage dvelopp
lIRCCyN [Dugas 02a]. Cela nous a permis de constater la cohrence des trajectoires avant
usinage et de vrifier les entres/sorties matire. Nous avons alors pu constater quelques
dfauts de la pice usine lis la construction des stratgies. En effet, le centre instantan de
la trochode voluant sur la courbe guide, lorsque cette dernire a t entirement parcourue,
il est possible que loutil soit en pleine matire. Il serait donc ncessaire quil termine sa
trajectoire. Cela est particulirement visible dans le cas dune courbe guide zig-zag car loutil
revient sa position de dpart pour commencer la passe suivante (Fig. 56).

Fig. 56 : Outil dans sa position extrme dans le cas du zig-zag

Il serait donc possible de rsoudre ce problme en terminant la trochode en cours pour viter
que loutil ne se retrouve en pleine matire en fin de courbe guide. Loptimisation des
trajectoires ntant pas le point central de nos recherches pour linstant, ce dtail ne fait pas
partie de nos priorits mais pourra tre repris par la suite. Nous avons donc ralis lusinage

77

des pices test que nous avons mis au point avec les diffrentes courbes guide que nous avons
implmentes.
Ces usinages ont t mens sur la machine parallle Verne de lIRCCyN. Celle-ci est quipe
du directeur de commande numrique Siemens Sinumerik 840D. Le protocole exprimental a
consist en lusinage des quatre pices test en taux dans des bruts aluminium. Une fraise
torique en carbure monobloc de diamtre 20mm a t utilise dans le cas du premier vidage
de poche (courbe guide contour parallle seul). Pour les trois usinages suivants, loutil est une
fraise deux tailles carbure monobloc de diamtre 10mm. Les conditions de coupe nont pas
t optimises dans notre cas et ont t choisies de telle manire que lusinage se droule dans
de bonnes conditions, avec une certaine marge de scurit vis--vis des possibilits de la
machine et des outils. La profondeur de la poche vider est de 9mm ralise en 3 passes de 3
mm. Les rsultats sont les suivants (Tableau 6) :

Stratgie
Courbe
guide

Paramtres

Contour
parallle seul -

R_trochodal = 14 mm
R_outil = 10 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min

Contour
parallle +
milieu

R_trochodal = 12 mm
R_outil = 5 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min

Zig-zag

R_trochodal = 10 mm
R_outil = 5 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min

Visualisation

78

Zig-zag
Poche
quelconque

R_trochodal = 10 mm
R_outil = 5 mm
Fz = 0,2 mm/dt
Z = 2 dents
N = 24000 tr/min
F = 9,6 m/min

Tableau 6 : Rsultats de lusinage des 4 pices test

7.4.

Conclusion

Nous avons mis en uvre dans cette troisime tape de notre dmarche les outils que nous
avons dvelopp pour pouvoir raliser lensemble de la chane numrique Step_NC, de la
pice CAO jusqu la pice relle. Nous avons pu nous rendre compte de la simplicit de
modification qui peut tre apporte par le standard Step_NC dans le cas des trajectoires
motifs, et en particulier au pied de la machine. Prenons par exemple le cas de la modification
dun rayon doutil au pied de la machine. Il suffit alors simplement de modifier un paramtre
(en loccurrence le rayon doutil) dans le fichier Step_NC pour que lensemble des trajectoires
soient modifies en consquence, directement dans la CN, pour pouvoir usiner
immdiatement. Nous pouvons raisonner ainsi pour lensemble des paramtres dusinage ainsi
que pour la gomtrie de la pice et des entits dusinage. Ces modifications deviennent
simples au niveau du Step_NC et sont traites par la suite dans la CN vers laquelle est
dlocalise une partie de lintelligence . Rappelons quavec le code G, la moindre
modification dun paramtre important entrane la modification complte des trajectoires et
donc du fichier ISO.
Laspect que nous avons mis en avant ici et qui est une proprit majeure du format Step_NC
est un peu occulte dans notre dmarche dans la mesure o nous sommes contraints
dinterprter nos trajectoires en code G au lieu denvoyer directement linformation aux cartes
daxes et autres lments de la machine. Nous sommes malheureusement contraints dutiliser
cette mthode car nous navons pas encore disposition de CN adapte au format Step_NC.
Pour avoir une relle vision densemble de ce que pourrait tre une chane numrique
Step_NC, nous pourrions tendre lintrieur du directeur de commande numrique les taches
de lecture du fichier Step_NC, de gnration des trajectoires et de traitement de lusinage.
Cela permettrait, ce qui est le but terme, de se dispenser totalement du code G ainsi que de
tous ces inconvnients.

79

8. Conclusion, intrt des travaux raliss et perspectives


8.1.

Les travaux raliss

Les travaux que nous avons mens ont pour but de mettre en avant la faisabilit de
limplantation de lusinage trochodal et du trflage dans le format Step_NC. Tout dabord,
notre dmarche a consist nous appuyer sur une construction simple et efficace des
trajectoires avec lutilisation des courbes motifs. Pour cela, nous rptons un motif (une
trochode ou une plonge) le long dune courbe guide. Lensemble des paramtres et attributs
ncessaires la construction des courbes motifs a pu tre dfini dans le but dtre intgr au
fichier Step_NC. Dans cette tape, nous avons implant lusinage trochodal et le trflage
dans le logiciel coren PosSFP qui, partir du fichier CAO de la pice, reconnat les entits
dusinage et gnre le fichier Step_NC. Nous avons propos une syntaxe de description des
paramtres de la stratgie dans le fichier Step_NC en nous basant les stratgies dj prsentes
dans la norme. Le choix de la courbe guide sappuie lui-mme sur les stratgies dj
normalises. A travers limplantation dans le logiciel PosSFP, nous avons propos une
manire dintgrer lusinage trochodal et le trflage au fichier Step_NC.
La seconde tape de notre dmarche a consist dvelopper un ensemble doutils permettant
de lire et dexploiter le fichier Step_NC en vue de lusinage de la pice dans le cas particulier
de lusinage trochodal. Un programme permet ainsi de lire le fichier Step_NC, den extraire
la gomtrie des entits ainsi que les paramtres des stratgies et de construire les trajectoires
outil. Ces dernires peuvent alors tre visualises et exportes sous forme dun fichier de
points pour permettre lusinage de la pice.
Lensemble de cette chane numrique base sur le Step_NC a t mise en uvre par
lintermdiaire du traitement de quatre pices test, de la maquette CAO jusqu la pice
usine. Lusinage de ces quatre pices test a pour but de montrer les possibilits des
diffrentes stratgies dusinage trochodal implmentes.

8.2.

Intrts de ces travaux dans la recherche sur le format Step_NC

Les travaux que nous avons effectus sinscrivent dans une dmarche de dveloppement du
format Step_NC, alternative lutilisation du code G dont nous avons soulign les dfauts.
Cest donc un format naissant dont les preuves restent faire au sein de lentreprise malgr
des perspectives prometteuses. De grands travaux de recherche restent aussi mener pour son
dveloppement, son amlioration et son intgration, tout dabord sur le terrain mais aussi dans
les esprits. Dans ce cadre, lintrt principal de notre travail se situe dans les points suivants :

Nous avons tout dabord montr un prototype de chane numrique Step_NC complte,
ainsi que le traitement de plusieurs pices jusqu lusinage sur machine industrielle. Cela
nous a aussi permis de soulever la ncessit et lattente que nous avons de voir des

80

directeurs de commande numrique compatibles avec le Step_NC. En effet, cela


reprsente rellement un frein au dveloppement de ce format de devoir interprter les
trajectoires en code G pour pouvoir usiner sur des machines industrielles. Nous sommes
cependant pour linstant contraints dutiliser cette mthode.

Limplantation de lusinage trochodal et du trflage enrichit les possibilits du Step_NC


par des nouvelles stratgies de vidage de poche. Ces stratgies, mme si elles sont peu
prsentes dans les logiciels de FAO actuels, dvoilent des intrts souvent mconnus en
termes de productivit, sans doute parce que se sont des stratgies relativement nouvelles.
Cela na que plus dintrt pour le Step_NC, dans la mesure o ses possibilits en termes
de choix de stratgies ne se restreignent plus seulement aux stratgies classiques mais
offrent dautres alternatives parfois mieux adaptes.

La gnration des trajectoires outils par lutilisation de courbes motifs comme dans le
cas de lusinage trochodal et du trflage a ouvert de nouvelles mthodes de construction
et de description des stratgies tout fait dans lesprit du Step_NC. La rapidit de
dfinition des stratgies, la simplicit des modifications sil y a lieu, leur construction par
rptition dun motif en font des stratgies intressantes et correspondantes aux critres du
Step_NC.

Les travaux qui ont t prsents ici font partie des axes dvelopps par lquipe lISO
et pourra contribuer une ventuelle normalisation de limplantation des stratgies
motifs dusinage trochodal et trflage.

8.3.

Les perspectives

Il reste de vastes domaines de recherche pour faire du standard Step_NC un outil performant
au service de lentreprise. Nous pouvons dores et dj distinguer les travaux qui, au sein de
notre quipe et de nos thmatiques de recherche, pourraient contribuer cet effort et de faon
plus gnrale la programmation avance des machines commande numrique.
En effet, des travaux ont dj t mens pour lintgration des mesures temps rel en vue de la
correction des trajectoires dusinage en fonction des efforts de coupe. Lintgration la
chane numrique Step_NC pourrait constituer une avance dans le domaine de la
programmation intelligente des machines outils. La programmation Step_NC offre de
nouvelles possibilits dans la gnration et correction temps rel des trajectoires dusinage. Le
principe sur lequel il se base permet de dlguer suffisamment de libert la commande
numrique pour quelle puisse adapter lusinage en fonction des phnomnes extrieurs mis
en jeu.
Ce format permet aussi dintgrer plus facilement les rsultats de simulation qui ont pu avoir
lieu. Ainsi, nous pourrions intgrer directement les rsultats de simulation defforts de coupe

81

et davance relle pour la gnration des trajectoires. Nous avons disposition un simulateur
mis au point lIRCCyN, dont les rsultats pourraient tre mis contribution.
Concernant plus particulirement les stratgies dusinage trochodal et de trflage, certains
points restent dvelopper, comme le choix des paramtres des stratgies qui reste
relativement difficile pour un utilisateur non spcialiste. Dans le cas de lusinage trochodal,
des tudes sont en cours lIRCCyN pour dterminer les associations de paramtres
permettant un engagement radial optimis. Dans une prochaine tape, celles-ci pourront tre
tendues la prise en compte de la gomtrie de la poche.

82

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