1-6-Mecanimo de Quatro Barras

Mecanismos
Mecanismos com 1 GL
Mecanismo de 4 barras
Anlise Geral
Anlise de Pontos de Interesse
Prof. Jorge Luiz Erthal
jorgeerthal@gmail.com
Exemplos
Mecanismo de 4 Barras
Guindaste
Bomba de extrao de petrleo
Suspenso duplo A
Suspenso duplo A
Suspenso duplo A
Suspenso duplo A
Suspenso duplo A
Sistemas de direo
10
Articulao do capo do motor
11
Dispositivo de fixao
12
1-Anlise Geral
13
Contedo
Anlise Geral
Critrio de Grashof
Variaes no acionamento
Pontos singulares
14
Mecanismo de Quatro Barras
15
1-Clculo do nmero de graus de liberdade
16
2-Decomposio dos pares superiores

No h pares superiores
17
3-Sistema GLOBAL de coordenadas
x
18
4-Identificao das medidas constantes
19
5-Definio das variveis primrias e secundrias

varivel primria: q
variveis secundrias: A, B
20
6-Equaes cinemticas de posio
A
q
21
7-Soluo do sistema de equaes

Soluo numrica
22
7-Soluo para um intervalo de valores de q
23

B. cos( A) R. cos( q) C 0 (1)
B. sin( A) R. sin( q) 0
(2)
A
vetor das equaes cinemticas :
C2 . cos( q) C3. cos(a ) C4 . cos( B ) C1

f
C2 . cos( q) C3. cos(a ) C4 . cos( B )

vetor das variveis secundrias : Soluo numrica
A
S
B
objetivo :
obter S de modo que f ( S ) 0
(as variveis secundrias

so obtidas numericamente)

Soluo numrica
Mtodo de Newton-Raphson
A
f(S1 )
f ( S1 )
S1 S 2
f ( S1 )
S2
S1
f ( S1 )
f ( S1 ) 0
7-Problemas com a soluo numrica:

Existncia
Unicidade
Intervalo de aplicao
26
7-Existncia da soluo para um intervalo de q

f
Relacionado com o alcance da varivel

27
7-Unicidade (nmero de solues)

f
S0
S0
Valor inicial apropriado para

atingir a soluo desejada
28
7-Intervalo de aplicao
Movimentos dos elos
Balancim
(oscilao)
Manivela
(rotao completa)
Mecanismo manivela-balancim
29
Critrio de Grashof:
S comprimento do elo menor
L comprimento do elo maior
P,Q comprimentos dos elos restantes
Se S+L < P+Q Classe I (mecanismo de Grashof)

Pelo menos um dos elos capaz de fazer uma revoluo completa.
Se S+L > P+Q Classe II (mecanismo no-Grashof)

Nenhum elo capz de girar completamente.
Se S+L = P+Q Classe III
30
Critrio de Grashof:
exemplo: quatrobarras_CI.dv
Classe I ( S+L P+Q )
1. Dupla manivela se S for fixo
2. Duplo balancim se S for oposto ao fixo
3. Manivela-balancim se S for ligado ao fixo
31
Critrio de Grashof:
Classe II ( S+L > P+Q )
Duplo balancim
32
Critrio de Grashof:
Classe III ( S+L = P+Q )
Configurao incerta
33
Limites do mecanismo manivela-balancim

posies limites do elo de sada (no caracteriza travamento)
C3
C4
C2
C1
exemplo: limites_4bMB.dv
34
Limites do mecanismo manivela-balancim

Alinhamento do elo de entrada (C2) com o intermedirio (C3).
C3
C2
C4
min
C1
C42 C12 C3 C2 2.C1.C3 C2 . cos min
min
C12 C3 C2 C42
arccos(
)
2.C1.C3 C2
2
C42 C12 C3 C2 2.C1.C3 C2 . cos max

2
C3
C2
C4
max
C1
C C3 C2 C42
max arccos(
) 180o
Mecanismo de 4 Barras 2.C1 .C3 C2
35
2
1
Limites do mecanismo duplo-balancim

posies limites do elo de entrada (caracteriza travamento)
C3
C4
C2
C1
exemplo: limites_4bBB.dv
36
C4 C3
C3
C2
C4
min
C1
C2
C3
min
2
2
C12 C22 2.C1.C2 . cos max
C12 C22 C4 C3
arccos(
)
2.C1.C2
C1
2
2
C C C4 C3
arccos(
)
2.C1.C2
C4 C3
max
C C 2.C1.C2 . cos min

2
1
2
1
C4
max
37
C3
Posio limite do elo de sada
C2
C4
1
C1
C42 C12 C3 C2 2.C1.C3 C2 . cos 1

2
C12 C3 C2 C42
1 arccos(
)
2.C1.C3 C2
2
38
Exemplo
Arq.: quatrobarras.dv (Design View)
39
Equaes das velocidades

Derivadas das equaes de posio em relao ao tempo
Matriz
jacobiana
Vetor das velocidades

secundrias
Vetor dos
coeficientes
constantes
Velocidade
primria
40
Determinante da matriz Jacobiana
J(q)
41
Soluo para as velocidades secundrias
42
Velocidades secundrias
43
Aceleraes secundrias
44
Aceleraes secundrias
45
2-Anlise de
Pontos de Interesse
46
Contedo
Escolha do ponto de interesse
Clculo da posio, velocidade e
acelerao do ponto
Soluo no MathCAd
Desenho de deslocamentos
Exemplo: guindaste
47
Exemplo
48
1- Sistema global (x,y)
49
2- Seleo do ponto de interesse (P)

P
50
3-Sistema LOCAL (u,v)

P
v
u
51
4-Coordenadas locais (U,V)

P
v
V
u
U
52
5-Coordenadas globais (X,Y)
COORDENADAS LOCAIS
COORDENADAS
GLOBAIS
ORIGEM DO
SISTEMA LOCAL
MATRIZ DE
ROTAO
53

(posio)
54

(posio)
55
Equaes das velocidades
Derivadas das equaes de posio em relao ao tempo
56
Velocidade do ponto P
57
Equaes das aceleraes
58
Acelerao do ponto P
59
Soluo no Matlab
Arquivo: quatrobarras.m
60
Desenhos de deslocamentos
61
Desenhos de
deslocamentos
62
Desenhos de
deslocamentos
63
64
Arquivo: quatrobarras.dv
65
Exerccio
Arquivo: guindaste.dv
66

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Mecanismos

Bomba de extrao de petrleo

Articulao do capo do motor

Mecanismo de Quatro Barras

1-Clculo do nmero de graus de liberdade

2-Decomposio dos pares superiores

3-Sistema GLOBAL de coordenadas

4-Identificao das medidas constantes

5-Definio das variveis primrias e secundrias

6-Equaes cinemticas de posio

7-Soluo do sistema de equaes

7-Soluo para um intervalo de valores de q

7-Soluo do sistema de equaes

vetor das equaes cinemticas :

C2 . cos( q) C3. cos(a ) C4 . cos( B ) C1

C2 . cos( q) C3. cos(a ) C4 . cos( B )

(as variveis secundrias

7-Soluo do sistema de equaes

7-Problemas com a soluo numrica:

7-Existncia da soluo para um intervalo de q

Relacionado com o alcance da varivel

7-Unicidade (nmero de solues)

Valor inicial apropriado para

Se S+L < P+Q Classe I (mecanismo de Grashof)

Se S+L > P+Q Classe II (mecanismo no-Grashof)

Se S+L = P+Q Classe III

Limites do mecanismo manivela-balancim

Limites do mecanismo manivela-balancim

C42 C12 C3 C2 2.C1.C3 C2 . cos min

C42 C12 C3 C2 2.C1.C3 C2 . cos max

Limites do mecanismo duplo-balancim

Limites do mecanismo duplo-balancim

C12 C22 2.C1.C2 . cos max

C C 2.C1.C2 . cos min

Limites do mecanismo duplo-balancim

C42 C12 C3 C2 2.C1.C3 C2 . cos 1

Equaes das velocidades

Vetor das velocidades

Determinante da matriz Jacobiana

Soluo para as velocidades secundrias

1- Sistema global (x,y)

2- Seleo do ponto de interesse (P)

3-Sistema LOCAL (u,v)

4-Coordenadas locais (U,V)

5-Coordenadas globais (X,Y)

5-Coordenadas globais (X,Y)

5-Coordenadas globais (X,Y)

Equaes das velocidades

Derivadas das equaes de posio em relao ao tempo

Equaes das aceleraes

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