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SUMRIO

PREFCIO
CAPTULO 1INTRODUO AOS SISTEMAS DE ACIONAMENTOS
ELTRICOS
1.1Histria
1.2Que um Sistema de Acionamento de Motor Eltrico?
1.3Fatores Responsveis para o Crescimento de Acionamentos
Eltricos
1.4Aplicaes Tpicas de Acionamentos Eltricos
1.5A Natureza Multidisciplinar dos Sistemas de Acionamento
1.6Estrutura do Livro
Referncias
Exerccios
CAPTULO 2ENTENDIMENTO DOS REQUISITOS DE SISTEMAS
MECNICOS PARA ACIONAMENTOS ELTRICOS
2.1Introduo
2.2Sistemas com Movimento Linear
2.3Sistemas Rotativos
2.4Atrito
2.5Ressonncias Torcionais
2.6Analogia Eltrica
2.7Mecanismos de Acoplamento
2.8Tipos de Cargas
2.9Operao em Quatro Quadrantes
2.10Operao em Regime Estacionrio e Dinmico
Referncias
Exerccios
CAPTULO 3REVISO DE FUNDAMENTOS DE CIRCUITOS
ELTRICOS
3.1Introduo
3.2Representao Fasorial em Estado Estacionrio Senoidal
3.3Circuitos Trifsicos
Referncia
Exerccios
CAPTULO 4ENTENDIMENTO BSICO DE CONVERSORES DE
ELETRNICA DE POTNCIA DE MODO CHAVEADO EM
ACIONAMENTOS ELTRICOS
4.1Introduo
4.2Viso Geral das Unidades de Processamento de Potncia (UPPs)
4.3Conversores para Acionamento de Motores CC (Vd <
4.4Sntese de CA de Baixa Frequncia
4.5Inversores Trifsicos
4.6Dispositivos Semicondutores de Potncia [4]
Referncias
Exerccios
CAPTULO 5CIRCUITOS MAGNTICOS
5.1Introduo

< Vd )

5.2O Campo Magntico Produzido por Condutores Conduzindo uma


Corrente
5.3A Densidade de Fluxo B e o Fluxo
5.4Estruturas Magnticas com Entreferro
5.5Indutncias
5.6Lei de Faraday: A Tenso Induzida na Bobina Devido Variao
Temporal do Fluxo de Enlace
5.7Indutncias de Magnetizao e de Disperso
5.8Transformadores
5.9ms Permanentes
Referncias
Exerccios
CAPTULO 6PRINCPIOS BSICOS DA CONVERSO
ELETROMECNICA DE ENERGIA
6.1Introduo
6.2Estrutura Bsica
6.3Produo do Campo Magntico
6.4Princpios Bsicos de Operao
6.5Aplicao dos Princpios Bsicos
6.6Converso de Energia
6.7Perdas de Potncia e Eficincia Energtica
6.8Potncias Nominais das Mquinas
Referncias
Exerccios
CAPTULO 7ACIONAMENTOS DE MOTORES DE CC E
ACIONAMENTOS DE MOTORES COMUTADOS
ELETRONICAMENTE (MCE)
7.1Introduo
7.2Estrutura das Mquinas CC
7.3Princpios de Operao das Mquinas CC
7.4Circuito Equivalente da Mquina CC
7.5Vrios Modos de Operao nos Acionamentos de Motores CC
7.6Enfraquecimento de Campo nas Mquinas com Enrolamento de
Campo
7.7Unidades de Processamento de Potncia em Acionamentos CC
7.8Acionamentos de Motores Eletronicamente Comutados (MEC)
Referncias
Exerccios
CAPTULO 8PROJETO DE CONTROLADORES
REALIMENTADOS PARA ACIONAMENTOS DE MOTORES
8.1Introduo
8.2Objetivos do Controle
8.3Estrutura de Controle em Cascata
8.4Passos no Projeto do Controlador Realimentado
8.5Representao de um Sistema para Anlise de Pequenos Sinais
8.6Projeto do Controlador
8.7Exemplo de Projeto do Controlador
8.8A Funo da Alimentao Direta
8.9Efeitos dos Limites
8.10Integrao Antissaturao (Anti-Windup)
Referncias
Exerccios e Simulaes
CAPTULO 9INTRODUO S MQUINAS CA E VETORES
ESPACIAIS

9.1Introduo
9.2Enrolamentos do Estator Distribudos Senoidalmente
9.3Utilizao dos Vetores Espaciais para Representar as Distribuies
do Campo Senoidal no Entreferro
9.4Representao com Vetores Espaciais das Tenses e Correntes
Compostas nos Terminais
9.5Excitao em Estado Estacionrio Senoidal e Balanceado (Rotor
em Circuito Aberto)
Referncias
Exerccios
CAPTULO 10ACIONAMENTOS CA SENOIDAIS DE M
PERMANENTE, ACIONAMENTOS DO MOTOR SNCRONO LCI E
GERADORES SNCRONOS
10.1Introduo
10.2A Estrutura Bsica das Mquinas de m Permanente CA
10.3Princpio de Operao
10.4O Controlador e a Unidade de Processamento de Potncia (UPP)
10.5O Inversor Comutado pela Carga (LCI) Alimentando
Acionamentos de Motores Sncronos
10.6Geradores Sncronos
Referncias
Exerccios
CAPTULO 11MOTORES DE INDUO: OPERAO EM ESTADO
ESTACIONRIO, BALANCEADO E SENOIDAL
11.1Introduo
11.2A Estrutura dos Motores de Induo Trifsicos do Tipo Gaiola de
Esquilo
11.3Os Princpios de Operao do Motor de Induo
11.4Ensaios para Obter os Parmetros do Circuito Equivalente
Monofsico
11.5Caractersticas do Motor de Induo

21/08/2015

MquinasEltricaseAcionamentos

PREFCIO

Funo das Mquinas e os Acionamentos Eltricos nos Sistemas de Energia Eltrica


Sustentveis
Os sistemas de energia eltrica sustentveis requerem que utilizemos fontes renovveis de gerao de
eletricidade e as usemos to eficientemente quanto possvel. Na direo deste objetivo, as mquinas e os
acionamentos eltricos so demandados para o aproveitamento da energia elica, por exemplo. Cerca de
metadeadoisterosdaenergiaeltricaqueutilizamossoconsumidosporsistemasacionadospormotores.
Na maioria dessas aplicaes, possvel obter um sistema muito mais eficiente por variao apropriada da
velocidade de rotao com base nas condies operacionais. Outra emergente aplicao de acionamentos de
velocidadevarivelestemveculoseltricoseveculoseltricoshbridos.
Estelivroexplicaosprincpiosbsicos,deacordocomosquaisasmquinaseltricasoperamecomosua
velocidadepodesercontroladaeficientemente.

UmaNovaAbordagem
A obra foi planejada para um primeiro curso sobre o tema envolvendo mquinas e acionamentos eltricos.
Nenhuma exposio anterior referente a este tema foi ministrada. No sendo possvel um curso de um
semestre,umaabordagembaseadaemfsicautilizada,quenosomentetratadoentendimentocompletodos
princpios bsicos sobre como as mquinas eltricas operam, seno tambm mostra como essas mquinas
podemsercontroladasparaobtereficinciamxima.Ademais,asmquinaseltricassoinseridascomoparte
dos sistemas de acionamentos eltricos, incluindo conversores de eletrnica de potncia e controle, e, por
conseguinte, permitir aplicaes interessantes e relevantes em turbinas elicas e veculos eltricos, por
exemplo,paraseremdiscutidos.
Estelivrodescrevesistemasqueoperamemcondiesdeestadoestacionrio.Portanto,asingularidadeda
abordagem utilizada aqui permite uma discusso contnua e sem interrupes para anlise e controle de
sistemasemcondiesdinmicasquesodebatidasemcursosdegraduao.

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INTRODUOAOSSISTEMASDE
ACIONAMENTOSELTRICOS

Estimulados pelos avanos da eletrnica de potncia, os acionamentos eltricos de velocidade varivel


oferecem agora uma gama ampla de oportunidades em uma enorme quantidade de aplicaes: bombas e
compressoresparaeconomizarenergia,controleprecisodemovimentoemfbricasautomatizadasesistemas
elicoseltricos,paranomearalgumas.Umexemplorecenteacomercializaodeveculoshbridos[1].A
Figura1.1 mostra a fotografia de um arranjo hbrido em que as sadas do motor de combusto interna e do
acionamento eltrico so mecanicamente acopladas em paralelo para acionar as rodas. Comparados com
veculostracionadospormotoresagasolina,aquelesquesotracionadosporacionamentoshbridosreduzem
oconsumodecombustvelemmaisde50%eemitemmenospoluentes.

1.1

HISTRIA

As mquinas eltricas existem por mais de um sculo. Todos ns estamos familiarizados com as funes
bsicas dos motores eltricos: acionar cargas mecnicas por converso de energia eltrica. Na ausncia de
qualquer elemento de controle, os motores eltricos operam essencialmente a uma velocidade constante.Por
exemplo,quandoomotorcompressoremumrefrigeradorligado,eleoperacontinuamenteaumavelocidade
constante.
Tradicionalmente, os motores eltricos operavam sem controle, funcionavam continuamente a uma
velocidadeconstante,inclusiveemaplicaesemqueocontroleeficientesobreavelocidadepoderiasermuito
vantajoso.Porexemplo,consideraseoprocessoindustrial(comorefinariasdepetrleoefbricasqumicas)
emqueavazodelquidosegasesfrequentementenecessitasercontrolada.AFigura1.2ailustraumabomba
acionandoaumavelocidadeconstante,eumavlvulareguladoraquecontrolaavazo.Mecanismos,taiscomo
vlvulas reguladoras, so geralmente mais complicados para implementar em processos automatizados, e
grandes quantidades de energia so desperdiadas. Na atualidade, os processos industriais so controlados
eletronicamentecomacionamentosdevelocidadeajustvel(AVA).

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FIGURA1.1Fotografiadeumveculoeltricohbrido.

FIGURA1.2Sistemasdecontroledefluxo:(a)tradicionale(b)baseadoemacionamentodevelocidade
ajustvel.
AFigura1.2bmostraocontroledavelocidadedeumabombaparaobterofluxorequerido.Ossistemas
deacionamentosdevelocidadeajustvelsomuitomaisfceisdeautomatizar,esomuitomaiseficientese
debaixamanutenoqueossistemastradicionaiscomvlvulasreguladoras.
Esses melhoramentos no so limitados indstria de processos. Os acionamentos eltricos para o
controledeposioevelocidadeestoaumentandoesoutilizadosemumavariedadeampladeprocessosde
manufatura,aquecimento,ventilaoecondicionamentodear(AVAC),1esistemasdetransporte.

1.2

QUEUMSISTEMADEACIONAMENTODEMOTORELTRICO?

A Figura 1.3 mostra o diagrama de blocos de um acionamento de motor eltrico ou, para abreviar, um
acionamento eltrico. Em resposta a um comando de entrada, os acionamentos eltricos controlam
eficientemente a velocidade e/ou a posio da carga mecnica, por conseguinte eliminando a necessidade de
empregarvlvulasderegulaocomoaquelemostradonaFigura1.2a.Ocontrolador,comparandoocomando
de entrada pela velocidade e/ou posio com o valor real medido por meio de sensores, prov sinais
apropriadosdecontroleparaossemicondutoresdepotnciadaunidadedeprocessamentodepotncia(UPP).

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FIGURA1.3Diagramadeblocosdeumsistemadeacionamentoeltrico.
AFigura1.3mostraaentradadealimentaodaUPPdesdearedecomtensessenoidaismonofsicasou
trifsicasecomfrequnciaeamplitudeconstante.
AUPP,emrespostasentradasdecontrole,converteeficientementeastensesdeentradadeformafixa
emumasadadeformaapropriada(emfrequncia,amplitudeenmerodefases)queotimamenteadequada
para a operao do motor. O comando de entrada ao acionamento eltrico na Figura 1.3 pode vir de um
computador de processos, que considera os objetivos globais do processo e ordena um comando para
controlar a carga mecnica. Portanto, em aplicaes de propsitos gerais, os acionamentos eltricos operam
emmalhaabertasemnenhumaretroalimentao.
Ao longo deste texto, utilizaremos o termo acionamento de motor eltrico (acionamento de motor ou
simplesmente acionamento) para implicar as combinaes de blocos nas caixas desenhadas por linhas
tracejadasnaFigura1.3.Examinaremostodosessesblocosnosprximoscaptulos.

1.3

FATORESRESPONSVEISPARAOCRESCIMENTODEACIONAMENTOS
ELTRICOS

AvanosTcnicos.Oscontroladoresutilizadosemacionamentoseltricos(vejaaFigura1.3)sebeneficiaram
dos avanos revolucionrios em mtodos de microeletrnica, que tm resultado em potentes circuitos
integrados lineares e processadores digitais de sinais [2]. Esses avanos na tecnologia de fabricao de
semicondutorestmtambmtornadopossvelamelhorasignificativadacapacidadedotratamentodetenses
e correntes, assim como as velocidades de chaveamento dos dispositivos semicondutores de potncia, em
destaquenaunidadedeprocessamentodepotncianaFigura1.3.
Necessidades de Mercado. O mercado mundial de acionamentos de velocidade ajustvel foi estimado
como uma indstria de 20 bilhes de dlares em 1997. Esse mercado est crescendo a uma taxa expressiva
[3], conforme os usurios descobrem os benefcios de operar os motores com velocidade varivel. Esses
benefciosincluemmelhoradosprocessosdecontrole,reduonautilizaodeenergiaemenosmanuteno.
Omercadomundialporacionamentoseltricospoderserimpactadosignificativamenteporoportunidades
em grande escala para aplicaes na energia elica. H tambm um grande potencial por aplicaes nos
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mercadosemdesenvolvimento,nosquaisastaxasdecrescimentosoaltas.
AsaplicaesdeacionamentoseltricosnosEstadosUnidossodeparticularimportncia.Oconsumode
energianosEstadosUnidosquaseduasvezesquenaEuropa,masomercadoporacionamentoseltricosem
1997 foi menor que a metade. Este dficit, devido ao relativamente baixo custo da energia nos Estados
Unidos,representaumatremendaoportunidadeparaaaplicaodeacionamentoseltricos.

1.4

APLICAESTPICASDEACIONAMENTOSELTRICOS

Osacionamentoseltricosestocadavezmaissendoutilizadosemmuitossetoresdaeconomia.AFigura1.4
mostra que os acionamentos eltricos cobrem uma grande faixa de potncia e velocidade em torno de 100
MWempotnciaeat80.000rpmemvelocidade.
Devido unidade de processamento de potncia, os acionamentos no so limitados em velocidades,
diferentementedosmotoresalimentadospelaredequeestolimitadosa3600rpmquandoafrequncia60
Hz(3000rpmquandoafrequncia50Hz).Umagrandequantidadedeaplicaesdeacionamentosestentre
baixaemdiapotncia,desdefraesdekWatalgumascentenasdekW.Algumasdessasaplicaesesto
listadasaseguir:

IndstriadeProcessos:agitadores,bombas,ventiladoresecompressores

Maquinaria: serras, limas, fresas, tornos, furadeiras, moinhos, prensas, alimentadores, planadeiras e
batedeiras

FIGURA1.4Faixadepotnciaevelocidadedeacionamentoseltricos.

Aquecimento,VentilaoeArCondicionado:sopradores,ventiladoresecompressores

IndstriadoAoePapel:elevadoresebobinadoras

Transporte:elevadores,trenseautomveis

Txteis:secadoras

Empacotamento:mquinadecorte

Alimentos:transportadoreseventiladores

Agricultura:ventiladoresdesecagem,sopradoresetransportadores

Minrio,PetrleoeGs:compressores,bombas,guindastesepsmecnicas

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Residencial:bombasdecalor,arcondicionado,refrigeradores,eletrodomsticosemquinasdelavar.

Nosseguintesitensserotratadasasimportantesaplicaesdosacionamentosnaconservaodeenergia,
geraoelicadeenergiaetransporteeltrico.

1.4.1 FunodosAcionamentosnaConservaodeEnergia[4]
Talvez no seja bvio como os acionamentos eltricos podem reduzir o consumo de energia em muitas
aplicaes. Os custos de energia eltrica devem continuar sua tendncia crescente isto que torna possvel
justificaroinvestimentoinicialdasubstituiodemotoresdevelocidadeconstanteporacionamentoseltricos
develocidadeajustvel,somentesobreaconsideraodosgastosdeenergia(vejaoCaptulo15).Oimpacto
ambiental da conservao de energia, em reduzir o aquecimento global e a chuva cida, tambm de vital
importncia[5].
Para chegar a uma estimativa do potencial da funo dos acionamentos eltricos na conservao de
energia,considerasequeossistemasacionadospormotoresnosEstadosUnidossoresponsveispormais
de 57% de toda a potncia gerada e 20% de toda a energia consumida. O Departamento de Energia dos
Estados Unidos estima que, se, com sistemas de velocidade constante, os motores alimentados diretamente
pela rede em sistemas de bombeamento e compresso de ar foram substitudos por acionamentos de
velocidade varivel, a eficincia de energia poderia melhorar aproximadamente 20%. Essa percentagem de
melhorianaeficinciaenergticaseigualaaoenormepotencialdeeconomia(vejaoExerccio1.1).Defato,o
potencialanualdeeconomiadeenergiapoderiaserigualaousoanualdeeletricidadenoestadodeNewYork.
Algumasaplicaesdeconservaodeenergiasodescritasnostpicosseguintes.
1.4.1.1 BombasdeAquecimentoeArCondicionado[6]
Os sistemas convencionais de ar condicionado para resfriar prdios por extrao de energia de dentro do
prdioetransferindoaparaaatmosfera.Asbombasdeaquecimento,emadioaomododearcondicionado,
podemtambmaquecerprdiosnoinvernoporextraodeenergiadaatmosferaoumeioexternoetransferir
paraointerior.Autilizaodebombasparaaquecimentoeresfriamentoestemcrescimentoelassoagora
empregadas em aproximadamente uma de cada trs novas casas construdas nos Estados Unidos (veja a
Figura1.5).

FIGURA1.5Operaodeumabombadeaquecimentocommotoresalimentadospelarede.
Em sistemas convencionais, a temperatura do prdio controlada pelo ciclo liga/desliga do motor do
compressor por comparao da temperatura do prdio com o ajuste do termostato. Aps estar desligado,
quando o motor do compressor liga, a sada do compressor cresce gradualmente (devido migrao do
refrigerante durante o perodo de desligado), enquanto o motor comea a desenvolver plena potncia
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imediatamente. Essa perda cclica (cada vez que o motor liga) entre os valores ideais e reais da sada do
compressor,comomostradonaFigura1.6, pode ser eliminada pelo funcionamento contnuo do compressor
na velocidade em que sua sada procura a carga trmica do prdio. Em comparao com os sistemas
convencionais,oscompressoresacionadosporvelocidadeajustvelreduzemapotnciaconsumidaemquase
30%.
1.4.1.2 Bombas,SopradoreseVentiladores
Paraentenderaeconomiadeenergiaconsumida,vamoscompararosdoissistemasmostradosnaFigura1.2.
NaFigura1.6,acurvaAmostraacaractersticadabombaavelocidadeplenaemoutraspalavras,apresso
(ou altura) gerada pela bomba, acionada na sua velocidade plena em funo da vazo. Com a vlvula de
regulaototalmenteaberta,acurvaBmostraacaractersticadosistemasemavlvuladeregulao,ouseja,
a presso requerida como uma funo da vazo, para circular o fluido ou gs por sobreposio do potencial
esttico (se houver) e atrito. A vazo Q1 dada pela interseo da curva B do sistema sem vlvula de
regulaocomacurvaAdabomba.AgoraseconsideraqueavazoQ2reduzida desejada, o que requer a
pressoH2comovistanacurvaBdosistemasemvlvuladeregulao.Abaixo,consideramseduasformas
deatingiressavazo.

FIGURA1.6Curvatpicadeumsistemaeumabomba.

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FIGURA1.7Consumodeenergiaemumsoprador.
Com uma velocidade constante do motor, como na Figura 1.2a, a vlvula de regulao parcialmente
fechada, o que requer presso adicional para ser superada pela bomba, tal que a curva C do sistema com a
vlvuladeregulaointerceptaacurvaAdabombaaplenavelocidadenavazoQ2.Apotnciadeperdasna
vlvuladeregulaoproporcionalaQ2vezesH.Devidoaessapotnciadeperdas,areduodaeficincia
energticadependerdosintervalosreduzidosdavazo,comparandoseduraodaoperaosemvlvulade
regulao.
A potncia de perdas atravs da vlvula de regulao pode ser eliminada por meio do acionamento de
velocidadeajustvel.AvelocidadedabombareduzidadeformatalqueacurvaDdabombacomvelocidade
reduzida,naFigura1.6,interceptaacurvaBdosistemasemvlvulanavazodesejadaQ2.
De forma similar, em aplicaes de ventilao, o consumo de potncia pode ser substancialmente
reduzido,conformemostradonogrficodaFigura1.7,reduzindoavelocidadedosopradorpormeiodeum
acionamento de velocidade varivel, para diminuir as vazes, em vez de usar dampers na sada ou paletas
ajustveisnaventoinha.Aporcentagemdereduonoconsumodependedoperfildavazo(vejaoExerccio
1.5).
Osacionamentoseltricospodemserbeneficamenteutilizadosemquasetodasasbombas,compressores,
sopradores e sistemas de manipulao de ar, processos industriais, e nas usinas de gerao das
concessionriaseltricas.Hmuitosexemplosdocumentadosemqueaenergiaeconomizadatempagoocusto
da converso (de motores diretamente alimentados pela rede para sistemas acionados eletricamente
controlados), em seis meses de operao. Certamente, esta vantagem dos acionamentos eltricos tem sido
possvel pela capacidade de controlar a velocidade do motor por uma maneira eficiente, conforme discutido
noscaptulossubsequentes.

1.4.2 AproveitamentodaEnergiaElica
Os acionamentos eltricos tambm desempenham uma significativa funo na gerao de energia eltrica a
partirdefontesrenovveisdeenergia,taiscomooventoepequenashidreltricas.Odiagramadeblocospara
um sistema de gerao elica mostrado na Figura 1.8, em que a frequncia varivel CA produzida pelo
gerador acionado pela turbina elica interligada com a rede atravs de uma unidade de processamento de
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potncia. Como a velocidade da turbina varia com a velocidade do vento, possvel recuperar uma grande
quantidadedeenergiaquandosecomparaasistemasemqueaturbinagiraaumavelocidadeconstantedevido
aofatodequeasadadogeradorestdiretamenteconectadarededaconcessionria[7].Oaproveitamento
da energia elica comprova ser uma maior aplicao de acionamentos eltricos, e este setor espera crescer
rapidamente.

FIGURA1.8Acionamentoeltricoparaumgeradorelico.

1.4.3 TransporteEltrico
O transporte eltrico amplamente utilizado em muitos pases. Trens levitados magneticamente esto sendo
experimentadosnoJapoenaAlemanha.Trenseltricosdealtavelocidadeestotambmsendoavaliadosnos
EstadosUnidosparatransporteemmassanoscorredoresnoroesteesudoeste.
Outra importante aplicao dos acionamentos eltricos em veculos eltricos e veculos eltricos
hbridos. A principal virtude dos veculos eltricos (especialmente em grandes reas metropolitanas) que
eles no emitem poluentes. Mesmo assim, os veculos eltricos devem esperar por adequadas baterias de
longaautonomia,clulascombustveisouvolantesdeinrciaantesquesejamaceitosnomercadoautomotivo.
Poroutrolado,veculoseltricosjestosendocomercializados[1].
H muitos outros novos tipos de aplicaes de acionamentos eltricos nos automveis convencionais.
Tambm, h um contnuo intento para substituir acionamentos hidrulicos com acionamentos eltricos em
aviesebarcos.

1.5

ANATUREZAMULTIDISCIPLINARDOSSISTEMASDEACIONAMENTO

O diagrama de blocos da Figura 1.3 aponta para vrias reas que so essenciais para os acionamentos
eltricos:teoriademquinaseltricas,eletrnicadepotncia,teoriadecontroleanalgicoedigital,aplicao
emtemporealdecontroladoresdigitais,modelagemdesistemasmecnicoseinteraocomsistemaseltricos
depotncia.Umabrevedescriodecadaumadasreasfornecidanassubseesseguintes.

1.5.1 TeoriadeMquinasEltricas
Paraatingiromovimentodesejado,necessriocontrolarapropriadamenteosmotoreseltricos.Istorequer
um detalhado e cuidadoso entendimento dos princpios de operao dos vrios tipos de motores comumente
utilizados, tais como o de corrente contnua, sncrono, de induo e de passo. A nfase em um curso de
acionamentoseltricosprecisaserdiferentedanfaseemumcursotradicionaldemquinaseltricas,queso
orientadosparadesenhoeaplicaodemquinasalimentadasdiretamentepelarede.

1.5.2 EletrnicadePotncia
A disciplina relacionada unidade de processamento de potncia na Figura 1.3 frequentemente referida
comoeletrnicadepotncia.Astensesecorrentesdeumaformafixa(emamplitudeefrequncia)devemser
convertidas a uma forma ajustvel mais bem aceita pelo motor. importante que a converso acontea com
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umaaltaeficinciaenergtica,querealizadapelaoperaodosdispositivossemicondutorescomochaves.
Atualmente, o processamento de potncia est sendo simplificado por meio de dispositivos de Potncia
Inteligentes, em que as chaves semicondutoras esto integradas com sua proteo e circuitos de
acionamentosdeportaemumsimplesmdulo.Assim,ossinaisdenvellgico(taiscomoaquelesfornecidos
por um processador digital de sinais) podem controlar diretamente chaves de altas potncias na UPP. Tais
mdulos de potncia integrados esto disponveis com capacidade de tenses que podem atingir at 4 kV e
capacidade de corrente que superam 1000 ampres. O paralelismo de tais mdulos permite inclusive
capacidadesdealtascorrentes.
Oprogressonestecampotemfeitoumdramticoimpactosobreasunidadesdeprocessamentodepotncia
reduzindo seu tamanho e peso, enquanto incrementa substancialmente o nmero de funes que podem ser
realizadas[3].

1.5.3 TeoriadeControle
Na maioria das aplicaes, a velocidade e posio dos acionamentos no precisam ser controladas de forma
precisa. Mesmo assim, h um crescente nmero de aplicaes por exemplo, em robtica para empresas de
automao, em que a exatido do controle do torque, velocidade e posio so cruciais. Tal controle
acompanhado pela retroalimentao de quantidades medidas e por comparao delas com seus valores
desejadosemordemaatingirumcontroleexatoerpido.
Na maior parte de aplicaes de movimento, suficiente utilizar um simples controlador proporcional e
integral (PI) que ser discutido no Captulo 8. A tarefa de projetar e analisar os controladores PI feita
facilmentedevidodisponibilidadedepotentesferramentasdesimulao,talcomooPSpice.

1.5.4 ControleemTempoRealUtilizandoDSPs
Todos os acionamentos eltricos modernos utilizam microprocessadores e processadores digitais de sinais
(DSPs)porflexibilidadedecontrole,diagnsticodefaltasecomunicaocomaCPUdocomputadoroucom
outros computadores de processo. Os microprocessadores de 8 bits esto sendo substitudos por
microprocessadores de 16 bits e 32 bits. Os DSPs esto sendo utilizados para o controle em tempo real em
aplicaes que demandam alto desempenho, ou onde um ligeiro ganho na eficincia do sistema paga pelo
custoadicionaldeumcontrolesofisticado.

1.5.5 ModelagemdeSistemasMecnicos
As especificaes de acionamentos eltricos dependem dos requisitos de torque e velocidade das cargas
mecnicas. Assim, necessrio frequentemente modelar as cargas mecnicas. Antes de considerar as cargas
mecnicaseoacionamentoeltricocomodoissubsistemasseparados,prefervelconsideraraambosjuntos
noprocessodoprojeto.Estafilosofiadoprojetoocoraodamecatrnica.

1.5.6 Sensores
Como mostrado no diagrama de blocos do acionamento eltrico da Figura 1.3, as medies da tenso,
corrente, velocidade e posio podem ser requeridas. Para a proteo trmica, a temperatura precisa ser
monitoradacomumsensor.

1.5.7 InteraesdoAcionamentocomaRedeEltricadaConcessionria
Diferentemente dos motores eltricos alimentados pela rede, os motores eltricos em acionamentos so
alimentadosatravsdeumainterfacedeeletrnicadepotncia(vejaaFigura1.3).Portanto,amenosqueuma
ao corretiva seja tomada, os acionamentos eltricos drenam correntes da rede que so distorcidas (no
senoidais) na forma de onda. Essa distoro nas correntes de linha interfere no sistema da concessionria,
degradando a qualidade de energia por distoro das tenses. As solues tcnicas disponveis fazem que a
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interao do acionamento com a concessionria seja harmoniosa, inclusive melhor que no caso de motores
diretamente alimentados pela rede. A sensibilidade dos acionamentos aos distrbios do sistema de potncia,
tais como afundamentos, aumentos e sobretenses transitrias, deve tambm ser considerada. De novo, as
soluesestodisponveisparareduziroueliminarosefeitosdessesdistrbios.

1.6

ESTRUTURADOLIVRO

OCaptulo1introduzasfuneseaplicaesdosacionamentoseltricos.OCaptulo2tratadamodelagem
desistemasmecnicosacopladosaacionamentoseltricos,ecomodeterminaraespecificaodoacionamento
paravriostiposdecargas.OCaptulo3revisaoscircuitoseltricoslineares.Umaintroduosunidadesde
processamentodepotnciaapresentadanoCaptulo4.
Os circuitos magnticos, incluindo transformadores, so discutidos no Captulo5.OCaptulo6 explica
osprincpiosbsicosdaconversoeletromagnticadaenergia.
OCaptulo7descreveosacionamentoscommotoresCC.Mesmoqueaparticipaodessesacionamentos
em novas aplicaes esteja declinando, sua utilizao ainda extensa. Outra razo para o estudo dos
acionamentos com motores CC que os acionamentos com motores CA so controlados para emular seu
desempenho. O projeto do controlador realimentado para acionamentos (utilizando acionamentos CC como
exemplo)apresentadonoCaptulo8.
ComoumantecedentediscussodeacionamentoscommotoresCA,ocampogiranteemmquinasCA
descritonoCaptulo9pormeiodevetoresespaciais.Utilizandoateoriadovetorespacial,aformadeonda
senoidaldosacionamentosdomotordempermanente(PermanentMagnetAlternatingCurrentPMAC)
discutidanoCaptulo10.OCaptulo11 introduz os motores de induo e se concentra em seus princpios
bsicos de operao em regime estacionrio. Uma discusso resumida, mas compreensiva, do controle de
velocidade com acionamentos do motor de induo fornecida no Captulo 12. Os acionamentos de
relutncia,incluindomotoresdepassoeacionamentosderelutnciavarivel,soexplicadosnoCaptulo13.
Consideraes sobre perdas e vrias tcnicas para melhorar a eficincia em acionamentos so discutidas no
Captulo14.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Oqueumacionamentoeltrico?Desenheumdiagramadeblocoseexpliqueasfunesdeseusvrios
componentes.
2. Qualfoiaaproximaotradicionalparacontrolaravazonoprocessoindustrial?Quaissoasmaiores
desvantagensquepodemsersuperadasquandoseutilizamosacionamentosdevelocidadevarivel?
3. Quais so os fatores responsveis pelo crescimento do mercado dos acionamentos de velocidade
varivel?
4. Comotrabalhaumaparelhodearcondicionado?
5. Comotrabalhaumabombadecalor?
6. Como os acionamentos de velocidade ajustvel (AVA) economizam energia nos sistemas de ar
condicionadoebombasdecalor?
7. QualafunodosAVAsnossistemasindustriais?
8. H propostas para armazenar energia em volantes de inrcia para nivelar carga nos sistemas da
concessionria. Durante a demanda de energia no perodo fora de pico de noite, os volantes de inrcia
so carregados a alta velocidade. Nos perodos de pico durante o dia, essa energia retorna para a
concessionria.ComopodeosAVAsterumafunonesteesquema?
9. Qualafunodosacionamentoseltricosnosvriostiposdesistemasdetransporteeltrico?
10. Faa uma lista de exemplos especficos de aplicaes mencionadas na Seo1.4 que so familiares a
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voc.
11. Quais so as diferentes disciplinas que se destacam no estudo e projeto de sistemas de acionamento
eltrico?

REFERNCIAS
1. V.Wouketal.,E.V.Watch,IEEESpectrum(March1998):2223.
2. N. Mohan, T. Undeland, and W. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
2nded.(NewYork:JohnWiley&Sons,1995).
3. P.ThogersenandF.Blaabjerg,AdjustableSpeedDrivesintheNextDecade:TheNextStepsinIndustry
andAcademia,ProceedingsofthePCIMConference,Nuremberg,Germany,June68,2000.
4. N.Mohan,TechniquesforEnergyConservationinACMotorDrivenSystems,ElectricPowerResearch
InstituteFinalReportEM2037,Project12011213,September1981.
5. Y. Kaya, Response Strategies for Global Warming and the Role of Power Technologies, Proceedings
oftheIPEC,Tokyo,Japan,April35,2000,pp.13.
6. N. Mohan and J. Ramsey, Comparative Study of AdjustableSpeed Drives for Heat Pumps, Electric
PowerResearchInstituteFinalReportEM4704,Project20334,August1986.
7. F. Blaabjerg and N. Mohan, Wind Power, Encyclopedia of Electrical and Electronics Engineering,
editedbyJohnG.Webster(NewYork:JohnWiley&Sons,1998).
8. D.M. Ionel, Highefficiency variablespeed electric motor drive technologies for energy savings in the
US residential sector, 12th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic
Equipment,OPTIM2010,Brasov,Romania,ISSN:18420133.
9. KaraClark,NicholasW.Miller,JuanJ.SanchezGasca,ModelingofGEWindTurbineGeneratorsfor
GridStudies,GEEnergyReport,Version4.4,September9,2009.

EXERCCIOS
1.1

Um relatrio do Departamento de Energia dos EUA estima que mais de 100 bilhes de kWh/ano
podem ser economizados aplicando vrias tcnicas de conservao de energia a sistemas de
acionamento de bombas. Calcule (a) quantas usinas geradoras de 1000 MW devem operar
continuamente para suprir esta energia desperdiada, e (b) a economia anual em reais, se o custo da
eletricidadeforR$0,20/kWh.

1.2

Visiteumalojademquinasferramentasefaaumalistadosvriostiposdeacionamentoseltricos,
aplicaesefaixasdetorque/velocidade.

1.3

RepitaoExerccio1.2paraautomveis.

1.4

RepitaoExerccio1.2paraeletrodomsticos[8].

1.5

Em turbinas elicas, a relao (Peixo/Pvento) da potncia disponvel no eixo pela potncia do vento
denominada coeficiente de desempenho Cp, que uma quantidade adimensional. Para propsitos
informativos, o grfico desse coeficiente em funo de mostrado na FiguraE1.5[9] para vrios
valores do ngulo de passo das ps, em que uma constante vezes a relao da velocidade da
extremidadedapeavelocidadedovento.

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FIGURAE1.5GrficodeCpemfunode[9].
Apotncianominalproduzidacomumavelocidadedoventode12m/semqueavelocidadedegirodasps
20rpm.Avelocidadedoventoparainciodeoperao4m/s.Calculeafaixasobreaqualavelocidadeda
p deve ser variada, entre o incio de operao e a velocidade do vento nominal, para aproveitar a potncia
mximadovento.Nessafaixadevelocidadesdovento,ongulodepassodaspsmantidoemtornode
zero. Nota: Este problema simples mostra o benefcio de variar a velocidade das turbinas elicas atravs de
umacionamentodevelocidadevarivelparamaximizaroaproveitamentodeenergia.

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____________
1
AVAC(Aquecimento,VentilaoeArCondicionado),dasiglaeminglsHVAC(Heating,Ventilating,andAir
Conditioning).(N.T.)

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2
ENTENDIMENTODOSREQUISITOSDESISTEMAS
MECNICOSPARAACIONAMENTOSELTRICOS

2.1

INTRODUO

Os acionamentos eltricos devem satisfazer os requisitos de torque e velocidade impostos pelas cargas
mecnicasconectadasaeles.AcarganaFigura2.1,porexemplo,poderequererumperfiltrapezoidalparaa
velocidadeangularemfunodotempo.Nestecaptulo,serorevisadosbrevementeosprincpiosbsicosde
mecnica para entender os requisitos impostos pelos sistemas mecnicos nos acionamentos eltricos. Esse
entendimento necessrio para selecionar um apropriado acionamento eltrico para uma determinada
aplicao.

2.2

SISTEMASCOMMOVIMENTOLINEAR

NaFigura2.2a,umaforaexternafeatuasobreumacargademassaconstanteM,quecausaummovimento
linearnadireoxcomumavelocidadeu=dx/dt.
Estemovimentoresistidopelacarga,representadapelaforafL.Omomentodeinrcia,associadocoma
massa,definidocomoMvezesu.ComomostradonaFigura2.2b,emconcordnciacomaLeideNewton
do Movimento, a fora lquida fM(=fe fL) igual variao temporal do momento de inrcia, que causa
aceleraonamassa:

emqueaaaceleraoemm/s2que,daEquao2.1,

FIGURA2.1(a)Sistemadeacionamentoeltrico(b)exemploderequerimentodoperfildevelocidadeda
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carga.

FIGURA2.2MovimentodeumamassaMdevidoaodeforas.
NosistemaMKSdeunidades,aforalquidade1newton(ou1N),atuandosobreumamassaconstante
de 1 kg, resulta em uma acelerao de 1 m/s2. Integrando a acelerao com respeito ao tempo, a velocidade
podesercalculadacomo

e,integrandoavelocidadeemrelaoaotempo,aposiopodesercalculadacomo

emqueumavariveldeintegrao.
OdiferencialdetrabalhodWfeitopelomecanismosuprindoaforafe

Apotnciaavariaotemporalemqueotrabalhofeito.Portanto,diferenciandoemambososladosda
Equao2.5notocanteaotempot,esupondoqueaforafesemantmconstante,apotnciafornecidapelo
mecanismoexercendoaforafe

Isto requer uma quantidade finita de energia para levar a massa para uma velocidade desde o repouso.
Assim,omovimentodamassatemarmazenadoenergiacinticaquepodeserrecuperada.Observaseque,no
sistemadaFigura2.2,aforalquidafM(=fefL)responsvelpelaaceleraodamassa.Portanto,supondo
quefM permanece constante, a potncia lquida pM(t) que inicia o movimento acelerando a massa pode ser
calculadaporsubstituiodefenaEquao2.6comfM:

DaEquao2.1,substituindofMcomoM(du/dt),

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Aenergiaqueentra,quearmazenadacomoenergiacinticanamassaemmovimento,podesercalculada
por integrao de ambos os lados da Equao2.8 em relao ao tempo. Supondo que a velocidade inicial u
sejazeronotempot=0,aenergiacinticaarmazenadanamassaMpodesercalculadacomo

emqueumavariveldeintegrao.

2.3

SISTEMASROTATIVOS

Amaioriadosmotoreseltricossodotipogirantes.Considereumaalavancaquepodegirarnumextremoe
livre no outro, como mostra a Figura2.3a. Quando uma fora externa f aplicada perpendicularmente no
extremolivredaalavancaaumraiordesdeopiv,entootorqueatuandosobreaalavanca

FIGURA2.3(a)Alavancacompiv(b)torquedesustentaoparaaalavanca.

queatuaemsentidoantihorrio,consideradocomopositivo.
Exemplo2.1
Na Figura 2.3a, a massa M colocada no extremo livre da alavanca. Calcule o torque de sustentao
necessrio que mantenha a alavanca sem girar, como uma funo do ngulo na faixa de 0 a 90 graus.
SuponhaqueM=0,5kger=0,3m.
Soluo A fora gravitacional sobre a massa mostrada na Figura 2.3b. Para a alavanca permanecer
estacionria,aforalquidaperpendicularalavancadeveserzeroisto,f=Mgcos,emqueg=9,8m/s2
aaceleraogravitacional.Note,naFigura2.3b,que=.OtorquedesustentaoThdeveserTh=fr=M
grcos.Substituindoosvaloresnumricos,
Th=0,59,80,3cos=1,47cosNm
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Em mquinas eltricas, as diferentes foras atuantes mostradas com setas na Figura2.4 so produzidas
devidosinteraeseletromagnticas.AdefiniodetorquenaEquao2.10descrevecorretamenteotorque
eletromagnticoresultanteTemquecausaarotaodomotoredacargamecnicaacopladaaoeixo.
Emumsistemarotativo,aaceleraoangularcausadapelotorquelquidoatuantesobreeledeterminada
pelo momento de inrcia J. No exemplo a seguir, calculase o momento de inrcia de uma massa cilndrica
slidagiratria.
Exemplo2.2
a. Calcule o momento de inrcia J de um cilindro slido que pode girar livremente em seu eixo, como
mostradonaFigura2.5a,emtermosdesuamassaMedeseuraior1.
b. Considerando um cilindro de ao slido de raio r1 = 6 cm, comprimento = 18 cm e a densidade do
material=7,85103kg/m3,calculeseumomentodeinrciaJ.

FIGURA2.4Torqueemummotoreltrico.
Soluo(a)DaLeideNewtondomovimento,naFigura2.5a,paraacelerarumdiferencialdemassadMem
umraior,odiferencialdeforalquidadfrequeridonadireoperpendicular(tangencial),daEquao2.1,

emqueavelocidadelinearuemtermosdavelocidadeangularm(emrad/s)

Multiplicando ambos os lados da Equao 2.11 pelo raio r, identificando que (r df) igual ao torque
diferenciallquidodTeutilizandoaEquao2.12,

Amesmaaceleraoangulard(m)/dtexperimentadaportodososelementosdocilindro.Comaajuda
daFigura2.5b,amassadiferencialdMnaEquao2.13podeserexpressacomo

emqueadensidadedomaterialemkg/m3.SubstituindodMdaEquao2.14naEquao2.13,

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O torque lquido atuante sobre o cilindro pode ser obtido por integrao sobre todos os elementos
diferenciaisemtermosder,ecomo

Executandoatriplaintegrao,resultaem

ou

emqueaquantidadedentrodosparntesisnaEquao2.17denominadamomentodeinrciaJ,queparaum
cilindroslido

FIGURA2.5ClculodainrciaJcildeumcilindroslido.
ComoamassadocilindrodaFigura2.5aM=r12 ,omomentodeinrcianaEquao2.19podeser
escritocomo

(b)Substituindor1=6cm,comprimento=18cmeadensidade=7,85103kg/m3naEquao2.19,
omomentodeinrciaJcildocilindronaFigura2.5a
Jcil= 7,851030,180,0064=0,029kgm2
O torque lquido TJ atuando sobre um corpo girante de inrcia J causalhe uma acelerao. Similar aos
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sistemasdemovimentolinearemquefM=Ma,aLeideNewtonemsistemasgiratrios

emqueaaceleraoangular(=d/dt)emrad/s2

que similar Equao 2.18 do exemplo anterior. No sistema MKS de unidades, um torque de 1 Nm,
atuandosobreumainrciade1kgm2resultaemumaaceleraoangularde1rad/s2.
Nosistema,talcomoomostradonaFigura2.6a,omotorproduzumtorqueeletromagntico,Tem.Oatrito
nosrolamentosearesistnciadearrastedovento(arrasto)podemsercombinadoscomotorquedecargaTL
opondoseaogiro.Emmuitossistemas,supesequeapartegiratriadomotorcominrciaJMrigidamente
acoplada (no flexvel) carga de inrcia JL. O torque lquido, que a diferena entre o torque
eletromagntico desenvolvido pelo motor e o torque da carga opondose, causa uma acelerao nas inrcias
combinadasdomotoredacargaemconcordnciacomaEquao2.22:

emqueotorquelquidoTJ=TemTLeainrciacombinadaJeq=JM+JL.
Exemplo2.3
NaFigura2.6a,cadaestruturatemamesmainrciacomoadocilindroslidodoExemplo2.2.Otorqueda
carga desprezvel. Calcule o torque eletromagntico quando a velocidade aumenta linearmente desde o
repousoat1800rpmem5s.
SoluoUtilizandooresultadodoExemplo2.2,ainrciacombinadadosistema
Jeq=20,029=0,058kgm2
Aaceleraoangular

Assim,daEquao2.23,
Tem=0,05837,7=2,19Nm

FIGURA2.6Interaodotorquedacargaedomotoreltricocomumacoplamentorgido.
A Equao 2.23 mostra que o torque lquido a quantidade que causa a acelerao, que por sua vez
conduzamudanasnavelocidadeeposio.Integrandoaacelerao(t)comrespeitoaotempo,
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emquem(0)avelocidadeemt=0,eumavariveldeintegrao.Logo,integrandom(t)naEquao
2.24comrelaoaotempo,resultaem

emque(0)aposioemt=0,eoutravezavariveldeintegrao.AsEquaes2.23a2.25indicam
que o torque a varivel fundamental para controlar a velocidade e a posio. As Equaes de 2.23 a 2.25
podemserrepresentadasnaformadeblocos,comomostradonaFigura2.6b.
Exemplo2.4
ConsiderequeosistemagiratriomostradonaFigura2.6a,comainrciacombinadaJeq=20,029=0,058
kg m2, requerido para ter o perfil de velocidade mostrado na Figura 2.1b. O torque da carga zero.
Calculeefaaogrfico,emfunodotempodotorqueeletromagnticodomotoredamudanadeposio.
Soluo No grfico da Figura 2.1b, a magnitude da acelerao e desacelerao 100 rad/s2. Durante os
intervalosdeaceleraoedesacelerao,comoTL=0,

comomostradonaFigura2.7.
Durante os intervalos com velocidade constante, nenhum torque requerido. Como a posio a
integralnotempodavelocidade,amudanaresultantedaposio(supondoqueaposioinicialsejazero)
tambmmostradanaFigura2.7.
No sistema rotacional mostrado na Figura2.8, se um torque lquido T causa o giro do cilindro em um
ngulodiferenciald,otrabalhodiferencial

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FIGURA2.7Variaes,comotempo,davelocidade,torqueengulo.

FIGURA2.8Torque,trabalhoepotncia.
Seessarotaodiferencialtomalugaremumtempodiferencialdt,apotnciapodeserexpressacomo

emquem=d/dtavelocidadeangularderotao.SubstituindoporTdaEquao2.21naEquao2.27,

Integrando ambos os lados da Equao 2.28 em relao ao tempo, supondo que a velocidade m e a
energiacinticaWnotempot=0sozero,aenergiacinticaarmazenadanamassagiratriadeinrciaJ

Essaenergiacinticaarmazenadapodeserrecuperadafazendocomqueapotnciap(t)invertasuadireo,
isto,fazendop(t)negativo.
Exemplo2.5
NoExemplo2.3,calculeaenergiacinticaarmazenadanainrciacombinada(motorecarga)navelocidadede
1800rpm.
SoluoDaEquao2.29,

2.4

ATRITO

Oatritointernodomotoreacargaatuamopondoseaomovimentogiratrio.Oatritoocorrenosrolamentos
quesuportamasestruturasgirantes.Ademais,objetosemmovimentonoarencontramoefeitodeventilao
ouarrasto.Emveculos,oarrastoumaforaquedevesersuperada.Portanto,oatritoeoarrastopodemser
considerados como foras ou torque opostos ao movimento, os quais devem ser controlados. O torque de
atritogeralmentenolinearemnatureza.Evidentemente,necessriaumaaltafora(outorque)parainiciar
(desde o repouso) o movimento de um objeto. Esse atrito em velocidade zero denominado atrito esttico
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(stiction). Uma vez iniciado o movimento, o atrito constitudo de uma componente denominada atrito
Coulomb (atrito entre duas superfcies secas), que se mantm independente da magnitude da velocidade
(sempre se ope rotao), e de outra componente denominada atrito viscoso (atrito dinmico), que se
incrementalinearmentecomavelocidade.
Em geral, o torque de atrito Tf em um sistema consiste em todos os componentes acima mencionados.
Comoexemplo,naFigura2.9,acaractersticadoatritolinearizadaporumaanliseaproximada,naslinhas
tracejadas.Comessaaproximao,acaractersticasimilarqueladoatritoviscosoemque

Bocoeficientedeatritoviscosoouamortecimentoviscoso.
Exemplo2.6
A fora de arrasto aerodinmica em automveis pode ser estimada como fL = 0,046 Cw Au2, em que o
coeficiente 0,046 tem unidades apropriadas, a fora de arrasto est em N, Cw o coeficiente de arrasto
(adimensional),A a rea transversal do veculo em m2, e u a soma da velocidade do veculo e o vento
contrrioemkm/h[4].SeA=1,8m2paradoisveculoscomCw=0,3eCw=0,5,respectivamente,calculea
foradearrastoeapotnciarequeridaparasuperlonasvelocidadesde50km/he100km/h.
SoluoAforadearrastofL=0,046CwAu2,eapotnciarequeridavelocidadeconstante,daEquao2.6,
P=fLu,emqueavelocidadeexpressaemm/s.ATabela2.1listaaforadearrastoepotnciarequerida
paravriasvelocidadesparaosdoisveculos.ComoaforadearrastoFLdependedoquadradodavelocidade,
apotnciadependedocubodavelocidade.

FIGURA2.9Caractersticasdoatritolinearizadoereal.
TABELA2.1Foradearrastoepotnciarequerida.
Veculo

u = 50 km/h

= 0,3

= 0,5

u = 100 km/h

= 62-06 N

P = 0,86 kW

= 103,4 N

P = 1,44 kW

= 248,2 N

P = 6,9 kW

= 413,7 N

P = 11,5 kW

Viajara50km/hemcomparaocom100km/hrequer1/8dapotncia,masistosupeduasvezesmais
tempoparachegaraodestino.Portanto,aenergiarequeridaem50km/hser1/4quea100km/h.

2.5

RESSONNCIASTORCIONAIS

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NaFigura2.6, o eixo acoplando o motor e a carga foi considerado como de rigidez infinita, isto , os dois
foramconectadosrigidamente.Narealidade,qualquereixotorcer(flexo),conformeeletransmitetorquede
umextremoaoutro.NaFigura2.10,otorqueTeixodisponvelparasertransmitidopeloeixo

Estetorquemotornoladodacargasuperaotorquedecargaeoacelera:

Atoroouflexodoeixo,emtermosdosngulosnosdoisextremos,dependedatorodoeixoouda
relaodocoeficientedeelasticidadeK:

emqueMeLsoasrotaesangularesnosdoisextremosdoeixo.SeKinfinito,M=L.Paraumeixo
elsticofinito,essesdoisngulosnosoiguais,eoeixoatuacomoumamola.Essaelasticidadenapresena
deenergiaarmazenadanasmassaseinrciaspodeconduziracondiesderessonnciaemcertasfrequncias.
Esse fenmeno frequentemente denominado ressonncia torcional. Assim, as ressonncias devem ser
evitadas,oudevemmanterseemnveisbaixos.Ditodeoutramaneira,elaspodemconduzirfadigaefalha
doscomponentesmecnicos.

FIGURA2.10Interaodotorquemotoredecargacomumacoplamentorgido.

2.6

ANALOGIAELTRICA

Uma analogia com circuitos eltricos pode ser muito til quando so analisados sistemas mecnicos. A
analogiageralmenteutilizada,aindaquenosejaanica,pararelacionarquantidadeseltricasemecnicas,
comomostradonaTabela2.2.
Para o sistema mecnico apresentado na Figura2.10, a Figura2.11a ilustra a analogia eltrica, em que
cada inrcia representada por um capacitor de seu n ao n de referncia (terra). Neste circuito, podemos
escreverequaessimilaressEquaes2.31a2.33.Supondoqueoeixotenharigidezinfinita,aindutncia
queorepresentazero,eocircuitoresultantemostradonaFigura2.11b,emquem=M=L.Osdois
capacitores que representam as duas inrcias podem ser combinados para representar uma simples equao
similarEquao2.23.
Exemplo2.7
EmumacionamentodemotoreltricosimilarqueledaFigura2.6a,ainrciacombinadaJeq=5103kg
m2.Otorquedecargaopondoseaomovimentogiratrioprincipalmentedevidoaoatritoepodeserdescrito
como TL = 0,5 103L. Desenhe o circuito eltrico equivalente e o grfico do torque eletromagntico
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necessriodomotorparalevarosistemalinearmentedesdeorepousoatavelocidadede100rad/sem4s,e
entomanteressavelocidade.
SoluoOcircuitoeltricoequivalentemostradonaFigura2.12a.Ainrciarepresentadapelocapacitorde
5mF,eoatritopelaresistnciaR=1/(0,5103)=2000.Aaceleraolinear100/4=25rad/s2,queno
circuitoeltricoequivalentecorrespondeadv/dt=25V/s.Portanto,duranteoperododeacelerao,v(t)=25
t.Porconseguinte,acorrentedocapacitorduranteointervalodeaceleraolinear
TABELA2.2AnalogiaCorrenteTorque
Sistema Mecnico

Sistema Eltrico

Torque (T)

Corrente (i)

Velocidade angular (

Tenso (v)

Velocidade de deslocamento (

Fluxo de enlace (

Momento de inrcia (J)

Capacitncia (C)

Constante da mola (K)

Indutncia (1/L)

Coeficiente de amortecimento (B)

Resistncia (1/R)

Relao de acoplamento (n

Relao de transformao (n /n

/n )

Nota:Arazodeacoplamentodiscutidamaisaofinaldestecaptulo.

FIGURA2.11Analogiaeltrica:(a)eixoderigidezfinita(b)eixoderigidezinfinita.

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FIGURA2.12(a)Equivalenteeltrico(b)variaodotorqueevelocidade.

eacorrentenoresistor

Portanto,

Almdoestgiodeacelerao,otorqueeletromagnticorequeridosomenteparasuperaroatrito,que
50103Nm,comomostraogrficodaFigura2.12b.

2.7

MECANISMOSDEACOPLAMENTO

Ondequerquesejapossvel,prefervelacoplaracargadiretamenteaomotor,paraevitarcustosadicionais
dosmecanismosacopladoseperdasdepotnciaassociadas.Naprtica,osmecanismosdeacoplamentosso
utilizadosfrequentementepelasseguintesrazes:

Ummotorrotativoestacionandoumacargaquenecessitademovimentolinear

Os motores esto projetados para operar em altas velocidades (para reduzir o tamanho fsico), em
comparaocomasvelocidadesrequeridaspelacarga

Oseixosdegironecessitamsermudados

H vrios tipos de mecanismos de acoplamento. Para converso entre movimento giratrio e linear,
possvel utilizar correias transportadoras (correias e polias), conjunto de trilhos e rodas dentadas, ou
engrenagens, ou tipos de arranjos com mecanismos de parafusos sem fim. Para converso de movimento
giratrioagiratrio,vriostiposdemecanismos,taiscomoengrenagens,soempregados.
Osmecanismosdeacoplamentotmasseguintesdesvantagens:

Perdasadicionaisdepotncia

Introduodenolinearidadesdevidoaofenmenodenominadomovimentocausadopelafolgaentreos
dentesdasengrenagens(backlash)

Riscosdedanosmecnicospelouso

2.7.1 ConversoentreMovimentoLineareGiratrio
Em muitos sistemas, um movimento linear conseguido utilizando o motor giratrio, como mostrado na
Figura2.13.
Nessesistema,asvelocidadesangularelinearsorelacionadaspeloraiordotamboroucilindro:

ParaaceleraramassaMnaFigura2.13napresenadeumaforaopostafL,aforafaplicadamassa,da
Equao2.1,deveser
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EssaforaentreguepelomotornaformadeumtorqueT,querelacionadocomf,utilizandoaEquao
2.35,como

Portanto,otorqueeletromagnticonecessriodomotor

Exemplo2.8
NoveculodoExemplo2.6comCw=0,5,suponhaquecadarodasejatracionadapelomotoreltricoqueest
acoplado diretamente a ela. Se o dimetro da roda 60 cm, calcule o torque e a potncia necessria de cada
motorparavenceraforadearrasto,quandooveculoestviajandoaumavelocidadede100km/h.
SoluoNoExemplo2.6,oveculocomCw=0,5apresentouumaforadearrastofL=413,7Nnavelocidade
u=100km/h.AforanecessriadecadaumdosquatromotoresfM=fL/4 = 103,4 N. Portanto, o torque
requeridodecadamotor

DaEquao2.35,

Logo,apotnciarequeridadecadamotor
TMm=2,87kW

2.7.2 Engrenagens
Paraadequaodevelocidades,aFigura2.14mostraummecanismodeengrenagensemquesesupequeos
eixos tenham rigidez infinita, e as massas das engrenagens so ignoradas. Posteriormente assumiremos que
nohperdasnasengrenagens.Asengrenagenstmamesmavelocidadelinearnopontodecontato.Portanto,
suavelocidadeangularrelacionadaporseusrespectivosraiosr1er2,taisque

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FIGURA2.13Combinaodemovimentogiratrioelinear.

FIGURA2.14Mecanismodeengrenagensparaacoplamentodemotorecarga.

CombinandoasEquaes2.39e2.40,

emqueT1eT2 so os torques nos extremos dos mecanismos das engrenagens, como mostrado na Figura
2.14.ExpressandoT1eT2emtermosdeTemeTLnaEquao2.41,

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DaEquao2.42,otorqueeletromagnticorequeridodomotor

emqueainrciaequivalentenoladodomotor

2.7.2.1 timaRelaodeEngrenagens
AEquao2.43 mostra que o torque eletromagntico requerido do motor para acelerar o conjunto motor e
carga depende da relao de engrenagens. Em uma carga inercial bsica em que TL pode ser considerada
desprezvel, Tem pode ser minimizada, para uma dada acelerao da carga (dL/dt), por seleo da tima
relaodeengrenagens(r1/r2)oti.Aderivaodarelaotimamostraqueainrciadacargavistapelomotor
deveserigualinrciadomotor,isto,naEquao2.44

e,consequentemente,

Comatimarelaodeengrenagens,naEquao2.43,utilizandoTL=0,eutilizandoaEquao2.41,

Similaresclculospodemserrealizadosparaoutrostiposdemecanismosdeacoplamento.

2.8

TIPOSDECARGAS

Normalmente as cargas atuam opondose rotao. Na prtica, as cargas podem ser classificadas nas
seguintescategorias[5]:
1. TorqueCentrfugo(Quadrtico)
2. TorqueConstante
3. PotnciaQuadrtica
4. PotnciaConstante
As cargas centrfugas, tais como os ventiladores e sopradores, requerem torques que variam com o
quadrado da velocidade, e a potncia da carga que varia com o cubo da velocidade. Em cargas com torque
constante, como correia transportadora, guindaste, elevador e grua, o torque se mantm constante com a
velocidade, e a potncia da carga varia linearmente com a velocidade. Em cargas quadrticas, como
compressores e rolos, o torque varia linearmente com a velocidade, e a potncia da carga varia com o
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quadradodavelocidade.Emcargasdepotnciaconstante,comobobinadeiraedesbobinadeira,otorqueacima
de certa faixa de velocidades varia com o inverso da velocidade, e a potncia da carga se mantm constante
comavelocidade.

2.9

OPERAOEMQUATROQUADRANTES

Em muitos sistemas de alto desempenho, os acionamentos so requeridos para operar em todos os quatro
quadrantesnoplanotorquevelocidade,comomostradonaFigura2.15b.
O motor aciona a carga na direo avante no quadrante 1, e na direo reversa no quadrante 3. Nesses
quadrantes,apotnciamdiapositivaefluidomotorparaacargamecnica.Afimdecontrolaravelocidade
da carga rapidamente, pode ser necessrio operar o sistema no modo de frenagem regenerativa, em que a
direo da potncia invertida, isto , a potncia flui da carga para o motor, e usualmente para a
concessionria (atravs da unidade de processamento de potncia). No quadrante 2, a velocidade positiva,
masotorqueproduzidopelomotornegativo.Noquadrante4,avelocidadenegativaeotorqueproduzido
positivo.

2.10 OPERAOEMREGIMEESTACIONRIOEDINMICO
Conforme foi discutido na Seo 2.8, cada carga tem sua prpria caracterstica torquevelocidade. Para
acionamentosdealtodesempenho,emadiooperaoderegimeestacionrio,aoperaodinmica,como
as mudanas dos pontos de operao com o tempo, tambm importante. A variao de velocidade do
conjuntomotorecargadeveseracompanhadarapidamenteesemnenhumaoscilao(queemoutrocasopode
ser prejudicial). Isto requer um bom projeto de um controlador de malha fechada, o que ser discutido no
Captulo8,quetratadocontroledeacionamentos.

FIGURA2.15Requerimentodequatroquadrantesemacionamentos.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. QuaissoasunidadesnosistemaMKSdefora,torque,velocidadelinear,velocidadeangularepotncia?
2. Qualarelaoentrefora,torqueepotncia?
3. Mostrequeotorqueavarivelfundamentalnocontroledavelocidadeeposio.
4. Qualaenergiacinticaarmazenadaemmassasemmovimentoeemmassasrotativas?
5. Qualomecanismopararessonnciastorcionais?
6. Quaissoosvriostiposdemecanismosdeacoplamento?
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7. Qualarelaotimadeengrenagensparaminimizarotorquerequeridodomotorparaumdeterminado
perfildevelocidadeemfunodotempo?
8. Quaissoosperfisdetorqueporvelocidadeepotnciavelocidadeparaosvriostiposdecarga?

REFERNCIAS
1. H.Gross(ed.),ElectricFeedDrivesforMachineTools(NewYork:SiemensandWiley,1983).
2. DCMotorsandControlServoSystemAnEngineeringHandbook,5thed.(Hopkins,MN:ElectroCraft
Corporation,1980).
3. M.SpongandM.Vidyasagar,RobotDynamicsandControl(NewYork:JohnWiley&Sons,1989).
4. RobertBosch,AutomotiveHandbook(RobertBoschGmbH,1993).
5. T. Nondahl, Proceedings of the NSF/EPRISponsored Faculty Workshop on Teaching of Power
Electronics,June2528,1998,UniversityofMinnesota.

EXERCCIOS
2.1

Umtorqueconstantede5Nmaplicadoaummotorsemcargaemrepousoemt=0.Omotoralcana
avelocidadede1800rpmem3s.Supondoqueoatritodesprezvel,calculeainrciadomotor.

2.2

CalculeainrciaseocilindronoExemplo2.2oco,comraiointernor2=4cm.

2.3

Um veculo de massa de 1.500 kg est viajando em uma velocidade de 50 km/h. Qual a energia
cinticaarmazenadaemsuamassa?Calculeaenergiaquepodeserrecuperadareduzindoavelocidade
doveculoa10km/h.

SistemasdeCorreiaePolia
2.4

ConsidereosistemadecorreiaepoliadaFigura2.13.Outrasinrciasqueaquelasmostradasnafigura
so desprezveis. O raio r = 0,09 m, e a inrcia do motor JM = 0,01 kg m2. Calcule o torque Tem
necessrioparaaceleraracargade1,0kgdesdeorepousoatavelocidadede1m/sem4s.Admita
queotorquedomotorconstanteduranteesseintervalo.

2.5

ParaosistemadecorreiaepoliadaFigura2.13,M=0,02kg.ParaomotorcominrciaJM=40g
cm2,determineoraiodapoliaqueminimizaotorquerequeridodomotorparaumperfildevelocidade
dacargafornecido.NolevaremcontaoamortecimentoeaforadacargafL.

Engrenagens
2.6

NosistemadeengrenagensmostradonaFigura2.14,arelaodeengrenagensnL/nM=3,emquen
igualaonmerodedentesemumaengrenagem.AinrciadacargaedomotorsoJL=10kgm2e
JM = 1,2 kg m2. O amortecimento e o torque da carga TL no so considerados. Para o perfil de
velocidade mostrado na Figura 2.1b, desenhe o perfil do torque eletromagntico Tem necessrio do
motoremfunodotempo.

2.7

NosistemadoExerccio2.6,assumaumperfildevelocidadetriangulardacargacomigualvariao
deaceleraoedesacelerao(iniciandoefinalizandoemvelocidadezero).Supondoumaeficinciade
acoplamento de 100%, calcule o tempo necessrio para girar a carga em um ngulo de 30 se a
magnitudedotorqueeletromagntico(positivoounegativo)domotor500Nm.

2.8

OveculodoExemplo2.8 alimentado por motores que tm uma velocidade mxima de 5000 rpm.
Cadamotorestacopladoaumarodautilizandoummecanismodeengrenagens.(a)Calculearelao
deengrenagensseavelocidademximadoveculo150km/h(b)Calculeotorquerequeridodecada
motornavelocidademxima.

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ConsidereosistemamostradonaFigura2.14.ParaJM=40gcm2eJL=60gcm2,qualarelao
tima de engrenagens para minimizar o torque requerido do motor para um determinado perfil de
velocidade?Noconsideraramortecimentoetorqueexternodacarga.

MecanismodeParafusosSemFim
2.10

ConsidereoacionamentodeparafusosemfimmostradonaFiguraE2.10.Obtenhaaseguinteequao
emtermosdopassos,emque L=aceleraolineardacarga,JM=inrciadoarranjodoparafusoea
relaodeacoplamenton=(s/2):

FIGURAE2.10Sistemadeparafusosemfim.
AplicaesemTurbinasElicaseVeculosEltricos
2.11

Emturbinaselicas,apotnciadisponvelnoeixodadacomosegueopassoangularquasezero
parapegartodaaenergiadisponveldovento:

emqueCpoCoeficientedeDesempenho(adimensional)daturbinaelica,adensidadedoar,Ar
areavarridapelaspsdorotor,eVWavelocidadedovento,todasnosistemadeunidadesMKS.
A velocidade giratria da turbina elica controlada de maneira tal que operada prximo do valor
timodoCoeficientedeDesempenho,comCp = 0,48. Suponha que a eficincia combinada da caixa
deengrenagens,geradoreconversordeeletrnicadepotncia90%,eadensidadedoar1,2kg/m3.
Ar=4.000m2.Calculeapotnciaeltricadesadadaturbinaelicanavelocidadenominalde13m/s.
2.12

Umaturbinaelicaestgirandoa22rpmemregimeestacionrioemumavelocidadedeventode13
m/s e est produzindo 1,5 MW de potncia. A inrcia dos mecanismos 3,40 106 kg m2.

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Repentinamente h um curtocircuito na rede eltrica, e a sada eltrica vai a zero por 2 segundos.
Calculeoincrementonavelocidadeemrpmduranteesseintervalo.Suponhaqueotorquenoeixose
mantmconstante,etodasasoutraseficinciasso100%paraopropsitodesteclculo.
2.13

Emumveculoeltrico,cadarodatracionadaporseuprpriomotor.Oveculopesa2.000kg.Este
veculo incrementa sua velocidade linearmente de 0 a 96,54 km/h em 10 segundos. O dimetro do
pneu70cm.CalculeamximapotnciarequeridadecadamotoremkW.

2.14

Emumveculoeltrico,cadarodatracionadaporseuprpriomotor.Esteveculoeltricopesa1.000
kg,odimetrodopneu50cm.Utilizandofrenagemregenerativa,suavelocidadelevadade20m/s
(72 km/h) a zero em 10 segundos, linearmente com o tempo. Sem considerar perdas, calcule e
apresente um grfico em funo do tempo para cada roda, levando em considerao: o torque
eletromagnticoTem em N m, a velocidade de rotao m em rad/s e a potncia Pmrecuperadaem
kW.Marcarosgrficos.

EXERCCIOSDESIMULAO
2.15

Fazendoumaanalogiaeltrica,resolvaoExerccio2.4.

2.16

Fazendoumaanalogiaeltrica,resolvaoExerccio2.6.

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3
REVISODEFUNDAMENTOSDECIRCUITOS
ELTRICOS

3.1

INTRODUO

O propsito deste captulo revisar os elementos da teoria bsica dos circuitos eltricos que so essenciais
para o estudo de acionamentos eltricos: o uso de fasores para analisar circuitos em estado permanente
senoidal,apotnciareativa,ofatordepotnciaeaanlisedecircuitostrifsicos.
Nestelivro,utilizaremosasunidadesdosistemadeunidadesMKSeletrasesmbolosdasnormasIEEE
semprequesejapossvel.Asletrasminsculasveisoutilizadaspararepresentarosvaloresinstantneosde
tensesecorrentesquevariamcomotempo.Elaspodem,ouno,sermostradasexplicitamentecomofunes
temporais. A direo da corrente positiva indicada por uma seta, como mostra a Figura 3.1. De forma
similar,aspolaridadesdevemserindicadas.Atensovabsereferetensodonaemrelaoaonb,
isto,vab=vavb.

3.2

REPRESENTAOFASORIALEMESTADOESTACIONRIOSENOIDAL

Em circuitos lineares com tenses e correntes senoidais de frequncia f aplicada por um longo tempo para
atingir o estado estacionrio, todas as correntes e tenses do circuito esto na frequncia f(= /2). Para
analisaressetipodecircuitos,osclculossosimplificadospormeiodaanlisenodomniofasorial.Ouso
dosfasorestambmprovumprofundoentendimento(comrelativafacilidade)docomportamentodocircuito.
No domnio fasorial, as variveis temporais v(t) e i(t) so transformadas em fasores que so
representados pelas variveis complexas e . Observase que os fasores so expressos por letras
maisculascomumabarranapartesuperior.Noplanocomplexo(realeimaginrio),essesfasorespodem
serdesenhadoscomumamagnitudeeumngulo.

FIGURA3.1Convenesparatensesecorrentes.
Uma funo temporal cossenoidal tomada como um fasor de referncia por exemplo, a expresso da
tensonaEquao3.1, a seguir, representada por um fasor, que completamente real com um ngulo de
zerograu:
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deformasimilar,

em que indica o pico da amplitude. Esses fasores da tenso e corrente esto desenhados na Figura 3.2.
Nas Equaes 3.1 e 3.2 observase o seguinte: escolhemos os valores picos das tenses e correntes para
representarasmagnitudesdofasor,eafrequnciaestassociadaimplicitamenteacadafasor.Conhecendo
essafrequncia,umaexpressofasorialpodeserretransformadaemumaexpressonodomniodotempo.
Utilizando fasores, podemos converter equaes diferenciais em equaes algbricas contendo variveis
complexasedefcilsoluo.ConsidereocircuitodaFigura3.3aemestadoestacionriosenoidalecomuma
tenso aplicada na frequncia f(=/2). Para calcular a corrente no circuito, permanecendo no domnio do
tempo,precisamosresolveraseguinteequaodiferencial:

Utilizandofasores,podemosredesenharocircuitodaFigura3.3anaFigura3.3b,emqueaindutnciaL
representada por jL, e a capacitncia C representada por j/(C). No circuito do domnio fasorial, a
impednciaZdoselementosconectadosemsrieobtidapelotringulodeimpednciasdaFigura3.3como

emque

FIGURA3.2Diagramafasorial.

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FIGURA3.3(a)Circuitonodomniodotempo(b)circuitonodomniofasorial(c)tringulode
impedncias.
Aimpednciapodeserexpressacomo

emque

importantereconhecerque,enquantoZumnmerocomplexo,aimpedncianoumfasorenotem
umaexpressocorrespondentenodomniodotempo.
Exemplo3.1
Calcule a impedncia vista entre os terminais do circuito na Figura3.4 em regime estacionrio senoidal na
frequnciaf=60Hz.
Soluo

UtilizandoaimpedncianaEquao3.6,acorrentenaFigura3.3bpodeserobtidacomo

emque

, e calculada da Equao3.6b. Utilizando a Equao3.2, a corrente temporal pode ser

expressacomo

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NotringulodeimpednciasdaFigura3.3c,umvalorpositivodongulodefaseimplicaqueacorrente
seatrasadatensonocircuitodaFigura3.3a.Algumasvezes,istoconvenienteparaexpressaroinversoda
impedncia,quedenominadaadmitncia:

O procedimento no domnio fasorial para resolver i(t) muito mais fcil do que resolver a equao
diferencialdadapelaEquao3.3(vejaosExerccios3.3e3.4).
Exemplo3.2
Calculeacorrente1ei1(t)nocircuitodaFigura3.5seatensoaplicadatemumvalorrmsde120Veuma
frequnciadef=60Hz.Suponhaque 1ofasordereferncia.

FIGURA3.4Circuitodeimpedncias.

FIGURA3.5Exemplo3.2.
Soluo Para um valor rms de 120 V, o valor pico
referncia, ento podese escrever
tensoaplicada

1 =

120 = 169, 7 V.Com

1 como fasor de

1 = 169,7 0 V. A impedncia do circuito vista pelos terminais da

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Portanto,
i1(t)=25,0cos(t29)A.
Ovalorrmsdacorrente25,0/

=17,7A.

3.2.1 Potncia,PotnciaReativaeFatordePotncia
Considere o circuito genrico da Figura3.6 em estado estacionrio senoidal. Cada subcircuito consiste em
elementospassivos(RLC)efontesativasdetensoecorrente.Combasenaescolhaarbitrriadapolaridade
datensoenadireodacorrentemostradanaFigura3.6,apotnciainstantneap(t)=v(t)i(t)entreguepelo
subcircuito1eabsorvidapelosubcircuito2.
Istoporque,nosubcircuito1,acorrentedefinidacomopositivaestsaindopeloterminaldepolaridade
positiva (o mesmo como em um gerador). Por outro lado, a corrente definida positiva est entrando no
terminalpositivonosubcircuito2(omesmocomonacarga).Umvalornegativodep(t)inverteospapisdos
subcircuitos1e2.
Sobumacondiodeestadoestacionriosenoidalemumafrequnciaf,apotnciacomplexaS,apotncia
reativaQeofatordepotnciaexpressamquoefetivamenteapotnciareal(mdia)Ptransferidadeum
subcircuitoparaoutro.
Sev(t)ei(t)estoemfase,p(t)=v(t)i(t),comomostraaFigura3.7a,oscilaemduasvezesafrequncia
deregimepermanente.Mas,emtodosostempos,p(t)0porconseguinte,apotnciasemprefluiemuma
direo:dosubcircuito1paraosubcircuito2.AgoraconsidereasformasdeondadaFigura3.7b,emquea
forma de onda de i(t) atrasa a forma de onda de v(t) por um ngulo de fase (t). Agora, p(t) chega a ser
negativoduranteumintervalodetempode(/)durantecadameiociclo.Umapotnciainstantneanegativa
implica um fluxo de potncia na direo oposta. Esse fluxo de potncia em ambas as direes indica que a
potncia real (mdia) no transferida otimamente de um subcircuito para outro, como no caso da Figura
3.7a.

FIGURA3.6Umcircuitogenricodivididoemdoissubcircuitos.
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FIGURA3.7Potnciainstantneacomtensesecorrentessenoidais.
O circuito da Figura 3.6 redesenhado na Figura 3.8a no domnio fasorial. Os fasores da tenso e
correntesodefinidosporsuasmagnitudesengulosdefasecomo

Na Figura 3.8b, supese que v = 0 e que i tem um valor negativo. Para expressar a potncia real,
reativaecomplexa,convenienteusarovalorrmsdatensoVeovalorrmsdacorrenteI,emque

ApotnciacomplexaSdefinidacomo

Assim,substituindoasexpressesdatensoecorrentenaEquao3.12,econsiderandoque*=i,
emtermosdosvaloresrmsdaEquao3.11,

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FIGURA3.8(a)Potnciatransferidanodomniofasorial(b)diagramafasorial(c)tringulodepotncias.
Adiferenaentreosdoisngulosdefasedefinidacomo

Portanto,

emque

OtringulodepotnciascorrespondenteparaaFigura3.8bmostradonaFigura3.8c.DaEquao3.15,
amagnitudedeS,tambmdenominadapotnciaaparente,

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Asquantidadesacimatmasseguintesunidades:P:W(Watts)Q:Var(VoltAmpereReativo)supondopor
conveno que uma carga indutiva absorve vars positivo |S|: VA(Voltampres) finalmente v, i, : em
radianos, so medidos positivamente em sentido antihorrio com respeito ao eixo de referncia (desenhado
horizontalmentedaesquerdaparaadireita).
Osignificadofsicodepotnciaaparente|S|,PeQdeveserentendido.Ocustodemuitosequipamentos
eltricos, tais como geradores, transformadores e linhas de transmisso, proporcional a |S| (= VI), j que
seu nvel de isolamento e o tamanho do ncleo magntico dependem da tenso V, e o tamanho do condutor
depende da corrente I. A potncia real P tem significado fsico, uma vez que ele representa o trabalho til
sendoexecutadomaisasperdas.Emmuitassituaes,desejvelqueapotnciareativaQsejaigualazero.
Para apoiar a discusso acima, outra quantidade denominada fator de potncia definida. O fator de
potnciaumamedidadequoefetivamenteacargaabsorvepotnciareal(ativa):

queumaquantidadeadimensional.Idealmente,ofatordepotnciadeveser1.0(isto,Qdeveserzero)de
maneira a absorver potncia real com a magnitude mnima da corrente, e assim minimizar as perdas no
equipamento eltrico e linhas de transmisso e distribuio. Uma carga indutiva absorve potncia com um
fator de potncia atrasado quando a corrente se atrasa em relao tenso. Contrariamente, uma carga
capacitiva absorve potncia com um fator de potncia adiantado quando a corrente se adianta da tenso da
carga.
Exemplo3.3
CalculeaP,Q,SeofatordepotnciadefuncionamentonosterminaisdocircuitodaFigura3.5noExemplo
3.2.Desenheotringulodepotncias.
Soluo
P=V1I1cos=12017,7cos29=1857,7W
Q=V1I1sen=12017,7sen29=1029,7VAR
|S|=V1I1=12017,7=2124VA

FIGURA3.9Tringulodepotncias.
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DaEquao3.19, = tan1

= 29. O tringulo de potncias mostrado na Figura3.9. Note que o

ngulodeSnotringuloomesmoqueongulodeimpedncianoExemplo3.2.
Tambmobserveoseguinteparaaimpednciaindutivanoexemploacima:(1)AimpednciaZ=|Z|
,emquepositivo.(2)Acorrenteseatrasadatensoemumngulodeimpedncia.Istocorrespondea
uma operao com fator de potncia atrasado. (3) No tringulo de potncias, o ngulo da impedncia
relacionaP,QeS.(4)Umaimpednciaindutiva,quandoaplicadaumatenso,absorveumapotnciareativa
positiva (vars). Se a impedncia fosse capacitiva, o ngulo deveria ser negativo e deveria absorver uma
potnciareativanegativa(emoutraspalavras,aimpednciaforneceriapotnciareativapositiva).

3.3

CIRCUITOSTRIFSICOS

Oentendimentobsicodecircuitostrifsicostoimportantenoestudodeacionamentoseltricoscomoem
sistemasdepotncia.QuasetodaaeletricidadegeradapormeiodegeradoresCAtrifsicos.AFigura3.10
mostra o diagrama unifilar de um sistema de transmisso e distribuio trifsico. As tenses geradas
(usualmenteentre22e69kV)soelevadasatravsdetransformadoresanveisde230kVa500kVparalogo
serem transportadas atravs das linhas de transmisso de potncia desde a usina de gerao at o centro de
carga. A maioria das cargas so motores acima de alguns kW de potncia nominal alimentados por um
sistema trifsico. Em muitos acionamentos CA, a entrada ao acionamento pode ser monofsica ou trifsica.
Mesmo assim, os motores so quase sempre alimentados por sistema trifsico e com frequncia ajustvel
CA,excetoospequenosmotoresdeventiladoresbifsicosutilizadosemequipamentoseletrnicos.
AsconfiguraesmaiscomunsdecircuitostrifsicosCAsoasconexesestrelaetringulo.Agorasero
investigadasessasduasconfiguraesemcondiesderegimeestacionriosenoidal.Adicionalmente,vamos
suporumacondiobalanceada,queimplicaquetodasastrstensessoiguaisemmagnitudeedeslocadas
em 120 (2/3 radianos), uma em relao a outra. Considerando que afonte e a carga esto conectadas em
estrelanodomniofasorial,conformemostradonaFigura3.11.
A sequncia de fases assumida para ser a b c, que considerada uma sequncia positiva. Nesta
sequncia, a tenso da fase a adianta fase b em 120, e a fase b adianta fase c em 120 (2/3
radianos),conformeestilustradonaFigura3.12.

FIGURA3.10Diagramaunifilardeumsistemadetransmissoedistribuiotrifsico.

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FIGURA3.11Fonteecargaconectadaemestrela.

FIGURA3.12Tensestrifsicasnodomniotemporalefasorial.
Esta aplicao feita tanto no domnio do tempo como no domnio fasorial. Observe que, na sequncia
dastensesabcmostradanaFigura3.12a,primeirovanatingeseupicopositivo,elogovbn atinge seu
pico positivo 2/3 radianos depois, e assim sucessivamente. Podemos representar essas tenses em forma
fasorialcomo

emque

s aamplitudedatensodefase,eatensodafaseaassumidaparaserareferncia(comum

ngulodezerograu).ParaumgrupodetensesbalanceadasdadopelaEquao3.21,emqualquerinstante,a
somadessastensesdefaseigualazero:

3.3.1 AnliseporFase
Um circuito trifsico pode ser analisado de forma monofsica, sempre e quando ela tenha um conjunto
balanceadodefontesdetensoeimpednciasiguaisemcadafase.ComonocircuitomostradonaFigura3.11.
Nesse circuito, o neutro da fonte n e o neutro da carga N esto no mesmo potencial. Portanto,
hipoteticamenteconectandoessesneutroscomumcabodeimpednciazero,comomostradonaFigura3.13,
nomudaocircuitooriginaltrifsico,queagorapodeseranalisadoemformamonofsica.
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FIGURA3.13Fiohipotticoconectandoosneutrosdafonteedacarga.

FIGURA3.14(a)Circuitoequivalentemonofsico(b)diagramafasorial.
Selecionandoafaseparaestaanlise,ocircuitomonofsicomostradonaFigura3.14a.SeZL=|ZL|,
utilizandoofatodeque,numcircuitotrifsicobalanceado,asquantidadesporfaseestodeslocadasem120
umacomrelaoaoutro,encontraseque

As trs tenses e correntes por fase so mostradas na Figura3.14b. A potncia real ativa e a potncia
reativaemumcircuitotrifsicobalanceadopodemserobtidasmultiplicandoosvaloresporfasepor3.Ofator
depotnciaomesmo,comonocasotrifsico.
Exemplo3.4
NocircuitobalanceadodaFigura3.11,astensesrmsporfasesoiguaisa120V,eaimpednciaZL=5
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30 . Calcule o fator de potncia de funcionamento e a potncia real e reativa consumidas pela carga
trifsica.
Soluo Como o circuito balanceado, somente uma das fases, por exemplo, a fase a, necessita ser
analisada.

Ovalorrmsdacorrente24A.Ofatordepotnciapodesercalculadocomo
fatordepotncia=cos30=0,866(atrasado)
Apotnciaativaconsumidapelacarga
P=3VanIacos=312024cos30=7482W.
Apotnciareativaconsumidapelacarga
Q=3VanIasen=312024sen30=4320VAR.

3.3.2 TensesLinhaaLinha
No circuito balanceado conectado em estrela da Figura3.11, geralmente necessrio considerar as tenses
linha a linha, tais como aquelas entre as fases aeb, e assim por diante. Com base na anlise anterior,
podemos referirnos a ambos os pontos neutros neN por um termo comum n, j que a diferena de
potencialentreneNzero.Assim,naFigura3.11temos:

FIGURA3.15Tenseslinhaalinhaemumsistemabalanceado.

comomostradonodiagramafasorialdaFigura3.15.OuutilizandoaEquao3.24ougraficamentedaFigura
3.15,podemosmostrarque

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ComparandoasEquaes3.21e3.25,observamosqueastenseslinhaalinhatmumaamplitudede3vezes
aamplitudedatensodefase:

ab adianta

an em/6radianos(30).

3.3.3 CargasConectadasemTringulo
Em acionamentos de motores CA, as trs fases do motor podem ser conectadas na configurao delta.
Portanto,consideraremosocircuitodaFigura3.16,emqueacargaconectadanaconfiguraotringulo.Na
condiobalanceada,possvelsubstituiracargaconectadaemtringulopeloequivalentedacargaconectada
emestrelavejaaFigura3.11.PodemosentoaplicaraanliseporfaseutilizandoaFigura3.14.
ConsidereacargadeimpednciasconectadasemtringulodocircuitotrifsicodaFigura3.17a.

FIGURA3.16Cargaconectadaemtringulo.

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FIGURA3.17Transformaoestrelatringulo.
Emtermosdascorrentesdrenadas,essassoequivalentessimpednciasconectadasemestreladaFigura
3.17b,emque

OcircuitoequivalenteconectadoemestrelanaFigura3.17bfcildeanalisarnabaseporfase.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Porqueimportantesempreindicarossentidosdascorrenteseaspolaridadesdastenses?
2. Quaissoossignificadosdei(t),,Ie?
3. Emumaformadetensosenoidal,qualarelaoentreovalorpicoeovalorrms?
4. Como as correntes, tenses, resistores, capacitores e indutores so representados no domnio fasorial?
Expresseedesenheasseguintesrelaescomofasores,assumindoqueveisejampositivas:

5. Comoacorrentefluindoatravsdaimpedncia|Z|emrelaotensonela,emmagnitudeefase?
6. Oquesopotnciareativaepotnciareal?Quaissoasexpressesdaspotnciasemtermosdosvalores
rmsdacorrenteetensoeadiferenadefaseentreosdois?
7. O que potncia aparente S? Como a relao dela com a potncia real e reativa? Quais so as
expressesparaS,PeQ,emtermosdosfasoresdatensoecorrente?Qualapolaridadedapotncia
reativadrenadaporumcircuitoindutivo/capacitivo?
8. O que so sistemas trifsicos balanceados? Como pode sua anlise ser simplificada? Qual a relao
entreatensodelinhaalinhaetensodefaseemtermosdemagnitudeefase?Oquesoasconexes
tringuloeestrela?

REFERNCIA
QualquerlivrotextodeintroduoaCircuitosEltricos.

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EXERCCIOS
3.1

CalculeovalorrmsdacorrentecomaformadeondamostradanaFiguraE3.1a.

3.2

CalculeovalorrmsdacorrentecomaformadeondamostradanaFiguraE3.1b.

3.3

Expresseastensesaseguircomofasores:(a)v1(t)=
cos(t+30)V.

3.4

OcircuitosrieRLCdaFigura3.3aestemestadopermanentesenoidalnafrequnciade60Hz.V=
120 V, R = 1,3 , L = 20 mH e C = 100 F. Calcule i(t) neste circuito resolvendo a equao
diferencial,Equao3.3.

120cos(t30)Ve(b)v2(t)=

120

FIGURAE3.1Formasdeondadacorrente.
3.5

RepitaoExerccio3.3usandoaanlisenodomniofasorial.

3.6

Emumcircuitolinearemestadopermanentesenoidalcomsomenteumafonteativa =9030V,
acorrentenoramo=515A.Calculeacorrentenomesmoramo,seafontedetensofosse120
0V.

3.7

NocircuitodaFigura3.5noExemplo3.2,mostrequeapotnciarealeapotnciareativafornecidas
nos terminais so iguais soma de seus componentes individuais, isto ,
.

3.8

UmacargaindutivaconectadaaumafonteCAde120V(rms),60Hzabsorvem1kWcomumfator
depotnciade0,8.Calculeacapacitncianecessriaemparalelocomacargaemordemalevarofator
depotnciadoconjuntoa0,95(atrasado).

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FIGURAE3.2FluxodepotnciacomfontesCA.
3.9

No circuito da FiguraE3.2 1= 120 0 V e XL = 0,5 . Mostre que 1, 2 e em um


diagramafasorialecalculeP1eQ1paraosseguintesvaloresde:(a) 100A,(b) 10
180A,(c) 1090Ae(d) 1090A.

3.10

Uma carga indutiva trifsica balanceada alimentada por uma fonte trifsica balanceada em estado
permanente com uma tenso de 120 V rms. A carga absorve uma potncia real de 10 kW com um
fatordepotnciade0,85.Calculeosvaloresrmsdascorrentesdefaseeamagnitudedaimpedncia
de carga por fase, supondo que a carga est conectada em estrela. Desenhe o diagrama fasorial,
mostrandoastrstenseseastrscorrentes.

3.11

Umafontedetensoconectadaemestrela,balanceada,edesequnciapositiva(abc)tematenso
dafaseaiguala a= 12030V.Obtenhaastensesnodomniodotempova(t),vb(t),vc(t)
evab(t).

3.12

RepitaoExerccio3.9,supondoumacargaconectadaemtringulo.

3.13

Emumaturbinaelica,ogeradorestespecificadoem690Ve2,3MW.Eleoperacomumfatorde
potncia de 0,85 (atrasado) em suas condies nominais. Calcule a corrente por fase que est sendo
conduzida pelos cabos para o conversor de eletrnica de potncia e o transformador elevador
localizadonabasedatorre.

3.14

Umparqueelicoestinterligadocomaredeeltricaatravsdeumtransformadoredeumalinhade
distribuio.AreatnciatotalentreoparqueelicoearedeXT=0,2pu.Atensonoparqueelico
WF =1,00pu.OparqueelicoproduzumapotnciaP=1pueforneceumapotnciareativade
Q=0,1pu fluindo do ponto de interconexo ao resto do sistema. Calcule a magnitude da tenso na
rede e a corrente fornecida fluindo do parque elico. Desenhe o diagrama fasorial mostrando as
tensesecorrentes.

3.15

NoExerccio3.14,suponhaqueamagnitudedatensonarede1,0pueatensonoparqueelico
tambmmantidaem1pu,quandooparqueelicoestproduzindoP=1pu.Calculeapotnciareativa
Qqueoparqueelicodevefornecerfluindodopontodeinterconexoaorestodosistema.

3.16

No diagrama monofsico mostrado na Figura E3.3a, a tenso da rede s = 1,0 0 pu. conv
representa a tenso CA que pode ser sintetizada com uma magnitude e fase apropriada para obter a
corrente desejada , como mostra o diagrama fasorial da Figura E3.3b. A reatncia entre as duas
fontesdetensoX=0,05pu.(a)Calcule convparaobterosseguintesvaloresde:=1,030
pu,=1,030pu,=1,030pue=1,030pu.(b)Paracadavalordenaparte(a),
calculeapotnciarealPeapotnciareativaQfornecidaparaaredepor conv.

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FIGURAE3.3

PROBLEMASDESIMULAO
3.17

RepitaoExerccio3.3emestadopermanentesenoidalpormeiodesimulaocomputacional.

3.18

RepitaoExerccio3.9emestadopermanentesenoidalpormeiodesimulaocomputacional.

3.19

RepitaoExerccio3.11emestadopermanentesenoidalpormeiodesimulaocomputacional.

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4
ENTENDIMENTOBSICODECONVERSORESDE
ELETRNICADEPOTNCIADEMODO
CHAVEADOEMACIONAMENTOSELTRICOS

4.1

INTRODUO

Conforme foi discutido no Captulo 1, os acionamentos eltricos requerem unidades de processamento de


potncia (UPPs) para converter eficientemente a entrada da rede na frequncia de linha a fim de fornecer
tenses e correntes a motores e geradores com apropriada frequncia e forma. Algumas das aplicaes
relacionadas com sustentabilidade esto incrementando a eficincia dos sistemas acionados por motores, o
emprego da energia elica e o transporte por meios eltricos de vrios tipos, como discutido no Captulo1.
Deformasimilaraosamplificadoreslineares,asunidadesdeprocessamentodepotnciaamplificamossinais
de controle de entrada. Mesmo assim, a diferena dos amplificadores lineares, as UPPs em acionamentos
eltricos utilizam os princpios de eletrnica de potncia de modo chaveado para conseguir alta eficincia
energtica, baixo custo, tamanho e peso. Neste captulo, examinaremos os princpios bsicos do modo
chaveado,topologiasecontroleparaoprocessamentodeenergiaeltricaemumaformaeficienteecontrolada.

4.2

VISOGERALDASUNIDADESDEPROCESSAMENTODEPOTNCIA(UPPs)

A discusso neste captulo extrada de [1], para que o leitor seja encaminhado por uma discusso
sistemtica.Emmuitasaplicaes,taiscomoturbinaselicas,aestruturadeenlacedetensodaFigura4.1
utilizada. Para proporcionar a funcionalidade necessria aos conversores da Figura 4.1, os transistores e
diodos,osquaispodembloquearatensosomenteemumapolaridade,tmlevadoestruturadotipoenlace
detensoaseramaiscomumenteusada.
Estaestruturaconsisteemdoisconversoresseparados,umnoladodaredeeoutronoladodacarga.As
portasCCdessesdoisconversoressointerconectadasentresicomumcapacitoremparaleloformandoum
enlaceCCneleapolaridadedatensonorevertee,porisso,permiteaostransistoresbloquearatensode
formaunipolarparaserutilizadadentrodessesconversores.Ocapacitoremparalelocomosdoisconversores
formaumenlacedetensoCCportanto,estaestruturadenominadaestruturaenlacedetenso(oufontede
tenso1). Esta estrutura utilizada em uma grande faixa de potncia, desde algumas dezenas de watts at
alguns megawatts, inclusive estendida a centenas de megawatts em aplicaes em sistemas de potncia.
Portanto, focaremos principalmente na estrutura enlace de tenso neste livro, mesmo que existam outras
estruturastambm.DevemoslembrarqueofluxodepotncianaFigura4.1seinvertequandoopapeldarede
edacargaintercambiado.

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FIGURA4.1Sistemadeenlacedetenso.

FIGURA4.2Conversoresdemodochaveadopara(a)acionamentosCCe(b)acionamentosCA.
ParaentendercomoosconversoresnaFigura4.1funcionam,nossanfaseserdiscutircomooconversor
do lado da carga, com a tenso CC como entrada, sintetiza as tenses de sada CC ou as tenses de sada
senoidais de baixa frequncia. Funcionalmente, esse conversor opera como um amplificador linear,
amplificando um sinal de controle, CC no caso de acionamentos de motores CC, e CA no caso de
acionamentosdemotoresCA.Ofluxodepotnciaatravsdesseconversordeveserreversvel.
A tenso CC, Vd (supondo que constante), utilizada como a tenso de entrada para o conversor no
modochaveadonoladodacarganaFigura4.1.Atarefadesseconversor,dependendodotipodemquina,
entregar uma magnitude ajustvel CC ou CA senoidal para a mquina por amplificao do sinal do
controlador por um ganho constante. possvel que o fluxo de potncia atravs do conversor em modo
chaveadodevaserinvertido.Emconversoresemmodochaveado,comoseunomesugere,ostransistoresso
operadoscomochaves:ouligados(on)plenamenteoudesligados(off)totalmente.Osconversoresemmodo
chaveado utilizado para os acionamentos de mquinas CC ou CA podem ser ilustrados de forma simples
comonaFigura4.2aenaFigura4.2b,respectivamente,ondecadachavededuasposiesconstituiumpolo.
OsconversoresCCCCparaacionamentodemquinasCCnaFigura4.2aconsistememdoispolos,enquanto
osconversoresCCparaCAtrifsicomostradonaFigura4.2bparaoacionamentodemquinasCAconsiste
emtrspolos.
Tipicamente, as eficincias das UPPs excedem 95% e podem atingir 98% em aplicaes de grandes
potncias.Portanto,aeficinciadeenergiadeacionamentosdevelocidadeajustvelcomparveldaforma
convencional de alimentar motores diretamente da rede desse modo, os sistemas com acionamentos de
velocidade ajustvel podem alcanar altas eficincias no sistema global (comparado com suas contrapartes
convencionais)emmuitasaplicaesdiscutidasnoCaptulo1.

4.2.1 ConversoemModoChaveado:PolosChaveadosdePotnciacomoBlocoBsico
A obteno de alta eficincia energtica requer converso em modo chaveado, em que, em contraste com
eletrnicadepotncialinear,transistores(ediodos)sooperadoscomochavesemdoisestados:ouligadoou
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desligado.Estaconversoemmodochaveadopodeserexplicadaporseublocobsico,umpolochaveadode
potnciaa,comoilustradonaFigura4.3a.Esseblococonsisteemumachavededuasposies,queformaum
dispositivo de duas portas: uma porta de tenso em um capacitor com tenso Vd, que no pode ser alterada
instantaneamente,eumaportadecorrenteemumindutorsrie,noqualpassaumacorrentequenopodeser
alterada instantaneamente. Por ora, admitiremos que a chave ideal, com duas posies: para cima ou para
baixo (fechada ou aberta). A posio da chave determinada por um sinal de chaveamento qa, que assume
doisvalores:1(chavefechada,paracima)e0(chaveaberta,parabaixo).

FIGURA4.3Polochaveadodepotnciacomoblocobsicodeconversores.
Ao alternar a chave entre as duas posies a uma alta taxa de repetio chamada de frequncia de
chaveamentofs, a chave corta a tenso de entrada Vd em um trem de pulsos de tenso de alta frequncia,
representado pela forma de onda va na Figura 4.3b. O controle da largura de pulso em um ciclo de
chaveamento permite o controle sobre o valor mdio nos ciclos de chaveamento da sada pulsada, e esta
modulao da largura de pulso constitui a base da sintetizao e de sadas ajustveis CC e senoidais CA de
baixafrequncia,comodescritonaprximaseo.Umconversoremmodochaveadoconsisteemumoumais
(multinveis)poloschaveadosdepotncia.

4.2.2 ModulaoporLarguradePulso(PWM)dePolosChaveadosdePotncia(fs
constante)
Oobjetivodopolochaveadodepotncia,redesenhadonaFigura4.4a,sintetizaratensodesadademodo
queseuvalormdionosciclosdechaveamentosejaovalordesejado:CCouCA,quevariasenoidalmenteem
umafrequnciabaixa,emcomparaocomfs.Ochaveamentoaumafrequnciaconstantefsproduzumtrem
depulsosdetensocomoilustradonaFigura4.4bqueserepeteaumperodoconstantedechaveamentoTs,
queiguala1/fs.
Em cada ciclo de chaveamento, de perodo Ts(=1/fs)naFigura4.4b, o valor mdio, a, nos ciclos de
chaveamentodaformadeonda,controladopelalarguradepulsoTup(duranteoqualachaveestnaposio
paracimaevaigualaVd),edadocomoumarazodeTs:

emqueda(=Tup/Ts),queamdiadaformadeondaqa,ilustradanaFigura4.4b,definidacomociclode
trabalho2dopolochaveadodepotnciaaeatensomdiacalculadaaolongodosciclosdechaveamento
indicadacomumabarraacimadaletra.Atensomdianosciclosdechaveamentoeociclodetrabalhoda
chavesoexpressosporletrasminsculas,epodemvariarcomotempo.Ocontroledovalormdiodatenso
desadaaolongodosciclosdechaveamentoconseguidoajustandooumodulandoalarguradepulso,oque,
posteriormente,sercaracterizadocomomodulaoporlarguradepulso(PulseWidthModulationPWM).
O polo chaveado de potncia e o controle de sua sada por PWM constituem a base da converso em modo
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chaveadocomaltaeficinciaenergtica.

FIGURA4.4PWMdopolochaveadodepotncia.
Devemosnotarque,nadiscussoanterior, aedasograndezasdiscretas,eseusvalorescalculadosno
ksimo ciclo de chaveamento podem ser expressos como a,k e da,k, respectivamente. Entretanto, em
aplicaesprticas,alarguradepulsoTupmudamuitolentamenteaolongodevriosciclosdechaveamentoe,
neste caso, podemos considerar essas grandezas como grandezas analgicas, expressas como A(t) e dA(t),
quesofunescontnuasdotempo.Porsimplicidade,nopodemosmostraradependnciatemporaldessas
grandezasexplicitamente.

4.2.3 PoloChaveadodePotnciaBidirecional
Um polo chaveado de potncia bidirecional, atravs do qual o fluxo de potncia pode ser em uma ou outra
direo, implementado como ilustrado na Figura 4.5a. Nesse polo chaveado de potncia bidirecional, a
corrente positiva iL representa o modo de operao abaixador (Buck) (onde o fluxo de potncia da alta
tensoparaabaixatenso)comomostraaFigura4.5b,emquesomenteotransistoreodiodoassociadocom
oconversorabaixadortomamparteotransistorconduzquandoq=1seno,odiodoconduz.
Mesmo assim, como mostrado na Figura 4.5c, a corrente negativa no indutor representa o modo de
operaoelevador(Boost)(ondeofluxodepotnciavaidabaixatensoparaaaltatenso),emquesomenteo
transistoreodiodoassociadocomoconversorelevadorfazemparteotransistorconduzquandoq=0(q=
1),seno,odiodoconduzquandoq=1(q=0).
AsFiguras4.5be4.5cmostramqueacombinaodedispositivosnaFigura4.5aorepresentacomoum
polochaveadodepotnciaquepodeconduziriL em uma ou outra direo. Isto mostrado como uma chave
equivalentenaFigura4.6a que de fato est na posio para cima quando q = 1 como mostrado na Figura
4.6b,enaposioparabaixoquandoq=0comomostradonaFigura4.6c,independentedadireodeiL.

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FIGURA4.5Fluxodepotnciabidirecionalatravsdepolochaveadodepotncia.

FIGURA4.6Polochaveadodepotnciabidirecional.

FIGURA4.7Representaomdiaemumciclodechaveamentodopolochaveadodepotncia.
OpolochaveadodepotnciabidirecionaldaFigura4.6arepetidonaFigura4.7aparaopoloa,comseu
sinal de chaveamento identificado como qa. Em resposta ao sinal de chaveamento, o polo se comporta da
seguinteforma:paracimaquandoqa = 1 em outro caso, para baixo. Portanto, sua representao mdia
por ciclo de chaveamento um transformador ideal, como mostrado na Figura 4.7b, com uma relao de
espiras1:da(t).
Os valores mdios por ciclo de chaveamento das variveis na porta de tenso e na porta de corrente na
Figura4.7bestorelacionadosporda(t)como:

4.2.4 ModulaoporLarguradePulso(PWM)doPolodePotnciaChaveadoBidirecional
A tenso na porta de corrente de um polo de potncia chaveado sempre tem polaridade positiva. Entretanto,
para aplicao em acionamento de motores, as tenses de sada dos conversores na Figura 4.2 devem ter
polaridade reversvel. Isto obtido com a introduo de uma tenso em modo comum em cada polo de
potncia,comodiscutidoaseguir,eutilizandoasadadiferencialentreospolosdepotncia.
NaFigura4.7b, que inclui uma tenso em modo comum, a obteno de uma desejada tenso mdia por
ciclodechaveamento aNrequeroseguinteciclodetrabalho,daEquao4.2:

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emqueVd a tenso no barramento CC. Para que o sinal de chaveamento qa fornea tal ciclo de trabalho,
umatensodecontrolevcntrl,acomparadacomumaportadoradeformadeondatriangular,nafrequnciade
chaveamentofseamplitude

tri ,comoindicadonaFigura4.8.Devidosimetria,apenasseconsideraTs /2,

metadedoperododechaveamento.Osinaldechaveamentoqa=1,sevcntrl,a>vtricasocontrrio,qa=0.
Portanto,naFigura4.8,temos

FIGURA4.8FormasdeondaparaPWMemumpolodepotnciachaveado.

FIGURA4.9Polochaveadoeocontroledociclodetrabalho.

ArepresentaomdiaporciclodechaveamentodopolodepotncianaFigura4.9ailustradanaFigura
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4.9bcomoumtransformadoridealcomrazodeespirascontrolvel,emquearepresentaomdiaporciclo
dechaveamentodocontroledociclodetrabalhoestdeacordocomaEquao4.5.
OespectrodeFourierdaformadeondachaveadavaNmostradonaFigura4.10,edependedanaturezado
sinal de controle. Se a tenso de controle for CC, a tenso de sada ter harmnicos nos mltiplos da
frequnciadechaveamento,isto,fs,2fs,etc.,comoindicadonaFigura4.10a.Seatensodecontrolevaria
emumabaixafrequnciaf1,comonosacionamentoseltricos,entoaparecemosharmnicosdemagnitudes
relevantesnasbandaslateraisdafrequnciadechaveamentoeseusmltiplos,comoindicadonaFigura4.10b,
emque

k1ek2soconstantesquepodemassumirosvalores1,2,3,eassimpordiante.Algunsdessesharmnicos
associados ao polo de potncia so cancelados entre as tenses de sada do conversor, quando dois ou trs
polosdepotnciasousados.
No polo de potncia mostrado na Figura 4.9, a tenso de sada vaN e seu valor mdio por ciclo de
chaveamento aNsolimitadosavaloresentre0eVd.Paraobterumatensodesada an(emquenpode
ser um n fictcio) que possa ser positiva e negativa, uma compensao de modo comum (offset) com
introduzidaemcadapolodepotncia,demodoqueatensodesadadopolo

FIGURA4.10Harmnicosnasadadeumpolodepotnciachaveado.
em que com permite que an se torne positivo e negativo em torno da tenso em modo comum
sadadiferencial,quandodoisoutrspolossousados,atensoemmodocomumeliminada.

4.3

CONVERSORESPARAACIONAMENTODEMOTORESCC(Vd<

com. Na

o<Vd)

ConversoresparaacionamentodemotoresCC(vejaoCaptulo7)consistememdoispolosdepotncia,como
mostradonaFigura4.11a,emque

o podeassumirvalorespositivosenegativos.Comoatensodesadadevetervaloresemtodoointervalo

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deVda+Vd,opoloaindicadoparagerar

o /2,eopolob,paragerar

o /2paraasada:

emquen um n fictcio, como mostrado na Figura4.11a, escolhido para definir a contribuio de cada
polopara o.
Para alcanar iguais excurses de valores positivos e negativos da tenso mdia na sada por ciclo de
chaveamento, a tenso mdia de modo comum por ciclo de chaveamento em cada polo escolhida como a
metadedatensonobarramentoCC:

Portanto,daEquao4.7,temos

Astensesdesadamdiasporciclodechaveamentodospolosdepotnciaseconversorsomostradas
naFigura4.11b.DasEquaes4.4e4.11,

e,daEquao4.12,

Exemplo4.1
EmumacionamentodemotorCC,atensonobarramentoCCVd=350V.Determinemos com, aNeda
paraopoloaedeformasimilarsgrandezascorrespondentesparaopolob,seatensodesadarequerida
(a) o=300Ve(b) o=300V.

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FIGURA4.11ConversorparaacionamentodemotorCC.

FIGURA4.12RepresentaomdiaporciclodechaveamentodoconversorparaacionamentosCC.
SoluoDaEquao4.10,

(a) Para o=300V,daEquao4.9, an= o/2=150Ve bn= o/2=150V.DaEquao4.11,


aN=325Ve bN=25V.DaEquao4.12,da 0,93edb 0,07.
(b) Para o=300V, an= o/2=150Ve bn= o/2=150V.Portanto,daEquao4.11,
25Ve bN=325V.DaEquao4.12,da0,07edb0,93.

aN=

A representao mdia por ciclo de chaveamento dos dois polos de potncia, conjuntamente com o
moduladordelarguradepulso,mostradanaformadediagramadeblocosnaFigura4.12.
Em cada polo de potncia na Figura4.12, no lado CC, a corrente mdia por ciclo de chaveamento est
relacionadacorrentedesadaatravsdarazodetrabalhodopolo

PelaleidecorrentesdeKirchhoff,noladoCC,acorrentemdiatotalporciclodechaveamento

Identificandoossentidosdedefiniodascorrentesiaeib,temos

Porconseguinte,substituindoascorrentesdaEquao4.15naEquao4.16,determinamos

Exemplo4.2
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No acionamento de motor CC, no Exemplo 4.1, a corrente de sada para o motor o = 15 A. Calcule a
potncia fornecida pelo barramento CC e mostre que essa potncia igual potncia entregue ao motor
(supondoqueoconversornotenhaperdas),se o=300V.
SoluoUsandoosvaloresparadaedbdaparte(a)doExemplo4.1eo=15AdaEquao4.17,d(t)=12,9
Aportanto,apotnciafornecidapelobarramentoCCPd=4,515kW.Apotnciaentreguepeloconversor
aomotorPo= oo=4,5kW,queigualpotnciadeentrada(desprezandooserrosdearredondamento).
UsandoasEquaes4.5e4.12,astensesdecontroleparaosdoispolossoasseguintes:

FIGURA4.13GanhodoconversorparaacionamentosCC.
Na Equao 4.18, definindo o segundo termo nas tenses de controle como a metade da tenso de
controle,temos

AEquao4.19podesersimplificadapara

em que (Vd/

tri) o ganho kPWM do conversor, relacionando o sinal de controle de realimentao com a

tensomdiadesadaporciclodechaveamento,comomostradonaFigura4.13naformadeumdiagramade
bloco.

4.3.1 FormasdeOndaChaveadasemumConversorparaAcionamentodeMotoresCC
ExaminemososdetalhesdechaveamentodoconversornaFigura4.11a.Astensesdecontroleparaproduzir
umatensodesadapositivasomostradasnaFigura4.14.Apenasametadedeumperodo,Ts/2,requerser
consideradodevidosimetria.
AstensesdesadadospolosvaNevbN tm a mesma forma de onda dos sinais de chaveamento, exceto
que suas amplitudes so diferentes. A forma de onda da tenso de sada vo mostra que a frequncia de
chaveamentoefetivanasadaodobrodaoriginal.Ouseja,emumperododafrequnciadechaveamentofs
com que os dispositivos conversores esto chaveando, h dois ciclos completos de repetio. Portanto, os
harmnicosnasadaestoem(2fs)eseusmltiplos.Seovalorselecionadoparaafrequnciadechaveamento
forsuficientementegrande,aindutnciadomotorpodesersuficienteparamanteraondulaonacorrentede
sadaemumafaixaaceitvel,semanecessidadedeumindutoremsrieexterno.
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FIGURA4.14FormasdeondadetenseschaveadasemumconversorparaacionamentoCC.

FIGURA4.15CorrentesdefinidasnoconversorparaacionamentoCC.
Aseguir,examinaremosascorrentesassociadasaesseconversor,repetidonaFigura4.15.Ascorrentes
nospolossoia=ioeib=io.AcorrentenoladoCCid=ida+idb.Asformasdeondadessascorrentesso
ilustradascomoExemplo4.3.
Exemplo4.3
NoacionamentodemotorCCdaFigura4.15,supomosqueascondiesdeoperaosoasseguintes:Vd=
350V,ea=236V(CC)eo=4A.Afrequnciadechaveamentofs=20kHz.Assumamosquearesistncia
srieRa associada com o motor seja de 0,5 . Calculemos a indutncia srie La necessria para manter a
ondulaopicoapiconacorrentedesadaem1,0Anestacondiodeoperao.Suponhamos,ainda,que
tri =1V.Desenhemososgrficosdevo ,

o ,io eid .

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SoluoComovistonaFigura4.14,atensodesadavoumaformadeondapulsadaqueconsisteemum
valor mdio por ciclo de chaveamento o e em uma componente de ondulao vo,ondulao, que contm
subcomponentesemfrequnciasmuitoaltas(mltiplosde2fs):

Assim,acorrenteresultanteioconsisteemumacomponentemdiaCCoeumacomponentedeondulao
io,ondulaoporciclodechaveamento:

Paraumvalordadodevo,podemoscalcularacorrentedesadapormeiodesuperposio,considerandoo
circuito em CC e na frequncia de ondulao (mltiplos de 2fs), como mostrado nas Figuras 4.16a e 4.16b,
respectivamente. No circuito CC, a indutncia srie no tem nenhum efeito e, portanto, omitida da Figura
4.16a.Nocircuitonafrequnciadeondulao,naFigura4.16b,afcemea,queCC,suprimidajuntamente
comaresistnciasrieRaque,emgeral,desprezvelquandocomparadacomareatnciaindutivadeLanas
altasfrequnciasassociadasondulao.
DocircuitonaFigura4.16a,

As formas de onda chaveadas so mostradas na Figura4.17, que baseada na Figura4.14, em que os


detalhes so mostrados para o primeiro meio ciclo. A tenso de sada vo pulsa entre 0 e Vd = 350 V da
Equao4.12,temosda=0,84edb=0,16.Comfs=20kHz,

FIGURA4.16SuperposiodevariveisCCenafrequnciadeondulao.

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FIGURA4.17FormasdeondadascorrenteschaveadasnoExemplo4.3.
Ts = 50 s. Utilizando as Equaes 4.21 e 4.23, a forma de onda da ondulao de tenso como mostra a
Figura4.17,emque,durante

,aondulaodetensonocircuitodaFigura4.16bde

112V.Portanto,duranteesseintervalodetempo,aondulaopicoapicoIppnacorrentenoindutorpode
serrelacionadaondulaodetensocomosesegue:

Substituindo os valores dados nas equaes anteriores, com Ipp = 1 A, obtemos La = 1,9 mH. Como
mostradonaFigura4.17,acorrentedesadaaumentalinearmentedurante(dadb)Ts/2,esuaformadeonda
simtrica em relao ao valor mdio por ciclo de chaveamento isto , a forma de onda cruza o valor mdio
por ciclo de chaveamento no ponto mdio desse intervalo. A forma de onda de ondulao nos outros
intervalospodeserdeterminadaporsimetria.AcorrentenoladoCCidfluiapenasduranteointervalo(da
db)Ts/2 fora dele, essa corrente zero, como mostra a Figura4.17. Tomando a mdia em Ts/2, a corrente
mdiaporciclodechaveamentonoladoCCd=2,72A.
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4.4

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SNTESEDECADEBAIXAFREQUNCIA

OprincpiodesntesedetensoCCparaacionamentodemotoresCCpodeserestendidosntesedetenses
CAdebaixafrequncia,semprequeafrequnciaf1 da grandeza CA sintetizada seja duas ou trs ordens de
grandeza menor do que a frequncia de chaveamento fs. Este o caso da maioria das aplicaes de
acionamentos de motores CA e UPS, em que f1 60 Hz (ou da ordem de 60 Hz) e a frequncia de
chaveamentodealgumasdezenasdekHz.Atensodecontrole,aqualcomparadacomumaformadeonda
triangularparagerarossinaisdechaveamento,varialentamentenafrequnciaf1datensoCAsintetizada.

FIGURA4.18FormasdeondadeumpolodepotnciachaveadoparasintetizarCAdebaixafrequncia.
Portanto,comf1fs,duranteumperodoTs(=1/fs)dafrequnciadechaveamento,atensodecontrole
pode ser considerada pseudoCC, e a anlise e sntese de conversores para acionamentos CC se aplicam. A
Figura4.18mostracomoatensodesadadopolodepotnciapodesersintetizadaeque,namdiaporciclo
dechaveamento,elavarianabaixafrequnciaf1afiguratambmmostra,paraqualquerinstantenaslentes
deaumento,oscorrespondentessinaisdechaveamento,cujasrazesdetrabalhodependemdatensomdia
porciclodechaveamentosendosintetizada.Olimiteparaovalormdiodatensoporciclodechaveamento
nopolodepotnciaestentre0eVd,comonocasodeconversoresparaacionamentoCC.
A representao mdia por ciclo de chaveamento do polo de potncia chaveado na Figura4.7a , como
mostrado anteriormente na Figura 4.7b, um transformador ideal com razo de espiras controlvel. Os
harmnicos na sada do polo de potncia foram mostrados anteriormente, de forma geral, na Figura 4.10b.
Nasseesaseguir,trspolosdepotnciachaveadossousadosparasintetizartensesCAtrifsicasparao
acionamentodemotores.

4.5

INVERSORESTRIFSICOS

Osconversoresparasadastrifsicasconsistememtrspolosdepotncia,comomostradonaFigura4.19a.A
representaomdiaporciclodechaveamentoestilustradanaFigura4.19b.
NaFigura4.19,
seremsintetizadas:

an ,
an =

bn e

cn soasdesejadastensesmdiasequilibradasporciclodechaveamentoa

phsen(1t),

bn =

phsen(1t120)e

cn =

phsen(1t240).Emsrie

comessastenses,soadicionadasastensesdemodocomum,talque:

EssastensessomostradasnaFigura4.20a.Astensesemmodocomumnoaparecemnacargaapenas
an , bn e cn aparecem na carga, em relao ao neutro da carga. Isto pode ser ilustrado com a aplicao do
princpiodesuperposioaocircuitonaFigura4.20a.
Suprimindo an, bne cn, apenas as tenses de modo comum estaro presentes em cada fase, como
mostradonaFigura4.20b.Seacorrenteemumafasefori,entoessacorrenteseramesmanasoutrasduas
fases. Pela lei de correntes de Kirchhoff no neutro da carga, 3i = 0 e, portanto, i = 0 logo, as tenses de
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modocomumnoaparecemnasfasesdecarga.
Paraobtermosascorrentesmdiasabsorvidasporciclodechaveamentodaportadetensodecadapolo
de potncia chaveado, assumiremos que as correntes absorvidas pela carga motor na Figura 4.19b sejam
senoidaiseatrasadasemrelaostensesmdiasporciclodechaveamentoemcadafaseporumngulo1,
emque

an (t)=

phsen(1t),eassimpordiante:

FIGURA4.19Conversortrifsico.

FIGURA4.20Tensesdesadamdiasporciclodechaveamentoemumconversortrifsico.
Assumindoqueaondulaonascorrentesdesadasejapequena,apotnciamdiadesadadoconversorpode
serescritacomo

Igualando a potncia de sada mdia potncia de entrada do barramento CC, e assumindo que o conversor
notenhaperdas,

UsandoaEquao4.26naEquao4.28,

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PelaleidecorrentesdeKirchhoffnoneutrodecarga,asomadascorrentesnastrsfasesentreparntesesna
Equao4.29zero:

Portanto,daEquao4.29,

NaEquao4.31, a soma dos produtos das tenses e correntes nas fases a potncia trifsica fornecida ao
motor.SubstituindoestastensesecorrentesnaEquao4.31

quesesimplificaaumacorrenteCC,comoistodeviaser,nocircuitotrifsico:

Em conversores trifsicos, h dois mtodos para a sntese das tenses de sada senoidais, dos quais
discutiremos apenas o PWM senoidal. Na PWM senoidal, as sadas mdias por ciclo de chaveamento dos
polosdepotncia,

aN,

bNe

cN, tm uma tenso de modo comum CC constante,

conversoresparaacionamentoCCdemotores,emtornodaqual
comoindicadonaFigura4.21:

an ,

bn e

, como em

cn podemvariarsenoidalmente,

FIGURA4.21TensesmdiasporciclodechaveamentodevidoaPWMsenoidal.

NaFigura4.21,usandoaEquao4.4,osgrficosde
osgrficosdeda,dbedc,dentrodoslimitesde0e1:

aN,

bNe

cN,cadaumdivididoporVd ,estotambm

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Estesciclosdetrabalhodospolosdepotnciadefinemarazodeespirasnarepresentaoportransformador
ideal na Figura 4.19b. Como podemos observar na Figura 4.21, no limite, an pode chegar a ter o valor
mximo

,deformaqueomximovalorpermitidoparaopicodatensodefase

Portanto,usandoaspropriedadesdocircuitotrifsicoemqueamagnitudedatensolinhalinha
vezesa
magnitudedatensodefase,amximamagnitudedatensolinhalinhaemumPWMsenoidallimitadaa

4.5.1 FormasdeOndadeumInversorTrifsicocomPWMSenoidal
EmPWMsenoidal,astensesdecontrolesenoidaistrifsicassoiguaisaosprodutosdosciclosdetrabalho,
dadosnaEquao4.35,multiplicadopor

tri. Essas tenses so comparadas com um sinal com forma de

ondatriangularparagerarossinaisdechaveamento.AsformasdeondachaveadasparaaPWMsenoidalso
ilustradaspeloexemploaseguir.
Exemplo4.4
NoconversortrifsicodaFigura4.19a,usadaaPWMsenoidal.Osparmetrosecondiesdeoperaoso:
Vd=350V,f1=60Hz,

an =160cos1 tV,etc.,eafrequnciadechaveamentofs =25kHz.

tri=1V.

Em1t=15,calculeedesenheasformasdeondachaveadasemumciclodafrequnciadechaveamento.
SoluoEm1t=15, an=154,55V, bn=41,41Ve cn=113,14V.Portanto,daEquao4.34, aN
=329,55V, bN=133,59Ve cN=61,86V.DaEquao4.35,oscorrespondentesciclosdetrabalhodos
polos de potncia so da = 0,942, db = 0,382 e dc = 0,177. Para

tri = 1 V, esses ciclos de trabalho so

iguaisstensesdecontroleemvolts.OperododechaveamentoTs=50s.Combasenisto,asformasde
ondachaveadassomostradasnaFigura4.22.

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FIGURA4.22Frequnciadechaveamentonoexemplo4.4.
Deve ser observado que h outra aproximao denominada PWM do vetor espacial (SVPWM), descrita
naReferncia[1],aqualutilizacompletamenteatensodisponvelnobarramentoCCeresultanasadaCA
quepodeseraproximadamente15%maior,melhordoquepossvelusandoPWMsenoidal,ambosemuma
faixalinearemquenenhumharmnicodeordeminferioraparece.OPWMsenoidalestlimitadoa(

LL)mx

0,867Vd,comonaEquao4.37,porqueelesintetizaastensesdesadanabasedeumpolo,quenotoma
vantagemdaspropriedadestrifsicas.Contudo,considerandoastenseslinhalinha,possvelobter(

LL)mx

=VdnoPWMdovetorespacial.

4.6

DISPOSITIVOSSEMICONDUTORESDEPOTNCIA[4]

Os acionamentos eltricos devem seu sucesso no mercado, em parte, aos rpidos melhoramentos nos
dispositivos semicondutores de potncia e aos circuitos integrados (CIs) de controle. Os conversores
eletrnicos de potncia de modo chaveado requerem diodos e transistores, que so chaves controlveis e
podem ser ligados ou desligados por aplicao de pequenas tenses em suas portas. Esses dispositivos de
potnciasocaracterizadospelasseguintesgrandezas:
1. TensoNominal a mxima tenso que pode ser aplicada em um dispositivo em seu estado desligado
acimadestevalor,odispositivosofreruptura,eocorredanoirreversvel.
2. Corrente Nominal a mxima corrente (expressa em valor instantneo, mdio e/ou rms) que o
dispositivo pode conduzir em estado ligado acima deste valor, o dispositivo destrudo por excesso de
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caloremseuinterior.
3. Velocidades de Chaveamento so as velocidades com que um dispositivo pode fazer uma transio do
estado ligado para o estado desligado, e viceversa. Pequenos tempos de chaveamento esto associados
com os dispositivos de alta velocidade de chaveamento, resultando em baixas perdas por chaveamento
ou, considerando isto de forma diferente, dispositivos de rpido chaveamento podem ser operados a
frequnciasdechaveamentomaiselevadas.
4. TensonoEstadoLigadoaquedadetensoemumdispositivonoestadoligadoenquantoconduzuma
corrente.Quantomenorforestatenso,menorseraperdadepotncianoestadoligado.

4.6.1 EspecificaesNominaisdosDispositivos
AfaixadetensesnominaisdosdispositivosdepotnciadisponveisdealgunskV(at9kV),eafaixade
correntesnominaisdealgunskA(at5kA).Ademais,essesdispositivospodemserconectadosemsriee
paraleloparasatisfazerqualquerrequisitodetensoecorrente.Afaixadevelocidadedechaveamentovaide
uma frao de microssegundo a alguns segundos, dependendo de suas outras caractersticas nominais. Em
geral,osdispositivosdealtapotnciachaveiammaislentamentequeaquelesdebaixapotncia.Atensono
estadoligadoestgeralmentenafaixade1a3V.

4.6.2 DiodosdePotncia
OsdiodosdepotnciaestodisponveisemtensesnominaisdealgunskV(at9kV)eascorrentesnominais
alcanamalgunskA(at5kA).Noestadoligadoaquedadetensodosdiodosgeralmentedaordemde1V.
Os conversores de modo chaveado usados em acionamentos de motores requerem diodos de chaveamento
rpido.Poroutrolado,odiododaretificaodafrequnciadelinhaCApodeseratendidopordiodoslentos,
quetmumabaixaquedadetensonaconduo.

4.6.3 ChavesControlveis
Os transistores so chaves controlveis que esto disponveis em algumas formas: Bipolar Junction
Transistor(BJTs),transistoresmetaloxidesemiconductorfieldefect(MOSFETs),tiristoresGateTurnOff
(GTO)etransistorinsulatedgatebipolartransistor(IGBTs).Noconversordemodochaveadoparaaplicaes
emacionamentodemotores,hdoisdispositivosquesoprincipalmenteusados:osMOSFETsemnveisde
baixas potncias e os IGBTs para faixas de potncias estendendo a nveis de MW. As seguintes subsees
fornecemumabrevevisogeraldesuascaractersticasecapacidades.
4.6.3.1 MOSFETs
Para aplicaes abaixo de 200 V e com frequncias de chaveamento de mais de 50 kHz, os MOSFETs so
obviamenteosdispositivosescolhidosdevidoasuasbaixasperdasnoestadoligadoebaixosvaloresnominais
detenso,suarpidavelocidadedechaveamentoeseufcilcontrole.OsmbolodeumMOSFETtipocanaln
mostradonaFigura4.23a.Istoconsisteemtrsterminais:dreno(drainD),fonte(sourceS)eporta(gate
G).Acorrenteprincipalfluientreosterminaisdrenoefonte.NoMOSFET,ascaractersticasivparavrios
valoresdastensesdeportasomostradasnaFigura4.23besttotalmentedesligadoeseaproximadeuma
chaveabertaquandoatensodrenoportazero.ParalevaroMOSFETaoestadodeplenamenteligado,uma
tensopositivaentreafonteeaportadeveseraplicada,tipicamentenafaixade10a15V.Essatensodeve
seraplicadadeformacontnuademodoamanteroMOSFETconduzindo.
4.6.3.2 IGBTs
OsIGBTscombinamcomafacilidadedecontroledosMOSFETsecomasbaixasperdasnoestadoligado.
Suas velocidades de chaveamento so suficientemente rpidas para frequncias de chaveamento at 30 kHz.
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Portanto,elessousadosemumavastafaixadetensesepotncias,desdefraesdekWatMW.

FIGURA4.23CaractersticasdoMOSFET.

FIGURA4.24CaractersticasesmbolodoIGBT.
O smbolo para um IGBT mostrado na Figura4.24a, e as caractersticas iv so mostradas na Figura
4.24b. De forma similar aos MOSFETs, os IGBTs tm uma porta de impedncia alta, o que requer apenas
umapequenaquantidadedeenergiaparachavearodispositivo.OsIGBTstmumapequenatensonoestado
ligado, inclusive os dispositivos com altas especificaes de tenso de bloqueio (por exemplo, a tenso em
estado ligado aproximadamente 2 V em dispositivos de 1200 V). Os IGBTs podem ser projetados para
bloqueartensesnegativas,masmuitosIGBTsdisponveiscomercialmente,projetadosparamelhoraroutras
caractersticas, no podem bloquear nenhuma aprecivel tenso de polaridade reversa (similar aos
MOSFETs).
OstransistoresIGBTstmtemposparaligaredesligarnaordemde1microssegundoeestodisponveis
em mdulos com especificaes to elevadas como 3,3 kV e 1200 A. So projetados para especificaes de
tensodeat5kV.

4.6.4 MdulosdePotnciaInteligenteIncluindoAcionamentosdePorta
Um circuito de acionamento de porta, mostrado como um bloco na Figura 4.25, requerido como um
intermedirio para interface do sinal de controle vindo de um microprocessador ou circuito integrado (CI)
analgico para a chave de semicondutor de potncia. Esses tipos de circuitos de acionamentos de porta
requerem muitos componentes, tanto ativos como passivos. Um isolamento eltrico pode tambm ser
necessrio entre o circuito do sinal de controle e o circuito em que a chave de potncia est conectada. Os
circuitos integrados de acionamento de porta, que inclui todos esses componentes em um pacote, estiveram
disponveisporalgumtempo.
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Ultimamente,osmdulosdepotnciainteligente,tambmdenominadosmdulosintegradosdepotncia
(MIP), chegaram a estar disponveis. Esses mdulos de potncia inteligentes combinam mais de uma chave
de potncia e um diodo, junto com o circuito de acionamento de porta necessrio, em um simples mdulo.
Essesmdulostambmincluemproteoediagnsticodefaltas.Elessimplificamenormementeoprojetode
conversoresdeeletrnicadepotncia.

4.6.5 CustodeMOSFETseIGBTs
Conforme esses dispositivos evoluram, seu custo relativo continua diminuindo, por exemplo,
aproximadamente de 0,25 $/A, para um dispositivo de 600 V, e 0,50 $/A para dispositivos de 1200 V. Os
mdulosdepotnciaparadispositivosdaclasse3kVcustamaproximadamente1$/A.

FIGURA4.25Diagramadeblocodeumcircuitodeacionamentodeporta.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Qualafunodasunidadesdeprocessamentodepotncia?
2. Quaissoossubblocosdeumaunidadedeprocessamentodepotncia?
3. Qualitativamente,comoumamplificadordemodochaveadodiferedeumamplificadorlinear?
4. Por que os transistores funcionando como chave resultam em perdas reduzidas quando comparados
operaodelesemsuaregiolinear?
5. Comoumachavededuasposiesobtidaemumpoloconversor?
6. Queganhodecadaploconversor?
7. Comoopoloconversordemodochaveadoaproximaasadadeumamplificadorlinear?
8. Qualosignificadode

aN(t)?

9. Comoatensodesadadopolosefazlinearmenteproporcionalaosinaldecontroledeentrada?
10. Qualosignificadofsicodociclodetrabalho,porexemplo,da(t)?
11. Comoconseguidaamodulaodelarguradepulso(PWM)equalsuafuno?
12. As quantidades instantneas nos dois lados de um polo conversor, por exemplo, o polo a, esto
relacionadaspelosinaldechaveamentoqa(t).Querelacionamasgrandezasmdiasnosdoislados?
13. Qualomodeloequivalentedeumpolodemodochaveadoemtermosdesuasgrandezasmdias?
14. Como um conversor CCCC de modo chaveado que pode alcanar uma tenso de sada de uma ou
outrapolaridadeeobterumacorrentedesadafluindoemumaououtradireo?
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15. QualocontedoemfrequnciadaformadeondadatensodesadadeumconversorCCCC?
16. Em um conversor de acionamento CC, como possvel manter a ondulao em um valor baixo na
corrente de sada, apesar de a tenso de sada pulsar entre 0 e Vd ou 0 e Vd, durante cada ciclo de
chaveamento?
17. Qualocontedo,emfrequncia,dacorrenteCCdeentrada?Ondefluicontinuamenteacomponentede
ondulaopulsantedacorrentedoladoCC?
18. Comoofluxodepotnciabidirecionalemumpoloconversor?
19. Em um polo conversor, como est relacionada a corrente mdia do lado CC com a corrente mdia de
sadaporsuarazodetrabalho?
20. ComosoastensesCAsenoidaistrifsicassintetizadasconsiderandosedesdeatensodeentradaCC?
21. Quais so as especificaes nominais de tenso e corrente e as velocidades de chaveamento dos
diferentesdispositivossemicondutoresdepotncia?

REFERNCIAS
1.

N.Mohan,PowerElectronics:AFirstCourse(NewYork:JohnWiley&Sons,2011).

2.

N. Mohan, Power Electronics: Computer Simulation, Analysis and Education using PSpice (January
1998),www.mnpere.com.

3.

N.Mohan,T.Undeland,andW.P.Robbins,PowerElectronics:Converters,ApplicationsandDesign,
3rded.(NewYork:JohnWiley&Sons,2003).

EXERCCIOS
4.1

NopoloadoconversoremmodochaveadonaFigura4.4a,Vd=150V,

tri=5Vefs=20kHz.

Calculeosvaloresdosinaldecontrolevcntrl,aeociclodetrabalhodadopoloduranteoqualachave
estnaposioparacimaparaosseguintesvaloresmdiosdatensodesada: aN=125Ve aN=
50V.
4.2

NoExerccio4.1,assumaqueaformadeondadeia(t)CCcomumamagnitudede10A.Desenhea
formadeondadeida(t)paraosdoisvaloresde aN.

ConversoresCCCC(comCapacidadeparaQuatroQuadrantes)
4.3

UmconversorCCCCemmodochaveadousaumCIcontroladordePWM,oqualtemumsinalde
formadeondatriangularem25kHz,com

tri=3V.SeafontedetensodeentradaVd=150V,

calculeoganhokPWMdesteamplificadoremmodochaveado.
4.4

EmumconversorCCCCemmodochaveadodaFigura4.11a,vcntrl/

tri = 0,8, com frequncia de

chaveamentofs=20kHzeVd=150V.Calculeedesenheaondulaonatensodesadavo(t).
4.5

UmconversorCCCCemmodochaveadooperacomfrequnciadechaveamentofs=20kHzeVd=
150V.AcorrentemdiadomotorCCde8,0A.NocircuitoequivalentedomotorCC,Ea=100V,
Ra=0,25eLa=4mH,todosemsrie.(a)Desenheacorrentedesadaecalculeaondulaopicoa
picoe(b)desenheacorrentenoladoCCdoconversor.

4.6

NoExerccio4.5,omotorpassadomododefrenagemregenerativa.Acorrentemdiafornecidapelo
motoraoconversorduranteafrenagemde8,0A.Desenheasformasdeondadatensoedacorrente
nosdoisladosdesseconversor.Calculeofluxomdiodepotnciaparaoconversor.

4.7

NoExerccio4.5,calculeda,dbed(=Id).

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4.8

RepitaoExerccio4.5comomotorgirandonosentidoreverso,comamesmacorrenteabsorvidaeo
mesmovalordefeminduzidaEacompolaridadeoposta.

4.9

Repita o Exerccio 4.8 se o motor est freando, enquanto est girando no sentido reverso. O motor
forneceamesmacorrenteeproduzomesmovalordefeminduzidaEacompolaridadeoposta.

4.10

Repita o Exerccio 4.5 se o chaveamento com tenso bipolar usado no conversor CCCC. Nesse
esquema de chaveamento, as chaves de duas posies so operadas de modo que, quando a chave a
estiver na posio para cima, a chave b est na posio para baixo, e viceversa. O sinal de
chaveamento para o polo a obtido comparando a tenso de controle (como no Exerccio 4.5) com
umaformadeondatriangular.

InversoresTrifsicosCCCA
4.11

Desenheda(t) se a tenso de sada do polo a do conversor

sen(1t),

emque1=260rad/s.
4.12

NoinversortrifsicoCCCAdaFigura4.19,Vd=300V,
Hz.Calculeedesenheda(t),db(t)edc(t),

4.13

aN(t),

bN(t)e

tri=1V,
cN(t),

an (t),

an (t)=90sen(1 t)ef1 =45


bn (t)e

cn (t).

NoinversortrifsicoCCCAequilibradomostradonaFigura4.19,atensomdiadesadadafasea

,emqueVd=300Ve1=245rad/s.AindutnciaLemcada

fase de 5 mH. A tenso interna na fase a do motor CA pode ser representada por ea(t) = 106,14
sen(1t6,6)V.Supondoqueessatensointernasenoidalpura.(a)Calculeedesenheda(t),db(t)
edc(t)(b)esboceogrficoa(t)e(c)esboceda(t).
4.14

NoExerccio4.13,calculeedesenhed(t),queacorrentemdiaCCabsorvidadobarramentoCCdo
capacitornaFigura4.19b.

ExercciosdeSimulao
4.15

SimuleopolodedoisquadrantesdaFigura4.7aemestadoestacionrioCC.Osvaloresnominaisso
comosegue:Vd=200VeasadatememsrieRa=0,37,La=1,5mHeEa=136V.

tri=1,0

V.Afrequnciadechaveamentofs=20kHz.EmestadoestacionrioCC,acorrentemdiadesada
Ia=10A.(a)ObtenhaogrficodevaN(t),ia(t)eida(t)(b)obtenhaaondulaopicoapicoemia(t)
ecompareocomovalorobtidoanaliticamente(c)obtenhaosvaloresmdiosdeia(t)eida(t)emostre
queessesdoisvaloresmdiosestorelacionadospelarazodetrabalhoda.
4.16

RepitaoExerccio4.15calculandoovalordatensodecontroledemodoqueopoloconversoresteja
operandonomodoelevadorcomIa=10A.

ConversoresCCCC
4.17

Simule o conversor CCCC da Figura 4.11a em estado estacionrio CC. Os valores nominais so
comosegue:Vd=200VeasadatememsrieRa=0,37,La=1,5mHeEa=136V.

tri=1,0

V.Afrequnciadechaveamentofs=20kHz.EmestadoestacionrioCC,acorrentemdiadesada
Ia=10A.(a)Obtenhaogrficodevo(t),io(t)eid(t)(b)obtenhaaondulaopicoapicoemio(t)e
compareo com o valor obtido analiticamente e (c) obtenha os valores mdios de io (t) e id (t) e
mostrequeessesdoisvaloresmdiosestorelacionadospelociclodetrabalhodnaEquao4.17.
4.18

NoExerccio4.17,apliqueumincrementodedegrauem0,5msnatensodecontroleparaalcanara
correntedesadade15A(emestadoestacionrio)eobservearespostadacorrentedesada.

4.19

RepitaoExerccio4.18comcadapoloconversorrepresentadocombasenasuamdia.

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InversoresTrifsicosCCCA
4.20

Simule o inversor trifsico CA na base mdia para o sistema descrito no Exerccio 4.13. Obtenha
vriasformasdeonda.

4.21

RepitaoExerccio4.20paraumcircuitodechaveamentocorrespondenteecompareasformasdeonda
dechaveamentocomasformasdeondamdianoExerccio4.20.

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____________
1
Adenominaofontedetensoestsendomaisutilizadanatecnologia.(N.R.)
2

tambmcomumotermodutyratioocorrespondentejargoemportugusrazodetrabalhoourazo
cclica.(N.T.)

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5
CIRCUITOSMAGNTICOS

5.1

INTRODUO

Oobjetivodestecaptulorevisaralgunsconceitosbsicosassociadosacircuitosmagnticosedesenvolver
umentendimentosobretransformadores,oquenecessrioparaoestudodegeradoresemotoresCA.

5.2

OCAMPOMAGNTICOPRODUZIDOPORCONDUTORESCONDUZINDO
UMACORRENTE

Quandoumacorrenteipassaatravsdeumcondutor,umcampomagnticoproduzido.Adireodocampo
magnticodependedadireodacorrente.ConformemostradonaFigura5.1a,acorrenteatravsdocondutor,
perpendicular ao plano do papel e entrando de cima para baixo, aqui representado por , essa corrente
produz um campo magntico no sentido horrio. Contrariamente, a corrente que saido papel, representada
porum,produzumcampomagnticonosentidoantihorrio,comomostradonaFigura5.1b.

5.2.1 LeideAmpre
AintensidadedecampomagnticoHproduzidoporcondutoresconduzindoumacorrentepodeserobtidapor
meio da Lei de Ampre, que, em sua forma mais simples, enuncia que, em qualquer instante, a integral de
linha(contorno)daintensidadedecampomagnticoaolongodequalquertrajetriafechadaigualcorrente
totalfechadaporessatrajetria.Portanto,naFigura5.1c,emque

representa um contorno ou uma integrao de linha fechada. Notar que o escalar H na Equao 5.1 a
componentedaintensidadedocampomagntico(ouvetorcampo)nadireodocomprimentodiferenciald
aolongodatrajetriafechada.Alternativamente,podemosexpressaraintensidadedecampoeocomprimento
diferencialporquantidadesvetoriais,oquerequeroprodutoescalarnoladoesquerdodaEquao5.1.

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FIGURA5.1CampomagnticoleideAmpre.
Exemplo5.1
Considere o toroide da Figura5.2,quetemN = 25 espiras. O toroide no qual a bobina enrolada tem um
dimetrointernoID = 5 cm e um dimetro externo OD = 5,5 cm. Para uma corrente de i = 3 A, calcule a
intensidadedecampoHnocomprimentodatrajetriamdia1nointeriordotoroide.
SoluoDevidosimetria,aintensidadedecampomagnticoHmnocontornocircularnointeriordotoroide
constante. Na Figura 5.2, o raio mdio

. Assim, a trajetria mdia de comprimento

m(=2rm=0,165m)fechaacorrenteNvezes,comomostradonaFigura5.2b.Portanto,daLeideAmprena
Equao5.1,aintensidadedecamponatrajetriamdia

naqualparaosvaloresfornecidospodesercalculadacomo

Se o dimetro do toroide muito menor que o raio mdio rm, razovel supor que Hm uniforme em uma
vistatransversaldotoroide.
AintensidadedecamponaEquao5.2temasunidadesde[A/m].Observasequeespirasouvoltas
so quantidades adimensionais. O produto Ni comumente referido a ampreespiras ou fora magneto
motrizFqueproduzocampomagntico.
AcorrentenaEquao5.2 pode ser CC ou varivel no tempo. Se a corrente varia no tempo, a Equao
5.2vlidanaformainstantnea,isto,Hm(t)relacionadocomi(t)porN/m.

5.3

ADENSIDADEDEFLUXOBEOFLUXO

EmqualquerinstantetparaumdadocampoH,adensidadedelinhasdefluxo,chamadadedensidadedefluxo
B(unidades[T]paraTesla),dependedapermeabilidadedomaterialondeHestatuando.Noar,

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emqueoapermeabilidadedoarnoespaolivre.

5.3.1 MateriaisFerromagnticos
Os materiais magnticos guiam o campo magntico e, devido a sua alta permeabilidade, requerem baixos
ampreespiras (pouca corrente para um determinado nmero de espiras) para produzir certo valor de
densidadedefluxo.Essesmateriaisapresentamumcomportamentonolinearemultivalente,comomostrado
na curva caracterstica BH na Figura 5.3a. Imagine que o toroide da Figura 5.2 consiste em um material
ferromagntico tal como ao silcio. Se a corrente que passa pela bobina levemente variada de uma forma
senoidal, com o tempo, o correspondente campo H causar um dos laos de histerese traados, como
mostradonaFigura5.3a.Umavezcompletadoolao,resultaemumadissipaolquidadeenergiadentrodo
materialcausandoperdadepotncia,denominadaperdaporhisterese.
Incrementando o valor de pico do campo H varivel senoidalmente resultar em um maior lao de
histerese.AgrupandoosvalorespicodoslaosdehisteresepodeseaproximaracaractersticaBHporuma
simples curva mostrada na Figura 5.3b. Para valores baixos de campo magntico, a caracterstica BH
consideradacomosendolinearcomumainclinaoconstante,talque:

FIGURA5.2Toroide.

emquemapermeabilidadedomaterialferromagntico.Tipicamente,omdeummaterialexpressoem
termosdeumapermeabilidaderrelativapermeabilidadedoar.

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Emmateriaisferromagnticosovalordempodeservriosmilharesdevezesmaiorqueo.
Na Figura 5.3b, a relao linear (com um valor constante m) vlida aproximadamente at atingir o
joelho da curva, acima do qual o material comea a saturar. Os materiais ferromagnticos so operados
frequentemente at a densidade mxima de fluxo, ligeiramente acima do joelho, de 1,6 T a 1,8 T acima
desse valor, muito mais ampreespiras so requeridos para incrementar a densidade de fluxo, mesmo que
ligeiramente. Na regio saturada, a permeabilidade incremental do material magntico se aproxima de o,
comomostradopelainclinaodacurvanaFigura5.3b.
Neste livro, vamos supor que o material magntico est operando na regio linear e, portanto, sua
caractersticapodeserrepresentadaporBm=mHm,emquemsemantmconstante.

FIGURA5.3CaractersticaBHdemateriaisferromagnticos.

5.3.2 OFluxo
Aslinhasdefluxoformamlinhasfechadas,conformemostradonaFigura5.4doncleomagnticotoroidal,
quesocercadaspeloenrolamentoqueconduzacorrente.Ofluxonotoroidepodesercalculadoselecionando
umareaAm em um plano perpendicular direo das linhas de fluxo. Como discutido no Exemplo5.1,
razovelsuporqueHmuniformee,portanto,adensidadedefluxoBmuniformeemtodoocortetransversal
doncleo.
SubstituindoporHmdaEquao5.2naEquao5.4a,

emqueBmadensidadedelinhasdofluxononcleo.Portanto,supondoqueBmsejauniforme,ofluxom
podesercalculadocomo

emqueasunidadesdofluxooWeber(Wb).SubstituindoporBmdaEquao5.5naEquao5.6,

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em que Ni igual aos ampreespiras (ou fora magnetomotriz F) aplicados ao ncleo, e o termo entre
parntesesnoladodireitodenominadorelutnciamdoncleomagntico.DaEquao5.7,

AEquao5.8 esclarece que a relutncia tem a unidade [A/Wb].AEquao5.8 mostra que a relutncia da
estrutura magntica, por exemplo, o toroide na Figura 5.4, proporcional linearmente ao comprimento da
trajetria magntica e inversamente proporcional tanto rea de seo transversal do ncleo como
permeabilidadedeseumaterial.
AEquao5.7mostraqueaquantidadedefluxoproduzidopelosampreespirasF(=Ni)inversamente
proporcional a essa relao anloga Lei de Ohm (I = V/R) em circuitos eltricos em estado
estacionrioCC.

5.3.3 FluxodeEnlaado
Se todas as espiras de uma bobina, por exemplo, na Figura5.4,soenlaadaspelomesmofluxo, ento a
bobinatemumfluxoenlaado,emque

FIGURA5.4Toroidecomfluxom.
Exemplo5.2
NoExemplo5.1,oncleoconsisteemummaterialcomm=2000.Calculeadensidadedecampomagntico
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Bmeom.
SoluoNoExemplo5.1,foicalculadoqueHm=454,5A/mespiras.UsandoasEquaes5.4ae5.4b,Bm=
4 107 2000 454,5 = 1,14 T. O dimetro no corte perpendicular do toroide
.Assim,aseoretatransversaldotoroide

Porconseguinte,daEquao5.6,supondoqueadensidadedefluxouniformenocortetransversal,
m=1,144,9106=5,59106Wb

5.4

ESTRUTURASMAGNTICASCOMENTREFERRO

Nas estruturas magnticas de mquinas eltricas, as linhas de fluxo tm que cruzar dois entreferros. Para
estudarosefeitosdoentreferroconsideraseaestruturamagnticadaFigura5.5queconsisteemumabobina
deN espiras em um ncleo magntico montado com ferro. O objetivo estabelecer um campo magntico
desejadonoentreferrodecomprimentomcontrolandoacorrenteidoncleo.Vamossuporqueaintensidade
decampoHmuniformeaolongodocomprimentodatrajetriamdiamdoncleomagntico.Aintensidade
de campo magntico no entreferro representada por Hg. Da Lei de Ampre da Equao5.1, a integral de
linhaaolongodatrajetriamdiadentrodoncleoedoentreferroconduzseguinteequao:

Aplicando a Equao5.3 no entreferro e a Equao5.4 no ncleo, as densidades de fluxo correspondentes


paraHmeHgso

EmtermosdasdensidadesdefluxodaEquao5.11,aEquao5.10podeserescritacomo

Como as linhas de fluxo formam trajetrias fechadas, o fluxo que cruza perpendicularmente qualquer seo
reta transversal no ncleo a mesma que cruza o entreferro (sem considerar o fluxo disperso, que ser
discutidomaisadiante).Portanto,

Geralmente, as linhas de fluxo se distorcem ao redor do entreferro, como mostrado na Figura 5.5. Essa
distorodenominadaefeitoespraiamento(fringingeffect),quepodeserlevadoemcontapelaestimaoda
rea do entreferro Ag, que feita incrementando cada dimenso na Figura 5.5 pelo comprimento do
entreferro:

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SubstituindoasdensidadesdefluxodaEquao5.14naEquao5.12,

FIGURA5.5Estruturamagnticacomentreferro.
NaEquao5.16,podemosidentificar,daEquao5.8,queosdoistermosdentrodeparntesessoiguaisas
relutnciasdabobinaedoentreferro,respectivamente.Portanto,arelutnciaefetivadetodaaestruturana
trajetriadaslinhasdefluxoasomadasduasrelutncias:

SubstituindodaEquao5.17naEquao5.16,emqueNiigualfmmaplicada,F,

AEquao5.18permitequepodesercalculadopelaaplicaodosampreespiras(fmm,F).Logo,BmeBg
podemsercalculadospelaEquao5.14.
Exemplo5.3
Na estrutura da Figura 5.5, supese que todas as linhas de fluxo no ncleo cruzam o entreferro. As
dimensessoasseguintes:areanocortetransversaldoncleoAm=20cm2,ocomprimentodatrajetria
mdiam=40cm,g=2mmeN=75espiras.Naregiolinear,apermeabilidadedoncleoconstante,com
r = 4500. A corrente da bobina i (= 30 A) est abaixo do nvel de saturao. Sem considerar o efeito de
espraiamento,calculeadensidadedecamponoentreferro,(a)incluindoarelutnciadoncleo,assimcomoa
doentreferro,e(b)ignorandoarelutnciadoncleoemcomparaocomarelutnciadoentreferro.
SoluoDaEquao5.8,

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a. Incluindoambasasrelutncias,daEquao5.16,

b. Ignorandoarelutnciadoncleo,daEquao5.16,

Esteexemplomostraquearelutnciadoentreferropredominanosclculosdofluxoedadensidadedefluxo
assimpodemosignorarfrequentementearelutnciadoncleoemcomparaocomadoentreferro.

5.5

INDUTNCIAS

EmqualquerinstantenabobinadaFigura5.6a,ofluxoenlaado(devidoslinhasdofluxo,integralmenteno
ncleo)relacionadocorrenteiporumparmetrodefinidocomoaindutnciaLm:

emqueaindutnciaLm(=m/i)constanteseomaterialdoncleoestoperandonaregiolinear.
Aindutnciadabobinanaregiolineardomaterialpodesercalculadamultiplicandotodosostermosda
Figura5.6b,quesobaseadosnasequaesanteriores:

AEquao5.20 indica que a indutncia Lm estritamente uma propriedade do circuito magntico (isto , o
material, a geometria e o nmero de espiras), considerando que a operao na regio linear do material
magntico,emqueainclinaodesuacaractersticaBHpodeserrepresentadaporumaconstantem.
Exemplo5.4
NotoroideretangulardaFigura5.7,w=5mm,h=15mm,ocomprimentodatrajetriamdia m=18cm
(linhaneutra),r=5000eN=100espiras.CalculeaindutnciadabobinaLmsupondoqueoncleonoest
saturado.
SoluoDaEquao5.8,

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FIGURA5.6Indutnciadebobina.

FIGURA5.7Toroideretangular.
Portanto,daEquao5.20,

5.5.1 EnergiaMagnticaArmazenadaemIndutores
Aenergiaemumindutorarmazenadaemseucampomagntico.Doestudodecircuitoseltricos,sabemos
queemqualquerinstante,comumacorrentei,aenergiaarmazenadanoindutor

emque[J],paraJoules,aunidadedeenergia.Supondoqueaestrutura,inicialmente,notenhaentreferro,
comonaFigura5.6a,podemosexpressaraenergiaarmazenadaemtermosdadensidadedefluxo,substituindo
naEquao5.21aindutnciadaEquao5.20eacorrentedaLeideAmprenaEquao5.2:

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emqueAmlm=volume,enaregiolinearBm=mHm.Assim,daEquao5.22a,adensidadedeenergiano
ncleo

Deformasimilar,adensidadedeenergianoentreferrodependedeoedadensidadedefluxonele.Assim,da
Equao5.22b,adensidadedeenergiaemqualquermeiopodeserexpressacomo

Em mquinas eltricas, em que os entreferros esto presentes na trajetria das linhas de fluxo, a energia
inicialmentearmazenadanosentreferros.Istoilustradonoexemploaseguir.
Exemplo5.5
NoExemplo5.3parte(a),calculeaenergiaarmazenadanoncleoenoentreferroecompareosresultados.
SoluoNoExemplo5.3parte(a),Bm=Bg=1,35T.Portanto,daEquao5.23,

Logo,

Baseadonosdadosfornecidosdasreasecomprimentosdocortetransversal,ovolumedoncleo200
vezesmaiorquedoentreferro.Portanto,arelaodaenergiaarmazenada

5.6

LEIDEFARADAY:ATENSOINDUZIDANABOBINADEVIDOVARIAO
TEMPORALDOFLUXODEENLACE

Na discusso at aqui, estabelecemos as relaes em circuitos magnticos entre a quantidade eltrica i e as


quantidadesmagnticasH,B,e.EssasrelaessovlidassobcondiesCC(invarianteouestacionrio),
assim como em qualquer instante quando essas quantidades esto variando com o tempo. Agora ser
examinadaatensonosterminaisdabobinasobacondiodevariaonotempo.NabobinadaFigura5.8,a
LeideFaradayestabelecequeavariaotemporaldofluxoenlaadoigualtensonabobinaemqualquer
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instante:

Isto supe que todas as linhas de fluxo enlaam todas as N espiras, de modo que =N. A polaridade da
foraeletromotrize(t)eadireode(t)naequaoacimaaindanoestojustificadas.
Arelaoacimavlida,nointeressaoqueestcausandoavariaodofluxo.Umapossibilidadeque
uma segunda bobina seja colocada no mesmo ncleo. Quando a segunda bobina alimentada com uma
corrente que varia com o tempo, o acoplamento mtuo causa a variao com o tempo do fluxo atravs da
bobina,comomostradonaFigura5.8.Aoutrapossibilidadequeumatensoe(t)sejaaplicadanosterminais
doncleodaFigura5.8,causandoavariaodofluxo,quepodesercalculadoporintegraocomrespeitoao
tempodeambososladosdaEquao5.24:

emque(0)ofluxoinicialemt=0eumavariveldeintegrao.
LembrandoaLeideOhm,equaov=Ri,adireodacorrenteatravsdoresistordefinidaparaestar
entrando no terminal escolhido e considerada de polaridade positiva. Isto a conveno para elementos
passivos.Deformasimilar,noncleodaFigura5.8,podemosestabelecerapolaridadedatensoeadireo
do fluxo, para aplicar a Lei de Faraday, dadas pelas Equaes 5.24 e 5.25. Se a direo do fluxo dada,
podemos definir a polaridade da tenso como segue: primeiro, determinase a direo de uma corrente
hipotticaqueproduzirofluxonamesmadireoconformedada.Logo,apolaridadepositivaparaatenso
est no terminal em que essa corrente hipottica est entrando. Contrariamente, se a polaridade da tenso
dada,imagineumacorrentehipotticaentrandonoterminaldepolaridadepositiva.Estacorrente,baseadaem
comoabobinaestenrolada,porexemplo,naFigura5.8,determinaadireodofluxoutilizandoasEquaes
5.24e5.25.
Outra forma para determinar a polaridade da fora eletromotriz (fem) induzida aplicar a Lei de Lenz,
queestabeleceoseguinte:se,devidoaumatensoinduzidaporumincrementodofluxoenlaado,permitido
fluirumacorrente,porexemplo,adireodestacorrentehipotticaseropostamudanadefluxo.
Exemplo5.6
NaestruturadaFigura5.8,ofluxom(=

msent)enlaandoabobinaestvariandosenoidalmentecomo

tempo,emqueN=300espiras,f=60Hz,easeoretatransversal,

FIGURA5.8Polaridadedatensoedireodofluxoecorrente.

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FIGURA5.9Formasdeondadatensoinduzidaefluxo.
Am=10cm2.Opicodadensidadedefluxo m=1,5T.Determineaexpressoparaatensoinduzidacoma
polaridade mostrada na Figura 5.8. Apresente o grfico do fluxo e da tenso induzida como funes
temporais.
SoluoDaEquao5.6,
5.24,e(t)=N

m=

4
3
mAm = 1,5 10 10 = 1,5 10 Wb. Da Lei de Faraday na Equao

3
mcost=2603001,510 cost=169,65costV.Asformasdeondaso

apresentadasnaFigura5.9.
OExemplo5.6ilustraqueatensoinduzidadevidoad/dt,semconsiderarquequalquercorrenteflui
nabobina.Naseguintesubseoestabeleceremosarelaoentree(t),(t)ei(t).

5.6.1 Relaesentree(t),(t)ei(t)
NabobinadaFigura5.10a,umatensoaplicadae(t)resultaem(t),quedeterminadopelaequaodaLeide
Faradaynaformaintegral,Equao5.25.Mas,oquesepodeobservararespeitodacorrenteabsorvidapela
bobinaqueestabeleceessefluxo?AntesdevoltarparaaLeideAmpre,podemosexpressarofluxoenlaado
emtermosdesuaindutnciaecorrenteutilizandoaEquao5.19:

Supondo que todo o fluxo enlaa todas as N espiras, o fluxo enlaado no ncleo (t)=N(t). Substituindo
essaexpressonaEquao5.26,obtemos

Substituindopor(t),daEquao5.27,naEquao5.24daLeideFaraday,resultaem

AsEquaes5.27e5.28relacionami(t),(t)ee(t)osgrficossoapresentadosnaFigura5.10b.
Exemplo5.7
NoExemplo5.6,aindutnciadabobina50mH.Determineaexpressoparaacorrentei(t)naFigura5.10b.
SoluoDaEquao5.27,

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sentA.

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FIGURA5.10Formasdeondadatensoinduzida,correnteefluxo.

5.7

INDUTNCIASDEMAGNETIZAOEDEDISPERSO

Da mesma forma como os condutores guiam as correntes eltricas em circuitos eltricos, os ncleos
magnticosguiamofluxoemcircuitosmagnticos.Mashumaimportantediferena.Noscircuitoseltricos,
a condutividade do cobre aproximadamente 1020 vezes maior que a do ar, garantindo que as correntes de
disperso sejam desprezveis em CC ou em altas frequncias, como em 60 Hz. Em circuitos magnticos,
entretanto,apermeabilidadedosmateriaismagnticossomenteaoredorde104vezesmaiorqueadoar.Por
causa desta baixa relao, na janela do ncleo na estrutura da Figura 5.11a existem linhas de fluxo de
disperso,quenoatingemseudestinooentreferro.ObservasequeabobinamostradanaFigura5.11a
desenhada esquematicamente. Na prtica, o bobinado consiste em mltiplas, camadas e o ncleo projetado
para caber ajustadamente o enrolamento tanto como seja possvel, e assim minimizar a rea da janela no
utilizada.
Oefeitodadispersotornaprecisaaanlisedoscircuitosmagnticosmaisdifceisassim,aanlisedeve
ser numrica. Mesmo assim, podemse levar em conta os fluxos dispersos fazendo certas aproximaes.
Podese dividir o fluxo total em duas partes: o fluxo magntico m, que completamente confinado no
ncleoeenlaatodasasNespiras,eofluxodedisperso,queparcialmenteouinteiramentefechadonoare
representado pelo fluxo disperso e que tambm enlaa todas as espiras da bobina, mas no segue a
trajetriamagnticainteira,conformemostradonaFigura5.11b.Assim,

emqueofluxoequivalentequeenlaatodasasNespiras.Portanto,ofluxototaldeenlacedabobina

Aindutnciatotal(denominadaautoindutncia)podeserobtidapordivisodaEquao5.30pelacorrentei:

Portanto,

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em que Lm frequentemente denominada indutncia de magnetizao devido ao fluxo m no ncleo


magntico,eL denominada indutnciadedisperso devido ao fluxo . Da Equao5.32, o fluxo total
enlaadononcleopodeserreescritocomo

FIGURA5.11(a)Fluxosdedispersoemagntico(b)representaoequivalentedessesfluxos.

FIGURA5.12(a)Circuitoequivalente(b)indutnciadedispersoseparadadoncleo.
Assim,daLeideFaradaynaEquao5.24,

IstoresultanocircuitodaFigura5.12a.NaFigura5.12b,aquedadetensodevidoaindutnciadedisperso
pode ser mostrada separadamente assim, a tenso induzida na bobina somente devido ao fluxo de
magnetizao. A resistncia da bobina R pode ser adicionada em srie para completar a representao da
bobina.

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5.7.1 IndutnciasMtuas
Muitos circuitos magnticos, tais como aqueles que so encontrados em mquinas eltricas e
transformadores, consistem em mltiplas bobinas. Nesses circuitos, o fluxo estabelecido pela corrente em
umabobinaenlaaparcialmenteaoutrabobinaoubobinas.Essefenmenopodeserdescritomatematicamente
pormeiodeindutnciasmtuas,comoexaminadoemtemasdecircuitoseltricos.Asindutnciasmtuasso
tambm necessrias para desenvolver modelos matemticos para a anlise dinmica de mquinas eltricas.
Como isso no o objetivo deste livro, no elaboraremos qualquer posterior tpico de indutncias mtuas.
Preferimosusarmaissimpleseintuitivosmeiosparaconseguiratarefamanualmente.

5.8

TRANSFORMADORES

As mquinas eltricas consistem em algumas bobinas mutuamente acopladas em que uma poro do fluxo
produzidoporumabobina(enrolamento)enlaaoutras.Umtransformadorconsisteemduasoumaisbobinas
acopladas firmemente, em que quase todo o fluxo produzido por uma enlaa as outras bobinas. Os
transformadores so importantes para transmitir e distribuir a energia eltrica. Eles tambm facilitam o
entendimentodeformaefetivademotoresougeradoresCA.
Para entender os princpios de operao de transformadores, considerese uma simples bobina, tambm
denominada enrolamento de N1 espiras, como mostrado na Figura 5.13a. No incio podemos supor que a
resistncia e a indutncia de disperso dos enrolamentos so zero a segunda suposio implica que todo o
fluxoproduzidopeloenrolamentoestconfinadononcleo.Aplicandoumatensoe1 varivel com o tempo
aoenrolamento,resultaemumfluxom(t).DaLeideFaraday:

emquem(t)completamentedefinidapelaintegraltemporaldatensoaplicada,conformedadoabaixo(em
quesesupequeofluxonoenrolamentoinicialmentesejazero):

FIGURA5.13(a)Ncleocomdoisenrolamentos(b)circuitoequivalente.

A corrente im(t) absorvida para estabelecer esse fluxo depende da indutncia de magnetizao Lm do
enrolamento,conformemostradonaFigura5.13b.
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UmsegundoenrolamentodeN2espirasagoracolocadononcleo,comomostradonaFigura5.13a.Uma
tensoinduzidanosegundoenrolamentodevidoaofluxom(t)queoenlaa.DaLeideFaraday,

AsEquaes5.35e5.37mostramqueemcadaenrolamento,osvoltsporespirasoosmesmos,devidoao
mesmodm/dt:

AEquao5.38podeserrepresentadanaFigura5.14bpormeiodeumcomponentedecircuitohipottico
denominado transformador ideal, que relaciona as tenses nos dois enrolamentos pela relao de espiras
N1/N2:

Os pontos na Figura5.14b expressam a informao de que as tenses no enrolamento sero da mesma


polaridade nos terminais pontuados com respeito a seus terminais no pontuados. Por exemplo, se m
incrementadocomotempo,astensesemambososterminaiscompontosseropositivascomrespeitoaos
correspondentes terminais no pontuados. A vantagem de utilizar essa conveno com pontos que as
orientaesdosenrolamentosnoncleonosomostradasemdetalhe.

FIGURA5.14(a)Transformadorcomimpedncianosecundrio(b)circuitoequivalente.

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FIGURA5.15Circuitoequivalentedeumtransformadorreal.
UmacargaRLagoraconectadanosterminaisdoenrolamentosecundrio,conformemostradonaFigura
5.14a. Uma corrente i2(t) fluir atravs da combinao RL. Os ampreespiras resultantes N2i2 tendero a
variarofluxodoncleom, mas isso no acontecer devido a que m(t) estabelecido completamente pela
tenso aplicada e1(t), como dado na Equao 5.36. Portanto, uma corrente adicional na Figura 5.14b
absorvidapeloenrolamento1demodoacompensar(ouanular)N2i2,talque

ou

Estaasegundapropriedadedeumtransformadorideal.Assim,acorrentetotalabsorvidadosterminaisdo
enrolamento1

NaFigura5.14, a resistncia e a indutncia de disperso associadas com o enrolamento 2 aparecem em


sriecomcargaRL.Assim,atensoinduzidae2diferentedev2nosterminaisdoenrolamentopelaqueda
de tenso na resistncia e indutncia de disperso do enrolamento, conforme mostrado na Figura 5.15. De
formasimilar,atensoaplicadav1diferedafeme1(induzidapelavariaotemporaldofluxom)pelaqueda
detensonaresistnciaeindutnciadedispersodoenrolamento1.

5.8.1 PerdasnoNcleo
PodemosmodelarasperdasnoncleodevidohistereseecorrentesparasitasconectandoumaresistnciaRhe
em paralelo com Lm, como mostrado na Figura 5.15. As perdas devido ao lao de histerese na curva
caracterstica BH foram discutidas anteriormente. Outra fonte de perdas no ncleo devido s correntes
parasitas.Todososmateriaismagnticostmumaresistividadeeltricafinita(idealmente,deveserinfinita).
ComofoidiscutidonaSeo5.6,quetratousobrealeidatensoinduzidadeFaraday,osfluxosquevariam
com o tempo induzem tenses no ncleo, que resultam em correntes circulantes (correntes parasitas) no
interiordoncleoeseopemaessasmudanasdefluxo(eparcialmenteasneutralizam).
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Na Figura 5.16a, um incremento do fluxo estabelece muitos laos de corrente (devido s tenses
induzidasqueseopemamudanasdofluxononcleo),queresultamemperdas.Umaformadelimitaras
perdasporcorrentesparasitasconstruironcleocomchapaslaminadasdeao,quesoisoladasumasdas
outrascomfinascamadasdeverniz,conformemostradonaFigura5.16b.Algumaschapassomostradaspara
ilustrarcomoelasreduzemasperdasporcorrentesparasitas.Devidoaoisolamentoentreaschapas,acorrente
foradaafluiremlaosmuitomenoresnointeriordecadachapa.Aschapasdoncleoreduzemofluxoea
tenso induzida mais que a resistncia efetiva s correntes no interior de uma chapa por conseguinte,
reduzemsetodasasperdas.Paraoperaoem50e60Hz,aespessuradaschapasvariaentre0,2e1mm.

FIGURA5.16(a)Correntesparasitasinduzidasporfluxosvariandonotempo(b)ncleocomchapas
isoladas.

5.8.2 ModelosdoTransformadorRealeIdeal
Sejaocircuitoequivalentedotransformadorreal,mostradonaFigura5.15.Senosoconsideradostodosos
efeitos parasitas, tais como indutncias de disperso e perdas, e se supomos que a permeabilidade infinita
(Lm=),entoocircuitoequivalentedotransformadorrealsereduzexatamenteaumtransformadorideal.

5.8.3 DeterminaodosParmetrosdoModelodoTransformador
AfimdeutilizarocircuitoequivalentedotransformadordaFigura5.15,precisamosdeterminarosvaloresde
vrios parmetros. Esses parmetros podem ser obtidos por meio de dois ensaios: (1) ensaio de circuito
aberto(vazio)e(2)ensaiodecurtocircuito.
5.8.3.1 EnsaiodeCircuitoAberto
Neste ensaio, um dos enrolamentos, por exemplo, o enrolamento 2, mantido aberto, como mostrado na
Figura 5.17, ao passo que no enrolamento 1 aplicada a tenso nominal. A tenso rms de entrada Vca, a
correntermsIcaeapotnciamdiaPcasomedidas,emqueosubscritocasignificaacondiodecircuito
aberto.Sobacondiodecircuitoaberto,acorrentenoenrolamentopequenaedeterminadapelagrandeza
da impedncia de magnetizao. Portanto, a queda de tenso na indutncia de disperso pode ser esquecida,
conformemostraaFigura5.17.Emtermosdasquantidadesmedidas,Rhepodesercalculadocomosegue:

AmagnitudedaimpednciadecircuitoabertonaFigura5.17podesercalculadacomo

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FIGURA5.17Ensaiodecircuitoaberto.

FIGURA5.18Ensaiodecurtocircuito.
UtilizandoosvaloresmedidosdeVca,IcaeRhecalculadosdaEquao5.43,podemoscalcularareatnciade
magnetizaoXmdaEquao5.44.
5.8.3.2 EnsaiodeCurtoCircuito
Nesteensaio,umdosenrolamentos,porexemplo,oenrolamento1,curtocircuitado,comomostraaFigura
5.18a. Uma tenso baixa aplicada ao enrolamento 2 e ajustada de tal forma que a corrente em cada
enrolamento seja aproximadamente a corrente nominal. Na condio de curtocircuito, a reatncia de
magnetizaoXm e a resistncia de perdas no ncleo Rhe podem ser desconsideradas em comparao com a
impednciadedispersodoenrolamento1,comomostradonaFigura5.18a.
Nestecircuito,atensormsVcc,acorrentermsIcceapotnciamdiaPccsomedidasosubscritocc
significaacondiodecurtocircuito.
Emtermosdetenses,correntesearelaodeespirasdefinidanaFigura5.18a,

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Assim,

ObservasequenaEquao5.46,daFigura5.18a,

Portanto,substituindoaEquao5.47naEquao5.46,

Isto permite ao circuito equivalente sob a condio de curtocircuito da Figura 5.18a ser redesenhado na
Figura5.18b,emqueoscomponentesparasitasdoenrolamento1forammovidosparaoladodoenrolamento
2 e so includos com os componentes parasitas do enrolamento 2. Logo, ao transferir (referenciar) a
impedncia de disperso do enrolamento 1 para o lado do enrolamento 2, podese substituir efetivamente a
porodotransformadoridealdaFigura5.18bcomumcurto.Assim,emtermosdasquantidadesmedidas,

Os transformadores so projetados para produzir aproximadamente iguais perdas I2R (perdas no cobre) em
cadaenrolamento.Istoimplicaquearesistnciadoenrolamentoinversamenteproporcionalaoquadradode
sua corrente nominal. Em um transformador, as correntes nominais esto associadas relao de espiras
como

emquearelaodeespirasexplicitamentemencionadanaplacadeespecificaesdotransformador,ouisto
podesercalculadodarelaodetensesnominais.Portanto,

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SubstituindoaEquao5.51naEquao5.49,

R1podesercalculadodaEquao5.51.
Areatnciadedispersoemumenrolamentoaproximadamenteproporcionalaoquadradodonmerode
espiras.Portanto,

UtilizandoasEquaes5.51e5.53naFigura5.18b,

Usando os valores medidos de VcceIcc,eR2 calculado da Equao5.52 podemos calcular X 2 da Equao


5.54eX1daEquao5.53.

5.9

MSPERMANENTES

Muitasmquinaseltricasdiferentementedasmquinasdeinduoconsistememmspermanentesemcaso
de pequenas especificaes. Contudo, o uso de m permanente se estender, sem dvida, a grandes
mquinas, porque o m permanente fornece fluxo independentemente de uma fonte de fluxo, que em outro
caso teria que ser criado por enrolamentos conduzindo uma corrente, o que incorreria em perdas i2R na
resistnciadoenrolamento.Amaisaltaeficinciaeamaisaltadensidadedepotnciafornecidapormquinas
de m permanente as tornam mais atrativas. Em anos recentes, significativos avanos foram realizados em
materiaiscomoNdFeBquetmatrativascaractersticasmagnticasemcomparaocomosmateriaisdem
permanentemostradonaFigura5.19.
OsmsdeNdFeBoferecemumaoperaocomaltadensidadedefluxo,altadensidadedeenergiaealta
capacidade para resistir desmagnetizao. Ao diminuir o custo de fabricao, junto com os avanos de
operaoemaltastemperaturasserpermitidasuaaplicaoempotnciasmaisaltasqueasoferecidaspelos
atuais.
Nosprximoscaptulos,comodiscutimosasmquinasdempermanente,seradequadotratlascomo
fontedefluxodeoutraforma,teriamquesermontadosenrolamentosconduzindocorrente.
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FIGURA5.19Caractersticasdevriosmateriaisdemspermanentes.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Qual a funo dos circuitos magnticos? Por que so desejveis os materiais magnticos com alta
permeabilidade? Qual a faixa tpica das permeabilidades relativas de materiais ferromagnticos de
ferro?
2. Porquepodeserignoradaadispersoemcircuitoseltricos,masnoemcircuitosmagnticos?
3. QueaLeideAmpreequequantidadecalculadacomela?
4. Qualadefiniodeforamagnetomotriz(fmm),F?
5. Qualosignificadodesaturaomagntica?
6. QualarelaoentreeB?
7. Comopodesercalculadaarelutnciamagntica?Qualquantidadedocampodeterminadadividindo
afmmFpelarelutncia?
8. Em circuitos magnticos com entreferro, o que geralmente domina na relutncia total na trajetria do
fluxo:oentreferroouorestodaestruturamagntica?
9. Qualosignificadodefluxoenlaadoldeumabobina?
10. Queleipermitecalcularaforaeletromotrizinduzida?Qualarelaoentreatensoinduzidaeofluxo
enlaado?
11. Comoestabelecidaapolaridadedafeminduzida?
12. Supondovariaessenoidaiscomotempoemumafrequnciaf,comoestorelacionadosovaloreficaz
dafeminduzida,ovalorpicodofluxoenlaadonabobinaeafrequnciadevariaof?
13. ComoaindutnciaLdeumabobinarelacionaaLeideFaradayLeideAmpre?
14. Emumaestruturamagnticalinear,definaaindutnciadabobinaemtermosdesuageometria.
15. Oqueaindutnciadedisperso?Comopodeaquedadetensonelaserrepresentadaseparadadafem
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induzidapelofluxoprincipalnoncleomagntico?
16. Em estruturas magnticas lineares, como definida a energia armazenada? Em estruturas magnticas
comentreferro,ondeprincipalmentearmazenadaaenergia?
17. Qualosignificadodeindutnciamtua?
18. Qual a funo dos transformadores? Como definido um transformador ideal? Que elementos
parasitas devem ser includos no modelo de um transformador ideal para este representar um
transformadorreal?
19. Quaissoasvantagensdeutilizarmspermanentes?

REFERNCIAS
1.

G.R.Slemon,ElectricMachinesandDrives(AddisonWesley,1992).

2.

Fitzgerald,Kingsley,andUmans,ElectricMachinery,5thed.(McGrawHill,1990).

EXERCCIOS
5.1

NoExemplo5.1,calculeaintensidadedecampodentrodoncleo:(a)prximododimetrointernoe
(b)prximododimetroexterno.(c)Compareosresultadoscomoresultadodaintensidadedecampo
natrajetriamdia.

5.2

NoExemplo5.1,calculearelutncianatrajetriadaslinhasdefluxo,ser=2000.

5.3

Considere as dimenses do ncleo do Exemplo5.1. A bobina requer uma indutncia de 25 H. A


corrente mxima 3 A e a mxima densidade de campo no excede 1,3 T. Calcule o nmero de
espirasNeapermeabilidaderelativardomaterialmagnticoquedeveserusado.

5.4

NoExerccio5.3,suponhaqueapermeabilidadedomaterialmagnticosejainfinita.Parasatisfazeras
condies de mxima densidade de fluxo e a indutncia necessria, um pequeno entreferro
introduzido. Calcule o comprimento deste entreferro (no considerar o espraiamento do fluxo) e o
nmerodeespirasN.

5.5

NoExemplo5.4,calculeamximacorrenteacimadaqualadensidadedecampononcleoexcede0,3
T.

5.6

O toroide retangular da Figura 5.7 no Exemplo 5.4 consiste em um material cuja permeabilidade
relativa considerada infinita. Os outros parmetros so como fornecidos no Exemplo 5.4. Um
entreferrode0,05mmdecomprimentoinserido.Calcule(a)aindutnciadabobinaLmsupondoque
o ncleo no est saturado, e (b) a mxima corrente acima da qual a densidade de campo no ncleo
excede0,3T.

5.7

NoExerccio5.6,calculeaenergiaarmazenadanoncleoenoentreferroemumadensidadedecampo
de0,3T.

5.8

Na estrutura da Figura 5.11a, Lm = 200 mH, Ll = 1 mH e N = 100 espiras. Sem considerar a


resistncia da bobina. Uma tenso de regime estacionrio aplicada, onde
emumafrequnciade60Hz.Calculeacorrenteei(t).

5.9

Umtransformadorprojetadoparaabaixaratensoaplicadade120V(rms)a24V(rms)em60Hz.
Calcule a mxima tenso rms que pode ser aplicada no lado de alta do transformador sem exceder a
densidade de fluxo nominal no ncleo se este transformador utilizado em uma rede com uma
frequnciade50Hz.

5.10

Suponha que o transformador na Figura 5.15a seja ideal. No enrolamento 1 aplicada uma tenso
senoidalemregimepermanentecom
comumaf=60Hz.N1/N2=3.A

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carga no enrolamento 2 est em srie com uma combinao R e L com ZL = (5 + j3). Calcule a
correnteabsorvidadafontedetenso.
5.11

Considere o transformador mostrado na Figura 5.15a, sem considerar as resistncias dos


enrolamentos, indutncias de disperso e perdas no ncleo. N1/N2 = 3. Para uma tenso de 120 V
(rms)nafrequnciade60Hzaplicadanoenrolamento1,acorrentedemagnetizao1,0A(rms).Se
uma carga de 1,1 com um fator de potncia de 0,866 (atrasado) conectada ao enrolamento
secundrio,calcule1.

5.12

NoExerccio5.11,oncleodotransformadorconsisteagoraemummaterialcomrqueametade
daquele do Exerccio 5.11. Sob as condies de operao listadas no Exerccio 5.11, determine a
densidade de fluxo do ncleo e a corrente de magnetizao. Compare esses valores com aqueles do
Exerccio5.11.Calcule1.

5.13

Um transformador de 2400/240 V, 60 Hz tem os seguintes parmetros no circuito equivalente da


Figura5.16:aimpednciadedispersonoladodealta(1,2+j2,0),aimpednciadedispersono
ladodebaixa(0,012+j0,02),eXmnoladodealta1800.DesprezeRhe.Calculeatensode
entrada se a tenso de sada 240 V (rms) e fornecendo a uma carga de 1,5 com um fator de
potnciade0,9(atrasado).

5.14

Calcule os parmetros do circuito equivalente de um transformador, se os seguintes dados so


fornecidos para um transformador de distribuio para os ensaios de curtocircuito e circuito aberto:
60Hz,50kVA,2400:240V:
Ensaiodecircuitoabertocomoladodealtaaberto:Vca=240V,Ica=5,0A,Pca=400W,Ensaiode
curtocircuitocomoladodebaixaemcurto:Vcc=90V,Icc=20A,Pcc=700W.

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____________
1
Nojargotcnico,trajetriamdiatambmdenominadalinhaneutra.(N.T.)

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6
PRINCPIOSBSICOSDACONVERSO
ELETROMECNICADEENERGIA

6.1

INTRODUO

Em mquinas eltricas, como motores, a potncia eltrica que entra convertida em potncia mecnica na
sada,comomostradonaFigura6.1.Essasmquinaspodemseroperadasisoladamentecomogeradores,mas
podem tambm entrar no modo de gerao quando ocorre desacelerao (durante frenagem regenerativa) em
que o fluxo de potncia invertido. Neste captulo, vamos examinar brevemente a estrutura bsica das
mquinaseltricaseosprincpiosfundamentaisdasinteraeseletromagnticasquegovernamsuaoperao.
Limitaremos a discusso s mquinas rotativas, embora os mesmos princpios se apliquem a mquinas
lineares.

6.2

ESTRUTURABSICA

frequentedescreverumamquinaeltricaatravsdeumavistaemcortecomoseamquinafossecortada
por um plano perpendicular ao eixo e observada por um lado, como mostrado na Figura 6.2a. Devido
simetria,essecortepodesertomadoemqualquerparteaolongodoeixo.OcortesimplificadonaFigura6.2b
mostra que todas as mquinas tm uma parte estacionria, denominada estator, e uma parte girante,
denominadarotor,ambasseparadaspeloentreferro,dessaformapermitindoaorotorgirarlivrementeemum
eixoapoiadoemrolamentos.Oestatorestfirmementefixadoemumabase,demaneiraquenopodegirar.

FIGURA6.1Mquinaeltricacomoumconversordeenergia.

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FIGURA6.2Construodomotor:(a)corteperpendicularaoeixo(b)cortetransversalvistoapartirda
partefrontal.

FIGURA6.3Estruturadasmquinas.
Demodoarequererumbaixovalordeampreespirasparacriaraslinhasdefluxocruzandooentreferro,
comomostradonaFigura6.3a,ambos,rotoreestator,sofabricadoscommateriaisferromagnticosdealta
permeabilidade, e o comprimento do entreferro mantido to pequeno quanto possvel. Em mquinas de
potncia de at 10 kW, o comprimento tpico do entreferro em torno de 1 mm, que na figura est algo
exageradoparafacilitarobservarodesenho.
AdistribuiodofluxoproduzidonoestatornaFigura6.3amostradaparaumamquinade2polos,em
queadistribuiodofluxocorrespondeaumacombinaodeumpolonortesimpleseumpolosulsimples.
Geralmente,hmquinascommaisdedoispolosporexemplo,com4ou6.Adistribuiodefluxoemuma
mquinade4polosmostradanaFigura6.3b.Devidocompletasimetriaaoredordaperiferiadoentreferro,
suficienteconsiderarsomenteumpardepolosconsistindoempolosadjacentesnorteesul.Outrosparesde
polostmcondiesidnticasdecamposmagnticosecorrentes.
Se o rotor e o estator so perfeitamente circulares, o entreferro uniforme, e a relutncia magntica no
caminhodaslinhasdefluxocruzandooentreferrotambmuniforme.Asmquinascomtaisestruturasso
denominadas mquinas com polos lisos. Algumas vezes, as mquinas so projetadas de propsito para ter
salincianessecaso,arelutnciadiferenteaolongodosdiferentestrechos,comomostradonaFigura6.3c.
Essa salincia resulta no que denominado torque de relutncia, que pode ser o meio significativo ou
primriodeproduzirtorque.
Observamosque,parareduzirasperdasporcorrentesparasitas(eddy),oestatoreorotorfrequentemente
so de chapas de ao silcio, que so isoladas umas das outras por camadas de verniz. Essas chapas so
empilhadas perpendicularmente ao eixo. Os condutores que percorrem paralelamente ao eixo podem ser
alojados em ranhuras preparadas nas chapas. Os leitores precisam comprar motores usados de CC e de
induoelogodesmontlosparaobservarascaractersticasconstrutivasdessasmquinas.
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6.3

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PRODUODOCAMPOMAGNTICO

Agora ser examinado como as bobinas produzem os campos magnticos nas mquinas eltricas. Para
ilustrao,umabobinaconcentradadeNsespirascolocadaemduasranhurasdoestator,deslocadasde180
umadaoutra(issochamadodepassocompleto),comomostradonaFigura6.4a.Orotorestpresentesem
seu circuito eltrico. Vamos considerar somente as linhas do fluxo de magnetizao que cruzam
completamente os dois entreferros sero ignoradas as linhas de fluxo de disperso. As linhas de fluxo no
entreferro so radiais, isto , em uma direo na qual elas atravessam o centro da mquina. Associada s
linhas de fluxo radial, a intensidade de campo no entreferro tem tambm direo radial. Supese que
positiva(+Hs) quando se afasta do centro da mquina seno, negativa (Hs).Osubscritos se refere
intensidadedecamponoentreferrodevidoaoestator.Vamossuporqueapermeabilidademagnticadoferro
sejainfinita.Assim,asintensidadesdecampoHnoestatorerotorsozero.SeraplicadaaLeideAmpreao
longodequalquertrajetriafechadamostradanaFigura6.4a,emqualquerinstantet,

em que o sinal negativo associado com a integral na direo para dentro, devido ao fato de que, quando o
caminhodeintegraoparadentro,aintensidadedecampomedidaparafora.
A fora magnetomotriz (fmm) atuante ao longo de qualquer trajetria mostrada na Figura 6.4a Nsis
Supondoqueapermeabilidadedoestatoredorotorsejainfinita,porsimetria,ametadedosampreespiras
(Nsis/2) so consumidos, ou esto atuando para fazer as linhas de fluxo cruzarem cada trecho do
entreferro.Portanto,aforamagnetomotrizFsatuanteemcadaentreferro

SubstituindoporNsis/2daEquao6.2naEquao6.1,

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FIGURA6.4Produodocampomagntico.
AssociadacomHsnoentreferro,adensidadedecampoBs,queutilizaaEquao6.1, pode ser reescrita
como

Todasasquantidadesdecampo(Hs,FseBs)dirigidasparaocentrodamquinasoconsideradaspositivas.A
Figura 6.4b mostra uma vista desenvolvida, como se uma seo circular na Figura 6.4a fosse plana.
Observase que a distribuio de campo uma forma de onda quadrada. Das Equaes 6.1, 6.2 e 6.4,
evidente que todas as quantidades de campo produzidas no estator (Hs,Fs e Bs) so proporcionais ao valor
instantneo da corrente do estator is (t) e esto relacionadas uma com outra por constantes. Portanto, na
Figura6.4b, o grfico da forma de onda quadrada da distribuio de Bs em um instante de tempo tambm
representaasdistribuiesdeHseBsnaqueletempoosgrficosestoemdiferentesescalas.
Na estrutura da Figura 6.4a, o eixo atravs de = 0 se refere ao eixo magntico do enrolamento ou
bobina que est produzindo esse campo. O eixo magntico de um enrolamento vai atravs do centro da
mquina na direo das linhas de fluxo produzidas pelo valor positivo da corrente do enrolamento e
perpendicularaoplanoemqueoenrolamentolocalizado.
Exemplo6.1
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NaFigura6.4a,considereumabobinaNs = 25 espiras, e o comprimento do entreferro como g = 1mm. O


raiomdio(nametadedoentreferro)r = 15 cm, e o comprimento do rotor = 35 cm. No instante t, a
correnteis = 20 A. (a) Determine as distribuies de Hs,FseBs em funo de (b) Calcule o fluxo total
cruzandooentreferro.
Soluo
(a)

UsandoaEquao6.2,Fs=

=250Aespiras.DaEquao6.1,Hs=

=2,5105A/m.

Finalmente,usandoaEquao6.4,Bs=oHs=0,314T.Osgrficosdasdistribuiesdecamposo
similaresquelesmostradosnaFigura6.4b.
(b) O fluxo cruzando o rotor s = B dA calculado sobre a metade da superfcie cilndrica A. A
densidade de fluxo uniforme, e a rea A a metade da circunferncia vezes o comprimento do
rotor:

.Portanto,s=BsA=0,0518Wb.

Notequeocomprimentodoentreferroemmquinaseltricasextremamentepequeno,tipicamentede1a
2mm.Portanto,utilizaremosoraiornomeiodoentreferroparatambmrepresentaroraiodoscondutores
localizadosnasranhurasdoestatoredorotor.

6.4

PRINCPIOSBSICOSDEOPERAO

H dois princpios que governam a operao das mquinas eltricas para converter energia eltrica em
trabalhomecnico:
(1) Umaforaproduzidasobreumcondutorqueestconduzindoumacorrentequandoestasubmetidaa
umcampomagnticoestabelecidoexternamente.
(2) Umaforaeletromotrizinduzidaemumcondutormovimentandoseemumcampomagntico.

6.4.1 ForaEletromagntica
ConsidereocondutordecomprimentomostradonaFigura6.5a.Ocondutorestconduzindoumacorrentei
e est sujeito a um campo magntico estabelecido externamente, de densidade de campo uniforme B e
perpendicular ao comprimento do condutor. Uma fora fem exercida sobre um condutor devido interao
eletromagnticaentreocampomagnticoexternoeacorrentedocondutor.Ocampomagnticodessafora
dadopor

ComomostradonaFigura6.5a,adireodaforaperpendicularaambasasdireesdeieB.Paraobtera
direo dessa fora, sero superpostas as linhas de fluxo produzidas pela corrente do condutor, que so
mostradasnaFigura6.5b. As linhas de fluxo se somam no lado direito do condutor e se subtraem no lado
esquerdo,comomostradonaFigura6.5c.Assim,aforafematuaapartirdamaiorconcentraodaslinhas
defluxoparaasdebaixaconcentrao,isto,dadireitaparaaesquerdanestecaso.
Exemplo6.2
NaFigura6.6a,ocondutorestconduzindoumacorrenteentrandonoplanodopapelnapresenadecampo
uniformeexterno.Determineadireodaforaeletromagntica.
Soluo As linhas de fluxo esto em sentido horrio e se somam no lado superior direito da, a fora
resultantemostradanaFigura6.6b.
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6.4.2 ForaEletromotriz(fem)Induzida
NaFigura6.7a,umcondutordecomprimentoestsemovimentandoparaadireitaaumavelocidadeu.A
densidadedecampoBuniformeeestdirecionadaperpendicularmenteaoplanodopapel.Amagnitudeda
foraeletromotrizinduzidaemqualquerinstantedadapor

Apolaridadedaforaeletromotrizpodeserestabelecidacomoaseguir:Devidoaomovimentodocondutor,a
fora sobre uma carga q (positiva ou negativa, no caso de um eltron) dentro do condutor pode ser escrita
como

FIGURA6.5Foraeltricasobreumcondutorqueconduzumacorrenteemumcampomagntico.

FIGURA6.6FiguraparaoExemplo6.2.

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FIGURA6.7Condutorsemovimentandoemumcampomagntico.
emqueavelocidadeeadensidadedefluxosomostradasporletrasemnegritoparasugerirquesovetores,
eseuprodutovetorialdeterminaafora.
ComoueBsoortogonaisentresi,comomostradonaFigura6.7b,aforasobreacargapositivapara
cima. De forma similar, a fora sobre um eltron ser para baixo. Assim, o extremo superior ter um
potencial positivo relativamente ao extremo inferior. Essa fem induzida no condutor independente da
correntequepodefluirseumcaminhofechadoestiverdisponvel(comopodenormalmenteserocaso).Com
acorrentefluindo,atensonocondutorserafeminduzidae(t)naEquao6.6menosaquedadetensona
resistnciaeindutnciadocondutor.
Exemplo6.3
Nas Figuras 6.8a e 6.8b, os condutores perpendiculares ao plano do papel esto se deslocando na direo
mostrada,napresenadeumcampoexternoBuniforme.Determineapolaridadedafeminduzida.
SoluoOsvetoresrepresentandoueBsomostrados.EmconcordnciacomaEquao6.7,oladosuperior
docondutornaFigura6.8apositivo.Oopostoverdadeiro,conformemostradonaFigura6.8b.

6.4.3 BlindagemMagnticadosCondutoresemRanhuras
Os condutores que conduzem uma corrente no estator e no rotor esto montados em ranhuras, que blindam
magneticamente os condutores. Em consequncia, a fora principalmente exercida no ferro ao redor do
condutor.Issomostra,apesardenoserprovadonesteitem,queessaforatemamesmamagnitudeedireo
como se ela possusse na ausncia de blindagem magntica da ranhura. Como o propsito deste livro no
projetar,senoutilizarmquinaseltricas,serignoradocompletamente,nasdiscussesposteriores,oefeito
da blindagem magntica dos condutores pelas ranhuras. O mesmo argumento se aplica ao clculo da fem
induzidaeasuadireoutilizandoasEquaes6.6e6.7.

6.5

APLICAODOSPRINCPIOSBSICOS

ConsidereaestruturadaFigura6.9a,emqueseadmitequeoestatortenhaestabelecidoumcampouniforme
Bs na direo radial atravs do entreferro. Uma bobina com Nr espiras localizada no rotor a um raio r.
Considerecomopositivosaforaeotorqueatuantenorotornadireoantihorria.

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FIGURA6.8FiguraparaoExemplo6.3.
Umacorrenteir passa atravs da bobina do rotor, que est sujeita ao campo Bs estabelecido no estator,
comomostradonaFigura6.9a.Aindutnciadabobinaconsideradainsignificante.Amagnitudedacorrente
I constante, mas sua direo (os detalhes so discutidos no Captulo 7) controlada de forma tal que
dependedalocalizao da bobina, conforme os grficos na Figura6.9b. Em concordncia com a Equao
6.5, a fora em ambos os lados da bobina resulta em um torque eletromagntico no rotor na direo anti
horria,emque

Assim

Como as espiras do rotor, a direo da corrente invertida a cada meio ciclo, resultando em um torque
quesemantmconstante,comodadopelaEquao6.9. Esse torque acelerar a carga mecnica acoplada ao
eixo do rotor, resultando em uma velocidade m. Note que um torque igual, mas de direo contrria,
experimentadopeloestator.Essaexatamentearazoparafixaroestatoremumabaseparaprevenirogiro
doestator.
Devidoaomovimentodoscondutoresnapresenadocampodoestator,deacordocomaEquao6.6,a
magnitudedafeminduzidaemqualquertempoemcadacondutordabobina

Porconseguinte,amagnitudedafeminduzidanabobinadorotorcom2Nrcondutores

AformadeondadafemercomapolaridadeindicadanaFigura6.9a,similardacorrenteircomoogrfico
daFigura6.9b.

6.6

CONVERSODEENERGIA

Emumsistemaideal,quenotemperdas,podesemostrarqueapotnciaeltricadeentradaPelconvertida
empotnciamecnicanasadaPmec.Utilizandoasformasdeondadeir,ereTemnaFigura6.9bemqualquer
instantet,

e
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FIGURA6.9Modomotorizao.
Assim,

Arelaoanteriorvlidanapresenadeperdas.ApotnciaabsorvidadafonteeltricaPelnaEquao
6.12, mais as perdas no sistema eltrico. A potncia mecnica disponvel no eixo Pmec, na Equao 6.13,
menosasperdasnosistemamecnico.EssasperdasserobrevementediscutidasnaSeo6.7.
Exemplo6.4
AmquinamostradanaFigura6.9atemumraiode15cm,eocomprimentodorotorde35cm.Orotortem
umabobinacomNr=25espiraseBs=1,3T(uniforme).Acorrenteir,comonogrficodaFigura6.9b,tem
umamagnitudeI=10A.m=100rad/s.CalculeedesenheoTemeafeminduzidaer.Calcule,tambm,a
potnciaconvertida.
Soluo Usando a Equao 6.9, o torque eletromagntico no rotor estar em sentido antihorrio e uma
magnitudede
Tem=2Bs(NrI)r=21,315100,350,15=20,5Nm
OtorqueeletromagnticoteraformadeondamostradanaFigura6.9b.Emumavelocidadem=100rad/s,
apotnciaabsorvidaparaconversoempotnciamecnica
P=mTem=10020,52kW

6.6.1 FrenagemRegenerativa
Em uma velocidade m, a inrcia do rotor, incluindo a da carga mecnica acoplada no eixo, tem energia
armazenada.Essaenergiapodeserrecuperadaeserretroalimentadaparaarede.VejaaFigura6.10a.
Fazendoisso,acorrenteassimcontroladacomoparateraformadeondadaFigura6.10b,emfunodo
ngulo. Notese que a forma de onda da tenso induzida se mantm invarivel. No caso de regenerao,
devido inverso da corrente (comparando com aquela do modo motorizao), o torque Tem est na direo
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horria (oposta rotao), e mostrado no sentido negativo, na Figura6.10b. Agora a potncia de entrada
Pmec na parte mecnica igual potncia eltrica Pel no sistema eltrico. A direo do fluxo de potncia
representaomodogeradordeoperao.

6.7

PERDASDEPOTNCIAEEFICINCIAENERGTICA

Como indicado na Figura 6.11, qualquer acionamento eltrico tem perdas eltricas inerentes que so
convertidas em calor. Essas perdas, que so funes complexas da velocidade e do torque da mquina, so
discutidasnoCaptulo14.SeapotnciadeentradadoacionamentoPo,entoapotnciadeentradaaomotor
naFigura6.11

FIGURA6.10Mododefrenagemregenerativa.

FIGURA6.11Perdasdepotnciaeeficinciaenergtica.

Em qualquer condio de operao, seja Pperdas,motor igual a todas as perdas no motor. Portanto, a
eficinciaenergticadomotor:

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Na unidade de processamento de potncia (UPP) de um acionamento eltrico, as perdas de potncia


ocorrem devido conduo de corrente e chaveamento dentro dos dispositivos semicondutores. De forma
similarEquao6.16,podemosdefiniraeficinciaenergticadeumaUPPcomoUPP.Portanto,aeficincia
totaldoacionamentotalque

As eficincias energticas dos acionamentos dependem de muitos fatores, que discutiremos no Captulo
14. A eficincia energtica de motores eltricos de tamanhos mdios a pequenos varia de 85% a 93%,
enquanto para as unidades de processamento de energia varia na faixa de 93% a 97%. Por conseguinte, da
Equao6.17,aeficinciaenergticatotaldosacionamentosestnafaixaaproximadade80%a90%.

6.8

POTNCIASNOMINAISDASMQUINAS

As potncias nominais das mquinas eltricas especificam os limites de velocidade e torque em que uma
mquina pode operar. Usualmente esses limites so especificados para operar em um ciclo de trabalho
contnuo. Tais limites podem ser mais altos para ciclos de trabalho intermitentes e para operao dinmica
durante breves perodos de acelerao e desacelerao. A perda de potncia em uma mquina eleva sua
temperatura acima da temperatura em seu redor, que frequentemente conhecida tambm como temperatura
ambiente.Atemperaturaambienterecomendadausualmente40C.Asmquinassoclassificadascombase
naelevaodatemperaturaqueelaspodemtolerar.Atemperaturanodeveexcederolimiteespecificadopela
classedemquina.Comoregrageral,aoperao10Cacimadolimitereduzaexpectativadevidadomotor
em50%.
A placa de especificaes na mquina normalmente estabelece o ciclo de trabalho contnuo, ponto de
operaoaplenacargaemtermosdotorquedeplenacarga,denominadotorquenominal,eavelocidadeplena,
denominada plena carga. O produto desses dois valores especifica a potncia de plena carga, ou a potncia
nominal:

A velocidade mxima de um motor limitada devido a razes estruturais, como a capacidade dos
rolamentos do motor para suportar altas velocidades. O mximo torque que o motor pode liberar limitado
pela elevao da temperatura dentro dele. Em todas as mquinas, o torque maior na sada resulta em altas
perdasdepotncia.Aelevaodetemperaturadependedasperdasdepotncia,assimcomodoresfriamento.
Emmquinasautorresfriadas,orefrigerantenotoefetivoembaixasvelocidadesistoreduzacapacidade
de torque em baixas velocidades. A capacidade de torquevelocidade das mquinas eltricas pode ser
especificadaemtermosdareadeoperaosegura(SOA),comomostradonaFigura6.12.Acapacidadede
torque cai em baixas velocidades devido ao insuficiente resfriamento. Uma rea expandida, em termos de
torqueevelocidade,usualmentepossvelparaociclodetrabalhointermitenteeduranteperodosbrevesde
aceleraoedesacelerao.

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FIGURA6.12readeoperaoseguraparamquinaseltricas.
Adicionalmente potncia e velocidade nominais, a placa de especificaes tambm indica a tenso
nominal,acorrentenominal(aplenacarga)e,nocasodemquinasCA,ofatordepotnciadeplenacargaea
frequncianominaldeoperao.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Qualafunodasmquinaseltricas?Qualosignificadodasoperaesnomododemotorizaoeno
mododegerao?
2. Qualadefiniodeestatorederotor?
3. Porqueusamosmateriaisferromagnticosdealtapermeabilidadeparaestatoreserotoresemmquinas
eltricas?Porqueelessomontadoscomchapasempilhadasemvezdeestruturamacia?
4. Qualocomprimentoaproximadodoentreferroemmquinascompotnciasmenoresque10kW?
5. Que so mquinas multipolo? Por que essas mquinas podem ser analisadas considerando somente um
pardepolos?
6. Supondoqueapermeabilidadedoferrosejainfinita,ondeconsumidaafmmproduzidapelasbobinas
da mquina? Que lei usada para calcular a quantidade de campo, tal como a densidade de fluxo, para
umacorrentefornecidanoncleo?Porqueimportantehaverumpequenocomprimentonoentreferro?
7. Quaissoosdoisprincpiosbsicosdeoperaodemquinaseltricas?
8. Qual a expresso para a fora atuando em um condutor que conduz uma corrente em um campo B
produzidoexternamente?Qualsuadireo?
9. Queblindagemderanhuraeporquepodemosignorla?
10. Como expressamos a fem induzida em um condutor cortando um campo Bproduzidoexteriormente?
Comodeterminamosapolaridadedafeminduzida?
11. Comoasmquinaseltricasconvertemaenergiadeumaparaoutraforma?
12. Quaissoosvriosmecanismosdeperdasemmquinaseltricas?
13. Como definida a eficincia eltrica, e quais so os valores tpicos de eficincias para mquinas, para
unidadesdeprocessamentodeenergiaeparatodooacionamento?
14. Qualoresultadofinaldasperdasdepotnciaemmquinaseltricas?
15. Qualosignificadodosvaloresnominaisnasplacasdeespecificaesdemquinas?
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REFERNCIAS
1.

A.E.Fitzgerald,C.KingsleyandS.Umans,Electricmachinery,5thedition(McGrawHill,Inc.,1990).

2.

G.R.Slemon,ElectricMachinesandDrives(AddisonWesley,1992).

EXERCCIOS
6.1

Admita que a distribuio de campo produzida pelo estator da mquina mostrada na FiguraE6.1
radialmente uniforme. A magnitude da densidade de campo no entreferro Bs, o comprimento do
rotor,eavelocidadederotaodomotorm.

FIGURAE6.1
(a) Desenheafeme11induzidanabobinaemfunodeparavaloresdeia:0Ae10A.
(b) Naposiomostrada,acorrenteianabobina11igualaIo.Calculeotorqueatuandonabobina
nestaposioparadoisvaloresdavelocidadeinstantneam:0rad/se100rad/s.
6.2

A Figura E6.2 mostra uma mquina elementar com um rotor produzindo um campo magntico
uniforme de modo que a densidade de fluxo no entreferro na direo radial de magnitude Br.
Desenheafeminduzidae11emfunode.Ocomprimentodorotoreoraionoentreferror.

FIGURAE6.2
6.3

Na mquina elementar mostrada na Figura E6.3, a densidade de fluxo no entreferro Bs tem uma

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distribuiodefluxosenoidaldadaporBs= cos.Ocomprimentodorotor.(a)Quandoorotor
estgirandoaumavelocidadedem,desenheafeminduzidae11emfunodeeotorqueatuando
nabobina,seia=I.(b)Naposiomostrada,acorrenteianabobinaigualaI.Calculeapotncia
eltricanaentrada,Pel,eapotnciamecnicanasadadamquina,Pmec,sem=60rad/s.

FIGURAE6.3
6.4

NamquinamostradanaFiguraE6.4,adensidadedefluxonoentreferroBrtemdistribuiosenoidal
dadaporBs= cos,emquemedidacomrelaoaoeixomagnticodorotor.Quandoorotor
estgirandoaumavelocidadeangulardemeocomprimentodorotor,desenheafeminduzida
e11nabobinaemfunode.

FIGURAE6.4
6.5

NamquinamostradanaFiguraE6.5,adensidadedefluxonoentreferroBsconstanteeigualaBmx
em frente das faces dos polos e zero em outro lugar. A direo do campo B da esquerda (polo
norte)paraadireita(polosul).Orotorestgirandoaumavelocidadeangulardemeocomprimento
do rotor . Desenhe a fem induzida e11emfunode. Qual deve ser a forma de onda de iaque
produzumtorqueeletromagnticotimoTem?

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FIGURAE6.5
6.6

Como mostrado na Figura E6.6, uma barra desliza livremente em dois trilhos em um campo
magntico uniforme. As resistncias da barra e dos trilhos so insignificantes. Supese que h
continuidade eltrica entre trilhos e barra assim, a corrente pode fluir atravs da barra. Uma fora
resistente,Fd,tendeadesacelerarabarra.Aforaproporcionalaoquadradodavelocidadedabarra
como segue: Fd = kfu2 em que kf = 1500. Desconsidere no circuito a indutncia. Determine a
velocidadeuemestadoestacionriodabarra,esuponhaqueosistemaseestendeindefinidamentena
direita.

FIGURAE6.6
6.7

ConsidereaFiguraE6.7. Desenhe a distribuio da fmm no entreferro em funo de paraia = I.


Suponhaquecadabobinatemumasimplesespira.

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FIGURAE6.7
6.8

NaFiguraE6.8,oestatortemNsespiraseabobinadorotortemNrespiras.Cadabobinaproduzno
entreferro uma densidade de fluxo uniforme e radial BseBr,respectivamente.Naposiomostrada,
calculeotorqueexperimentadopelabobinadoestatorepelabobinadorotor,devidoscorrentesise
ir fluindo nessas bobinas. Mostre que o torque no estator igual em magnitude, mas oposto em
direoaotorqueexperimentadopelorotor.

FIGURAE6.8
6.9

AFiguraE6.9mostraaseoortogonal,vistadefrente,demquinadeinduotipogaioladeesquilo,
que ser discutida no Captulo 11. Nessas mquinas, a distribuio da densidade de fluxo
magnetizanteproduzidopelosenrolamentosdoestatorrepresentadapelovetor
queimplicaque
neste instante, por exemplo, a densidade de fluxo orientada radialmente no entreferro est em uma
direo vertical para baixo onde ocorre o pico, e distribuda cossenoidalmente em outros pontos.
Isso significa que, neste instante, a densidade de fluxo no entreferro zero em = 90 (e em =
270).Em=180,adensidadedefluxooutravezalcanaopico,mastemumvalornegativo.Essa
distribuio da densidade de fluxo est girando com uma velocidade syn. Como mostrado, o rotor
consisteembarras,aolongodesuaperiferia.Orotorestgirandoaumavelocidadem.Astenses
induzidas nos extremos das barras do rotor tm as polaridades como mostra a Figura E6.9, com
relaoaseusextremos.Determinesemmaioroumenorquesyn.

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FIGURAE6.9

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7
ACIONAMENTOSDEMOTORESDECCE
ACIONAMENTOSDEMOTORESCOMUTADOS
ELETRONICAMENTE(MCE)

7.1

INTRODUO

Historicamente, os acionamentos de motores CC foram os acionamentos mais populares para aplicaes de


controle de velocidade e de posio. Atribuise sua popularidade a seu baixo custo e facilidade de controle.
Seudesaparecimentofoiprematuramenteprognosticadopormuitosanos.Mesmoassim,elesestoperdendo
suapartedomercadoparaosacionamentosCAdevidoaodesgastedeseucomutadoreescovas,querequerem
manuteno peridica. Outro fator importante para o declnio da participao do mercado dos acionamentos
CCseucusto.AFigura7.1 mostra a distribuio de custo nos acionamentos CC em comparao com os
acionamentos CA no presente e no futuro. Com o ajuste da inflao do dlar, esperase que os custos dos
motores CA e CC se mantenham quase constantes. Para o processamento e controle de potncia, os
acionamentosCArequeremumaeletrnicamaiscomplexa(UnidadesdeProcessamentodePotnciaUPP),
fazendoos na atualidade mais caros que os acionamentos CC. Mesmo assim, o custo dos acionamentos
eletrnicos(UPP)continuadecrescendo.Portanto,osacionamentosCAestoganhandopartedomercadoem
relaoaosacionamentosCC.
HduasimportantesrazesparaaprenderarespeitodosacionamentosCC.Primeiro,umnmerodesses
acionamentosestatualmenteemuso,eestenmerocontinuaincrementando.Segundo,osacionamentosCA
emulamasprincipaisfunesdosacionamentosCC.Portanto,oconhecimentodosacionamentosCCforma
partedeumprimeiropassoparaaprendercomocontrolarosacionamentosCA.

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FIGURA7.1DistribuiodecustoscomacionamentosCCeCA.

FIGURA7.2ClassificaodosacionamentosCC.
EmacionamentosdemotoresCC,atensoecorrenteCCsofornecidaspelaunidadedeprocessamento
depotnciaaomotorCC,comomostradonodiagramadeblocosdaFigura7.2.Hdoistiposdedesenhode
mquinasCC:osestatores,queconsistememmspermanentes,ouumenrolamentodecampo.Asunidades
deprocessamentodepotnciapodemtambmserclassificadasemduascategorias:conversordepotnciade
modo chaveado, que opera com alta frequncia de chaveamento, conforme discutido no Captulo 4, ou
conversores a tiristores comutados pela linha, que sero discutidos no final do Captulo10. Neste captulo,
focase em pequenos servoacionamentos, que geralmente consistem em motores de m permanente
alimentadosporconversoreseletrnicosdepotnciademodochaveado.
Nofinaldestecaptulo,estincludaumabrevediscussodemotorescomutadoseletronicamente(MCE)
como forma de reforar o conceito de comutao de corrente, e de introduzir uma classe importante de
acionamentos de motores que no tem o problema de desgaste de escovas e comutadores. Portanto, na
literaturacomercial,MECtambmserefereaacionamentosCCsemescovas.

7.2

ESTRUTURADASMQUINASCC

AFigura7.3mostraumavistaexplodidadeummotorCC.Nessafigura,estoilustradosumestatordem
permanente,orotornoqualestomontadosabobinadearmadura,umcomutadoreasescovas.
NasmquinasCC,oestatorestabeleceumfluxouniformefnoentreferronadireoradial(osubscrito
fparaocampo).SeforutilizadompermanentecomoomostradonaFigura7.4aemcortetransversal,a
densidade de fluxo no entreferro estabelecido pelo estator se mantm constante (no pode variar). Um
enrolamento de campo cuja corrente pode ser variada utilizado para atingir um adicional grau de controle
sobreadensidadedefluxonoentreferro,conformevistonaFigura7.4b.

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FIGURA7.3VistaexplodidadeummotorCC[5].

FIGURA7.4Vistaemcortedocampomagnticoproduzidopeloestator.

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FIGURA7.5ArmadurasdomotorCC[5].
AsFiguras7.3e7.5mostramqueasranhurasdorotorcontmumenrolamento,denominadoenrolamento
da armadura, que se encarrega da converso de potncia eltrica para potncia mecnica no eixo do rotor.
Adicionalmente,humcomutadoraderidoaorotor.Nasuasuperfcieexterna,ocomutadorpossuisegmentos
de cobre que so eletricamente isolados uns dos outros com mica ou outro tipo de plstico. As bobinas do
enrolamento da armadura so conectadas a esses segmentos do comutador de modo que a fonte CC
estacionriapossafornecertensoecorrenteaocomutadorgiratriopormeiodeescovasdecarvoapoiadas
no extremo do comutador. O desgaste devido ao contato mecnico entre o comutador e as escovas requer
manutenoperidica,queumdosprincipaisproblemasdasmquinasCC.

7.3

PRINCPIOSDEOPERAODASMQUINASCC

O princpio bsico que governa a produo de um torque eletromagntico estacionrio foi introduzido no
Captulo6.Aumabobinadorotorimersaemumcampouniformeradialestabelecidopeloestatorfornecida
umacorrente,aqualinvertesuadireoacadameiocicloderotao.Afem(foraeletromotriz)induzidana
bobinatambmalternadaacadameiociclo.
Naprtica,essainversodacorrentepodeserrealizadanamquinaCC(aindaelementar)apresentadana
Figura 7.6a, utilizando dois segmentos de comutadores (s1 e s2) e duas escovas (b1 e b2). Utilizando as
notaes comumente adotadas no contexto das mquinas CC, a quantidade da armadura indicada pelo
subscrito a, e a densidade do fluxo estabelecido pelo estator (que cruza o entreferro) denominada
densidadedefluxodecampoBf,cujadistribuioemfunodenaFigura7.6bdesenhadanaFigura7.6c.
NodesenhodaFigura7.6c, a densidade de fluxo uniforme Bf no entreferro positiva abaixo do polo sul e
negativaabaixodopolonorte.Htambmumapequenazonaneutraemqueadensidadedefluxopequena
eestsemodificandodeumapolaridadeparaoutra.

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FIGURA7.6Densidadedefluxonoentreferro.
Observaremoscomoocomutadoreasescovasnamquinaelementar(noprtica)daFigura7.6aconverte
acorrenteCCia fornecida pela fonte estacionria em corrente alternada na bobina da armadura. A vista em
cortedamquinaelementar,observadadefrente,apresentadanaFigura7.7.Paraaposiodabobinaem
= 0 mostrada na Figura 7.7a, a corrente da bobina, trecho i11, positiva, e uma fora em sentido anti
horrioproduzidaemcadacondutor.
AFigura7.7b mostra um corte transversal quando o rotor gira em sentido antihorrio por =90.As
escovas tm mais largura que o isolamento entre os segmentos do comutador. Portanto, nessa mquina
elementar, a corrente ia flui atravs dos segmentos do comutador e no flui atravs dos condutores. Nessa
regio, a bobina sofre a comutao em que sua corrente se inverte conforme o rotor gira. A Figura 7.7c
mostraumcortetransversalnaposio=180dorotor.ComparadocomaFigura7.7aem=0,afuno
dos condutores 1 e 1 invertida assim, em = 180, i11 negativa, e o mesmo torque produzido em
sentidoantihorrioapartirde=0.

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FIGURA7.7Produodetorqueeaodocomutador.

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FIGURA7.8FormasdeondaparaomotordaFigura7.7.
AdiscussoacimamostracomoocomutadoreasescovasconvertemumacorrenteCCnosterminaisda
armaduradamquinaemumacorrentequealternadaacadameiocicloatravsdabobinadearmadura.Na
bobina de armadura, a fem induzida tambm se alterna a cada meio ciclo, e retificada nos terminais da
armadura. A corrente e a fem induzida na bobina so desenhadas na Figura7.8a em funo da posio do
rotor. O torque no rotor e a fem induzida que aparecem nos terminais das escovas e so desenhados nas
Figuras7.8be7.8condeseusvaloresmdiossoindicadosporlinhaspontilhadas.Foradazonaneutra,as
expressesdotorqueedafeminduzida,conformeoCaptulo6,socomosegue:

emqueocomprimentoefetivodocondutor,eroraio.Noteumpronunciadoafundamentonasformasde
onda da fem induzida e do torque. Essas formas de onda so melhoradas, havendo um grande nmero de
bobinasdistribudasnaarmadura,comoilustradonoexemploaseguir.
Exemplo7.1
Seja a mquina elementar CC mostrada na Figura 7.9 cujos polos do estator produzem uma densidade de
fluxouniformeeradialBfnoentreferro.Oenrolamentodaarmaduraconsisteemquatrobobinas{11,22,
33 e 44} em quatro ranhuras do rotor. Uma corrente CC ia aplicada armadura conforme mostrado.
Suponhaqueavelocidadedorotorsejam(rad/s).Representegraficamenteafeminduzidanasescovaseo
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torqueeletromagnticoTememfunodaposiodorotor.
SoluoAFigura7.9mostratrsposiesdorotormedidasemsentidoantihorrio:=0,45e90.Essa
figuramostracomoasbobinas1e3passampelacomutaodacorrente.Em=0,ascorrentessode1a
1 e de 3 a 3. Em = 45, as correntes nas bobinas so zero. Em = 90, as correntes so invertidas. O
torquetotaleafeminduzidanosterminaisdasescovassodesenhadosnaFigura7.10.
Se compararmos as formas de onda do torque Tem e a fem induzida ea da bobina 4 do enrolamento na
Figura7.10comaquelasdabobina1doenrolamentonaFigura7.8,claroqueaspulsaesnotorqueena
feminduzidasoreduzidosincrementandoseonmerodebobinaseranhuras.

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FIGURA7.9AmquinaCCnoExemplo7.1.(a)Em=0(b)rotaoantihorriapor45e(c)rotao
antihorriapor90.
As mquinas CC prticas consistem em um grande nmero de bobinas em seus enrolamentos da
armadura.Portanto,podesedesconsideraroefeitodasbobinasnazonaneutrasubmetidascomutaoda
corrente,eaarmadurapodeserrepresentadacomomostraaFigura7.11.
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Asseguintesconclusespodemserextradasreferentesaodocomutador:

A corrente de armadura ia fornecida atravs das escovas se divide igualmente entre os dois circuitos
conectadosemparalelo.Cadacircuitoconsistenametadedototaldecondutores,osquaissoconectados
em srie. Todos os condutores abaixo de um polo tm as correntes na mesma direo. As foras
respectivasproduzidasemcadacondutorestonamesmadireoesesomamparaproduzirotorquetotal.
Adireodacorrentedearmaduraiadeterminaadireodascorrentesatravsdoscondutores.(Adireo
da corrente independente do sentido de rotao.) Portanto, a direo do torque eletromagntico
produzidopelamquinatambmdependedadireoia.

FIGURA7.10TorqueefemparaoExemplo7.1.

Atensoinduzidaemcadaumdosdoiscircuitosparalelosdaarmadura,enosterminaisdasescovas,a
somadastensesinduzidasemtodososcondutoresconectadosemsrie.Todososcondutoresabaixodo
polotmfemsinduzidasdamesmapolaridade.Apolaridadedessasfemsinduzidasdependedadireode
rotao.(Afemindependentedadireodacorrente.)

Agora podemos calcular o torque lquido produzido e a fem induzida. Na mquina CC apresentada na
Figura7.11,sejanaonmerototaldecondutores,cadaumcomcomprimento,localizadoemumadensidade
de campo radial e uniforme Bf. Ento, o torque eletromagntico produzido pela corrente ia/2 pode ser
calculadomultiplicandoaforaexperimentadaporcadacondutorpelonmerodecondutoreseoraior:

Emumamquinaosvaloresdena,ersofixados.AdensidadedefluxoBftemtambmumvalorfixo
nocasodamquinadempermanente.Portanto,podeseescreveraexpressodotorquecomo

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FIGURA7.11RepresentaoesquemticadamquinaCC.
Essa expresso mostra que a magnitude do torque eletromagntico produzido proporcional linearmente
correntedearmaduraia.AconstantekTdenominadaConstantedoTorquedoMotorefornecidanasfolhas
deespecificaesdomotor.DadiscussonoCaptulo6,sabesequepossvelinverterosentidodotorque
porinversodacorrenteia.
Em uma velocidade m (rad/s), a fem induzida ea nas escovas pode ser calculada multiplicando a fem
induzidaporcondutorporna/2,queonmerodecondutoresemsrieemcadaumdoscircuitosdaarmadura
conectadosemparalelo.Assim,

Utilizandoosmesmosargumentoscomoantesparaotorque,podeseescreveraexpressodatensoinduzida
como

Isso mostra que a magnitude da fem induzida nos terminais das escovas linearmente proporcional
velocidadedorotorm,etambmdependedaconstantekE,quedenominadaConstantedeTensodoMotor
efornecidonasfolhasdeespecificaesdomotor.Apolaridadedafeminduzidainvertidaseavelocidade
minvertidadesentido.
Note que, em qualquer mquina CC, a constante de torque kT e a constante de tenso kE do motor so
exatamenteasmesmas,comomostramasEquaes7.4e7.6,quandoseutilizaosistemaMKS:

7.3.1 ReaodeArmadura
AFigura7.12a mostra as linhas de fluxo f produzidas pelo estator. O enrolamento da armadura no rotor,
comacorrenteiafluindoatravsdele,tambmproduzlinhasdefluxo,comomostradonaFigura7.12b.Esses
dois grupos de linhas de fluxo f e o fluxo da armadura a so perpendiculares. Supondo que o circuito
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magntico no satura, podemse superpor os dois grupos de linhas dos dois fluxos no entreferro como na
Figura7.12c.
Osfluxosfeasesomamemcertostrechosesesubtraememoutros.Senoconsideradaasaturao
magnticaconformefoiconsiderado,ento,devidosimetriadamquina,oefeitodeumtorqueaumentado
produzidopeloscondutoressobumaaltadensidadedefluxocanceladopelotorquereduzidoproduzidopelos
condutores sob uma baixa densidade de fluxo. O mesmo se espera certamente com a fem induzida ea.
Portanto,osclculosdotorqueTemedafeminduzidaeasemantmvlidoscomonaseoanterior.
Seatoaltoqueofluxolquidopodesaturaralgumasporesdomaterialmagnticoemsuatrajetria,
ento a superposio aplicada na seo anterior no aplicvel. Neste caso, em altos valores de a o fluxo
lquido no entreferro perto do trecho magntico saturado ser reduzido quando comparado com aquele valor
obtido por superposio. Isso resultar na degradao no torque produzido para uma corrente de armadura
fornecida.Esseefeitocomumenteconhecidocomosaturaodevidoreaodearmadura.Nadiscusso
podemse desconsiderar a saturao magntica e outros efeitos anmalos da reao da armadura devido ao
fato de que nas mquinas de m permanente a fem produzida pelo enrolamento da armadura resulta em um
baixovalordea.Issodevidoaquehumaaltarelutnciamagnticanocaminhodea.Noenrolamentode
campo das mquinas CC, algumas medidas podem ser tomadas: a fmm produzida pelo enrolamento da
armadura pode ser neutralizada passando a corrente de armadura em direo oposta atravs de um
enrolamentodecompensaolocalizadonasfrentesdospolosdoestatoreatravsdeenrolamentosdepolos
decomutao,comomostraaFigura7.13.

FIGURA7.12Efeitodareaodearmadura.

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FIGURA7.13Medidasparacontraporareaodearmadura.

7.4

CIRCUITOEQUIVALENTEDAMQUINACC

Emgeral,convenientediscutirumamquinaCCemtermosdeseucircuitoequivalentedaFigura7.14a,que
mostraaconversoentrepotnciaeltricaepotnciamecnica.Nessafiguraumacorrentedearmaduraiaest
fluindo.EssacorrenteproduzotorqueeletromagnticoTem(=kTia)necessrioparagiraracargamecnicaem
umavelocidadem.Nosterminaisdaarmadura,arotaonavelocidade,m,induzumatensodenominada
foracontraeletromotriz(fcem)ea(=kEa).
Noladoeltrico,atensoaplicadavasuperaafcemeaeproduzacirculaodacorrenteia.Reconhecendo
quehquedadetensotantonaresistnciaRa(queincluiaquedadetensonasescovas)comonaindutncia
Ladaarmadura,podeseescreveraequaonoladoeltricocomo

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FIGURA7.14(a)CircuitoequivalentedeummotorCC(b)caractersticasdeestadoestacionrio.
Noladomecnico,otorqueeletromagnticoproduzidopelomotorsuperaotorquedacargaTLparaproduzir
acelerao:

emqueJeqovalorefetivodainrciacombinadadamquinaCCedacargamecnica.
Observequeasequaesdosistemaeltricoedosistemamecnicoestoacopladas.Afcemeanaequao
(Equao7.8) do sistema eltrico depende da velocidade da mquina m. O torque eletromagntico Tem na
equao(Equao7.9)dosistemamecnicodependedacorrenteeltricaia.Apotnciaeltricaabsorvidada
fonte eltrica pelo motor convertida em potncia mecnica, e viceversa. Em estado estacionrio, com a
tensoVaaplicadanosterminaisdaarmaduraeumtorquedecargaTLatuantetambm,

tambm,

As caractersticas torquevelocidade em regime estacionrio para vrios valores de Va so desenhados na


Figura7.14b.
Exemplo7.2
Um motor CC, de m permanente, tem os seguintes parmetros: Ra = 0,35 e kT = kE = 0,5 no sistema
MKS.Paraumtorquedeat8Nm,desenheascaractersticastorquevelocidadeparaosseguintesvaloresde
Va:100V,75Ve50V.
SoluoConsidereocasodeVa=100V.Idealmente,avazioousemcarga(torquezero),daEquao7.10,Ia
=0.Portanto,daEquao7.11,avelocidadeavazio

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Notorquede8Nm,daEquao7.10,Ia=

=16A.OutravezusandoaEquao7.11,

A caracterstica torquevelocidade uma reta, como mostrado na Figura 7.15. Similares caractersticas
podemserdesenhadasparaosoutrosvaloresdeVa:75Ve50V.

7.5

VRIOSMODOSDEOPERAONOSACIONAMENTOSDEMOTORESCC

FIGURA7.15Exemplo7.2.
A maior vantagem dos acionamentos CC a facilidade com que o torque e a velocidade podem ser
controlados.UmacionamentoCCpodefacilmenteserfeitoparaoperarcomoummotoroucomoumgerador
nadireoderotaodiretaouinversa.Nasdiscussesanteriores,amquinaCCesteveoperandocomoum
motoremsentidoantihorrio(queseconsideradireodireta).Nestaseo,observasecomoumamquina
CC pode ser operada como um gerador durante a frenagem regenerativa e como sua velocidade pode ser
invertida.

7.5.1 FrenagemRegenerativa
Atualmente, as mquinas CC so raras vezes utilizadas como geradores isolados, mas operam no modo
geradorparafornecerfrenagem.Porexemplo,afrenagemregenerativautilizadaparadiminuiravelocidade
de veculos eltricos acionados por um motor CC que alimentado pelas baterias (muitos deles utilizam
acionamentosdemotoresCAdempermanente[permanentmagnetACPMAC],discutidosnoCaptulo
10,masoprincpioderegeneraoomesmo)convertendoemenergiaeltricaaenergiacinticaassociada
comainrciadoveculo.
Inicialmente, supese que uma mquina CC est operando em estado estacionrio como um motor e
girandoemsentidoantihorriocomomostradonaFigura7.16a.
UmatensodearmadurapositivaVa,quesuperaafcemea,aplicada,eacorrenteiafluiparafornecero
torque de carga. As polaridades das fems induzidas e as direes das correntes nos condutores da armadura
sotambmmostradas.
Uma forma de parar um veculo eltrico acionado por motor CC aplicar os freios mecnicos. Mesmo
assim,umamelhoropodeixaramquinaCCentrarnomodogeradorporinversodadireoemqueo
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torqueeletromagnticoTemproduzido.Istorealizadoporinversodadireodacorrentedearmadura,que
estilustradanaFigura7.16bcomumvalornegativo.Comoamquinaestaindagirandonamesmadireo
(direta e antihorria), a fcem induzida ea se mantm positiva. A direo da corrente de armadura pode ser
invertidadiminuindoatensoaplicadavaemcomparaofcemea(isto,va<ea).Ainversodacorrente
nos condutores causa a inverso do torque e oposta rotao. Agora, a potncia do sistema mecnico
(energiaarmazenadanainrcia)convertidaefornecidaaosistemaeltrico.OcircuitoequivalentedaFigura
7.16cnomodogeradormostraapotnciafornecidafonteeltrica(baterias,nocasodeveculoseltricos).
Observe que o torque Tem (= kTia) depende da corrente de armadura ia. Portanto, o torque mudar to
rapidamenteconformeiaalterado.OsmotoresCCparaservoaplicaessoprojetadoscomumvalorbaixo
daindutnciadearmaduraLalogo,iaeTempodemsercontroladosmuitorapidamente.
Exemplo7.3
Considere o motor CC do Exemplo7.2 cujo momento de inrcia Jm = 0,02 kg m2. Sua indutncia de
armaduraLapodeserdesconsideradaparamudanaslentasnacorrente.Omotorestacionandoumacargade
inrciaJL = 0,04 kg m2. A velocidade de operao em estado estacionrio 300 rad/s. Calcule e desenhe
va(t) necessrio para levar o motor ao repouso to rpido como seja possvel, sem exceder a corrente de
armadurade12A.

FIGURA7.16Frenagemregenerativa.

FIGURA7.17Exemplo7.3.
SoluoAfimdelevaromotoraorepousotorpidocomosejapossvel,amximacorrentepermitidadeve
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serfornecida,isto,ia=12A.Portanto,Tem=kEia=6Nm.AinrciaequivalentecombinadaJeq=0,06
kgm2.DaEquao7.9paraosistemamecnico,

Portanto,avelocidadesereduzazeroem3semformalinear,comoogrficodaFigura7.17.Notempot=
0+,
Ea=kEm=150V
e
Va=Ea+RaIa=150+0,35(12)=145,8V
Amboseaevadecrescemlinearmentecomotempo,comomostradonaFigura7.17.

7.5.2 OperaonaDireoInvertida
AplicandoumatensoCCdepolaridadeinvertidaaosterminaisdaarmadurafazcomqueacorrentefluana
direooposta.Portanto,otorqueeletromagnticoeavelocidadedomotortambmseinvertem.Tantocomo
adireodireta,afrenagemregenerativapossveldurantearotaonadireoinvertida.

7.5.3 OperaoemQuatroQuadrantes
ComoilustradonaFigura7.18,umamquinaCCpodefacilmenteseroperadanosquatroquadrantesdeseu
plano de torquevelocidade. Por exemplo, partida com motorizao na direo direta no quadrante superior
direitoistopodeserfeitoentrandonosoutrosquadrantesdeoperaopelainversodacorrentedearmadura
e logo invertendo a tenso aplicada na armadura. No quadrante superior esquerdo, o acionamento est no
modo frenagem regenerativa, enquanto ainda gira na direo direta. No quadrante inferior esquerdo, o
acionamento est no modo motorizao na direo invertida entretanto, no quadrante inferior direito, o
acionamentoestnomodofrenagemregenerativanadireoinvertida.

7.6

ENFRAQUECIMENTODECAMPONASMQUINASCOMENROLAMENTO
DECAMPO

Nas mquinas CC com enrolamento de campo, o fluxo de campo f e a densidade de fluxo Bf podem ser
controlados ajustandose a corrente If do enrolamento de campo. Isso muda as constantes de torque e de
tensodadaspelasEquaes7.4e7.6,quepodemserescritasexplicitamenteemtermosdeBfcomo

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FIGURA7.18Operaoemquatroquadrantes.
e

emqueasconstantesktekesotambmiguaisentresi.
Abaixodavelocidadenominal,sempresermantidoofluxodocampoemseuvalornominaldemaneira
que a constante do torque kT esteja no seu mximo valor, que minimiza a corrente para produzir o torque
requerido,minimizandoassimasperdasi2R.Novalornominaldofluxodecampo,afceminduzidaatingeseu
valornominalnavelocidadenominal.IstomostradonaFigura7.19comoaregiodetorqueconstante.
O que acontece se quisermos operar a mquina a velocidades maiores que a velocidade nominal? Essa
condio poderia requerer uma tenso maior que a tenso nominal. Para trabalhar nessa condio, devemos
reduzirofluxodocampo,oquepermiteaomotorseroperadoavelocidadessuperioresqueovalornominal,
semexcederovalornominaldatenso.Essemododeoperaodenominadomododeenfraquecimentode
campo.Comoacorrentedearmaduranopodeexcederseuvalornominal,acapacidadedetorquecai,como
mostradonaFigura7.19,devidoreduodaconstantedotorquekTnaEquao7.12.

7.7

UNIDADESDEPROCESSAMENTODEPOTNCIAEMACIONAMENTOSCC

Em acionamentos CC, as unidades de processamento de potncia (UPP) fornecem tenso e corrente CC


armaduradamquinaCC.Emgeral,essaunidadedevesermuitoeficienteeterbaixocusto.Dependendode
suaaplicao,oacionamentoCCpodeserrequeridopararesponderrapidamenteepodetambmseroperado
em todos os quatro quadrantes da Figura 7.18. Portanto, as quantidades Va e ia devem ser ajustveis,
reversveiseindependentesumadeoutra.
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FIGURA7.19Enfraquecimentodecampoemmquinascomenrolamentodecampo.
Emmuitoscasos,aunidadedeprocessamentodepotnciamostradanaFigura7.2umainterfaceentrea
redeeltricaeamquinaCC(asexceesnotveisestonosveculosalimentadosporbaterias).Portanto,o
processadordepotnciadeveabsorverpotnciadaredesemcausarousersuscetvelaproblemasdequalidade
de energia. Idealmente, o fluxo de potncia atravs da UPP deve ser reversvel no sistema eltrico. A UPP
devefornecertensoecorrentemquinaCCcomformasdeondatoaproximadasdeumsinalCCquanto
possvel. Os desvios de um sinal CC puro na forma de onda da corrente resultam em adicionais perdas na
mquinaCC.
AsUPPsqueutilizamconversodemodochaveadojforamdiscutidasnoCaptulo4.Seudiagramade
blocosrepetidonaFigura7.20.Oestgiodeentradadetaisunidadesusualmenteumaponteretificadora.
possvel substituir o retificador a diodo do estgio de entrada por um conversor de modo chaveado para
fazer a potncia fluir para a concessionria durante a frenagem regenerativa. O projeto do controlador
retroalimentadoparaacionamentosCCserdiscutidoemdetalhenoCaptulo8.

7.8

ACIONAMENTOSDEMOTORESELETRONICAMENTECOMUTADOS(MEC)

Noinciodestecaptulofoivistoqueafunodocomutadoreescovasparainverteradireodacorrente
atravs de um condutor baseado na sua localizao. A corrente atravs do condutor invertida conforme se
movimentadeumpoloparaoutro.Notipodemotorcomescovas,discutidopreviamente,ofluxodocampo
criadopormspermanentes(ouumenrolamentodecampo)noestator,enquantooenrolamentodepotncia
daarmaduraestnorotor.
Em contraste, nos Motores Comutados Eletronicamente (MCEs), a comutao da corrente fornecida
eletronicamente,baseadanainformaodaposioobtidadeumsensor.Hmquinasquesoaocontrrio,
em que o campo magntico estabelecido pelos ms permanentes localizados no rotor, e o enrolamento de
potncia est localizado no estator, como mostrado na Figura7.21a. O diagrama de blocos do acionamento,
incluindoaUPPeosensordeposio,mostradonaFigura7.21b.
OestatornaFigura7.21acontmenrolamentostrifsicos,quesodeslocadosem120.Atenosomente
nafasea,devidoaofatodequeasfunesdasoutrasfasessoidnticas.Oenrolamentodafaseaabrange60
graus em cada lado assim, um total de 120, como mostrado na Figura 7.21a. Esse enrolamento est
conectado em estrela com as outras fases, conforme est na Figura 7.21b. Portanto, est distribudo
uniformemente em ranhuras, com um total de 2Ns condutores, em que todos os condutores do enrolamento
estoemsrie.SupesequeorotorproduzumadistribuiodedensidadedefluxoBfuniformecruzandoo
entreferro, girando em uma velocidade m em sentido antihorrio. A distribuio de densidade de fluxo
estabelecida pelo rotor est girando, mas os condutores dos enrolamentos do estator esto estacionrios. O
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princpiodafeminduzidae=BudiscutidanoCaptulo6 vlido aqui tambm. Isto confirmado com o


exemploaseguir.

FIGURA7.20ConversordemodochaveadobaseadoemumaUPPparaacionamentosdemotoresCC.

FIGURA7.21Acionamentosdemotorescomutadoseletronicamente(MCE)sotambmdenominados
acionamentosCCsemescovas.
Exemplo7.4
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Mostre que o princpio e = B u se aplica a situaes em que os condutores so estacionrios, mas a


distribuiodefluxoestgirando.
SoluoNaFigura7.21a,tomamosumcondutordogrupoemcimaeumcondutordogrupoembaixoa180,
formando uma bobina, como mostrado na Figura 7.22a. A Figura 7.22b mostra que o fluxo enlaado da
bobinaestmudandoemfunodaposiodorotor(com=0naposiomostradanaFigura7.22a).
Opicodofluxoenlaadodabobinaocorreem=/2radianos

FIGURA7.22Exemplo7.4.
em que o comprimento do rotor e r o raio. Da Lei de Faraday, a tenso da espira igual variao
temporaldofluxoenlaado.Portanto,identificandoqued/dt=m,

emque

Issoprovaquesepodeaplicare=Buparacalcularatensonocondutor.
Utilizando a Equao 7.22c, vamos obter a polaridade da fem induzida nos condutores, sem calcular o
fluxoenlaadoe,portanto,suataxadevariaonotempo.Supesequeadistribuiodadensidadedefluxo
estacionria, mas que o condutor est em movimento em direo oposta, como mostrado no lado direito da
Figura7.22c. A aplicao da regra anteriormente discutida referente determinao da polaridade da tenso
mostraqueapolaridadedafeminduzidanegativanapartesuperiordocondutorepositivanaparteinferior.
Issoresultanatensodabobina(comapolaridadeindicadanaFigura7.22a)parasercomomostraaFigura
7.22b.

7.8.1 ForaEletromotriz(fem)Induzida
Retornando mquina da Figura7.21a, utilizando o princpio e = B u para cada condutor, a fem induzida
totalnaposiodorotormostradanaFigura7.21a

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Ataposiode60grausdorotoremsentidoantihorrio,atensoinduzidanafaseaseramesmacomoa
calculadautilizandoaEquao7.17.Acimade60graus,algunscondutoresnapartesuperiorsocortados
pelo polo norte e outros pelo polo sul. O mesmo acontece no grupo inferior de condutores. Portanto, a fem
induzidaeadecrescelinearmenteduranteoseguinteintervalode60graus,alcanandoumapolaridadeoposta,
masdemesmamagnitudequeaqueledadopelaEquao7.17.Istoresultaemumaformadeondatrapezoidal
paraeacomofunode,conformeaFigura7.23.Asoutrasfasestmformasdeondasimilaresdeslocadas
em 120 uma em relao a outra. Observase que, durante cada intervalo de 60 graus, duas das fases tm
formasdeondaqueestoaplanadas.
Na Seo 7.8.2 ser discutido brevemente que durante um intervalo de 60 graus, as duas fases com
formas de onda de trechos aplanados esto conectadas efetivamente em srie e a corrente atravs delas
controlada,enquantoaterceirafaseestaberta.Portanto,afcemfasefaseduasvezesaindicadanaEquao
7.17:

FIGURA7.23Foraeletromotrizinduzidanastrsfases.
e

emquekEaconstantedatensoem(V/rad/s).

7.8.2 TorqueEletromagntico
A fase a na Figura 7.21a tem uma corrente constante ia = I enquanto o rotor est girando. As foras, e,
portanto, o torque desenvolvido pelos condutores da fase a, podem ser calculadas utilizando f=Bi, como
mostradonaFigura7.24a.Otorquenorotorestemdireooposta(sentidoantihorrio).OtorqueTem,ano
rotordevidofasea,comcorrenteconstanteia=IdesenhadonaFigura7.24bemfunode.Observeque
ele tem a mesma forma de onda que as tenses induzidas, chegando a ser negativas quando os condutores
esto cortando o fluxo do polo oposto. De forma similar, as funes de torque so desenhadas para as
outras duas fases. Para cada fase, as funes do torque com um valor negativo da corrente so tambm
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desenhadasporformasdeondapontilhadasarazoparafazeristodescritanopargrafoaseguir.
Oobjetivoproduzirumtorqueeletromagnticolquidoquenoflutuecomaposiodorotor.Portanto,
comodevemsercontroladasascorrentesnostrsenrolamentos,emvistadasformasdeondadostorquesna
Figura7.24b para +I e I? Primeiro, suponha que os trs enrolamentos esto conectados em estrela, como
mostrado na Figura7.21b. Ento nas formas de onda da Figura7.24b, durante cada intervalo de 60 graus,
escolhemse as formas de onda do torque que sejam positivas e que tenham uma parte plana. As fases so
indicadas na Figura 7.24c. Durante o intervalo de 60 graus, necessrio haver uma fase que tenha uma
corrente+I (indicada por +), outra que tenha I (indicada por ), e a terceira que tenha uma corrente zero
(aberta).EssascorrentessatisfazemaLeideCorrentesdeKirchhoffnosenrolamentosconectadosemestrela.
Otorqueeletromagnticolquidodesenvolvidopelacombinaodeduasfasespodeserescritocomo

FIGURA7.24(a)Direesdaforaparaoscondutoresdafasea(b)formasdeondadotorque(c)correntes
defaseparaumtorqueconstante.

FIGURA7.25(a)Duasfasesconduzindo(b)circuitoequivalente(c)controledecorrenteporhisterese.
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emquekTaconstantedotorqueemNm/A.Observe,dasEquaes7.19e7.21,que,nosistemaMKS,kE=
kE=4NsBfr.
NoinversordemodochaveadodaFigura7.21b,podemosobteressascorrentespormodulaodalargura
depulsosomenteemdoispolosacadaintervalode60,comomostradonaFigura7.25a.Acorrentepodeser
regulada para ser de magnitude desejada pelo mtodo de controle por histerese mostrado na Figura 7.25b.
Durante o intervalo 1, com o polo a na posio superior e o polo b na posio inferior causa o aumento da
correnteentreasfasesaeb. Quando esta corrente tende a exceder o limite superior, as posies dos polos
soinvertidascausandoumdecrscimodacorrente.Quandoacorrentetendeacairabaixodolimiteinferior,
as posies dos polos so invertidas causando outra vez um incremento da corrente. Isso permite manter a
corrente dentro de uma estreita faixa ao redor do valor desejado. (Deve ser observado que na prtica, para
diminuiracorrente,podemsemoverambosospolosparaaposiosuperiorouposioinferior,eacorrente
decrescerdevidofcemefasefaseassociadacomasfasesaebconectadasemsrie.)

7.8.3 OndulaodoTorque
Adiscussoprviasugerequeotorquedesenvolvidopelomotorsuave,desdequeaondulaodacorrente
mostradanaFigura7.25cpossasermantidaemumvalormnimo.Naprtica,humasignificativaflutuao
dotorqueacadaintervalode60grausdegirodevidosimperfeiesdadistribuiodadensidadedefluxoe
dificuldade de prover pulsos retangulares das correntes de fase, que necessitam ser sincronizadas
exatamente com base no monitoramento da posio do rotor pelo transdutor mecnico conectado ao eixo do
rotor. Mesmo assim, possvel eliminar o sensor, fazendo para esses tipos de acionamentos sem sensores
conformeosclculosmatemticosbaseadosnatensomedidadafasequeestaberta.Emaplicaesemque
um torque suave necessrio, os motores CC sem escovas e com fem trapezoidal so substitudos por
motoresCAdemspermanentes,quesodiscutidosemCaptulo10.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. QualacomposiodecustosdeacionamentosCCemrelaoaoscustosdeacionamentosCA?
2. QuaissoasduasamplascategoriasdemotoresCC?
3. Quaissoasduascategoriasdeunidadesdeprocessamentodepotncia?
4. QualomaiorobstculodosmotoresCC?
5. Quaissoasfunesdocomutadoredasescovas?
6. QualarelaoentreaconstantedetensoeaconstantedetorquedomotorCC?
Quaissosuasunidades?
7. MostreocircuitoequivalentedomotorCC.Dequedependeacorrentedearmadura?Dequedependea
fcem?Quais so os vrios modos de operao do motor CC? Explane esses modos em termos das
direesdotorque,velocidadeefluxodepotncia.
8. Como um motor CC se comporta na caracterstica torquevelocidade quando no motor CC aplicada
umatensoCCsobummododeoperaodemalhaaberta?
9. Qual capacidade adicional pode ser alcanada enfraquecendo o campo em mquinas CC com campo
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enrolado?
10. Quaissoosvriostiposdeenrolamentosdecampo?
11. MostreareadeoperaoseguradeummotorCCediscutaseusvrioslimites.
12. Supondo uma unidade de processamento de potncia de modo chaveado, mostre as formas de onda da
tensoaplicadaedafeminduzidaparaosquatromodos(quadrantes)deoperao.
13. Qualaestruturademotoreseletronicamentecomutadosdeformasdeondastrapezoidais?
14. Como podemos justificar aplicando a equao e = B u em uma situao na qual o condutor
estacionrio,masadistribuiodedensidadedefluxosemove?
15. ComocontroladaacorrenteemuminversordemodochaveadoalimentandoumMCE?
16. QualacausaparaaondulaodotorqueemacionamentosdeMCE?

REFERNCIAS
1. N.Mohan,T.Undeland,andW.P.Robbins,PowerElectronics:Converters,ApplicationsandDesign,
2nded.(NewYork:JohnWiley&Sons,1995).
2. N.Mohan,PowerElectronics:ComputerSimulation,AnalysisandEducationUsingPSpiceSchematics,
January1998.www.mnpere.com.
3. A.E.Fitzgerald,C.Kingsley,andS.Umans,ElectricMachinery,5thed.(McGrawHill,Inc.,1990).
4. G.R.Slemon,ElectricMachinesandDrives(AddisonWesley,1992).
5. DCMotorsandControlServoSystemAnEngineeringHandbook,5thed.(Hopkins,MN:ElectroCraft
Corporation,1980).
6. T. Jahns, Variable Frequency Permanent Magnet AC Machine Drives, Power Electronics and Variable
FrequencyDrives,ed.B.K.Bose(IEEEPress,1997).

EXERCCIOS
ACIONAMENTOSDEMOTORESCCDEMPERMANENTE
7.1

ConsidereummotorCCdempermanentecomosseguintesparmetros:Ra=0,35,La=1,5mH,
kE=0,5V/(rad/s),kT=0,5Nm/AeJm=0,02kgm2.Otorquenominaldomotor4Nm.Desenhea
caractersticatorquevelocidadeparaVa=100V,60Ve30V.

7.2

OmotordoExerccio7.1estacionandoumacargacujotorquedevesemanterconstanteem3Nme
serindependentedavelocidade.CalculeatensonaarmaduraVaemestadoestacionrioseacarga
acionadaa1500rpm.

7.3

OmotordoExerccio7.1estacionandoumacargaaumavelocidadede1500rpm.Emcertoinstante
omotorentranomododefrenagemregenerativa.Calculeatensonaarmaduravanesseinstantesea
corrente ia no deve superar 10 A. Suponha que a inrcia muito grande e, em consequncia, a
velocidademudalentamente.

7.4

O motor do Exerccio 7.1 alimentado por um conversor CCCC de modo chaveado que tem uma
tensonobarramentoCCde200V.Afrequnciadechaveamentofs=25kHz.Calculeedesenheas
formasdeondadeva(t),ea,ia(t)eid(t)nasseguintescondies:
(a) Motorizaonadireodiretaa1500rpm,alimentandoumacargade3Nm.
(b) Frenagemregenerativanascondiesde(a),comumacorrentede10A.
(c) Motorizaonadireoinvertidaa1500rpm,alimentandoumacargade3Nm.

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(d) Frenagemregenerativanascondiesde(c),comumacorrentede10A.
7.5

O motor do Exerccio 7.1 est acionando uma carga a uma velocidade de 1500 rpm. A carga requer
umtorquede3Nmesuainrcia0,04kgm2.Emestadoestacionrio,calculeaondulaopicoa
picodacorrentenaarmaduraevelocidadeseomotoralimentadopeloconversordemodochaveado
doExerccio7.4.

7.6

NoExerccio7.5,qualovalordasperdasdepotnciaadicionaisnaresistnciadearmaduradevido
ondulao da corrente de armadura? Calcule essas perdas adicionais como uma porcentagem das
perdasseomotorfossealimentadoporumafonteCCpura.

7.7

O motor do Exerccio 7.1 est acionando uma carga a uma velocidade de 1500 rpm. A carga
totalmenteinercialcomumainrciade0,04kgm2.Calculeaenergiarecuperadapordesaceleraoa
750rpmenquantosemantmacorrentedefrenagemregenerativaem10A.

7.8

UmmotorCCdempermanentepartedorepouso:Ra=0,35,kE=0,5V/(rad/s),Ra=0,5Nm/Ae
Jm=0,02kgm2.EssemotorestacionandoumacargadeinrciaJL=0,04kgm2eotorqueTL=
2Nm.Acorrentedomotornodevesermaiorque15A.Determineedesenheemfunodotempoa
velocidadeeatensova,quedeveseraplicadaparalevaromotorparaoestadoestacionriocomuma
velocidadede300rad/storpidocomopossvel.DesconsidereoefeitodeLa.

7.9

OmotorCCdoExerccio7.1estoperandoemestadoestacionriocomumavelocidadede300rad/s.
A carga totalmente inercial com uma inrcia de 0,04 kg m2. Em algum instante, sua velocidade
decresce linearmente e inverte a 100 rad/s em 4 s. Desconsidere o efeito de La e o atrito. Calcule e
desenhe a corrente necessria e a tenso Va que deve ser aplicada nos terminais da armadura dessa
mquina. Como um passo intermedirio, calcule e desenhe ea, o torque eletromagntico Tem e a
correnteiadomotor.

7.10

UmmotorCCdempermanentedoExemplo7.3estpartindocomcertacarga.OtorquedacargaTL
varia linearmente com a velocidade, quando o torque 4 Nm a uma velocidade de 300 rad/s.
Desconsidere o efeito de La e o atrito. A corrente do motor no deve exceder 15 A. Determine e
desenhe a tenso va, que deve ser aplicada para levar o motor para o estado estacionrio com uma
velocidadede300rad/storpidocomopossvel.

ACIONAMENTOSDEMOTORESCCCOMENROLAMENTODECAMPO
7.11

SuponhaqueomotorCCdoExerccio7.1tenhaumenrolamentodecampo.Avelocidadenominal
2000rpm.AdmitaqueosparmetrosdomotorsoosmesmoscomonoExerccio7.1,comacorrente
decamponominalde1,5A.Mostreacurvadecapacidadedesenhando,emfunodotempo,otorque
eacorrentedecampoIf,seavelocidadeaumentadaatduasvezesseuvalornominal.

7.12

Um motor CC de campo enrolado est acionando uma carga cujo torque se incrementa linearmente
comavelocidadeealcana5Nmaumavelocidadede1400rpm.Atensonosterminaisdaarmadura
permaneceemseuvalornominal.ComBfemseuvalornominalavelocidadeavazio1500rpmea
velocidadeenquantoacionaacarga1400rpm.SeBfreduzidoa0,8vezseuvalornominal,calcule
anovavelocidadeemestadoestacionrio.

ACIONAMENTOSDEMEC(CCSEMESCOVAS)
7.13

EmumacionamentodeMEC,kE=kT=0,75nosistemadeunidadesMKS.Desenheascorrentesde
faseeasformasdeondadafeminduzidaemfunode,seomotorestoperandoaumavelocidade
de100rad/seforneceumtorquede6Nm.

7.14

Desenhando formas de onda similares quelas das Figuras 7.23, 7.24b e 7.24c, mostre como a
frenagemregenerativapodeseralcanadaporumMCE.

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8
PROJETODECONTROLADORES
REALIMENTADOSPARAACIONAMENTOSDE
MOTORES

8.1

INTRODUO

Muitas aplicaes, como robtica e automao de fbricas, requerem o controle preciso de posio e
velocidade. Nessas aplicaes, utilizado um controle realimentado como ilustrado na Figura 8.1. Esse
sistemadecontrolerealimentadoconsisteemumaunidadedeprocessamentodepotncia(UPP),ummotore
uma carga mecnica. As variveis de sada como o torque e a velocidade so detectadas com um sensor e
realimentadas para serem comparadas com valores desejados (referncias). O erro entre os valores de
referncia e valores reais so amplificados para controlar a unidade de processamento de potncia para
minimizar ou eliminar o erro. O adequado projeto do controlador realimentado torna o sistema insensvel a
distrbiosemudanasnosparmetros.
Este captulo tem como objetivo discutir o projeto de controladores de acionamentomotor. Um
acionamento do motor CC utilizado como exemplo, embora os mesmos conceitos de projeto possam ser
aplicadosnocontroledeacionamentosdemotoresCCsemescovasenocontrolevetorialdeacionamentosde
motores de induo. Na seguinte discusso, supese que a unidade de processamento de potncia do tipo
chaveado e tem rpida resposta no tempo. Uma mquina CC de m permanente com fluxo de campo
constantefconsiderada.

8.2

OBJETIVOSDOCONTROLE

OsistemadecontrolenaFigura8.1mostradodeformasimplificadanaFigura8.2,emqueGp(s)afuno
detransferncianodomniodeLaplacedaplantaconsistindonaunidadedeprocessamentodepotncia,motor
eumacargamecnica.Gc(s)afunodetransfernciadocontrolador.Emrespostaaumaentradadesejada
(referncia)X*(s),asadadosistemaX(s),que(idealmente)igualrefernciadeentrada.Ocontrolador
Gc(s)desenhadocomosseguintesobjetivos:

FIGURA8.1Realimentaodeumacionamentocontrolado.

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FIGURA8.2Representaodeumsistemadecontrolesimplificado.

Umerrozeroemestadoestacionrio.

Uma boa resposta dinmica (que implica uma rpida resposta transitria, por exemplo, a um degrau na
entrada,eumpequenotempodeacomodaoepequenosobressinalmximo).

Para manter a discusso simples, supese uma realimentao unitria. A funo de transferncia de
malhaaberta(incluindoocaminhodiretoeocaminhoderealimentaounitria)GOL(s)

Afunodetransfernciademalhafechada

emumsistemaderealimentao

Afimdedefiniralgunstermosnecessriosdocontrole,deveseconsiderarodiagramadeBodegenrico
da funo de transferncia de lao aberto GOL(s) em funo da frequncia em termos de sua magnitude e
ngulodefase,comomostradonaFigura8.3a.
Afrequnciaemqueoganhoigualaum(isto,|GOL(s)|=0db)definidacomoafrequnciadeganho
unitriofc(frequnciaangularc).Nafrequnciadeganhounitrio,oatrasodafaseintroduzidapelafuno
de transferncia de malha aberta deve ser menor que 180, de modo que o sistema realimentado de malha
fechada seja estvel. Portanto, em fc, o ngulo de fase OL(s)|fc da funo de transferncia de malha aberta
medidocomrelaoa180definidocomoMargemdeFase(MF):

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FIGURA8.3(a)Margemdefase(b)larguradebanda.
Note que OL(s)|fc tem um valor negativo. Para uma resposta dinmica satisfatria sem oscilaes, a
margemdefasedevesermaiorque45,deprefernciapertode60.Amagnitudedafunodetransferncia
de malha fechada desenhada na Figura 8.3b (idealizada pelas assntotas), em que a largura de banda
definida como a frequncia em que o ganho cai a (3 dB). Como uma primeira aproximao em muitos
sistemasprticos,

Paraumarespostatransitriarpidapelosistemadecontrole,porexemplo,umarespostaparaumdegrau
naentrada,alarguradebandadamalhafechadadeveseralta.DaEquao8.4,esserequerimentoimplicaque
afrequnciadeganhounitriofc(dafunodetransfernciademalhaabertamostradanaFigura8.3a) deve
serprojetadaparaseralta.
Exemplo8.1
Emumsistemaderealimentaounitria,afunodetransfernciademalhaabertadadaporGOL(s)=
,emquekOL=2103rad/s.(a)Desenheafunodetransfernciademalhaaberta.Qualafrequnciade
ganho unitrio? (b) Desenhe a funo de transferncia de malha fechada e calcule a largura de banda. (c)
Calculeedesenhenodomniodotempoarespostademalhafechadaparaumaentradadeumdegrau.
Soluo
a. AfunodetransfernciademalhaabertadesenhadanaFigura8.4a,aqualmostraqueafrequncia
deganhounitrioc=kOL=2103rad/s.
b. Afunodetransfernciademalhafechada,daEquao8.2,G (s)=
CL

.Estafunode

transfernciademalhafechadadesenhadanaFigura8.4b,aqualmostraquealarguradebanda
exatamenteigualaccalculadanapartea.
c. Paraumdegrau,X*(s)= .Portanto,

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AplicandoatransformadainversadeLaplace,resultaem

ArespostatemporalmostradanaFigura8.4c.ObservamosqueumvaloraltodekOLresultaemumaalta
larguradebandaeumapequenaconstantedetempo,levandoaumarespostamaisrpida.

FIGURA8.4(a)Magnitudedoganhodeumsistemademalhaabertadeprimeiraordem(b)magnitudedo
ganhodeumsistemademalhafechada(c)respostaaodegrau.

8.3

ESTRUTURADECONTROLEEMCASCATA

Na seguinte discusso usada uma estrutura de controle em cascata, como mostrado na Figura 8.5. A
estrutura de controle em cascata geralmente usada para acionamentos eltricos devido a sua flexibilidade.
Essa estrutura consiste em diferentes malhas de controle a malha interna de corrente (torque) e seguida
pela malha de velocidade. Se a posio precisa ser controlada com exatido, a malha de posio externa
sobreposta na malha de velocidade. O controle em cascata requer que a largura de banda (velocidade de
resposta) aumente em direo da malha interna, com a malha de torque sendo a mais rpida, e a malha de
posiosendoamaislenta.Ocontroleemcascataamplamenteutilizadonaindstria.

8.4

PASSOSNOPROJETODOCONTROLADORREALIMENTADO

Os sistemas de controle de movimento frequentemente devem responder a grandes mudanas nos valores
desejados (referncia) de torque, velocidade, e posio. Devem rejeitar grandes e inesperados distrbios de
carga.Paragrandesvariaes,osistematotalgeralmentenolinear.Essanolinearidadeocorredevidoao
fato de a carga mecnica ser, em geral, altamente no linear. Adicionais no linearidades so introduzidas
peloslimitesdetensoecorrenteimpostospelaunidadedeprocessamentodepotnciaepelomotor.Emvista
docitadoacima,sosugeridososseguintespassosparadesenharocontrolador:
1. O primeiro passo supor que, ao redor do ponto de operao em estado estacionrio, as variaes da
referncia de entrada e os distrbios da carga so todos pequenos. Neste tipo de anlise de pequenos
sinais, o sistema total pode ser considerado como linear ao redor do ponto de operao em estado
estacionrio,permitindo,assim,quesejamaplicadososconceitosbsicosdateoriadecontrolelinear.
2. Combasenateoriadecontrolelinear,umavezqueocontroladorjfoiprojetado,todoosistemapodeser
simuladoemumcomputadorsobcondiesdegrandessinaisparaavaliaraadequaodocontrolador.O
controladordeveserajustadoapropriadamente.

8.5

REPRESENTAODEUMSISTEMAPARAANLISEDEPEQUENOSSINAIS

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Parafacilitaraanlisedescritaaseguir,osistemadaFigura8.5supequesejalinearetambmquetodasas
variveis do sistema sejam nulas no ponto de operao de estado estacionrio. Essa anlise linear pode ser
estendidaasistemasnolineareseemcondiesdeoperaodeestadoestacionrioalmdezero.Osistema
decontroledaFigura8.5projetadocomamaisaltalarguradebanda(associadamalhadetorque),que
umaouduasordensdemagnitudemenorqueafrequnciadechaveamentofs.Comoresultado,noprojetodo
controlador, os componentes da frequncia de chaveamento em vrias quantidades no tm influncias.
Portanto,serousadasasvariveismdiasdiscutidasnoCaptulo4,emqueascomponentesdafrequnciade
chaveamentoforameliminadas.

8.5.1 ARepresentaoMdiadaUnidadedeProcessamentodePotncia(UPP)
Paraopropsitodeprojetarocontroladorrealimentado,supesequeatensodobarramentoCCVdnaUPP
mostradanaFigura8.6a constante. Seguindo a anlise dos valores mdios no Captulo4, a representao
mdiadoconversordemodochaveadomostradanaFigura8.6b.

FIGURA8.5Controleemcascatadoacionamentodeummotor.
EmtermosdatensodobarramentoCCVdeopico
atensodesadamdia

tri daformadeondatriangulardecertafrequncia,

a (t)doconversorlinearmenteproporcionaltensodecontrole:

emquekPWMaconstantedoganhodoconversorPWM(pulsewidthmodulation).Portanto,nodomniode
Laplace,ocontroladorPWMeoconversorCCdemodochaveadopodemserrepresentadosporumasimples
constantedeganhokPWM,comomostradonaFigura8.6c:

em que Va(s) a transformada de Laplace de


representaovlidanafaixalinear,emque

a (t),

e Vc(s) a transformada de Laplace de

tri vc

c(t). A

tri .

8.5.2 ModelagemdaMquinaCCedaCargaMecnica
OmotorCCeacargamecnicasomodeladosporumcircuitoequivalente,comomostradonaFigura8.7a,
na qual a velocidade m(t) e a fcem ea(t) no contm componentes na frequncia de chaveamento. As
equaesmecnicaseeltricascorrespondentesFigura8.7aso

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FIGURA8.6(a)Conversordemodochaveadoparaacionamentosdemotores(b)modelomdiodo
conversordemodochaveado(c)representaolinearizada.

FIGURA8.7MotorCCecargamecnica.(a)circuitoequivalente(b)diagramadeblocos.

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em que a inrcia equivalente Jeq(=JM + JL) a soma da inrcia do motor e a inrcia da carga, e o atrito
insignificante(estepodesersomadocomotorquedacargaTL).
No procedimento simplificado apresentado aqui, o controlador projetado para seguir as variaes dos
valores de referncia do torque, velocidade e posio (e por isso o torque da carga na Equao8.8 no est
presente).AsEquaes8.7e8.8podemserexpressasnodomniodeLaplacecomo

ou

PodemosdefiniraConstantedeTempoEltricaecomo

Portanto,aEquao8.10podeserreescritaemtermosdeecomo

DaEquao8.8,supondoqueotorquedacarganoestpresentenoprocedimentodoprojeto,

AsEquaes8.10e8.13podemsercombinadaserepresentadasnaformadediagramadeblocos,como
mostradonaFigura8.7b.

8.6

PROJETODOCONTROLADOR

OcontroladorcomaestruturaemcascatamostradanaFigura8.5projetadolevandoseemconsideraoos
objetivosdiscutidosnaSeo8.2.Naseguinteseodescritoumprocedimentodeprojetosimplificado.

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FIGURA8.8ControladorPI.

8.6.1 ControladoresPI
Os sistemas de controle de movimento geralmente utilizam o controlador proporcionalintegral (PI), como
mostrado na Figura8.8. A entrada do controlador o erro E(s) = X*(s) X(s), que a diferena entre a
entradaderefernciaeasadamedida(realimentao).
NaFigura8.8,ocontroladorproporcionalproduzumasadaproporcionalaoerrodeentrada:

emquekpoganhodocontroladorproporcional.Nasmalhasdetorqueedevelocidade,quandosomenteos
controladoresproporcionaissousados,resultadoumerrodeestadoestacionrioemrespostaaumdegrau
na entrada de referncia. Portanto, esses controladores so utilizados em combinao com o controlador
integral,comodescritoaseguir.
NocontroladorintegralmostradonaFigura8.8,asadaproporcionalintegraldoerroE(s),expresso
nodomniodeLaplacecomo

em que ki o ganho do controlador integral. O controlador responde lentamente devido a sua ao ser
proporcional integral temporal do erro. O erro de estado estacionrio se anula para um degrau de entrada
porqueaaodointegradorcontinuaenquantooerronosejazero.
Em sistemas de controle de movimento, so geralmente adequados os controladores P na malha de
posio e os controladores PI na malha de torque e velocidade. Portanto, no sero considerados os
controladoresdiferenciais(D),Vc(s)=Vc,p(s)+Vc,i(s).Logo,usandoasEquaes8.14e8.15, a funo de
transfernciadeumcontroladorPI

8.7

EXEMPLODEPROJETODOCONTROLADOR

Na seguinte discusso, vamos considerar o exemplo do motor CC de m permanente alimentado por um


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conversorCCCCPWMdemodochaveado.OsparmetrosdosistemasodadoscomoseseguenaTabela
8.1.
Sero projetados os controladores realimentados de torque, velocidade e posio (supondo uma
realimentao unitria) baseados na anlise de pequenos sinais, na qual as no linearidades da carga e os
efeitosdoslimitadorespodemserignorados.

8.7.1 ProjetodaMalhadeControledoTorque(Corrente)
Como mencionado, vamos comear com a malha mais interna na Figura 8.9a (utilizando a funo de
transferncia do diagrama de blocos da Figura8.7b para representar o conjunto motorcarga, a Figura 8.6c
querepresentaaUPP,eaFigura8.8querepresentaocontroladorPI).
TABELA8.1SistemadoAcionamentodeumMotorCC.
Parmetro de Sistema

Valor

2,0

5,2 mH

152 10

0,1 V(rad/s)

0,1 Nm/A

-6
eq

kg m

60 V

5 V
tri

fs

33 kHz

NosmotoresCCdempermanenteemqueofconstante,acorrenteeotorquesoproporcionaisentre
si,relacionadospelaconstantedotorquekT.Portanto,consideradaacorrenteparaserusadacomovarivel
de controle, porque ela a mais conveniente. Note que h uma realimentao na malha de corrente da
velocidade de sada. Essa realimentao impe a fora contraeletromotriz (fcem) induzida. Omitindo TL e
considerandoacorrentecomosendoasada,Ea(s)podesercalculadaemtermosdeIa(s)naFigura8.9acomo
Portanto,aFigura8.9apodeserredesenhadacomomostraaFigura8.9b.Notequeo
termoderealimentaodependeinversamentedainrciaJeq.Supondoqueainrciasuficientementegrande
para justificar a omisso do efeito da realimentao, podemos simplificar o diagrama de blocos, como
mostradonaFigura8.9c.
OcontroladordecorrentenaFigura8.9cumamplificadordeerroproporcionalintegral(PI)comganho
proporcionalkpIeganhointegralkiI.SuafunodetransfernciadadapelaEquao8.16.OsubscritoIse
refere malha ou lao de corrente. A funo de transferncia de malha aberta GI,OL(s) da malha de corrente
simplificadanaFigura8.9c

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FIGURA8.9Projetodamalhadecontroledetorque.

Para selecionar os ganhos das constantes do controlador PI na malha de corrente, um simples


procedimentodeprojeto,queresultaemumamargemdefasede90graus,sugeridocomoaseguir:

Selecioneozero(kiI/kpI)docontroladorPIparacancelaropolodomotorem(1/e)devidoconstantede
tempoe.Sobessascondies,

Ocancelamentodopolonafunodetransfernciadomotorreproduzafunodetransfernciaseguinte

NafunodetransfernciademalhaabertadaEquao8.19a,afrequnciadeganhounitriocI=kI,OL.

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SelecionaseafrequnciadeganhounitriofcI(=cI/2)damalhadecorrenteparaseraproximadamente
deumaaduasordensdemagnitudemenorqueafrequnciadechaveamentodaunidadedeprocessamento
de potncia com o objetivo de evitar interferncia na malha de controle por rudo na frequncia de
chaveamento.Portanto,nafrequnciaselecionadadeganhounitrio,daEquao8.19b,

Issocompletaoprojetodamalhadetorque(corrente),comoilustradopeloexemploaseguir,emqueas
constantesdosganhoskpIekiIpodemsercalculadasdasEquaes8.18e8.20.
Exemplo8.2
Projete a malha de corrente para o exemplo do sistema da Tabela8.1, supondo que a frequncia de ganho
unitrioseja1kHz.

FIGURA8.10Respostaemfrequnciadamalhadecorrente.(a)malhaaberta(b)malhafechada.
SoluoDaEquao8.20,paracI=2103rad/s,kiI=cIRa/kPWM=1050,0edaEquao8.18,kpI=kiIe=
kiI(La/Ra)=2,73.
AfunodetransfernciademalhaabertadesenhadanaFigura8.10a,aqualmostraqueafrequnciade
ganhounitrio1kHz,comosupostoanteriormente.Afunodetransfernciademalhafechadadesenhada
naFigura8.10b.

8.7.2 ProjetodaMalhadeControledeVelocidade
Alarguradebandadamalhadevelocidadeselecionadaparaquesejaumaordemdemagnitudemenorque
aquela da malha da corrente (torque). Portanto, a malha fechada de corrente pode ser considerada ideal para
propsitosdeprojetoerepresentadaporumvalorunitrio,comomostradonaFigura8.11.Ocontroladorde
velocidadedotipoproporcionalintegral(PI).AfunodetransfernciademalhaabertaG,OL(s)damalha
de velocidade no diagrama de blocos da Figura8.11 como se segue, em que o subscrito se refere
malhadevelocidade:

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AEquao8.21podeserrearranjadacomo

Isso mostra que a funo de transferncia de malha aberta consiste em um polo duplo na origem. No
diagramadeBodeembaixasfrequncias,essepoloduplonaorigemcausaumaquedadamagnitudenarazo
de40dbpordcadaenquantoongulodefaseestem180.Selecionaseafrequnciadeganhounitrio
cparaserdeumaordemdemagnitudemenorqueaqueladamalhadecorrente.Deformasimilar,escolhe
se um valor razovel da margem de fase pm,. Portanto, a Equao 8.22 conduz a duas equaes na
frequnciadeganhounitrio:

As duas constantes de ganhos do controlador PI podem ser calculadas resolvendo essas duas equaes,
comoilustradonoexemploaseguir.
Exemplo8.3
Projete a malha de controle de velocidade, supondo que a frequncia de ganho unitrio de uma ordem de
magnitudemenorquedamalhadecorrente,conformeoExemplo8.2isto,fc=100Hz,e,porconseguinte,
c=628rad/s.Amargemdefaseselecionada60.

FIGURA8.11Diagramadeblocosdamalhadevelocidade.

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FIGURA8.12Respostadamalhadevelocidade.(a)malhaaberta(b)malhafechada.

FIGURA8.13Favorusaraspalavrasconselheirolealaomenosumaveznodiagramadeblocosdamalha
deposio.
SoluoNasEquaes8.23e8.24,substituindokT=0,1Nm/A,Jeq=152106kgm2,ePM,=60na
frequnciadeganhounitrio,emques=jc=j628,podemoscalcularkp=0,827eki=299,7.Asfunes
detransfernciademalhaabertaemalhafechadasodesenhadasnasFiguras8.12ae8.12b.

8.7.3 ProjetodaMalhadeControledePosio
Selecionasealarguradebandadamalhaposioparaserumaordemdemagnitudemenorqueadamalhade
velocidade. Portanto, a malha de velocidade pode ser idealizada e representada pela unidade, como mostra a
Figura8.13. Para o controlador de posio, conveniente termos somente um ganho proporcional kp por
causadapresenadeumverdadeirointegrador

naFigura8.13nafunodetransfernciademalhaaberta.

Esse integrador reduzir o erro de estado estacionrio a zero para uma mudana em degrau na referncia da
posio. Com essa escolha do controlador, e com a resposta de malha fechada da malha de velocidade
supondoserideal,afunodetransfernciademalhaabertaG,OL(s)

Portanto,aseleodafrequnciadeganhounitriocdemalhaabertapermitecalcularkcomo

Exemplo8.4
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Para o exemplo do sistema da Tabela 8.1, projete o controlador da malha de posio, supondo que a
frequncia de ganho unitrio da malha de posio seja de uma ordem de magnitude menor que da malha de
velocidade,conformeoExemplo8.3(que,fc=10Hzec=62,8rad/s).

FIGURA8.14Respostadamalhadeposio.(a)Malhaaberta(b)malhafechada.
SoluoDaEquao8.26,k=c=62,8rad/s.Asfunesdetransfernciademalhaabertaemalhafechada
sodesenhadasnasFiguras8.14ae8.14b.

8.8

AFUNODAALIMENTAODIRETA

Apesardesimplesparaprojetareimplementar,umcontroleemcascataconsistindoemvriasmalhasinternas
provvel que responda s variaes, mais lentamente que em um sistema de controle no qual todas as
variveis do sistema so processadas e tratadas simultaneamente. Em sistemas industriais esto geralmente
disponveisosvaloresdasrefernciasaproximadasdasvariveisdasmalhasinternas.Portanto,essesvalores
de referncia so de alimentao direta (feedforward), como mostrado na Figura 8.15. A operao de
alimentaodiretapodeminimizaradesvantagemdarespostadinmicalentadocontroleemcascata.

8.9

EFEITOSDOSLIMITES

Como indicado anteriormente, um dos benefcios do controle em cascata que as variveis intermedirias,
taiscomootorque(corrente)eosinaldecontroleparaoCIPWM,podemserlimitadosafaixasaceitveis
fornecendo limites em seus valores de referncia. Isso prev segurana de operao para o motor, para o
conversordeeletrnicadepotncia,noprocessadordepotncia,edamesmaformaparaosistemamecnico.
Como exemplo, no sistema de controle em cascata inicial discutido anteriormente, os limites podem ser
colocados no torque (corrente) de referncia, que sai do controlador PI de velocidade, como observado na
Figura8.15.Deformasimilar,comomostradonaFigura8.16a,existeumlimiteinerentementenatensode
controle(aplicadoaochipdoCIPWM),queasadadocontroladorPIdotorque/corrente.
Deformasimilar,existeumlimiteinerentenasadadaUPP,cujamagnitudenopodeexcederatensode
entradaVd do barramento CC. Para uma grande mudana na referncia ou um grande distrbio, o sistema
pode alcanar esses limites. Isso torna o sistema no linear e introduz adicional atraso na malha quando os
limitessoalcanados.Porexemplo,umcontroladornolinearpoderequererumaaltacorrentedemaneiraa
atenderaumsbitoaumentodotorquedacarga,masolimitedacorrentefaramalhadecorrenteatendera
esserequisitodeaumentodetorquedecargamaislentamentedoqueteriasidopossvel.Essaarazopara
que, depois de o controlador ser projetado, com base nas suposies de linearidade, seu desempenho seja
completamentesimuladonapresenadesseslimites.
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FIGURA8.15Sistemadecontrolecomalimentaodireta.

FIGURA8.16(a)LimitesnocontroladorPI(b)controladorPIcomantissaturao.

8.10 INTEGRAOANTISSATURAO*(ANTIWINDUP)
A fim de que os sistemas mantenham a estabilidade na presena de limites, especial ateno deve ser
dispensada aos controladores com integradores, como o controlador PI mostrado na Figura 8.16b. No
integrador antissaturao, da Figura 8.16b, se a sada do controlador alcana seu limite, ento a ao do
integrador desligada provocando um curtocircuito terra da entrada do integrador, isso se a saturao
incrementanamesmadireo.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
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1. Quaissoosvriosblocosdeumacionamentodemotor?
2. Queumcontroleemcascataequaissosuasvantagens?
3. DesenheosmodelosmdiosdeumcontroladorPWMedeumconversorCCCC.
4. Desenhe o circuito equivalente do motor CC e sua representao no domnio de Laplace. essa a
representaolinear?
5. Qualafunodetransfernciadeumcontroladorproporcionalintegral(PI)?
6. Desenheodiagramadeblocosdamalhadetorque.
7. Qualoargumentoparadesconsiderararealimentaodavelocidadenamalhadetorque?
8. Desenheodiagramadeblocossimplificadodamalhadetorque.
9. DescrevaoprocedimentoparaprojetarocontroladorPInamalhadetorque.
10. Como podemos projetar o controlador PI da malha de controle se o efeito da velocidade no fosse
ignorado?
11. Oquenospermiteaproximaraunidadedamalhadetorquenamalhadevelocidade?
12. QualoprocedimentoparaprojetarocontroladorPInamalhadevelocidade?
13. Como seria projetado o controlador PI na malha de velocidade se a malha de torque no fosse
aproximadaporunidade?
14. Desenheodiagramadeblocosdamalhadeposio.
15. PorqueprecisamosapenasdeumcontroladorPnamalhadeposio?
16. Oquenospossibilitaaproximaramalhadevelocidadeporunidade,namalhadeposio?
17. Descrevaoprocedimentodoprojetoparadeterminarocontroladornamalhadeposio.
18. Comoseriaprojetadoocontroladordeposioseamalhafechadadevelocidadenofosseaproximada
paraaunidade?
19. Desenheodiagramadeblocoscomalimentaodireta.Quaissosuasvantagens?
20. Porquesousadososlimitadoresequaissoseusefeitos?
21. Oqueumintegradordeexcessodesobrepassagem(integratorwindup)ecomopodeserevitado?

REFERNCIAS
1. M.KazmierkowskiandH.Tunia,AutomaticControlofConverterFedDrives(Elsevier,1994).
2. M. Kazmierkowski, R. Krishnan and F. Blaabjerg, Control of Power Electronics (Academic Press,
2002).
3. W.Leonard,ControlofElectricDrives(NewYork:SpringerVerlag,1985).

EXERCCIOSESIMULAES
8.1

Emumsistemaderealimentaounitrio,afunodetransfernciademalhaabertadaformaGOL(s)
=

.Calculealarguradebandadafunodetransfernciademalhafechada.Comoalargurade

bandadependedekep?
8.2

Nosistemarealimentado,ocaminhodiretotemumafunodetransfernciadaformaG(s)=

eocaminhoderealimentaotemumganhodekfb que menor que a unidade. Calcule a largura de


bandadafunodetransfernciademalhafechada.Comoalarguradebandadependedekfb?
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8.3

NoprojetodamalhadecontroledoExemplo8.2,incluaoefeitodafcem(foracontraeletromotriz),
mostrado na Figura 8.9a. Projete o controlador PI para a mesma frequncia de ganho unitrio de
malhaabertaeparaumamargemdefasede60.CompareosresultadoscomosdoExemplo8.2.

8.4

No projeto da malha de velocidade do Exemplo 8.3, inclua a malha de torque por uma funo de
transfernciabaseadanoprojetodoExemplo8.2.ProjeteumcontroladorPIparaamesmafrequncia
deganhounitrioeamesmamargemdeganhocomonoExemplo8.3ecompareosresultados.

8.5

No projeto da malha de posio do Exemplo8.4, inclua a malha de velocidade por uma funo de
transferncia baseada no projeto do Exemplo 8.3. Projete um controlador tipo P para a mesma
frequnciadeganhounitriodemalhaaberta,comonoExemplo8.4,eparaumamargemdefasede
60.CompareosresultadoscomosdoExemplo8.4.

8.6

Emumsistemarealemquehlimitesnatensoecorrentequepodemserfornecidos,porqueecomo
o ponto de operao inicial de estado estacionrio influencia a diferena para distrbios de grandes
sinais?

8.7

Obtenha a resposta no tempo do sistema projetado no Exemplo 8.3, em termos da variao na


velocidade,paraumdistrbiodeumamudanaemdegraudotorquedecarga.

8.8

ObtenhaarespostanotempodosistemaprojetadonoExemplo8.4,emtermosdavariaonaposio,
paraumdistrbiodeumamudanaemdegraudotorquedecarga.

8.9

NoexemplodosistemadaTabela8.1,atensodesadamximadoconversorCCCClimitadaa60
V. Suponha que a corrente limitada a 8 A em magnitude. Como esses dois limites impactam a
respostadosistemaparaumagrandemudanaemdegraudovalordereferncia?

8.10

NoExemplo8.3,projeteocontroladordamalhadevelocidade,semamalhadecorrenteinterna,como
mostrado na Figura P8.10, para a mesma frequncia de cruzamento e margem de fase como no
Exemplo8.3.CompareosresultadoscomosistemadoExemplo8.3.

FIGURAE8.10

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____________
*Antiwinduptraduzidocomocompensadorantissaturaoquenoafetaamalhadecontrole.(N.T.)

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9
INTRODUOSMQUINASCAEVETORES
ESPACIAIS

9.1

INTRODUO

A poro de mercado de acionamentos CA est crescendo com o prejuzo dos acionamentos com motor CC
com escovas. Nos acionamentos CA, os motores so principalmente de dois tipos: motores de induo, que
sooscavalosdetraodaindstria,eosmotoressncronosdempermanentecomformadeondasenoidal,
que so normalmente utilizados em aplicaes de alto desempenho em pequenas potncias nominais. O
propsitodestecaptulointroduzirasferramentasnecessriasparaanalisaraoperaodessasmquinasnos
captulossubsequentes.
Geralmente,atodasessasmquinassofornecidastensesecorrentesCA.Seusestatoressosimilarese
consistememenrolamentostrifsicos.Contudo,aconstruodorotorfazaoperaodasduasmquinasser
diferente. No estator delas, cada enrolamento de fase (um enrolamento consiste em determinado nmero de
bobinas conectadas em srie) produz uma distribuio de campo senoidal no entreferro. As distribuies de
campo devido s trs fases esto deslocadas 120 graus (2/3 radianos) no espao, um em relao ao outro,
como indicado por seus eixos magnticos (definido no Captulo 6 por uma bobina concentrada) na seo
transversal da Figura 9.1 para uma mquina de 2 polos, o caso mais simples. Neste captulo, o leitor
aprender a representar uma distribuio de campo senoidal no entreferro com vetores espaciais, o que
simplificagrandementeaanlise.

9.2

ENROLAMENTOSDOESTATORDISTRIBUDOSSENOIDALMENTE

Na seguinte descrio, supese uma mquina de 2 polos (com p = 2). Essa anlise posteriormente
generalizadaparaumamquinamultipolopormeiodoExemplo9.2.
NasmquinasCA,idealmenteosenrolamentosemcadafasedevemproduzirumcamporadialdistribudo
senoidalmente(F,HeB)noentreferro.Teoricamente,issorequerumenrolamentodistribudosenoidalmente
emcadafase.Naprtica,istoseaproximadeumavariedadedeformasdiscutidasnasReferncias[1]e[2].
Paravisualizaradistribuiosenoidal,consideraroenrolamentodafasea,mostradonaFigura9.2a,emque,
nasranhuras,onmerodeespirasporbobinaparaafaseaseincrementaprogressivamenteafastandosedo
eixo magntico, alcanando o mximo em = 90. Cada bobina, tal como a bobina com os lados 1 e 1,
abrange180grausondeacorrenteentranolado1dabobinaeretornanolado1contornandoaextremidade
posteriornapartedetrsdamquina.Essabobina(1,1)conectadaemsriecomabobina(2,2),nolado2
dessa bobina, e assim por diante. Graficamente, como exemplo, um enrolamento para a fase a pode ser
desenhadocomomostradonaFigura9.2b,emqueosmaiorescrculosrepresentamasmaioresdensidadesde
condutores,observandoquetodososcondutoresnoenrolamentoestoemsrieeporissoconduzemamesma
corrente.

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FIGURA9.1Eixomagnticodastrsfasesemumamquinade2polos.

FIGURA9.2Enrolamentodistribudosenoidalmenteparaafasea.
Na Figura 9.2b, na fase a, a densidade de condutores ns(), em termos do nmero de condutores por
nguloemradianos,umafunosenoidaldongulo,epodeserexpressacomo

emque s a mxima densidade de condutores, que ocorre em =/2. Se o enrolamento da fase tem um
total de Ns voltas (2Ns condutores), ento cada metade do enrolamento, de = 0 a = contm Ns
condutores.Paradeterminar snaEquao9.1,emtermosdeNs,notequeumngulodiferencialdemna
Figura9.2bcontmns()dcondutores.Portanto,aintegraldadensidadedecondutoresnaFigura9.2b,de
=0a=,igualaNscondutores:

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Substituindoaexpressoparans()daEquao9.1,aintegralnaEquao9.2levaa

IgualandooladodireitodasEquaes9.2e9.3,

FIGURA9.3Clculodadistribuiodecamponoentreferro.
Substituindo s da Equao 9.4 na Equao 9.1 resulta na distribuio de densidade de condutores
senoidalnoenrolamentodafaseacomo

Em uma mquina multipolo (com p > 2), o pico da densidade de condutor permanece o mesmo, Ns/2,
conformeaEquao9.5,paraumamquinadedoispolos.(IssomostradonoExemplo9.2enoExerccio
9.4.)
Antes de restringir a expresso da densidade de condutores para o intervalo 0 < < , voc pode
interpretar o intervalo negativo, de < < 2, da densidade de condutores associando com a conduo da
correnteemdireooposta,comoindicadonaFigura9.2b.
Para obter a distribuio de campo no entreferro (fmm, densidade de fluxo e intensidade de campo
magntico)causadapelacorrentedoenrolamento,usaseasimetrianaFigura9.3.
Os campos orientados radialmente no entreferro nos ngulos e(+) so iguais em magnitude, mas
opostos em direo. Supese que seja positiva a direo do campo que se afasta do centro da mquina.
Portanto,aintensidadedecampomagnticonoentreferroestabelecidapelacorrenteia (por isso o subscrito
adoinglsairgap)nasposiese(+)serigualemmagnitude,mascomsinaisopostos:Ha(+)=
Ha(). Para explorar esta simetria, aplicase a Lei de Ampre a uma trajetria fechada mostrada na Figura
9.3atravsdosngulose(+).Supesequeapermeabilidadesejainfinitanoferrodoestatorerotore
por conseguinte a intensidade de campo H seja zero no ferro. Em termos de Ha(), a aplicao da Lei de
AmpreaolongodatrajetriafechadanaFigura9.3,emqualquerinstantedetempot,resultaem

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emque g o comprimento de cada entreferro, e o sinal negativo est associado integral na direo para
dentroporque,enquantoatrajetriadeintegraoparadentro,aintensidadedecampomedidanoladode
fora.NoladodireitodaEquao9.6,ns()donmerodevoltasfechadasnongulodiferencialdcom
relaoaongulocomomedidonaFigura9.3.NaEquao9.6,aintegraode0aforneceonmerototal
de condutores fechados pela trajetria escolhida, incluindo os condutores negativos que conduzem a
correntenadireooposta.SubstituindoaexpressodadensidadedecondutoresdaEquao9.5naEquao
9.6,

Utilizando a Equao 9.7, a densidade de fluxo radial Ba() e a fmm Fa() atuando no entreferro no
ngulopodemserescritascomo

FIGURA9.4Vistadesenvolvidadadistribuiodecamponoentreferro.

As distribuies de campo cossenoidais no entreferro devido ao valor positivo de ia so desenhadas em


umavistadesenvolvidanaFigura9.4a(comadireoconformedefinidanasFiguras9.2ae9.2b),dadaspelas
Equaes9.7a9.9.Ongulomedidonadireoantihorriacomrelaoaoeixomagnticodafasea.As
distribuies do campo radial no entreferro alcanam o valor de pico ao longo do eixo magntico da fase a,
emqualquerinstantet,suasamplitudessolinearmenteproporcionaisaovalordeianaqueletempo.AFigura
9.4b mostra a distribuio de campo no entreferro devido aos valores positivos e negativos de ia em vrios
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tempos.Noteque,independentementedequeacorrentenafaseasejapositivaounegativa,adistribuioda
densidade de campo produzida por esta, no entreferro, sempre tem seu pico (positivo ou negativo) ao longo
doeixomagnticodafasea.
Exemplo9.1
Noenrolamentodafasea,distribudosenoidalmente,mostradonaFigura9.3,Ns=100acorrenteia=10
Aocomprimentodoentreferrog=1mm.CalculeosampresespirascontidoseacorrespondenteH,Fe
BdocampoparaasseguintestrajetriasdeintegraodaLeideAmpre:(a)paraiguala0e180,como
mostradonaFigura9.5a(b)paraiguala90e270,comomostradonaFigura9.5b.
Amostra
a. Em=0,dasEquaes9.7a9.9,

Todasasquantidadesdocampoalcanamsuamagnitudemximaem=0e=180,porquea
trajetriaatravsdelasfechatodososcondutoresqueestoconduzindoacorrentenamesmadireo.

b. DasEquaes9.7a9.9,em=90,

Ametadedoscondutoresfechadosporessatrajetria,comomostradonaFigura9.5b,conduzacorrenteem
direo oposta outra metade. O efeito lquido o cancelamento de todas as quantidades do campo no
entreferroem90e270graus.

FIGURA9.5TrajetriascorrespondentesaoExemplo9.1.
Devemosnotarquehumnmerolimitadoderanhurasaolongodaperiferiadoestator,e,emcadafase,
estdistribudasomenteumafraodototalderanhuras.Apesardessaslimitaes,adistribuiodocampo
pode ser feita para aproximar uma distribuio senoidal no espao, como nos casos ideais discutidos
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anteriormente.Comooobjetivodolivronooprojetodamquina,deixamosparaosleitoresinteressados
investigardetalhessobreotema,nasReferncias[1]e[2].
Exemplo9.2
Considereoenrolamentodafaseaparaumestatorde4polos(p=4),comomostradonaFigura9.6a.Todos
oscondutoresestoemsrie.Assimcomonamquinade2polos,adensidadedecondutoresumafuno
senoidal.OnmerototaldeespirasporfaseNs.Obtenhaasexpressesparaadensidadedecondutoresea
distribuiodecampo,ambasemfunodaposio.
AmostraDefinirumnguloeltricoeemtermosdonguloreal(mecnico):

Saltando alguns passos (veja o Exerccio 9.4), podemos mostrar que em termos de e a densidade de
condutoresnafaseadeumestatordeppolosdeveser

Paracalcularadistribuiodecampo,aplicaseaLeideAmpreaolongodatrajetriaatravsdeee(e
+),conformemostraaFigura9.6a,eusaseasimetria.Oprocedimentosimilarqueleutilizadoparauma
mquina de 2 polos (os passos intermedirios so saltados, deixandoos como dever de casa no Exerccio
9.5).Osresultadosparaumamquinamultipolo(p2)socomoaseguir.

FIGURA9.6Faseadeumamquinade4polos.

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EssasdistribuiessodesenhadasnaFigura9.6bparaumamquinade4polos.Notequeumciclocompleto
da distribuio abrange 180 graus mecnicos portanto, a distribuio repetida duas vezes em torno da
periferiadoentreferro.

9.2.1 EnrolamentosTrifsicosdoEstatorDistribudosSenoidalmente
Naseoanterior,focamossomenteafasea,quetemseueixomagnticoaolongode=0.Hmaisdois
enrolamentosidnticosdistribudossenoidalmenteparaasfasesbec,comeixosmagnticosem=120e
=240,respectivamente.Essesenrolamentossoconectadosgeralmenteemestrelajuntandoosterminaisa,
bec,conformemostradonaFigura9.7b.
As distribuies de campo no entreferro devido s correntes ib e ic so idnticas em forma quelas nas
Figuras9.4ae9.4b,devidoaia,masalcanamovalormximoaolongodeseusrespectivoseixosmagnticos
dafasebefasec.PelaLeideCorrentesdeKirchhoff,naFigura9.7b,

Exemplo9.3
Emqualquerinstantet,osenrolamentosdoestatordeumamquinade2polosmostradonaFigura9.7btm
ia=10A,ib=7Aeic=3A.Ocomprimentodoentreferrog=1mm,ecadaenrolamentotemNs=100
espiras. Desenhe a densidade de fluxo em funo de produzido por cada corrente e a densidade de fluxo
resultanteBs()noentreferrodevidoaoefeitocombinadodastrscorrentesdoestatornessetempo.Noteque
o subscrito s (que se refere ao estator, do ingls stator) inclui o efeito das trs fases do estator na
distribuiodecamponoentreferro.
AmostraDaEquao9.8,opicodadensidadedefluxoproduzidopelacorrenteidequalquerfase

As distribuies das densidades de fluxo so desenhadas em funo de na Figura 9.8 para os valores
fornecidosdascorrentesdefase.
NotequeBatemseupicoem=0,Bbtemseupiconegativoem=120,eBctemseupiconegativo
em=240.Aplicandooprincpiodesuperposio,sobahiptesedeum

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FIGURA9.7Enrolamentotrifsico.

FIGURA9.8Formasdeondadadensidadedefluxo.
circuitomagnticolinear,eadicionandoconjuntamentecomasdistribuiesdedensidadedefluxoproduzido
porcadafaseemcadanguloconduzcompostadistribuiodedensidadedefluxoproduzidopeloestator
Bs(),desenhadanaFigura9.8.

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9.3

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UTILIZAODOSVETORESESPACIAISPARAREPRESENTARAS
DISTRIBUIESDOCAMPOSENOIDALNOENTREFERRO

Em circuitos CA lineares em estado estacionrio, todas as tenses e correntes variam senoidalmente com o
tempo, e so representadas por fasores e para facilidade de clculos. Esses fasores so expressos por
nmeroscomplexos,queforamabordadosnoCaptulo3.
De forma similar, em mquinas CA, em qualquer instante t, as distribuies espaciais senoidais dos
campos(B,H,F) no entreferro podem ser representadas por vetores espaciais. Em qualquer instante t, na
representaodeumadistribuiodecamponoentreferrocomvetoresespaciais,devesenotaroseguinte:

Opicodadistribuiodecamporepresentadopelaamplitudedovetorespacial.

Adistribuiodecampotemseupicopositivo,eongulo, medido com relao ao eixo magntico da


fase a (por conveno escolhido como o eixo de referncia), representado pela orientao do vetor
espacial.

Demodosimilaraosfasores,osvetoresespaciaissoexpressospornmeroscomplexos.Essesvetores
espaciais so denotados pelo sinal na parte superior, e sua dependncia do tempo explicitamente
mostrada.
Consideremos primeiro a fase a. Na Figura 9.9a, em qualquer instante t, a fmm produzida pelo
enrolamentodafaseadistribudosenoidalmentetemumaformacossenoidal(distribuio)noespao,ouseja,
essadistribuiosempreatingeovalordepicoaolongodoeixomagnticodafaseaemoutraspartes,esse
valorvariacomocossenodonguloafastandosedoeixomagntico.
Aamplitudedadistribuioespacialcossenoidaldependedacorrenteiadafase,aqualvariacomotempo.
Portanto,comomostradonaFigura9.9a,emqualquerinstantet,adistribuiodafmmdevidoaiapodeser
representadapelovetorespacial
:

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FIGURA9.9Representaodovetorespacialdafmmemumamquina.
Aamplitudede
(Ns/2)vezesia(t),e
sempreorientadoaolongodoeixomagnticodafaseano
ngulo0.Oeixomagnticodafaseasempreutilizadocomoeixodereferncia.Umarepresentaosimilar
distribuiodafmmpodeserutilizadaparaadistribuiodadensidadedefluxo.
Analogamente, em qualquer tempo t, as distribuies da fmm produzida pelos enrolamentos das outras
duas fases podem ser representadas pelos vetores espaciais orientados ao longo de seus respectivos eixos
magnticosem120e240,comomostradonaFigura9.9aparaosvaloresnegativosdeibeic.Emgeral,em
qualquer instante, temos os seguintes trs vetores espaciais representando as respectivas distribuies de
fmm:

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Note que a distribuio senoidal da fmm no entreferro em qualquer tempo t uma consequncia da
distribuiosenoidaldosenrolamentos.ComomostradonaFigura9.9aparaumvalorpositivodeiaevalores
negativosdeibeic (tal que ia+ib + ic = 0), cada um desses vetores est apontado na direo de seu eixo
magntico correspondente, com sua amplitude dependendo da corrente no enrolamento nesse tempo. Devido
strscorrentesdoestator,adistribuioresultantedafmmrepresentadapelovetorespacialresultante,que
obtidopelasomadosvetoresnaFigura9.9b:

em que
espacial

s a amplitude do vetor espacial e Fs a orientao (com o eixo a como referncia). O vetor

representaadistribuiodafmmnoentreferronessetempot

FIGURA9.10(a)Vetorespacialdaresultantedadensidadedefluxo(b)distribuiodadensidadedefluxo.
devidostrscorrentes

s representaopicodaamplitudedadistribuio,eFs aposioangularemque

opicopositivodadistribuiolocalizado.Osubscritossereferefmmcompostadevidostrsfasesdo
estator.Ovetorespacial nessetemponaFigura9.9brepresentaadistribuiodefmmnoentreferro,que
desenhadonaFigura9.9c.
Expressessimilaresa
naEquao9.16apodemserobtidasparaosvetoresespaciaisrepresentando
adensidadedefluxocompostadoestatoreasdistribuiesdaintensidadedecampo:

Como esto relacionadas entre si, essas trs distribuies de campo, representadas por vetores espaciais
definidos nas Equaes9.16a a 9.16c? Essa questo respondida pelas Equaes 9.21a e 9.21b na Seo
9.4.1.
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Exemplo9.4
Emumamquinatrifsicadedoispolos,cadaumdosenrolamentosdistribudossenoidalmentetemNs=100
espiras. O comprimento do entreferro g = 1,5 mm. Em um tempo t,ia = 10 A, ib = 10 A, e ic = 0 A.
Utilizandovetoresespaciais,calculeedesenhearesultantedadistribuiodedensidadedefluxonoentreferro
nessetempo.
AmostraDasEquaes9.15e9.16,notandoquematematicamente10=cos+jsen

DasEquaes9.8e9.9,Ba()=(0/g)Fa().Amesmarelaoseaplicasquantidadesdecampodevido
s trs correntes de fase do estator sendo aplicadas simultaneamente isto , Bs()=(0/ g)Fs(). Portanto,
emqualquertempot,

EssevetorespacialdesenhadonaFigura9.10a.Adistribuiodedensidadedefluxotemumvalordepico
de0,73T,eopicopositivoestlocalizadoem=30,comomostradonaFigura9.10b.Emoutraspartes,a
densidadedefluxoradialnoentreferro,devidoaocompostadastrscorrentesdefase,cossenoidalmente
distribuda.

9.4

REPRESENTAOCOMVETORESESPACIAISDASTENSESECORRENTES
COMPOSTASNOSTERMINAIS

Emqualquertempot,podemosmedirasquantidadesporfasenosterminais,comoatensoVa(t)eacorrente
ia(t). Como no h uma forma fcil de mostrar que as tenses e correntes esto distribudas no espao em
determinado tempo, NO designamos vetores espaciais para representar fisicamente essas quantidades por
fase.Preferivelmente,emqualquerinstantet,definimosvetoresespaciaispararepresentarmatematicamentea
combinaodastensesporfaseecorrentesporfase.Essesvetoresespaciaissodefinidosparaserasoma
deseuscomponentesporfase(naqueletempo)multiplicadapelasrespectivasorientaesdoseixosporfase.
Portanto,emqualquertempot,osvetoresespaciaisdatensoecorrentenoestatorsodefinidosemtermos
deseuscomponentes(Figura9.11a),como

em que o subscrito s se refere s quantidades compostas do estator. Posteriormente ser visto que a
descriomatemticadeimensaajudaparaentenderaoperaoeocontroledemquinasCA.

9.4.1 InterpretaoFsicadoVetorEspacial

daCorrentedoEstator

O vetor espacial da corrente do estator


pode ser facilmente relacionado com o vetor espacial da fmm
.MultiplicandoambososladosdaEquao9.17por(Ns/2),vem
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Utilizando a Equao 9.16, a soma dos vetores espaciais da fmm para as trs fases o vetor espacial
resultante.Portanto,

Assim,

FIGURA9.11(a)Tensesecorrentesporfase(b)interpretaofsicadovetorespacialdacorrente.
A Equao 9.20 mostra que os vetores
e
esto relacionados apenas pela constante escalar
(Ns/2).Portanto,elestmamesmaorientao,esuasamplitudesestorelacionadaspor(Ns/2).Emqualquer
tempot,aEquao9.20temaseguinteinterpretao:
Adistribuiocompostadafmmnoentreferroproduzidoporia,ibeicfluindoatravsdeseusrespectivos
enrolamentosdefasedistribudossenoidalmente(cadaumcomNsespiras)amesmadaproduzidanaFigura
9.11b pela corrente s fluindo atravs de um enrolamento equivalente do estator distribudo senoidalmente
comseueixoorientadoemis(t).EsteenrolamentoequivalentetambmtemNsespiras.
Como posteriormente ser visto, a interpretao acima muito til, pois permite obter, em qualquer
tempo,otorquecombinadoatuandonostrsenrolamentosdefase,calculandoseparatalotorqueatuandoem
umnicoenrolamentoequivalentecomumacorrentes.
A seguir, utilizamos
para relacionar as quantidades de campo produzidas devido aos efeitos
combinados das trs correntes nos enrolamentos de fase do estator. As Equaes9.7 a 9.9 mostram que as
distribuiesdecampoHa,BaeFaproduzidaspelacorrenteiafluindoatravsdoenrolamentodafaseaesto
relacionadas por constantes escalares. Isso tambm certo para os campos combinados no entreferro
produzidospelacirculaosimultneadeia,ibeic,comosesupeocircuitomagnticonoestarsaturado,eo
princpio de superposio se aplica. Portanto, podemos escrever as expresses para
,
e
que
sosimilaresEquao9.19bpara
(querepetidaabaixo),
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As relaes na Equao 9.21a mostram que esses vetores espaciais do estator (com o circuito do rotor
eletricamenteemcircuitoaberto)socolineares(isto,elesapontamnamesmadireo)emqualquertempot.
AEquao9.21resulta,comrelaoentreosvaloresdepico,como

Exemplo9.5
Para as condies dadas em um tempo t em uma mquina CA no Exemplo 9.4, calcule
. Mostre o
enrolamento equivalente e a corrente necessria para produzir a mesma distribuio de fmm com os trs
enrolamentosdefasecombinados.
AmostraNoExemplo9.4,ia=10A,ib=10Aeic=0A.Logo,daEquao9.17,

Ovetorespacial mostradonaFigura9.12a.Comoovetor estorientadocom=30comrelao


ao eixo magntico da fase a, o enrolamento equivalente do estator distribudo senoidalmente tem seu eixo
magntico com ngulo de 30 com relao ao enrolamento da fase a, como mostrado na Figura 9.12b. A
correntenecessrianoenrolamentoequivalentedoestatorparaproduziradistribuiodafmmequivalente,
emvalordepico,s=17,32A.

FIGURA9.12(a)Vetorespacialdacorrentedoestator(b)enrolamentoequivalente.

9.4.2 ComponentesdeFasedoVetorEspacial

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Se os trs enrolamentos do estator na Figura9.13a esto conectados em um arranjo em estrela, a soma de


suascorrenteszeroemqualquerinstantet,pelaLeideKirchhoff:ia(t)+ib(t)+ic(t)=0.
Portanto,comomostradonaFigura9.13b,emqualquertempot,umvetorespacialcriadodeumnico
conjuntodecomponentesdefase,quepodeserobtidopelamultiplicaopor2/3daprojeodovetorespacial
ao longo dos trs eixos. (Devenotar que, se no fosse o requisito de que as correntes somem zero, haveria
umnmeroinfinitodecombinaesdecomponentesdefase.)
Esseprocedimentogrficobaseadonasdeduesmatemticasdescritasaseguir.Primeiro,considerea
seguinterelao:

Aparterealdaequaoacima

Portanto, matematicamente, voc pode obter as componentes de fase de um vetor espacial


como se
segue:multipliqueambososladosdaexpressode
naEquao9.17por10,1120e1240,
respectivamente.Igualeaspartesreaisemambososladoseuseacondioia(t)+ib(t)+ic(t)=0.
3

FIGURA9.13Componentesdefasedeumvetorespacial.

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Comoia(t)+ib(t)+ic(t)=0,podesemostrarqueasmesmassingularidadesseaplicamacomponentesde
todososvetoresespaciais,taiscomo
,
eassimpordiante,paraoestatoreorotor.
Exemplo9.6
EmumamquinaCAemdeterminadotempo,ovetorespacialdatensodoestatordadocomo =254,56
30V.Calculeascomponentesdatensodecadafasenessetempo.
AmostraDaEquao9.24,

9.5

EXCITAOEMESTADOESTACIONRIOSENOIDALEBALANCEADO
(ROTOREMCIRCUITOABERTO)

At agora, a discusso foi em termos muito gerais, em que as tenses e correntes no esto restritas a
qualquerformaespecfica.Entretanto,estamosinteressadosprincipalmentenomodonormaldeoperao,isto
,condiesdeestadoestacionriosenoidaletrifsicobalanceado.Portanto,vamossuporqueumconjuntode
tensessenoidaisemumafrequncia
emestadoestacionrioaplicadoaoestator,sobahiptesede
orotorestarcomocircuitoaberto.InicialmentedesprezamosasresistnciasdoenrolamentodoestatorRse
asindutnciasdedispersoLs.
Em estado estacionrio, a aplicao das tenses aos enrolamentos na Figura 9.14a (sob a condio de
rotorcomcircuitoaberto)resultanascorrentesdemagnetizao.
Essascorrentesdemagnetizaosoindicadasadicionandomaossubscritosnaequaoaseguir,eso
desenhadasnaFigura9.14b
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emquemovalordepicodascorrentesdemagnetizao,eaorigemdotempoescolhidaparaseropico
positivodeima(t).

FIGURA9.14(a)Enrolamentos(b)correntesdemagnetizao(c)vetorespacialgirantedafmm.

9.5.1 VetorEspacialGirantedaFMMdoEstator
Substituindo na Equao 9.17 as expresses na Equao 9.25 para as correntes de magnetizao variando
senoidalmentecomotempo,ovetorespacialdacorrentedemagnetizaodoestator

A expresso dentro dos colchetes na Equao9.26 simplifica a t(veja o Exerccio 9.8), e a Equao
9.26seconverteem

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DaEquao9.21a,

Deformasimilar,utilizandoaEquao9.21aoutravez,

Note que o pico da densidade de fluxo ms no entreferro deve estar em seu valor nominal na Equao
9.29 ento, ms e, portanto, o valor de pico da corrente de magnetizao m, em cada fase, devem tambm
estaremseusvaloresnominais.
Sob condio de estado estacionrio senoidal, os vetores espaciais da corrente do estator, da fmm do
estator e da densidade de fluxo no entreferro tm amplitudes constantes (ms, ms e ms). Como mostrado
por

naFigura9.14c,todosessesvetoresespaciaisgiramcomumavelocidadeconstante,denominada

velocidadesncrona,wsn,emdireoantihorria,queemumamquinade2polosigualfrequncia(=
2f)dascorrentesetensesaplicadasaoestator:

Exemplo9.7
Com o rotor eletricamente com o circuito aberto em uma mquina CA de 2 polos, so aplicadas tenses no
estatorresultandonascorrentesdemagnetizaodesenhadasnaFigura9.15a.Esboceadireodaslinhasde
fluxonosinstantest=0,60,120,180,240e300.Mostrequeumcicloeltricoresultanarotaoda
orientaodofluxoemumarevoluo,emconcordnciacomaEquao9.30paraumamquinade2polos.
AmostraEmt=0,ima=meimb=imc=(1/2)m.Asdireesdascorrentesparaostrsenrolamentosso
indicadasnaFigura9.15b,emqueoscrculosparaafaseasomostradosmaiores,devidoaqueacorrente
nestes duas vezes maior (como mximo) em comparao com as outras duas fases. A orientao do fluxo
resultante mostrada tambm. Um procedimento similar seguido em outros instantes, como mostram as
Figuras 9.15c a 9.15g. Esses desenhos mostram claramente que, em uma mquina de 2 polos, a excitao
eltrica em um ciclo da frequncia eltrica f(= /2) resulta na rotao da orientao do fluxo, e, por
conseguinte,dovetorespacial
.Portanto,sn=,comoexplicitadonaEquao9.30.

9.5.2 VetorEspacialGirantedaFMMdoEstatoremMquinasMultipolo
Naseoprviafoiconsideradaumamquinade2polos.Emgeral,emumamquinadeppolos,umestado
estacionrio senoidal e balanceado, com correntes e tenses em uma frequncia, f(= /2) resulta em um
vetorespacialdafmmquegiraemdeterminadavelocidade:

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FIGURA9.15Exemplo9.7.
Isso pode ser ilustrado considerando uma mquina de p polos e repetindo o procedimento delineado no
Exemplo9.7paraumamquinade2polos(deixaseissocomotarefanoExerccio9.11).
Nosvetoresespaciaisparamquinasmultipolo,ostrseixosmagnticospodemserdesenhadoscomoem
umamquinade2polos(similaraosdiagramasdosvetoresespaciaisdaFigura9.9boudaFigura9.13b,por
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exemplo),salvoque,agora,oseixosestoseparadosde120graus(eltricos),emqueosnguloseltricosso
definidospelaEquao9.10.Portanto,umciclocompletodaexcitaoeltricacausaogirodovetorespacial
em 360 graus (eltricos), com a velocidade sncrona dada pela Equao9.31 isto , no diagrama do vetor
espacial, o vetor espacial retorna posio na qual iniciou. Isto corresponde rotao para um ngulo de
360/(p/2)grausmecnicosissoexatamenteoqueacontecedentrodamquina.Contudo,emgeral(situaes
especiais sero identificadas), como nenhum entendimento adicional se ganha por essa representao
multipolo,melhoranalisarumamquinamultipolocomosefosseumamquinade2polos.

9.5.3 RelaoentreVetoresEspaciaiseFasoresemEstadoEstacionrioSenoidal,Trifsico
eBalanceado
NaFigura9.14b, note que, em t = 0, a corrente de magnetizao ima na fase a est em seu pico positivo.
Correspondendo a este tempo t = 0, os vetores espaciais ,
e
esto ao longo do eixo a na
Figura 9.14c. De forma similar, em t = 2/3 rad ou 120, imb na fase b alcana seu pico positivo.
Consequentemente, os vetores espaciais ,
e
esto ao longo do eixo b adiantados do eixo a.
Portanto,podemosconcluirque,sobumestadoestacionriosenoidaltrifsicoebalanceado,quandoatenso
de fase (ou corrente de fase) est em seu pico positivo, o vetor espacial da tenso composta do estator est
orientada ao longo do eixo daquela fase. Isto pode tambm ser enunciado como se segue: quando um vetor
espacial da tenso (ou corrente) composta do estator est orientado ao longo do eixo magntico de alguma
fase,naqueletempo,aquelatensodefase(oucorrente)estemseuvalordepicopositivo.
Fazendo uso da informao do pargrafo anterior, sob um estado estacionrio senoidal trifsico e
balanceado,escolhemosarbitrariamentealgumtempocomoaorigemt=0naFigura9.16atalqueacorrente
imaalcanceseuvalorpositivoemtempoposteriorat=.Acorrentedafaseapodeserexpressacomo

querepresentadaporumfasoraseguiremostradanodiagramafasorialdaFigura9.16b:

Acorrentedafaseaima(t)alcanaseupicopositivoemt=.Portanto,notempot=0,ovetorespacial
ser, como mostra a Figura9.16c, atrasado do eixo magntico da fase a de um ngulo , de tal modo que
estaraolongodoeixoaemumtempoposteriort=quandoimaalcanarseupicopositivo.Portanto,no
tempot=0,

CombinandoasEquaes9.33ae9.33b,

emqueoladoesquerdorepresentamatematicamenteovetorespacialcompostodacorrentenotempot=0,e
oladodireitomaarepresentaodofasordacorrentedafasea.Emestadoestacionriosenoidal,aEquao
9.34ilustraumaimportanterelaoentrevetoresespaciaisefasoresqueusaremosfrequentemente:

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FIGURA9.16Relaoentrevetoresespaciaisefasoresemestadoestacionriosenoidalebalanceado.
1. A orientao do fasor da tenso (ou corrente) da fase a a mesma da orientao do vetor espacial
compostodatenso(oucorrente)doestatornotempot=0.
2. A amplitude do vetor espacial composto da tenso (ou corrente) do estator maior que a amplitude do
fasorporumfatorde3/2.
Note que conhecer os fasores para a fase a suficiente, como as outras quantidades de fases esto
deslocadas120graus,umaemrelaoaoutra,etmiguaismagnitudes.Esteconceitoserutilizadonaseo
seguinte.

9.5.4 TensesInduzidasnosEnrolamentosdoEstator
Na seguinte discusso, ignoramos a resistncia e indutncia de disperso dos enrolamentos do estator,
mostrados na conexo em estrela na Figura9.17a. Desconsiderando todas as perdas, sob a condio de que
no h nenhum circuito eltrico ou excitao no rotor, os enrolamentos do estator so puramente indutivos.
Portanto,emcadafase,atensodefaseeacorrentedemagnetizaoestorelacionadascomo

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FIGURA9.17Correntenoenrolamentoefeminduzida.(a)Enrolamentosindividuais(b)fasores(c)
circuitoequivalenteporfase(d)vetoresespaciais.
em que Lm a indutncia de magnetizao do estator trifsico, que em termos dos parmetros da mquina
podesercalculadacomo(vejaosExerccios9.13e9.14)

em que, r o raio, o comprimento do rotor, e g o comprimento do entreferro. A combinao das


quantidades dentro dos colchetes a autoindutncia monofsica Lm,1fase de cada enrolamento por fase do
estatoremumamquinade2polos:

Devidoaoacoplamentomtuoentreastrsfases,LmdadonaEquao9.36maiorqueLm,1faseporumfator
multiplicativo3/2:

Sob um estado estacionrio senoidal e balanceado, supondo que ima alcana seu valor de pico em t = 90
podesedesenharodiagramafasorialtrifsicomostradonaFigura9.17b,emque
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OdiagramadocircuitonodomniofasorialparaafaseamostradonaFigura9.17c,eodiagramadovetor
espacialcompostocorrespondentepara e emt=0mostradonaFigura9.17d.Emgeral,emqualquer
tempot,

Na Equao 9.40, substituindo


Equao9.36,

em termos de

(t) da Equao 9.21a e substituindo por Lm da

AEquao9.41mostraumaimportanterelao:astensesinduzidasnosenrolamentosdoestatorpodemser
interpretadascomoforascontraeletromotrizesinduzidaspeladistribuiodadensidadedefluxogirante.Essa
distribuiodadensidadedefluxo,representadapor
(t),estgirandoaumavelocidadesn(queiguala
emumamquinade2polos)eestcortandooscondutoresestacionriosdosenrolamentosdasfasesdo
estator. Uma expresso similar pode ser obtida para uma mquina multipolo com p > 2 (veja o Exerccio
9.17).
Exemplo9.8
Emumamquinade2polosemestadoestacionriosenoidalebalanceado,astensesaplicadasso208V(L
L, rms) na frequncia de 60 Hz. Suponha que a tenso da fase a o fasor de referncia. A indutncia de
magnetizaoLm=55mH.Noconsidereasresistnciaseasindutnciasdedispersodosenrolamentosdo
estatoresuponhaqueorotoresteletricamentecomocircuitoaberto.(a)Calculeedesenheosfasoresdema
ema.(b)Calculeedesenheosvetoresespaciaisde e =0et=60.(c)Seopicodadensidadede
fluxonoentreferro1,1T,desenheovetorespacialde
nosdoistempostdaparte(b).

FIGURA9.18Exemplo9.8.
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Amostra
(a)Comatensodafaseacomofasordereferncia,

EssedoisfasoressodesenhadosnaFigura9.18a.
(b)Emt=0,daEquao9.34,comomostradonaFigura9.18b,

Emt = 60, ambos os vetores espaciais giraram de um ngulo de 60 graus em sentido antihorrio,
comomostradonaFigura9.18b.Portanto,

(c) Neste exemplo, em qualquer tempo, o vetor espacial da densidade de campo


mesmadireodovetorespacial .Portanto,comodesenhadonaFigura9.18c,

est orientado na

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Desenheoseixosdastrsfasesemumavistaemcortetransversaldeummotor.Tambm,desenheos
trs fasores a, b e c em estado estacionrio senoidal e balanceado. Por que o eixo da fase b se
adiantadoeixodafaseade120graus,mas bseatrasaaVade120graus?
2. Idealmente, como devem ser as distribuies de campo (F, H e B) produzidas por cada um dos trs
enrolamentos do estator? Qual a direo desse campo no entreferro? Qual direo considerada
positivaequaldireoconsideradanegativa?
3. Como deve ser a distribuio de densidade de condutores do enrolamento a fim de alcanar uma
distribuiodecampodesejadanoentreferro?Expresseadistribuiodedensidadedecondutoresns()
paraafasea.
4. Comopodeseraproximado,umenrolamentodeumafase,porumadistribuiosenoidaldedensidadede
condutores,emumamquinaprticacomapenasalgumasranhurasdisponveisemcadafase?
5. Como esto relacionadas entre si as trs distribuies de campo (F, H e B), supondo que no h
saturaomagnticanoferrodoestatorerotor?
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6. Qualosignificadodoeixomagnticodequalquerenrolamentodefase?
7. Matematicamente expresse as distribuies de campo no entreferro devido a ia em funo de .Repita
paraibeic.
8. Oqueindicamosfasores e?Qualosignificado,notempot,dosvetoresespaciais
supondoqueorotoresteletricamenteemcircuitoaberto?

e,

9. Qualarestrionasomadascorrentesdoestator?
10. Qualainterpretaofsicadasvriasindutnciasdosenrolamentosdoestator?
11. Por que a indutncia por fase Lm maior que a indutncia de uma fase nica Lm,1fase por um fator
multiplicativode3/2?
12. Quais so as caractersticas, em determinado tempo, dos vetores espaciais que representam as
distribuiesdecampoFs(),Hs()eBs()? Que notaes so utilizadas para esses vetores espaciais?
Queeixoutilizadocomorefernciaparaexpresslosmatematicamentenestecaptulo?
13. PorqueumacorrenteCCnoenrolamentodafaseaproduznoentreferroumadistribuiodedensidade
defluxosenoidal?
14. Como so as tenses e correntes compostas nos terminais das fases para representao por vetores
espaciais?
15. Qualainterpretaofsicadovetorespacialdacorrentedoestator (t)?
16. Semexcitaooucorrentesnorotor,sotodososvetoresespaciaisassociadosaoestator
e

(t),

(t)colineares(orientadosnamesmadireo)?

17. Em uma mquina CA, um vetor espacial do estator (t) ou (t) consiste em um nico conjunto de
componentesdefase.Qualacondionaqualessescomponentesestobaseados?
18. Expresseascomponentesdatensodefaseemtermosdovetorespacialdatensodoestator.
19. Sob a condio senoidal, balanceada e trifsica sem correntes no rotor e sem considerar as resistncias
Rs e a indutncia de disperso L s do enrolamento do estator para simplificar, responda as seguintes
questes: (a) Qual a velocidade com a qual todos os vetores espaciais giram? (b) Como est
relacionado o pico da densidade de fluxo s correntes de magnetizao? Essas relaes dependem da
frequnciaf de excitao? Se o pico da densidade de fluxo est em seu valor nominal, ento o que se
podedizercomrelaoaosvaloresdepicodascorrentesdemagnetizao?(c)Comoasmagnitudesdas
tensesaplicadasdependemdafrequnciadeexcitao,comafinalidadedemanteradensidadedefluxo
constante(emseuvalornominal,porexemplo)?
20. Qualarelaoentrevetoresespaciaisefasoressobcondiesdeoperaobalanceadaesenoidal?

REFERNCIAS
1. A.E.Fitzgerald,CharlesKingsley,andUmans,ElectricMachinery,5thed.(NewYork:McGrawHill,
1990).
2. G.R.Slemon,ElectricMachinesandDrives(AddisonWesley,Inc.,1992).
3. P.K.Kovacs,TransientPhenomenainElectricalMachines(Elsevier,1984).

EXERCCIOS
9.1

Emumamquinatrifsicade2polos,suponhaqueoneutrodosenrolamentosdoestatorconectados
emestrelaacessvel.Orotoresteletricamenteemcircuitoaberto.faseaaplicadaumacorrente
ia(t)=10sent.Calcule anosseguintesinstantesdet:0,90,135e210graus.Tambm,desenhe

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adistribuioBa()nessesinstantes.
9.2

NadistribuiosenoidaldadensidadedecondutoresmostradanaFigura9.3,faausodasimetriaem
eemparacalcularadistribuiodecampoHa()noentreferro.

9.3

NasmquinasCA,porqueoenrolamentodoestatordafasebestlocalizado120adiantadodafasea
(como mostra a Figura9.1), enquanto os fasores da fase b (como b) ficam atrasados dos fasores
correspondentesdafasea?

9.4

NoExemplo9.2,deduzaaexpressoparans(e)paraumamquinade4polos.Generalizeparauma
mquinamultipolo.

9.5

NoExemplo9.2,deduzaaexpressoparaHa(e),Ba(e)ea(e).

9.6

Na mquina trifsica de dois polos com Ns = 100, calcule e


no tempo t, se nesse tempo as
correntesso:(a)ia=10A,ib=5Aeic=5A(b)ia=5A,ib=10Aeic=5A(c)ia=5A,ib
=5Aeic=10A.

9.7

Em um estator conectado em estrela, em um tempo t, = 150 30 V. Calcule Va,vbevcnesse


tempo.

9.8

MostrequeaexpressoentrecolchetesdaEquao9.26simplificaa t.

9.9

EmumamquinaCAtrifsicade2polos,g=1,5mmeNs=100.Duranteoestadoestacionrioa60
Hz, balanceado, senoidal e com o rotor eletricamente em circuito aberto, o pico da corrente de
magnetizao em cada fase 10 A. Suponha que em t = 0 a corrente na fase a est em seu pico
positivo.Calculeovetorespacialemfunodotempodadistribuiodadensidadedefluxo.Quala
velocidadederotao?

9.10

NoExerccio9.9,qualpoderiaseravelocidadederotaoseamquinativesse6polos?

9.11

Por meio dos desenhos similares ao do Exemplo9.7, em uma mquina de 4 polos mostre a rotao
daslinhasdefluxo,e,porconseguinte,avelocidade.

9.12

Em uma mquina CA trifsica,

A. Calcule e

desenheosvetoresespaciais e emt = 0. Suponha uma operao em estado estacionrio a 60


Hz,trifsico,balanceadoesenoidal.Noconsiderearesistnciaeaindutnciadosenrolamentosdas
fasesdoestator.
9.13

Mostreque,emumamquinade2polos,

9.14

Mostreque

9.15

Em uma mquina CA trifsica,


V. A indutncia de magnetizao Lm = 75 mH.
Calcule e desenhe os trs fasores da corrente de magnetizao. Suponha uma operao em estado
estacionrioa60Hz,trifsico,balanceadoesenoidal.

9.16

EmumamquinaCAtrifsicade2polos,g=1,5mm,=24cm,r=6cmeNs=100.Soboestado
estacionrioa60Hz,balanceadoesenoidal,opicodacorrentedemagnetizaoemcadafase10A.
Suponhaqueemt=0acorrentenafasea est em seu pico positivo. Calcule as expresses para as
fcemsinduzidasnastrsfasesdoestator.

9.17

RecalculeaEquao9.41paraumamquinamultipolocomp>2.

9.18

CalculeLmemumamquinadeppolos(p2).

9.19

CombineosresultadosdosExerccios9.17e9.18paramostrarque,parap2,

9.20

NaFigura9.13doExemplo9.7,desenheasdistribuiesdedensidadedefluxoproduzidasporcada
umadasfasesnaspartes(b)a(g).

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(t)=jLm

(t).

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9.21
9.22

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Emalguminstantedetempo, s(t)=1,130T.Calculeedesenheadistribuiodadensidadede
fluxoproduzidaporcadaumadasfasesemfunode.
NaEquao9.41, a expresso para (t) obtida utilizando a expresso da indutncia na Equao
9.36. Em vez disso, siga este procedimento, calculando as tenses induzidas em cada uma das fases
doestatordevidorotaode msparaconfirmaraexpressode (t)naEquao9.41.

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ACIONAMENTOSCASENOIDAISDEM
PERMANENTE,ACIONAMENTOSDOMOTOR
SNCRONOLCIEGERADORESSNCRONOS

10.1 INTRODUO
TendosidointroduzidasasmquinasCAesuaanliseutilizandoateoriadosvetoresespaciais,estudarse,
a seguir, uma importante classe de acionamentos CA, denominada acionamentos de m permanente CA1
(PMAC)eformadeondasenoidal.Osmotoresnessesacionamentostmtrsfases,osenrolamentosCAdo
estator so distribudos, e o rotor tem excitao CC na forma de m permanente. Essas mquinas sero
examinadas para aplicaes em servomecanismos, usualmente em pequenas potncias nominais (<10 kW).
Nesses acionamentos, os enrolamentos do estator da mquina so fornecidos com correntes controladas que
requeremumfuncionamentoemmalhafechada,comoapresentadonodiagramadeblocosdaFigura10.1.
Os acionamentos esto tambm relacionados aos acionamentos de motores comutados eletronicamente
(MCE)doCaptulo7.Adiferenaque,nessecaso,anaturezadadistribuiosenoidaldosenrolamentosdo
estatorfornecidaporcorrentescomformadeondasenoidal.Tambm,osimspermanentesnorotoresto
montados para induzir (nos enrolamentos do estator) fcems (fora contraeletromotriz) que esto idealmente
variando senoidalmente com o tempo. Ao contrrio dos acionamentos MCE, os acionamentos PMAC so
capazesdeproduzirumtorquesuavee,porisso,soutilizadosemaplicaesdealtodesempenho.Elesno
possuem problemas de manuteno associados com as mquinas CC do tipo com escovas, e so tambm
utilizadosondehnecessidadedealtadensidadedepotnciaealtaeficincia.

FIGURA10.1DiagramadeblocosdofuncionamentoemmalhafechadadeumacionamentoPMAC.
Os acionamentos PMAC, utilizados em baixas potncias nominais, so em princpio similares aos
acionamentos do motor sncrono utilizados em altas potncias nominais (acima de 1 megawatt), em
aplicaes, como, por exemplo, no controle de velocidade de ventiladores de suco de ar e de bombas de
fornecimento de gua para caldeiras em usinas de potncia de concessionrias eltricas. Tais tipos de
acionamentosdemotoressncronosserodescritosnaSeo10.5.
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A discusso de acionamentos PMAC tambm se destina anlise de mquinas sncronas conectadas


rede, que so utilizadas em altas potncias nas usinas de energia de concessionrias que geram eletricidade.
VamosanalisarbrevementeessesgeradoressncronosnaSeo10.6.

10.2 AESTRUTURABSICADASMQUINASDEMPERMANENTECA
Consideremos primeiramente a mquina de 2 polos, como a mostrada esquematicamente na Figura10.2a, e
emseguidavamosestudarasmquinasgeneralizadasdeppolosemquep>2.Oestatorcontmtrsfases,
enrolamentos distribudos senoidalmente, conectados em estrela (discutidos no Captulo 9), que so
mostrados em corte na Figura 10.2a. Esses enrolamentos distribudos senoidalmente produzem uma fmm
tambmdistribudasenoidalmentenoentreferro.

10.3 PRINCPIODEOPERAO
10.3.1 DistribuiodeDensidadedeFluxoProduzidopeloRotor
Aspeaspolaresdempermanentemontadasnasuperfciedorotorsomoldadasparaidealmenteproduzir
uma densidade de fluxo distribuda senoidalmente no entreferro. Sem alterar a construo, a Figura 10.2a
mostraesquematicamenteumrotorde2polos.Aslinhasdefluxodeixamorotornopolonorteparareentrar
no entreferro no polo sul. A distribuio de densidade de fluxo no entreferro produzido no rotor (devido s
linhasdefluxoquecruzamcompletamenteosdoisentreferros)temseupicopositivo rdirigidoaolongodo
eixo do polo norte. Como essa densidade de fluxo distribuda senoidalmente, isto pode ser representado,
como mostra a Figura 10.2b, por um vetor espacial, de comprimento r, e sua orientao pode ser
determinadapelaposiodopicopositivodadistribuiodedensidadedefluxo.Quandoorotorgira,todaa
distribuiodedensidadedefluxoproduzidapelorotornoentreferrogiracomele.Portanto,utilizandooeixo
da fase a do estator estacionrio como referncia, podese representar no tempo t o vetor espacial da
densidadedefluxoproduzidopelorotorcomo

FIGURA10.2MquinadePMACdedoispolos.

emqueoeixodadistribuiodedensidadedefluxoestnongulom(t)comrelaoaoeixoa.NaEquao
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10.1, os ms permanentes produzem uma densidade de campo


conformeorotorgira.

r constante,masm(t) funo do tempo,

10.3.2 ProduodeTorque
Agorapodemoscalcularotorqueeletromagnticoproduzidopelorotor.Dequalquerforma,orotorconsiste
em ms permanentes e no h nenhuma forma direta de calcular esse torque. Portanto, primeiro ser
calculadootorqueexercidonoestatoressetorquetransferidoparaabasedomotor.Otorqueexercidono
rotorigual,emmagnitude,aotorquedoestator,masatuaemdireooposta.
Uma importante caracterstica das mquinas sob considerao que so alimentadas pela unidade de
processamentodepotnciamostradanaFigura10.1,quecontrolaascorrentesia(t),ib(t)eic(t)fornecidasao
estatoremqualquerinstantedetempo.Emqualquertempot, as trs correntes do estator combinamse para
produzirumvetorespacial
quecontroladoparaestaradiantadodovetorespacial
emumngulo
de90nadireoderotao,comomostraaFigura10.3a.Issoproduzumtorquenorotoremdireoanti
horria.Arazoparamanterumngulode90serexplanadabrevemente.Comoeixodafaseacomoeixo
dereferncia,ovetorespacialdacorrentedoestatorpodeserexpressocomo

Duranteaoperaoemestadoestacionrio,smantidaconstante,enquantom(=mt)varialinearmentecom
otempo.
Vimosainterpretaofsicadovetorespacialdacorrente

noCaptulo9.NaFigura10.3anotempo

t,astrscorrentesdefasedoestatorsecombinamparaproduziradistribuiodafmmnoentreferro.
A distribuio da fmm a mesma que a produzida na Figura 10.3b por um simples enrolamento
equivalentedoestatorquetemNsespirasdistribudassenoidalmente,fornecidaporumacorrentes,equetem
seu eixo magntico localizado ao longo do vetor
. Conforme se observa na Figura 10.3b, o vetor
espacial da corrente do estator controlado para estar 90 adiantado de

, e todos os condutores do

enrolamentoequivalentedoestatorexperimentamumaforaatuandonamesmadireo,quenessecasoem
sentido horrio no estator (e ento produz um torque antihorrio no rotor). Isto justifica a escolha de 90,
umavezqueresultanotorquemximoporampredacorrentedoestator,porqueemqualqueroutrongulo
alguns condutores experimentariam uma fora na direo oposta aos outros condutores, uma condio que
resultaremumtorquelquidomenor.

FIGURA10.3CorrentedoestatorevetoresespaciaisdocampodorotoremacionamentosPMAC.
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Como

gira com o rotor, o vetor espacial

gira tambm na mesma velocidade, mantendose

adiantadode90.Destemodo,otorquedesenvolvidonamquinadaFigura10.3dependesomentede re
s e independente de m. Portanto, para simplificar o clculo desse torque em termos dos parmetros da
mquina,redesenhadaaFigura10.3bcomonaFigura10.4,supondosequem=0.
Utilizandoaexpressoparaafora(fem=Bi),calculado,comoaseguir,otorquehorrioatuandono
estator: no enrolamento equivalente do estator mostrado na Figura10.4, em um ngulo , o diferencial de
ngulodcontmns()dcondutores.UtilizandoaEquao9.5enotandoqueongulomedidoapartir
dopicodadensidadedecondutores,resultaemns()=(Ns/2)cos.Portanto,

Adensidadedefluxoproduzidonorotorparaongulo rcosPortanto,otorquedTem()produzidopor
essescondutores(devidocorrentesfluindoatravsdessescondutores)localizadonongulo,noraiore
nocomprimento

Para calcular o torque produzido por todos os condutores do estator, integrase a expresso acima, de =
2/2a=/2edepoismultiplicaseporumfatorde2,fazendousodasimetria:

Na equao anterior, todas as quantidades dentro dos colchetes, incluindo r em uma mquina com ms
permanentes, dependem dos parmetros de projeto da mquina e so constantes. Conforme foi notado
anteriormente,otorqueeletromagnticoproduzidopelorotorigualEquao10.5emdireooposta(anti
horrionestecaso).Essetorqueemumamquinade2polospodeserexpressocomo

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FIGURA10.4Clculodotorquenoestator.

Naequaoanterior,kTaconstantedetorquedamquina,quetemasunidadesdeNm/A.AEquao10.6
mostra que, controlando as correntes de fase do estator de modo que o correspondente vetor espacial da
corrente esteja adiantado de 90 (na direo desejada) do vetor espacial da densidade de fluxo produzido no
rotor, o torque desenvolvido unicamente proporcional a s. Essa expresso do torque similar do
acionamentodomotorCCdotipocomescovasdoCaptulo7.
As semelhanas entre os acionamentos do motor CC do tipo com escovas e os acionamentos do motor
PMACsomostradasnaFigura10.5.
Nos motores CC do tipo com escovas, o fluxo f produzido pelo estator e o fluxo da armadura a
produzidopeloenrolamentodaarmadurasemantmorientadosortogonalmente(em90),umemrelaoao
outro,comomostradonaFigura10.5a.Ofluxodoestatorfestacionrio,eatambm(devidoaodo
comutador),emboraorotorestejagirando.Otorqueproduzidocontroladopelacorrentedearmaduraia(t).
NosacionamentosdemotoresPMAC,adensidadedefluxoproduzidonoestator
devidoa

controladaparaestarorientadaortogonalmente(em90nadireoderotao)densidadedefluxodorotor
, como mostrado na Figura 10.5b. Ambos os vetores espaciais giram na velocidade m do rotor,
mantendoongulode90entreeles.Otorquecontroladopelamagnitudes(t)dovetorespacialdacorrente
doestator.
Nesteponto,devesenotarqueosacionamentosPMACconstituemumaclassedenominadaacionamentos
demotoresautossncronos,emqueavelocidadedadistribuiodafmmproduzidanoestatorsincronizada
paraserigualvelocidademecnicadorotor.Esseatributocaracterizaumamquinacomomquinasncrona.
Otermoautoadicionadoparadistinguiressasmquinasdasmquinassncronasconvencionaisdescritasna
Seo10.6.NosacionamentosPMAC,essesincronismoestabelecidopelamalhafechadaderealimentao
naqualaposioinstantnea(medida)dorotorindicaaunidadedeprocessamentodepotnciaparalocalizara
distribuiodefmmdoestatorcomoestando90grausadiantadadadistribuiodocampodorotor.Portanto,
no h possibilidade de se perder o sincronismo entre os dois, como no caso das mquinas sncronas
convencionaisdaSeo10.6.
10.3.2.1 ModoGerador
OsacionamentosPMACpodemseroperadoscomogeradores.Defato,essesacionamentossousadosnesse
modoemturbinaselicas.Nessecaso,ovetorespacialdacorrentedoestator
controladoparaestar90
atrasado do vetor densidade de fluxo do rotor, na direo de rotao, conforme a Figura 10.3. Portanto, o
torqueeletromagnticoresultanteTem,comocalculadopelaEquao10.5,atuanadireoopostadireode
rotao.

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FIGURA10.5Semelhanasentreosacionamentos(a)domotorCCe(b)domotorPMAC.

10.3.3 SistemaMecnicodosAcionamentosPMAC
O torque eletromagntico atua no sistema mecnico conectado ao rotor, como mostrado na Figura10.6, e a
velocidaderesultantempodeserobtidadaequaoaseguir:

emqueJeqainrciacompostadoconjuntomotorcargaeTLotorquedacarga,noqualpodeseincluiro
atrito.Aposiodorotorm(t)

emquem(0)aposiodorotornotempot=0.

10.3.4 ClculodosValoresdeReferncia

dasCorrentesdoEstator

O controlador na Figura10.1 responsvel pelo controle do torque, da velocidade e da posio do sistema


mecnico. Isto feito calculando os valores instantneos do torque (referncia) desejado que o motor deva
produzir. O torque de referncia pode ser gerado pelo controlador em cascata discutido no Captulo 8. Da
Equao10.6,ovalorderefernciadaamplitudedovetorespacialdacorrentedoestatorpodesercalculado
como

emquekTaconstantedomotor,dadapelaEquao10.6(kTusualmentelistadanafolhadeespecificaes
domotor).
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O controlador da Figura 10.1 recebe a posio instantnea do rotor m, que medida, como mostra a
Figura 10.1, por meio de um sensor mecnico tal como um resolver ou um encoder tico (com algumas
restries).
Comm(t)comoumadasentradase calculadadaEquao10.9, o valor instantneo da referncia do
vetorespacialdacorrentedoestatortornase

AEquao10.10supeumamquinade2polos,earotaodesejadanadireoantihorria.Paraarotao
horria,ongulo
naEquao10.10serm(t)2/2.Emumamquinamultipolocomp>2,ongulo
eltrico

ser

emquem(t)ongulomecnico.De

naEquao10.10(comaEquao10.11para

emuma

mquina com p > 2), os valores instantneos de referncia


das correntes de fase do
estatorpodemsercalculadosutilizandoaanlisefeitanocaptuloanterior(Equaes9.24aa9.24c):

FIGURA10.6Sistemamecnicodoconjuntomotorcarga.

A Seo 10.4, que trata da unidade de processamento de potncia e do controlador, descreve como as
correntesdefase,combasenosvaloresderefernciaacima,sofornecidasaomotor.AsEquaes10.12aa
10.12cmostramque,emestadoestacionriosenoidalebalanceado,ascorrentestmaamplitudeconstantede
essas correntes variam senoidalmente com o tempo, conforme o ngulo
naEquao10.10 ou na
Equao10.11variacontinuamentecomotempoaumavelocidadeconstantem:

emquem(0)onguloinicialdorotor,medidocomrelaoaoeixomagnticodafasea.
Exemplo10.1
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Em um motor PMAC trifsico de 2 polos, a constante de torque kT = 0,5 Nm/A. Calcule as correntes de
faseseomotorproduzumtorquedesustentaoantihorriode5Nmparareterogirodorotor,queestem
umngulodem=45.
SoluoDaEquao10.6,s=Tem/kT=10A.DaEquao10.10,is=m+90=135.Portanto,

=s

is=10135A,comomostradonaFigura10.7.
DasEquaes10.12aa10.12c,

Comoorotornoestgirando,ascorrentesdefasenesteexemplosoCC.

10.3.5 FEMsInduzidasnosEnrolamentosdoEstatorDuranteEstadoEstacionrioSenoidal
eBalanceado
Nosenrolamentosdoestator,asfemssoinduzidasdevidosduasdistribuiesdedensidadedefluxo:

FIGURA10.7VetorespacialdacorrentedoestatorparaoExemplo10.1.
1. Conforme o rotor gira com uma velocidade instantnea de m(t), tambm o vetor espacial
mostradonaFigura10.3a.Essadistribuiodedensidadedefluxogiratriaenlaaosenrolamentosdo
estatorparainduzirnelesumafcem.
2. As correntes dos enrolamentos das fases do estator em estado estacionrio senoidal e balanceado
produzemumadistribuiodedensidadedefluxogiratriadevidoaovetorespacial
giratrio.Essa
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distribuio de densidade de fluxo girante induz fems nos enrolamentos do estator, similar quelas
induzidaspelascorrentesdemagnetizaoabordadasnocaptuloanterior.
Desprezando a saturao no circuito magntico, as fems que foram induzidas, devido s duas causas
mencionadas acima, podem ser usadas para calcular a fem resultante nos enrolamentos do estator. Nas
subseesseguintes,vamossuporumamquinade2polosemestadoestacionriosenoidalebalanceado,com
avelocidadedorotordememdireoantihorria.Vamossuportambmque,emt=0,orotorestemm
=90parafacilitarodesenhodosvetoresespaciais.
10.3.5.1 FEMInduzidanosEnrolamentosdoEstatorDevidoRotaode
Podemos fazer uso da anlise do captulo anterior, que conduz Equao9.41. No presente caso, o vetor
densidade de fluxo
do rotor est girando a uma velocidade instantnea de m com relao aos
enrolamentosdoestator.Portanto,naEquao9.41,substituindo

por

emporsn,

DefinindoaconstantekE,igualconstantedetorquekTnaEquao10.6paraumamquinade2polos:

emque r(picodadensidadedefluxoproduzidopelorotor)umaconstanteemmotoressncronosdem
permanente.EmtermosdaconstantedetensokE,ovetorespacialdatensoinduzidanaEquao10.14pode
serescritocomo

O vetor espacial da densidade de fluxo do rotor

e o vetor espacial da fem induzida

so

desenhadosemt=0naFigura10.8a.
10.3.5.2 FEMInduzidanosEnrolamentosdoEstatorDevidoRotaode

:ReaodeArmadura

Alm da distribuio de densidade de fluxo no entreferro criada pelos ms do rotor, outra distribuio de
densidadedefluxodeterminadapelascorrentesdefasedoestator.ComomostradonaFigura10.8b,ovetor
espacialdacorrentenoestator
notempot=0seadiantaposiodorotorem90.Devidoaofatode
estar operando sob estado estacionrio senoidal e balanceado, podese fazer uso da anlise do captulo
anterior,emqueaEquao9.40mostrouarelaoentreovetorespacialdafeminduzidaeovetorespacialda
corrente do estator. Ento, no presente caso, devido rotao de
, as tenses induzidas nos
enrolamentosdefasedoestatorpodemserrepresentadascomo

Osvetoresespaciais

somostradosnaFigura10.8bnotempot=0.

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FIGURA10.8(a)Feminduzidadevidorotaodovetorespacialdadensidadedefluxo(b)feminduzida
devidorotaodovetorespacialdacorrentedoestator.
NotequeaindutnciademagnetizaoLmnomotorPMACtemomesmosignificadocomonosmotores
CA genricos discutidos no Captulo9. Contudo, nos motores PMAC, o rotor na sua superfcie tem ms
permanentes(exceessoosmotorescommspermanentesinternos)cujapermeabilidadedefatoaquela
doentreferro.Portanto,osmotoresPMACtmumentreferroequivalentemaiordessemodoresultaemum
valorpequenodeLm(vejaaEquao9.36docaptuloanterior).
10.3.5.3 SuperposiodasFEMsInduzidasnosEnrolamentosdoEstator
Nos motores PMAC, a rotao de

est presente simultaneamente. Portanto, as fems

induzidas devido a cada um podem ser superpostas (supondo que no haja saturao magntica) para obter
umafemresultante(excluindoofluxodedispersodosenrolamentosdoestator):

SubstituindoasEquaes10.16e10.17naEquao10.18,afemresultante

O diagrama do vetor espacial mostrado na Figura 10.9a no tempo t = 0. A equao do fasor da fase a
correspondenteequaodovetorespacialacimapodeserescrita,notandosequeasamplitudessomenores
que as amplitudes dos vetores espaciais por um fator multiplicativo de 3/2, mas o fasor e o correspondente
vetorespacialtmamesmaorientao:

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FIGURA10.9(a)Diagramadovetorespacialdasfemsinduzidas(b)diagramafasorialparaafasea.

OdiagramafasorialdaEquao10.20paraafaseamostradonaFigura10.9b.
10.3.5.4 CircuitoEquivalenteporFase
ConsiderandosearepresentaofasorialnaEquao10.20eodiagramafasorialnaFigura10.9b,umcircuito
equivalenteparaafaseapodeserdesenhadocomomostraaFigura10.10a.Atensoinduzida
,devido
rotaodadistribuiodecampodorotor

representadacomoumafceminduzida.Osegundotermo

noladodireitodaEquao10.20representadocomoumaquedadetensonaindutnciademagnetizaoLm.
Paracompletarestecircuitoequivalenteporfase,aindutnciadedispersodoenrolamentodoestatorL sea
resistncia Rs so adicionadas em srie. A soma da indutncia de magnetizao Lm e com a indutncia de
dispersoLsdenominadaindutnciasncronaLs:

Podemos simplificar o circuito equivalente da Figura 10.10a, sem levar em considerao a resistncia, e
representarasduasindutnciaspelasoma,Ls,comofeitonaFigura10.10b.Parasimplificaranotao,afcem
induzidadenominadafceminduzidadocampofanafasea,emque,daEquao10.20,opicodestatenso
emcadafase

Note que nos acionamentos PMAC a unidade de processamento de potncia uma fonte de corrente
controladatalqueaestemfasecomafceminduzidadecampofa,comoconfirmadopelodiagramafasorial
daFigura10.9b.Aunidadedeprocessamentodepotnciaforneceessacorrenteproduzindoumatensoque,
paraafaseanaFigura10.10b,

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Exemplo10.2
EmumacionamentoPMACtrifsicode2polos,aconstantedetorquekTeaconstantedetensokEso0,5
nasunidadesMKS.Aindutnciasncronade15mH(desconsiderandoaresistnciadoenrolamento).Esse
motorestfornecendoumtorquede3Nmaumavelocidadede3000rpmemestadoestacionriosenoidale
balanceado.Calculeatensoporfasenaunidadedeprocessamentodepotncia,umavezfornecidaacorrente
controladaparaessemotor.
SoluoDaEquao10.6,s=3,0/0,5=6A,ea=(2/3)s=4A.Avelocidadem=(3000/60)(2)=314,6
rad/s.DaEquao10.22,f=kEm=0,5314,16=157,08V.
Supondom(0)=90,daEquao10.10,is|t=0=0.Porisso,nocircuitoequivalenteporfasedaFigura
10.10b,a=4,00Aefa=157,080V.Portanto,daEquao10.23,nocircuitoequivalenteporfase
daFigura10.10b,

FIGURA10.10(a)Circuitoequivalenteporfase(b)circuitoequivalentesimplificado.

3
a =fa +jmLs a =157,080+j314,161510 4,00157,08+j18,85

=158,26,84V.

10.3.6 OperaonoModoGeradordosAcionamentosPMAC
OsacionamentosPMACpodemoperaremseumodogerador,simplesmentecontrolandoovetorespacialda
correntedoestator ficandoesta90atrasadadovetorespacial
,conformeaFigura10.3a,nadireo
de rotao. Isto resultar em que as direes das correntes nos condutores do enrolamento hipottico sejam
opostas ao que mostrado na Figura 10.3b. Por isso, o torque eletromagntico produzido estar em uma
direoopostaaotorquefornecidopelamquinamotrizqueestproduzindoarotaodorotor.Umaanlise
similaraomododemotorizaopodeserrealizadanomodogeradordeoperao.

10.4 OCONTROLADOREAUNIDADEDEPROCESSAMENTODEPOTNCIA
(UPP)
ComomostradonodiagramadeblocosdaFigura10.1,atarefadocontroladorcoordenarochaveamentoda
unidade de processamento de potncia, de forma que as correntes desejadas sejam fornecidas aos motores
PMAC.IstoilustradomaisadiantenaFigura10.11a,emqueasfasesbecsoomitidasporsimplificao.
Osinaldereferncia
geradoconsiderandoseasmalhasexternasdeposioevelocidadediscutidasno
Captulo8.Aposiodorotorm medida por um resolver conectado ao eixo. Conhecendo a constante de
torquekT,podesecalcularacorrentedereferncia como
(daEquao10.9).Conhecendo em
podem ser calculadas as correntes de referncia
em qualquer tempo t pela Equao 10.11 e
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Equaes10.12aa10.12c.
Uma das formas mais fceis de assegurar que o motor seja alimentado com as correntes desejadas
utilizar o controle por histerese similar ao discutido no Captulo7 para acionamentos MCE. A corrente de
fase medida comparada com seu valor de referncia no comparador de histerese, cuja sada determina o
estadodachave(superioreinferior),resultandoemumacorrente,comomostraaFigura10.11b.

FIGURA10.11(a)Representao,emdiagramadeblocos,docontroledecorrenteporhisterese(b)forma
deondadacorrente.
Apesardasimplicidadedocontroleporhisterese,uminconvenientedessecontroladorqueafrequncia
de chaveamento varia em funo da forma de onda da fcem. Por essa razo, so utilizados os controladores
com frequncia de chaveamento constante. Esses controladores esto alm do escopo deste livro, mas a
Referncia[3],fornecidanofinaldestecaptulo,umaexcelentefontedeinformaosobreeles.

10.5 OINVERSORCOMUTADOPELACARGA(LCI)2ALIMENTANDO
ACIONAMENTOSDEMOTORESSNCRONOS
Em aplicaes de ventiladores induceddraft e bombas de alimentao de gua de caldeiras em usinas de
energia de concessionrias eltricas so requeridos acionamentos de velocidade ajustvel em altas potncias
nominais, comumente acima de um megawatt. Nesses nveis de potncia, pode ser substancial equiparar
levemente a alta eficincia de motores sncronos quando comparado aos motores de induo, discusso esta
queserfeitanoscaptulosseguintes.Almdisso,paraajustaravelocidadedemotoressncronos,possvel
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utilizarunidadesdeprocessamentodepotnciacombaseemtiristores,quesomaisbaratos,paraonvelde
megawatts de potncia nominal, comparativamente s unidades de processamento de potncia de modo
chaveadodiscutidasnoCaptulo4.
OdiagramadeblocosdeunidadesdeLCImostradonaFigura10.12, em que o motor sncrono tem o
enrolamentodecamponorotor,quealimentadoporumacorrenteCC,quepodeserajustada,possibilitando,
assim,maisumgraudecontrole.
Noladodaconcessionria,umconversoratiristorcomutadopelalinhautilizado.Umconversorsimilar
usadonoladodomotor,emqueacomutaodascorrentesfeitapelacarga,quenestecasoumamquina
sncrona.Istotambmarazoparaadenominaoinversorcomutadopelacarga(LCI)paraoconversordo
lado da carga. Um indutor de filtro utilizado no enlace CC entre os dois conversores. Dessa forma, o
inversorcomutadopelacargaalimentadoporumafontedecorrenteCC.Porisso,esseinversortambm
chamado de inversor fonte de corrente (em contraste com os conversores de modo chaveado, discutidos no
Captulo4,emqueumcapacitorconectadoemparalelocomoumafontedetensoCCdessemodo,esses
conversoressoalgumasvezesdenominadosinversoresfontesdetenso).Maisdetalhessobreacionamentos
demotoressncronosLCIestonaReferncia[1].

10.6 GERADORESSNCRONOS
Atualmente raro utilizar as mquinas sncronas como motores sem alguma interface eletrnica de potncia
(UPP),asquaisgiramemumavelocidadeconstante,queimpostapelafrequnciadarede.Nopassado,as
mquinassncronasdevelocidadeconstantedealtaspotnciasnominaisforamutilizadascomocondensadores
sncronos (muitos ainda existem) em subestaes de concessionrias para proporcionar suporte de tenso e
melhoraraestabilidade.Entretanto,astendnciasrecentessoparautilizarcontroladoresestticos(baseados
em semicondutores), que podem proporcionar potncia reativa (atrasando e adiantando) sem problemas de
manuteno associado a equipamento rotativo. Portanto, a funo das mquinas sncronas principalmente
gerareletricidadeemumagrandeusinadepotnciadeconcessionriaseltricas,emqueestassoacionadas
porturbinasabastecidasags,porvaporemusinasnucleares,ouacarvo,ouaindaimpulsionadasporfluxo
deguaemusinashidreltricas.

FIGURA10.12AcionamentodemotorsncronoLCI.

10.6.1 AEstruturadasMquinasSncronas
Naaplicaocitadaanteriormente,asturbinasegeradoressncronossograndes,masseusenrolamentosdo
estator, em princpio, so similares aos de pequena potncia. Os geradores acionados por turbinas a gs e
vapor frequentemente giram a altas velocidades e, portanto, tm 2 polos, e a estrutura do rotor lisa. Os
geradoresacionadosporturbinashidrulicasoperamcombaixasvelocidadese,dessamaneira,devemterum
grande nmero de polos para gerar 60 Hz (ou 50 Hz) de frequncia. Isto requer uma estrutura de polos
salientes para o rotor, como discutido no Captulo 6. Essa salincia causa desigualdade na relutncia
magntica ao longo das vrias trajetrias do rotor. O estudo de mquinas de polos salientes requer uma
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anlisesofisticada,queestforadoescopodestelivro.Portanto,vamossuporqueorotorsejaperfeitamente
liso (sem salincia), com um entreferro uniforme, e assim tenha uma relutncia uniforme na trajetria das
linhasdefluxo.
Um enrolamento de campo alimentado por uma tenso CC, resultando em uma corrente CC If. A
correntedecampoIf produz o campo do rotor no entreferro (que foi estabelecido por ms permanentes no
motorPMAC,discutidoanteriormente).ControlandoIfe,porconseguinte,ocampoproduzidopelorotor,
possvel controlar a potncia reativa entregue por geradores sncronos, conforme a abordagem da Seo
10.6.2.2.

10.6.2 OsPrincpiosdeOperaodasMquinasSncronas
Emestadoestacionrio,ogeradorsncronodevegirarnavelocidadesncronaestabelecidapelosenrolamentos
do estator alimentando a rede. Portanto, em estado estacionrio, o circuito equivalente por fase de um
acionamentodeummotorPMACnaFigura10.10aouna10.10bseaplicasmquinassncronastambm.A
diferena importante que nos acionamentos de motores PMAC est presente uma UPP, que sob
realimentaodaposiodorotor,forneceapropriadascorrentesdefaseaomotor.Certamente,aUPPproduz
umatenso amostradanaFigura10.10b, mas seu principal propsito fornecer correntes controladas ao
motor.
As mquinas sncronas conectadas rede no necessitam do controle das correntes que existem nos
acionamentosPMAC.Emvezdisso,asmquinassncronastmduasfontesdetenso,comomostraaFigura
10.13aumacorrespondendofontedaconcessionria,eaoutrafceminduzidainternamentefa.Seguindo
a conveno de gerador, a corrente definida como fornecida pelo gerador sncrono, como mostrado na
Figura 10.13a. Essa corrente pode ser calculada como segue, em que a escolhida como o fasor de
referncia(

a =

0)eongulodetorqueassociadocomafapositivonomodogerador:

FIGURA10.13(a)Geradorsncrono(b)caractersticasdepotnciangulo.

Tomandooconjugadodea(representadopor*comoumsobrescrito),

Apotnciatotal(trifsica)fornecidapelogerador,emtermosdasquantidadesdepico,
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Seacorrentedecampoconstante,ftambmconstantenavelocidadesncrona,eassimapotnciade
sadadogeradorproporcionalaosenodongulodetorqueentrefae a.Essarelaopotnciangulo
desenhadanaFigura10.13bparavalorespositivosenegativosde.
Devemosnotarqueotorqueeapotnciaassociadoscomamquinasoproporcionaisentreeleseesto
relacionados pela velocidade do rotor, que constante em estado estacionrio. Portanto, em estado
estacionrio, o ngulo de torque sinnimo de ngulo de potncia. Esse ngulo de torque (potncia) o
nguloentreafceminduzidainternamenteeatensoterminal(supondoquearesistnciadoestatorsejanula
nocircuitoequivalenteporfasedaFigura10.13a,paraumamquinasncrona.EmacionamentosPMAC,para
relacionlos s mquinas sncronas, esse ngulo o ngulo entre
e
na Figura 10.9a dos
acionamentosPMAC,emqueoutravezotorque(potncia)proporcionalaosen.Emambososcasos,este
ngulo o ngulo entre as tenses induzidas nos enrolamentos do estator pelo fluxo do rotor e pelo fluxo
resultante(superposiodofluxodorotoreaquelesdevidoscorrentesdoestator).
10.6.2.1 EstabilidadeePerdasdeSincronismo
AFigura10.13bmostraqueapotnciaemfunodefornecidapelogeradorsncronoalcanaseumximo
em90.Esteolimitedeestadoestacionrio,almdoqualseperdeosincronismo.Istopodeserexplanado
como se segue: para valores de abaixo de 90, para fornecer mais potncia, a potncia de entrada da
mquina motriz mecnica incrementada (por exemplo, liberando vapor na turbina). Isto momentaneamente
aumentaavelocidadedorotor,causandooaumentodongulodetorqueassociadocomatensoinduzidano
rotorfa.Porsuavez,daEquao10.26,aumentadaasadadepotnciaeltrica,quefinalmentesefixaem
umnovoestadoestacionriocomumaltovalordengulodetorque.Mesmoassim,acimade=90graus,
o aumento de causa a diminuio da potncia de sada, que resulta no posterior incremento de (porque
mais potncia mecnica est entrando enquanto menos potncia eltrica est saindo). Esse incremento em
causaumintolervelincrementonascorrentesdamquina,eosdisjuntoresdocircuitoacionamparaisolara
mquinadarededessemodo,evitasequeamquinasejadanificada.
A sequncia de eventos descrita chamada de perda de sincronismo, e a estabilidade perdida. Na
prtica,aestabilidadetransitria,aqualpodeserumavariaosbitanapotnciaeltricadesada,foraque
ovalormximodongulodetorquedeestadoestacionriosejamenorque90graus,tipicamentenafaixade
30a45graus.Umaexplanaosimilarseaplicaaomodomotorizaocomvaloresnegativosde.

FIGURA10.14(a)Geradorsncronoem(a)fatordepotnciaunitrio(b)sobreexcitado(c)subexcitado.
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10.6.2.2 ControledeCampo(Excitao)paraAjustaraPotnciaReativaeoFatordePotncia
A potncia reativa associada com as mquinas sncronas pode ser controlada em magnitude, assim como
tambmemsinal(atrasandoouadiantando).Paradiscutirisso,suponha,comoumcasobase,queumgerador
sncrono est fornecendo uma potncia constante, e a corrente de campo If ajustada a tal ponto que essa
potncia fornecida com um fator de potncia unitrio, como mostrado no diagrama fasorial da Figura
10.14a.
Sobreexcitao: Agora, um aumento na corrente de campo (denominado sobreexcitao) resultar em
maior magnitude de fa (supondo que no h saturao magntica, f depende linearmente da corrente If).
Porm,fsendevemanterseconstante(daEquao10.26,devidoaofatodequeapotnciadesadaseja
constante). Isto resulta no diagrama fasorial da Figura 10.14b, em que a corrente est atrasada de a.
Considerando que a rede eltrica seja uma carga (o que est no modo gerador da mquina), ela absorve
potncia reativa como uma carga indutiva faz. Portanto, o gerador sncrono, operando no modo sobre
excitado, fornece potncia reativa na forma que um capacitor faz. A potncia reativa trifsica Q pode ser
calculada,dacomponentereativadacorrenteIa,q,como

Subexcitao:Emcontrastecomasobreexcitao,diminuindoIfresultaemumapequenamagnitudedefeo
correspondente diagrama fasorial, supondo que a potncia de sada se mantenha constante como antes, pode
serrepresentadocomonaFigura10.14c.Agoraacorrenteaseadiantatenso a,eacarga(aredeeltrica)
fornecepotnciareativacomoumacargacapacitivafaz.
Deformasimilar,ocontrolesobreapotnciareativapodeserobservadodesenhandoodiagramafasorial,
seamquinaestoperandocomoummotorsncrono(vejaoExerccio10.10).Apotnciareativadamquina
pode ser calculada de forma similar aos clculos da potncia real, que resultaram na Equao10.26. Isto
deixadocomotarefanoExerccio10.11.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. ListarvriosnomesassociadoscomosacionamentosPMACeasrespectivasrazes.
2. Desenhe um diagrama de blocos completo de um acionamento PMAC. Por que esses acionamentos
devemoperaremmalhafechada?
3. ComoosacionamentosPMACsenoidaisdiferemdosacionamentosMCEdescritosnoCaptulo7?
4. Idealmente, quais so as distribuies de densidade de fluxo produzidas pelos enrolamentos de fase do
estatoredorotor?
5. Oquerepresentaovetorespacial

m(t)?

6. Nos acionamentos PMAC, por que em todo tempo o vetor espacial


adiantadodovetorespacial

est localizado 90 graus

nadireoderotaopretendida?

7. PorquehnecessidadedemediraposiodorotornosacionamentosPMAC?
8. DequedependeotorqueeletromagnticoproduzidoporumacionamentoPMAC?
9. ComopodeserrealizadaafrenagemregenerativanosacionamentosPMAC?
10. PorqueosacionamentosPMACsodenominadosautossncronos?Comodeterminadaafrequnciaa
ser aplicada s tenses e correntes? Esto esses acionamentos relacionados velocidade de rotao do
eixo?
11. EmumamquinaPMACdeppolos,qualongulodovetorespacial
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emrelaoaoeixodafase
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a,paraummdado?
12. Qualafrequnciadastensesecorrentesdocircuitodoestatornecessriaparaproduzirumtorquede
sustentaoemumacionamentoPMAC?
13. No clculo da tenso induzida nos enrolamentos do estator de um motor PMAC, quais so os dois
componentesquedevemsersobrepostos?Descrevaoprocedimentoeasexpresses.
14. NocircuitoequivalenteporfasedeumamquinaPMAC,LmtemamesmaexpressocomonoCaptulo
9?Descrevaasdiferenas,seporventurahouveralguma.
15. DesenheocircuitoequivalenteporfasedeumacionamentoPMACedescrevaocontroleporhisterese.
16. DesenheodiagramadeblocosedescrevaocontroleporhisteresedeumacionamentoPMAC.
17. QueumacionamentodomotorsncronoLCI?Descrevaobrevemente.
18. Paraqualpropsitosousadososgeradoressncronosconectadosrede?
19. Por que h problemas de estabilidade e perda de sincronismo associadas com as mquinas sncronas
conectadasrede?
20. Como pode o fator de potncia ser ajustado para estar atrasado ou adiantado, no caso dos geradores
sncronos?

REFERNCIAS
1. N.Mohan,PowerElectronics:AFirstCourse(NewYork:JohnWiley&Sons,2011).
2. N. Mohan, T. Undeland, and W. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
2nded.(NewYork:JohnWiley&Sons,1995).
3. T.Jahns,VariableFrequencyPermanentMagnetACMachineDrives,PowerElectronicsandVariable
FrequencyDrives,editedbyB.K.Bose(IEEEPress,1997).
4. M.P.KazmierkowskiandH.Tunia,AutomaticControlofConverterFedDrives(Amsterdam:Elsevier,
1994).

EXERCCIOS
10.1

Determineotorqueconstante,similaraodaEquao10.6paraumamquinade4polos,emqueNs
igualaonmerodeespirasporfase.

10.2

ProvequeaEquao10.11correta.

10.3

RepitaoExemplo10.1param=45.

10.4

RepitaoExemplo10.1 para uma mquina de 4 polos com o mesmo valor de kT, como no Exemplo
10.1.

10.5

A mquina PMAC do Exemplo10.2 fornece um torque TL = 5 Nm a uma velocidade de 5000 rpm.


Desenheumdiagramafasorialmostrando aeaaolado,insiraseusvalorescalculados.

10.6

Repita o Exerccio 10.5, se a mquina tem p = 4, mas tem os mesmos valores de kE,kT e Lscomo
anteriormente.

10.7

RepitaoExerccio10.5,supondoquenotempot=0,ongulodorotorm(0)=0.

10.8

OmotorPMACnoExemplo10.2estacionandoumacargapuramenteinercial.Umtorqueconstante
de5Nmdesenvolvidoparalevarosistemadesdeorepouso,aumavelocidadede5000rpmem5s.
Desconsiderearesistnciaeaindutnciadedispersodoestator.Determineedesenheatensova(t)e
ia(t)emfunodotempoduranteointervalode5s.

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NoExerccio10.8,oacionamentoconsideradoaomododeregeneraoemt=5+s,comumtorque
Tem=5Nm.Suponhaqueaposiodorotornesseinstantezero:m=0.Calculeastrscorrentes
doestatornesseinstante.

10.10 RedesenheaFigura10.3,seoacionamentoPMACestoperandocomoumgerador.
10.11 RecalculeoExemplo10.2,seoacionamentoPMACestoperandocomoumgerador,e,emlugarde
estar fornecendo um torque de 37 Nm, a ele est sendo fornecido esse torque a partir do sistema
mecnicoconectadonoeixodamquina.
10.12 O motor de 2 polos em um acionamento PMAC tem os seguintes parmetros: Rs = 0,416 , Ls=
1,365mHekT=0,0957Nm/A.Desenheovetorespacialeosdiagramasfasoriaisparaessamquina,
seamesmaestfornecendoseutorquenominalcontnuodeTem=3,2Nmnavelocidadenominalde
6000rpm.
10.13 Desenhe os diagramas fasoriais associados a um motor sncrono sobreexcitado e subexcitado e
mostreofatordepotnciadeoperaoassociadoacadaum.
10.14 Determineaexpressoparaapotnciareativaemumamquinasncronatrifsicaemtermosdef,
,Xse.Discutaainflunciadef.

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____________
1
AsiglaPMACcorrespondespalavrasinglesapermanentmagnetAC,eatraduoempregadaemportugus
mpermanenteCA.(N.T.)
2

AsiglaLCIcorrespondespalavrasinglesasloadcommutatedinverter,eatraduoempregadaemportugus
inversorcomutadopelacarga.(N.T.)

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11
MOTORESDEINDUO:OPERAOEMESTADO
ESTACIONRIO,BALANCEADOESENOIDAL

11.1 INTRODUO
Osmotoresdeinduocomrotoresdotipogaioladeesquilosooscavalosdetraodaindstriaporcausa
de seu baixo custo e resistente construo. Quando utilizados diretamente com a tenso da rede (entrada da
redede50ou60Hzcomumatensobasicamenteconstante),osmotoresdeinduooperamcomvelocidades
quaseconstantes.Contudo,atravsdeconversoreseletrnicosdepotnciapossvelvariarsuavelocidadede
forma eficiente. Os acionamentos dos motores de induo podem ser classificados em duas categorias com
baseemsuasaplicaes:
1. Acionamentos de Velocidade Ajustvel. Uma importante aplicao desses acionamentos para ajustar a
velocidadedeventiladores,compressores,bombas,sopradoresetudoomaisemcontroledeprocessosda
indstria. Em um grande nmero de aplicaes, esta capacidade de variar a velocidade eficientemente
pode conduzir a grandes economias. Os acionamentos de motores de induo de velocidade varivel so
tambmutilizadosparatraoeltrica,incluindoveculoshbridos.
2. Servoacionamentos. Por meio de controle sofisticado, discutido no Captulo12, os motores de induo
podem ser utilizados como servoacionamentos em mquinas ferramentas, robtica, e assim por diante,
emulandoodesempenhodeacionamentosdemotoresCCeacionamentosdemotoresCCsemescovas.
Devidoabrangnciadotemadosacionamentosdosmotoresdeinduo,vamostrataroassuntoemtrs
captulos separados. Neste captulo ser examinado o comportamento das mquinas de induo alimentadas
pelastensesemseusvaloresnominaisnafrequnciadarede,balanceadasesenoidais.NoCaptulo12ser
discutido o controle de velocidade eficiente, do ponto de vista energtico, dos acionamentos dos motores de
induo para controle de processos e aplicaes de trao. No Captulo 14 vamos analisar a eficincia
energticadomotordeinduoeasinteraesmotoreinversor.
H muitas variedades de motores de induo. Os motores de induo monofsicos so utilizados em
baixaspotnciasnominais(fraodekWaalgunskW),emaplicaesemquesuavelocidadenotemqueser
controladadeformacontnua.Osgeradoresdeinduoderotorbobinadosoutilizadosemgrandespotncias
nominais(300kWoumaiores)parageraoelica.Mesmoassim,oenfoquenestecaptuloenosseguintes
omotordeinduotrifsicodotipogaioladeesquilo,queotipomaisutilizadoemaplicaesdevelocidade
ajustvel.

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FIGURA11.1(a)Eixosdosenrolamentosdoestatortrifsico(b)rotortipogaioladeesquilo.

11.2 AESTRUTURADOSMOTORESDEINDUOTRIFSICOSDOTIPOGAIOLA
DEESQUILO
O estator do motor de induo consiste em enrolamentos trifsicos, distribudos senoidalmente em ranhuras
noestator,conformediscutidonoCaptulo9.Ostrsenrolamentosestodeslocadospor120noespaoum
emrelaoaooutro,comomostradopeloseixosnaFigura11.1a.
Orotortemconduoeltricaatravsdebarrasdecobreoualumnioinseridas(moldadas)emchapasde
aosilcioempilhadaseisoladasentresi,pertodaperiferianosentidoaxial.Essasbarrassoeletricamente
curtocircuitadas em cada extremidade do rotor por anis de curtocircuito dessa maneira, temos uma
estrutura similar a uma gaiola, como mostrado na Figura 11.1b. Tal rotor, denominado rotor gaiola de
esquilo,temumasimplesconstruo,baixocustoeestruturaforte.

11.3 OSPRINCPIOSDEOPERAODOMOTORDEINDUO
A anlise ser sob as condies de ser alimentado pela rede na qual as tenses de amplitude e frequncia
nominaisbalanceadasesenoidaissoaplicadasaosenrolamentosdoestator.Naseguintediscusso,supese
ummotorde2polosquepodeserestendidoparaumamquinamultipolarcomp>2.
A Figura 11.2 mostra os enrolamentos do estator. Sob a condio de estado estacionrio senoidal e
balanceado,oneutrodomotornestnomesmopotencialdoneutrodafonte.Portanto,astensesdafonte
vaeasoutrasaparecemnosrespectivosenrolamentosdefase,comomostradonaFigura11.2a.Essastenses
defasesomostradasnodiagramafasorialdaFigura11.2b,emque

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FIGURA11.2Tensestrifsicasbalanceadasaplicadasaoestator,considerandoqueosenrolamentosdo
rotorestoabertos.

ef(=/(2)afrequnciadastensesdaredeaplicadasaomotor.
Para simplificar a anlise, inicialmente admitimos que os enrolamentos do estator tm uma resistncia
desprezvel(Rs=0)etambmqueLls=0.Issoimplicaqueofluxodedispersozero,isto,todoofluxo
produzido por cada enrolamento do estator atravessa o entreferro e enlaa os outros dois enrolamentos do
estatoreorotor.

11.3.1 CircuitodoRotorEletricamenteAberto
Primeiramente, supese que o rotor est magneticamente presente, mas suas barras esto eletricamente
abertasdemaneiraqueacorrentenopodefluir.Portanto,podemosutilizaraanlisedoCaptulo9,emque
as tenses aplicadas ao estator, dadas na Equao 11.1, resultam apenas nas seguintes correntes de
magnetizao,queestabelecemadistribuiodedensidadedofluxonoentreferro:

EssesfasoressomostradosnaFigura11.2b,emque,emtermosdaindutnciademagnetizaoporfase
Lm,aamplitudedascorrentesdemagnetizao

Osvetoresespaciaisemt=0somostradosnaFigura11.3a,emque,doCaptulo9,

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FIGURA11.3(a)Representaodevetoresespaciaisnotempot=0(b)fasoresdatensoecorrentedafase
a(c)circuitoequivalentedafasea.
Essesvetoresespaciaisgiramemumavelocidadesncronaconstantesn que, em uma mquina de dois
polos,

Exemplo11.1
Ummotordeinduotrifsicode2polostemasseguintesdimensesfsicas:raior=7cm,comprimento=
9cm,ecomprimentodoentreferro g=0,5mm.CalculeNs,onmerodeespirasporfase,demodoqueo
pico da distribuio de densidade de campo no exceda de 0,8 T quando as tenses nominais de 208 V so
aplicadasnafrequnciade60Hz.
SoluoDaEquao11.7,opicodatensodoestatoreosvetoresespaciaisdadistribuiodedensidadede
fluxosorelacionadoscomo

Substituindoosvaloresfornecidosnaexpressoacima,resultaemNs=56,9espiras.Comoonmerode
espirasdeveseruminteiro,Ns57espirasescolhido.

11.3.2 ORotorCurtoCircuitado
Astensesaplicadasaoestatorimpemcompletamenteascorrentesdemagnetizao(vejaasEquaes11.2e
11.3) e a distribuio de densidade de fluxo, que representada na Equao 11.6 por ms(t) e est
enlaando os enrolamentos do estator. Supondo que as resistncias e indutncias de disperso so nulas,
essadistribuiodedensidadedefluxonoinfluenciadapelascorrentesdocircuitodorotor,comoilustrado
pelaanalogiadotransformadoraseguir.
Analogia do Transformador: Um transformador de dois enrolamentos mostrado na Figura 11.4a, em
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que dois entreferros so inseridos para a analogia aproximada com as mquinas de induo, por onde as
linhas de fluxo podem cruzar o entreferro duas vezes. A resistncia e a indutncia de disperso do
enrolamento primrio so desprezveis (similar a omitir a resistncia e indutncia do estator). O circuito
equivalentedotransformadormostradonaFigura11.4b.Atensoaplicadav1(t)eofluxom(t)enlaandoo
enrolamentoprimrioestorelacionadospelaLeideFaraday:

ou,naformaintegral,

Issomostraque,nessetransformador,ofluxom(t),enlaandooenrolamentoprimrio,completamente
determinadopelaintegraltemporaldev1(t),independentedacorrentei2noenrolamentosecundrio.

FIGURA11.4(a)Transformadoridealdedoisenrolamentos(b)circuitoequivalentedotransformadorde
doisenrolamentos.
Essa observao confirmada pelo circuito equivalente do transformador da Figura 11.4b, em que a
corrente de magnetizao im completamente imposta pela integral temporal de v1(t), independente das
correntesi2e :

Na poro do transformador ideal da Figura11.4b, os ampreespiras produzidos pela corrente da carga


i2(t)soanuladospelacorrenteadicional (t),absorvidapeloenrolamentoprimrio,talque

Assim,acorrentetotalabsorvidapeloenrolamentosecundrio

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Retornando discusso das mquinas de induo, o rotor consiste em uma gaiola curtocircuitada,
construda com barras e dois anis de curtocircuito. Sem considerar o que acontece no circuito do rotor, a
distribuiodadensidadedofluxoenlaandoosenrolamentosdoestatordevesemanteramesmacomona
suposiodeumrotoremcircuitoaberto,comorepresentadopor
naEquao11.6.
Supesequeorotorestgirando(devidoaotorqueeletromagntico,comoserdiscutidoembreve)com
avelocidademnomesmosentidoderotaodosvetoresespaciais,querepresentamastensesdoestatorea
distribuio da densidade de fluxo no entreferro. No momento, vamos admitir que m < sn. Os vetores
espaciaisnotempot=0somostradosnavistaemcortedaFigura11.5a.
Humavelocidaderelativaentreadistribuiodedensidadedefluxogirandoemsneoscondutoresdo
rotorgirandoemm.Essavelocidaderelativaqueavelocidadeemqueorotorestescorregandocom
relaodistribuiodadensidadedefluxodenominadavelocidadedeescorregamento:

PelaLeideFaraday(e=Bu),astensessoinduzidasnasbarrasdorotordevidoaomovimentorelativo
entreadistribuiodadensidadedefluxoeorotor.Notempot=0,abarralocalizadanongulode
daFigura11.5a est sendo cortada por uma densidade de fluxo Bms (). A distribuio da densidade de
fluxo est movimentandose adiantada da barra na posio na velocidade angular esco rad/s ou na
velocidade linear de u = r esco, em que r o raio. Para determinar a tenso induzida na barra do rotor,
podemos considerar a distribuio da densidade de fluxo como estacionria e a barra (no ngulo )
movimentandose no sentido oposto na velocidade u, como mostrado na Figura 11.5b. Portanto, a tenso
induzidanabarrapodeserexpressacomo

FIGURA11.5(a)Tensesinduzidasnabarradorotor(b)movimentorelativodasbarrasdorotor
relativamentedensidadedefluxo.

em que a barra de comprimento e est posicionada a um raio r. O sentido da tenso induzida pode ser
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estabelecidopelavisualizaodeque,nacargapositivaq,dabarra,aforafqigualauB,emqueueB
sovetoresmostradosnaFigura11.5b.Essaforafaracargapositivamoverseparaoextremodafrenteda
barra, determinando que o extremo da frente da barra tenha um potencial positivo com relao ao extremo
traseirodabarra,comomostradonaFigura11.5a.
Emqualquertempo,adistribuiodadensidadedefluxovariacomocossenodonguloedeseuvalor
depico.Logo,naEquao11.15,Bms()= mscos().Assim,

11.3.2.1 ASuposiodequeaIndutnciadeDispersoLr=0
Neste ponto, ser feita outra suposio de simplificao extremamente importante para ser analisada
posteriormentecommaisdetalhe.Asuposioadequeagaioladorotornotemindutnciadedisperso,
isto, =0.Essasuposioimplicaqueorotornotenhafluxodedispersoequetodoofluxoproduzido
pelascorrentesdasbarrasdorotorcruzaoentreferroeenlaa(oucorta)osenrolamentosdorotor.Implica,
tambm, que, em qualquer tempo, a corrente em cada barra da gaiola, curtocircuitada em ambas as
extremidadespelosanisdecurtocircuito,inversamenteproporcionalresistnciadabarraRbar.
NaFigura11.6a em t = 0, as tenses induzidas so mximas nas partes acima e abaixo das barras que
cortamopicodadensidadedefluxo.Emoutrolugar,astensesinduzidasnasbarrasdorotordependemde
cos,comodadopelaEquao11.16.Aspolaridadesdastensesinduzidasnasbarrasprximodosextremos
das barras so indicadas na Figura 11.6a. A Figura 11.6b mostra o circuito eltrico equivalente que
correspondeseotransversaldorotormostradonaFigura11.6a.Otamanhodafontedetensorepresentaa
magnitude da tenso induzida. Por causa da simetria desse circuito, fcil visualizar que os dois anis de
curtocircuito (considerados terem resistncias prprias desprezveis) esto ao mesmo potencial. Portanto, a
barra do rotor no ngulo , considerandose a localizao do pico da densidade de fluxo, tem uma corrente
igualtensoinduzidadivididapelaresistnciadabarra.

FIGURA11.6(a)Polaridadesdastensesinduzidas(b)circuitoeltricoequivalentedorotor.

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em que cada barra tem uma resistncia Rbar. Da Equao11.17, as correntes so mximas nas barras, nas
partes superior e inferior, nesse tempo, como indicado pelos crculos maiores na Figura 11.7a em outra
posio,amagnitudedacorrentedependedocos,emqueaposioangulardequalquerbarra,conforme
definidonaFigura11.6a.
importante observar que o rotor tem uma densidade de barras uniforme ao redor da periferia, como
mostradonaFigura11.6a.OtamanhodoscrculosdaFigura11.7asignificaamagnitudedacorrenterelativa.
A distribuio senoidal da corrente do rotor diferente daquela do enrolamento de fase do estator, que tem
uma densidade de condutores distribuda senoidalmente, mas a mesma corrente fluindo atravs de cada
condutor. Apesar dessa essencial diferena, o resultado o mesmo os ampreespiras necessitam ser
distribudossenoidalmentedemaneiraaproduzirumadistribuiodecamposenoidalnoentreferro.Norotor
com densidade de barras uniforme, uma distribuio de ampreespiras alcanada por causa das correntes
nasdiferentesbarrasdorotorqueestodistribudassenoidalmentecomaposioemqualquertempo.
O efeito combinado das correntes nas barras do rotor o de produzir uma fora magnetomotriz (fmm)
distribudasenoidalmente,atuandonoentreferro.Essafmmpodeserrepresentadapelovetorespacial
,
comomostradonaFigura11.7bnot=0.Devidofmmproduzidapelorotor,ofluxoresultanteenlaando
os enrolamentos do estator representado por m,ir na Figura11.7a. Conforme a argumentao anterior por
meiodaanalogiadotransformador,adistribuiolquidadadensidadedefluxo,enlaandoosenrolamentos
doestatorcomatensoaplicada,devesemanteramesmacomonocasodorotoremcircuitoaberto.Portanto,
com objetivo de cancelar o fluxo m,ir produzido pelo rotor, os enrolamentos do rotor devem absorver
correntesadicionais
paraproduzirofluxorepresentadoporm,ir.
NodiagramadovetorespacialdaFigura11.7b,afmmproduzidapelasbarrasdorotorrepresentadapor
no tempo t = 0. Conforme mostrado na Figura11.7b, as correntes no estator
(que fluem
almdascorrentesdemagnetizao)devemproduzirumafmm
emsentidoa

quesejaigualemamplitude,masoposta

,paraneutralizarseuefeito:

As correntes adicionais

absorvidas pelos enrolamentos do estator para produzir

podem ser

expressaspelovetorespacial ,conformemostradonaFigura11.7b,emt=0,emque

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FIGURA11.7(a)Fluxoproduzidonorotorm,ireofluxom,ir(b)diagramadovetorespacialcomorotor
curtocircuitado( =0).
Acorrentetotaldoestator

asomavetorialdeduascomponentes:

,queestabeleceocampode

magnetizao,e ,queneutralizaafmmproduzidapelorotor:

Esses vetores espaciais so mostrados na Figura 11.7b, em t = 0. A Equao 11.17 mostra que as
correntes nas barras do rotor so proporcionais ao pico da densidade do fluxo e velocidade de
escorregamento.Portanto,aanulaodopicodafmmedopicodacorrente devetambmserlinearmente
proporcionala mseesco.Essarelaopodeserexpressacomo

emquekiumaconstantebaseadanoprojetodamquina.
Durante a condio de operao em estado estacionrio senoidal na Figura11.7b, a distribuio de fmm
produzida pelo rotor (representada por ) e a distribuio da fmm de compensao (representada por )
giram na velocidade sncrona sn, e cada uma tem uma amplitude constante. Isso pode ser ilustrado
desenhando uma seo transversal do motor e os vetores espaciais em algum tempo arbitrrio t1 > 0, como
mostradonaFigura11.8,emqueovetorespacial
giracorrespondenteaongulosnt1,porque foi
deslocado de sn t1. Com base nas tenses e correntes induzidas nas barras do rotor,
atrasadadovetorespacial

est ainda 90

,comonasFiguras11.7ae11.7b. Isso implica que os vetores

estogirandonamesmavelocidadeque
operaocomvaloresconstantesdeescoe

(t) e

(t)

(t),queavelocidadesncronasn.Paraumadadacondiode
ms ,adistribuiodecorrentenabarra,relativamenteaopicodo

vetordensidadedefluxo,amesmatantonaFigura11.8comonaFigura11.7.Portanto,asamplitudesde
(t)e

(t)semantmconstantesconformegiramnavelocidadesncrona.

Exemplo11.2
Considere uma mquina de induo que tenha 2 polos e seja alimentada por uma tenso nominal de 208 V
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(fasefase,rms),nafrequnciade60Hz.Essamquinaestoperandoemestadoestacionrioeestcarregada
comseutorquenominal.Desconsidereaimpednciadedispersoeofluxodedispersodorotor.Acorrente
de magnetizao por fase 4,0 A. A corrente absorvida por fase 10 A (rms) e seu ngulo 23,56 graus
(adiantado). Calcule a corrente por fase quando a carga mecnica diminui de maneira que a velocidade de
escorregamentosejaametadedovalorcorrespondenteaocasonominal.

FIGURA11.8Foramagnetomotrizproduzidapelorotoreforamagnetomotrizdecompensaonotempot
=t1.

FIGURA11.9Exemplo11.2.
SoluoConsiderequeatensodafaseasejaofasordereferncia.Portanto,

Issodevidoaqueacarganominal,comomostradonaFigura11.9a,ma=4,0
23,56A.DodiagramafasorialdaFigura11.9a,

=9,173

90Aea=10,0

0A.

Nametadedavelocidadedeescorregamento,acorrentedemagnetizaoamesma,masaamplitudedas
correntesnasbarrasdorotor,eportantoa ,reduzidapelametade:
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Porconseguinte,a=6,1

41,16A,comomostradonodiagramafasorialdaFigura11.9b.

Revisando a Analogia do Transformador: O circuito equivalente do transformador na Figura 11.4b


mostrou que a tenso fornecida no enrolamento primrio absorve uma corrente de compensao para
neutralizar o efeito da corrente no enrolamento secundrio, a fim de assegurar que o fluxo resultante que
enlaaoenrolamentoprimriosemantenhaomesmoquenacondiodecircuitoaberto.Deformasimilar,
em um motor de induo, o estator neutraliza o campo produzido pelo rotor para assegurar que o fluxo
resultanteenlaandoosenrolamentosdoestatorsemantenhaomesmoquenacondiodecircuitoaberto
do rotor. Nas mquinas de induo, isso como se o estator reagisse ao que est acontecendo no rotor.
Contudo, em comparao com os transformadores, a operao da mquina de induo mais complexa, em
que as quantidades da gaiola do rotor esto na frequncia de escorregamento (discutida a seguir) e so
transformadasnasquantidadesdafrequnciavistapeloestator.

FIGURA11.10Tensoinduzidanabarrapem(a)t=0(b)t=t1.
11.3.2.2 FrequnciadeEscorregamento,fesco,noCircuitodoRotor
A frequncia das tenses induzidas (e correntes) nas barras do rotor pode ser obtida considerando a Figura
11.10a. Em t = 0, as barras da posio mais baixa identificadas com p esto sendo cortadas pelo pico
positivodadensidadedefluxoetmumatensoinduzidapositivanaextremidadedafrente.Ovetorespacial
, que est girando na velocidade sn, est puxando adiante na velocidade de escorregamento esco
comrelaobarrapdorotor,queestgirandocomm.Portanto,comomostradonaFigura11.10b,em
algumtempot1>0,onguloentre
eabarrapdorotor

Portanto, o primeiro tempo (denominado T2) quando a barra p est sendo outra vez cortada pela
densidadedefluxodepicopositiva,quando=2.Assim,daEquao11.22,

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emqueT2operododetempoentreosdoispicospositivosconsecutivosdatensoinduzidanabarrap
do rotor. Portanto, a tenso induzida na barra do rotor que tem uma frequncia (que ser denominada
frequnciadeescorregamentofesco)queainversadeT2naEquao11.23:

Porconvenincia,definidaumaquantidade(semunidades)denominadaescorregamento,s,comoarelao
davelocidadedeescorregamentovelocidadesncrona:

SubstituindoporescodaEquao11.25naEquao11.24eobservandoquesn=2f(emumamquinade
2polos),

Em estado estacionrio, as mquinas de induo operam a m, muito perto de sua velocidade sncrona,
comumescorregamentosdeumvalorgeralmentemenorque0,03(3%).Portanto,emestadoestacionrio,a
frequncia(fesco)dastensesecorrentesnocircuitodorotortipicamentemenorquealgunsHz.
Observe que

(t), que criada pelas tenses e correntes no circuito do rotor com a frequncia de

escorregamento, gira na velocidade de escorregamento esco, relativa ao rotor. Como o mesmo rotor est
girandoemumavelocidadem,oresultadolquidoque (t)giraemumavelocidadetotalde(esco+m),
que igual velocidade sncrona sn. Isto confirma o que havia sido concludo anteriormente sobre
velocidadede (t),comparandoasFiguras11.7e11.8.
Exemplo11.3
NoExemplo11.2,avelocidadenominal(nocasoemqueomotorforneceseutorquenominal)3475rpm.
Calculeavelocidadedeescorregamentoesco,oescorregamentoseafrequnciadeescorregamentofescodas
correntesetensesnocircuitodorotor.
Soluo Esse um motor de 2 polos. Portanto, na frequncia nominal de 60 Hz, a velocidade nominal
sncrona, da Equao 11.8, sn = = 2 60 = 377 rad /s. A velocidade nominal
rad/s.
Portanto,esco,nominal=sn,nominalm,nominal=377,0363,9=13,1rad/s.DaEquao11.25,

e,daEquao11.26,
fesco,nominal=Snominalf=2,08Hz.
11.3.2.3 TorqueEletromagntico
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O torque eletromagntico no rotor produzido pela interao da distribuio de densidade de fluxo


representadopor
(t)naFigura11.7aeascorrentesdasbarrasdorotorproduzindoafmm (t).Como
no Captulo 10, ser facilmente calculado o torque produzido no rotor, primeiro calculando o torque no
enrolamentoequivalentedoestatorqueproduzafmm (t)anulante.Emt=0,esteenrolamentoequivalente
do estator, senoidalmente distribudo em Ns espiras, tem seu eixo ao longo do vetor espacial

(t), como

mostradonaFigura11.11.Oenrolamentotambmtemumacorrente fluindoatravsdele.
SeguindoadeduodotorqueeletromagnticodoCaptulo10,daEquao10.5,

Aequaoanteriorpodeserescritacomo

emquektumaconstantequedependedoprojetodamquina.OtorquenoestatornaFigura11.11atuaem
sentidohorrioeotorquenorotorigualemmagnitudeeatuaemsentidoantihorrio.
Acorrentedepico dependelinearmentedovalordepicodadensidadedefluxo
escorregamentoesco,comoexpressopelaEquao11.21( =ki
Equao11.28,

edavelocidadede

ms esco ).Portanto,substituindopor

na

emquekTumaconstantedetorquedamquina.Seopicodadensidadedefluxomantidoemseuvalor
nominalnaEquao11.29,

emquekToutraconstantedotorquedamquina.
A Equao 11.30 expressa a caracterstica de torquevelocidade das mquinas de induo. Para um
conjunto de tenses nominais aplicadas, que resulta em esco,nominale ms,nominal,o torque desenvolvido pela
mquinaseincrementalinearmentecomavelocidadedeescorregamentoesco,conformeomotordesacelera.
EssacaractersticadotorquevelocidademostradanaFigura11.12emduasformasdiferentes.

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FIGURA11.11Clculodotorqueeletromagntico.

FIGURA11.12Caractersticatorquevelocidadedosmotoresdeinduo.
Notorquezero,avelocidadedeescorregamentoescozero,implicandoqueomotorgiranavelocidade
sncrona.Essesomenteumpontodeoperaoterico,porqueasperdasporatritointernonosrolamentose
o efeito de ventilao podem requerer que uma quantidade finita de torque eletromagntico seja gerada para
superlos. A caracterstica torquevelocidade acima do torque nominal mostrada com linhas tracejadas,
porqueassuposiesdenoconsideraraimpednciadedispersodoestatoreaindutnciadedispersodo
rotorcomeamasedesfazer.
Acaractersticatorquevelocidadeajudaaexplanaroprincpiodeoperaodemquinasdeinduo,como
ilustrado na Figura 11.13. Em estado estacionrio, a velocidade de operao m1 determinada pela
interseodotorqueeletromagnticoetorquemecnicodacargaTL1.SeotorquedacargaaumentaparaTL2,o
motordeinduodesaceleraam2,incrementandoavelocidadedeescorregamentoesco.Essavelocidadede
escorregamento aumentada resulta em altastenses induzidas e correntes nas barras do rotor, e, por
conseguinte, um alto torque eletromagntico produzido para contrapor ao incremento do torque de carga
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mecnica.
Dinamicamente, o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor interage com a carga mecnica
acopladanoeixo,emconcordnciacomaseguinteequaodosistemamecnico:

emqueJeqaconstantedeinrciacompostadomotoredacarga,eTL(geralmenteemfunodavelocidade)
otorquedacargamecnicaopondoserotao.Otorqueacelerante(TemTL).
Note que o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor igual ao torque da carga em estado
estacionrio. Frequentemente, o torque requerido para superar o atrito e a ventilao (incluindo aquele do
prpriomotor)podeserincludoagrupandosecomotorquedecarga.

FIGURA11.13Operaodomotordeinduo.

FIGURA11.14Frenagemregenerativanosmotoresdeinduo.
Exemplo11.4
NoExemplo11.3, o torque nominal fornecido pelo motor 8 Nm. Calcule a constante de torque kT, que
relacionalinearmenteotorquedesenvolvidopelomotorcomavelocidadedeescorregamento.
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SoluoDaEquao11.30,

.Portanto,utilizandoascondiesnominais,

AcaractersticatorquevelocidadecomomostradanaFigura11.12,comainclinaodada.
11.3.2.4 OperaonoModoGerador(FrenagemRegenerativa)
Asmquinasdeinduopodemserutilizadascomogeradoresporexemplo,muitossistemaselicoeltricos
utilizamgeradoresdeinduoparaconverteraenergiadoventoemenergiaeltrica,queporsuavezalimenta
arededeenergia.Comumente,entretanto,enquantodesaceleram,osmotoresdeinduoentramnomodode
frenagemregenerativa(que,considerandoseopontodevistadamquina,omesmoquenomodogerador),
em que a energia cintica associada inrcia do sistema mecnico convertida em energia eltrica. Nesse
modo de operao, a velocidade do rotor excede a velocidade sncrona (m>sn), em que ambos esto no
mesmosentido.Porconseguinte,esco<0.
Sob a condio de velocidade de escorregamento negativo mostrada na Figura 11.14, as tenses e
correntesinduzidasnasbarrasdorotorestocomsentidosepolaridadesopostosemcomparaocomaquelas
comvelocidadedeescorregamentopositivanaFigura11.7a.Portanto,otorqueeletromagnticonorotoratua
em sentido horrio, opondose ao giro, e desse modo desacelerando o rotor. Nesse modo de frenagem
regenerativa,oTemnaFigura11.31temumvalornegativo.
Exemplo11.5
OmotordeinduodoExemplo11.2produzotorquenominalnomododefrenagemregenerativa.Desenhe
osfasoresdatensoecorrenteparaafasea.
SoluoSupondoqueaimpednciadedispersodoestatornoconsiderada,acorrentedemagnetizaoa
mesmadoExemplo11.2,ma=4,0
90A,comomostradonaFigura11.15.Mesmoassim,comose
tratadetorquedefrenagemregenerativa,
Figura11.15.Portanto,a=10,0

=9,173

0A,comomostradonodiagramafasorialda

156,44A(Figura11.15).

FIGURA11.15Exemplo11.5.
11.3.2.5 InversodoSentidodeRotao
Invertendo a sequncia de fases das tenses aplicadas (abc para acb) ocorre a inverso de sentido de
rotao,conformemostradonaFigura11.16.
11.3.2.6 IncluindoaIndutnciadeDispersodoRotor
Atotorquenominal,avelocidadedeescorregamentoeafrequnciadeescorregamentonocircuitodorotor
so baixas por conseguinte, razovel desconsiderar o efeito da indutncia de disperso. Contudo,
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carregandoamquinaacimadotorquenominalresultaemaltasvelocidadesefrequnciasdeescorregamento,
eoefeitodaindutnciadedispersodeveserincludonaanlise,conformedescritoaseguir.
De todo o fluxo produzido pelas correntes das barras do rotor, uma poro (que chamada de fluxo de
dispersoeresponsvelpelaindutnciadedispersodorotor)nocruzacompletamenteoentreferroeno
corta os enrolamentos do estator. Primeiramente considerandose somente a distribuio do fluxo
estabelecido no estator
(t) em t = 0 como na Figura 11.6a, as barras superiores e inferiores so
cortadaspelopico msdadistribuiodadensidadedefluxo,e,devidoaessefluxo,astensesinduzidas
nelas so mximas. Entretanto (como mostra a Figura11.17a), as correntes das barras atrasam, devido ao
efeitoindutivodofluxodedispersodorotoresomximasnasbarrasemqueforamcortadaspor
(t)
em algum instante anterior. Portanto, o vetor espacial da fmm

(t)naFigura11.17a adianta a

(t) por

umngulo/2+r,emquerdenominadongulodefatordepotnciadorotor.
Emt=0,aslinhasdefluxoproduzidaspelascorrentesdorotornaFigura11.17bpodemserdivididasem
duas componentes: m,ir, que cruza o entreferro e corta os enrolamentos do estator, e r, o fluxo de
dispersodorotor,quenocruzaoentreferroparacortarosenrolamentosdoestator.
O estator excitado por fontes ideais de tenso (e supondo que Rs e L s sejam nulas) requer que a
distribuiodedensidadedefluxo
(t)cortandoosejaminalteradas.Portanto,ascorrentesadicionaisdo
estator, representadas por (t) na Figura11.17a, so absorvidas para produzir m,ir na Figura 11.17b, para
compensarm,ir(masnocompensarr,cujaexistnciaparaoestatordesconhecida),talquem,irsejaigual
eopostoemsentidoam,ir.
Ascorrentesadicionaisabsorvidaspelostrsenrolamentosdefasedoestatorpodemserrepresentadaspor
meiodoenrolamentoequivalentedoestatorcomNsespiraseconduzindoumacorrente
(t),comomostraa
Figura11.17c.Asbarrasdorotorsocortadaspeladistribuiodedensidadedefluxolquidarepresentada
por
,mostradonaFigura11.17cemt=0,emque

FIGURA11.16Inversodesentidoderotaoemummotordeinduo.

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FIGURA11.17Vetorespacialcomoefeitodofluxodedispersodorotorincludo.

(t) representa no entreferro a distribuio de densidade de fluxo de disperso do rotor no entreferro


(devidoar)que,paraopropsitodolivro,tambmconsideradacomoradialedistribudasenoidalmente.
Note que
no criado pelas correntes nas barras do rotor pelo contrrio, ele a distribuio de
densidadedefluxocortandoasbarrasdorotor.
OenrolamentoequivalentedoestatormostradonaFigura11.17btemumacorrente
distribuio de densidade de fluxo representada por
espaciais

ecortadapela

. Conforme mostrado na Figura11.17c, os vetores

e esto defasados de um ngulo de (/2 r), um com relao ao outro. Utilizando um

procedimento similar quele que conduz expresso do torque na Equao 11.28, podese mostrar que o
torquedesenvolvidodependedosenodongulode(/2r)entre
e :

NodiagramadovetorespacialdaFigura11.17c,

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Portanto,naEquao11.33,

Odesenvolvimentoanteriorsugerecomopodemosalcanarocontrolevetorialdasmquinasdeinduo.
Emumamquinadeinduo,
(t)e (t)estonaturalmenteemnguloreto(90)umemrelaoaooutro.
(ObservenaFigura11.17b que as barras do rotor com a corrente mxima so aquelas cortando o pico da
distribuiodadensidadedofluxodorotor r.)Portanto,podemosmanterconstanteopicodadensidadede
fluxodorotor rento

O torque desenvolvido pelo motor pode ser controlado por . Isso permite ao acionamento do motor de
induoemularodesempenhodeacionamentosdomotorCCedomotorCCsemescovas.

11.3.3 CircuitoEquivalenteporFaseemEstadoEstacionrio(IncluindoaDispersodo
Rotor)
O diagrama do vetor espacial em t = 0 mostrado na Figura11.18a para tenses nominais aplicadas. Isto
resultanodiagramafasorialparaafaseanaFigura11.18b.
Acorrente

, que est atrasada da tenso aplicada

a , pode ser representada como fluindo atravs de

umramoindutivodocircuitoequivalentedaFigura11.18c,emqueReqeLeqnosoaindadeterminadas.Para
a determinao acima, supese que o rotor est bloqueado e que as tenses aplicadas ao estator criam as
mesmas condies (
com o mesmo ms e na mesma esco com relao ao rotor) no circuito do rotor,
comomostraaFigura11.18.Portanto,naFigura11.19a com o rotor bloqueado, sero aplicadas tenses no
estator na frequncia de escorregamento fesco (= esco/2) da Equao 11.8 e com a amplitude

da

Equao11.7,comomostradonasFiguras11.19ae11.19b.

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FIGURA11.18Tensonominalaplicada.

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FIGURA11.19Rotorbloqueadoetensesaplicadasnafrequnciadeescorregamento.
As barras no rotor bloqueado, similarmente quelas que esto girando no rotor com velocidade m,so
cortadas por uma distribuio de densidade de fluxo idntica (que tem o mesmo valor de pico ms e que
gira na mesma velocidade de escorregamento esco com relao ao rotor). O diagrama fasorial no caso do
rotorbloqueadomostradonaFigura11.19beocircuitoequivalenteporfasemostradonaFigura11.19c.
(As quantidades nos terminais do estator no caso do rotor bloqueado da Figura 11.19 so similares s do
transformadorprimrio,comseuenrolamentosecundriocurtocircuitado.)Acorrente
naFigura11.19c
estnafrequnciadeescorregamentofesco e fluindo atravs de um ramo indutivo que consiste em e
ligados em srie. Observe que e
so a resistncia e a indutncia de disperso equivalente do rotor,
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vistasporfasedoladodoestator.Aimpednciadoramoindutivocomonocasodorotorbloqueado:

Asperdasdepotnciatrifsicanasresistnciasdasbarrasdorotorbloqueadoso

emque

ovaloreficaz.

No que se refere s condies vistas por um observador sentado no rotor, elas so idnticas ao caso
originalcomorotorgirandonavelocidadeem,masescorregandocomumavelocidadeescocomrelaoa
sn.Portanto,emambososcasos,acomponentedacorrente
temamesmaamplitudeeomesmongulo
defasecomrelaotensoaplicada.Logo,nocasooriginaldaFigura11.18, em que as tenses aplicadas
so multiplicadas por um fator

, a impedncia deve ser multiplicada pelo mesmo fator, que , da

Equao11.37,

Assim,nocircuitoequivalentedaFigura11.18cnafrequnciaf,

eLeq=

.Ocircuito

equivalentedaFigura11.18crepetidonaFigura11.20a,emquesn=paraumamquinade2polos.A
potnciadeperdasPr,perdasnocircuitodaFigura11.20aamesmaqueaqueladadapelaEquao11.38parao
casodorotorbloqueadodaFigura11.19c.Portanto,aresistncia
partes:

podeserdivididaemduas

como mostrado na Figura11.20b, em que Pr,perdas perdida como calor em

potnciadedissipaoem

, e a

,nabasetrifsica,podeserconvertidaempotnciamecnica(quetambm

igualaTemvezesm):

Portanto,

DasEquaes11.38e11.41,

Isso uma importante relao, porque mostra que, para produzir um torque desejado Tem, se deve
minimizar o valor da velocidade de escorregamento com a finalidade de minimizar as perdas de potncia no
circuitodorotor.
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Exemplo11.6
Considere um motor de induo de 60 Hz com = 0,45 e
= 0,85 . O escorregamento nominal
4%.Ignoreaimpednciadedispersodoestator.Compareotorquenavelocidadenominaldeescorregamento
por(a)ignorandoaindutnciadedispersodorotore(b)incluindoaindutnciadedispersodorotor.
Soluo Para calcular Tem na velocidade de escorregamento nominal utilizase a Equao 11.41, onde
podesercalculadodocircuitoequivalenteporfasedaFigura11.20a.Ignorandoaindutnciadedispersodo
rotor,

FIGURA11.20Divisodaresistnciadorotornacomponentedeperdasenacomponentedepotnciade
sada(noconsideradaaimpednciadedispersodoestator).

FIGURA11.21(a)Circuitoequivalenteporfase,incluindoadispersodoestator(b)diagramafasorial.
Incluindoaindutnciadedispersodorotor,

e,daEquao11.41,

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Noescorregamentonominalde4%,

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=0,04.Portanto,comparandoasduasexpressesanterioresparao

torqueesubstituindoosvaloresnumricos,

Oexemploanteriormostraque,emoperaonormalquandoomotorestfornecendoumtorqueemseuvalor
nominal, isso ocorre para valores muito baixos da velocidade de escorregamento. Portanto, como mostrado
neste exemplo, justificase ignorar o efeito da indutncia de disperso do rotor sob operao normal. Em
aplicaes de alto desempenho, quando se requer o controle vetorial, o efeito da indutncia de disperso do
rotorpodeserincludo.

11.3.4 IncluindoaResistnciaRseaIndutnciadeDispersoLsdoEnrolamentodoEstator
AinclusodoefeitodaresistnciadoenrolamentodoestatorRsedaindutnciadedispersoL sanloga
incluso do efeito da impedncia do enrolamento primrio no circuito equivalente do transformador, como
mostradonaFigura11.21a.
NocircuitoequivalenteporfasedaFigura11.21a,atensoaplicada areduzidapelaquedadetensona
impednciadedispersodoenrolamentodoestatorpararesultaremma:

em que ma representa a tenso induzida na fase a do estator, pela rotao da distribuio da densidade de
fluxo
(t).Odiagramafasorial,commacomoofasordereferncia,mostradonaFigura11.21b.

11.4 ENSAIOSPARAOBTEROSPARMETROSDOCIRCUITOEQUIVALENTE
MONOFSICO
Os parmetros do circuito equivalente por fase da Figura 11.21a no so usualmente fornecidos pelos
fabricantes de motores. Os trs ensaios descritos a seguir podem ser realizados para estimar esses
parmetros.

11.4.1 EnsaiodaResistnciaCCparaEstimarRs
AresistnciadoestatorRspodeserestimadapelamediodaresistnciaentreasduasfases:

Esse valor de resistncia CC, medido pela aplicao de uma corrente CC atravs de duas fases, pode ser
modificadopeloefeitoskin[1]paraajudaraestimar,deformamaisprecisa,seuvalornafrequnciaderede.

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11.4.2 EnsaiosemCargaparaEstimarLm
A indutncia de magnetizao Lm pode ser calculada com o ensaio sem carga. Nesse ensaio, ao motor so
aplicadas suas tenses nominais do estator em estado estacionrio e no aplicada uma carga mecnica no
eixo do rotor. Portanto, o rotor gira quase com a velocidade sncrona, com esco 0. Assim, a resistncia
nocircuitoequivalentedaFigura11.21achegaasermuitogrande,permitindosuporque

0,comomostradonaFigura11.22a.
Asseguintesquantidadessomedidas:atensormsporfaseVa(=VLL/
),acorrentermsporfaseIa,e
apotnciatrifsicaP3 absorvida pelo motor. Subtraindo da potncia medida a potncia dissipada em Rs, a
potncia remanescente PFW,ncleo (a soma das perdas no ncleo, as perdas parasitas e a potncia de atrito e
ventilao)ento

Com as tenses nominais aplicadas ao motor, as perdas acima podem ser consideradas como um valor
constanteeindependentedacargadomotor.
SupondoqueLm>>L s,aindutnciademagnetizaoLmcalculadacombasenapotnciareativaQda
seguinteequao:

11.4.3 EnsaiodoRotorBloqueadoparaEstimarRreasIndutnciasdeDisperso
Oensaiodorotorbloqueado(ourotortravado)levadoadeterminarRr,aresistnciavistapeloestatorpor
fase, e as indutncias no circuito equivalente da Figura11.21a. Observe que o rotor bloqueado para no
girar, e ao estator so aplicadas, na frequncia da rede, as tenses trifsicas de valor reduzido, de modo tal
queascorrentesnoestatorsejamiguaisaoseuvalornominal.Comorotorbloqueado,m=0e,assim,
=1.Aimpednciaequivalente +j naFigura11.22bmuitomenorqueareatnciademagnetizao
jLm,quepodeserconsideradainfinita.Portanto,medindoVa,Ia,eapotnciatrifsicanomotor,podemos
calcular (tendo j estimado Rs previamente) e (L s +
). A fim de determinar essas duas indutncias
explicitamente, precisamos conhecer sua relao, que depende do desenho da mquina. Como uma
aproximaofeitaemmotoresparapropsitogeralsupomosque

FIGURA11.22(a)Ensaiosemcarga(b)ensaioderotorbloqueado.

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Issopermitequeambasasindutnciaspossamsercalculadasexplicitamente.

11.5 CARACTERSTICASDOMOTORDEINDUOEMTENSESNOMINAISEM
MAGNITUDEEFREQUNCIA
Acaractersticatpicatorquevelocidadeparamotoresdeinduodepropsitosgeraiscomespecificaesde
placa(nominais)detensesaplicadasmostradanaFigura11.23a,emqueotorquenormalizado(comouma
relaodeseuvalornominal)traadoemfuno

davelocidadedorotor.

Comnenhumacargaconectadaaoeixo,otorqueTemsolicitadodomotormuitobaixo(suficienteapenas
para superar o atrito nos rolamentos e ventilao), e o rotor gira a uma velocidade muito perto do valor da
velocidade sncrona. At o torque nominal, o torque desenvolvido pelo motor linear com relao
velocidadeesco,umarelaodadapelaEquao11.30.Longedacondionominal,paraaqualamquina
projetada para operar em estado estacionrio, o Tem j no aumenta linearmente com a esco pelas seguintes
razes:
1. Oefeitodaindutnciadedispersonocircuitodorotoremaltasfrequnciasjnopodeserignorado,e,
daEquao11.33,otorquemenordevidodiminuiodovalordesen(/2r).
2. Altos valores de
e, portanto, de Ia causam uma significativa queda de tenso na impedncia de
dispersodoenrolamentodoestatorRs+jLs.EssaquedadetensocausaumadiminuiodeEma,que
porsuavezdiminui ms.
Osefeitoscitadosacontecemsimultaneamente,eacaractersticadotorqueresultanteparaaltosvaloresde
esco(quesoevitadosnosacionamentosdomotordeinduodiscutidosnocaptuloseguinte)mostradaem
linhastracejadasnaFigura11.23a. O valor nominal da velocidade de escorregamento esco em que o motor
desenvolveseutorquenominalesttipicamentenafaixade0,03a0,05vezavelocidadesncronasn.
Na caracterstica torquevelocidade da Figura 11.23a, o torque mximo que o motor pode produzir
denominado torque mximo pullout (ou breakdown). O torque quando a velocidade do rotor zero
denominado torque de partida. Os valores do torque mximo e de partida, como uma relao ao torque
nominal,dependemdaclassedeprojetodomotor,conformeservistonaprximaseo.
AFigura11.23bmostraogrficodacorrentermsnormalizadaIra,emfunodavelocidadedorotor.At
a velocidade de escorregamento nominal (at o torque nominal), Ira linear com relao velocidade de
escorregamento.IstopodeservistonaEquao11.21(com ms= ms,nominal):

FIGURA11.23(a)Caractersticatorquevelocidade(b)caractersticacorrentevelocidade.
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Assim,

em que kI uma constante que relaciona linearmente a velocidade de escorregamento e a corrente rms Ira.
Observe que esse grfico linear at a velocidade de escorregamento nominal, acima da qual os efeitos das
indutncias de disperso do rotor e estator chegam a afetar. No ponto de operao nominal, o valor da
correntedemagnetizaormsImaesttipicamentenafaixade20%a40%dacorrentermsdoestatorporfase.
AcorrentedemagnetizaoImasemantmrelativamenteconstantecomavelocidade,diminuindoligeiramente
paravaloresmuitoaltosdeesco.Paravaloresabaixodotorquenominal,amagnitudedacorrentedoestator
porfaseIapodesercalculadasupondoqueosfasores emasejamperpendicularesassim,

Nocasodeentregarseumtorquemaiorqueotorquenominal,

muitomaioremmagnitudedoquea

correntedemagnetizaoma(tambmconsiderandoumaltodeslocamentodefaseentreambas).Issofazcom
queacorrentedoestatorsejaaproximadacomosesegue:

AFigura11.24mostraasvariaestpicasdofatordepotnciaedaeficinciadomotoremfunodacarga
dessemotor.EssascurvasdependemdaclasseedotamanhodomotoreserodiscutidasnoCaptulo14,que
tratadaeficincia.

11.6 MOTORESDEINDUODEPROJETONEMAA,B,CED
Os motores de induo trifsicos so classificados nas normas americanas NEMA (National Electrical
ManufacturersAssociation)sobcincoletrasdedesenho:A,B,C,DeF.Cadaclassedeprojetodemotortem
diferentesespecificaesdetorqueecorrente.AFigura11.25ilustracurvastpicasdetorquevelocidadepara
motores de Projeto A, B, C e D os motores da classe F tm baixos torques de partida e mximo ou de
ruptura(pullout)e,porconseguinte,somuitolimitadassuasaplicaes.Comoumarelaodasquantidades
nominais, cada classe de projeto especifica valores mnimos dos torques mximos e de partida e os valores
mximosdotorquedepartida.

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FIGURA11.24CurvastpicasdedesempenhoparaummotordeinduotrifsicodeProjetoBde10kW,4
polos.

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FIGURA11.25CaractersticastpicastorquevelocidadedemotoresdasclassesNEMAA,B,CeD.
Como se observou previamente, os motores da classe B so utilizados amplamente para propsitos de
aplicaogeral.Essesmotoresdevemterummnimode200%detorquemximo.
Os motores de classe de Projeto A so similares aos motores de classe de Projeto B para propsitos
gerais,excetoqueelestmotorquemximomaisaltoeumvalormenordeescorregamentoaplenacarga.Os
motoresdeclasseAsousadosquandovaloresbaixosdeperdasnoenrolamentosorequeridos,nocasode
motoresfechados,porexemplo.
OsmotoresdaclasseCsodealtotorquedepartidaebaixascorrentesdepartida.Elestambmtmbaixo
otorquemximo,quandocomparadoscomasmquinasdasclassesAeB.OsmotoresdaclasseCsoquase
sempreprojetadoscomenrolamentosnorotoremduplagaiolaparamelhoraroefeitoskindoenrolamento.
Finalmente,osmotoresdeclasseDtmaltotorquedepartidaealtosescorregamentos.Omnimotorque
de partida 275% do torque nominal. O torque de partida nesses motores pode ser considerado como o
mesmoqueotorquemximo.

11.7 PARTIDADIRETA
Deveserobservadoqueosacionamentosdosmotoresdeinduo,discutidosemdetalhenoprximocaptulo,
so operados com o objetivo de manter esco tanto quanto possvel em baixos valores. Por conseguinte, as
pores tracejadas das caractersticas mostradas na Figura 11.23 no so significativas. Entretanto, se um
motordeinduopartealimentadocomatensodaredesemumconversoreletrnico,omotordeveabsorver
de6a8vezesacorrentenominal,comomostraaFigura11.23b,limitadaprincipalmentepelasindutnciasde
disperso.AFigura11.26mostraqueotorqueacelerantedisponvelTacelerante=TemTLcausaaacelerao
do motor a partir do repouso, conforme a Equao 11.31. Na Figura 11.26, uma caracterstica arbitrria
torquevelocidade da carga considerada, e a interseo das caractersticas do motor e da carga determina o
pontodeoperaoemestadoestacionrio.

11.8 PARTIDASUAVE(SOFTSTART*)COMTENSOREDUZIDADOS
MOTORESDEINDUO
OcircuitodaFigura11.27apodeserutilizadoparareduzirastensesdomotornapartidae,portanto,reduzir
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ascorrentesdepartida.AsformasdeondadatensoecorrentesomostradasnaFigura11.27b.Emmotores
de induo normais (baixo escorregamento), as correntes de partida podem ser de 6 a 8 vezes a corrente de
plenacarga.Contantoqueotorquedesenvolvidoatensesreduzidassejasuficienteparasuperarotorquede
carga, o motor acelera (a velocidade de escorregamento esco diminui) e as correntes do motor decrescem.
Durante a operao em estado estacionrio, cada tiristor conduz por meio ciclo. Desse modo, esse tiristor
pode ser curtocircuitado (desviado) por contatores mecnicos, conectados em paralelo, para eliminar as
perdasdepotncianostiristores,devidoaumaquedadetensonaconduodestes(1a2V).

FIGURA11.26Torqueacelerantedisponvelduranteapartida.

11.9 ECONOMIADEENERGIAEMMQUINASLEVEMENTECARREGADAS
O circuito da Figura 11.27a pode tambm ser utilizado para minimizar as perdas no ncleo em mquinas
levementecarregadas.Osmotoresdeinduosoprojetadosdeformatal,quemaiseficientequandoaeles
aplicadatensonominal,nacondiodeplenacarga.Comastensesnafrequnciadarede,asperdasde
potncia caem ligeiramente com a diminuio da carga. Portanto, possvel utilizar o circuito da Figura
11.27aparareduzirastensesaplicadascomcargasreduzidaseassimeconomizarenergia.Aquantidadede
energiapoupadasignificativa(comparadacomasperdasextrasnomotor,devidoscorrentesharmnicase
nos tiristores, devido menor queda de tenso neles durante a conduo) somente se o motor opera com
cargasmuitolevesporlongosperodos.Emaplicaesemqueumacorrentedepartidareduzida(softstart)
requerida, o chaveamento de potncia implementado, e somente o controlador de potncia de perdas
mnimasnecessitaseradicionado.Nessescasos,oconceitodereduziratensopodesereconmico.

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FIGURA11.27Controledetensodoestator.(a)Circuito(b)formasdeonda.

FIGURA11.28Turbinaselicascomcompletainterfaceeletrnicadepotncia[4].
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11.10 GERADORESDEINDUODUPLAMENTEALIMENTADOS(GIDA)EM
TURBINASELICAS
Em turbinas elicas ligadas concessionria, as configuraes comuns so de geradores de induo do tipo
gaiola de esquilo ou PMAC (permanentmagnetAC PMAC), mostrados por um diagrama de blocos na
Figura11.28aecommaisdetalhesnaFigura11.28bparaaplicaesemturbinaselicas[4].
A vantagem dessas configuraes que no h necessidade dos contatos eletromecnicos, que so as
escovas e os anis deslizantes, os quais so necessrios para outra configurao, a ser descrita nesta seo.
Alm disso, h total flexibilidade da velocidade de rotao da turbina, que desacoplada pela interface
eletrnica de potncia da velocidade sncrona imposta pela frequncia da rede. Nesse arranjo, a interface
eletrnica de potncia tambm fornece (ou absorve) potncia reativa da rede para estabilizar a tenso.
Contudo, no lado negativo, toda a potncia flui atravs da interface eletrnica de potncia que ainda cara,
masestdiminuindoseucustorelativo.
Outraconfiguraocomumutilizaosgeradoresdeinduoderotorbobinado,comomostradonaFigura
11.29a, e na forma de diagrama de blocos na Figura11.29b em maior detalhe, para aplicaes em turbinas
elicas [4]. O estator desses geradores diretamente conectado s tenses da rede trifsica, mas os
enrolamentos trifsicos do rotor so alimentados apropriadamente atravs de eletrnica de potncia e com a
utilizaodeanisdeslizanteseescovas.
Como esses geradores so conectados s tenses da rede no lado do estator e alimentados por correntes
atravs de interface eletrnica de potncia no lado do rotor, eles so denominados Geradores de Induo
DuplamenteAlimentadoseseroreferenciadoscomoGIDAapartirdeento.
UmavistatransversaldeumGIDAmostradanaFigura11.30.OGIDAconsisteemumestator,similar
s mquinas de induo, com um enrolamento trifsico, cada um tendo Ns espiras por fase que so
distribudas senoidalmente no espao. O rotor consiste em um enrolamento trifsico conectado em estrela,
cadaumtendoNr espiras por fase, que so distribudas senoidalmente no espao. Seus terminais A, B e C
so alimentados com correntes apropriadas por meio de anis deslizantes e escovas, como mostra a Figura
11.29b.

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FIGURA11.29Geradoresdeinduoduplamentealimentados(GIDA)[4].

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FIGURA11.30VistatransversaldeumGIDA.
Para anlise, supese que esse GIDA est operando sob a condio de estado estacionrio balanceado e
senoidal,comseuestatoralimentadoportensesnafrequnciadaredede60Hz.Nessaanlisesimplificada,
vamos admitir uma mquina de 2 polos e desconsiderar a resistncia Rs e a indutncia de disperso L s do
estator. Considere que a conveno de motorizao (na qual as correntes so definidas) est entrando nos
terminais dos enrolamentos do estator e rotor, e tambm que o torque eletromagntico entregue ao eixo da
mquinadefinidocomopositivo.
Admita tambm que a tenso na fase A alcana o pico em t = 0. Nesse instante, como mostrado na
Figura11.31, estaolongodoeixodafaseAeosvetoresespaciaisresultantes e
soverticais.
Todos os vetores espaciais, com relao aos enrolamentos estacionrios do estator, giram na velocidade
sncronasnemsentidoantihorrio.OrotordoGIDAestgirandovelocidadememsentidoantihorrio,
em que a velocidade de escorregamento esco(=snm) positiva no modo subsncrono (m < sn), e
negativanomodosupersncrono(m>sn).
CombasenaEquao9.41doCaptulo9,afcemnosenrolamentosdoestatorpodeserrepresentadapelos
seguintesvetoresespaciais(semlevaremconsideraoasresistnciaseasindutnciasdedisperso,asfcems
induzidassoasmesmasqueastensesaplicadas)notempot=0daFigura11.31:

A mesma distribuio de densidade de fluxo est cortando os enrolamentos do rotor, na velocidade de


escorregamento. Portanto, as fcems induzidas nos enrolamentos do rotor podem ser representadas pelo
seguintevetorespacial,noqualosubscritorsignificaorotor:
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Note que composto pelas tenses na frequncia de escorregamento eA (t), eB (t) e eC (t). Em
velocidadessubsncronas,quandoescopositiva,elagiranavelocidadedeescorregamentoesco,relativaao
rotor em sentido antihorrio, no mesmo sentido que o rotor est girando caso contrrio, na velocidade
supersncronacomesconegativa,elagiraemsentidooposto.Comoomesmorotorestgirandoemm,com
relaoaoestator, giraemsn(=m+esco)similara .Emt=0naFigura11.31, esttambmao
longodomesmoeixoque

seescopositiva(casocontrrio,sentidooposto),independentementede

ondeoeixoAdorotorpossaestarnaFigura11.30(porqu?vejaosexercciospropostos).
Devemosobservarque

giranosentidoantihorrio(nasvelocidadessubsncronas),assimcomo

,ea

sequnciadefasedastensesinduzidasnafrequnciadeescorregamentonosenrolamentosdorotorABC,
assim como a sequncia abc aplicada aos enrolamentos do estator. Entretanto, em velocidades
supersncronas, gira no sentido horrio, oposto a , e a sequncia de fase das tenses induzidas na
frequncia de escorregamento nos enrolamentos do rotor ACB, sequncia negativa contrria abc
aplicadaaosenrolamentosdoestator.

FIGURA11.31VetoresespaciaisdeumGIDAnotempot=0desenhocomesco=+.
Asapropriadastensesnafrequnciadeescorregamento

soaplicadaspeloconversordeeletrnicade

potncia,atravsdeescovaseanisdeslizantes,comomostradonodiagramaunifilardaFigura11.32,como
objetivodecontrolaracorrente paraqueestasejacomoadesejadanaFigura11.31.
Supondoqueosentidodacorrenteestejaentrandonosenrolamentosdorotorcomomostrado,

NaFigura11.31,paraanularafmmproduzidapelascorrentesdorotor,ascorrentesadicionaisabsorvidasdo
estatorresultamem

Acorrentenoestator

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CombasenosvetoresespaciaismostradosnaFigura11.31,apotnciacomplexaSs(=Ps+jQs)noestator

DaFigura11.31,

UtilizandoasEquaes11.55e11.58naEquao11.57econsiderandoquenaFigura11.31

0,apotnciaativanoestator

A potncia reativa no estator devido corrente de magnetizao

e . Portanto, podese escrever a

potnciareativaQsnoestatorcomo

emque

FIGURA11.32Diagramaunifilardocircuitodorotornafrequnciadeescorregamento.
Deformasimilar,apotnciacomplexaSr(=Pr+jQr)nafcemdorotor

emque,considerandoque,naFigura11.31,

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DasEquaes11.59e11.64eutilizandoasEquaes11.52e11.53,

Apotnciaeltricaativatotalnamquinadeinduoduplamentealimentada,queconsegueserconvertida
empotnciamecnicadesadanoeixo,

Comparandoaspotnciasreativas,

aqualmostraqueaentradadepotnciareativa,Qr,nasfcemsdorotorsimplificadaporumfatorde(1/s)no
estatoremmagnitude.Portanto,daEquao11.60,

A Figura 11.33 mostra os fluxos das potncias ativa e reativa, em que as perdas de potncias ativa e
reativa associadas s resistncias e indutncias de disperso no estator e os circuitos do rotor no so
includos,eaconvenodemotorizaoutilizadaparadefinirosfluxos.DeveseobservarqueQrnoest
relacionadacomapotnciareativaassociadaaoconversordoladodaredemostradanaFigura11.33.
ATabela11.1 mostra as vrias condies de operao nos modos subsncrono (subsn) e supersncrono
(supersn).
Naanliserealizadaanteriormente,aspotnciasativaereativaassociadassresistnciaseindutnciasde
dispersodevemseradicionadasparaumaanlisecompleta(vejaosexercciospropostos).

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FIGURA11.33AspotnciasativaereativaemumGIDAutilizandoaconvenodemotorizaoas
potnciasdeperdasativaereativaassociadassresistnciaseindutnciasdedispersonoscircuitosdo
estatorerotornosoincludas.
TABELA11.1DiferentesModosdeOperaodoGIDA(notequealinhanmero1correspondeaosvetores
espaciaisnaFigura11.31)

esco,

no Quadrante

Fila

(Velocidade)

(em t = 0)

Ps (modo)

+ (subsn)

+ (subsn)

+ (subsn)

+ (subsn)

= (gerao)

= (gerao)

= + (motorizao)

= + (motorizao)

(supersn)

= (gerao)

(supersn)

= (gerao)

(supersn)

= + (motorizao)

(supersn)

= + (motorizao)

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1.

Descrevaaconstruodasmquinasdeinduotipogaioladeesquilo.

2.

Comastensesnominaisaplicadas,dequedependeacorrentedemagnetizao?Essacorrente,parauma
significativa amplitude, depende da carga mecnica no motor? Quo grande esta relativa corrente
nominaldomotor?

3.

Desenhe o diagrama do vetor espacial em t = 0 e o diagrama fasorial correspondente, supondo que o


rotorestejacomocircuitoaberto.

4.

Sob uma excitao de estado estacionrio senoidal, balanceado e trifsico, qual a denominao da
velocidadederotaodadistribuiodadensidadedefluxo?Comoessavelocidaderelacionadacoma
frequnciaangulardaexcitaoeltricaemumamquinadeppolos?

5.

Na anlise feita, por que inicialmente se admite que a impedncia de disperso do estator seja zero?

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Como se relaciona com a analogia do transformador, supondose que a impedncia de disperso do


enrolamentoprimriosejanula?Sobasuposiodequeaimpednciadedispersodoestatorsejanula,
(t)completamenteindependentedacargadomotor?
6.

Qual a definio da velocidade de escorregamento esco?Aesco depende do nmero de polos? Quo


grande a velocidade de escorregamento nominal quando comparada com a velocidade sncrona
nominal?

7.

Escreva as expresses para a tenso e corrente (supondo que a indutncia de disperso do rotor seja
zero)emumabarradorotorlocalizadaemumngulodopicode
.

8.

As barras do rotor localizadas ao redor da periferia deste so de seo transversal uniforme. Apesar
disso, o que permite representar a fmm produzida pelas correntes das barras do rotor por um vetor
espacial
emqualquertempot?

9.

Supondo que a impedncia de disperso do estator e a indutncia do rotor sejam nulas, desenhe o
diagramadovetorespacial,odiagramafasorialeocircuitoequivalenteporfasedeummotordeinduo
carregado.

10. No circuito equivalente do Exerccio 9, de quais quantidades depende o pico da corrente da barra do
rotor,representadopor ?
11. Qualadenominaodafrequnciadastensesecorrentesnocircuitodorotor?Comoestrelacionada
comavelocidadedeescorregamento?Eladependedonmerodepolos?
12. Qual a definio do escorregamento s, e como ele est relacionado com a frequncia das tenses e
correntesdocircuitodoestatoredocircuitodorotor?
13. Qual a velocidade de rotao da distribuio de fmm produzida pelas correntes do rotor: (a) com
relaoaorotor?(b)noentreferrocomrelaoaumobservadorestacionrio?
14. Supondo sejazero,qualaexpressoparaotorqueTemproduzido?Comoeporquedependeestede
escoe ms?Desenheascaractersticastorquevelocidade.
15. Supondo

sejazero,expliquecomoosmotoresdeinduosatisfazemademandadotorquedacarga.

16. O que possibilita um motor de induo entrar no modo de frenagem regenerativa? Desenhe os vetores
espaciaiseoscorrespondentesfasoressobacondiodefrenagemregenerativa.
17. Podeummotordeinduoseroperadocomoumgeradorquealimentaumacargapassiva,porexemplo,
umbancoderesistorestrifsicos?
18. Comopossvelinverterosentidoderotaodeummotordeinduo?
19. Expliqueoefeitodeincluirofluxodedispersopormeiodeumdiagramadevetorespacial.
20. Comoseobtmaexpressodotorque,incluindooefeitode
21. Que

ecomosediferede

(t)?

perpendicularaovetorespacial

(t)?

22. Incluindo o fluxo de disperso do rotor, quais barras do rotor tm as correntes mais altas em qualquer
tempo?
23. Que pista devemos ter para o controle vetorial de mquinas de induo, para emular o desempenho de
motoresCCdostiposcomescovasesemescovas,discutidosnosCaptulos7e10?
24. Descrevacomoobterocircuitoequivalenteporfase,incluindooefeitodofluxodedispersodorotor.
25. Qual a diferena entre
na Figura 11.18c e na Figura 11.19c, em termos de sua frequncia,
magnitudeengulodefase?
26. aexpressodotorquenaEquao11.41 vlida na presena da indutncia de disperso do rotor e da
impednciadedispersodoestator?
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27. QuandoseproduzumtorquedesejadoTem,aquesoproporcionaisasperdasdepotncianocircuitodo
rotor?
28. Desenheocircuitoequivalenteporfaseincluindoaimpednciadedispersodoestator.
29. Descrevaostesteseosprocedimentosparaobterosparmetrosdocircuitoequivalenteporfase.
30. Em estado estacionrio, quo diferente o torque mecnico no eixo do torque eletromagntico Tem
desenvolvidopelamquina?
31. Asmquinasdeinduotmtorqueetensoconstantessimilaresaoutrasmquinasqueforamestudadas
atagora?Emcasoafirmativo,escrevasuasexpresses.
32. Desenheascaractersticastorquevelocidadedeummotordeinduoparaastensesnominaisaplicadas.
Descrevaasvriaspartesdessacaracterstica.
33. Quaissoasvriasclassesdemotoresdeinduo?Descrevabrevementesuasdiferenas.
34. Quais so os problemas associados partida direta dos motores de induo? Por que a corrente de
partidatoalta?
35. Porqueutilizadaapartidacomtensoreduzida?Mostreaimplementaodocircuitoediscutaosprs
eoscontrasdeutilizlanaeconomiadeenergia.

REFERNCIAS
1.

N. Mohan, T. Undeland, and W. Robbins, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
2nded.(NewYork:JohnWiley&Sons,1995).

2.

A. E. Fitzgerald, Charles Kingsley, and Stephen Umans, Electric Machinery, 5th ed. (New York:
McGrawHill,1990).

3.

G.R.Slemon,ElectricMachinesandDrives(AddisonWesley,Inc.,1992).

4.

KaraClark,NicholasW.Miller,andJuanJ.SanchezGasca,ModelingofGEWindTurbineGenerators
forGridStudies,GEEnergyReport,Version4.4,September9,2009.

EXERCCIOS
11.1

Considereumamquinadeinduotrifsicade3polosesemconsiderararesistnciaeaindutncia
dedispersodosenrolamentosdoestator.Atensonominal208V(fasefase,rms)em60Hz.Lm=
60mHeopicodadensidadedefluxonoentreferro0,85T.Considerequeatensonafaseaalcana
seupicopositivoemt=0.Supondoqueocircuitodorotordealgumaformaumcircuitoaberto,
calculeosseguintesvetoresespaciaisemt=0eemt=60: , e
.Desenheodiagrama
fasorialcom

a ems .Qualarelaocom

ms ,ms em

11.2

Calcule a velocidade sncrona em mquinas com frequncia nominal de 60 Hz e com o seguinte


nmerodepolosp:2,4,6,8e12.

11.3

As mquinas do Exerccio 11.2 produzem um torque nominal com um escorregamento s = 4%,


quandoalimentadascomastensesnominais.Sobacondiodetorquenominal,calculeemcadacaso
avelocidadedeescorregamentoescoemrad/seafrequnciafesco(emHz)dastensesecorrentesno
circuitodorotor.

11.4

No transformador da Figura11.4a, cada entreferro tem um comprimento de g = 1,0 mm. Suponha


que o ncleo de ferro tenha uma permeabilidade infinita. N1 = 100 espiras e N2 = 50 espiras. No
entreferro g = 1,1 T e v1 (t) = 100
cos t em uma frequncia de 60 Hz. A impedncia de
disperso do enrolamento primrio pode ser desconsiderada. Com o enrolamento secundrio com o
circuito aberto, calcule e desenhe im(t), m(t) e a tenso induzida e2 (t) no enrolamento secundrio

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devidoam(t)ev1(t).
11.5

NoExemplo11.1,calculeaindutnciademagnetizaoLm.

11.6

Em uma mquina de induo, so especificadas a constante de torque kT (na Equao 11.30) e a


resistnciadorotor .Calcule emfunodoescorregamentoesco,emtermosdekTe para
torquesabaixodotorquenominal.Suponhaqueadensidadedefluxonoentreferroestejaemseuvalor
nominal.Dica:UseaEquao11.41.

11.7

Um motor de induo desenvolve o torque nominal em uma velocidade de escorregamento de 100


rpm.Seumanovamquinaconstrudacombarrasdeummaterialquetemduasvezesaresistividade
da velha mquina (e nada mais modificado), calcule a velocidade de escorregamento na nova
mquinaquandoelacarregadacomtorquenominal.

11.8

No circuito do transformador da Figura11.4b, a carga no enrolamento secundrio uma resistncia


pura RL. Mostre que a fem induzida no enrolamento secundrio (devido derivada temporal da
combinao de m e ao fluxo de disperso do enrolamento secundrio) est em fase com a corrente
secundriai2. Nota: Esse caso anlogo ao do motor de induo, em que o fluxo de disperso do
rotor includo e a corrente mxima na barra, que cortada por r, o pico da distribuio de
densidadedefluxodorotor(representadopor
.

11.9

Em um motor de 5 kW, 208 V (fasefase, rms), 60 Hz, 5 kW,


.O
torque nominal desenvolvido com um escorregamento de s = 0,04. Supondo que o motor
alimentadocomastensesnominaiseestdesenvolvendootorquenominal,calculeongulodefator
depotncia.Que r/ ms?

11.10 Emummotorde2polos,208V(fasefase,rms)60Hz,Rs=0,5, =0,45,Xs=0,6e


= 0,83 . A reatncia de magnetizao Xm = 28,5 . Esse motor alimentado por suas tenses
nominais.Otorquenominaldesenvolvidonoescorregamentos=0,004.Notorquenominal,calcule
asperdasdepotnciadorotor,acorrentedeentradaeofatordepotnciadeentradadeoperao.
11.11 Em um motor de 208 V (fasefase, rms), 60 Hz, 5 kW, ensaios so executados com os seguintes
resultados:Rfasefase=1,1.Ensaiosemcarga:tensesaplicadas208V(fasefase,rms),Ia=6,5Ae
Psemcarga,3fase=175W.Ensaioderotorbloqueado:tensesaplicadas53V(fasefase,rms),Ia=18,2
AePbloqueado,3fase=900W.Estimeosparmetrosdocircuitoequivalenteporfase.
11.12 NaFigura11.31doGIDA,expliqueporque

estemfasecom(ou180grausopostoa) .

11.13 Desenhe os vetores espaciais apropriados e os fasores correspondentes ao modo de operao como
geradoremummodosubsncronoparaasentradasdaTabela11.1.
11.14 Desenhe os vetores espaciais apropriados e os fasores correspondentes ao modo de operao como
geradoremummodosupersncronoparaasentradasnaTabela11.1.
11.15 Em um GIDA de 6 polos, trifsico, a tenso nominal VLL (rms) = 480 V em 60 Hz. No circuito
equivalenteporfasedaFigura11.21,seusparmetrossocomosesegue:Rs=0,008,X s=0,10
,Xm=2,3, =0,125e
=0,15.Suponhaqueasperdasporatrito,ventilaoenoferro
sejaminsignificantes.Arelaodetransformaodosenrolamentosdoestatorerotor2,5/1,0.Esse
gerador est fornecendo a potncia ativa de 100 kW e a potncia reativa de 50 kVAr rede a uma
velocidadederotaode1320rpm.Calculeastensesquedevemseraplicadasaocircuitodorotordo
conversor de eletrnica de potncia. Calcule as perdas de potncia ativa e a absoro de potncia
reativadamquina.

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____________
*Escoabreviaturadeescorregamento.(N.T.)
*Emingls,softstarter.conhecidanagriatcnicaemportuguscomopartidasuave.(N.T.)

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12
ACIONAMENTOSDOMOTORDEINDUO:
CONTROLEDEVELOCIDADE

12.1 INTRODUO
Os acionamentos do motor de induo so utilizados nos controles de processos industriais para ajustar a
velocidadedeventiladores,bombaseequipamentossimilares.Emmuitasaplicaes,acapacidadeparavariar
eficientemente a velocidade pode conduzir a grandes economias de energia. Os acionamentos do motor de
induo de velocidade ajustvel so tambm usados em trao eltrica e no controle de movimento em
fbricasautomatizadas.
A Figura 12.1 mostra o diagrama de blocos de um acionamento do motor de induo de velocidade
ajustvel. A entrada da concessionria pode ser monofsica ou trifsica. A alimentao da rede convertida
pelaunidadedeprocessamentodepotncia,paratensestrifsicasdeapropriadasmagnitudesefrequncias,
com base na entrada do controlador. Na maioria dos acionamentos de velocidade ajustvel (AVAs) para
propsitosgerais,avelocidadenomedidaporessarazo,oblocodosensordevelocidadeesuaentradaao
controladorsomostradoscomlinhastracejadas.
possvel ajustar a velocidade do motor de induo controlando apenas a magnitude das tenses na
frequnciadelinhaaplicadasaomotor.Paraestepropsito,umcircuitoatiristores,similaraodeumasoft
starternaFigura11.27a,podeserusado.Mesmoquesejasimplesedebaixocustoparaserimplementado,
essemtodoextremamenteineficienteemtermosdeenergia,seavelocidadenecessitaservariadaemuma
amplafaixa.Tambmhoutrosmtodosparacontrolaravelocidade,maselesrequeremmotoresdeinduo
derotorbobinado.SuadescriopodeserencontradanasRefernciaslistadasnofinaldoCaptulo11.Ofoco
destecaptuloexaminarocontroledevelocidadeenergeticamenteeficientedosmotoresdeinduodotipo
gaioladeesquiloemumaamplafaixa.Anfasesernocontroledevelocidadeparapropsitosgeraisemvez
docontroleprecisodeposio,utilizandoocontrolevetorial.

FIGURA12.1Diagramadeblocosdeumacionamentodomotordeinduo.
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12.2 CONDIESPARAOCONTROLEDEVELOCIDADEEFICIENTEEMUMA
AMPLAFAIXA
No diagrama de blocos de um acionamento de motor de induo como mostrado na Figura 12.1, podemos
observar que um sistema energeticamente eficiente requer que ambas as unidades de processamento de
potncia e o motor de induo mantenham uma alta eficincia energtica em uma ampla variedade de
condiesdevelocidadeetorque.NoCaptulo4,foimostradoqueastcnicasdomodochaveadoresultamem
altaseficinciasdasunidadesdeprocessamentodepotncia.Portanto,oenfoquenestaseoseremalcanar
altaeficinciadosmotoresdeinduoemumaamplafaixadevelocidadesetorques.
Comeamos esta discusso, primeiro considerando o caso em que, em um motor de induo, so
aplicadas as tenses nominais (tenses senoidais na frequncia da rede, com amplitude nominal

nominal e

frequncia nominal fnominal iguais aos valores da placa de identificao). No Captulo 11, deduzimos as
seguintesexpressesparaummotordeinduoalimentadopelarede:

AEquao12.1 mostra que, para atender o torque da carga (Tem=TL), o motor deve ser operado com uma
pequena velocidade de escorregamento, esco, to pequena quanto possvel, com o objetivo de minimizar as
perdasdepotncianocircuitodorotor(comisso,conseguimostambmminimizarasperdasnaresistnciado
estator).AEquao12.2podeserescritacomo

Ento,paraminimizaravelocidadedeescorregamentoesconotorquerequerido,opicodadensidadedefluxo
ms devesermantidotoaltoquantopossvel(omaiorvalor ms,nominal ),paraoqualomotorprojetado
alm disso, o ncleo do motor tornase saturado. (Para discusso adicional, veja a Seo 12.9.) Portanto,
mantendo ms constante em seu valor nominal, o torque eletromagntico desenvolvido pelo motor depende
linearmentedesuavelocidadedeescorregamentoesco:

EssaequaosimilarEquao11.30docaptuloanterior.
Aplicando as tenses nominais (de amplitude

nominal

e frequncia fnominal), a caracterstica torque

velocidaderesultantebaseadanaEquao12.4mostradanaFigura12.2a,erepetidadaFigura11.12a.
A velocidade sncrona sn,nominal. Essa caracterstica uma linha reta baseada na suposio de que o
pico da densidade de fluxo seja mantido no seu valor nominal ms,nominal em toda a faixa de torque, at
Tem,nominal. Como mostrado na Figura12.2a, a famlia de tais caractersticas correspondentes a vrias
frequnciasf3 < f2 < f1 < fnominal pode ser obtida (supondo que o pico da densidade de fluxo seja mantido
completamente em seu valor nominal ms,nominal conforme ser visto na prxima seo). Focando na
frequnciaf1,correspondenteaumadascaractersticasnaFigura12.2a,avelocidadesncronacomquegiraa
distribuiodadensidadedefluxonoentreferrodadapor
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Portanto, na velocidade do rotor m (< sn, 1), a velocidade de escorregamento, medida com relao
velocidadesncronasn,1,

FIGURA12.2Caractersticasdeoperaocomconstante

ms =

ms,nominal .

Com a utilizao da velocidade esco, 1 na Equao12.4, a caracterstica torquevelocidade em f1 tem a


mesmainclinaodefnominal.Issomostraqueascaractersticasemdiferentesfrequnciassoparalelasentre
si, como apresentado na Figura 12.2a. Considerando uma carga cujo requisito de torque permanea
independente da velocidade, como mostrado pelas linhas tracejadas na Figura12.2b, a velocidade pode ser
ajustadacontrolandoafrequnciadastensesaplicadasporexemplo,avelocidadem,1(=sn,1esco, 1)
nafrequnciaf1,em,2(=sn,2esco,2)emf2.
Exemplo12.1
Umacionamentodeummotortrifsico,60Hz,4polos,440V(fasefase,rms),temumavelocidadede1746
rpmaplenacarga(nominal).Otorquenominal40Nm.Mantendoconstanteopicodadensidadedecampo
em seu valor nominal: (a) desenhe as curvas caractersticas torquevelocidade (poro linear) para os
seguintesvaloresdefrequnciaf:60Hz,45Hz,30Hze15Hz.(b)Estemotorestalimentandoumacarga
cujo torque requerido aumenta linearmente com a velocidade e igual ao torque nominal do motor na sua
velocidadenominal.Calculeasvelocidadesdeoperaonasquatrofrequnciasdoitem(a).
Soluo
a. Nesse exemplo, a velocidade (denotada pelo smbolo n) ser em rpm. Na frequncia de 60 Hz, a
velocidadesncronadeummotorde4polospodesercalculadacomosegue:daEquao12.5,

Portanto,

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Portanto,
nsn,nominal=18001746=54rpm.
Asvelocidadessncronascorrespondentessoutrasfrequnciasso:1350rpmem45Hz,900rpm
em 30 Hz e 450 rpm em 15 Hz. Como mostrado na Figura 12.3, as caractersticas de torque
velocidadesoparalelas,paraosquatrovaloresdefrequncia,mantendo ms= ms,nominal.
b. AcaractersticatorquevelocidadenaFigura12.3podeserdescritaparacadafrequnciapelaequao
seguir,naqualnsnavelocidadesncronacorrespondentequelafrequncia:

FIGURA12.3Exemplo12.1.
Nesseexemplo,

Acaractersticatorquevelocidadedacargalinear

epodeserdescritacomo

emque,nesseexemplo,
Emestadoestacionrio,otorquedesenvolvidopelomotorigualaotorquedacarga.Portanto,igualando
ambososladosdasEquaes12.7e12.8,

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Porconseguinte,

Portanto,temosasseguintesvelocidadesevelocidadesdeescorregamentoparavriosvaloresdef:
f(HZ)

sn

(rpm)

(rpm)

esco

(rpm)

60

1800

1746

54

45

1350

1309,5

30

900

873

27

15

450

436,5

13,5

40,5

12.3 AMPLITUDESDASTENSESAPLICADASPARAMANTER

ms=

ms,nominal

Mantendo msemseuvalornominal,minimizaseapotnciadeperdasnocircuitodorotor.Paramanter
ms,nominal , nas diferentes frequncias e no torque de carga, as tenses aplicadas devem ser de amplitudes
apropriadas,comoserdiscutidonestaseo.
O circuito equivalente por fase de um motor de induo no estado estacionrio equilibrado e senoidal
mostradonaFigura12.4a.Comastensesnominaisem

a,nominal efnominal aplicadasnoestatorecarregando

o motor com seu torque nominal (plena carga) Tem,nominal estabelecido o ponto de operao nominal. No
ponto de operao nominal, todas as grandezas relacionadas ao motor esto em seus valores nominais: a
velocidadesncronasin,nominaleavelocidadedomotorm,nominal,avelocidadedeescorregamentoesco,nominal,
opicodadensidadedefluxo ms,nominal,atensointernama,nominal,acorrentedemagnetizaoma,nominal, a
correntedoramodorotorra,nominaleacorrentedoestatorra,nominal.

FIGURA12.4(a)Circuitoequivalenteporfasenoestadoestacionrioequilibrado(b)Circuitoequivalente
semconsiderarofluxodedispersodorotor(c)diagramafasorialnaoperaoemestadoestacionriocom
densidadedefluxonominal.

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O objetivo de manter a densidade de fluxo em ms,nominal implica que, no circuito equivalente da Figura
12.4a,acorrentedemagnetizaodevesermantidaemma,nominal.

Comessacorrentedemagnetizao,atensointernamanaFigura12.4atemaseguinteamplitude:

Issomostraquemalinearmenteproporcionalfrequnciafdastensesaplicadas.
Para torques abaixo do valor nominal, a indutncia de disperso do rotor pode ser desprezvel (veja o
Exemplo11.6), como mostrado no circuito equivalente da Figura12.4b. Com esta suposio, a corrente do
ramodorotor'raestemfasecomatensointernama,esuaamplitude'radependelinearmentedotorque
eletromagntico desenvolvido pelo motor (como na Equao 11.28), para proporcionar o torque de carga.
Portanto,emtermosdosvaloresnominais,

Na mesma frequncia e mesmo torque, o diagrama fasorial correspondente ao circuito equivalente da


Figura12.4bmostradonaFigura12.4c.Seafeminternaofasorderefernciama=ma0,entora=
'ra0eatensoaplicadaso

emque

SubstituindoaEquao12.15naEquao12.14eseparandoaspartesrealeimaginria,

Esses fasores so mostrados na Figura 12.4c prximos da condio de operao nominal, utilizando
valores razoveis dos parmetros. O diagrama fasorial mostra que, na determinao da magnitude
fasor da tenso aplicada

a ,

do

a componente perpendicular na Equao 12.16 pode ser desconsiderada,

resultandoem

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FIGURA12.5Relaodatensoaplicadaefrequncianadensidadedefluxoconstante.

SubstituindomadaEquao12.12naEquao12.17erearranjandoostermos,

Issomostraque,paramanteradensidadedefluxoemseuvalornominal,aamplitudedatensoaplicada

dependelinearmentedafrequnciafdastensesaplicadas,excetoparaacompensaodevidoresistnciaRs
dosenrolamentosdoestator.Emumvalordetorqueconstante,arelaonaEquao12.18entreVaefuma
linhareta,comomostraaFigura12.5.
Essa reta tem uma inclinao constante igual a 2(Lm + L s)ma,nominal. Essa inclinao pode ser obtida
utilizandoosvaloresdopontodeoperaonominaldomotornaEquao12.18:

Portanto,emtermosdainclinaonaEquao12.19,arelaonaEquao12.18podeserexpressacomo

Notorquenominal,naEquao12.20,

a ,ra efestotodosemseusvaloresnominais.Istoestabeleceo

pontonominalmostradonaFigura12.5.Paracontinuarfornecendootorquenominal,conformeafrequnciaf
reduzidaaquasezeroemvelocidadesmuitobaixas,daEquao12.20,

IssomostradopelacompensaoacimadaorigemnaFigura12.5.Entreessepontodecompensao(em
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f 0) e o ponto nominal, a caracterstica tensofrequncia linear, como apresentado, enquanto o motor


carregado para liberar o torque nominal. Considerando outro caso do motor a vazio, em que ra 0 na
Equao12.20,ento,prximodafrequncianula,

Essacondiodeslocaacaractersticainteiraparabaixonacondiosemcarga,comparadaqueladotorque
nominal, como mostrado na Figura 12.5. Uma caracterstica aproximada V/f (independente do torque
desenvolvido pelo motor) tambm mostrada na Figura12.5 pela linha tracejada entre a origem e o ponto
nominal. Comparandose relao aproximada, a Figura 12.5 mostra que uma tenso de compensao
(boosttension)necessriaparaaltosvaloresdetorque,devidoquedadetensonaresistnciadoestator.
Em termos percentuais, essa tenso de compensao muito significativa em baixas frequncias, o que
corresponde operao do motor em baixas velocidades a porcentagem de tenso de compensao, que
necessriaprximadafrequncianominal(prximodavelocidadenominal)muitomenor.
Exemplo12.2
NomotordoExemplo12.1,omotordeinduotalque,quandoaplicadasastensesnominaisecarregado
comotorquenominal,eleabsorve10,39A(rms)porfasecomfatordepotncia0,866(atrasado).Rs=1,5
.Determineastensescorrespondentesaosquatrovaloresdefrequnciafparamanter ms= ms,nominal.
Soluo Sem considerar a indutncia de disperso do rotor, como mostrado no diagrama fasorial da Figura
12.6,ovalornominaldacorrentedoramodorotorpodesercalculadocomo

UtilizandoaEquao12.20nosvaloresnominais,ainclinaodacaractersticapodesercalculadacomo

NaEquao12.20,radependedotorquequeomotorestfornecendo.Portanto,substituindoradaEquao
12.13naEquao12.20,

Enquanto o acionamento est alimentando a carga, cujo torque depende linearmente da velocidade (e
requer o torque nominal na velocidade nominal como no Exemplo 12.1), a relao do torque na Equao
12.23

Portanto,aEquao12.23podeserescritacomo

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Substituindo os quatro valores da frequncia f e suas correspondentes velocidades do Exemplo12.1, as


tenses so tabuladas como a seguir. Os valores obtidos utilizandose a caracterstica aproximada da linha
tracejada na Figura 12.5 (que supe uma relao linear de V/f) so quase idnticos aos valores da tabela
abaixo, pelo motivo de que, em baixos valores da frequncia (portanto, em baixas velocidades), o torque
tambmreduzidonesteexemplologo,umatensodecompensaonecessria.
f

60 Hz

45 Hz

30 Hz

15 Hz

359,3 V

269,5 V

179,6 V

89,8 V

FIGURA12.6Exemplo12.2.

12.4 CONSIDERAESDEPARTIDAEMACIONAMENTOS
As correntes de partida so principalmente limitadas pelas indutncias de disperso do estator e rotor, e
podemserde6a8vezesacorrentenominaldomotor,comomostradonacurvadaFigura11.23bdoCaptulo
11.NosacionamentosdomotordaFigura12.1,sealtascorrentessoabsorvidas,mesmoporcurtostempos,
acorrentenominalrequeridanaunidadedeprocessamentodepotnciaserexcessivamentealtaeinaceitvel.
Na partida, a velocidade m do rotor zero, e por isso a velocidade de escorregamento esco igual
velocidade sncrona sn. Portanto, na partida devemos aplicar tenses com baixa frequncia de maneira a
manter esco em um valor baixo e assim evitar altas correntes de partida. A Figura 12.7a apresenta a
caractersticatorquevelocidadeemumafrequnciafpartida(=fesco,nominal)talqueotorquedepartida(emm=
0) igual ao valor nominal. Supese que as magnitudes das tenses aplicadas so aproximadamente
ajustadasparamanter msconstanteemseuvalornominal.
ComomostradonaFigura12.7b,conformeasvelocidadesdorotorcrescemgradativamente,afrequncia
faumentacontinuamenteaumataxaprajustada,atqueavelocidadefinaldesejadasejaalcanadaemestado
estacionrio.Ataxaemqueafrequnciaincrementadanodevepermitirqueacorrentedomotorexcedaum
limiteespecfico(usualmente150porcentodovalornominal).Ataxadeveserdiminudaparacargasdealta
inrcia,parapermitirqueomotoralcanceavelocidadenormal.Notequeaamplitudedatensoajustadaem
funodafrequnciaf,comodiscutidonaseoanterior,paramanter msconstanteemseuvalornominal.
Exemplo12.3
O acionamento do motor dos Exemplos 12.1 e 12.2 necessita desenvolver um torque de partida de 150 por
centodonominalafimdesuperaroatritonapartida.Calculefpartidae

a,partida .

SoluoAvelocidadedeescorregamentonominaldestemotor54rpm.Paradesenvolver150porcentodo
torquenominal,avelocidadedeescorregamentonapartidadeveser1,5nesco,nominal=81rpm.Notequena
partidaavelocidadesncronaamesmaqueavelocidadedeescorregamento.Portanto,nsn,partida = 81 rpm.
Assim,daEquao12.5paraestemotorde4polos,

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Em150porcentodotorquenominal,daEquao12.13,

SubstituindovriosvaloresnapartidanaEquao12.20,

FIGURA12.7Consideraesdepartidanosacionamentosdemotoresdeinduo.

12.5 CAPACIDADEPARAOPERARACIMAEABAIXODAVELOCIDADE
NOMINAL
Devidoconstruorobustadomotortipogaioladeesquilo,osacionamentosdomotordeinduopodemser
operadosemvelocidadesnafaixadezeroatquaseduasvezesavelocidadenominal.Asseguintesrestries
naoperaodoacionamentodevemserobservadas:

A magnitude das tenses aplicadas limitada em seu valor nominal. Caso contrrio, o isolamento do
motor pode ser danificado e as especificaes da unidade de processamento de potncia tero que ser
maiores.

Ascorrentesdomotorsotambmlimitadasaosseusvaloresnominais.Istodevidoaqueacorrentedo
rotorra limitada a seu valor nominal para limitar as perdas, Pr,perdas, nas resistncias das barras do
rotor.Essasperdasacimadeseuvalornominaldissipamcalor,edifcilasuaremooistocausaum
superaquecimento no motor e pode exceder o seu limite de projeto, diminuindo, assim, a vida til do
motor.

AsregiesdecapacidadedetorqueacimaeabaixodavelocidadenominalsomostradasnaFigura12.8e
discutidasnasseesseguintes.

12.5.1 CapacidadedeTorqueAbaixodaVelocidadeNominal(com

ms=

ms,nominal)

Essa regio de operao j foi discutida na Seo12.3, em que o motor operado com densidade de fluxo
nominal ms,nominal. Portanto, em qualquer velocidade abaixo da velocidade nominal, um motor em estado
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estacionriopodeentregarotorquenominalenquantorapermaneceigualaseuvalornominal.Essaregio
mostrada na Figura12.8 como a regio de capacidade de torque nominal. Em baixas velocidades, devido
baixa ventilao, a capacidade de torque em estado estacionrio pode precisar ser reduzida, como mostrado
pelascurvasdelinhastracejadas.

12.5.2 CapacidadedePotnciaNominalAcimadaVelocidadeNominalpor
EnfraquecimentodeCampo
Velocidadesacimadovalornominalsoobtidasporincrementodafrequnciafacimadafrequncianominal
dessa maneira, aumentada a velocidade sncrona em que a distribuio de densidade de fluxo gira no
entreferro:

FIGURA12.8Capacidadeabaixoeacimadavelocidadenominal.
A amplitude das tenses aplicadas limitada em seu valor nominal

a,nominal ,

como discutido

anteriormente.Desconsiderandoaquedadetensonaindutnciadedispersoenaresistnciadoenrolamento
doestator,emseusvaloresnominais,opicodadensidadedecampo mscaiabaixodeseuvalornominal,de
formaqueestesejainversamenteproporcionalaoaumentodafrequnciaf(deacordocomaEquao11.7do
captuloanterior):

NocircuitoequivalentedaFigura12.4b,acorrentedoramodorotornodeveexcederseuvalornominal
ra,nominal em estado estacionrio caso contrrio, as perdas de potncia excedero seu valor nominal. Sem
consideraraquedadetensonaindutnciadedispersodoenrolamentodorotor,apotnciatrifsicamxima,
emtermosdaquantidadedepico(ofatoradicionaldedevidoaosvaloresdepico),

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Portanto,essaregiofrequentementereferidacomoaregiodecapacidadedepotncianominal.Comra
emseuvalornominal,conformeafrequnciafincrementadaparaobteraltasvelocidades,otorquemximo
queomotorpodedesenvolvercalculadopelasubstituiodadensidadedefluxodadopelaEquao12.26na
Equao11.28docaptuloanterior:

Issomostraqueotorquemximo,traadonaFigura12.8,inversamenteproporcionalfrequncia.

12.6 ACIONAMENTOSDOGERADORDEINDUO
As mquinas de induo podem operar como geradores, como discutido na Seo 11.3.2.4. Para que uma
mquina de induo opere como gerador, as tenses aplicadas devem estar em uma frequncia em que a
velocidadesncronasejamenorqueavelocidadedorotor,resultandoemumavelocidadedeescorregamento
negativa:

Mantendo a densidade de fluxo em ms,nominal controlando as amplitudes das tenses, o torque


desenvolvido, de acordo com a Equao 12.4, negativo (em um sentido oposto da rotao) para valores
negativos da velocidade de escorregamento. A Figura 12.9 mostra as caractersticas torquevelocidade do
motoremduasfrequncias,supondoquesejaconstante ms= ms,nominal.Essascaractersticassoestendidas
na regio de torque negativo para velocidades do rotor acima da correspondente velocidade sncrona.
Considerequeamquinadeinduoestejaoperandoinicialmentecomomotor,comumafrequnciadoestator
f0enavelocidadedorotordem0quemenorquesn0.Seafrequnciadoestatordiminudaaf1,anova
velocidadesncronasersn1.Istofazcomqueavelocidadedeescorregamentosejanegativa,e,assim,oTem
chegaasernegativo,comomostradonaFigura12.9.Essetorqueatuanosentidoopostoaoderotao.

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FIGURA12.9Acionamentosdogeradordeinduo.
Portanto, em aplicaes de turbinas elicas, tal como mostrado na Figura11.28 do captulo anterior, se
uma mquina de induo do tipo gaiola de esquilo est operando como um gerador, ento a velocidade
sncrona sn (correspondente frequncia das tenses aplicadas aos terminais do motor pela interface de
eletrnicadepotncia)devesermenorqueavelocidadedorotorm,assim,avelocidadedeescorregamento
esconegativaeamquinaoperacomogerador.

12.7 CONTROLEDEVELOCIDADEDEACIONAMENTOSDOMOTORDE
INDUO
Ofocodestaseodiscutirocontroledevelocidadedeacionamentosdomotordeinduoemaplicaesde
propsito geral em que o controle preciso de velocidade no necessrio, e, portanto, como mostrado na
Figura12.10,avelocidadenomedida(emvezdisso,elaestimada).
Avelocidadederefernciam,refajustadamanualmente,ouporumamalhadecontroledeaolentano
processo, em que o acionamento utilizado. A utilizao do motor de induo em aplicaes de
servoacionamentodealtodesempenhoserdiscutidanoprximocaptulo.
Adicionalmentevelocidadedereferncia,asoutrasduasentradasdocontroladorsoatensodoenlace
CCVdeacorrentedeentradaiddoinversor.EstacorrentedoenlaceCCrepresentaascorrentesinstantneas
trifsicasdomotor.AlgunsdospontosasalientardocontroledaFigura12.10estodescritosaseguir.
Limite de Acelerao/Desacelerao. Durante a acelerao e desacelerao, necessrio manter as
correntesdomotoreatensodoenlaceCCVddentrodeseusvaloresdeprojeto.Portanto,naFigura12.10,a
acelerao e desacelerao mximas so usualmente ajustadas pelo usurio, resultando em um sinal de
velocidadederefernciadinamicamentemodificadam*.
LimitedeCorrente.Nomododemotorizao,sesnseincrementarapidamente,emcomparaocoma
velocidade do motor, ento a esco e as correntes do motor podem exceder seus limites. Para limitar a
aceleraodemaneiraqueascorrentespermaneamdentrodeseuslimites,id(sendoacorrenterealdomotor)
comparadacomolimitedecorrente,eoerroaplicadonocontroladoratuandosobreocircuitodecontrole
develocidadereduzindoaacelerao(reduzindosn).

FIGURA12.10Controledevelocidadedeacionamentosdemotoresdeinduo.
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Nomododefrenagemregenerativa,sesnreduzidarapidamente,oescorregamentonegativochegara
ser muito grande em magnitude e resultar em uma alta corrente no motor e no inversor da unidade de
processamentodepotncia(UPP).Pararestringirestacorrentedentrodolimite,idcomparadacomolimite
decorrente,eoerroaplicadonocontroladorparadiminuiradesacelerao(porincrementodesn).
Duranteafrenagemregenerativa,atensodocapacitornobarramentoCCdevesermantidadentrodeum
limite mximo. Se o retificador da UPP unidirecional em fluxo de potncia, um resistor de dissipao
ligado,emparalelocomocapacitordoenlaceCC,parapossibilitarumacapacidadedefrenagemdinmica.Se
aenergiaregeneradapelomotormuitomaiorqueaenergiaperdidaatravsdosvriosmeiosdedissipao,a
tenso do capacitor pode chegar a ser excessiva. Portanto, se o limite excedido, o circuito de controle
diminuiadesacelerao(incrementandosn).
Compensao de Escorregamento. Na Figura12.10, para alcanar uma velocidade do rotor igual a seu
valor de referncia, na mquina devem ser aplicadas tenses na frequncia f, com uma correspondente
velocidadesncrona,sn,talqueestasejaasomade
edavelocidadedeescorregamento:

emqueavelocidadedeescorregamentorequerida,emconcordnciacomaEquao12.4,dependedotorquea
serdesenvolvido.Avelocidadedeescorregamentocalculadapeloblocodecompensaodeescorregamento
daFigura12.10.Ento,oTemestimadocomosegue:AentradadepotnciaCCaoinversormedidacomoo
produto de Vd e id. Devido a isso, as perdas estimadas no inversor da UPP e na resistncia do estator so
subtradas para estimar a potncia total Pmd atravessando o entreferro para o rotor. Podese mostrar por
adiodasEquaes11.40e11.42docaptuloanterior,queTem=Pmd/sn.
TensodeCompensao(Boost).Paramanteradensidadedefluxo msconstanteemseuvalornominal,
atensodomotordevesercontroladadeacordocomaEquao12.18,emqueraproporcionalmentelinear
aoTemestimadoanteriormente.

12.8 UNIDADESDEPROCESSAMENTODEPOTNCIAMODULADASPOR
LARGURADEPULSO
No diagrama de blocos da Figura 12.10, as entradas

e sn geram as trs tenses de controle que so

comparadas com a forma de onda triangular vtri de frequncia de chaveamento e de amplitude constante. A
unidade de processamento de potncia da Figura 12.11a, como descrita no Captulo 4, fornece as tenses
desejadas aos enrolamentos do estator. Calculando os valores mdios, cada polo representado pelo
transformador ideal na Figura 12.11b, cuja relao de espiras controlada continuamente para ser
proporcionaltensodecontrole.

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FIGURA12.11Unidadedeprocessamentodepotncia.(a)Representaodochaveamento(b)representao
mdia.

12.8.1 HarmnicasdasTensesdeSadanaUnidadedeProcessamentodePotncia
As formas de onda das tenses instantneas correspondentes aos sinais lgicos so mostradas na Figura
12.12a.Essessomaisbemdiscutidospormeiodesimulaesnocomputador.Oespectrodeharmnicasdas
formasdeondadastensesdesadafasefasemostraapresenadetensesharmnicasnasbandaslateraisda
frequnciadechaveamentofs e seus mltiplos. As tenses de sada da UPP, por exemplo va(t), podem ser
decompostas na componente fundamental de frequncia (designada pelo subscrito 1) e na ondulao de
tenso em que a tenso de ondulao consiste em duas componentes na faixa de frequncias maiores que a
frequncia de chaveamento fs, como mostrado na Figura12.12b. Com a disponibilidade de dispositivos de
potnciadealtavelocidadedechaveamento,taiscomoosmodernosIGBTs,afrequnciadechaveamentoem
baixasemdiaspotnciasdosacionamentosdemotorespodeaproximarsede,eemalgunscasosexceder,20
kHz. A motivao para selecionar uma alta frequncia de chaveamento fs, se as perdas por chaveamento na
unidadedeprocessamentodepotnciapuderemsercontroladas,reduziraondulaonascorrentesdomotor,
e,porconsequncia,reduziraondulaodotorqueeletromagnticoeasperdasdepotncianasresistnciasdo
motor.

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FIGURA12.12(a)FormasdeondadastensesdesadadaUPP(b)espectrodeharmnicasdastenses
fasefase.
Para analisar a resposta do motor, quando se aplicam tenses com ondulao, ser aplicada a
superposio. A resposta dominante do motor determinada pelas tenses de frequncia fundamental, que
estabelecem a velocidade sncrona sn e a velocidade do rotor m. O circuito equivalente por fase na
frequnciafundamentalmostradonaFigura12.13a.
NastensesdesadadaUPP,ascomponentesdefrequnciaharmnicafs>>fproduzemadistribuiode
fluxogirantenoentreferronavelocidadesncronasn,hemque
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Adistribuiodedensidadedefluxonafrequnciaharmnicapodeestargirandonomesmosentidoouem
sentido oposto ao rotor. Em qualquer caso, devido velocidade de giro ser muito maior quando comparada
comavelocidadedorotorm,avelocidadedeescorregamentoparaasfrequnciasharmnicas

Portanto,nocircuitoequivalenteporfasenafrequnciaharmnica,

quemostradonaFigura12.13b.Emaltasfrequnciasdechaveamento,areatnciademagnetizaomuito
altaedevesernegligenciadanocircuitodaFigura12.13b,eacorrentedefrequnciaharmnicadeterminada
principalmentepelasreatnciasdeescapamento(quepredominamsobre ):

Aspotnciasdeperdasadicionais,devidoscorrentesdefrequnciasharmnicasnasresistnciasdoestatore
rotor,nabasetrifsica,podemserexpressascomo

Em adio a essas perdas, h perdas adicionais no ferro do estator e rotor devido histerese e s correntes
parasitas nas frequncias harmnicas. Essas so discutidas mais adiante no Captulo 14, que trata das
eficinciasemacionamentos.

FIGURA12.13Circuitoequivalentemonofsico(a)nafrequnciafundamental(b)nafrequncia
harmnica.

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FIGURA12.14(a)Circuitoequivalenteparaafrequnciafundamentalefrequnciasharmnicasemestado
estacionrio(b)circuitoequivalentetrifsico.

12.8.2 ModelagemdaUnidadedeProcessamentodePotnciaAlimentandoMotoresde
InduoemEstadoEstacionrio
Emestadoestacionrio,ummotordeinduoalimentadoportensesdaUPPdevesermodeladodeformatal
que permita que as correntes de frequncia fundamental na Figura 12.13a e as correntes de frequncias
harmnicas na Figura 12.13b sejam superpostas. Isso pode ser feito se o circuito equivalente por fase
desenhadocomomostradonaFigura12.14a,emqueaquedadetensonaresistncia

naFigura

12.13a na frequncia fundamental representada pela tenso de frequncia fundamental


AstrsfasessomostradasnaFigura12.14b.

12.9 REDUODE

msEMCARGASLEVES

NaSeo12.2nenhumaatenofoidadasperdasnoncleo(somenteperdasnocobre)sobajustificativade
queamquinadeveseroperadanasuadensidadedefluxonominalemqualquertorqueeenquantooperaem
velocidadesabaixodavelocidadenominal.ConformeilustradopeladiscussodaSeo11.9doCaptulo11,
possvelmelhoraraeficinciaglobalemcondiesdecargalevereduzindo msabaixodeseuvalornominal.

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RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Quaissoasaplicaesdosacionamentosdevelocidadeajustvel?
2. Porquesotoineficientesoscircuitosdereduodetensobaseadosemtiristoresparaocontrolede
velocidadedemotoresdeinduo?
3. Na operao abaixo da velocidade nominal (e sem considerar as perdas no ncleo), por que mais
eficientemanteropicodadensidadedefluxonoentreferroemseuvalornominal?
4. Como um motor de induo operado em valores diferentes de frequncias, e consequentemente em
diferentesvaloresdavelocidadesncrona,comodefinidaavelocidadedeescorregamento?
5. Alimentandoumacargaquerequerumtorqueconstante,independentedavelocidade,qualavelocidade
deescorregamentonosvriosvaloresdefrequnciadastensesaplicadas?
6. Para manter o pico da densidade de fluxo no entreferro no valor nominal, por que as magnitudes das
tensesdependemdotorquefornecidopelomotoremumadadafrequnciadeoperao?
7. Napartida,porquedevemseraplicadasinicialmentetensesdebaixafrequncia?
8. Emvelocidadesabaixodavelocidadenominal,qualolimitedotorquequepodeserentregueeporqu?
9. Em velocidades acima do valor nominal, qual o limite na potncia que pode ser entregue e por qu?
Qualaimplicnciadissoparaotorquequepodeserentregueacimadavelocidadenominal?

REFERNCIAS
1.

N.Mohan,T.Undeland,andW.P.Robbins,PowerElectronics:Converters,Applications,andDesign,
2nded.(NewYork:JohnWiley&Sons,1995).

2.

B.K.Bose,PowerElectronicsandACDrives(PrenticeHall,1986).

3.

M. Kazmierkowski, R. Krishnan and F. Blaabjerg, Control of Power Electronics (Academic Press,


2002).

EXERCCIOS
12.1

Repita o Exemplo 12.1 se a carga uma carga centrfuga que requer um torque proporcional ao
quadradodavelocidade,talqueessetorqueigualaotorquenominaldomotornavelocidadenominal
deste.

12.2

Repita o Exemplo 12.2 se a carga uma carga centrfuga que requer um torque proporcional ao
quadrado da velocidade, tal que esse torque seja igual ao torque nominal do motor na velocidade
nominaldomesmo.

12.3

RepitaoExemplo12.3seotorquedepartidaigualaotorquenominal.

12.4

Considere o acionamento dos Exemplos 12.1 e 12.2, operando na frequncia nominal de 60 Hz e


fornecendootorquenominal.Navelocidadedeoperaonominal,calculeastenses(emfrequnciae
amplitude) necessrias para produzir um torque de frenagem regenerativa que seja igual ao torque
nominalemmagnitude.

12.5

Uma mquina de induo trifsica de 6 polos utilizada em turbinas elicas tem as seguintes
especificaes:VLL = 600 V (rms) em 60 Hz, a potncia nominal de sada de Psada = 1,5 MW, o
escorregamento nominal snominal = 1%. Supondo que a eficincia da mquina seja de 95% enquanto
opera prximo da potncia nominal, calcule a frequncia das tenses a serem aplicadas a essa
mquina, pelo conversor de eletrnica de potncia, se a velocidade de rotao 1100 rpm. Estime a
potnciadesadadessegerador.

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EXERCCIODESIMULAO
12.6 Utilizando a representao do inversor PWM, simule os acionamentos dos Exemplos 12.1 e 12.2,
enquanto esse inversor opera em estado estacionrio, na frequncia de 60 Hz. A tenso do barramento
CC de 800 V e as indutncias de disperso do estator e rotor so de 2,2 . Estime a resistncia do
rotor apartirdosdadosfornecidosnosExemplos12.1e12.2.

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ACIONAMENTOSDERELUTNCIA:
ACIONAMENTOSDEMOTORESDEPASSOE
RELUTNCIACHAVEADA

13.1 INTRODUO
As mquinas de relutncia operam em princpios que so diferentes daqueles associados com todas as
mquinasdiscutidasatagora.Osacionamentosderelutnciasogeralmenteclassificadosemtrscategorias:
acionamentosdemotoresdepasso,acionamentosderelutnciachaveadaeacionamentosdemotorsncronode
relutncia.Sodiscutidosnestecaptuloapenasosacionamentosdomotordepassoedomotorderelutncia
chaveada.
Os acionamentos de motores de passo so amplamente utilizados para o controle de posio em muitas
aplicaes, por exemplo, nos perifricos de computadores, fbricas txteis, processos de fabricao de
circuitos integrados e robtica. Um acionamento de motor de passo pode ser considerado como um
dispositivoeletromecnicodigital,emquecadapulsoeltricodeentradaresultaemummovimentodorotor,
deumngulodiscretodenominadongulodepassodomotor,comomostradonaFigura13.1.Portanto,para
uma variao desejada na posio, o nmero correspondente de pulsos eltricos aplicado ao motor, sem a
necessidadedenenhumarealimentaodeposio.
Os acionamentos do motor de relutncia chaveada so com correntes controladas utilizando
retroalimentao.Elessoconsideradosparaumgrandenmerodeaplicaesdiscutidasposteriormenteneste
captulo.

FIGURA13.1Mudanadeposioemmotordepasso.

13.2 PRINCPIODEOPERAODEMOTORESDERELUTNCIA
Osmotoresderelutnciaoperamproduzindootorquederelutncia.Esterequerquearelutncianatrajetria
do fluxo magntico seja diferente ao longo dos vrios eixos. Considere a vista transversal de uma mquina
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elementar,mostradanaFigura13.2a,naqualorotornotemnenhumaexcitaoeltrica,eoestatortemuma
bobina excitada por uma corrente i(t). Na anlise seguinte, omitemse as perdas nos sistemas eltrico e
mecnico,masessasperdastambmpodemserlevadasemconta.NamquinadaFigura13.2a,acorrentedo
estator pode produzir um torque em sentido antihorrio, devido ao frangeamento dos fluxos, para alinhar o
rotor com o polo do estator. Este torque pode ser estimado pelo princpio da conservao de energia esse
princpioenunciaque

Supondoqueasaturaomagnticasejaevitada,abobinadoestatortemumaindutnciaL()quedepende
daposiodorotor.Porconseguinte,ofluxoenlaadodabobinapodeserexpressocomo

O fluxo enlaado depende da indutncia da bobina, assim como da corrente da bobina. Em qualquer
tempo,atensoenabobinadoestator,pelaLeideFaraday,

ApolaridadedatensoinduzidaindicadanaFigura13.2a.CombasenasEquaes13.2e13.3,atenso
na bobina pode ser induzida devido velocidade de variao da corrente e/ou da indutncia da bobina.
Utilizando a Equao13.3, a energia fornecida pela fonte eltrica a partir de um tempo t1 (com um fluxo
enlaadode1)atotempot2(comumfluxoenlaadode2)

Com o objetivo de calcular o torque desenvolvido pelo motor, e considerando o movimento antihorrio
dorotornaFigura13.2adeumngulodiferencialdnospassosseguintesmostradosnaFigura13.2b,temos:

FIGURA13.2(a)Vistatransversaldamquinarudimentar(b)trajetriaiduranteomovimento.

Mantendoconstante,acorrenteincrementadadezeroaumvalori1.Acorrentesegueatrajetriade0
a 1 no plano inaFigura13.2b. Utilizando a Equao13.4, resulta em que a energia fornecida pela

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fonteeltricaobtidaintegrandocomrelaoanaFigura13.2bconsequentementeaenergiafornecida
igualrea(011)

Essaaenergiaqueconsegueserarmazenadanocampomagnticodabobina,pelomotivodequenoh
sadadeenergiamecnica.

Mantendoacorrenteconstanteemi1,ongulodorotorincrementadodeumngulodiferencial,dea
( + ) no sentido antihorrio. Isso segue a trajetria de 1 a 2 no plano i da Figura 13.2b. A
variaodofluxoenlaadodabobinacausadapeloincrementodaindutncia.DaEquao13.2,

Utilizando a Equao13.4 e integrando com relao a , resulta em que a energia fornecida pela fonte
eltricaduranteessatransionaFigura13.2bseja

Mantendoongulodorotorconstanteem(+),acorrentediminudadei1azero.Omesmoseguea
trajetriadesde2a0noplanoinaFigura13.2b.UtilizandoaEquao13.4,observasequeaenergia
agorafornecidafonteeltrica.Portanto,daFigura13.2b,

Durante essas trs transies, a corrente da bobina iniciou com um valor nulo e finalizou em zero.
Portanto, o incremento no termo de armazenamento de energia na Equao 13.1 nulo. A energia lquida
fornecidapelafonteeltrica

Area(012)mostradahachuradanaFigura13.2b.Estetringulotemabaseeumaalturadei1.
Porconsequncia,podesedeterminarsuarea:

UtilizandoasEquaes13.6e13.10,

Como no h nenhuma variao na energia armazenada, a energia eltrica convertida em trabalho


mecnicopelorotor,quegiraumngulodiferencialdevidoaotorquedesenvolvidoTem.Portanto,

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Supondoumavariaodiferencialdongulo,

Isso mostra que o torque eletromagntico de um motor de relutncia depende do quadrado da corrente.
Portanto, o torque antihorrio na estrutura da Figura 13.2a independente do sentido da corrente. Este
torque,denominadotorquederelutncia,formaabasedofuncionamentodosmotoresdepassoemotoresde
relutnciachaveada.

13.3 ACIONAMENTOSDEMOTORESDEPASSO
Osmotoresdepassoexistememumagrandevariedadedemontagensecomtrscategoriasbsicas:motores
de relutncia varivel, motores de m permanente e motores hbridos. Cada uma dessas categorias ser
brevementediscutida.

13.3.1 MotoresdePassodeRelutnciaVarivel
Os motores de passo de relutncia varivel tm salincia varivel isto , o estator e o rotor apresentam
diferentes relutncias magnticas ao longo dos vrios eixos radiais. O estator e o rotor tm um nmero
diferentedepolos.UmexemploestmostradonaFigura13.3,naqualoestatortemseispoloseorotortem
quatro. Cada enrolamento das fases nesta mquina trifsica est localizado em dois polos diametralmente
opostos.
A excitao da fase a, com uma corrente ia, produz um torque que atua no sentido de minimizar a
relutnciamagnticaaofluxoproduzidoporia.Semnenhumacargaconectadaaorotor,essetorquealinharo
rotornaposio=0,comomostradonaFigura13.3a.Essaaposiodeequilbriosemcarga.Seacarga
mecnica produz um pequeno desvio em , o motor desenvolver um torque oposto e de acordo com a
Equao13.13.
Para girar o rotor no sentido horrio, ia reduzida a zero e a fase b excitada por ib, resultando na
posiodeequilbriosemcarga,comomostradonaFigura13.3b.Opontoznorotormovesedeumngulo
de passo do motor. As duas transies seguintes com ic e de volta a ia so mostradas nas Figuras 13.3c e
13.3d. Seguindo o movimento do ponto z, vse que o rotor se movimentou de um passo equivalente a um
polodorotorparatrsmudanasnaexcitao(iaib,ibiceicia).Opassoequivalenteaumpolodo
rotoriguala(360/Nr),emqueNrigualaonmerodepolosdorotor.Portanto,emummotordeqfases,
ongulodepassoderotaoparacadamudananaexcitaoser

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FIGURA13.3Motorderelutnciavarivelsequnciadeexcitaoabca.(a)Faseaexcitada(b)faseb
excitada(c)fasecexcitada(d)faseaexcitada.
NomotordaFigura13.3comNr=4eq=3,onguloequivalenteaumpassoiguala30.Osentidode
rotaopodeserantihorriopelaexcitaonasequnciaacba.

13.3.2 MotoresdePassosdemPermanente
Nos motores de passo de m permanente, ms permanentes so colocados no rotor, como no exemplo
mostradonaFigura13.4.Oestatortemdoisenrolamentosdefase.Cadaenrolamentomontadocomquatro
polos, o mesmo nmero de polos do rotor. Cada enrolamento de fase produz o mesmo nmero de polos do
rotor.Ascorrentesdefasesocontroladasparaserpositivasounegativas.Comumacorrentepositiva ,os
polosresultantesdoestatoreaposiodeequilbriosemcargadorotorserocomomostraaFigura13.4a.
Reduzindo a corrente na fase a a zero, e com uma corrente positiva na fase b, resulta em uma rotao
horria (seguindo o ponto z no rotor) mostrada na Figura 13.4b. Para girar mais, a corrente na fase b
reduzida a zero, e uma corrente negativa far o rotor se posicionar como mostrado na Figura 13.4c. A
Figura13.4 mostra que uma sequncia de excitao
resulta em
uma rotao horria. Cada mudana na excitao resulta em uma rotao de metade de um passo polar do
rotor,quecorrespondeaumngulodepassode45nesseexemplo.
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13.3.3 MotoresdePassoHbridos
Osmotoresdepassohbridosutilizamosprincpiosdeambososmotoresdepasso:derelutnciavarivele
dempermanente.UmavistatransversalmostradanaFigura13.5.

FIGURA13.4Motordepassodempermanentededuasfasessequnciadeexcitaoia+,ib+,ia,ib,ia+
(a)ia+,(b)ib+,(c)ia,(d)ib,(e)ia+.

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Figura13.5Vistaaxialdemotordepassohbrido.
Orotorconsisteemmspermanentescomumpolonorteeumpolosulnasduasextremidadesopostas.
Alm disso, cada lado do rotor equipado com uma coroa de acabamento com Nr dentes Nr = 10 nesta
figura. O fluxo produzido pelos ms permanentes mostrado na Figura13.5. Todos os dentes na coroa de
acabamento no lado esquerdo atuam como polos sul, enquanto os dentes da coroa de acabamento no lado
direitoatuamcomopolosnorte.
As sees transversais direita e esquerda, perpendiculares ao eixo, ao longo de L L e R R, so
mostradasnaFigura13.6.Asduascoroasdeacabamentodorotorsointencionalmentedeslocadas,umaem
relaoaoutra,nametadedopassocorrespondenteaumdentedorotor.Oestatornestafiguraconsisteem8
poloscujasranhurasseapresentamparalelasaoeixodaarmao.
O estator consiste em duas fases cada enrolamento de fase colocado em 4 polos alternados, como
mostradodaFigura13.6.Aexcitaodafaseaporumacorrentepositiva resulta nos polos norte e sul,
comomostradoemambasasvistastransversaisnaFigura13.6a.

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FIGURA13.6Excitaodomotordepassohbrido(a)faseaexcitadacomia+(b)fasebexcitadacomib+.

FIGURA13.7Circuitoequivalenteporfasedeummotordepasso.
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Naposiodeequilbriosemcarga,mostradanaFigura13.6aemambososlados,ospolosopostosdoestator
erotorsealinham,enquantoospolossimilaresseafastammedidaquesejapossvel.Paraarotaohorria,
acorrentenafaseareduzidaazeroeafasebexcitadaporumacorrentepositiva comomostradona
Figura13.6b. Outra vez, em ambos os lados, os polos opostos do estator e rotor se alinham enquanto os
polos similares se afastam tanto quanto seja possvel. Esta mudana de excitao
resulta na
rotao horria por um quarto do passo equivalente a um dente do rotor. Portanto, em um motor de duas
fases,

emque,nesseexemploNr=10,ongulodepassoiguala9.

13.3.4 RepresentaodoCircuitoEquivalentedoMotordePasso
Similar s outras mquinas discutidas previamente, os motores de passo podem ser representados por um
circuito equivalente por fase. O circuito equivalente para a fase a mostrado na Figura13.7 e consiste em
umafcem,deumaresistnciadeenrolamentoRsedeumaindutnciadeenrolamentoLs.Amagnitudedafem
induzida na velocidade de rotao e a polaridade da fem induzida tal que esse motor absorve potncia no
mododemotorizao.

13.3.5 MeioPassoeMicropasso
possvelconseguirummenormovimentoangularparacadatransiodascorrentesdoestator.Porexemplo,
considereomotorderelutnciavarivel,paraoqualasposiesdeequilbriosemcargaeiaeib,conforme
mostradasnasFiguras13.3ae13.3b,respectivamente.Excitandoasfasesaebsimultaneamentefazcomque
orotorestejanaposiomostradanaFigura13.8,queametadedeumngulodepasso,apartirdaposio
deianaFigura13.3a. Portanto, se meio passo no sentido horrio requerido no motor da Figura13.3, a
sequnciadeexcitaosercomosegue:

FIGURA13.8Meiopassoparaacondiodeexcitaodeduasfases.

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FIGURA13.9Acionamentodetensounipolarparamotordepassoderelutnciavarivel.(a)Circuito(b)
formadeondadacorrente.

FIGURA13.10Acionamentodetensobipolar.
Controlandodeformaprecisaascorrentesdefase,possvelobterngulosdemicropasso.Porexemplo,
hmotoresdepassohbridosemqueumngulodepassopodeserdivididoem125micropassos.Issoresulta
em25.000micropassos/revoluoemummotorhbridodeduasfases,comumngulodefasede1,8.

13.3.6 UnidadesdeProcessamentodePotnciaparaMotoresdePasso
Em acionamentos de relutncia varivel, as correntes de fase no necessitam ser de sentido inverso. Um
conversordecorrenteunidirecionalparataismotoresmostradonaFigura13.9a.Ligandoambasaschaves
simultaneamente, produz o aumento rpido da corrente por fase, como mostrado na Figura13.9b. Uma vez
que a corrente aumenta para o nvel desejado, ele mantido naquele nvel modulando a largura de pulso de
umadaschaves(exemploT1)enquantoaoutrasemantmligada.
Desligandoambasaschaves,acorrenteforadaafluirnoladodafonteatravsdosdoisdiodos,eento
cairapidamente.
As correntes bidirecionais so necessrias em motores de passo de m permanente e hbridos. O
fornecimento dessas correntes requer um conversor tal como aquele mostrado na Figura 13.10. Este
conversormuitosimilaraosutilizadosemacionamentosCCdiscutidosnoCaptulo7.

13.4 ACIONAMENTOSDEMOTORESDERELUTNCIAVARIVEL
Os motores de relutncia chaveada so essencialmente motores de passo de relutncia varivel que so
operados em malha fechada com correntes controladas. Nesses acionamentos, as fases escolhidas
apropriadamentesoenergizadasoudesenergizadasconformeaposiodorotor.Essesacionamentospodem
competir potencialmente com outros servoacionamentos de velocidade ajustvel, em uma variedade de
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aplicaes.
Considere a seo transversal mostrada na Figura 13.11. Esse motor similar ao motor de passo de
relutncia varivel da Figura 13.3. Em t = 0, o rotor est em um ngulo = /6 e a indutncia do
enrolamentodafaseapequenadevidoaumgrandeentreferronatrajetriadaslinhasdefluxo.Paramovero
rotor da Figura13.11a no sentido antihorrio, a corrente ia aumenta, rapidamente enquanto a indutncia
ainda pequena. Como o rotor se move em sentido antihorrio, a indutncia da fase a aumenta devido aos
polosdorotoreestatorsemovimentaremnosentidodoalinhamento,comomostradonaFigura13.11b,em
= 0. Isto incrementa o fluxo enlaado, fazendo a estrutura magntica entrar em um grau significativo de
saturao.Em=0,afasea desenergizada. As trajetrias ipara=/6e = 0 so mostradas na
Figura 13.11c. H, certamente, trajetrias com valores intermedirios de . A rea sombreada entre as duas
trajetriasdaFigura13.11c representa a energia que convertida em trabalho mecnico. Uma sequncia de
excitaosimilardoacionamentoderelutnciavariveldaFigura13.3acontece.

FIGURA13.11(a)Rotorem=30(b)rotorem=0(c)trajetriai.
A fim de que motores de relutncia varivel sejam capazes de competir com outros acionamentos, eles
devem ser projetados para entrar em saturao magntica. Um conversor de corrente unidirecional tal como
aquelenaFigura13.9apodeserutilizadoparamotoresdessaspotncias.
H muitas aplicaes em que os acionamentos de relutncia varivel podem encontrar aplicaes por
exemplo, mquinas de lavar, automveis e avies. Alguns pontos fortes dos acionamentos de relutncia
varivelsosuaresistenteconstruoebaixocustodorotoreseusimpleseconfivelconversordeeletrnica
de potncia. No lado negativo, essas mquinas, devido a sua dupla salincia, produzem uma quantidade
significativaderudosevibraes.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Quaissoastrscategoriasdeacionamentosderelutncia?
2. Com base em que princpio, os acionamentos de relutncia operam diferentemente daquele visto
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anteriormente?
3. Anoteaexpressodotorquederelutncia.Dequedependeosentidodotorque?
4. Descrevaoprincpiodeoperaodomotordepassoderelutnciavarivel.
5. Descrevaoprincpiodeoperaodomotordepassodempermanente.
6. Descrevaoprincpiodeoperaodomotordepassohbrido.
7. Qualarepresentaodocircuitoequivalentedomotordepasso?
8. Comosoconseguidosomeiopassoeomicropassonomotordepasso?
9. Qualanaturezadasunidadesdeprocessamentodepotnciaemacionamentosdemotordepasso?
10. Descrevaosprincpiosdeoperaodosacionamentosderelutnciachaveada.
11. Quaissoasreasdeaplicaodosacionamentosderelutnciachaveada?

REFERNCIAS
1.

Takashi Kenjo, Stepping Motors and Their Microprocessor Control (Oxford: Oxford Science
Publications,ClarendonPress,1985).

2.

P.P.Acarnley,Stepping Motors: A guide to Modern Theory and Practice, rev. 2nd ed. (IEE Control
EngineeringSeries19,1984).

3.

G.R.Slemon,ElectricalMachinesforDrives, Chapter 2, Power Electronics and Variable Frequency


Drives,editedbyB.K.Bose(IEEEPress,1997).

EXERCCIOS
13.1

Determineasequnciadeexcitaodasfasesedesenheasposiesdorotoremumacionamentode
passoderelutnciachaveada,paraumarotaoantihorria.

13.2

RepitaoExerccio13.1paraumacionamentodomotordepassodempermanente.

13.3

RepitaoExerccio13.1paraumacionamentodomotordepassohbrido.

13.4

Descrevaaoperaodemeiopassoemumacionamentodomotordepassodempermanente.

13.5

Descrevaaoperaodemeiopassoemumacionamentodomotordepassohbrido.

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EFICINCIAENERGTICADEACIONAMENTOS
ELTRICOSEINTERAESMOTOREINVERSOR

14.1 INTRODUO
Osacionamentoseltricostmenormepotencialparamelhoraraeficinciaenergticadesistemasacionados
por motores. Uma avaliao do mercado de sistemas de motores eltricos industriais nos Estados Unidos
contmumasurpreendenteestatsticaquechamaaateno:

Ossistemasdemotoresindustriaisconsomem25%daenergiaeltricagerada,fazendodessepasomaior
usuriofinaldeeletricidade.

Opotencialdeeconomiadeenergiaanual,utilizandotecnologiasmadurasecomprovadas,podeigualarao
consumodeeletricidadeanualconsumidaemtodooestadodeNovaYork.

Conseguiressaeconomiadeenergiapoderequererumavariedadedemeios,masprefervelsubstituiros
motores de eficinciapadro por motores de eficincia premium, e utilizar acionamentos eltricos de
velocidadevarivelparamelhoraraeficinciadossistemas.
O objetivo deste captulo discutir brevemente a eficincia energtica dos motores eltricos e dos
acionamentos eltricos em uma faixa de velocidades e cargas. Sendo os motores eltricos os cavalos de
batalha da indstria, a discusso ser limitada aos motores e acionamentos de motores de induo. Os
aspectoseconmicosdoinvestimentoemmeiosdeeficinciaenergticasodiscutidos.Asinteraesentreos
motoresdeinduoeosinversoresPWM(pulsewidthmodulation)sobrevementedescritostambm.
O contedo deste captulo baseado nas Referncias [1] e [2]. Um levantamento do recente status e
futurastendnciasfornecidoem[3].

14.2 DEFINIODEEFICINCIAENERGTICAEMACIONAMENTOS
ELTRICOS
Como foi discutida brevemente no Captulo6, a eficincia de um acionamento eltrico acionamento, em uma
condiodeoperao,oprodutodacorrespondenteeficinciadomotormotoredaeficinciadaUPPUPP:

Na Equao 14.1, note que motor a eficincia de um motor alimentado por uma unidade de
processamento de potncia (UPP). As tenses de sada de uma unidade de processamento de energia
consistemnasharmnicasnafrequnciadechaveamento,queusualmentediminuemaeficinciadomotorem
umoudoispontospercentuais,emcomparaocomaeficinciadomesmomotorquandoalimentadoporuma
fontesenoidal.
Na seo seguinte, observamse os mecanismos de perdas e as eficincias energticas de motores de
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induoeasunidadesdeprocessamentodepotncia.

14.3 AEFICINCIAENERGTICADEMOTORESDEINDUOCOMEXCITAO
SENOIDAL
Inicialmente, vamos observar os vrios mecanismos de perdas e as eficincias energticas de motores com
excitaosenoidalmaisadianteserodiscutidososefeitosdasharmnicasnafrequnciadechaveamentoda
UPPnasperdasdomotor.

14.3.1 PerdasnoMotor
As perdas de potncia do motor podem ser divididas em quatro categorias: perdas no ncleo, perdas nos
enrolamentos,perdasporatritoeventilao,eperdasadicionais.Serexaminadabrevementecadaumadessas
categorias.
14.3.1.1 PerdasnoNcleoMagntico
As perdas magnticas so causadas por histerese e correntes parasitas (eddy, ou de Foucault) no ncleo
magntico do estator e do rotor. As perdas dependem da frequncia e do pico da densidade de fluxo. As
correntes parasitas podem ser reduzidas pelo uso de chapas de ao, de espessura fina, entre 0,356 e 0,635
mm, mas custa de um alto custo de montagem. As perdas por histerese no podem ser reduzidas pelas
chapas finas, mas podem ser reduzidas utilizando materiais, tais como ao silcio com caractersticas
melhoradasdeperdas.Paraexcitaosenoidalenoescorregamentonominal,asperdasnoncleodorotorso
muito baixas, porque a frequncia no ncleo do rotor a de escorregamento, a qual muito baixa.
Tipicamente,asperdasnoncleocompreendem20%a25%dasperdastotaisdomotornatensoefrequncia
nominais.
14.3.1.2 PerdasdePotncianosEnrolamentos
Essasperdasocorremdevidoaoaquecimentodosenrolamentosdoestatoredasbarrasdorotor(efeitoJoule
i2R). As perdas totais no enrolamento do estator compemse da soma das perdas pertinentes corrente de
magnetizao e pertinentes componente de torque da corrente do estator. Tais perdas podem ser reduzidas
utilizando condutores de maior bitola no enrolamento do estator e reduzindo a componente da corrente de
magnetizao. No rotor, a reduo das resistncias das barras faz com que o rotor gire prximo rotao
sncronaconsequentemente,asperdasnasbarrasdorotorsoreduzidas.Aplenacarga,asperdasnasbarras
dorotorsocomparveisqueladosenrolamentosdoestator,mascaemquaseazero,semcarga(oqueno
acontece na presena das harmnicas na frequncia de chaveamento da UPP). A plena carga, tipicamente as
perdascombinadasdoestatorerotor(i2R)compreendem55%a60%dasperdastotaisdomotor.
14.3.1.3 PerdasporAtritoeVentilao
Perdasnosrolamentossocausadasporatritoperdasporventilaosocausadaspelaaodaventoinhade
resfriamento e do arraste do ar pelo corpo do rotor. Essas perdas so relativamente fixas e podem ser
reduzidasapenasindiretamente,reduzindoaventilaonecessria,queporsuavezfeitapordiminuiodas
outrasperdas.Essasperdastipicamentecontribuemcom5%a10%dasperdastotaisdomotor.

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FIGURA14.1(a)Caractersticatpicadasperdasversuscarga,paraomotordeinduotrifsicodecategoria
B,50hp,4polos(b)curvasdedesempenhotpicasparaomotordeinduotrifsicodecategoriaB,10hp,
4polos.
14.3.1.4 PerdasAdicionais
Essaumacategoriaqueabrangetodasasperdasquenopodemserexplicadasporumadastrscategorias
expostasanteriormente.Essasperdassodependentesdacargaevariamcomoquadradodotorquedesada.
Tipicamenteelascontribuemcom10%a15%dasperdastotaisdomotor.

14.3.2 DependnciadaEficinciaePerdasdoMotorcomaCarga(comaVelocidade
BasicamenteConstante)
UmacurvatpicadacargaversusperdasmostradanaFigura14.1a.Elamostraqueasperdasnoncleoeas
perdasporatritoeventilaosoessencialmenteindependentesdacarga,enquantoasperdasadicionaisenos
enrolamentosvariamcomoquadradodacarga.
UmacurvatpicadacargaversuseficinciamostradanaFigura14.1b.Nafrequnciaetensonominal,
muitos motores alcanam sua eficincia mxima em torno da carga nominal. A eficincia se mantm quase
constanteatcercade50%dacargaelogocairapidamenteatzero,quandoabaixodessenvel.

14.3.3 DependnciadaEficinciaePerdasdoMotorcomaRotaodoMotor(como
TorqueBasicamenteConstante)
Seumamquinadeinduoalimentadaporumafontesenoidaldefrequnciavarivel,asperdasdomotor
paraaoperaocomtorqueconstante(supondoumfluxoconstantenoentreferro)irovariarcomo:
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Asperdasnoncleosoreduzidasembaixasvelocidadesporcausadasfrequnciasreduzidas.

As perdas no enrolamento do estator se mantm aproximadamente inalteradas, porque um torque


constanterequerumacorrenteconstante.

As perdas nas barras do rotor se mantm aproximadamente inalteradas, porque um torque constante
requercorrentesconstantesnasbarras,paraumavelocidadeconstantedeescorregamento.

Asperdasporatritoeventilaosoreduzidasembaixasvelocidades.

Asperdasadicionaissoreduzidasembaixasvelocidades.

Observe que as perdas totais caem conforme a frequncia seja reduzida. Dependendo se as perdas caem
maisrpidooumaislentoqueasada,aeficinciadamquinapodeaumentaroudiminuircomavelocidade.
Aliteraturapublicadasobremquinasde40a400hpindicaque,paraumtorqueconstante,suaeficincia
quase constante at 20% da velocidade, e mostra uma queda rpida em direo a zero abaixo desse nvel de
velocidade. As bombas so cargas que requerem um torque proporcional ao quadrado da velocidade a
eficincia do motor cai gradativamente por volta de 50% da velocidade e cai rapidamente abaixo dessa
velocidade.
14.3.3.1 MotoresdeEficinciaPremium
Com a vinda da Poltica Energtica de 1992, alguns fabricantes desenvolveram motores de eficincia
premium.Nessesmotores,asperdassotipicamentereduzidasa50%dasperdasdosmotoresdecategoriaB
da norma NEMA (National Electrical Manufacturers Association). Essa reduo nas perdas realizada
utilizandochapasmaisdelgadasedealtaqualidade,reduzindoosnveisdedensidadedefluxo,incrementando
aseotransversaldoncleo,utilizandomaioresbitolasdoscondutoresdosenrolamentosdoestatorerotore
escolhendo cuidadosamente as dimenses do entreferro e desenho das chapas, para reduzir as perdas
adicionais. Devido ao reduzido valor da resistncia do rotor, essas mquinas de alta eficincia tm baixa
velocidade de escorregamento a plena carga. A Figura 14.2 mostra uma comparao entre as eficincias
nominais de motores de eficinciapadro e motores de eficincia premium, em funo de suas potncias
nominais.Oincrementotpiconaeficinciade2pontospercentuais.
Tipicamente, o fator de potncia de operao associado com os motores de eficincia premiumsimilar
aodemotoresdeprojetopadroofatordepotnciademotoresdeeficinciapremiumlevementemaiorque
odosmotorespadroembaixaspotnciasnominaiselevementemenoremaltaspotnciasnominais.

14.4 OSEFEITOSDASHARMNICASNAFREQUNCIADECHAVEAMENTODA
UPPNASPERDASDOMOTOR
Todososcomponentesdeperdasdomotor,excetooatritoeaventilao,soincrementadoscomoresultado
das harmnicas produzidas pelo inversor associadas com a unidade de processamento de potncia. Para as
formasdeondatpicasdeinversores,oincrementototalnasperdasestnafaixade10%a20%eresultaem
umadiminuionaeficinciaenergticade1a2pontospercentuaisaplenacarga.Devidosharmnicas,os
aumentosnosvrioscomponentesdeperdasso:

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FIGURA14.2Comparaodeeficincias.

As perdas no ncleo so ligeiramente incrementadas em decorrncia do leve aumento do pico da


densidade de fluxo causado pela superposio de harmnicas. Esse incremento frequentemente muito
menor,comparadocomoutrasperdasquesurgemdevidosharmnicasdoinversor.

Asperdasdoenrolamentodoestatorsoincrementadasdevidosomadas(i2R)perdasassociadascomas
correntesharmnicasadicionais.Nasfrequnciasharmnicas,aresistnciadoestatorpodesermaiorem
mquinasgrandesdevidoaoefeitoskin. O incremento na perda no enrolamento do estator usualmente
significativo,masnoamaiorperdacausadapelasharmnicas.

As perdas na gaiola do rotor so incrementadas devido soma das (i2R) perdas associadas com as
correntes harmnicas adicionais. Em mquinas grandes, nas frequncias harmnicas, o efeito da barra
profunda(similaraoefeitoskin)podeincrementargrandementearesistnciaecausargrandesperdasdo
rotor(i2R).Essasperdassofrequentementeasmaioresperdasatribudassharmnicas.

As perdas adicionais so significativamente incrementadas pela presena das correntes harmnicas so,
tambm,asdemenorentendimento,requerendoconsidervelatividadedepesquisa.

Em todos os casos, as perdas harmnicas so quase independentes da carga, devido ao escorregamento


harmnico no ser basicamente afetado por leves mudanas da velocidade (a diferena do escorregamento
fundamental).
Eminversoresmoduladosporlarguradepulso,ascomponentesharmnicasdatensodesadadependem
daestratgiademodulao.Almdisso,ascorrentesharmnicassolimitadaspelasindutnciasdedisperso
damquina.Portanto,osinversorescommelhoradasestratgiasdemodulaodelarguradepulsoemquinas
comaltasindutnciasdedispersoajudamareduziressasperdasharmnicas.

14.4.1 ReduodaPotnciadoMotorDevidosPerdasHarmnicasdoInversor
Oincrementodasperdascausadaspelasharmnicasdoinversorrequeralgumareduodepotnciadomotor
paraevitarsuperaquecimento.frequentementerecomendadoqueessareduodepotnciaharmnicaseja
10%daplacadeespecificaesnominais.Recentemente,muitosfabricantestmintroduzidoosmotorescom
qualidadesuficienteparaseremacionadosporinversoresquenoprecisamserreduzidosnapotncia.
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14.5 ASEFICINCIASDEENERGIADEUNIDADESDEPROCESSAMENTODE
ENERGIA
O diagrama de blocos de uma tpica unidade de processamento de energia mostrado na Figura 14.3.
ConsisteemumaponteretificadoraadiodospararetificaraentradaCAnafrequnciadaredeemCCeum
inversor de modo chaveado para transformar a entrada CC em CA trifsico de magnitude e frequncia
ajustveis.
Aproximadamente de 1% a 2% da potncia so consideradas como perdas de conduo na ponte de
retificaoadiodos.Asperdasdeconduoechaveamentonoinversorsomamaproximadamentede3%a4%
da potncia total. Portanto, as perdas de potncia tpicas na UPP esto na faixa de 4% a 6%, resultando na
eficinciaenergticahUPPaplenacarganafaixade94%a96%.

FIGURA14.3DiagramadeblocosdeUPPs.

14.6 EFICINCIASENERGTICASDEACIONAMENTOSELTRICOS
H reduzidos dados disponveis para mostrar a tendncia das eficincias dos acionamentos eltricos. Um
artigorecente,entretanto,mostraqueaplenavelocidadeeplenotorque,aeficinciadoacionamentodeuma
variedadedefabricantesvarianafaixade74%a80%paraumacionamentode3hpenafaixade86%a89%
paraumacionamentode20hp.Nametadedotorqueenametadedavelocidade(umquartodepotncia),essas
eficinciascaemde53%a72%paraumacionamentode3hpede82%a88%paraumacionamentode20hp.
Contudo,possvelmodificaroacionamentodaUPPcomoobjetivodemanteraltaaeficinciaenergticaem
cargaslevesporumalevereduodaamplitudedatensonafrequnciafundamental.

14.7 OSASPECTOSECONMICOSDAPOUPANADEENERGIAPORMOTORES
ELTRICOSDEEFICINCIAPREMIUMEACIONAMENTOSELTRICOS
Em aplicaes de velocidade constante, a eficincia energtica pode ser melhorada substituindo motores de
projetopadro por motores de eficincia premium. Em sistemas com regulador de vazo e comportas e em
compressorescomcontroleliga/desliga,ousodeacionamentosdevelocidadeajustvelpoderesultaremuma
poupanasignificativadeenergiae,porconseguinte,umapoupananocustodeenergia.Essaspoupanasse
acumulam custa do alto investimento inicial de substituir um motorpadro por outro ou com um preo
levemente, maior, porm eficiente, ou por um acionamento eltrico de velocidade ajustvel. Portanto, um
usurio deve considerar os aspectos econmicos do perodo de retorno do investimento inicial, em que o
investimentoinicialsepaga,easpoupanassubsequentessodinheiroemcaixa.

14.7.1 OValorPresentedePoupanaseoPerododeRetorno
A energia poupada, Epoupada, cada vez mais importante a cada ano, no perodo de operao do sistema. O
valorpresentedessaenergiapoupadadependedemuitosfatores,taiscomoocustoatualdaeletricidade,ataxa
deincrementodocustodaeletricidadeeataxadeinvestimentododinheiroquepoderiatersidoinvestidoem
outro lugar. A inflao outro fator. Com base nesses fatores, o valor presente das poupanas durante a
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existncia do sistema pode ser obtido e deve ser comparado com o investimento inicial adicional. Para uma
detalhada discusso, uma excelente fonte a Referncia [5]. Contudo, podese conseguir uma ideia
aproximada do perodo de retorno do investimento adicional inicial, se so ignorados todos os fatores
mencionados e se simplesmente se divide o investimento inicial adicional pela poupana operacional anual.
Issoilustradopeloexemplosimplesaseguir.
Exemplo14.1
CalculeoperododeretornoparainvestiremummotordeeficinciapremiumquecustaR$660maisqueo
motorpadro, dados os seguintes parmetros: a carga demanda uma potncia de 25 kW, a eficincia do
motorpadro 89%, a eficincia do motor de eficincia premium 92%, o custo da energia eltrica 0,22
R$/kWh,eotempodeoperaoanualdomotorde4.500horas.
Soluo
a. Apotnciaabsorvidapelomotorpadro

Portanto,ocustoanualdaenergiaeltricapodeser:CustoAnualdaEletricidade=28,094.500
0,22=R$27.809,10
b. Apotnciaabsorvidapelomotordeeficinciapremium

Logo,ocustoanualdaenergiaeltrica:CustoAnualdaEletricidade=27,174.5000,22=R$
26.898,30
Por conseguinte, a poupana anual no custo de operao R$ 27.809,10 26.898,30 = R$ 910,80.
Portanto,oinvestimentoinicialdeR$660podeserpagoem

14.8 OEFEITODANOSODAFORMADEONDADATENSODOINVERSORPWM
NAVIDADOMOTOR
NaalimentaodemotorescominversoresPWM,halgunsfatoresdequeosusuriosdevemestarcientes.
Asperdasharmnicasadicionaisdevidosformasdeondapulsantesjforamdiscutidas.Seomotornoest
projetadoadequadamenteparaoperarcominversoresPWM,necessrioreduzirapotncia(porumfatorde
0,9)issoparaacomodarasperdasharmnicasadicionaissemexcederatemperaturadeoperaonormaldo
motor.
A sada do inversor PWM, particularmente devido ao constante aumento da velocidade de chaveamento
dosIGBTs(quesobonsparamanterbaixasasperdasporchaveamentoeminversores),resultaemformas
deondadatensopulsantecomelevadodv/dt.Essasmudanasrpidasnatensodesadatmalgunsefeitos
danosos: elas degradam o isolamento dos enrolamentos do motor, causam fluxo de correntes atravs dos
rolamentos(essefluxopoderesultaremeroses),eprovocamaduplicaodatensonosterminaisdomotor,
devido aos longos cabos que possam existir entre o inversor e o motor (reflexo). Uma prtica, mas de
soluo limitada, tentar diminuir o chaveamento dos IGBTs custa das altas perdas de chaveamento no
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inversor.Aoutrasoluo,querequergastoadicional,adicionarfiltrosentreoinversoreomotor.

14.9 BENEFCIOSDEUTILIZARACIONAMENTOSDEVELOCIDADEVARIVEL
Os leitores so encorajados a observar a Referncia [6], uma excelente fonte de informao, no intuito de
alcanar altas eficincias energticas utilizando acionamentos de velocidade varivel e mquinas de m
permanentenosetorresidencial.

RESUMO/QUESTESDEREVISO
1. Qualadefiniodeeficinciaenergticadeacionamentoseltricos?
2. Quaissoosvriosmecanismosdeperdasnosmotores,supondoumaexcitaosenoidal?
3. Comoasperdaseaeficinciadependemdavelocidadedomotor,supondoumtorquedecargaconstante?
4. Quesoosmotoresdeeficinciapremium?Quantomaiseficientessoestesquandocomparadoscomos
motorespadro?
5. Quaissoosefeitosdasharmnicasnafrequnciadechaveamentonomotor?Quantosedevereduzira
potnciadomotor?
6. Qual a faixa tpica associada com a eficincia energtica de unidades de processamento de energia
quandocomparadacomadoacionamentototal?
7. Discutaosaspectoseconmicoseoperododeretornodeutilizarmotoresdeeficinciapremium.
8. Descreva os vrios efeitos danosos das formas de onda da tenso do inversor PWM. Descreva as
tcnicasparamitigaressesefeitos.

REFERNCIAS
1.

N.Mohan,TechniquesforEnergyConservationinACMotorDrivenSystems,EPRIFinalReportEM
2037,Project120113,September1981.

2.

N. Mohan and J. Ramsey, A Comparative Study of AdjustableSpeed Drives for Heat Pumps, EPRI
FinalReportEM4704,Project20334,August1986.

3.

P.ThogersenMohanandF.Blaabjerg,AdjustableSpeedDrivesintheNextDecade:TheNextStepsin
IndustryandAcademia,ProceedingsofthePCIMConference,Nuremberg,Germany,June68,2000.

4.

G.R.Slemons,ElectricalMachinesforDrives,inPowerElectronicsandVariableFrequencyDrives,
editedbyB.K.Bose(IEEEPress.1997).

5.

J.C.Andreas,EnergyEfficientElectricMotors:SelectionandApplication(NewYork:MarcelDekker,
1982).

6.

D.M.Ionel,Highefficiencyvariablespeedelectricmotordrivetechnologiesforenergysavingsinthe
US residential sector, 12th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic
Equipment,OPTIM2010,Brasov,Romania,ISSN:18420133.

EXERCCIO
14.1

Repita o Exemplo14.1 se o motor opera totalmente carregado por meio dia e desligado no outro
meiodia.

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