Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
QUERTARO
U ( s) = Kp E ( s) +
Ki
E ( s) + Kd s E ( s)
s
U ( s)
Ki
= Kp +
+ Kd s
E ( s)
s
Ahora mostraremos dos formas para discretizar esta ecuacin.
Primera forma:
Sabemos que el sistema en general es:
Donde
Notaciones
r = seal de referencia
X = comparador
e = seal de error
C = controlador
u = seal de control
F = sistema a controlar
e(t ) = r (t ) y (t )
Primer Discretizacin:
u (k ) =
de(t ) 1
= (e(t ) e[(k 1)T ]
dt
T
U ( z ) (z 1 )
=
E (z)
Tz
u ( k ) = u [(k 1)T ] + Te ( kT )
U (z)
Tz
=
E (z)
( z 1)
As la ecuacin de diferencias que se resolveria seria la siguiente:
kd
u ( k ) = Kp e(k ) + Ki[u (k 1) + T e(k )] + (e( k ) e(k 1) )
T
Donde desarrollamos y nos queda:
Donde:
a 0 = Kp + ki T +
a1 = kd T
a 2 = ki
kd
T
Segunda Discretizacin:
Ahora analizaremos cada termino, para la integracin esta bibliografa
toma la integracin basada en Newton-Coates, Lo cual se traduce
simplemente algoritmo rectangular de integracin.
Para la integral
Kt
T k
ki e ( t ) dt = ki {e [( j 1) T ] + e ( jT ) }
2 j =1
0
kd
Para la derivacin.
de(t )
e(kT ) e[(k 1)T ]
= Kd
dt
T
u ( kT ) = Kp e ( kT ) + ki
T k
e ( kT ) e [(k 1 )T ]
{e [( j 1) T ] + e ( jT ) } + Kd
T
2 j =1
Proporcional
P = Kp [e ( kT ) e (( k 1)T )]
P = Kp [e ( k ) e (k 1 )]
Integral
I = Ki
I = Ki
T
[e ( kT ) e (( k 1)T
2
)]
T
[e ( k ) e (k 1 )]
2
Derivativa
D =
D =
D =
Kd
T
{[e ( kT ) e (( k
Kd
T
{[e ( k ) e (k
1 )] [e (( k 1 ) ) e (k 2 )]}
Kd
{e ( k ) 2 e ( k 1) + e ( k 2 )}
T
Por tanto
u ( k ) u (k 1 ) =
Kp[e( k ) e( k 1)] + ki
T
[e(k ) + e(k 1)] + Kd [e(k ) 2e(k 1) + e(k 2)]
2
T
T
Kd
+
2
T
T
Kd
a1 = Kp + Ki 2
2
T
Kd
a2 =
T
a 0 = Kp + Ki
As tendramos.
u ( k ) u (k 1 ) = a 0 e ( k ) + a 1 e ( k 1) + a 2 e ( k 2 )
Ahora necesitamos la transformada Z de la ecuacin anterior ya que
esta ecuacin seria con la cual tendramos que simular.
u(k) u(k 1) =
Kp [e( k ) e( k 1)] + ki
T
[e(k ) + e(k 1)] + Kd [e(k ) 2e(k 1) + e(k 2)]
2
T
T
Kd
E ( z ) + z 1 E ( z ) +
E ( z ) 2 z 1 E ( z ) + z 2 E ( z )
2
T
T
Kd
= Kp 1 z 1 E ( z ) + ki 1 + z 1 E ( z ) +
1 2 z 1 + z 2 E ( z )
2
T
= Kp E ( z ) z 1 E ( z ) + ki
2 1 z 2 2 z + 1 ( z 1)( z 1) ( z 1)
1 2z + z = 1 + 2 =
=
=
z z
z2
z2
z2
1
z 1
z 1
1 z 1 = 1 = =
z
z z
z
1
1+ z
1 z 1
1
z 1
z +1
+
z = z z = z = z +1
=
1
z 1
z 1
z 1
1
z
z z
z
1+
U ( z)
T 1 + z 1 Kd z 1
+
= Kp + ki
E ( z)
2 1 z 1 T z
U ( z)
T z + 1 Kd z 1
= Kp + ki
+
E( z)
2 z 1 T z
U ( z)
=
E ( z)
Kp z (z 1) + ki
U ( z)
=
E( z)
U ( z)
=
E( z)
T
Kd
2
z (z + 1) +
( z 1)
T
2
z ( z 1)
Kp z 2 z + ki
T 2
Kd 2
z +z +
z 2z +1
2
T
z ( z 1)
Kp z 2 Kp z + ki
T 2
T
Kd 2 Kd
Kd
z + ki z +
z
2z +
2
2
T
T
T
z ( z 1)
T Kd
T
Kd Kd
z 2 Kp + ki
+
+ z Kp + ki + 2
U ( z)
2 T
2
T T
=
E( z)
z ( z 1)
Donde
T
Kd
+
2
T
T
Kd
a1 = Kp + Ki 2
2
T
Kd
a2 =
T
a 0 = Kp + Ki
diferencias
que
se
programara
en
un
u ( k ) u (k 1 ) = a 0 e ( k ) + a 1 e ( k 1) + a 2 e ( k 2 )
Por lo tanto podramos decir que, la accin de control por lo tanto nos
indica que es:
Una constante por el error actual mas la seal de control
anterior a la actual, mas dos seales anteriores. Mas la accin
de control anterior.
u ( k ) = a 0 e ( k ) + a 1 e ( k 1) + a 2 e ( k 2 ) + u (k 1 )
Para la programacin del microcontrolador introduciramos por
un teclado matricial las constantes Kp, Ki y Kd, posteriormente
simplemente se realizan las siguientes operaciones:
T Kd
+
2 T
T
Kd
a1 = Kp + Ki 2
T
2
Kd
a2 =
T
a0 = Kp + Ki
Del ogata:
u ( k ) = a 0 e ( k ) + a 1 e ( k 1) + a 2 e ( k 2 ) + u (k 1 )
Del Dorf:
Donde:
T Kd
+
2 T
T
Kd
a1 = Kp + Ki 2
2
T
Kd
a2 =
T
a0 = Kp + Ki
a0 = Kp + ki T +
kd
T
a1 = kd T
a 2 = ki
OGATA
DORF
Void
Accion_Control(set_point,feedback){
error_k2 = error_k1;
error_k1 = error_k0;
error_k0= set_point- feedback;
uk=a0* error_k0+a1*error_K1+a2*error_K2+Uk_anterior;
uk_anterior=uk;
}