Ps-Engenharia Mecnica

Exerccio de Dinmica de Sistemas Mecnicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Dinmica de Sistemas Mecnicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Programa de Ps Graduao Engenharia Mecnica Ilha Solteira
Principio de D`Alembert pendulo e duas barras

Aluno Roberto Outa

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Aluno Roberto Outa

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A generalizao do principio de D`Alembert

O principio do trabalho virtual provm da afirmao do equilbrio esttico do sistema mecnico.
Usando uma ideia simples de D`Alembert, o principio do trabalho virtual pode ser estendido para
sistemas dinmicos, abrindo assim o caminho para a mecnica analtica.
Segundo a lei de Newton, para uma partcula de massa

Onde

uma fora aplicada, e

, esta pode ser escrita da seguinte forma

uma fora contrria (fora de restrio). A equao (1)

frequentemente referida como o principio de D`Alembert. Neste contexto, o termo

se refere a uma

fora inercial.
A primeira vista a equao (1) no vista fornecendo qualquer nova informao. Realmente, se o
objeto a para derivar a equao de movimento, ento a equao (1) no oferece qualquer coisa alm do
que a segunda lei de Newton nos apresenta. Sobre estas circunstancias uma possvel questo, que se
existe justificativa para que se refere a equao (1) como um princpio.
Ento, devemos buscar a virtude da equao (1) prosseguindo com uma diferente linha de
pensamento.
A equao (1) pode ser considerada uma afirmao do equilbrio dinmico da partcula

,ea

interpretao que carrega implicaes de longo alcance. De fato, agora o principio do trabalho virtual pode
ser expresso estendido a dinmica, produzindo assim o primeiro principio variacional da dinmica. Para este
fim, referimo-nos para a equao (1) e escrevemos:

Ento, consideramos o sistema de

partculas e assumimos que o deslocamento virtual

so irreversveis, de modo que detm a equao

e podemos escrever para os sistema de partculas a equao abaixo:

A equao (3) incorpora no s o principio do trabalho virtual esttico como o principio dinmico de
D`Alembert, e referido para o principio da generalizado de D`Alembert.
A soma das foras aplicadas e a fora inercial

em algum momento se refere a fora

eficaz. Isto nos permite anunciar o principio de generalizao de D`Alembert que segue : O trabalho virtual
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realizado por foras eficazes atravs de deslocamentos virtuais infinitesimal compatveis com restries do
sistema zero.
O principio de D`Alembert, equao (4), representa de uma maneira geral a formulao dos
problemas dinmicos. Sua principal vantagem sobre a segunda lei de Newton que obviamente so precisas
as foras contrarias.
Ainda, equao (4), no conveniente para a derivao das equaes de movimento,
particularmente para sistemas mais complexos. O principio generalizado de D`Alembert a primeira
variao do principio dinmico e outros princpios que podem ser derivados deste. De fato, o nosso interesse
no principio de D`Alembert pode ser traado para o fato que permitido a derivao de qualquer outro
principio, denominado, principio de Hamilton.
A generalizao do principio de D`Alembert ainda uma aproximao vetorial usando as
coordenadas fsicas para descrever o movimento. Uma objeo para o uso de coordenadas fsicas que em
muitos casos elas so independentes. De fato, antes podamos obter as equaes de movimento pelos meios
do principio de D`Alembert, isto necessrio converter a formula de um nico vetor nos termos de
dependncia das coordenadas fsicas, sujeito as restries de um escalar no termo de coordenadas
generalizadas independentes, na maneira similar de um principio virtual.

Referncia Bibliogrfica
MEIROVITCH, Leonard Principles and Thechniques of Vibrations pg 80 a 81

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Exercicio 01 - O Problema do Pendulo

Considere que o pendulo da fig(1) oscila em um

plano x-y com um deslocamento angular
.A
partcula B tem uma massa m conectada ao ponto O
atravs de uma mola linear de rigidez k tal que a
distancia OB seja descrita por L(t).

1) Faa um diagrama do corpo livre na partcula B e obtenha a equao do movimento usando o princpio
generalizado de D`Alembert.
Decomposio das foras
Levando em considerao que o ponto B a referencia para o sistema linear, poderemos achar as foras no sistema
conforme a DCL abaixo:

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Equao do movimento pelo principio generalizado de D`Alembert

Neste caso teremos

Sendo,

Substituindo os dados da equao (1), pelas informaes da equao (4), teremos:

Entende-se que para pequenas oscilaes onde

Teremos a seguinte condio:

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Resolvendo o sistema por Newton Euler

Sistema de inercial de referencia ponto O

Para
Podemos entender que atravs do diagrama de corpo livre , podemos definir que a distancia entre A e B de

Achando a velocidade escalar pela equao pela derivada

A equao da velocidade :

A equao da velocidade com as respectivas substituies das matrizes

Transformando a equao da velocidade para a base inercial

Desenvolvendo a equao da acelerao

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A equao da acelerao :

A equao da acelerao com as respectivas substituies das matrizes

Resolvendo a equao

Transformando a equao para a base inercial

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Para o DCL abaixo, desenvolvemos a seguinte situao (referencia no ponto B):

Aplicando Newton Euler

Desenvolvendo a equao

Igualando a equao a zero, teremos:

Desenvolvendo a equao de Euler (Momentos)

Referncia Bibliogrfica
Inman, Daniel J. Engineering Mechanics Dynamics ISBN 9780132784092
Santos, Ilmar F. Dinmica de Sistemas Mecnicos ISBN 9788534611107

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Exercicio 02 O problema de duas barras

1) Esboce o DCL das barras OC e PQ e represente os esforos atuantes. Quantas incgnitas tem este
problema. Justifique.

DCL

As incgnitas do problema so 8 foras considerando todos os esforos atuantes e ainda os ngulos

das matrizes de transformao que so ao total 2 rotacionando em z.

2) Desenvolvendo a equao do movimento usando o principio de D`Alembert

Considerando que

Neste caso teremos

Para,

nica condio atuante seria a dos momentos e a das foras Peso atuante no sistema.

Referncia Bibliogrfica
Inman, Daniel J. Engineering Mechanics Dynamics ISBN 9780132784092
Santos, Ilmar F. Dinmica de Sistemas Mecnicos ISBN 9788534611107

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