Practica de

laboratorio
Encendido y manejo del robot.
Integrantes:
Juan Carlos Arellano Ayala.
Mara Alejandra Galvn Garca.
Martnez Amezquita Ana Luz.

Equipo 6
Profesor: Arturo Rodrguez Galvn

SEMESTRE 9
INGENIERIA INDUSTRIAL, MANUFACTURA

3 de octubre del 2016

TEMA 3: Robtica.
Subtema: Conceptos bsicos.
EVIDENCIA DE APRENDIZAJE No. 2: Practica de Laboratorio (50% de la calificacin final del
Tema 3) Esta matriz es el instrumento de evaluacin que se utilizar para evaluar la actividad
nmero 2 del tema 3.
Juan Carlos Arellano Ayala
Mara Alejandra Galvn Garca
Martnez Amezquita Ana Luz

Nombre del estudiante y

No. De Control
Nombre del docente

Gru
sem

Arturo Rodrguez Galvn

NIVELES DE DESEMPEO Y PUNTOS A ASIGNAR

PUNTAJE
OBTENIDO

CRITERIO

Organizacin

EXCELENTE

BUENO

REGULAR

DEFICIENTE

El resumen est
elaborado en
computadora, las
ideas son puestas
en un orden
lgico y buena
cantidad de
detalles. Se
demuestra
claramente como
estn conectadas
las ideas y
conceptos.

El resumen est
elaborado en
computadora, las
ideas son puestas
en un orden lgico
y buena cantidad
de detalles. Hay
poca coherencia
entre los
conceptos e ideas.

El resumen est
elaborado en
computadora, las
ideas son puestas
en un orden lgico,
algunos detalles no
clarifican el tema.
Hay poca
coherencia entre
los conceptos e
ideas.

El resumen est
elaborado en
computadora, las
ideas no son
puestas en un
orden lgico, sin
detalles
significativos.
Hay poca o nula
coherencia entre
los conceptos e
ideas.

20 puntos

15 puntos
10 puntos

5 puntos

Exposicin de
las ideas

Las ideas son

expresadas en
una manera clara
y organizada. El
resumen incluye
la idea principal y
los detalles ms
importantes de la
prctica. El
resumen incluye
detalles
importantes del
inicio, desarrollo
y el final de la
prctica.

25 puntos

Algunas de las
ideas son
expresadas en una
manera clara y
organizada. El
resumen incluye la
idea principal y
solo incluye
algunos de los
detalles ms
importantes de la
prctica.
El resumen incluye
detalles
importantes del
inicio, desarrollo y
final de la prctica.

Pocas de las ideas

son expresadas en
una manera clara y
organizada. El
resumen incluye la
idea principal y no
incluye los detalles
ms importantes
de la prctica. El
resumen incluye
detalles
importantes del
inicio, desarrollo de
la prctica.

15 puntos

Ninguna de las
ideas son
expresadas en
una manera clara
y organizada. El
resumen no
incluye la idea
principal y no
incluye los
detalles ms
importantes de la
prctica. El
resumen no
incluye detalles
importantes del
inicio, desarrollo
de la prctica.

5 puntos

20 puntos

Comprensin
del tema

Identificacin
de las ideas
centrales.

El resumen
contiene todos
los hechos
certeros sobre el
desarrollo de la
prctica.

El resumen
contiene algunos
de los hechos
certeros sobre el
desarrollo de la
prctica.

El resumen
contiene pocos de
los hechos certeros
sobre la prctica.

El resumen no
contiene hechos
certeros sobre el
tema.

25 puntos

20 puntos

15 puntos

5 puntos

Expone la idea
principal nombra
el tema del
resumen y
esquematiza los
puntos
principales.

Expone la idea
principal nombra el
tema del resumen.

Expone la idea
principal
esquematiza
algunos o todos los
puntos a discutir,
pero no menciona
el tema.

Expone la idea
principal no
menciona el
tema y ni los
puntos a discutir.

10 puntos

10 puntos

5 Puntos

Contiene de uno a
cinco errores de:
ortografa,
hipervnculos o
formato.

Contiene de seis a
10 errores de:
ortografa,
hipervnculos o
formato.

Contiene ms de
diez errores de:
ortografa,
hipervnculos o
formato.

15 puntos

Limpieza y
ortografa

Respeta el
formato
establecido, sin
hipervnculos y
no presenta
faltas de
ortografa.

15 puntos

10 puntos

5 puntos

0 puntos

*Sumatoria
total:__________
COMENTARIOS GENERALES

* El porcentaje obtenido en este tema se obtendr multiplicando el total de puntos obtenidos por .
45

DESARROLLO DE LA PRCTICA
OBJETIVO DE LA PRCTICA
Familiarizarse
con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot,
Controlador NX100.
Teach Pendant.
Controlador y Teach Pendant.
1. DESCRIPCIN DE LA ESTACIN DE TRABAJO
Manipulador.
Los tres elementos principales del sistema son:

2. PASOS PARA ENCENDER/ACTIVAR EL ROBOT

Pasos

Descripcin

Paso 1

Revisar que los interruptores de

emergencia en el controlador y el
Teach Pendant estn desactivados.

Paso 2

Descripcin Grafica

Revisar que el interruptor principal a

los motores est apagado.

Paso 3

Paso 4

Paso 5

Girar el Switch del interruptor

principal hasta la posicin ON y de
esta manera se energiza el
controlador.

Revisar que haya presin de aire.

Girar el interruptor de emergencia

en el controlador en sentido de las
manecillas del reloj.

Paso 6

Paso 7

Girar el interruptor de emergencia

en el teach pendant en sentido de
las manecillas del reloj.

Activar
los
servomotores,
presionando el botn servo On
Ready ubicado en Teach Pendant.
Se enciende una luz verde que
indica que estn activados.

3. TEACH PENDANT
Se identificaron algunas de las reas de la pantalla y teclas del Teach Pendant.
A continuacin se menciona para que fueron tiles algunas de ellas:

Modo Teach: Para tener el control de manipular, editar y configurar el sistema.

Teclas de ejes: tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas
con los signos + y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot,
adems el robot tiene unas etiquetas rojas donde indica cada uno ejes y sirven
como ayuda visual.
Tecla Coord: Cambiar a los diferentes tipos de coordenadas:

Coordenadas Joint.
Coordenadas Cilndricas.
Coordenadas Rectangulares.
Coordenadas de Herramienta.
Coordenadas de Usuario.

Solo se usaron el sistema de coordenadas Joint y Rectangulares.

Teclas para el control de velocidad: Puede ser Precisin, Baja. Media y Alta. En
la prctica solo se manej Alta, media y baja.
rea de Estado: Muestra la situacin actual del sistema por ejemplo la velocidad
manual y el sistema de coordenadas que se est usando.
FWD: Se utiliza en conjunto con otra tecla para realizar ciertas operaciones.

4. MOVIMIENTO DEL ROBOT

Despus de haber encendido correctamente el robot y asegurarse de encender los
servomotores, comenzamos a familiarizarnos con los movimientos que se pueden
realizar, es necesario seleccionar el sistema de coordenadas respecto al que nos
vamos a mover, para ello utilizamos la tecla COORD del men del teach pendant y
podemos elegir el sistema con el que queramos trabajar, el nombre del sistema y
su respectivo smbolo se mostraran en el rea de estado del teach pendant.
Cuando se enciende el controlador, el sistema predeterminado de coordenadas es
el sistema joint, para modificar el sistema de coordenadas volvemos a presionar la
tecla COORD hasta que aparezca en la pantalla el sistema de coordenadas
deseado.
En este caso para generar movimiento solo vamos a trasladar robot en 2 tipos de
sistemas de coordenadas de los 5 tipos con los que cuenta el controlador NX100;

los que utilizamos son:

Coordenadas Joint (SLURBT)

Coordenadas Rectangulares (XYZ).

Sistema de coordenadas Joint

En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de
coordenadas se puede mover un eje del robot a la vez en una direccin
positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema
de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se
selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada
uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.
Sistema de coordenadas rectangulares
En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o
Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente
en cada uno de ellos. En estos sistemas de coordenadas las teclas de ejes
controlan el Punto Central de Herramienta del robot.
NOTA: Es importante mencionar que cuando se empieza a utilizar el robot, este se
encuentra en modo de home y el primer movimiento que se debe realizar es
utilizando coordenadas rectangulares, moviendo el robot en el eje Z, en direccin
negativa.
Para cumplir con el objetivo de la prctica continuamos con generar los
movimientos con el robot mezclando desplazamientos tanto en el sistema de
coordenadas Joint y el sistema de coordenadas rectangulares, esto para lograr
mover 4 fichas rojas de un lugar a otro, ya sea en conjunto o de forma individual
segn las instrucciones del profesor. Para lograr sujetar las fichas realizamos lo
siguiente:

Colocar las GRIPPER en la posicin

correcta, centrando el o los objetos
que

queremos

sujetar

como

se

muestra en la figura.

En la pantalla del Teach Pendant

seleccionar

la

opcin

del

men

IN/OUT, se despliegan una serie de

opciones al lado derecho.

Seleccionar

la

cuarta

opcin

UNIVERSAL OUTPUT, aparecer una

nueva pantalla con varias opciones.

Ubicar el cursor en el crculo que se encuentra en la lateral izquierda de la

leyenda GRIPPER, as nos aseguraremos que las mordazas estn listas
para cerrarse, sujetando los objetos de acuerdo a la posicin en la que
estas se encuentren.

Al estar seguros que el

cursor se encentra en la
posicin

correcta

las

grippers tambin lo estn

debemos
teclas

presionar
INTERLOOK

SELECT
simultnea,

de

las
y

manera
en

ese

momento las grippers se

cerraran
objetos
seleccionados.

sujetando

los

previamente

Se vuelve a hacer una combinacin de movimientos en los sistemas de

coordenadas Joint o Rectangulares estratgicamente para colocar nuestros
objetos en el lugar deseado.

Para aumentar la velocidad de movimiento utilizamos dos 2 botones ubicados en

el teach, FAST y SLOW, presionando estos cada vez que queramos aumentar o
bajar la velocidad en los movimientos que se estaban llevando a cabo y de esta
manera evitar que el robot se trabe o se genere una colisin al estar en contacto
con material en destiempo. El controlador NX100 maneja 3 tipos de velocidades
que son L=Lenta M=Media y H=Alta, estas velocidades se controlan presionando
los botones ya mencionados. El incremento de velocidad aparecer en la esquina
superior derecha de la pantalla del TP, al lado del icono que muestra el sistema de
coordenadas utilizado.

5. PASOS PARA MANDAR A HOME AL ROBOT

1. Retirar el robot un poco del punto final.

2. Seleccionar Robot de la
pantalla del Teach Pendant.

3. Seleccionar
Positions.

Work

Home

4. Se presiona el Servo y la tecla

FWD para posicin home.
Se recomienda usar velocidad Alta.

6. PASOS PARA APAGAR EL ROBOT

Pasos

Descripcin

Paso 1

Asegurarse que el robot este en

posicin home.

Descripcin Grafica

Presionar
Paso 2

el

interruptor

de

emergencia en el Teach Pendant,

de esta manera se asegura que se
apaguen los servos.

Paso 3

Presionar el interruptor de
emergencia en el controlador.

Desactivar el control NX100, para

esto se gira el interruptor principal
Paso 4

hasta la posicin OFF, con lo cual

se

interrumpe

la

alimentacin

elctrica del controlador.

Paso 5

Colocar el Teach Pendant en la

parte que le corresponde en el
controlador.

RESULTADOS
En el laboratorio de robtica, identificamos las partes y funciones principales del
robot MOTOMAN HP3 y el uso e importancia que tienen cada una de estas
durante el funcionamiento de este, as como la manipulacin de objetos a travs
de la utilizacin de 2 sistemas de coordenadas.
En la visita al laboratorio manipulamos el robot y obtuvimos conocimientos de
como es el correcto arranque de los motores, las partes y uso del Teach Pendant
en modo teach. Tambin comenzamos a realizar movimientos para familiarizarnos
con el robot y al final aprendimos como mandar el robot a modo home y su
correspondiente apagado.
Identificamos 2 tipos de coordenadas (coordenadas Joint y coordenadas
rectangulares), las cuales nos son tiles para lograr una mayor precisin, rapidez y
alcance para tomar los objetos que se deseaban trasladar fue como aprendimos a
usar las grippers. En esta prctica trasladamos pequeas piezas de madera,
fichas en algunos casos fue necesario mandar a home para facilitar llegar hasta
los objetos y as evitar movimientos innecesarios que podan ocasionar errores.
Es muy importante saber qu tipo de coordenadas usar porque de eso depende la
rapidez de llegar al materia a mover, se considera que manipulado el robot e
identificando bien los ejes y sus respectivos giros facilita la manipulacin del
mismo y la confianza para hacer las operaciones.
Es demasiado interesante aprender ms acerca del manejo de los robots porque
es sorprendente todo lo que pueden hacer y con qu precisin.