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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA


DEPARTAMENTO ACADMICO DE MECNICA
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA
INDUSTRIAL

LEANDRO ARANTES PEREIRA RUFFINI


MATHEUS BERTHOLDO KOZIKOSKI
VICTOR HENRIQUE ALVES RIBEIRO

PROJETO DE AUTOMAO DE UM ABRASMETRO TIPO RODADE-BORRACHA

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

CURITIBA
2012

LEANDRO ARANTES PEREIRA RUFFINI


MATHEUS BERTHOLDO KOZIKOSKI
VICTOR HENRIQUE ALVES RIBEIRO

PROJETO DE AUTOMAO DE UM ABRASMETRO TIPO RODADE-BORRACHA

Trabalho de Concluso de Curso de graduao,


apresentado disciplina de Trabalho de Diplomao,
do Curso Superior de Tecnologia em Mecatrnica
Industrial dos Departamentos de Eletrnica DAELN
- e Mecnica DAMEC - da Universidade
Tecnolgica Federal do Paran UTFPR, como
requisito parcial para obteno do ttulo de Tecnlogo.
Orientador: Prof. Dr. Marcelo Victor Wst Zibetti
Co-Orientador: Prof. Dr. Ossimar Maranho

CURITIBA
2012

LEANDRO ARANTES PEREIRA RUFFINI


MATHEUS BERTHOLDO KOZIKOSKI
VICTOR HENRIQUE ALVES RIBEIRO

PROJETO DE AUTOMAO DE UM ABRASMETRO TIPO RODADE-BORRACHA


Este trabalho de concluso de curso foi apresentado no dia 05 de Julho de 2012,
como requisito parcial para obteno do ttulo de Tecnlogo em Mecatrnica Industrial, pela
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Os alunos foram argudos pela Banca
Examinadora composta pelos professores abaixo assinados. Aps deliberao, a Banca
Examinadora considerou o trabalho aprovado.

_____________________________
Prof. Dr. Milton Luiz Polli
Coordenador de Curso
Departamento Acadmico de Mecnica

_____________________________
Prof. Dr. Dcio Estevo do Nascimento
Responsvel pela Atividade de Trabalho de Concluso de Curso
Departamento Acadmico de Eletrnica

BANCA EXAMINADORA

_______________________________
Prof. Dr. Milton Luiz Polli

____________________________
Prof. Dr. Marcelo Victor Wst Zibetti
Orientador
_______________________________
Prof. M. Sc. Guilherme Alceu Schneider

AGRADECIMENTOS
Ao professor orientador Prof. Dr. Marcelo Victor Wst Zibetti e ao Co-Orientador
Prof. Dr. Ossimar Maranho pela ajuda durante o desenvolvimento e elaborao deste projeto.
Aos professores e funcionrios da instituio que nos auxiliaram durante a
construo deste projeto, fornecendo materiais e ajuda quando necessrio.
Aos colegas pela ajuda e troca de informaes.
Aos estagirios do DAMEC pela ajuda na confeco e montagem das partes
mecnicas do projeto.
UTFPR, que permitiu o uso de equipamentos e laboratrios para experimentos,
testes e construo do prottipo.
MKR, por usinar a grande maioria das peas.
Aos familiares, namoradas e amigos, pelo amor, pacincia e apoio.

Aristotle (fourth century BC): "if the instrument could accomplish its own tasks obeying
or anticipating the will of the people ..."(ROMANO, 2002)
Aristteles (sculo IV a.c): se os instrumentos pudessem realizar suas prprias tarefas
obedecendo ou antecipando o desejo das pessoas... (ROMANO, 2002).

RESUMO
RUFFINI, Leandro Arantes Pereira; KOZIKOSKI, Matheus Bertholdo; RIBEIRO, Victor
Henrique Alves. Projeto de automao de um abrasmetro tipo roda-de-borracha.
2012. 62 f. Trabalho de Concluso de Curso (Curso Superior de Tecnologia em
Mecatrnica Industrial), Departamentos Acadmicos de Eletrnica e Mecnica,
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2012.
Este trabalho trata da automao de um abrasmetro do tipo roda-de-borracha,
equipamento muito utilizado nas pesquisas de abraso para mineradoras e transportadores
de terras. Consiste em uma roda de borracha que, com a ajuda de material abrasivo e a
aplicao de uma fora constante, desgasta um corpo de prova medida que gira. A
automao desta mquina tem como objetivo a aquisio das foras aplicadas ao corpo de
prova durante o processo, o que possibilita a gerao de relatrios e uma anlise mais
profunda por parte do usurio. Para isto, foi desenvolvida uma adaptao mecnica,
capaz de forar o corpo de prova em direo roda-de-borracha, e um software
supervisrio, responsvel por realizar a interface entre a mquina e o operador. Traz
como resultados: um controle preciso da fora aplicada ao corpo de prova; uma interface
de fcil manuseio para o usurio; e a gerao de relatrios com dados importantes para a
anlise e estudo do desgaste da pea, como foras aplicadas e coeficiente de atrito da
pea.
Palavras-chave: Automao. Abraso. Abrasmetro de roda-de-borracha.

ABSTRACT
RUFFINI, Leandro Arantes Pereira; KOZIKOSKI, Matheus Bertholdo; RIBEIRO, Victor
Henrique Alves. Automation project of a rubber-wheel abrasion test machine. 2012.
62 f. Trabalho de Concluso de Curso (Curso Superior de Tecnologia em Mecatrnica
Industrial), Departamentos Acadmicos de Eletrnica e Mecnica, Universidade
Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2012.
This work is about the automation of a rubber-wheel abrasion test machine, equipment which
is commonly used in abrasion researches by mining and soil carrier industries. It consists of a
wheel which, with help of an abrasive material and the appliance of a constant force, wears a
specimen while it spins. This machines automations goal is to acquire forces being applied
to the sample during the process, which makes possible the creation of reports and a deep
analysis by the operator. To make it possible, it was built a mechanical adaptation, capable of
pressing the sample towards the rubber-wheel, and a supervisory software, responsible for
making the interface between the user and the machine. It brings as results: an accurate
control of the force applied to the sample; an easy to use interface for the user; and the
creation of reports with significant data for the analysis and study of the specimens wear,
such as applied forces and friction coefficient.
Keywords: Automation, Abrasion, Rubber-wheel abrasion test machine.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Pirmide de automao. ............................................................................. 14
Figura 2 - Abrasmetro Roda de Borracha a ser automatizado. ................................ 15
Figura 3 - Esquemtico do Abrasmetro Roda de Borracha. ..................................... 16
Figura 4 - Abrasmetro instrumentado de VILLABN e SINATORA. ................... 17
Figura 5 - Esboo inicial na interface do SolidWorks................................................ 23
Figura 6 - Parmetros para confeco de rosca mtrica trapezoidal. ......................... 24
Figura 7 - Esquemtico do projeto de automao abrasmetro. ................................ 25
Figura 8 - Esquema de funcionamento do motor CC. ................................................ 26
Figura 9 - Ligaes do motor de passo unipolar AK57 H/3- 1.8 ............................... 27
Figura 10 - Inversor WEG CFW-08. .......................................................................... 28
Figura 11 - Funcionamento motor de passo unipolar passo simples. ......................... 29
Figura 12 - Clula de carga. ....................................................................................... 30
Figura 13 Amplificador inversor de ganho 100. ..................................................... 31
Figura 14 - Diagrama simplificado de controle e superviso. .................................... 32
Figura 15 - Interface de programao LabVIEW. ...................................................... 34
Figura 16 - Guia e rolamento linear. .......................................................................... 36
Figura 17 - Transmisso por correias e polias. ........................................................... 36
Figura 18 - Ensaio de 5min. 05/11 clula de carga normal. ....................................... 37
Figura 19 - Usinagem carro 1. .................................................................................... 37
Figura 20 - Ambiente aps ensaio. ............................................................................. 38
Figura 21 Inversor, fonte de alimentao e caixa de controle. ................................ 39
Figura 22 - Esquemtico Final do projeto. ................................................................. 41
Figura 23 - Circuito driver para motor de passo. ....................................................... 42
Figura 24 - Circuito ponte de transistores. ................................................................. 43
Figura 25 - Acionamento automtico do inversor. ..................................................... 44
Figura 26 - Esquemtico circuito amplificador. ......................................................... 45
Figura 27 - Esquemtico circuito divisor de tenso. .................................................. 46
Figura 28 - Janela inicial do programa. ...................................................................... 48
Figura 29 - Aba de processo. ...................................................................................... 48
Figura 30 - Aba de Calibrao. .................................................................................. 49
Figura 31 Arduino. .................................................................................................. 50
Figura 32 - Fluxograma de comunicao. .................................................................. 51

Figura 33 Diagrama do programa. .......................................................................... 54


Figura 34 Controle da fora aplicada. ..................................................................... 55
Figura 35 Sinal antes e aps o tratamento do rudo. ............................................... 55
Figura 36 Grfico de massa por sinal de sada da clula de carga. ......................... 56
Figura 37 Grfico da fora normal durante o ensaio. .............................................. 57
Figura 38 Grfico da fora tangencial durante o ensaio. ......................................... 58
Figura 39 Grfico do coeficiente de atrito calculado durante o ensaio. .................. 58
Figura 40 Desgaste em dois corpos de prova. ......................................................... 58

LISTA DE SIGLAS
ABNT- Associao Brasileira de Normas Tcnicas.
AISI - Instituto Americano de Ferro e Ao (American Iron and Steel Institute).
ASTM - Sociedade Americana de Ensaio de Materiais (American Society for Testing and
Materials).
CA - Corrente Alternada.
CC - Corrente Continua.
CLP Controlador Lgico Programvel
DAQ - Aquisio de dados (Data Acquisition).
ERP - Recurso de Planejamento da Empresa (Enterprise Resource Planning)
HP - Horse Power.
IHM - Interface Homem Mquina.
Kgf - Kilograma Fora.
MES - Sistemas de Execuo de Manufatura (Manufacturing Execution System)
SAE - Sociedade dos Engenheiros Automotivos (Society of Automotive Engineers)

SUMRIO
1. INTRODUO ................................................................................................................ 13
1.1. ABRASMETRO DO TIPO RODA-DE-BORRACHA ................................................................ 15
1.2. PROBLEMA ...................................................................................................................... 17
1.3. JUSTIFICATIVA ................................................................................................................ 18
1.4. OBJETIVOS ...................................................................................................................... 19
1.4.1. OBJETIVO GERAL ......................................................................................................... 19
1.4.2. OBJETIVOS ESPECFICOS .............................................................................................. 19
1.5. METODOLOGIA INICIAL ................................................................................................... 19
1.5.1. MECNICA ................................................................................................................... 20
1.5.2. ELETRNICA ................................................................................................................ 20
1.5.3. INFORMTICA .............................................................................................................. 21
2. FUNDAMENTAO TERICA .................................................................................. 22
2.1. PROJETO MECNICO E CAD ........................................................................................... 22
2.2. TRANSMISSO MECNICA............................................................................................... 23
2.2.1. PARAFUSO SEM FIM ...................................................................................................... 23
2.2.2. CORREIA ...................................................................................................................... 24
2.3. TECNOLOGIAS UTILIZADAS ............................................................................................. 25
2.4. ATUADORES .................................................................................................................... 26
2.4.1. MOTOR ELTRICO ........................................................................................................ 26
2.4.2. MOTOR DE PASSO ........................................................................................................ 26
2.5. CONTROLADORES DO MOTOR ........................................................................................... 27
2.5.1. INVERSOR DE FREQUNCIA .......................................................................................... 27
2.5.2. DRIVER PARA MOTOR DE PASSO .................................................................................. 28
2.6. SENSORES E AMPLIFICADORES ............................................................................. 29
2.6.1. CLULA DE CARGA ...................................................................................................... 29
2.6.2. AMPLIFICADOR DE SINAL............................................................................................. 31
2.7. CONTROLE E SUPERVISO ...................................................................................... 32
2.7.1. SUPERVISO ................................................................................................................ 32
2.7.2. CONTROLE ................................................................................................................... 33
3. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS .................................................................. 35
3.1. PESQUISA ........................................................................................................................ 35
3.2. MTODOS UTILIZADOS PARA CONSTRUO.................................................................... 35
3.3. MECNICA ...................................................................................................................... 35
3.4. ELETRNICA ................................................................................................................... 39
3.5. ALTERAES ................................................................................................................... 40
3.5.1. MOTOR DE PASSO ........................................................................................................ 41
3.5.1.1. Circuito Lgico Driver ............................................................................................ 41
3.5.1.2. Ponte de Transistores ............................................................................................... 42
3.5.2. INVERSOR .................................................................................................................... 43
3.5.2.1. Placa de Rels .......................................................................................................... 43
3.5.3. CLULAS DE CARGA .................................................................................................... 45
3.5.3.1. Alimentao ............................................................................................................. 45
3.5.3.2. Amplificador ............................................................................................................ 45
3.5.4. SENSORES INDUTIVOS .................................................................................................. 46
3.5.5. PROGRAMAO ........................................................................................................... 46
3.5.6. LABVIEW ................................................................................................................... 47
3.5.6.1. Software ................................................................................................................... 47
3.5.7. ARDUINO ..................................................................................................................... 49
3.5.7.1. Linguagem de Programao .................................................................................... 50

3.5.8. COMUNICAO ............................................................................................................ 51


3.5.8.1. Esquema de bytes utilizados na comunicao ......................................................... 52
3.5.9. MQUINA DE ESTADOS ................................................................................................ 54
3.6. MDULOS ESPECFICOS ................................................................................................... 54
3.6.1. CONTROLE DA FORA APLICADA ................................................................................ 54
3.6.2. AQUISIO ANALGICA .............................................................................................. 55
3.6.2.1. Filtro Digital ............................................................................................................ 55
3.6.3. CALIBRAO ............................................................................................................... 56
3.6.3.1. Clculo da fora ....................................................................................................... 56
3.7. RESULTADOS ................................................................................................................... 57
4. CONCLUSO .................................................................................................................. 59
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 60

13

1. INTRODUO
No incio do sculo XX, aps ocorrerem s revolues industriais, houve um grande
aumento na produo de bens de consumo. A demanda por estes produtos cresce e fez com
que a indstria buscasse formas de elevar ainda mais a produo. Uma destas formas atravs
da utilizao da automao para substituir algumas posies de trabalho do homem. Os
processos automatizados podem trabalhar 24 horas por dia, 30 dias no ms, e 12 meses no ano
e, se no existirem quebras, eles podem trabalhar sem parar e com a mesma preciso e ritmo
do primeiro minuto de trabalho. J o homem no pode trabalhar no mesmo ritmo, pois
necessita de descanso. A utilizao de processos automatizados contribuiu para o aumento da
produo e da qualidade de trabalho, alm de reduzir o custo unitrio dos produtos produzidos
e de flexibilizar os processos, conforme Groover (1988).
No mercado atual existem inmeros processos automatizados, assim como outros em
processo de automatizao, tais como, linha de produo automotiva, sistemas de tratamento
d'gua, fabricao de produtos qumicos (petrleo, cido, etc), alm de mquinas industriais e
experimentais, como as utilizadas para ensaios em laboratrios.
Mas, o que automao? Para Morais e Castrucci (2007), a palavra automao foi
inventada pelo marketing da indstria de equipamentos em meados de 1960. O neologismo
buscava enfatizar a utilizao de computadores no controle automtico industrial. A
automao hoje, segundo Morais e Castrucci (2007), estende-se para qualquer sistema que
utilize computadores para substituir o homem em favor de sua segurana, da qualidade dos
produtos, da rapidez da produo ou da reduo de custos.
Em contrapartida, Silveira e Santos (1999) dizem que a automao um conceito e
um conjunto de tcnicas por meio das quais se constroem sistemas ativos. Estes sistemas so
capazes de atuar com uma eficincia tima, principalmente atravs do uso de informao
recebidas do meio sobre o qual atuam.
Segundo Rosrio (2005), a automao industrial o que se poderia chamar de
tecnologia integradora de trs reas: a eletrnica, com o uso de hardware; a mecnica, com o
uso de dispositivos mecnicos (atuadores), e a informtica, com o uso de software.
A automao industrial exige a realizao de muitas funes, podendo formar um
sistema de controle completo e complexo, com diferentes nveis. Podemos comparar o
sistema tcnico com o sistema biolgico, ou seja, o corpo humano (IORIO, 2002 apud

14

ROSARIO, 2005, p.5). Um exemplo desta comparao a Pirmide de Automao conforme


figura 1, nela a automao classificada em cinco nveis:1
1 Nvel: Dispositivos de campo, sensores e atuadores.
2 Nvel: Controle.
3 Nvel: Superviso.
4 Nvel: Gerenciamento de planta como o MES (Sistemas de Execuo de
Manufatura).
5 Nvel: Gerenciamento corporativo como o ERP (Recurso de Planejamento da
Empresa).

Figura 1 - Pirmide de automao.


Fonte: People-Team (2010).

Segundo Rosrio (2005), nas ltimas dcadas a automao industrial foi dividida em
trs classes: a rgida, a flexvel e a programvel. denominada de automao rgida quando o
volume de produo muito elevado e a variedade de produtos pequena. J a automao
flexvel, que decorrente da juno da mecnica com o tratamento da informao pela
informtica e a eletrnica, possui uma produo intermediria. Contudo, a automao flexvel
capaz de fabricar diversos produtos simultaneamente na mesma linha de produo. Por fim,
a automao programvel diferencia-se da flexvel pela produo em pequenos lotes,
causando uma reprogramao a cada lote, porem tem capacidade de produzir uma variedade
ainda maior de produtos (ROSRIO, 2005).

IORIO,L. C., Redes de comunicao em automao industrial: nfase na soluo tecnolgica da plataforma
Pipefa. Dissertao de mestrado - Faculdade de Engenharia Mecnica, Unicamp, 2002.

15

Para qualquer sistema de automao necessria uma unidade que efetue o controle
na planta, est unidade de controle geralmente um controlador lgico programvel (CLP). O
primeiro CLP surgiu em 1968 baseando-se nas especificaes da General Motors, com a
finalidade de substituir os painis de rels que alm de tomarem muito espao, quando
precisavam fazer qualquer alterao na linha de produo, era necessria que a mesma fosse
parada, demorando muito tempo para qualquer alterao. As vantagens do uso de um CLP
so: linguagem de programao de alto nvel, toda fiao fica resumida em entradas e sadas,
comunicao em rede e a confiabilidade operacional. (SILVEIRA; SANTO, 1999).
Assim como nas grandes plantas, pequenos processos e equipamentos tambm
requerem automao. Sendo assim, neste projeto ser desenvolvida a automao de um
abrasmetro do tipo roda-de-borracha. Este equipamento pertence ao laboratrio de Soldagem
e Asperso Trmica (LASAT) do DAMEC, foi criado no trabalho de concluso de curso de
Baratieri, Franchin e Moletta (2009) conforme figura 2. Contudo ele deve ser automatizado
para melhor controle, aproveitamento e anlise dos resultados dos ensaios.

Figura 2 - Abrasmetro Roda de Borracha a ser automatizado.


Fonte: Baratieri, Franchin e Moletta (2009, p.111).

1.1. ABRASMETRO DO TIPO RODA-DE-BORRACHA

O abrasmetro do tipo roda-de-borracha foi apresentado pela primeira vez por


Haworth em 1948 (BORIK, 1972). Consiste de uma roda-de-borracha que gira em contato

16

com o corpo de prova de material metlico, com gros abrasivos que retiram material da
interface de contato conforme figura 3. Callister Jr. (2005) define abrasivo como um material
duro e resistente ao desgaste (comumente uma cermica) usado para desgastar, esmerilhar ou
cortar outro material.

Figura 3 - Esquemtico do Abrasmetro Roda de Borracha.


Fonte: Castro (2010).

O ensaio normatizado pela ASTM G 65-00 2001 e funciona da seguinte forma:


O gro abrasivo projetado entre o corpo de prova padro e a roda, desgastando
ambos. Para calcular o desgaste necessrio saber o peso do corpo de prova antes e depois do
teste. A Figura 4 mostra um abrasmetro instrumentado, desenvolvido por Villabn, L. e
Sinatora, A. em 2006, capaz de mostrar o atrito em tempo real atravs de seus sensores.

17

Figura 4 - Abrasmetro instrumentado de VILLABN e SINATORA.


Fonte: Villabn, L.; Sinatora, A. (2006).

O abrasmetro tipo roda-de-borracha apresenta algumas limitaes, tais como: falta


da informao sobre a fora de atrito e a quantidade de energia gasta no processo de desgaste.
Para melhorar esta tarefa, pretende-se automatizar esse equipamento para que seja capaz de
mostrar o atrito e outras variveis em "tempo real", possibilitando a verificao destes dados a
cada instante.

1.2. PROBLEMA

Os ensaios feitos com o abrasmetro tipo roda-de-borracha apresentam algumas


limitaes. A primeira a obteno da fora de atrito do material, que por consequncia
determina o coeficiente de atrito. Este coeficiente no pode ser determinado, pois esta fora
desconhecida. Atualmente o ensaio apresenta como resultado a perda de massa do mesmo, o
qual obtido atravs de medies em balana de preciso e ferramentas de clculos.
Outro ponto deficiente no projeto montado est relacionado com a segurana do
usurio, pois quando o ensaio apresentar qualquer anormalidade, o usurio no tem como
parar pressionando um boto de emergncia.

18

1.3. JUSTIFICATIVA

Observando o contexto histrico da automao, pode-se notar que alguns pensadores


j postulavam o uso da automao para facilitar ou melhorar as condies dos seres humanos.
A primeira referncia explcita a esse conceito foi escrita por Aristteles (sculo IV a.c): se
os instrumentos pudessem realizar suas prprias tarefas obedecendo ou antecipando o desejo
das pessoas... (ROMANO, 2002).
J no fim do sculo XVI, Francis Bacon defendia a idia ... de que o saber devesse
produzir os seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicada indstria, de que os
homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as condies
de vida (FARRINGTON, 1952 apud DE MASI, 1999, p. 103).2
Com estes ideais, e visando facilitar o processo do abrasmetro construdo por
Baratieri; Franchin e Moletta (2009), surgiu este trabalho. O projeto de automao do
abrasmetro visa facilidade de manuseio do equipamento, visto que, hoje, quando preciso
realizar ensaios de desgaste de material, o usurio precisa de algumas precaues. Isto porque
a mquina no apresenta alguns parmetros de segurana, como boto de emergncia para o
desligamento geral do equipamento, e tambm pelo fato de que, no pr-ensaio, quando o
motor CA est em funcionamento fazendo com que a roda-de-borracha gire e a areia v
caindo, o usurio precisa segurar o aparato que contm o corpo de prova com a mo.
Alm da questo de segurana j mencionada, o mesmo no apresenta a fora de
atrito presente durante o ensaio. Um modo de facilitar o processo seria a utilizao de clula
de carga para determinar o atrito e, a utilizao dos dados do sistema como tempo decorrido e
a fora aplicada. Assim, possvel gerar o grfico com o atrito instantneo, que pode ser
utilizado para saber o tempo total decorrido do ensaio e o atrito em cada segundo.

B. Farrington, Francesco Bacone. Filosofo dell' et'a industriale (Tutin:Einaudi,1952, p.53).

19

1.4. OBJETIVOS

1.4.1. Objetivo Geral

Desenvolver um projeto de automao do abrasmetro tipo roda-de-borracha que


mostre informaes teis durante o ensaio, seja de fcil operao e proporcione segurana aos
usurios.

1.4.2. Objetivos Especficos

Escolher o material para estrutura que apresente baixa relao de custo por
benefcio.
Definir o design do projeto de automao do abrasmetro.
Implementar no projeto alguns itens de segurana.
Implementar um supervisrio com uma interface amigvel com auxlio do
Software LabVIEW.
Especificar um sistema de aquisio de dados (DAQ) que seja compatvel com
o LabVIEW.
Especificar um inversor de freqncia que apresente baixo custo por benefcio.
Gerar um grfico do atrito que apresente uma extenso eficiente. (ex: .xls; .txt
ou .doc).

1.5. METODOLOGIA INICIAL

O projeto inicial da automao do abrasmetro est dividido em trs partes:

Mecnica.
Eletrnica.
Informtica.

20

1.5.1. Mecnica

A metodologia definida para a rea de Mecnica baseada no desenvolvimento do


projeto utilizando o software de desenho mecnico SolidWorks. Os laboratrios utilizados
para a elaborao dos desenhos foram o laboratrio LAPRO (UTFPR) e o laboratrio de
desenho da empresa Zeit Eletrnica.
No desenvolvimento da parte estrutural mecnica, foi necessria a utilizao de
tornos, fresas, serras e esmeril, sendo todas estas ferramentas, dos laboratrios de usinagem da
UTFPR. Os materiais escolhidos para a confeco da parte estrutural foram: alumnio SAE
5052, ao AISI1020 e ao inox AISI 304.
Para a transmisso de torque foi necessria a utilizao de correias e rolamentos,
assim como peas de nylon ou teflon usinadas para fins diversos. A fixao mecnica foi
composta por parafusos, porcas, arruelas e soldas. Para a soldagem foi utilizado o processo de
eletrodo revestido (SMAW), presente no laboratrio de soldagem da UTFPR.

1.5.2. Eletrnica

A metodologia utilizada para desenvolvimento dos sistemas eletrnicos ficou


dividida em duas partes: atuadores e dados.
Atuadores: Existem dois atuadores neste projeto, um motor de corrente alternada
(AC), responsvel pela rotao da roda-de-borracha; e um motor de passo, responsvel pela
movimentao do carrinho que pressiona o corpo de prova contra a roda-de-borracha;
Dados: A aquisio de dados realizada por duas clulas de carga cujas sadas so
sinais de fora normal e tangencial aplicadas no corpo de prova;
Para digitalizar as informaes enviadas pelos sensores, utiliza-se uma placa de
aquisio de dados, a qual capaz de interligar o processo e o controlador, recebendo e
enviando sinais. As clulas de cargas apresentam um sinal de sada com amplitude muito
baixa para a faixa de operao da placa, portanto, necessria a construo de amplificadores
de sinal, pois com esta possvel fazer a aquisio de dados com placa.
Para o controle dos atuadores, o projeto faz uso de um driver de motor de passo e um
inversor de frequncia para o moto CA.

21

1.5.3. Informtica

A informtica divide-se em duas partes: Interface Homem Mquina (IHM) e


Controle. A IHM implementada a partir do software LabVIEW, cuja funo receber e
enviar sinais para o sistema atravs da placa de aquisio. Esta placa deve ser compatvel com
o software da National Instruments. O desenvolvimento do programa realizado com a
ferramenta de programao grfica do LabVIEW.
A principal funo do programa controlar os atuadores do sistema, a partir dos
sinais recebidos das clulas de carga, motor CA e de passo. As funes secundrias so os
registros dos sinais recebidos, atravs de grficos que indicam o andamento do processo.

22

2. FUNDAMENTAO TERICA
Esto descritos nos itens a seguir as informaes que fornecem embasamento terico
para o desenvolvimento deste projeto. No item 2.1 e 2.2 esto descritos conceitos e
informaes que auxiliam no desenvolvimento da automao do abrasmetro tipo roda-deborracha, do projeto e transmisso de torque. J o item 2.3 menciona as tecnologias de
hardware e software presentes.

2.1. PROJETO MECNICO E CAD

A concepo da parte mecnica realizada com o auxlio de um programa CAD


(Computer Aided Design ou Projeto Auxiliado por Computador) da empresa francesa
Dassault Systemes chamado SolidWorks, no qual possvel desenvolver o projeto
primeiramente em 3D. Segundo Black (1998), existem cinco razes de se usar uma
ferramenta CAD para dar suporte a funo do projeto de engenharia:

Aumentar a produtividade do projeto;


Aprimorar a qualidade do projeto;
Melhorar a documentao do projeto;
Criar um banco de dados de manufatura;
Reduzir o tempo e esforo necessrio para modificar e atualizar o projeto.

Assim, no necessrio gastar com a concepo de prottipos que posteriormente


sero modificados para melhoria do mesmo. Com isso, o custo do projeto e o tempo de
desenvolvimento so reduzidos consideravelmente. A figura 5 traz um esboo do projeto e a
interface do SolidWorks.

23

Motor de Passo
Corpo de Prova

Fuso

Clula de Carga Normal

Clula de Carga Tangencial


Guias

Figura 5 - Esboo inicial na interface do SolidWorks.


Fonte: Autoria prpria.

2.2. TRANSMISSO MECNICA

As transmisses mecnicas so responsveis pela transferncia da fora exercida


pelo motor para a unidade mvel. Para a movimentao da base de alumnio, o projeto faz uso
dos elementos transferidores de energia (eixos ou correia) descritos a seguir.

2.2.1. Parafuso sem fim

Segundo Niemann (1971), so empregados para eixos reversos com relaes de


multiplicao de 1 a 100 por estgio, ou maiores, podendo apresentar um rendimento de at
97%. Porm, seu rendimento apresenta uma relao inversa ao aumento da relao de
multiplicao. A transmisso tipo parafuso considerada silenciosa e amortece melhor as
vibraes que outros tipos de transmisso.
O parafuso sem fim ser usinado usando a norma NBR 5868 NB 319 - Rosca mtrica
trapezoidal ISO sendo especificada para o uso de roscas trapezoidais Tr20x2 - 7e. Na figura 6
possvel verificar a quantidade de parmetros que so necessrios para se projetar uma rosca
trapezoidal.

24

Figura 6 - Parmetros para confeco de rosca mtrica trapezoidal.


Fonte: NBR 5868 - NB 319 (2001).

2.2.2. Correia

So utilizadas tanto para eixos paralelos quanto reversos, e caracterizadas por


construo simples, funcionamento silencioso e capacidade de absoro de choques. Alm
disso, possuem rendimento elevado, podendo chegar a 98% a um custo mais baixo se
comparado com outros tipos de transmisses. A desvantagem de usar correia para
transferncia de energia que a vida til dela so menores, podendo ainda apresentar um
escorregamento de 1 a 3% na sua transmisso (NIEMANN,1971).
A correia utilizada do tipo sincronizadora em borracha com cordonis em fibra de
vidro, comumente conhecida como correia XL, que apresenta um passo de 1/5"(5,08mm).
Aps a verificao do tamanho da correia atravs da simulao usando CAD, verificou-se que
seria necessrio o uso da 210XL, o qual apresenta comprimento primitivo com circunferncia

25

de 21" (533,40mm). O sistema consegue utilizar correias quer variam desde 200XL
(508,00mm) 220XL(558,80mm).

2.3. TECNOLOGIAS UTILIZADAS

O esquemtico eletrnico inicial pode ser visualizado na figura 7. O papel do


controle central feito por um programa no computador, que neste caso o prprio programa
supervisrio. Uma placa de aquisio de dados (DAQ) faz o papel da interface entre o
computador e os componentes da mquina. Entre outros componentes especificados
inicialmente, temos: driver para o motor de passo; amplificadores para os sinais de sada das
clulas de carga; opto-acoplador para o acionamento da vlvula solenide, que deve controlar
a queda de gros; uma barreira-ptica para verificar a queda de gros; encoder para
reconhecer a rotao da roda-de-borracha; e inversor de frequncia para acionar o motor de
corrente alternada da roda-de-borracha

Figura 7 - Esquemtico do projeto de automao abrasmetro.


Fonte: Autoria prpria.

26

2.4. ATUADORES

Atuadores so elementos que realizam aes mecnicas, sendo que os mais


conhecidos so os motores, as vlvulas e os atuadores lineares.

2.4.1. Motor Eltrico

Segundo

Bird

(2009),

os

motores

eltricos

funcionam

com

princpios

eletromagnticos, existindo diversas abordagens. Uma delas o motor que possui um im


fixo, com os plos norte e sul, e um rotor. O rotor, parte do motor que sofre rotao, possui
uma bobina que, quando sofre a aplicao de uma corrente eltrica, gera um campo magntico
que tambm possui plo-norte e plo-sul. Com isso, o im permanente fixo e o im induzido
formado na bobina do rotor iro gerar um movimento rotacional, como mostrado na figura 8.

rotor

.
Figura 8 - Esquema de funcionamento do motor CC.
Fonte: How stuff works (2010).

2.4.2. Motor de Passo

Segundo Acarnley (1982), os motores de passo possuem nmero fixo de plos


magnticos no seu rotor, possuem tambm bobinas que so acionadas pelo controlador. Ao
acionar uma bobina, ser gerado um campo eletromagntico, isto mover o rotor, pois seu
plo ser atrado pelo campo da bobina. Acionando as bobinas periodicamente e na ordem
correta, possvel fazer com que o motor de passo sofra rotao. O nmero de passos

27

depende do nmero de plos que o motor possui. A figura 9 apresenta um esquema de


ligao de um motor unipolar com especificaes descrita na tabela 1.

Tabela 1- Especificaes do motor de passo AK57H/3-1.8

NEMA
23

Conexo

Torque (kgf/cm)

Corrente (A/Fase)

Tenso (V/Fase)

Bipolar

15

2,1

4,2

Unipolar

10,5

Fonte: Akiyama (2010).

Figura 9 - Ligaes do motor de passo unipolar AK57 H/3- 1.8


Fonte: Akiyama (2010).

2.5. CONTROLADORES DO MOTOR

Para controlar os motores de passo e CA so necessrios: um inversor de frequncia,


para o motor CA; e um circuito driver, para o motor de passo.

2.5.1. Inversor de Frequncia

Segundo Franchi (2009), inversores de frequncia so equipamentos eletrnicos que


transformam a tenso senoidal da rede em tenso contnua e, ento, convertem em um sinal de
amplitude e frequncia variveis. Com isso, possvel controlar sua velocidade, torque,
sentido e frenagem de um motor de corrente alternada. Eles podem ser controlados por sinais

28

discretos, uma IHM, ou por um computador, dependendo do modelo. O modelo que se


pretende utilizar o CFW-08 da empresa WEG, figura 10. O interesse nesse inversor se deu
pelo fato do mesmo apresentar entradas e sadas digitais e analgicas, alm de um indicador
de rotaes por minuto (RPM), facilitando a verificao da rotao especfica que a norma
ASTM G-65 recomenda para a realizao dos ensaios.

Figura 10 - Inversor WEG CFW-08.


Fonte: WEG (2010).

2.5.2. Driver para Motor de Passo

Segundo Boylestad (2004), o driver de motor de passo serve para controlar o


acionamento das bobinas do motor. Os drivers usualmente recebem sinais de
habilita/desabilita rotao, sentido de rotao e velocidade. Outros parmetros como tipo de
passo, simples ou duplo passo, podem ser ajustados diretamente na placa dos drives,
dependendo do seu modelo. Como esses drivers necessitam de poucos sinais, podem ser
facilmente controlados por computador, circuitos micro-controlados e placas de aquisio.
A figura 11 exemplifica de maneira simples o funcionamento de um motor de passo.
O rotor possui um im fixo que se move medida que as bobinas do motor so acionadas
passo-a-passo.

29

Figura 11 - Funcionamento motor de passo unipolar passo simples.


Fonte: Eletronica.org. (2010).

2.6. SENSORES E AMPLIFICADORES

Segundo Moraes (2007), sensores so amplamente utilizados para verificao de


dados que podem ser de natureza fsica ou qumica. Sua sada um sinal (tenso ou corrente)
proporcional entrada reconhecida pelo sensor. Assim, o operador pode saber tudo que est
acontecendo na sua planta atravs de uma IHM. Os amplificadores so comumente
implementados quando o sinal de sada muito baixo, adequando a tenso para que possa ser
feita a leitura. Neste trabalho so utilizados alguns sensores: clula de carga e sensor indutivo.
tambm feita a amplificao dos sinais de sada das clulas de carga.

2.6.1. Clula de Carga

No ensaio de desgaste atravs do abrasmetro tipo roda-de-borracha, existem duas


foras presentes, a normal e a tangencial. Para reconhecer o valor dessas foras, o projeto
usar sensores de presso como clula de carga. Segundo Thomazini (2007), clula de carga
uma estrutura mecnica desenvolvida para receber esforos que deformar-se dentro do regime
elstico, embora pequena, essa deformao suficiente para gerar um sinal de sada linear e
compatvel com a carga aplicada.
Seu funcionamento consiste na variao da resistncia hmica de um extensmetro, a
clula de carga, figura 12, mede a deformao da pea a ser analisada pela sua deformao e
traduz em variao de resistncia hmica (THOMAZINI, 2007).

30

Figura 12 - Clula de carga.


Fonte: Lder Balanas (2010).

Segundo Thomazini (2007), o extensmetro eltrico de resistncia um elemento


sensvel, cuja deformao equivalente sua resistncia eltrica. Utilizado para medir
deformaes em diferentes estruturas como pontes, mquinas, locomotivas, navios e
associados com transdutores possibilitam a medio de presso, tenso, fora, acelerao. Os
transdutores so utilizados no campo da anlise de tenso e no uso experimental na medicina,
tendo como principais caractersticas:

Alta preciso de medida;


Baixo custo;
Excelente resposta dinmica;
Excelente linearidade;
Fcil de instalar;
Pode se utilizar imerso em gua ou em atmosfera de gs corrosivo;
Possibilidade de efetuar medidas a distncia.
Devido a estas caractersticas o seu uso indispensvel em qualquer equipamento

que seja dedicado ao estudo experimental de medies. Seu processo de fabricao consiste
na impresso de uma camada muito fina, cerca de 3 a 8 m de espessura. O excesso
removido pela corroso qumica que ao final do processo somente o formato em grade do
desenho obtido. Essa grade metlica fixada a um material isolante que serve de suporte ao
extensmetro (THOMAZINI, 2007).
Segundo Thomazini (2007), os metais utilizados na fabricao dos strain-gage so
ligas com alta resistividade como Constantan (45% Ni, 55% Cu) ou Nicromo (80% Ni, 20%
Cr), possibilitando a obteno de resistncias padronizadas como 60, 120, 240, 350, 500 e
1k.
As clulas de cargas dividem-se de acordo com o tipo de deformao:

Flexo (benbing): mede deformaes de trao e compresso. Normalmente utilizada


para medir de 0,5 a 200 quilos.
Cisalhamento (shear beam): mede deformaes cisalhantes. Normalmente utilizada
para medir de 200 a 50.000 quilos.
Compresso (canister): mede tenses de compresso geradas pela carga. Normalmente
utilizada para medir acima de 50.000 quilos

31

As principais caractersticas das clulas de carga so:

Capacidade nominal: a fora mxima que se deve medir (os fatores de segurana -50%
de sobrecarga contra danos de funcionamento e 300% para a ruptura so intrnsecos a
clula).
Sensibilidade: quando a clula estiver carregada esse valor dado em mV/V aplicado,
entre 2 e 3 mV/V. Isso significa que a clula de carga de 30 kgf. de capacidade
nominal e 2mV/V de sensibilidade, com tenso de excitao na entrada de 10V,
quando sujeita a uma fora de 30 kgf., apresenta na sada uma variao de tenso de
20mV.
A clula de carga utilizada neste projeto a PLR-50, apresenta o tipo flexo e mede

at 50 quilos de trao e compresso. Sua sensibilidade de 2mV/V(alimentao), do


fabricante Lder Balanas.

2.6.2. Amplificador de Sinal

Devido ao baixo sinal fornecido pelas clulas de carga, necessrio utilizar um


amplificador. Para isto, so utilizados circuitos, como o CI 741, que amplificam o sinal,
permitindo que sua captao ocorra diretamente pela placa de aquisio. Estes circuitos so
projetados utilizando a teoria dos amplificadores operacionais. O nome amplificador
operacional se deve ao fato de os antigos computadores analgicos utilizarem estes
componentes para realizarem operaes lgicas e matemticas. A figura 13 exemplifica o
funcionamento de um amplificador operacional trabalhando como um amplificador inversor
de ganho 100.

Amplificador:
Ganho = 100
Sinal de entrada:

Sinal de sada:

Vpp = 20 mV

Vpp = 2 V

Figura 133 Amplificador inversor de ganho 100.


Fonte: Autoria prpria.

32

2.7. CONTROLE E SUPERVISO

Sistemas de Superviso e Controle (SSC) so de extrema importncia nos processos


automatizados, possibilitando ao operador monitorar o processo e ter acesso a dados
importantes. Tambm possvel alterar parmetros do processo e fazer paradas de
emergncia, caso o operador possa prever um problema. Entre os sistemas de Superviso e
Controle mais conhecidos e utilizados constam o Elipse SCADA, Elipse E3, InTouch e o
LabVIEW. O LabVIEW (Laboratory Virtual Intruments Engineering Workbench),
originalmente criado para ser um sistema de instrumentao, tem sido bem aceito na indstria
para ser utilizado com um SSC, oferecendo uma ampla variedade de opes de controle e
acesso a diferentes recursos de hardware, alm de ser um software robusto. A figura 14
mostra um diagrama simplificado de controle e superviso, onde o sistema de superviso se
comunica com um CLP que, por sua vez, faz a aquisio de dados e o controle dos atuadores.

Figura 14 - Diagrama simplificado de controle e superviso.


Fonte: Mecatrnica Atual (2010).

2.7.1. Superviso

Em Moraes (2007), dito: Sistemas supervisrios so sistemas digitais de


monitoramento e operao da planta que gerenciam variveis do processo. Estas so
atualizadas continuamente e podem ser guardadas em bancos de dados locais ou remotos para
fins de registro histrico. Os sistemas supervisrios podem ser divididos em dois grandes
grupos: as interfaces homem-mquina (IHM) e os softwares de aquisio de dados e controle
supervisrio (SCADA - SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION).

33

As IHM so mais robustas e possuem proteo contra poeiras, umidade, temperatura


entre outras. Tudo isso porque so utilizados no cho de fbrica. Elas tambm esto presentes
em mquinas controle por comando numrico (CNC).
O sistema SCADA pode ser composto por uma IHM e uma unidade de controle, por
exemplo, um CLP. So sistemas responsveis pela aquisio de dados, controle e superviso
do processo. Seu uso ocorre porque seu hardware pode ser um computador comum, o que
facilita e aperfeioa os custos comparados com outros hardwares.

2.7.2. Controle

O LabVIEW possui linguagem G, obtendo como vantagem a rapidez com que a


programao pode ser feita, uma vez que essa consiste de estruturas grficas e de diagramas,
criando assim cdigos de programao em blocos, facilitando a aprendizagem e permitindo
que os desenvolvedores executem tarefas com mais eficincia, quando comparado a outros
tipos de linguagens. Esses blocos tambm podem ser posteriormente aproveitados em outras
aplicaes.
O programa possui um depurador que permiti analisar o percurso dos dados ao passar
atravs dos blocos, facilitando o entendimento e a identificao de diversos erros; alm de
avisar o usurio, atravs de um interpretador, o momento exato que a falha ocorreu. Ele ainda
possui uma biblioteca com exemplos para aquisio de dados com placas DAQ, instrumentos
com interfaces GPIB, equipamentos com conexo serial RS-232 equipamentos industriais que
operam com protocolos (OPC), alm de outros mdulos de clculos, simulao e automao
(REGAZZI, 2005).
Os programas no LabVIEW recebem o nome de instrumentos virtuais, isso porque
tanto a aparncia como as operaes destes simulam um instrumento real, conforme Figura
15.

34

Figura 15 - Interface de programao LabVIEW.


Fonte: Ineo (2010).

35

3. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS
3.1. PESQUISA

Para a elaborao do projeto foram utilizados vrios conhecimentos tericos e


prticos, adquiridos no decorrer do curso. Nos meses que foram destinados elaborao do
projeto, foram efetuadas pesquisas em livros, internet, pessoas nas reas de usinagem,
eletrnica, tribologia, e programao, tambm foram pesquisados tipos de materiais e a
melhor forma de se trabalhar com os mesmos.

3.2. MTODOS UTILIZADOS PARA CONSTRUO

Nas primeiras semanas foram feitas reunies com todos os integrantes para delegar
funes e responsabilidades pela reas de mecnica, eletrnica e informtica. Nessas reunies
foram definidos os parmetros de construes mecnicas como, por exemplo, como seria o
sistema de ajuste horizontal e vertical e como seria feito a ligao do motor, e se seria
necessria alguma reduo.

3.3. MECNICA

O projeto mecnico foi desenvolvido no software SolidWorks. Ocorram algumas


alteraes, porm o projeto ficou semelhante ao apresentado no pr-projeto. Essas alteraes
se deram por problemas de espao e melhorias que foram implementadas no decorrer do
projeto. Grande parte das peas foram terceirizadas devido indisponibilidade de todos os
integrantes da equipe e dos laboratrios para fabricao.
O projeto inicial apresentava um sistema constitudo de dois carros que corriam por
duas guias, e era tracionado por um fuso ligado ao motor de passo, assim o carro desliza com
menor atrito possvel, permitindo a utilizao do motor de passo sem sobrecarreg-lo. Foram
utilizadas buchas de teflon, mas no funcionou, pois acabavam gerando um atrito exagerado
com a guia, sendo necessria maior fora para moviment-lo. Com a ocorrncia deste

36

problema, foi necessria a busca de uma sada comercial e de baixo custo, pois o tempo e
matria prima gastos para confeco da pea poderiam atrasar e aumentar o custo previsto do
projeto. A sada escolhida foi utilizar rolamentos lineares e guias retificadas no comprimento
desejado conforme figura 16.

Figura 16 - Guia e rolamento linear.


Fonte: OBR Equipamentos (2012).

A transmisso utilizada para garantir a fora de 130 N, foi por correia e polias
(Figura 17), na qual apresenta uma relao de reduo 7,2:1. Esse tipo de transmisso atende
todas as expectativas e requerimento de projeto no ambiente de ensaio, com um nvel de rudo
baixo e funciona perfeitamente no ambiente de ensaio o qual apresenta grande quantidade de
poeira.

Figura 17 - Transmisso por correias e polias.


Fonte: Autoria prpria.

37

O fuso possui um padro de rosca comumente utilizado para movimentao de


suporte ou carros e foi usinado de acordo com a norma NBR 5868 NB 319 Rosca mtrica
trapezoidal ISO. O fuso trapezoidal confeccionado apresenta dimetro externo de 20 mm e
passo de 2 mm (Tr20x2mm), associado reduo garante uma boa preciso no movimento
linear, essa associao colaborou para um timo resultado no controle do sistema. Analisando
os grficos gerados foi constatado que o sistema apresenta um tempo subida menor que 20
segundos como mostra a figura 18.

Figura 18 - Ensaio de 5min. 05/11 clula de carga normal.


Fonte: Autoria prpria.

Os carros foram usinados em alumnio liga 5052, buscando a reduo de peso. A


figura 19 mostra o resultado final do projeto.

Figura 19 - Usinagem carro 1.


Fonte: Autoria prpria.

38

Como o ambiente de trabalho bastante agressivo, ou seja, contm grande


quantidade de poeira, todos os rolamentos utilizados no projeto so blindados e as guias so
protegidas com o tecido taffeta de nylon, comumente utilizado nas capas de guarda-chuvas,
pois permite maior longevidade ao mecanismo, por no deixar a poeira passar. A figura 20
mostra o ambiente de ensaio.

Proteo de guia
Ps de nivelamento

Figura 20 - Ambiente aps ensaio.


Fonte: Autoria prpria.

A fixao do mecanismo na mquina foi atravs de quatro ps de nivelamento e uma


chapa de ao. O objetivo dos ps de nivelamento centralizar a marca do desgaste na
amostra, e da maneira que foi desenvolvido permite o ajuste separadamente, garantindo que o
desgaste ocorra no centro do corpo de prova.
A caixa do inversor, os circuitos e a fonte que alimenta todo sistema de controle do
projeto esto fixados atrs da mquina, ao qual foi desenvolvida uma estrutura aproveitando o
quadro j existente do equipamento. A figura 21 mostra a disposio desses equipamentos na
mquina.

39

Caixa de controle

Inversor

Fonte de alimentao
Figura 21 Inversor, fonte de alimentao e caixa de controle.
Fonte: Autoria prpria.

A mquina deve ser hermeticamente isolada, impedindo o vazamento da poeira e a


contaminao tanto do sistema eletrnico quanto do ambiente externo. Caso contrrio, seria
necessrio o uso de equipamento de proteo individual para realizar os ensaios.

3.4. ELETRNICA

Para tornar possvel a automao de uma mquina, necessrio que seja capaz de
receber estmulos e comandar atuadores, sendo a eletrnica responsvel por tal processo.
Com a aquisio e envio de estmulos eltricos possvel controlar motores, receber e tratar
sinal de sensores, criar uma interface para o operador e criar a lgica de funcionamento da
mquina.
O projeto de automao deste abrasmetro requer grande utilizao de hardware, que
pode ser dividida em atuadores, sensores, interface e controle central.
Como atuadores o projeto conta com dois motores, um motor de passo para o avano
e recuo do corpo de prova e outro motor, de corrente alternada, para a rotao da roda-de-

40

borracha. Para o funcionamento do motor de passo necessrio um circuito driver que


controla o acionamento das bobinas do motor seguindo a seqncia correta para o giro. J o
motor de corrente alternada requer um inversor de freqncia, e este necessita de circuitos que
enviem comandos de controle.
As clulas de carga so os sensores do abrasmetro, sendo utilizadas para fazer a
aquisio das foras normal e tangencial aplicadas ao corpo de prova. Para tornar possvel
essa aquisio no controle central, necessrio desenvolver um circuito amplificador para o
sinal.
A interface o meio de comunicao entre o operador e a mquina e a partir dele
que se torna possvel o envio de comandos e a visualizao do funcionamento lgico da
mquina. Este projeto conta com a utilizao de um computador e um software supervisrio.
O controle central realizado com um microcontrolador, que programado para
receber os estmulos dos sensores e da interface para controlar os atuadores de modo correto.

3.5. ALTERAES

Algumas solues usadas no projeto so diferentes das propostas no incio das


atividades. Enquanto algumas mudanas visam a melhoria do projeto, outras surgiram a partir
de problemas encontrados durante a implementao.
As modificaes feitas no projeto foram:

Placa Arduino como controle central no lugar de um PIC;


Acionamento manual da vlvula de queda de gros;
Sensores indutivos de fim de curso para o carrinho;

A figura 22 apresenta o diagrama do sistema atual do abrasmetro.

41

Figura 22 - Esquemtico Final do projeto.


Fonte: Autoria prpria.

3.5.1. Motor de Passo

O motor de passo do projeto um motor unipolar de 4 bobinas e torque de 10,5kgf.,


selecionado por apresentar alto torque, necessrio para manter a fora especificada aplicada
ao corpo de prova.

3.5.1.1. Circuito Lgico Driver

Com o objetivo de diminuir o nmero de portas utilizadas no controlador para mover


o motor, foi utilizado uma placa de circuito lgico driver, cujo objetivo controlar as quatro
bobinas do motor, recebendo apenas dois sinais do controlador. Esta placa possui um circuito
digital seqencial conforme figura 23.

42

Figura 23 - Circuito driver para motor de passo.


Fonte: Autoria prpria.

Na entrada desta placa temos os dois sinais recebidos pelo controlador, ao qual um
deles referente ao sentido de rotao do motor (valor lgico falso para anti-horrio e valor
lgico verdadeiro para sentido horrio), e o outro o pulso de clock. A cada pulso de clock
recebido do controlador, a sada comutar para o prximo estado, realizando o passo do
motor.

3.5.1.2. Ponte de Transistores

O motor utilizado foi escolhido pelo seu alto torque, sendo necessrio uma corrente
de 3 Amperes para aliment-lo, assim possvel utilizar o torque especificado pelo fabricante.
Para isto, foi projetada uma placa que alimenta estas bobinas sem forar o controlador.
Para cada bobina foi utilizado um transistor que possibilitasse a passagem da
corrente necessria, um diodo para impedir a circulao de corrente quando a bobina
desligada, e um resistor para gerar a corrente suficiente para polarizar o transistor. A figura
24 mostra o esquemtico do circuito.

43

Figura 24 - Circuito ponte de transistores.


Fonte: Autoria prpria.

Existem quatro entradas de sinal na placa, duas para a alimentao e seis para a
conexo do motor, sendo que os sinais vm direto do circuito lgico driver para polarizar o
transistor, e assim acionar a respectiva bobina do motor.

3.5.2. Inversor

O inversor utilizado para controlar o motor CA do projeto o CFW08 (v.3.9X), da


WEG, que j fazia parte do projeto, e a adaptao necessria para a automatizao da mquina
foi o controle dos acionamentos deste inversor.

3.5.2.1. Placa de Rels

Para automatizar o acionamento do motor CA, foi projetada uma placa de rels que
simula o funcionamento dos botes utilizados para acionar o inversor, conforme instrues
retiradas do manual (figura 25).

44

Figura 25 - Acionamento automtico do inversor.


Fonte: Manual CFW-08 (v.3.9X) WEG (2011).

Existem dois rels na placa, um simula a atuao do boto para acionar a rotao do
motor no inversor e o outro simula a atuao do boto para desativar a rotao do motor.
Os rels possuem bobinas internas que realizarem o chaveamento, do mesmo modo
que o circuito da ponte de transistores para o motor de passo, sendo a mesma placa que libera
a corrente para acionar o rel.
Com a utilizao dos rels, no h conexo direta das outras placas do projeto com o
inversor, isolando o circuito com o objetivo de diminuir rudos e interferncias que possam
surgir da conexo.

45

3.5.3. Clulas de Carga

3.5.3.1. Alimentao

Cada clula de carga alimentada por uma bateria 9V. Isto se deve ao fato de haver
o isolamento da alimentao das clulas do circuito. Ao utilizar a mesma fonte dos circuitos
no projeto, o sinal de sada da clula sai com alto rudo, impossibilitando o reconhecimento da
fora aplicada clula. Utilizando as baterias tem-se uma fonte segura de alimentao de
corrente contnua, limitando os rudos e possibilitando a aquisio do sinal.

3.5.3.2. Amplificador

Como a sada de sinal da clula de carga na escala de mili Volts, foi projetado um
circuito para amplificar os sinais antes de enviar ao controlador, uma placa com o CI
amplificador operacional 741. O circuito foi desenvolvido de modo a funcionar como um
amplificador inversor de ganho 240, conforme a figura 26, enviando um sinal de
aproximadamente 0 a 5 Volts para a aquisio pelo controlador.

Figura 26 - Esquemtico circuito amplificador.


Fonte: Autoria prpria.

46

3.5.4. Sensores Indutivos

O projeto conta com dois sensores indutivos para indicar os dois fins-de-curso do
carrinho. Sua alimentao possui tenso de 12 Volts e sua sada apresenta tenso mais
elevada que os 5 Volts necessrios para as entradas do micro-controlador. Com isto, surge a
necessidade de uma placa divisora de tenso, com objetivo de limitar a sada dos sensores
para os 5 Volts necessrios. A placa constituda por dois divisores de tenso feitos com
resistores. O esquemtico est representado na figura 27.

Figura 27 - Esquemtico circuito divisor de tenso.


Fonte: Autoria prpria.

3.5.5. Programao

Todo sistema automatizado precisa de uma lgica para seguir, independente do


mtodo selecionado para o controle. Dentre as vrias possibilidades temos os circuitos
digitais, firmwares e outros.
O sistema do abrasmetro conta com um microcontrolador como objeto de controle
central, que realizado por um firmware. Entre os diversos modelos, temos os PICs, os
modelos da famlia 8051, MSPs e os AVRs, sendo a escolha efetuada pelo menor custo e
maior flexibilidade durante a implementao.

47

Alm de um controle central, necessria a programao de um sistema de suporte


que o software supervisrio essencial para se ter o controle e a visualizao do que ocorre
no sistema.

3.5.6. LabVIEW

Apesar de o LabVIEW ter como objetivo a instrumentao virtual, foi utilizado no


projeto como plataforma de desenvolvimento para o software supervisrio, pela sua
praticidade e possibilidades que traz.
Sua linguagem de programao visual, separada entre interface e parte lgica. Em
cada interface so posicionados objetos de controle, como botes e numricos, e objetos de
visualizao, como indicadores e grficos. A parte lgica programada com a utilizao de
blocos, que representam funes, e linhas de conexo entre eles, que representam os dados
enviados de um bloco a outro.

3.5.6.1. Software

O programa supervisrio do projeto, projetado no LabVIEW, conta com grficos na


tela principal para visualizao e acompanhamento das foras aplicadas ao corpo de prova,
conforme a figura 28. Existe tambm um painel tabulado, cada aba contm objetos de
controle e visualizao para seus respectivos objetivos.
A aba Comunicao possui um seletor de porta de comunicao para o Arduino, um
boto para iniciar a comunicao com o dispositivo e outro para finalizar a mesma.

48

Figura 28 - Janela inicial do programa.


Fonte: Autoria prpria.

A aba Processo, ilustrada na figura 29, possui comandos para selecionar a fora a ser
aplicada ao corpo de prova, o tempo total de processo, botes para mover o carrinho em
estado de standby, acionar e desativar o inversor, para iniciar o processo e um boto de
emergncia. Nesta aba existe tambm um boto para salvar a planilha de Excel com os dados
capturados no processo.

Figura 29 - Aba de processo.


Fonte: Autoria prpria.

49

A aba Calibrao possui botes para calibrar as duas clulas com os devidos pesos de
referncia, botes para salvar e carregar arquivos com estes dados. A aba Debug possui
apenas indicadores para o estado em que a mquina se encontra, leitura dos sensores indutivos
e tempo que o lao principal da mquina faz. A figura 30 apresenta a janela principal do
programa.

Figura 30 - Aba de Calibrao.


Fonte: Autoria prpria.

Como a principal funo do supervisrio enviar comandos e receber dados para a


visualizao, sua estrutura baseada em um lao que l os comandos que podem ser
acionados no PC, envia os dados ao arduino, l os dados e passa estes para os objetos de
visualizao.
Fora da rea de controle da mquina, mas de grande importncia para os testes
realizados, o programa faz a aquisio das foras a cada segundo e armazena os dados na
memria. Estes dados so ento enviados planilha do Excel quando o boto para salvar
acionado.

3.5.7. Arduino

A escolha de um Arduino como controle central no lugar de um controlador PIC foi


feita visando melhoria na produtividade e reduo de circuitos. Segundo o site do fabricante

50

"O Arduino uma plataforma de prottipo de eletrnica open-source baseado em hardware e


software flexvel e fcil de usar. (site arduino.cc)
Neste projeto foi utilizado a placa Seeeduino v2.21, produzida pelo SeeedStudio,
ilustrada na figura 31. uma adaptao do modelo original do arduino Diecimila. Como o
arduino um projeto open-source, os diagramas das placas tambm so liberados, o modelo
utiliza um chip atmega328, um controlador do tipo AVR.

Figura 331 Arduino.


Fonte: SeeedStudio (2011).

3.5.7.1. Linguagem de Programao

A linguagem utilizada no Arduino prpria, baseada em Wiring, e implementada em


C/C++, permitindo a criao de programas com laos, funes e at classes.
A principal diferena est na utilizao das funes principais setup() e loop() ao
invs do main(). Enquanto em C/C++ e outras linguagens temos a funo main() como ponto
de incio do programa, no Arduino comeamos com a funo setup() e ento loop().
Na funo setup() se faz a inicializao de variveis, portas IO, portas analgicas etc.
Quando entramos na funo loop() no necessitamos de um lao para continuar executando o
programa, pois aps a finalizao da funo ela ser novamente chamada.

51

3.5.8. Comunicao

de importncia fundamental implementar um mtodo de comunicao que no


implique em problemas para a operao. No incio da implementao, utilizando-se o PIC e
uma interface paralela de comunicao, ocorreram diversos erros com perda de sincronia e a
soluo foi utilizar o Arduino por meio de comunicao serial.
A prpria linguagem do Arduino permite uma facilidade de utilizao de
comunicao serial, com funes especficas. O mesmo tambm ocorre com a programao
no lado do LabVIEW, onde tambm existem diversas funes capazes de enviar e receber
mensagens.
A soluo utilizada no projeto se baseia em uma troca de mensagens de tamanhos
fixos, e exige a sincronia dos dois lados (Arduino e LabVIEW). Enquanto no Arduino se
monta as mensagens de sada a cada iterao da funo loop(), existe uma funo que checa
se chegou alguma mensagem do LabVIEW. Se esta mensagem chegar, os dados so lidos e
passados para diversas variveis de controle, e ento feito o envio de mensagens para o
computador. No computador, o supervisrio fica em um lao de espera pela mensagem do
Arduino e, ao receber a mensagem os dados so enviados para visualizao e se monta uma
mensagem com os controles para enviar ao Arduino, e ento se espera por uma nova
mensagem do controlador. A figura 32 mostra os fluxogramas de comunicao.

Figura 322 - Fluxograma de comunicao.


Fonte: Autoria prpria.

52

3.5.8.1. Esquema de bytes utilizados na comunicao

Como j dito anteriormente, as mensagens enviadas tem tamanho fixo, e cada bit
representa certo valor, sendo mostrada nos quadros 1 e 2 abaixo.

Byte

Bit

Ao
Comandos

Inicia processo

No utilizado

Fim do processo

Emergncia

Avana pea

Recua pea
Outros comandos e Calibrao

Armazena primeiro valor de referncia para clula normal

Armazena segundo valor de referncia para clula normal

Armazena primeiro valor de referncia para clula tangente

Armazena segundo valor de referncia para clula tangente

Aciona inversor

Desliga inversor

1 Referncia da clula normal Byte 1

2 Referncia da clula normal Byte 1

1 Referncia da clula tangente Byte 1

2 Referncia da clula tangente Byte 1

Setpoint Byte 1

1 Referncia da clula normal Byte 2

2 Referncia da clula normal Byte 2

1 Referncia da clula tangente Byte 2

10

2 Referncia da clula tangente Byte 2

11

Setpoint Byte 2

Quadro 1 Relao dos dados passados do LabVIEW para o Arduino.


Fonte: Autoria prpria.

53

Byte

Bit

Ao

Valor da clula normal Byte 1

Valor da clula normal Byte 2

Valor da clula tangente Byte 1

Valor da clula tangente Byte 2

No utilizado
Sensores

No utilizado

Fim de curso - Avano

Fim de curso - Recuo


Atuadores

Vlvula

Inversor

Motor de passo - Sentido

Motor de passo - Pulso

Estado

No utilizado

1 Referncia da clula normal Byte 1

10

2 Referncia da clula normal Byte 1

11

1 Referncia da clula tangente Byte 1

12

2 Referncia da clula tangente Byte 1

13

Setpoint Byte 1

14

Setpoint Byte 2

15

1 Referncia da clula normal Byte 2

16

2 Referncia da clula normal Byte 2

17

1 Referncia da clula tangente Byte 2

18

2 Referncia da clula tangente Byte 2

Quadro 2 Relao dos dados passados do Arduino para o LabVIEW.


Fonte: Autoria prpria.

54

3.5.9. Mquina de Estados

O programa implementado no controlador foi elaborado se pensando em


flexibilidade e fcil visualizao. A soluo de uma mquina de estados se tornou possvel
com a utilizao de condies de entrada baseadas no estado atual da mquina.
O cdigo s passa por um estado a cada iterao, tendo um controle maior do que
est acontecendo na mquina e quais aes esto sendo tomadas. Cada estado realiza uma ou
mais funes especficas, sendo que as nicas aes comuns a todos os estados so
comunicao serial, leitura de entradas e controle para entrar no estado de emergncia.
A figura 33 mostra o digrama de funcionamento do programa.

Figura 33 Diagrama do programa.


Fonte: Autoria prpria.

3.6. MDULOS ESPECFICOS

3.6.1. Controle da Fora Aplicada

O controle da fora a ser aplicada ao corpo de prova foi implementado de modo a


sempre avanar a pea, aumentando a fora aplicada, enquanto a fora atual for mais baixa
que o valor escolhido para o setpoint. De forma anloga, enquanto a fora aplicada for maior
que o setpoint, a pea ser recuada, diminuindo a fora aplicada. A figura 34 mostra um
grfico que exemplifica esta situao.

55

Fora aplicada (N)


Recua pea
Setpoint

Avana pea

Tempo de ensaio (s)


Figura 34 Controle da fora aplicada.
Fonte: Autoria prpria.

3.6.2. Aquisio Analgica

3.6.2.1. Filtro Digital

Como j explicado anteriormente, a aquisio dos sinais das clulas de carga


possuem rudos. Visando diminuir estas variaes indesejadas, foi implementado um filtro
digital simples passa-baixa que faz a mdia de 200 aquisies para diminuir o rudo.
A cada iterao da funo loop(), o valor lido passado para um vetor de 200
posies, que possui sempre os ltimos valores lidos. Sendo feita a mdia com os valores
desse vetor, o resultado enviado para a varivel referente a clula de carga utilizada para o
controle. A figura 35 mostra a diferena de um sinal com rudo e o sinal filtrado.

Figura 35 Sinal antes e aps o tratamento do rudo.


Fonte: Autoria prpria.

56

3.6.3. Calibrao

3.6.3.1. Clculo da fora

Para que se possa ter conhecimento da fora real aplicada em cada clula de carga,
necessrio fazer a calibrao. tambm necessrio ter conhecimento da sada da clula de
carga em funo da massa a ser medida. A figura 36 mostra o sinal de sada da clula para
certas massas, demonstrando que sua sada apresenta comportamento linear.

peso x sinal da clula-normal


30
27,279
25

24,87
y = 2,9181x + 1,0312
R = 0,9995

20

19,87

Kg 15

14,87
13,233

10

10
8,1

0
0

10

Sinal (mV)
peso x sinal da celula-normal
Linear (peso x sinal da celula-normal)
Figura 36 Grfico de massa por sinal de sada da clula de carga.
Fonte: Autoria prpria.

57

Para calibrar as clulas, necessrio o conhecimento de dois valores de referncia.


So utilizados apenas dois valores para cada clula do sinal de resposta ser linear, permitindo
o clculo de uma funo de primeiro grau para o clculo de outros valores.
As duas massas utilizadas para conferncia da clula de carga so os pesos padres
fornecidos pelo departamento de metrologia, sendo os seus valores de 5 e 10Kg, produzindo
uma resposta diferente no valor da tenso de sada da clula de carga. Com isto os valores na
equao da reta so substitudos, obtendo-se essa concluso atravs de vrios ensaios feitos
com pesos diferentes e valores de resposta diferentes.
Os clculos do programa so feitos atravs da equao abaixo.
(
(

Onde:

ref1 - primeiro valor de referncia da clula


ref2 - segundo valor de referncia da clula
valor - valor lido pela entrada analgica para a clula
sp - valor de SP escolhido no LabVIEW

3.7. RESULTADOS

Clula Normal

1
29
57
85
113
141
169
197
225
253
281
309
337
365
393
421
449
477
505
533
561
589

160
140
120
100
80
60
40
20
0

Figura 37 Grfico da fora normal durante o ensaio.


Fonte: Autoria prpria.

58

Clula Tangente

1
30
59
88
117
146
175
204
233
262
291
320
349
378
407
436
465
494
523
552
581

80
70
60
50
40
30
20
10
0

Figura 38 Grfico da fora tangencial durante o ensaio.


Fonte: Autoria prpria.

Coeficiente de Atrito
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
1
29
57
85
113
141
169
197
225
253
281
309
337
365
393
421
449
477
505
533
561
589

Figura 39 Grfico do coeficiente de atrito calculado durante o ensaio.


Fonte: Autoria prpria.

Figura 40 Desgaste em dois corpos de prova.


Fonte: Autoria prpria.

59

4. CONCLUSO
A partir do cumprimento de certos objetivos definidos inicialmente, tais como o
controle da fora aplicada ao corpo de prova; gerao de relatrios a partir dos ensaios; e
clculo do coeficiente de atrito em tempo real, o objetivo final do projeto foi concludo. A
automao do abrasmetro do tipo roda-de-borracha apresentou resultados satisfatrios, onde
a norma ASTM G65 foi obedecida.
Alm da automao do processo, a gerao de relatrios fornece uma ferramenta a
mais ao pesquisador, o que possibilita uma anlise mais profunda do que ocorre durante o
processo.
Dentre os problemas encontrados no desenvolvimento da parte mecnica, procurouse sempre a soluo com sadas comerciais que se encaixam no oramento, no sendo
necessrios gasto com tempo de execuo e projeto, facilitando a reposies das peas.
J na parte eletrnica, o maior problema obtido foi de interferncia
eletromagntica causada por alguns componentes, exigindo mudanas do layout das placas.
Inicialmente estava sendo utilizado um cabo USB de 3m de comprimento para facilitar o
ensaio, mas precisou ser retirado por causar perda de sinal. Tambm ocorreram problemas de
rudos do sinal da clula de carga, encontrando como soluo, adicionar uma bateria de 9V
externa para cada clula.
Sugerem-se algumas melhorias no projeto executado, como por exemplo, a
aquisio de mais informaes do processo, como temperatura do corpo de prova durante o
ensaio; adio do sistema de lubrificao das guias; alimentao das clulas de carga sem a
necessidade de baterias; e a implementao de sistema de segurana para acionamento da
mquina somente com a porta fechada.

60

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