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Signaux et Systmes Linaires

ISET de Sousse

Chapitre 1
Gnralits sur les systmes asservis

1.

Introduction
Lautomatique est une discipline scientifique qui vise attribuer des proprits

souhaites, un dispositif donn, sans lintervention de ltre humain. Pour ce fait, cette
discipline passe par trois phases : une phase de modlisation (consiste attribuer un modle
au comportement de ce dispositif), une phase danalyse (permet de mieux comprendre ce
comportement) et enfin une phase de commande (agir sur ce dispositif afin damliorer ses
proprits.
Lobjet dapplication de lautomatique est appel systme. Ce dernier doit tre un objet
qui bouge, qui se transforme ou qui fonctionne.
2.

Notion de systme asservi


Un systme peut tre dfini comme un ensemble dlments exerant collectivement une

fonction dtermine. Il est caractris par ses grandeurs dentre et de sortie.


Un systme est dit asservi lorsquune grandeur de sortie suit la grandeur dentre
(consigne) quelque soient les effets perturbateurs extrieurs.
Lorsque la consigne dun systme asservi est indpendante du temps, on parle de
rgulation.
Lorsque la consigne dun systme asservi dpend du temps, on parle dasservissement
(poursuite).
Le systme asservi le plus simple correspond au schma de la figure 1.1. On distingue le
processus, un actionneur qui est lorgane fournissant la puissance partir du signal de
commande labor par le correcteur, et un comparateur qui compare la valeur de la variable
de sortie du processus mesure par un capteur la valeur de la consigne.
Cette structure fait intervenir deux chanes, une chane daction et une chane de retour.
Ce type de systme est appel aussi systme boucl ou systme en boucle ferme (BF). Dans
le cas contraire, il a aucune rtroaction de la sortie du systme sur son entre, On parle de
systme non boucl ou systme en boucle ouverte (BO). La boucle ferme est capable de :
Stabiliser un systme instable en BO ;
Compenser les perturbations externes ;
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Compenser les incertitudes internes au processus lui-mme.


La figure suivante prsente le schma fonctionnel dun systme asservi.

Rgulateur

Loi de commande
Erreur

Perturbations
Chane daction

Consigne
Comparateur

Correcteur

Pr-actionneur

Actionneur

Sortie
rgle
Processus

Capteur
Chane de raction
Figure 1.1 : Schma fonctionnel dun systme asservi
Exemple : Conducteur dune voiture
Le conducteur doit suivre la route, pour cela : il observe la route et son environnement et
value la distance qui spare son voiture du bord de la route. Il dtermine en fonction du
contexte langle quil doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur
le systme), puis il recommence son observation pendant toute la dure du dplacement. Si un
coup de vent dvie la voiture, aprs avoir observ et mesur lcart, il agit pour sopposer
cette perturbation.

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3.

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Classification des systmes


Dans la figure 1.2 on prsente une classification des diffrents types des systmes.
Systme

Systme statique

Systme dynamique

Systme Monovarible SISO

Systme stochastique

Systme dterministe

Systme linaire

Systme temps variant

Systme Multivarible MIMO

Systme non linaire

Systme temps invariant LTI

Systme temps discret

Systme temps continu

Figure 1.2 : Classification des systmes


4. Dfinitions
4.1 Systme linaire
Un systme est linaire au sens mathmatique si :
e(t)

Systme linaire

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s(t)

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e1 ( t )

s1 ( t )

e2 ( t )

s2 ( t )

e1 (t ) e2 (t )
e1( t )

s1 ( t ) s 2 ( t )

s1( t )

Un systme est linaire au sens physique sil est dcrit par une quation diffrentielle
coefficients constants.
4.2 Systme temps continu
Un systme est continu sil met en jeu des signaux continus qui ont les mmes proprits
quune fonction continue.
4.3 Systme temps discret
Un systme discret est un ensemble qui introduit une relation entre des variables d'entre
et des variables de sortie, dans lequel ces variables ne peuvent avoir qu'un nombre fini de
valeurs.
4.4 Systme linaire Temps Invariant LTI
Un systme temps invariant a un modle identique tout instant (un retard ne change pas
la loi du modle).
e(t )

s(t )

e(t )

s(t )

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Figure 1.3 : Comportement dun systme LTI


4.5 Systme dterministe
Un systme dterministe rsulte d'un systme dont la raction une impulsion donne est,
n'importe quel moment, dtermine de faon unique. C'est--dire qu' une condition
initiale donne l'instant prsent va correspondre chaque instant ultrieur un et un seul
tat futur possible.
4.6 Systme causal
Un systme est causal si un instant t 0 , sa sortie s(t) ne dpend que des valeurs de son
entre e(t) pour t t0 . Dautre part, un systme causal ne rpond pas sans tre excit.

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