SANDOROBOTICS

Mini452

MANUAL DE USO
Mini452
VERSION 2.1
2011
SANDOROBOTICS

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA

www.sandorobotics.com

SANDOROBOTICS

Mini452

NDICE

Introduccin

Especificaciones y hardware

Configuracin de los pines de salida de la tarjeta mini452

Descripcin general de los componentes

Pulsadores/switches

Leds

Comunicacin UART

Conexin del mini 452 a otro dispositivo por el bus uart

Conexin del mini452 a un ordenador

Alimentacin y conexin de motores

Programacin del sistema

Esquemtico de la tarjeta

11

Funciones de los puertos del pic18f452

12

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
sandortecnologia@hotmail.com

SANDOROBOTICS

Mini452

MANUAL TARJETA DE DESARROLLO MINI452

El sistema de desarrollo y de entrenamiento, SDM452, est diseado para dar una solucin completa e
inmediata a robots de pequeo y mediano tamao, con una tensin de 6v a 13.5v, su diseo implementa un
microcontrolador PIC18F452 (High Performance, Enhanced FLASH) y trabaja a una frecuencia de reloj de
10 MHz, posee una controladora dual para motores de DC de hasta 1A en continua y 3 A. en corriente de pico
por canal, adems, cuenta con un regulador de voltaje de 5V a 1 A que provee energa al sistema y a cualquier
aditamento extra conectado a este, gracias a su pequeo tamao y enorme capacidad, es ideal para la aplicacin
de casi cualquier proyecto de robtica y electrnica.
Est diseado para la libre implementacin de aplicaciones, adems de el driver para motores, puede
utilizar la totalidad de los puertos de I/O (entrada/salida incluyendo puertos ADC, comunicacin UART, I2C,
etc), cuenta con el puerto de comunicacin IIn-Circuit Serial Programming (ICSP) para la programacin del pic.
El sistema se energiza con una sola fuente, con la opcin de alimentar o no la lgica del sistema
seleccionable con la colocacin o no de un jumper.

Imagen 1

Imagen 2

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA

www.sandorobotics.com

SANDOROBOTICS

Mini452

ESPECIFICACIONES Y HARDWARE

Dimensiones: 37 X 45 mm, con anclajes de 2mm a 2.5mm del extremo de la placa

Voltaje de entrada: 6V-13.5V, regulador integrado de 5V 1A (lm2940).
Microcontrolador: PIC18F452 Microcontrollers with 10-Bit A/D
2 Puertos de control de motores de hasta 1A en continua y 3A en pico (TB6612FNG)
1 Puerto UART por Hardware.
Puerto ICSP (IIn-Circuit Serial Programming)
2 pulsadores de uso conectados a B0 y B1 y 1 pulsador de RESET.
4 Leds de prueba conectados a D0, D1, D2, D3 y led indicador de encendido.
Switch primario.
Jumper de seleccin de alimentacin de la lgica.
24 entradas y/o salidas libres
o 16 entradas y/o salidas digitales.
o 8 entradas y/o salidas digitales o entradas analgicas.

Imagen 3

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
sandortecnologia@hotmail.com

SANDOROBOTICS

Mini452

CONFIGURACIN DE LOS PINES DE SALIDA DE LA TARJETA MINI452

Imagen 4

DESCRIPCIN GENERAL DE LOS COMPONENTES

PULSADORES/SWITCHES
El MINI452 tiene 3 pulsadores en total: el de RESET (resetea el microcontrolador). y 2 pulsadores conectados
al puerto de entrada y/o salida RB0 y RB1, conectados directamente a tierra. Si usted hace uso de estos pulsadores,
debe considerar activar las resistencias de Pull-up internas del microcontrolador.

Imagen 5

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA

www.sandorobotics.com

SANDOROBOTICS

Mini452

LEDs
El MINI452 tiene 5 leds, todos ellos ubicados en la parte superior de la tarjeta, el primer led () de izquierda a
derecha) muestra el estado de el pin RD3 y asi sucesivamente hasta el cuarto led que muestra el estado del puerto RD0,
el quinto led, muestra que la tarjeta est encendida.

Imagen 6

Los leds se encuentran conectados por medio de una resistencia de 470 ohms a tierra, as que se necesita un 1
lgico para que prenda.
COMUNICACIN UART.
El MINI452 tiene libre los pines de conexin del protocolo RS-232, pero a nivel TTL, con el cual, se podr
conectar cualquier dispositivo bajo este protocolo como: cmaras, sensores, interfaces de control y hasta un ordenador,
la conexin se hace a travs de los pines RC6 y RC7 (Transmisor y receptor respectivamente), la comunicacin se hace
por medio de hardware incorporado en el PIC, lo cual nos libra de hacer un largo proceso por software para este
control.

Protocolo de comunicacin UART

Imagen 7

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
sandortecnologia@hotmail.com

SANDOROBOTICS

Mini452

CONEXIN DEL MINI 452 A OTRO DISPOSITIVO POR EL BUS UART

La conexin con otro dispositivo al bus UART es muy sencilla, solo basta conectar los 3 pines de
comunicacin GND, TX y RX del MINI452 al mismo Bus de comunicacin del dispositivo, recuerde que la
transmisin de uno debe de conectarse con la recepcin del otro dispositivo, considere el diagrama siguiente para
comprobar la conexin.

Conexin del MINI452 a un sistema de visin

Imagen 8

CONEXIN DEL MINI452 A UN ORDENADOR.

Si usted desea conectar el MINI452 a un ordenador o a otro dispositivo va RS-232, necesita incorporar una
interface de acondicionamiento de niveles TTL a RS232, el siguiente esquema muestra lo anteriormente sealado.

Esquema de conexin MINI452 a un CPU por el puerto serial

Imagen 9

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA

www.sandorobotics.com

SANDOROBOTICS

Mini452

En la actualidad, los ordenadores porttiles, ya no poseen la interface de comunicacin serial, y solo cuentan
con el bus de comunicacin USB, por ello, se puede conectar tambin al puerto UART del MINI452 un dispositivo de
conversin usb- RS232(TTL nivel).

Esquema de conexin MINI452 a un CPU por el bus USB

Imagen 10

ALIMENTACIN Y CONEXIN DE MOTORES.

El modulo de energa y la salida de los motores, estn situados en el extremo derecho del mdulo. La entrada
de corriente (VS) puede estar comprendida entre 6-13.5 V a partir de la cual un regulador (LM2940-5) genera los 5V
(VCC) necesarios para el funcionamiento de la lgica del sistema.
El MINI452 dispone de 1 circuito controlador de motores o puente H (TB6612FNG). Cada salida puede
proporcionar 1A continuos y 3A en corriente de pico. Por defecto, el circuito controlador de motores se alimenta de
una fuente (VS), que proporciona energa a todo el sistema.

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
sandortecnologia@hotmail.com

SANDOROBOTICS

Mini452

Esquema de conexin del suministro de energa y los motores del MINI452

Imagen 11

MOTORES
La controladora de motores funciona con dos de las salidas PWM del PIC, desde el temporizador Timer2 de 8
bits para el control de velocidad y de cuatro salidas digitales para el control de la direccin. Esto le permite alcanzar
velocidades de motor variables mediante hardware PWM en lugar de tener que crear un largo procesado por software
para ese control.
La tabla siguiente muestra el valor de salida que se debe realizar para el control de motores:
MOTOR A

RD6
*
0
1
0
1

RD7
*
0
0
1
1

RC1
*
1
1
1
1

RC3
0
1
1
1
1

Motor A
Off
Brake
Forward
Backward
Brake

RD4
*
0
1
0
1

RD5
*
0
0
1
1

RC2
*
1
1
1
1

RC3
0
1
1
1
1

Motor B
Off
Brake
Forward
Backward
Brake

MOTOR B

Nota:

El pin RC3 habilita el driver TB6612FNG, si este pin se encuentra con un estado lgico de 0, las salidas no respondern a
ninguna de las entradas.
Los estados de Forward y Backward, son solo ilustrativas y estas dependern de las conexiones del motor.

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA

www.sandorobotics.com

SANDOROBOTICS

Mini452

PROGRAMACIN DEL SISTEMA.

El MINI452 cuenta con puerto de conexin ICSP (IIn-Circuit Serial Programming), ubicado en el lado inferior
derecho de la tarjeta y sus pines de conexin corresponden pin a pin con el programador PICKIT2 de microchip.

Esquema de conexin del MINI452 con el PICKIT de microchip

Imagen 12

ADVERTENCIA: La batera o el eliminador no deben sobrepasar los parmetros mximos de funcionamiento del
regulador de voltaje y del driver TB6612FNG, ya que la alimentacin de los motores es directamente el valor de la
fuente de alimentacin del sistema1.

El sistema est diseado para trabajar con los niveles de voltaje y de corriente, adecuados, en caso de no cumplir con
las indicaciones mencionadas, la garanta no ser vlida.

NOTA: Para garantizar el buen desempeo en el funcionamiento del sistema, al controlar motores DC, se debe contemplar que la fuente de alimentacin del
sistema (batera o eliminador) suministre la corriente pico (stall current) que demanden los motores al arranque, o en su defecto, cuando estn sometidos a un
esfuerzo con carga, adems de considerar las capacidades de voltaje y corriente mximos soportados por el driver TB6612FNG (ver datasheet).

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
sandortecnologia@hotmail.com

10

SANDOROBOTICS

Mini452

ESQUEMTICO DE LA TARJETA

Imagen 13

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA

www.sandorobotics.com

11

SANDOROBOTICS

Mini452

FUNCIONES DE LOS PUERTOS DEL PIC18F452

FUNCIONES DEL PUERTO A

Nombre

Bits

Buffer

Funcin

Bit 0
TTL
Input\output or analog input
RA0/AN0
Bit 1
TTL
Input\output or analog input
RA1/AN1
Bit 2
TTL
Input\output, analog input,
RA2/AN2/VREF-/CVREF
Bit 3
TTL
Input\output, analog input or VREF +
RA3/AN3/VREF +
Bit 4
ST
Input\output, external clock input for Time()
RA4/TOCKI/C1OUT
Bit 5
TTL
Input\output, analog input.
RA5/AN4
Legend(s): TTL = TTL input, ST = Schmitt Trigger Input
FUNCIONES DEL PUERTO B

Nombre

Bits

Buffer
(1)

Funcin
(2)

Bit 0
TTL /ST
Input/output pin, or external interrupt input 0.
RB0/INT0
Bit 1
TTL(1)/ST(2) Input/output pin, external interrupt input 1.
RB1/INT1
Bit 2
TTL(1)/ST(2) Input/output pin, external interrupt input 2.
RB2/INT2
Bit 3
TTL(1)/ST(2) Input/output pin.
RB3/CCP2
Bit 4
TTL
Input/output pin
RB4/KBI0
(5)
Bit 5
TTL/ST
Input/output pin. Low-voltage ICSP enable pin.
RB5/KBI1/PGM
(5)
Bit 6
TTL/ST
Input/output pin. Serial programming clock.
RB6/KBI2/PGC
Bit 7
TTL/ST(5) Input/output pin. Serial programming data.
RB7/KBI3/PGD
Legend(s): TTL = TTL input, ST = Schmitt Trigger Input

Notas:
1. This buffer is a TTL input when configured as digital I/O.
2. This buffer is a Schmitt Trigger input when configured as the external interrupt.
3. This buffer is a Schmitt Trigger input when configured as the CCP2 input.
4. A device configuration bit selects which I/O pin the CCP2 pin is multiplexed on.
5. This buffer is a Schmitt Trigger input when used in Serial Programming mode.

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
sandortecnologia@hotmail.com

12

SANDOROBOTICS

Mini452

FUNCIONES DEL PUERTO C

Nombre
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1/P1A(1)
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO

Bits

Buffer

Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5

ST
ST
ST
ST
ST
ST

Funcin
Input/output port. Timer1 clock input.
Input PWMA
Input PWMB
Input STBY
Input/output port pin.
Input/output port pin.

Nota(s):
1. PWMA es la modulacin del ancho de pulso que controlar la velocidad del motor conectado al puesto de
salida A del driver TB6612FNG.
2. PWMB es la modulacin del ancho de pulso que controlar la velocidad del motor conectado al puesto de
salida B del driver TB6612FNG.
3. STBY es el pin con el que enciende\apaga el driver controlador de motores.
FUNCIONES DEL PUERTO D
Nombre
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5/P1B
RD6/PSP6/P1C
RD7/PSP7/P1D

Bits
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7

Buffer
ST/TTL(1)
ST/TTL(1)
ST/TTL(1)
ST/TTL(1)
ST/TTL(1)
ST/TTL(1)
ST/TTL(1)
ST/TTL(1)

Funcin
Input/output port pin or bit 0. LED
Input/output port pin or bit 1. LED
Input/output port pin or bit 2. LED
Input/output port pin or bit 3. LED
Input BIN2
Input BIN1
Input AIN1
Input AIN2

Nota(s):
1. AIN1 y AIN2 son las entradas de datos del driver controlador de motores, que permiten controlar el sentido de
giro del motor conectado a la salida A.
2. BIN1 y BIN2 son las entradas de datos del driver controlador de motores, que permiten controlar el sentido de
giro del motor conectado a la salida B.
3. Los puertos que en la parte final de su descripcin de funcionamiento contienen la palabra LED, indican que
est conectado un led a ese pin del micro controlador.

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA

www.sandorobotics.com

13

SANDOROBOTICS

Mini452

FUNCIONES DEL PUERTO E

Nombre
Bits
Buffer
Funcin
(1)
Bit 0
ST/TTL
Input/output port pin, analog input.
RE0/AN5/RD
(1)
Bit 1
ST/TTL
Input/output port pin, analog input.
RE1/AN6/WR
(1)
Input/output port pin, analog input.
Bit 2
ST/TTL
RE2/AN7/CS
1. Legend(s): TTL = TTL input, ST = Schmitt Trigger input.
Para mayor informacin acerca de los pines del microcontrolador, refirase al datasheet del PIC18F452 en
www.microchip.com.

SANDOROBOTICS
TECNOLOGA EN ELECTRNICA
sandortecnologia@hotmail.com

14