Modelo de movimiento forzado con amortiguacin

El movimiento forzado amortiguado se refiere al comportamiento de un sistema

masa-resorte. El movimiento consiste en una fase estable a cual se repite
infinitamente y una fase transitoria la cual altera a la estable a travs del tiempo.
En el movimiento amortiguado la fase transitoria hace decrecer a la fase estable.
La siguiente ecuacin diferencial no homognea de segundo orden modela el
movimiento forzado amortiguado, y es una combinacin del movimiento armnico
simple y las diferentes variables que determinan el movimiento forzado.
Se toma una fuerza f(t), que acta sobre una masa oscilatoria en un resorte. La
inclusin de f(t) en la formulacin de la segunda ley de Newton da la ecuacin
diferencial del movimiento forzado:
Fneta =ma

d2 x
dx
=kx + f ( t )
2
dt
dt

d x
dx
+ + kx=f ( t )
2
dt
dt

En donde m es la masa, k es la constante del resorte, es la constante de

amortiguamiento y f(t) es la fuerza aplicada al sistema.
Al dividir esta ecuacin por m se obtiene:
f (t )
d 2 x dx k
+
+ x=
2
m
dt m dt m
d2 x
dx
2
+2 + w x=F ( t )
2
dt
dt
Donde

F ( t )=f (t )/m

2 = /m ,

w =k /m

y donde k es la constante de

resorte y m es la masa.
El smbolo

se usa por comodidad algebraica, porque si la ecuacin se

resuelve por variacin de parmetros o por el mtodo de los coeficientes

indeterminados, la ecuacin auxiliar queda

m + 2 m +w =0

y las races

correspondientes son:
m1=+ 2w2
m2= 2w 2
A partir de estas races se pueden distinguir tres casos que depende del signo de
2

, puesto que cada ecuacin posee el factor de amortiguamiento

>0 , los desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando el

tiempo es grande.

Caso 1:

w >0 , el sistema esta sobre amortiguado porque el

coeficiente de amortiguacin,

, es grande comparado con la constante

del resorte, k.

Caso 2:

2w2=0 , el sistema esta crticamente amortiguado puesto que

cualquier pequea disminucin de la fuerza de amortiguacin originara un

movimiento oscilatorio.

Caso 3:

w <0 , el sistema esta sub amortiguado porque el

coeficiente de amortiguacin es pequeo en comparacin con la constante

de resorte.
Ejemplos
1. Interprete y resuelva el problema de valor inicial
d2 x
dx
4 2 +6 +2 x=cos 2 t , x ( 0 )=1, x' ( 0 )=0
dt
dt
La ecuacin anterior puede representar un sistema vibratorio que consiste en una
masa de 4 kg unida a un resorte cuya constante es 2 N/m. La masa se libera
inicialmente desde el reposo 1 metro abajo de la posicin de equilibrio. El
movimiento es amortiguado y su constante de amortiguamiento en el sistema es
de 6 N-s/m, adems se le aplica una fuerza externa igual a f(t)=cos 2t. Ahora, se

puede proceder a resolver la ecuacin diferencial mediante el mtodo de la

transformada de Laplace:
4 L [ x ' ' ] +6 L [ x ' ] +2 L [ x ] =L [ cos 2 t ]

4 [ s 2 x ( s )s x ( 0 ) x' ( 0 ) ] +6 [ s x ( s ) x ( 0 ) ] +2 x ( s ) =cos 2 t
4 s 2 x ( s )4 s+ 6 s x ( s )6+ 2 x ( s )=

x ( s ) [ 4 s 2+6 s+ 2 ]4 s6=

x ( s)

s
2
s +2
2

s
2
s +2
2

( 4 s +4 )(4 s+2)
s
= 2 2 + 4 s +6
4
s +2

x ( s ) [ (s+1)(4 s +2) ] =

x ( s) =

s
+ 4 s+6
s +22
2

s
4s
6
+
+
( s + 4 ) ( s+1 ) ( 4 s+ 2 ) ( s +1 )( 4 s +2 ) ( s+1 ) ( 4 s+ 2 )
2

L1 x ( s )=L1

[(

x ( t )=L

s
4s
6
+
+
( s + 4 ) ( s+1 ) ( 4 s+2 ) ( s+ 1 )( 4 s +2 ) ( s+1 ) ( 4 s+2 )
2

s
2

s + 4 ) ( s+1 ) ( 4 s+ 2 )

] [
+L

] [

4s
6
1
+L
( s+ 1 )( 4 s +2 )
( s +1 )( 4 s+2 )

] [

1 1
s
4 1
s
6 1
1
x ( t )= L
+
L
+
L
2
2
2
(
)
(
)
2
(
)(
s+1
2
s+1
s+
1
2 s +1 )
( s + 4 ) ( s+1 ) (2 s +1)
1

1
x ( t )= L
2

[(

s
s
1
+2 L1
+3 L1
(
)
(
)
(
)
s+1 2 s+1
s +1 ( 2 s+1 )
s + 4 ) ( s+1 ) (2 s +1)
2

Resolviendo el primer trmino, se tiene, por fracciones parciales, que:

s
As+ B C
D
= 2
+
+
( s + 4 ) ( s+1 ) ( 2 s+ 1 ) s +4 s+1 2 s+1
2

(As+ B) ( s+ 1 )( 2 s +1 ) +C ( s2 + 4 ) ( 2 s+ 1 )+ D ( s 2+ 4 ) (s +1)
s
=
( s 2+ 4 ) ( s+1 ) ( 2 s+ 1 )
( s 2 +4 ) ( s+ 1 )( 2 s +1 )
s=(As +B) ( s +1 )( 2 s+1 ) +C ( s 2+ 4 ) ( 2 s +1 ) + D ( s 2+ 4 ) ( s+1 )
s=(As +B) ( 2 s 2+ s+ 2 s+1 ) +C ( 2 s 3+ s 2+ 8 s+ 4 ) + D ( s 3+ s 2+ 4 s+ 4 )
s=(As +B) ( 2 s 2+ 3 s+1 ) + 2C s 3+C s 2+ 8 Cs+4 C + D s 3+ Ds2+ 4 Ds+ 4 D
3

s=2 A s +3 A s + As+2 B s +3 Bs+ B+2 C s +C s +8 Cs+ 4 C+ D s + Ds +4 Ds+ 4 D

s=s3 ( 2 A +2C + D ) + s2 ( 3 A+ 2 B+C+ D )+ s ( A+ 3 B+8 C +4 D )+ B+ 4 C+ 4 D
Obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
2 A+ 2C + D=0
3 A +2 B+C + D=0

A +3 B +8 C+ 4 D=1
B+ 4 C +4 D=0

Decidimos resolverlo por el mtodo de eliminacin de Gauss-Jordan, para esto,

planteamos y resolvimos la siguiente matriz:

(
Cuya solucin es:

2 0 2 1
3 2 1 1
1 3 8 4
0 1 4 4

0
0
1
0

A=

7
12
1
4
; B= ; C= ; D=
85
85
5
17

Ahora, resolviendo por fracciones parciales el segundo trmino:

s
A
B
=
+
( s+1 )( 2 s +1 ) s+1 2 s+1
A ( 2 s +1 )+ B (s +1)
s
=
( s+1 )( 2 s +1 )
(s+1)(2 s+1)

s= A ( 2 s +1 ) +B (s +1)
s=2 As+ A+ Bs+ B

s=( 2 A+ B ) s + A + B
Obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
2 A+ B=1
A + B=0

Cuya solucin es:

A=1 ; B=1

Por ltimo, resolviendo por fracciones parciales el tercer trmino, tenemos que:
1
A
B
=
+
( s+1 )( 2 s +1 ) s+1 2 s+1

A ( 2 s +1 )+ B ( s+1 )
1
=
( s+1 )( 2 s +1 )
( s+1 ) ( 2 s+1 )
1= A ( 2 s +1 )+ B (s +1)

1=2 As + A + Bs+B

1=( 2 A + B ) s+ A +B
Obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones lineales:
2 A+ B=0

A + B=1
Cuya solucin es:
A=1 ; B=2
Finalmente, reemplazamos las fracciones parciales en el procedimiento que se ha
venido desarrollando con la transformada de Laplace:
1

1
x ( t )= L
2

1
x ( t )= L
2

x ( t )=

x ( t )=

7
12
1
4
s+
85
85
5
17
1
1
1
2
+
+
+ 2 L1

+3 L1
+
2
s +1 2 s+ 1
s+1 2 s+1
s+1 2 s+1
s +4

7 s
12
1
4
1
1
1
2
+
+

+2 L1

+ 3 L1
+
2
2
s+ 1 2 s +1
s +1 2 s+ 1
85 ( s + 4 ) 85 ( s + 4 ) 5 ( s +1 ) 17 (2 s+1)

] [

)]

[ ( ) ( )] [

1 7 1 s
12
1
1
1
4
1
1
1
L
+ L1 2
+ L1
L1
+2 L1
L1
+3 L1
2
2 85
85
5
s
+1
17
2
s
+1
s
+1
2
s+1
s +4
s +4

( )

( )

( )

( )] [

e
e
+ 3 et +2
2
2

t
2

1 7
12
1
4 e
cos 2 t+
sin2 t+ et
2 85
170
5
17 2

+ 2 et

( )

t
2

( )

] [ ( )]
t
2

( )

7
3
1 t 2 e 2
e2
e2
t
t
x ( t )=
cos 2 t + sin 2t + e
+2 e 2
3 e + 6
170
85
10
17 2
2
2
t

7
3
9
1
x ( t )=
cos 2 t+ sin 2t et e 2 e 2 +3 e 2
170
85
10
17
t

x ( t )=

7
3
9 t 33
cos 2 t + sin 2t e + e 2
170
85
10
17

2. Una masa de 2 kg est unida a un resorte con rigidez k=4 N/m. En el

instante t=0 se aplica una fuerza externa f(t)=20cos4t N al sistema. La
constante de amortiguamiento para el sistema es 4 N-s/m. Resolver la
ecuacin diferencial teniendo en cuenta que la masa se libera desde la
posicin de equilibrio.
2

d2 y
dy
+ 4 + 4 y=20 cos 4 t ; y ( 0 ) =0, y' ( 0 )=0
2
dt
dt

2 L [ y ' ' ]+ 4 L [ y ' ] + 4 L [ y ] =20 L [ cos 4 t ]

2 [ s 2 Y ( s )s y ( 0 ) y ' ( 0 ) ] +4 [ s Y ( s ) y ( 0 ) ] + 4 Y ( s )=20

2 s 2 Y ( s ) +4 s Y ( s ) +4 Y ( s ) =20

Y ( s ) [ 2 s 2 +4 s+ 4 ] =20

Y (s)

s
( s +16
)
2

s
( s +16
)
2

] (

( 2 s+2)(2 s +2)
s
= 20 2
2
s +16

Y ( s ) [ (s +1)(2 s+2) ] =20

s
2
( 2+16) ( s+1 )
s

Y ( s )=10

s
s +16
2

( s +s 4 )
2

s
2
( 2+16)( s+1 )
s

1
1
L Y ( s )=10 L
s
2
( 2+16) ( s+1 )
s

1
y (t )=10 L
Resolviendo mediante fracciones parciales se tiene que:
s
2
As+ B C
D
( 2+16) ( s+1 ) = 2
+
+
s+1
s +16
( s+1 )2
s

s
2
( As+ B ) ( s+ 1 ) +C ( s 2+ 16 ) ( s +1 ) + D ( s 2+16 )
2
( 2+16) ( s+1 ) =
2
(s 2 +16) ( s+1 )
s

s=( As+ B ) ( s +1 ) +C ( s 2 +16 ) ( s +1 ) + D ( s 2+ 16 )

s
( 2+2 s+ 1)+C ( s 3+ s 2+16 s+16 ) + D s 2+ 16 D
s=( As+B )
s= As3 +2 As 2+ As+ Bs2 +2 Bs +B+ Cs3+ Cs2+ 16 Cs+16 C+ D s 2 +16 D
3
2
s=s ( A+c ) + s ( 2 A+ B+C + D ) + s ( A +2 B+16 C ) +B +16 C+16 D

Obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones lineales:

A +C=0

2 A+ B+ C+ D=0

A +2 B+ 16C=1
B+ 16 C+16 D=0

Decidimos resolverlo por el mtodo de eliminacin de Gauss-Jordan, para esto,

planteamos y resolvimos la siguiente matriz:

1 0 1 0
2 1 1 1
1 2 16 0
0 1 16 16

0
0
1
0

Cuya solucin es:

A=

15
32
15
1
; B=
; C=
; D=
289
289
289
17

Ahora reemplazamos:

y (t )=10 L1

y (t )=10 L

[
[

15
32
15
1
s+
289
289 289
17
+

s+1 ( s+ 1 )2
s 2+ 16
15 s

15
1

2
289 ( s +16 ) 289 ( s +16 ) 289 ( s+1 ) 17 ( s +1 )
2

32

y (t )=10

15 1
s
32 1
1
15 1 1
1
1
L
+
L
+
L
L1
2
2
289
s+1 17
s +16 289
s +16 289
( s+1)2

y (t )=10

15
32
15 t 1 t
cos 4 t+
sin 4 t+
e te
289
1156
289
17

y ( t )=

( )

150
80
150 t 10 t
cos 4 t+
sin 4 t +
e te
289
289
289
17

)]

3. Una masa de 1 kg est unida a un resorte cuya constante es 9 N/m.

Comenzando en t=0, una fuerza igual a f(t)=2 cos t es aplicada al sistema.
La constante de amortiguamiento para el sistema es 6 N-s/m. Resolver la
ecuacin diferencial teniendo en cuenta que la masa se libera 2 metros por
debajo de la posicin de equilibrio.
d2 y
dy
'
+ 6 +9 y=2 cos t ; y ( 0 )=2, y ( 0 ) =0
2
dt
dt
L [ y ' ' ] + 6 L [ y ' ] +9 L [ y ] =2 L [ cos t ]

s 2 Y ( s )sy ( 0 ) y ' ( 0 ) +6 sY ( s )6 y ( 0 ) +9 Y ( s )=2

s 2 Y ( s )2 s+6 sY ( s )12+9 Y ( s )=2

Y ( s ) [ s2 +6 s+9 ]2 s12=2

Y ( s ) [ ( s+3 )2 ]=2

Y ( s )=2

s
s +1

( )

( s s+1 )
2

( s s+ 1 )+2 s+12
2

[ ( )( )

L1 Y ( s )=L1 2

( s s+1 )( ( s +31 ) )+ ( s+2 s3) + ( s12+3)

y (t )=2 L

( s s+1 )

s
s +1
2

1
2s
12
+
+
2
2
( s+ 3 ) ( s+3 ) ( s +3 )2

] [

]
[

s
s
1
1
1
+2 L
+12 L
2
2
2
( s +1 ) ( s+3 )
( s+3)
(s +3)
2

Resolviendo el primer trmino por fracciones parciales se tiene que:

s
As+B C
D
= 2
+
+
2
( s +1 ) ( s+3 ) s +1 s +3 ( s+3 )2
2

( As+B )( s+3 ) +C ( s+ 3 ) ( s 2+1 ) + D ( s 2+1 )

s
=
( s 2+1 ) ( s+3 )2
( s 2+1 ) ( s+3 )2
2

s=( As+ B ) ( s +3 ) +C ( s +3 ) ( s2 +1 ) + D ( s 2 +1 )
s=( As+ B ) ( s 2 +6 s +9 ) +C ( s 3 +s +3 s 2+ 3 ) + Ds2 + D
s= As3 +6 As2 +9 As+Bs 2+ 6 Bs+ 9 B+Cs 3+3 Cs2 +Cs+3 C + Ds2+ D
3
2
s=s ( A+C ) +s ( 6 A+ B+3 C + D ) +s ( 9 A +6 B+ C ) +9 B+3 C+ D

Obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones lineales:

A +C=0

6 A + B+3 C+ D=0
9 A +6 B+C=1

9 B+ 3C + D=0
Decidimos resolverlo por el mtodo de eliminacin de Gauss-Jordan, para esto,
planteamos y resolvimos la siguiente matriz:

(
Cuya solucin es:
A=

2
3
2
3
; B= ; C=
; D=
25
50
25
10

Ahora, reemplazamos:

1
6
9
0

0
1
6
9

1
3
1
3

0
1
0
1

0
0
1
0

y (t )=2 L1

2
3
2
3
s+
25 50 25
10
s
1

+ 2 L1
+12 L1
2
2
2
s+3 ( s+3 )
s +1
(s+3)
(s+3)2

s
25( 2+1)+

3
2
3

2
2
25(
s+3)
50(s +1)
10 ( s+3 )
2s

y ( t )=2 L1

y (t )=2

2 1 s
3
1
2
1
3
1
s
1
L
+ L1 2
L1
L1
+2 L1
+12 L1
2
2
2
25
50
25
s+3
10
s +1
s +1
( s+3)
(s+ 3)
(s+3)2

y (t )=2

2
3
2
3
cos t+ sin t e3 t te3t +2 [ (e3 t ) (3 t1) ]+12 te3 t
25
50
25
10

( )

( )

( )

)]

y ( t )=

4
3
4
3
cos t + sin t e3 t te3 t +2 [3 te 3 t + e3 t ] +12 te3 t
25
25
25
5

y ( t )=

4
3
4
3
cos t + sin t e3 t te3 t6 te3 t + 2 e3 t +12 te3 t
25
25
25
5

y ( t )=

4
3
46 3 t 27 3t
cos t + sin t e te
25
25
25
5

Bibliografa
[1] Zil, D.G, (1997), Ecuaciones diferenciales con aplicaciones en modelado,
Mxico, International Thomson Editores, S.A de C.V