ROBOTICA

FASE 2

GRUPO No. 299011_9

JOSE EUSEBIO LOPEZ JUNCO CODIGO 74338899

TUTOR:
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
JOSE ACEVEDO Y GOMEZ
Noviembre 1 del 2016

1.

DIFERENCIAS ENTRE LA CINEMTICA DIRECTA E INVERSA.

La cinemtica directa: se encarga de encontrar la posicin y la orientacin del extremo

del robot con respecto a un sistema de coordenadas fijas como las articulaciones y las
dimensiones del robot y para encontrarla se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial y
matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo.
Para encontrar la cinemtica directa se procede de la siguiente manera:
a. Representacin del robot: para el caso el siguiente ejemplo:

b. Sacamos la tabla de parmetros de Denavit-Hartenberg(DH)

Numerar los eslabones: se llamar 0 a la tierra, o base fija donde

se ancla el robot. 1 el primer eslabn mvil, etc.

Numerar las articulaciones: La 1 ser el primer grado de libertad, y

n el ltimo.

Localizar el eje de cada articulacin: Para pares de revolucin, ser

el eje de giro. Para prismticos ser el eje a lo largo del cul se mueve el
eslabn.

Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los

ejes de las articulaciones i, con i=1,,n. Es decir,
1 articulacin,

en los

va sobre el eje de la

va sobre el eje del 2 grado de libertad, etc.

Sistema de coordenadas 0: Se sita el punto origen en cualquier

punto a lo largo de

. La orientacin de

puede ser arbitraria,

siempre que se respete evidentemente que XYZ sea un sistema

dextrgiro.

Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,,N-1, colocar el

punto origen en la interseccin de

con la normal comn a

. En

caso de cortarse los dos ejes Z, colocarlo en ese punto de corte. En caso
de ser paralelos, colocarlo en algn punto de la articulacin i+1.

Ejes X: Cada

va en la direccin de la normal comn a

direccin de

hacia

, en la

Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen su direcciones

determianadas por la restriccin de formar un XYZ dextrgiro.

Sistema del extremo del robot: El n-simo sistema XYZ se coloca en

el extremo del robot (herramienta), con su eje Z paralelo a

yXeY

en cualquier direccin vlida.

ngulos teta: Cada

alrededor de

es el ngulo desde

girando

Distancias d: Cada

es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la

interseccin de las normales comn de

Distancias a: Cada

ngulos alfa: ngulo que hay que rotar

alrededor de

hasta

hacia

, a lo largo de

es la longitud de dicha normal comn.

para llegar a

Matrices individuales: Cada eslabn define una matriz de

transformacin:

2. MODELAMIENTO CINEMATICO DEL ROBOT SCARA

, rotando

c. Encontramos la matriz de paso.

d. Encontramos la matriz de transformacin del robot.

Cinemtica Inversa.
Una parte esencial de la robtica es aplicar la cinemtica inversa. Imagina un brazo robot;
si queremos poner la punta (la pinza o el actuador) en un punto del espacio XYZ, debemos
saber qu ngulos han de tener las articulaciones. La cinemtica inversa resuelve este
problema. Las frmulas que empleo son trigonomtricas.
El anlisis cinemtico inverso nos permite calcular la posicin que deben de tener las
articulaciones si queremos que la herramienta del robot se localice en un punto y
orientacin en particular
1. Mtodos geomtricos. Se suelen utilizar para obtener las primeras variables articulares,
usando relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de tringulos).
2. Resolucin a partir de las matrices de transformacin homogneas. Consiste en despejar
las n variables (qi) en funcin de los componentes de los vectores de R (rotacin) y P
(traslacin).
Estudio Geomtrico

REFERENCIAS

Saltaren, R. J., Azorin Poveda, J. M., Almonacid Kroeger, M., & Sabater Navarro,
J. M. (.). Cinemtica Directa. En R. J. Saltaren, J. M. Azorin Poveda, M.
Almonacid Kroeger, & J. M. Sabater Navarro, Prcticas de Robtica con
Matlab (pgs. 20-50). Miguel Hernndez.