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Instrucciones de servicio
Edicin: 30.04.2014
Versin: 05
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1 de 207
e Copyright
2014
2 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Indice
1
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
1.2
Representacin de observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Finalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.2
Mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.3
3.3.1
Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos de los ejes de la mueca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
15
3.4
3.4.1
Brazo de oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accionamientos del eje principal A1 hasta A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
18
3.5
Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.6
21
3.7
22
3.8
Alimentacin de energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
Datos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
4.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
4.2
Datos principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
5.1
45
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uso conforme a lo previsto del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Declaracin de conformidad CE y declaracin del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trminos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
46
46
47
48
5.3
Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
5.4
50
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
51
51
52
52
52
54
5.6
Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3 de 207
Instrucciones de servicio
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
54
56
56
57
58
58
60
5.7
61
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
6.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
6.2
64
6.3
67
6.4
69
71
7.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
7.2
Cargas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
Variantes de fijacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variante 1, fijacin al fundamento con centrado (cpsula de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . .
Variante 1, fijacin al fundamento con centrado (cartucho de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . .
Variante 2, fijacin de la bancada de mquina con centraje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
77
80
84
7.4
Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
7.5
86
7.6
89
7.7
7.7.1
7.7.2
Robot de pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Colocar el robot de montaje contra la pared en la posicin 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Colocar el robot de montaje contra la pared en la posicin 90 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
92
95
7.8
7.8.1
7.8.2
7.8.3
Sustitucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de un robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de un robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo de un robot de montaje contra la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
99
102
104
7.9
107
Instalacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
8.1
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
8.2
112
Cables de unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
9.1
Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
9.2
123
9.3
9.3.1
124
124
9.4
125
4 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.5
126
9.6
Planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
10
Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
10.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
10.2
Procesos de lubricacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
10.3
10.3.1
10.3.2
10.3.3
134
134
135
137
10.4
139
10.5
10.5.1
141
143
10.6
145
10.7
10.7.1
147
149
10.8
Limpieza y cuidado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
151
10.9
152
11
Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
11.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
153
11.2
Medir y ajustar la tensin de la correa dentada del accionamiento del eje de la mueca A4 y
A5 (lado motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
154
11.3
Medir y ajustar la tensin mecnica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de
la mueca A5, A6 (mueca central MC 6 II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
12
Reparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
161
12.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
161
12.2
163
12.3
164
12.4
12.4.1
12.4.2
165
165
167
12.5
12.5.1
170
170
12.6
172
12.7
175
12.8
179
12.9
183
12.10
188
13
Pares de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
189
13.1
189
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
13.2
190
14
191
14.1
191
14.2
194
14.3
197
14.4
205
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Introduccin
Vlido para
KR 6; ...--2
KR 16; ...--2
KR 16 L6; ...--2
con la variante F y con KR C4
Introduccin
1.1
Instrucciones de servicio KR 6, 16 F, KR C4
--
1.2
Representacin de observaciones
Los pasajes de textos marcados con este pictograma sirven a efectos de seguridad y deben
ser tenidos en cuenta.
Peligro
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin,
es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Advertencia
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin,
pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
Atencin
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin,
pueden producirse lesiones leves.
Aviso
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin,
pueden producirse daos materiales. Remiten a informacin relevante para la
seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen
referencia a peligros o medidas de precaucin concretos.
Informacin
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informacin
que aparece ms adelante.
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Instrucciones de servicio
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Finalidad
Finalidad
2.1
Mecanizado
--
Manipulacin
--
Montaje
--
Soldadura MIG/MAG
--
El uso slo puede realizarse en las condiciones climticas indicadas en el apartado 4.2.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran de las conformes a los fines previstos se consideran usos
incorrectos, como por ejemplo:
--
--
--
--
--
Instalacin subterrnea
Aviso
Cualquier modificacin de la estructura del robot, como practicar taladros o similares, puede provocar daos en los componentes. Esta prctica se considera
una utilizacin no conforme a los fines previstos y puede ser motivo de la
prdida del derecho de garanta o reclamacin.
2.2
Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:
--
--
--
Informacin
Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes
que asistan a un curso de formacin en el KUKA College. En www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales podr encontrar ms informacin acerca de los cursos
de formacin.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.1
Generalidades
Informacin!
Esta descripcin es valida, en forma anloga, para todos los robots detallados en
captulo 1, independientemente de la representacin de variante seleccionada o del
modelo constructivo.
El robot industrial consta del manipulador (= mecnica del robot y instalacin elctrica), el
armario de control y los cables de unin (Fig. 1). El presente captulo se ocupa de la mecnica del robot.
El armario de control y los cables de unin se explican en otra documentacin.
KR 6
KR 16 L6
2
KR 16
1
1
2
3
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Instrucciones de servicio
La estructura del robot es modular, por lo que los grupos constructivos descritos a continuacin se pueden combinar en funcin de las distintas variantes. A la hora de efectuar trabajos
de mantenimiento, en la variante F se deben tener en cuenta las particularidades del lubricante.
3.2
Mueca
La mecnica del robot puede ser equipado con dos muecas centrales diferentes de tres
ejes (Fig. 2) para 6 kg (MC 6 II) o 16 kg (MC 16 I) de carga til. La mueca correspondiente
va fijada con una brida (4) al brazo con uniones atornilladas. El accionamiento de los ejes
de la mueca A4, A5 y A6 se efecta con los rboles (1, 2, 3). A la brida de acople (6) del
eje 6 se montan herramientas. A cada eje le corresponde una instalacin de medicin (5),
a travs de la cual, por medio de un comparador electrnico (accesorio), puede comprobarse la posicin mecnica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las
direcciones de giro, los datos de los ejes y las cargas admisibles deben ser consultados en
el captulo Datos tcnicos. Cada variante de mueca slo puede ser utilizada con el grupo
constructivo Brazo correspondiente (ver apartado 3.3).
MC 6 II
1 2 3
MC 16
MC 16 F
1
2
3
rbol eje 6
rbol eje 5
rbol eje 4
4
5
6
Brida (mueca--brazo)
Instalacin de medicin
Brida de acople
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.3
Brazo
En estas series constructivas de robots se emplean las variantes de brazo siguientes
(Fig. 3):
G
Todas la variantes de brazo son similares en la estructura y la funcin. El brazo para la variante F funciona con aire comprimido y dispone de una unidad reguladora de presin para
la regulacin de la presin interior en el brazo. Los accionamientos de los ejes de la mueca
estn estanqueizados frente al brazo con juntas individuales.
El brazo para la variante de robot KR 16 L6 es ampliado con una prolongacin de brazo (2).
Se encuentra colocada entre la mueca y la carcasa del brazo y est atornillada con la carcasa del brazo. Los rboles de accionamiento en una sola pieza van de los acionamientos
de los ejes de la mueca hasta la mueca central.
KR 16 L6
2
KR 6, KR 16
3
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
Sobre el lado delantero del brazo se encuentra montada, sobre una brida estandarizada, la
mueca central (4), accionada por las unidades de accionamiento (1) a travs de rboles
enchufables (5) dispuestos en el interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con cuatro taladros roscados en su parte superior a efectos de soportar cargas adicionales.
1
8
1
2
3
4
5
5
6
7
8
Fig. 4 Brazo
14 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.3.1
A5
A6
5
A4
1
2
3
4
5
Unidad de accionamiento A 5
Unidad de accionamiento A 6
Unidad de accionamiento A 4
Brazo
Arbol
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
3.4
Brazo de oscilacin
El brazo de oscilacin (Fig. 6/1) es el elemento accionado del eje 2. Gira en un ngulo software til de +35 hasta --155 referido a la posicin cero elctrica del eje 2, que corresponde a la posicin horizontal del brazo de oscilacin en Fig. 6 alrededor del eje de giro 2 (3).
El rango de giro software til se limita, adicionalmente a los lmites de carrera software, por
medio de topes mecnicos con efecto amortiguador.
--155
3
+35
1
2
3
Brazo de oscilacin
Accionamiento del eje principal A 2
Eje de giro 2
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1
6
5
1
3
1
2
3
4
5
6
Entalladuras de medicin
Reductor del eje 3
Reductor del eje 2
Eje de giro 2
Carcasa del brazo de oscilacin
Eje de giro 3
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
3.4.1
1
2
3
Servomotor de CA
Resolver de eje hueco
Freno monodisco de imn permanente
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.5
Columna giratoria
La columna giratoria (Fig. 9/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de
oscilacin y la base del robot. Puede girar debido a un reductor (3) atornillado a la base del
robot (4). Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). El rango de giro software til, medido
desde la posicin mecnica cero (6), en direccin (+) y (--), es de 185.
Adicionalmente a los lmites de carrera software, el rango de giro est limitado por topes mecnicos con funcin amortiguadora. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre
de accin hacia ambos lados, guiado dentro de la base del robot, que limita mecanicamente
el rango de giro grande por dos veces 185.
1
2
3
4
--185
6
+185
1
2
3
4
5
6
Eje de giro 1
Columna giratoria
Reductor A 1
Base del robot
Accionamiento del eje principal A 2
Posicin cero A 1
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Instrucciones de servicio
1
2
3
4
20 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3.6
2
7
4
5
1
2
3
4
5
Reductor A 1
Cubierta
Carcasa de base del robot
Taladros de fijacin (3x)
Brida de pie
6
7
8
9
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
3.7
3.8
Alimentacin de energa
Para la utilizacin del manipulador en determinadas tecnologas de produccin, puede equiparse el mismo con una alimentacin de energa, integrada en la zona entre la base del robot
y el eje 6. La alimentacin de energa consta de un paquete de tubos y cables tpicos para
la aplicacin correspondiente, para el transporte de distintos medios, y Grupo de soportes
para la alimentacin de energa necesario para el montaje. Concentrando los cables elctricos y tuberas flexibles en un paquete, se garantiza una gua de los mismos prcticamente
libre de cargas mecnicas en todo el rango del campo de trabajo permitido.
La alimentacin de energa est diseada para la mayora de los casos de aplicacin, en
lo que a alcance y resistencia al desgaste se refiere. Pero, naturalmente, pueden existir casos en donde slo es aplicable de forma condicional. En estos casos es necesaria una ejecucin especial, o bien, una adaptacin correspondiente de la alimentacin de energa.
Para las variantes F no son disponibles alimentaciones de energa de KUKA admisibles.
La descripcin de las alimentaciones de energa se encuentra en mdulos de documentacin propios.
22 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Datos tcnicos
Datos tcnicos
4.1
Generalidades
Informacin
Esta descripcin es valida, en forma anloga, para todos los robots detallados en
captulo 1, independientemente de la representacin de variante seleccionada o del
modelo constructivo.
Los robots industriales de la serie KR 6 y KR 16 son robots industriales de seis ejes para
el montaje sobre el piso, contra la pared o contra el techo. Son apropiados para todas las
tareas con control de puntos o de trayectoria. Los principales campos de aplicacin son:
--
Mecanizado
--
Manipulacin
--
Montaje
--
Soldadura MIG/MAG
--
Aviso
Cada utilizacin distinta o adicional vale como no conforme a los fines previstos
(ver captulo 2, Uso previsto).
Fig. 12 muestra el robot industrial con manipulados (= mecnica del robot e instalacin elctrica), armario de control y cables de unin.
Los datos siguientes valen para las variantes de montaje sobre el piso, contra la pared y contra el techo, si no se hace expresamente referencia a datos diferentes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
23 de 207
Instrucciones de servicio
6
4
7
5
1
2
3
4
Brazo
Mueca central
Brazo de oscilacin
Columna giratoria
5
6
7
Base
Armario de control (ver documentacin
por separado)
Cables de unin
24 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4.2
Datos principales
Tipos
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Cantidad de ejes
6 (Fig. 14)
Lmites de carga
KR 6
MC 6
10
variable
20
36
Robots industriales
KR 16
MC 16
16
10
variable
20
46
Robots industriales
KR 16 L6
MC 6
10
variable
20
36
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
25 de 207
Instrucciones de servicio
Carga adicional
Carga til
P
Carga adicional
brazo de oscilacin
Carga adicional
columna giratoria
(lado izquierdo)
KR 6
D Mueca central, carga til nominal 6 kg
Rango de desplazamiento
limitado por software
185
156 /s
156 /s
156 /s
350
343 /s
130
362 /s
350
659 /s
Eje
26 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
KR 16
D Mueca central, carga til nominal 16 kg
Rango de desplazamiento
limitado por software
185
156 /s
156 /s
156 /s
350
330 /s
130
330 /s
350
615 /s
Eje
KR 16 L6
D Mueca central, carga til nominal 6 kg
Rango de desplazamiento
limitado por software
185
156 /s
156 /s
156 /s
350
335 /s
130
355 /s
350
647 /s
Eje
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
27 de 207
Instrucciones de servicio
+
A5
+
-
A4
+
-
A3
A6
A1
+
-
A2
Dimensiones principales
ver Fig. 18 -- 20
Campo de trabajo
28 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Peso
KR 6
KR 16
KR 16 L6
aprox. 235 kg
aprox. 235 kg
aprox. 240 kg
aprox. 8,8 kW
aprox. 8,8 kW
aprox. 8,8 kW
EN 60204/4.4.4 F
Nivel de ruido
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
29 de 207
Instrucciones de servicio
Color
90
80
70
60
50
90 85
Pared
80
75
70
65
0
Piso
90
Fig. 15 Restricciones del rango de movimiento A 1 en funcin del ngulo de
montaje del manipulador
30 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Aviso
Estas curvas caractersticas de carga corresponden a la carga mxima
admisible! Debe controlarse siempre ambos valores (carga y momento de
inercia). Exceder esta capacidad de carga reduce la vida til del robot,
sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es
necesario una consulta con la firma KUKA.
Informacin
Los valores determinados aqu son necesarios para la planificacin de la aplicacin.
Para la puesta en servicio del robot industrial se necesitan, adems, datos de entrada
adicionales en concordancia con la documentacin software de KUKA.
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Lz
Ly
Lxy (mm)
200
3 kg
4 kg
5 kg
100
6 kg
A5
Lz (mm)
KR 6, KR 16 L6
A4
A6
100
200
300
400
31 de 207
Instrucciones de servicio
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Lz
Ly
Lxy (mm)
300
8 kg
200
10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
A5
Lz (mm)
KR 16
A4
A6
100
200
300
400
500
600
32 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Vista Y
670
Carga adicional
115
130
154
120
R118
155
675
35
1320
2412
100
680
2026
35
260
530
1027
1081
1611
--185
OBSERVACIN: El centro de
gravedad de la carga adicional debe
estar lo ms cerca posible del eje de
giro 3 y de la lnea a en la Fig. 21.
R 1611
+185
33 de 207
Instrucciones de servicio
Carga adicional
Vista Y
+154
--130
670
120
R118
675
+35
2412
150
1320
--155
680
2025
35
158
217
1027
260
506
1464
1611
--185
R1611
OBSERVACIN: El centro de
gravedad de la carga adicional debe
estar lo ms cerca posible del eje de
giro 3 y de la lnea a en la Fig. 21.
El punto de referencia para la zona
de trabajo es la interseccin de los
ejes 4 y 5.
Vista Y ver Fig. 21.
+185
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Vista Y
Carga adicional
970
115
675
100
3011
35
1320
155
680
35
2326
130
154
120
260
1206
705
1327
1911
--185
OBSERVACIN: El centro de
gravedad de la carga adicional debe
estar lo ms cerca posible del eje de
giro 3 y de la lnea a en la Fig. 21.
R 1911
+185
35 de 207
Instrucciones de servicio
Vista Y
0,2
123
0,2
(27)
(15)
150
30
50
A3
M8 -- 8 prof. (4x)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
xm
C
115
hasta A 4/A 5
H7
0,1
A B
0,15
6.5
Longitud de ajuste
6.2
25 H7
50 h7
B
Tornillos de fijacin M6,
Calidad 10.9
Profundidad de enroscado: mn. 6 mm
mx. 9 mm
0.05 A B
xm
0,02
0,04 A
8x 45 = 360
A
6 H7
6.3
45
78
63 h7
31.5
50
154
H7
+0.5
6 0
M6
R 111,6
50
7x
Longitud de ajuste
204
0,1
37 de 207
Instrucciones de servicio
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv =
Fh =
Mk =
Mr =
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor del eje 1
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
5.000 N
5.200 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 25 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje sobre el piso y contra el techo
38 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Fh
Fv
Mk
Mr
Fv =
Fh =
Mk =
Mr =
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor del eje 1
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
3.600 N
4.700 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
39 de 207
60
75
Instrucciones de servicio
383
196.5
193
70
213.5
25
25
25
215.5
60
75
60
70
20
70
214
75
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
4 5
3 4
4 5
5
3 4 5
11
6
8
Fig. 29 Placas y carteles en el manipulador (ver tambin la Fig. 30 hasta Fig. 37)
--155 +154
Art.--Nr. 00--115--855
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
41 de 207
Instrucciones de servicio
Art.--Nr. 00--115--855
Art.--Nr. 00--115--855
4x en cada servomotor de
corriente alterna
42 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
.................
...........................................................
................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
00--104--232
6
2x
Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
86165 Augsburg.Germany
Typ
Type
Type
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Date
XXXXXX
^ de fabric.
Annee
XXXX--XX
XXXX kg
Gewicht
Weight
Poids
Traglast
Load
Charge
^
Portee
ReichweiteRange
XXXXXXXXX
XXX kg
XXXX MM
$TRAFONAME[]=#.....
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
...MADA
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
de/en/fr
43 de 207
Instrucciones de servicio
8
Fig. 37 Cartel de advertencia sobre alta tensin
44 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad
Seguridad
5.1
Atencin
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin,
pueden producirse lesiones leves.
Aviso
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin,
pueden producirse daos materiales. Remiten a informacin relevante para la
seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen
referencia a peligros o medidas de precaucin concretos.
Informacin
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informacin
que aparece ms adelante.
5.2
Generalidades
Aviso
Este captulo de Seguridad hace referencia a los componentes mecnicos de un robot industrial.
Si los componentes mecnicos se instalan conjuntamente con una unidad de control de
robot KUKA, deber utilizarse el captulo Seguridad del manual de manejo o de montaje de dicha unidad.
ste incluye toda la informacin del presente captulo Seguridad. Adems, tambin
contiene informacin de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe
tenerse en cuenta obligatoriamente.
Cuando en el presente captulo Seguridad se usa el concepto robot industrial, tambin hace referencia a los distintos componentes mecnicos, siempre que sea aplicable.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
45 de 207
Instrucciones de servicio
5.2.1
5.2.2
46 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad (continuacin)
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no estn permitidos.
Entre ellos, p. ej.:
5.2.3
Declaracin de conformidad
El integrador del sistema debe redactar una declaracin de conformidad para toda la instalacin de acuerdo con la normativa sobre construccin de mquinas. La declaracin de conformidad es fundamental para la concesin de la marca CE para la instalacin. El robot industrial slo debe operarse segn la ley, prescripciones y normas de cada pas.
El control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensin.
Declaracin de montaje
El robot industrial, en calidad de mquina incompleta, se suministra con una declaracin de
montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre mquinas 2006/42/CE. Forma
parte de esta declaracin de montaje un listado con los requisitos bsicos cumplidos segn
el anexo I y las instrucciones de montaje.
La declaracin de montaje declara que est prohibida la puesta en servicio de la mquina
incompleta mientras sta no se monte o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una
mquina que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las mquinas y con
la declaracin de conformidad CE de conformidad con el anexo II A.
El integrador de sistema debe guardar la declaracin de montaje con sus anexos como parte
de la documentacin tcnica de la mquina completa.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
47 de 207
Instrucciones de servicio
5.2.4
Trminos utilizados
48 de 207
Trmino
Descripcin
Distancia de parada
Zona de trabajo
La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de
los campos del eje.
Explotador
(Usuario)
El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contratante o una persona delegada responsable de la utilizacin del robot
industrial.
Zona de peligro
La zona de peligro est compuesta por la zona de trabajo y las distancias de parada.
Vida til
KCP/smartPAD
Manipulador
Zona de seguridad
Categora de
frenado 0
Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Aviso: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categora de
frenado 1
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Aviso: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categora de
frenado 2
Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalacin y de ponerlo
en servicio.
T1
T2
Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s permitido)
Eje adicional
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5.3
Seguridad (continuacin)
Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes:
G
G
Operador
Personal
Aviso
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber ledo y
entendido la documentacin con el captulo sobre seguridades del robot industrial.
Operador
El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo.
Entre ellas, las siguientes:
G
G
Personal
Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal implicado sobre
la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarn, as como sobre los posibles peligros. Peridicamente se debern realizar cursos informativos. Tambin ser necesario organizar cursos informativos despus de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras
haber realizado modificaciones tcnicas.
Se consideran miembros del personal:
G
El integrador del sistema
G
Los usuarios, que se dividen en:
-personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el servicio tcnico
-operario
-personal de limpieza
Aviso
El montaje, reemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento y reparacin slo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador de sistema
El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalacin respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de las siguientes tareas:
G
G
G
G
G
G
G
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
49 de 207
Instrucciones de servicio
Usuario
El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:
G
El usuario deber haber recibido la debida formacin para desempear los trabajos que
va a realizar.
Los trabajos a ejecutar en el robot industrial slo deben ser realizados por personal cualificado. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su
formacin, conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes, son
capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo y de detectar posibles peligros.
Ejemplo
Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla
siguiente.
Tareas a ejecutar
Operario
Programador
Integrador de
sistema
Conectar/desconectar la
unidad de control del robot
Arrancar el programa
Seleccionar el programa
Seleccionar el modo de
servicio
Ajustar el manipulador
Configuracin
Programacin
Puesta en servicio
Mantenimiento
Reparaciones
Transporte
Aviso
Trabajos en la parte elctrica y mecnica del robot industrial slo deben ser ejecutados por personal tcnico especializado.
5.4
50 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad (continuacin)
5.5
5.5.1
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
51 de 207
Instrucciones de servicio
5.5.2
5.5.3
5.5.4
52 de 207
Seguridad (continuacin)
Informacin
Informacin sobre las posibilidades que estn disponibles para los diferentes modelos
de robots y las aplicaciones posibles, se encuentra en las instrucciones de montaje o
de servicio para el robot o bien se puede solicitar a KUKA Roboter GmbH ms
informacin.
Aviso
El desplazamiento del manipulador sin energa impulsora, puede daar los
frenos de motor de los ejes afectados. En caso de daos del freno se debe
reemplazar el motor. Por ello, el manipulador solo debe desplazarse sin energa
impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales, por ej. para
liberar personas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
53 de 207
Instrucciones de servicio
5.5.5
Placas caractersticas
Indicaciones de advertencia
Smbolos de seguridad
Rtulos
Identificacin de cables
Placas de caractersticas
Informacin
Puede encontrar ms informacin en los datos tcnicos de las instrucciones de servicio
o de montaje de los componentes del robot industrial.
5.6
Medidas de seguridad
5.6.1
Advertencia
Permanecer debajo de la mecnica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. Por este motivo est terminantemente prohibido permanecer
debajo de la mecnica del robot.
Atencin
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Debe evitarse cualquier contacto. Deben aplicarse medidas de
proteccin adecuadas como, p. ej., llevar guantes de proteccin.
54 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad (continuacin)
KCP/smartPAD
El explotador debe asegurarse de que nicamente las personas autorizadas manejen el
robot industrial con el KCP/smartPAD.
Si en una instalacin hay varios KCP/smartPAD, debe prestarse atencin a que cada
KCP/smartPAD est asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No deben
producirse confusiones en las conexiones.
Advertencia
El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalacin los
KCP/smartPAD acoplados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del
personal que est trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue
evitar cualquier confusin entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
efectivos y los no efectivos.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daos
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexin indebida
(p. ej., con un candado).
Modificaciones
Si se ha efectuado alguna modificacin en el robot industrial, se debe comprobar que quede
garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobacin se deben tener en
cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de proteccin laboral.
Adems, debe comprobarse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas existentes siempre
deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto
es vlido para todos los componentes del robot industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuracin.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
55 de 207
Instrucciones de servicio
5.6.2
Transporte
Manipulador
Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe
realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del
manipulador.
Unidad de control del robot
La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante
el transporte, evitar vibraciones o golpes para no daar la unidad de control del robot.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Eje adicional (opcional)
Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse de acuerdo
con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el eje adicional.
5.6.3
Peligro
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adicionales (opcin) pueden recibir datos errneos y, por tanto,
provocar daos personales o materiales. Si una instalacin se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unin al manipulador y a la
correspondiente unidad de control del robot.
Aviso
Cuando se integran componentes adicionales (p. ej. cables) en el sistema del
robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter
GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios.
Aviso
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensacin el cual podra causar daos en la parte elctrica. La unidad de control del
robot recin debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente.
56 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad (continuacin)
Control de funciones
Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una parada, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
G
El robot industrial est correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentacin.
G
Los valores de conexin del robot industrial coinciden con la tensin y la estructura de
la red local.
Datos de mquina
Debe asegurarse que la placa de caractersticas de la unidad de control del robot contenga
los mismos datos de mquina registrados en la declaracin de montaje.
Los datos de mquina de la placa caracterstica del manipulador y de los ejes adicionales
(opcin) deben ser declarados en la puesta en servicio.
Peligro
Si no se han cargado los datos de mquina correctos, el robot industrial no se
debe mover. De lo contrario podran producirse daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de mquina correctos.
5.6.4
Servicio manual
El servicio manual es el servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran
trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para
poder ser operado en servicio automtico. Son trabajos de ajuste:
G
Programacin
Si no se necesitan los accionamientos, stos deben desconectarse para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocacin.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de
servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse.
Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el rea asegurada.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita
el rea asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
57 de 207
Instrucciones de servicio
Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada
por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente:
--
--
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos con el robot industrial.
--
El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda visualizar la zona de peligro y, as, poder evitar posibles peligros.
5.6.5
Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiera la realizacin de una
prueba con velocidad ms alta que la del modo de servicio Manual velocidad reducida.
Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispositivos de validacin estn en condiciones de funcionamiento.
No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos
de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, slo se
puede acceder a la zona de peligro despus de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA.
5.6.6
Mantenimiento y reparaciones
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparacin, comprobar si el nivel de seguridad necesario est garantizado. Para esta comprobacin se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de proteccin laboral. Adems, debe
comprobarse tambin que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen por misin asegurar que se mantiene el estado
funcional o que se restablece en caso de avera. La reparacin comprende la localizacin
de fallos y su subsanacin.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot industrial son:
58 de 207
Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban efectuar
tareas dentro de la zona de peligro, el operario debe implementar medidas adicionales
de seguridad para garantizar la seguridad de las personas.
Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexin (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad (continuacin)
Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada, stos debern realizarse exclusivamente en el modo de servicio T1.
Advertencia
Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estn bajo tensin,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexin.
La tensin de alimentacin de la red est desconectada. A continuacin debe
controlarse que la unidad de control del robot y la red de alimentacin no estn
bajo tensin.
Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4:
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensin, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los accionamientos. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva generacin, el sistema de robot no es desconectado de la red. Los componentes continan estando bajo tensin. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos con los mismos
nmeros de artculo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse conforme a las instrucciones de servicio.
Unidad de control del robot
An con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse partes bajo tensin conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las fuentes externas se deben
desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del robot, se deben
respetar las prescripciones relativas a componentes sometidos a riesgos electrostticos.
Despus de desconectar la unidad de control del robot, los distintos componentes pueden
contener, durante varios minutos, tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en
el robot industrial.
Debe evitarse la penetracin de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot.
Compensacin de peso
Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensacin de peso hidroneumtica, por muelle o cilindro de gas.
Las compensaciones de peso hidroneumticas y con cilindro de gas son aparatos de presin
y deben ser supervisados. En funcin del modelo de robot, los sistemas de compensacin
del peso responden a la categora 0, II o III, grupo fluidos 2 de la Directiva sobre equipos
de presin.
El explotador debe respetar las leyes, prescripciones y normas especficas del pas para
aparatos de presin.
Plazos de control en Alemania segn prescripcin de seguridad operativa 14 y 15. Control
antes de puesta en servicio en el lugar de instalacin por el explotador.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
59 de 207
Instrucciones de servicio
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensacin de peso son:
G
Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensacin de peso deben asegurarse.
Los trabajos en sistemas de compensacin de peso slo deben ser realizados por personal cualificado.
Materiales peligrosos
Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son:
G
Evitar el contacto intenso, largo y repetitivo con la piel.
G
Aviso
Para una utilizacin segura de nuestros productos recomendamos a nuestros
clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las
hojas de datos de seguridad ms actualizados.
5.6.7
60 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Seguridad (continuacin)
5.7
Nombre
Definicin
Edicin
2006/42/CE
2006
2004/108/CE
2004
97/23/CE
1997
EN ISO 13850
2008
EN ISO 13849--1
2008
EN ISO 13849--2
2008
EN ISO 12100
2010
EN ISO 10218--1
2011
EN 614--1
2006
EN 61000--6--2
2005
EN 61000--6--4
EN 60204--1
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
2006
61 de 207
Instrucciones de servicio
62 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Transporte
Transporte
Informacin
Esta descripcin es igualmente vlida para todos los robots industriales detallados en
el captulo 1, independientemente de la representacin de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
6.1
Generalidades
Atencin
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a travs de los tubos receptores. Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, dispositivo elevador y gras deben ser
adecuadas para la operacin del manipulador. Peso ver captulo 4, Datos
tcnicos.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posicin de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atencin a la
estabilidad del mismo.
Mientras que el manipulador, segn el tipo, no est fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posicin de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegurarse de que est libre. Los seguros de
transporte, tales como clavos y tornillos, deben retirarse previamente por
completo; eliminar previamente tambin los residuos de xido o pegamentos.
Las indicaciones de medidas para cada variante de robot pueden consultarse en la figura
Fig. 42. La posicin del centro de gravedad y el peso varan de acuerdo con cada variante
de robot.
Debe considerarse en primer lugar la posicin de montaje del manipulador para el tipo de
transporte. Si el manipulador se desplaza con el aparejo de transporte, debern desmontarse primero los tubos receptores de horquilla (2) y colocarse dos de los tres tornillos de
cncamo M12x30 DIN 580 (1) en las roscas traseras que ahoran quedan libres.
1
2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
63 de 207
Instrucciones de servicio
6.2
Atencin
Las cuerdas o cintas del aparejo de transporte deben colocarse de tal manera
que se pueda evitar con toda seguridad un posible vuelco lateral del
manipulador, as como daar las instalaciones o los conectores.
Atencin
Para el transporte del manipulador deben utilizarse solamente medios de
transporte permitidos y aparejos de transporte con la suficiente capacidad de
carga.
Para el peso del manipulador, ver captulo 4, Datos tcnicos.
Para enganchar el robot, deben utilizarse, indefectiblemente, todos los tres
tornillos de cncamo de la columna giratoria.
G
19
184
200
322
552
84
100
(646)
1014
180
1030
360
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Transporte (continuacin)
1
2
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(1)
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
65 de 207
Instrucciones de servicio
(2)
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0 *
1078
552
686 1)
711 2)
686 3)
19
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
Otros pasos de trabajo, ver captulo 7.4, Instalacin, conexin.
66 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6.3
Transporte (continuacin)
Atencin
El bastidor de transporte tambin debe ser utilizado para girar el manipulador
antes o despus de determinados trabajos de reparacin.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(1)
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.
(2)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
67 de 207
Instrucciones de servicio
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0 *
19
1075
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
Otros pasos de trabajo, ver captulo 7.4, Instalacin, conexin.
68 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
6.4
Transporte (continuacin)
Para el tipo de fijacin contra la pared sin fundamento rebatible, el manipulador es cogido
con tubos receptores de horquilla especiales (Fig. 46). Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser cogido ya en la posicin correcta de montaje y transportado. Los tubos receptores de horquilla permiten tambin el transporte del robot en posicin de montaje normal.
Atencin
Durante el transporte, el manipulador tiene que estar asegurado de tal manera
que no pueda deslizarse y caerse de las horquillas.
La posicin de transporte corresponde a la posicin de transporte del robot para el montaje
sobre el piso o contra el techo (Fig. 42).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
69 de 207
Instrucciones de servicio
Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio, debe considerarse lo siguiente:
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(1)
Advertencia
Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo, debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones.
El manipulador debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.
(2)
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
Otros pasos de trabajo, ver captulo 7.4, Instalacin, conexin.
70 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.1
Generalidades
Informacin
Esta descripcin es valida, en forma anloga, para todos los robots detallados en
captulo 1, independientemente de la representacin de variante seleccionada o del
modelo constructivo.
Atencin
Para ello tener en cuenta el captulo 5, Seguridad!
En todos los trabajos de conexionado del manipulador (y del armario de
control), debe considerarse la documentacin del armario de control, Primera
puesta en servicio.
Informacin
En la puesta en servicio del robot industrial despus de la primera instalacin o
de un reemplazo, debe efectuarse un ajuste del punto cero tal como descrito en
del manual de servicio Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado
Ajuste/Desajuste del robot.
Antes de comenzar con los trabajos de instalacin y reemplazo, deben desmontarse herramientas, tiles y otros dispositivos adicionales, si stos dificultan los trabajos de instalacin
o reemplazo.
Atencin
Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a travs de los tubos receptores. Queda prohibida
toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de
horquilla!
Carretillas elevadoras de horquilla, aparejos y gras deben ser adecuadas para
la operacin del manipulador. Peso ver captulo 4, Datos tcnicos.
Antes de cada transporte, el manipulador debe ser puesto en la posicin de
transporte. En el transporte del manipulador debe prestarse atencin a la
estabilidad del mismo.
Mientras que el manipulador, segn el tipo, no est fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posicin de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegrese de que est libre. Elementos de
fijacin para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados
completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos.
La descripcin de los trabajos de instalacin y reemplazo est subdividida en pasos de trabajo con nmeros antepuestos entre parntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo tambin debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que est marcado especialmente
con un smbolo de una mano o con un tringulo de peligro. Muchos de estos textos marcados se refieren al paso de trabajo indicado anteriormente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
71 de 207
Instrucciones de servicio
Ejemplo:
(8) Bajar lentamente el manipulador sin ladearlo.
Informacin
El manipulador debe bajarse verticalmente hasta que los dos pernos de apoyo
queden libres.
Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a los pasos de
trabajo que le siguen, y es vlido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalizacin
del trabajo al final del apartado.
Ejemplo:
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
Advertencia
Si se han de efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe asegurarse que
el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede
conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurndo por arriba con una
cuerda.
Est prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas!
72 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.2
Cargas principales
Durante el servicio se generan fuerzas que deben ser transmitidas con seguridad al piso,
a la pared o a la construccin del techo. Para robots de montaje sobre el piso o contra el
techo, debe considerarse la Fig. 47, para el montaje contra la pared, debe considerarse la
Fig. 48. Los datos de estas figuras tambin pueden ser utilizadas para realizar estudios estticos complementarios.
Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del
manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor del eje 1
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
5.000 N
5.200 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
73 de 207
Instrucciones de servicio
Fh
Fv
Mk
Mr
Fv =
Fh =
Mk =
Mr =
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor del eje 1
Masa total
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
4.600 N
3.600 N
4.700 Nm
4.200 Nm
manipulador
carga total
para tipo
235 kg
235 kg
240 kg
+
+
+
36 kg
46 kg
36 kg
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Fig. 48 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje contra la pared
74 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.3
Variantes de fijacin
El manipulador puede ser montado sobre el piso, contra la pared o contra el techo.
Para el montaje del manipulador sobre el piso se dispone de dos variantes de fijacin, y para
el montaje contra la pared o el techo, de una sola variante:
D Variante 1
G
Ambos procesos requieren que la superficie del fundamento de hormign sea lo suficientemente plana y lisa. El fundamento de hormign debe poder soportar de forma segura las
fuerzas generadas. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas
de fundamento y el fundamento de hormign. Para la fabricacin de fundamentos de hormign deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes especficas del pas. El hormign debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas:
G
75 de 207
886
Instrucciones de servicio
347
456
D Variante 2
G
76 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.3.1
--
--
Aviso
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse las
cpsulas de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realizacin de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de perforacin de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los
tacos adhesivos.
D Instalacin
(1)
(2)
Fijar al manipulador (Fig. 52/3) tres placas de fundamento (2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora
y apretar con una llave dinamomtrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios
pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
Dos de las placas de fundamento estn equipadas con pernos de recepcin (4) para
el centrado.
212,5
108,5
321
60
308
248
1
3
2
77 de 207
Instrucciones de servicio
(3)
Marcar la posicin del manipulador respecto a la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el fundamento de hormign (2).
(4)
(5)
Informacin
Si las placas de fundamento (Fig. 53/1) no estn completamente asentadas sobre el
fundamento de hormign (4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento del fundamento. Rellenar la separacin con masa de compensacin (2). Para ello, levantar otra
vez el robot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensacin. A continuacin, volver a colocar y alinear el manipulador; retirar la masa de compensacin sobrante. Dejar endurecer la masa de compensacin durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deber permanecer sin masa de
compensacin.
1
2
3
4
Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 54/1) a travs de los agujeros de las
placas de fundamento; profundidad del agujero en el hormign: 110 mm.
(7)
Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuacin volver
a soplarlas.
(8)
(9)
Por cada perforacin (5) colocar una barra roscada (3). Para ello, montar el til de colocacin (2) en la taladradora (1), colocar la barra roscada y, con un mx. de 750 rpm,
introducirla en la perforacin para los tacos. La barra roscada vale como colocada
cuando la argamasa de pegamento est bien batida y la perforacin en el hormign
rellena hasta arriba. Si la perforacin no est completamente rellena, debe retirarse la
barra roscada inmediatamente y utilizar un nueva cpsula de argamasa.
tiempo:
20 minutos
30 minutos
1 hora
5 horas
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
(11) Colocar las tuercas hexagonales (6) incluyendo arandelas, y apretar las tuercas hexagonales en cruz con llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de
apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 40 Nm).
(12) Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales (6).
30
6
2
14
> 160
+5
110 0
3
4
0,5
5
>135
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
79 de 207
Instrucciones de servicio
7.3.2
--
--
Aviso
En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos), deben utilizarse los
cartuchos de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante.
Para la realizacin de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado, preferentemente deben utilizarse herramientas de perforacin de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.
Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los
tacos adhesivos.
Durante este proceso se emplean los siguientes cartuchos de argamasa:
G
Cartuchos de argamasa con mezclador esttico para hasta siete perforaciones para
los tacos con la pistola de inyectar habitual en el mercado.
Para el procesamiento solo debe utilizarse una masa de argamasa correctamente mezclada. Para garantizarlo, tras la puesta en servicio debe eliminarse masa de argamasa hasta
que salga una masa de argamasa homognea. Esto tambin se aplica a las pausas de trabajo (exceso del tiempo de procesado). En caso necesario deber utilizarse un nuevo mezclador esttico.
D Instalacin
(1)
(2)
Fijar al manipulador (3) tres placas de fundamento (Fig. 55/2) cada una con un tornillo
de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras.
Para ello, insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora
y apretar con una llave dinamomtrica en cruz; aumentar el par de apriete MA en varios
pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
Dos placas de fundamento estn equipadas con pernos de recepcin (4) para el centrado.
80 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
212,5
108,5
321
60
248
308
1
3
2
Calcular la posicin del manipulador para la zona de trabajo (Fig. 50/1) en el fundamento de hormign (2).
(4)
(5)
Informacin
Si las placas de fundamento no estn completamente asentadas sobre el fundamento
de hormign (Fig. 56/4), pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. Rellenar la separacin con masa de compensacin. Para ello, levantar otra
vez el manipulador y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensacin (Fig. 56/2). A continuacin, volver a colocar y
alinear el manipulador; retirar la masa de compensacin sobrante. Dejar endurecer la
masa de compensacin durante aprox. 3 horas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 C).
La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deber permanecer sin masa de
compensacin.
1
2
3
4
Fig. 56 Masa de compensacin
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
81 de 207
Instrucciones de servicio
Informacin
Transcurrido el tiempo de endurecimiento, pueden realizarse las perforaciones para los
tacos.
(6)
Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. 57/4) en el fundamento a travs de los
taladros de las placas del mismo; la profundidad del taladro en el hormign es de 110
mm.
(7)
Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas, cepillarlas y a continuacin volver
a soplarlas.
(8)
Rellenar la perforacin para los tacos con masa de argamasa (8 partes en la escala
del cartucho de argamasa) y colocar el anclaje de inmediato. La perforacin para el taco
debe estar totalmente rellena. Si este no es el caso, extraer el anclaje inmediatamente,
inyectar un poco ms de masa de argamasa y volver a colocar el anclaje.
(9)
5
6
7
8
30
14
>160
+5
110 0
100
0,5
4
>135
82 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
(10) Dejar endurecer la argamasa adhesiva. Para ello deben observarse los siguientes
tiempos de procesamiento y endurecimiento.
Estos tiempos son vlidos para el hormign seco; en caso de hormign hmedo se duplican los tiempos de endurecimiento.
La masa de argamasa no debe manipularse en aguas estancadas.
Temperatura de los
cartuchos
< 278 K (+5 C)
278 K (+5 C)
293 K (+20 C)
303 K (+30 C)
318 K (+40 C)
Temperatura del
fundamento
268 K (--5 C)
273 K (0 C)
278 K (+5 C)
293 K (+20 C)
303 K (+30 C)
318 K (+40 C)
Tiempo de procesamiento
No est permitido el procesamiento
15 minutos
6 minutos
4 minutos
2 minutos
Tiempo de endurecimiento
360 minutos
180 minutos
90 minutos
35 minutos
20 minutos
12 minutos
(11) Colocar en cada anclaje (Fig. 57/2) una arandela (8) con cojinete esfrico (hacia arriba)
y arandela esfrica (7), a continuacin enroscar la tuerca hexagonal (6).
(12) Apretar en cruz las tuercas hexagonales (6) con una llave dinamomtrica. Aumentar
gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 40 Nm.
(13) Colocar y apretar la tuerca de seguridad (5); MA = 40 Nm.
(14) Colocar la manguera de llenado en el mezclador esttico y llenar por completo la perforacin pasante de la arandela (8) con cojinete esfrico con masa de argamasa.
(15) Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar las tuercas hexagonales.
El manipulador est preparado ahora para ser conectado a la unidad de control.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
7.3.3
--
Montaje del manipulador sobre una construccin de acero preparada por el cliente
(o sobre una unidad lineal de desplazamiento de la serie KL 250).
--
Fijacin del manipulador con ayuda de tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55
ISO4017.
Instalacin
(1)
(2)
Efectuar tres taladros roscados M20 para tornillos de fijacin (3) y dos taladros de
ajuste para los pernos de apoyo (1) y (4).
(3)
Informacin
Antes de ejecutar los trabajos de perforacin, prestar atencin a la posicin correcta
del manipulador respecto a la posicin del campo de trabajo (Fig. 50/1) prevista.
Informacin
Prestar atencin a la posicin de los pernos de apoyo respecto al campo de trabajo:
Si se mira del manipulador hacia adelante en la direccin del campo de trabajo -- all
muestra el brazo del manipulador en la posicin A 1 en posici cero. En este caso,
los pernos de apoyo (1) y (4) tienen que encontrarse atrs.
El fundamento est preparado ahora para la colocacin del manipulador. Esta se efecta
siguiendo los pasos de trabajo que se describen en el apartado 7.5 para el robot de montaje
sobre el piso y en el apartado 7.6 para el robot de montaje contra el techo.
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
mx. 3
Corte A -- A
H7 (2x)
mn. 30
12
M 20 (3x)
38,5
30
2
1
R250
A
60
mn. 110
21,5
30
4
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
7.4
Instalacin
Informacin
Tener en cuenta el captulo 6 Transporte.
7.5
Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 59/1) si no presentan daos y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.
Aviso
Pernos de apoyo daados deben ser reemplazados por nuevos.
Atencin
El manipulador debe encontrarse en posicin de transporte (Fig. 60).
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1078
1115 1)
1184 2)
1416 3)
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0*
19
G = 235 kg KR 6, KR 16,
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo enganchado de los tres tornillos de cncamo de la columna giratoria.
Advertencia
Utilizando un aparejo, el manipulador debe, por razones de seguridad, ir
colgado de los puntos prescritos.
Peligro de accidentes! Deben considerarse las indicaciones referentes al
transporte, descritas en el captulo 6.
Advertencia
Si el manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla,
deben pasarse las horquillas a travs de los tubos receptores en la base. Queda
prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla
elevadora de horquilla!
Mientras que el manipulador, segn el tipo, no est fijado al piso, al techo o al
fundamento rebatible de acero, debe quedar en posicin de transporte.
Antes de elevar el manipulador, asegrese de que est libre. Elementos de
fijacin para el transporte tales como clavos y tornillos, deben ser quitados
completamente de antemano; eliminar residuos de oxidos o pegamentos.
Debe evitarse una sobrecarga elevada contra los tubos receptores de horquillas
de carretillas elevadoras por accin de cierre y apertura de horquillas
desplazables con mando hidrulico.
(3)
Colocar el manipulador (Fig. 61/5) verticalmente sobre placas de fundamento (4) o una
construccin de acero. Si el manipulador se ha de colocar con ayuda de un dispositivo
de elevacin, debe prestarse especial atencin a la correcta posicin vertical, para evitar daos en los pernos.
Aviso
Al bajar, el manipulador debe estar alineado lo ms exactamente posible con los
taladros (2) sobre los dos pernos (3). Cuanto ms inexacto se realice este procedimiento, mayor es el peligro de daos a partes mecnicas.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
2
3
4
Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
tensoras en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5)
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal
(1).
(6)
(7)
Conectar el cable de puesta a tierra, los cables de unin y las tuberas de aire comprimido.
Atencin
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El manipulador slo debe ser movido bajo consideracin de todas las
prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con
velocidad de desplazamiento manual.
(8)
Realizar la puesta en servicio del robot industrial y colocarlo en una posicin adecuada
para el montaje del til y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot industrial en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(9)
(10) En caso necesario, conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
(11) Poner el robot industrial en servicio.
88 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.6
Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 59/2) si no presentan daos y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.
Aviso
Pernos de apoyo daados deben ser reemplazados por nuevos.
Advertencia
El manipulador debe encontrarse en posicin de transporte (Fig. 63).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
89 de 207
Instrucciones de servicio
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0 *
19
1075
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
Levantar el manipulador (Fig. 64/4) con la carretilla elevadora de horquilla, verticalmente hacia arriba, y colocarlo contra la construccin del techo (1).
Aviso
Al levantar, el manipulador debe estar alineado lo ms exactamente posible con
los taladros (3) sobre los dos pernos (2). Cuanto ms inexacto se realice este
procedimiento, mayor es el peligro de daos a partes mecnicas.
Atencin
En cuanto el manipulador est exactamente colocado contra el techo, debe
presionrselo fuertemente contra el mismo, hasta que est completamente
atornillado.
(3)
90 de 207
Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (5) incluyendo arandelas
tensoras en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de apriete
MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
1
2
3
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal
(5).
Retirar la carretilla elevadora de horquilla.
Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unin y las tuberas de aire comprimido.
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del manipulador, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El manipulador slo debe ser movido bajo consideracin de todas las
prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con
velocidad de desplazamiento manual.
(7)
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en
posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.
(8) Montar tiles e instalaciones adicionales.
(9) En caso necesario, conectar nuevamente todos los otros cables y tubos desmontados.
(10) Poner el manipulador en servicio.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
91 de 207
Instrucciones de servicio
7.7
Robot de pared
Informacin
Considerar el apartado 7.1.
7.7.1
Advertencia
El robot debe ser transportado en posicin de transporte (Fig. 66) hasta ser cogido
por la gra para el montaje.
(1)
Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 65/1) si no presentan daos y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.
1078
1115 1)
1184 2)
1416 3)
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0*
19
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
(2)
Levantar el robot con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cncamo de la columna giratoria.
Atencin
Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los
puntos prescritos. Peligro de accidentes!
(3)
Colocar el robot (Fig. 67/2) en forma vertical sobre el fundamento basculante de construccin de acero (5), colocado horizontalmente (0). Si el robot se ha de colocar con
ayuda de un aparejo, debe prestarse especial atencin a la correcta posicin vertical,
para evitar daos en los pernos de apoyo.
Aviso
Al bajar, el robot debe estar alineado lo ms exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto ms inexacto se realice este
procedimiento, mayor es el peligro de daos a partes mecnicas.
3
4
5
Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
de seguridad en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5)
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).
(6)
Quitar el aparejo.
(7)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
93 de 207
Instrucciones de servicio
Advertencia
Considerar las prescripciones sobre manipulacin y seguridades del fabricante
del fundamento.
El fundamento rebatible en construccin de acero no forma parte del suministro
de la empr. KUKA Roboter GmbH.
Fig. 68 Montaje de un robot de montaje contra la pared sobre un fundamento basculante de acero
(8)
Conectar el cable de puesta a tierra, las tuberas de aire comprimido y los cables de
unin.
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones.
El robot slo debe ser movido bajo consideracin de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con velocidad de
desplazamiento manual.
(9)
Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posicin adecuada para el
montaje del til y/o instalaciones adicionales.
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(10) Montar tiles e instalaciones adicionales.
(11) Conectar todos los otros cables y tubos desmontados.
(12) Poner el robot en servicio.
94 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.7.2
Advertencia
El robot debe ser transportado en posicin 90 y en posicin de transporte (Fig. 66).
(1)
Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 69/1) si no presentan daos y si sus asientos
se encuentran en estado correcto.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
95 de 207
Instrucciones de servicio
A1
A2
A3
A4
A5
A6
---155
+154
0*
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2)
686 3)
1115 1)
1184 2)
1416 3)
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
552
Coger el robot con los tubos receptores de horquilla Pared y la carretilla elevadora
de horquilla y llevarlo al lugar de montaje.
Informacin
Tener en cuenta el captulo 6 Transporte.
(3)
Colocar el robot (Fig. 71/2) en forma vertical en el lugar de montaje, para evitar daos
en los pernos de apoyo.
Aviso
Al colocar, el robot debe estar alineado lo ms exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). Cuanto ms inexacto se realice este
procedimiento, mayor es el peligro de daos a partes mecnicas.
96 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
5 43
Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas
de seguridad en cruz, con una llave dinamomtrica; ir aumentando el momento de
apriete MA de a pasos, hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).
(5)
Despus de 100 horas de servicio, volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1).
(6)
(7)
Conectar los cables de puesta a tierra, los cables de unin y las tuberas de aire comprimido.
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar lesiones.
El robot slo debe ser movido bajo consideracin de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situacin, y slo con velocidad de
desplazamiento manual.
(8)
Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posicin adecuada para el
montaje del til y/o instalaciones adicionales.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
97 de 207
Instrucciones de servicio
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(9)
98 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.8
Sustitucin
Para evitar en lo posible una reprogramacin en el caso de un reemplazo del robot, debe
seguirse exactamente las indicaciones descritas en el manual de servicio Software KR C4,
captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / Desajuste del robot.
7.8.1
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(1)
Informacin
Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser
reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.
Atencin
Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares,
pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y
causar colisiones. Los daos que por ello resulte son responsabilidad del
usuario.
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situacin y
slo a la velocidad de desplazamiento manual.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
99 de 207
Instrucciones de servicio
(2)
1078
552
A2
A3
A4
A6
A6
---155
+154
0*
1115 1)
1184 2)
1416 3)
A1
19
686 1)
711 2)
686 3)
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(3)
(4)
En caso necesario, desconectar los cables y tuberas flexibles de los dos puntos de
conexin de la alimentacin de energa A1, as como otros cables perifricos colocados
al manipulador.
Atencin
Las tuberas flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.
(5)
Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2), inclusive arandelas
de seguridad.
(6)
Levantar el robot (1) con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cncamo de
la columna giratoria.
Advertencia
Utilizando un aparejo, el robot debe, por razones de seguridad, ir colgado de los
puntos prescritos. Peligro de accidentes.
Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte, descritas en el
captulo 6, Transporte.
100 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
3
1
Aviso
El robot debe ser elevado verticalmente hasta quedar fuera de los pernos de
apoyo.
(7)
Informacin
Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, conservarlo y almacenarlo.
D Montaje
Ver apartado 7.5.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
101 de 207
Instrucciones de servicio
7.8.2
Informacin
Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser
reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.
Atencin
Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares,
pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y
causar colisiones. Los daos que por ello resulte son responsabilidad del
usuario.
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situacin y
slo a la velocidad de desplazamiento manual.
(2)
A3
A4
A6
A6
---155
+154
0 *
19
1075
552
686 1)
711 2)
686 3)
A1
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
1115 1)
1184 2)
1416 3)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(3)
(4)
En caso necesario, desconectar los cables y tuberas flexibles de los dos puntos de
conexin de la alimentacin de energa A1, as como otros cables perifricos colocados
al manipulador.
Aviso
Las tuberas flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.
(5)
Introducir las horquillas de la carretilla elevadora en las aberturas del robot previstas
para ello y presionar el robot fuertemente contra el techo.
3
4
2
1
Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (3), inclusive arandelas
de seguridad.
(7)
Aviso
El robot debe bajarse lentamente hasta que los dos pernos (4) queden libres.
(8)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
103 de 207
Instrucciones de servicio
Informacin
Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, conservarlo y almacenarlo.
D Montaje
Ver apartado 4.2.
7.8.3
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(1)
Informacin
Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser
reemplazado por otro robot, o cuando dificulten los trabajos de reemplazo.
Atencin
Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares,
pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y
causar colisiones. Los daos que por ello resulte son responsabilidad del
usuario.
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situacin y
slo a la velocidad de desplazamiento manual.
(2)
104 de 207
A2
A3
A4
A6
A6
---155
+154
0*
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
G = 235 kg KR 6, KR 16
240 kg KR 16 L6
686 1)
711 2)
686 3)
1115 1)
1184 2)
1416 3)
1)
2)
3)
KR 6
KR 16
KR 16 L6
552
Advertencia
Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
(3)
Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores del cajn (Fig. 77/3) y quitarlos.
(4)
En caso necesario, desconectar los cables y tuberas flexibles de los dos puntos de
conexin de la alimentacin de energa A1, as como otros cables perifricos colocados
al manipulador.
Atencin
Las tuberas flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse.
(5)
En caso necesario, montar los tubos receptores de horquilla Pared (1) y levantar el
robot con la carretilla elevadora de horquilla hasta que el peso del robot est soportado
por la carretilla elevadora.
(6)
Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2), inclusive arandelas
de seguridad.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
105 de 207
Instrucciones de servicio
Aviso
El robot debe ser elevado horizontalmente hasta quedar fuera de los pernos de
apoyo.
(7)
Informacin
Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado, conservarlo y almacenarlo.
D Montaje
Ver apartado 7.7.
106 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
7.9
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
107 de 207
Instrucciones de servicio
108 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Instalacin elctrica
Instalacin elctrica
Informacin
Esta descripcin es igualmente vlida para todos los robots industriales detallados en
el captulo 1, independientemente de la representacin de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
La instalacin elctrica del robot (manipulador) es un grupo constructivo propio. Comprende
el Juego de cables (Fig. 79), que contiene todos los conductores elctricos (Fig. 80 hasta
Fig. 88). El juego de cables ha sido realizado en tcnica enchufable, de modo que los trabajos de sustitucin puedan realizarse rpidamente. No es necesario realizar ningn trabajo
de conexionado.
Construccin, denominaciones y asignaciones pueden consultarse en las siguientes figuras. Los conectores de enchufe estn marcados y cifrados. Los cables de puesta a tierra
se conectan mediante terminales a pernos roscados.
8.1
Descripcin
La caja RDC (Fig. 79/7) y la carcasa multifuncin MFG (3) se encuentran en el cajn. Estas
dos carcasas, junto con sus conectores, conforman las interfaces para los cables de unin.
En la carcasa multifuncin MFG (3) se han concentrado los cables de motor correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a un conector X30. Este conector es al mismo tiempo
el conector del lado del robot para los cables de unin (cable de motor) entre el robot y el
armario de control. El conector consta de seis mdulos enchufables por separado. A cada
mdulo enchufable le corresponde un conector de motor determinado (p. ej. XM1).
El sistema de cable de puesta a tierra est conectado a la base en el cajn (2).
En la caja del Resolver--Digital--Converter (caja RDC) se han concentrado los cables de
mando correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a una tarjeta RDC (6). Cada cable
de control tiene un conector individual. El conector X31 es la interfaz de la caja RDC para
el cable de unin (cable de datos) entre el robot y el armario de distribucin. El conector X32
sirve para la conexin del EMD destinado al ajuste del punto cero. Dentro de la caja RDC
se encuentran la EDS (5) y la RDC (6). Ambos componentes (tarjetas) estn conectados
a travs de los cables EMD y RDC.
La parte de atrs de la caja RDC alberga un prensaestopa. De estos prensaestopas, los cables pasan a la base y, desde all, se llevan hasta la columna giratoria pasndolos por el tubo
de proteccin conjunto A1 (5). El tubo de proteccin A 1 garantiza un guiado de los cables
libre de cargas mecnicas y cantos de perturbacin, sin incidir en el movimiento de giro del
eje 1. Dentro de la columna giratoria, los cables se bifurcan para los accionamientos de los
ejes 1 y 2.
Los cables para los accionamientos de los ejes 3 hasta 6 se pasan a travs de un tubo de
proteccin del brazo de oscilacin hueco, desde la columna giratoria hasta el brazo. Los tubos de proteccin permiten conducir los cables sin doblarlos.
Los cables instalados en el robot estn resumidos en la Fig. 78 y representados esquemticamente en la Fig. 79.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
109 de 207
Instrucciones de servicio
Cable
de
hasta
Cable
de
hasta
Sistema de cable de
puesta a tierra
00--186--281
Perno
base del robot
Perno
columna giratoria
Base
Brazo, eje 3
Perno
columna giratoria
Perno
brazo
Cable de motor A1
00--178--587
Conector X30/a
XM1
Cable de mando A1
00--176--365
Conector X1
XP1
Cable de motor A2
00--178--588
Conector X30/b
XM2
Cable de mando A2
00--176--366
Conector X2
XP2
Cable de motor A3
00--178--590
Conector X30/c
XM3
Cable de mando A3
00--176--367
Conector X3
XP3
Cable de motor A4
00--178--592
Conector X30/d
XM4
Cable de mando A4
00--176--368
Conector X4
XP4
Cable de motor A5
00--178--593
Conector X30/e
XM5
Cable de mando A5
00--176--369
Conector X5
XP5
Cable de motor A6
00--178--594
Conector X30/f
XM6
Cable de mando A6
00--176--370
Conector X6
XP6
110 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
XM4
XP4
XM3
XP3
XM5
XP5
XM6
XP6
PT
PT
1
XM1
XP1
XM2
XP2
PT
4
PT
5
2
3
7
1
2
3
4
5
6
7
X30
X31
X32
111 de 207
Instrucciones de servicio
8.2
11
12
RD
BU
Carcasa
Racor
1
TIPO 10/99
1 mm2
GN/YE
SH
2,5 mm2
XM1
Racor
TIPO 07/99
X02/X1
10
PT
12
S1
S2
Freno --
S3
4
Freno +
Motor W
R1
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP1
S4
1
Motor U
Conector de potencia
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
112 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
X30/b
2
11
12
Carcasa
Racor
TIPO 10/99
RD
BU
1 mm2
GN/YE
2,5 mm2
SH
XM2
XP2
Racor
TIPO 07/99
X02/X2
12
S1
PT
S3 Cable de puesta a tierra
Freno --
S2
R1
10
4
Freno +
Motor W
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
Motor U
S4
Conector de potencia
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
113 de 207
Instrucciones de servicio
X30/c
2
11
12
Carcasa
Racor
TIPO 11/99
RD
BU
GN/YE
1 mm2
SH
XM3
XP3
Racor
TIPO 07/99
X02/X3
10
12
S1
S2
S3
PT
Freno --
4
Freno +
Motor W
R1
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
Motor U
S4
Conector de potencia
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
114 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
X30/e
4
Carcasa
Racor
RD
BU
GN/YE
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
Racor
TIPO 07/99
X02/X4
10
SH
12
S1
PT
S3 Cable de puesta a tierra
5
Freno --
4
Freno +
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP4
S2
S4
1
Motor U
Conector de potencia
Motor W
XM4
R1
TIPO 11/99
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
115 de 207
Instrucciones de servicio
X30/e
4
RD
BU
Carcasa
Racor
TIPO 11/99
2
mm2
3
mm2
mm2
mm2
mm2
GN/YE
1
SH
mm2
XM5
Racor
TIPO 07/99
X02/X5
10
PT
12
S1
S2
Freno +
Motor W
R1
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP5
Freno --
S4
1
Motor U
Conector de potencia
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
116 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
X30/f
4
Carcasa
Racor
RD
BU
GN/YE
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
1 mm2
Racor
TIPO 07/99
X02/X6
10
SH
12
S1
PT
S3 Cable de puesta a tierra
5
Freno --
4
Freno +
Motor V
R2
Temperatura
Temperatura
XP6
S2
S4
1
Motor U
Conector de potencia
Motor W
XM6
R1
TIPO 11/99
11
BN
WH
YE
GN
PK
GY
RD
BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
117 de 207
Instrucciones de servicio
X18
X31
1
1
TIPO 06/07
2
libre
WH/GN
GN
11
4
5
6
4
5
libre
X15
WH/OG
OG
10
12
6
2
AWG18
BU
AWG18
RD
2
7
8
n.c
TPFO_ P
TPFO_ N
n. c
n. c
n. c
TPFI_ P
TPFI_ N
GND
24 V/PS1 tamponado
n. c
n. c
X20
X32
1
1
TIPO 06/07
2
libre
WH/GN
11
GN
12
4
7
8
4
5
X17
WH/OG
OG
2
3
AWG22
BU
AWG22
RD
5
9
10
n.c
TPFO_ P
TPFO_ N
n. c
n. c
n. c
TPFI_ P
TPFI_ N
GND
24 V
n. c
n. c
118 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Perno
Brazo
Perno
Base
XM6
XM5
XM4
XM3
XM2
XM1
Columna giratoria
Perno
Unidad
enchufable
X30
Caja RDC
X02
X30
MFG
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
119 de 207
Instrucciones de servicio
120 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Cables de unin
Cables de unin
Informacin
Esta descripcin es igualmente vlida para todos los robots industriales detallados en
el captulo 1, independientemente de la variante del robot seleccionada o del modelo
constructivo.
9.1
Descripcin
Los cables de unin comprenden todos los cables entre el robot (= manipulador) y el armario
de control (Fig. 89). Pueden ser enchufados sobre ambos lados. La asignacin de los contactos se describe en el apartado 9.6. Para descartar conexiones equvocas, se ha previsto
cada extremo de cable con un rtulo, que debe coincidir con el lugar de enchufe correspondiente en el robot o en el armario de control. La conexin de los cables a cada aparato se
realiza de acuerdo a lo indicado en la Fig. 89.
Los puntos de conexin de los cables de unin en el robot (Fig. 91) son la caja RDC para
el cable de datos y la carcasa multifuncin MFG para el cable de motor, y, en el armario de
distribucin (Fig. 92), el panel de conectores.
Aviso
Enchufar los conectores cuidadosamente, para evitar doblar los contactos.
Los cables de puesta a tierra deben conectarse mediante terminales a los pernos roscados.
Los pernos roscados forman parte del volumen de suministro.
Los cables de puesta a tierra no forman parte del volumen de suministro de los cables de
unin, no obstante, se pueden solicitar opcionalmente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
121 de 207
Instrucciones de servicio
Atencin
La conexin ininterrumpida del cable de puesta a tierra, entre el armario de control y el manipulador, debe ser controlada antes de la puesta en servicio del manipulador, por medio de una medicin de puesta a tierra de conformidad con la
norma DIN EN 60204--18,2 y las normativas especficas del pas.
Armario de
control KR C4
X20
X21
Robot
Cable de motor
Cable de datos
X30
X31
122 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.2
No pasar por debajo el radio de curvatura de los cables para instalaciones fijas
Cable de motor 150 mm
Cable de mando 60 mm
--
--
Instalar los cables libres de tracciones mecnicas (sin fuerzas de traccin sobre
los conectores)
--
--
Prestar atencin al rango de temperatura (instalacin fija) 263 K (--10 _C) hasta
328 K (+55 _C)
--
7
1
2
3
4
5
5
6
7
Cables de datos
Cables de motor
Cable de conexin equipotencial 16 mm2
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
123 de 207
Instrucciones de servicio
9.3
9.3.1
Codificacin
Cable de motor:
En los conectores X20 y X30 se encuentran, en cada caso, dos clavijas de codificacin, que
evitan la posibilidad de una utilizacin no permitida.
Cables de datos:
En el caso del cable de datos, la codificacin se logra gracias a la forma del conector y la
distribucin de pines.
2
Caja RDC
124 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.4
X21
X20
Fig. 92 Panel de conectores en el armario de control
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
125 de 207
Instrucciones de servicio
9.5
X20
X30
X21
X31
Fig. 94 Cable de datos
PT
8
2
3
4
5
6
7
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Arandela de presin
Placa de puesta a tierra
Perno PE
Terminal de cable
Rosca M8
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
9.6
Planos de cableado
X21
X31
1
9
11
1
20/08
WH
BU
11
10
YE
OG
10
BU
RD
12
12
Racor
n.c
TPFO_ P
TPFO_ N
n. c
n. c
n. c
TPFI_ P
TPFI_ N
GND
24 V/PS1 tamponado
n. c
n. c
Racor
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
127 de 207
Instrucciones de servicio
X20
X30
a1
2
3
11
12
b1
2
3
11
12
c1
2
3
11
12
d1
4
6
3
5
e1
4
6
3
5
f1
4
6
3
5
1
2
A1
Motor M1 U
Motor M1 V
Motor M1 W
3
19
20
4
5
11
Freno +
12
Freno --
B1
Motor M2 U
Motor M2 V
Motor M2 W
6
21
22
7
8
11
Freno +
12
Freno --
C1
Motor M3 U
Motor M3 V
Motor M3 W
9
23
24
10
11
11
Freno +
12
Freno --
D1
Motor M4 U
Motor M4 V
Motor M4 W
Freno +
Freno --
12
25
26
13
14
E1
Motor M5 U
Motor M5 V
Motor M5 W
Freno +
Freno --
15
27
28
16
17
F1
Motor M6 U
Motor M6 V
Motor M6 W
Freno +
Freno --
18
29
30
GN/YE
GN/YE
Racor
128 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10
Trabajos de mantenimiento
Trabajos de mantenimiento
Informacin
Esta descripcin es igualmente vlida para todos los robots industriales detallados en
el captulo 1, independientemente de la representacin de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
10.1
Generalidades
Informacin
Para ello tener en cuenta el captulo 5, Seguridad.
Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales en caso de que dificulten los trabajos de mantenimiento.
Las explicaciones relativas a los ciclos de mantenimiento estn descritas en las siguientes
tablas Procesos de lubricacin y Otros trabajos de mantenimiento.
significa: ciclo de mantenimiento
significa: mantenimiento recomendado
Los procesos de lubricacin se han de realizar en los ciclos de mantenimiento indicados o
cada 5 aos despus de la puesta en servicio por parte del usuario, dependiendo de cul
de estos periodos se haya completado primero.
En los ciclos de mantenimiento de 20 000 horas, se ha de realizar el primer mantenimiento
(cambio de aceite) transcurridas 20 000 horas de servicio o 5 aos despus de la puesta
en servicio por parte del usuario, dependiendo de cul de los dos se haya completado primero.
Aviso
En los trabajos de lubricacin, deben respetarse incondicionalmente los 5 aos antes mencionados (Envejecimiento del aceite!).
Aviso
Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son vlidos para las condi-
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
129 de 207
Instrucciones de servicio
Aclaracin de smbolos:
Punto de mantenimiento
1,0 l
Ejemplo:
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga (10).
Aviso
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.
Una parte de los textos destacados est relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo, siendo vlida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalizacin del trabajo al final de un apartado.
Ejemplo:
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
130 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10.2
Procesos de lubricacin
Informacin
Considerar el apartado 10.1 de este captulo.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
Atencin
En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se recomienda encarecidamente el uso de indumentaria de proteccin (en todos los casos, por ej. guantes protectores).
Deben considerarse las normativas de prevencin de accidentes y el cap. 5 Seguridades.
Aviso
Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente
sin poner en peligro el medioambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
131 de 207
Instrucciones de servicio
1)
2)
3)
Tarea
Lubricante
Fabricante
Cantidad de lubricante
N. de art. KUKA
Observacin
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,500 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,600 l1)3)
N. de art. KUKA
00--144--898
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,500 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,200 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898
20000
Ciclo de
mantenimiento
(horas)
10000
Punto de mantenimiento
(Fig. 98)
Robot de montaje en
el suelo
Engranaje con
alojamiento A1
Robot de montaje en
el techo
Engranaje con
alojamiento A1
Engranaje con
alojamiento A2
Engranaje con
alojamiento A3
2)
2)
2)
2)
132 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
0,50 l
0,20 l
0,50 l
0,50 l
0,20 l
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
133 de 207
Instrucciones de servicio
10.3
10.3.1
Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M6x10 (Fig. 99/4) inclusive arandelas de seguridad y quitar la tapa (5).
(2)
Quitar las bridas sujetacables (3) y extraer el tubo flexible de descarga (6).
(3)
Destornillar el capuchn roscado (7) en el tubo flexible de descarga (6), y colocar debajo un recipiente (10).
(4)
Destornillar el tornillo magntico (8) y controlar que el imn se encuentre libre de virutas
o de piezas de metal.
(5)
Informacin
El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.
Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.
(6)
D Cargar aceite
(1)
134 de 207
Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boca de carga del tornillo magntico (8).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
Informacin
Para la carga de aceite, utilizar un tubo flexible (2) de aprox. 1 m de longitud con una
unin roscada recta M18x1,5 (9) y un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo
libre del tubo flexible (2).
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
Colocar la tapa (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M6x10 (4) y arandelas de seguridad.
(7)
4
5
6
10
8
10.3.2
Informacin
Para la descarga y la carga del aceite, utilizar un tubo flexible (Fig. 100/2) de aprox.
1 m de longitud con una unin roscada recta M18x1,5 (3) y, para la carga, un embudo
(1) que pueda penetrar en el extremo libre del tubo flexible (2).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
135 de 207
Instrucciones de servicio
(2)
Enroscar el tubo flexible de descarga y colocar un recipiente (6) debajo del tubo.
(3)
Informacin
El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.
Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.
(4)
(5)
Aviso
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.
(2)
(3)
(4)
6
Fig. 100 Cambio de aceite del eje 2
136 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10.3.3
Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3 de manera tal que los tornillos magnticos
(Fig. 101/2, 6) estn puestos verticalmente uno sobre otro.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
(2)
Informacin
El aceite se decarga ms facilmente si se utiliza para ello un tubo flexible (4) con una
unin roscada recta M10x1 (3).
(3)
Informacin
El tiempo de descarga es de aprox. 10 minutos.
Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en
peligro el medioambiente.
(4)
(5)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
137 de 207
Instrucciones de servicio
Aviso
Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.
Informacin
La carga de aceite resulta ms fcil si se utiliza un embudo (1).
(2)
(3)
6
3
4
138 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10
10.4
Observacin
10000
Punto de mantenimiento
(Fig. 102)
Cables elctricos y
paquete de tubos y
cables
2)
D
2)
Correa dentada,
brazo A4, A5
D
1)
Controlar la tensin
mecnica de la correa dentada
3)
1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario despus de un cambio de correa dentada.
2) En robots de la variante EX, ralizar transcurridas 500 horas.
3) Despus de un tiempo mximo de 2 aos
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
139 de 207
Instrucciones de servicio
140 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.5
Observacin
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,10 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898
Lubricar
Optigear Olit CLS
Optimol, aprox. 10 g por
junta trica
N. de art. KUKA
83--087--241
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,10 l1)
N. de art. KUKA
00--144--898
20 000
Ciclo de
mantenimiento
(horas)
10 000
Punto de mantenimiento
(ver Fig. 103)
Bloque de engranaje
A4
Junta trica A4
Bloque de engranaje
A5/6
Junta trica A5
Lubricar
Optigear Olit CLS
empr. Optimol, aprox. 10 g
por cada junta trica
N. de art. KUKA
83--087--241
Junta trica A6
Lubricar
Optigear Olit CLS
empr. Optimol, aprox. 10 g
por cada junta trica
N. de art. KUKA
83--087--241
1)
Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del engranaje
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
141 de 207
Instrucciones de servicio
0,10 l
0,10 l
Informacin
Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo.
La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y solo debe agregarse esa
misma cantidad de aceite. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada, purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y,
a continuacin, recargar la cantidad de aceite descargada. Durante el proceso de
purga, desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del
eje.
142 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.5.1
Cambio de aceite
Informacin
Considerar el apartado 10.2 de este captulo.
Informacin
El aceite slo debe cambiarse a temperatura de rgimen.
Atencin
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente despus de haber
puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener
una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones necesarias.
D Descarga del aceite
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento de giro lento del brazo, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual.
(1)
(2)
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
(3)
(4)
(5)
Controlar que los imanes de los tapones roscados se encuentren libres de depsitos
y limiarlos.
Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
143 de 207
Instrucciones de servicio
En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la mueca en posicin
cero.
(2)
Comprobar el elemento de estanqueidad de los tapones roscados magnticos; cambiar en caso necesario.
(3)
(4)
144 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.6
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
5 000
0
Correa dentada
mueca central 6 kg II
A5, A6
Observacin
10000
0
Punto de mantenimiento
(ver Fig. 105)
D
1)
Controlar la tensin
mecnica de la correa
dentada
Controlar la correa
dentada
Reemplazar la correa
dentada
2)
1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario despus de un cambio de correa dentada.
2) Despus de un tiempo mximo de 2 aos
"
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
145 de 207
Instrucciones de servicio
146 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.7
1)
2)
Tarea
Lubricante
Fabricante
Cantidad de lubricante
N. de art. KUKA
Observacin
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,32 l3)
N. de art. KUKA
00--144--898
Lubricar
Optigear Olit CLS
Empr. Castrol, aprox. 10 g
por cada junta trica
N. de art. KUKA
83--087--241
20000
Ciclo de
mantenimiento
(horas)
10000
Punto de mantenimiento
(ver Fig. 106)
Bloque de engranaje
A4
Junta trica A4
Bloque de engranaje
A5
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,16 l3)
N. de art. KUKA
00--144--898
Bloque de engranaje
A6
Cambio de aceite
Optigear Synthetic RO 150
Empresa Castrol,
aprox. 0,18 l3)
N. de art. KUKA
00--144--898
Junta trica A6
Lubricar
Optigear Olit CLS
Empr. Castrol, aprox. 10 g
por cada junta trica
N. de art. KUKA
83--087--241
1)
2)
3)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
147 de 207
Instrucciones de servicio
0,32 l
0,16 l
0,18 l
148 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.7.1
Atencin
Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente despus de haber
puesto el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener
una temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones necesarias.
D Descarga del aceite
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe garantizarse que no hay ninguna persona en la zona del movimiento de giro lento del brazo para evitar lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual.
(1)
(2)
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
(3)
(4)
(5)
Controlar que los imanes de los tapones roscados magnticos se encuentren libres de
residuos y limpiarlos.
Aviso
El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner
en peligro el medioambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
149 de 207
Instrucciones de servicio
En caso necesario, poner el robot en servicio y llevar los ejes de la mueca en posicin
cero.
(2)
(3)
(4)
Apretar los tapones roscados magnticos M18x1,5 (1, 6) (par de apriete MA = 20 Nm).
Apretar los tapones roscados magnticos M10x1 (2 a 5) (par de apriete MA = 7,5 Nm).
2
150 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
10.8
Limpieza y cuidado
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada. Esto tambin se aplica a los trabajos de limpieza que no afecten
directamente al robot, pero que deban ejecutarse dentro o en la proximidad de la
zona de trabajo del mismo.
Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse de acuerdo con las siguientes reglas:
--
--
Limpiar cables, superficies barnizadas, piezas de material plstico y tubos flexibles con un detergente sin disolventes.
Informacin
Al utilizar detergentes, deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante.
--
Aviso
Evitar la entrada de detergente en cojinetes, juntas, y partes de la instalacin
elctrica.
Informacin
Si en un cojinete ha penetrado detergente, engrasarlo o lubricarlo nuevamente.
--
Limpiar las partes que presenten corrosin y, si est permitido, pintarlas, engrasarlas o lubricarlas.
--
--
Los carteles e inscripciones daados o ilegibles deben cambiarse y deben reponerse los que falten.
Aviso
Para la limpieza de la instalacin no debe utilizarse aire comprimido, ya que la
suciedad que penetre puede daar juntas, cojinetes y componentes elctricos.
Los lubricantes y artculos de limpieza usados deben almacenarse y eliminarse
adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
151 de 207
Instrucciones de servicio
10.9
Atencin
Durante la manipulacin de lubricantes deben tenerse en cuenta las normativas
de prevencin de accidentes.
152 de 207
--
En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
--
Despus del trabajo, as como antes de realizar una pausa para fumar o comer
(antes de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo los restos de aceite con agua
y jabn o detergentes que no irriten la piel. Despus del lavado, aplicar cremas
adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel.
--
Cambiar las prendas de vestir empapadas en aceite. No llevar en los bolsillos trapos empapados en aceite, lquidos solventes, mezclas de aceites minerales o
grasa para cables.
--
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
11
Ajuste
Ajuste
Informacin
Esta descripcin es igualmente vlida para todos los robots industriales detallados en
el captulo 1, independientemente de la representacin de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo.
11.1
Generalidades
Informacin
Para ello tener en cuenta el captulo 5, Seguridad.
No es necesario efectuar trabajos de ajustes mecnicos en el robot, excepto el ajuste de las
correas dentadas. Consultar el manual de instrucciones del Software KR C4, captulo
Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot para obtener ms informacin
sobre los trabajos de ajuste en la elctrica/electrnica del sistema de robot.
Dos ejes (A4 y A5) de la mueca central son accionados por correas dentadas y rboles de
accionamiento de brazo. La tensin mecnica de estas correas dentadas debe controlarse
y ajustarse despus del montaje o desmontaje de grupos constructivos afectados o bien
conforme a los ciclos de mantenimiento indicados en el apartado Mantenimiento y de
acuerdo con la siguiente descripcin.
Aviso
Al colocar una correa dentada nueva, la tensin mecnica de la correa dentada
debe controlarse de nuevo y, en caso necesario, ajustarse tras 100 horas de servicio.
Antes de comenzar con los trabajos de ajuste, deben desmontarse las herramientas y los
dispositivos adicionales si dificultan los trabajos de ajuste.
La descripcin de los trabajos de ajuste est subdividida en pasos de trabajo con nmeros
antepuestos entre parntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo tambin debe leerse
el texto adjunto correspondiente, siempre que est marcado especialmente con un smbolo
de una mano o con un tringulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados estn relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.
Ejemplo:
(1) Ejecutar la medicin diez veces.
Informacin
Los cinco valores medidos ms altos deben encontrarse en un rango diferencial de
5 Hz. El valor mediano de los cinco valores medidos corresponde a la frecuencia buscada.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
Una parte de los textos destacados est relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo, siendo vlida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalizacin del trabajo al final de un apartado.
Ejemplo:
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
11.2
Aviso
Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen, es decir, el eje 4 debe estar en pendicular y en posicin
cero. En el eje 6 no deben montarse herramientas.
Advertencia
Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de
entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del
robot en posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una
puesta en servicio indebida.
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BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
Ajuste (continuacin)
D Medicin de frecuencia
(1)
(3)
(4)
Eje
4
5
Correa dentada
10AT5/375--E6/8S+Z
10AT5/375--E6/8S+Z
Frecuencia
26010 Hz
26010 Hz
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
Informacin
Cuando se alcance el resultado de la medicin (Fig. 110), colocar la tapa de cierre. Si
no se alcanza, efectuar el ajuste de la tensin de la correa dentada segn los pasos de
trabajo (5) hasta (11).
(5)
(6)
Aflojar cuatro tornillos allen (3) hasta que la unidad de accionamiento A4 (2) se deje
desplazar sin juego.
(7)
(8)
(9)
Apretar en cruz cuatro tornillos allen (3) con una llave dinamomtrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm).
(10) Medir nuevamente la tensin mecnica de la correa dentada segn los pasos de trabajo 2 hasta 4.
(11) En caso necesario, repetir el proceso de medicin y ajuste hasta que se alcancen los
valores indicados en la Fig. 110.
(12) Colocar la tapa (Fig. 108/4).
156 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
11.3
Ajuste (continuacin)
Medir y ajustar la tensin mecnica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de la mueca A5, A6 (mueca central MC 6 II)
Informacin
Considerar el apartado 11.1 de este captulo.
Slo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5. El ajuste es vlido, en forma
anloga, para el eje 6.
Aviso
Antes de empezar el trabajo, desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen, es decir, el eje 6 debe estar en perpendicular. En el eje 6
no deben montarse herramientas.
Advertencia
Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de
entrar en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del
robot en posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado contra una
puesta en servicio indebida.
(1)
Destornillar dos tornillos allen M5x25 (Fig. 111/2) y cinco tornillos allen M5x16 (3) incluyendo arandelas de seguridad, y quitar la tapa (1).
1
Fig. 111 Tapa
(2)
(3)
(4)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
157 de 207
Instrucciones de servicio
2
Fig. 112 Medidor de tensin de la correa dentada
Informacin
Si no se alcanza el resultado de la medicin segn la (Fig. 113), efectuar los pasos de
trabajo (5) a (9).
Eje
A5
A6
Correa dentada
8AT3/549--E3/5S+Z
6AT3/450--E3/5S+Z
Frecuencia
2503 Hz
2803 Hz
Soltar la tuerca hexagonal (Fig. 114/1) del rbol excntrico (4), destornillarla y reemplazarla por una nueva.
(6)
Colocar la llave de vaso en el hexgono (3) y girar el rbol excntrico (4) en la direccin
necesaria.
Informacin
Las indicaciones de direccin para bloqueado y suelto estn indicadas en la placa
(2).
158 de 207
(7)
Apretar la tuerca hexagonal (1) con una fuerza de 3,3 Nm. Retener simultneamente
el rbol excntrico (4) para impedir que gire.
(8)
Medir nuevamente la tensin mecnica de la correa dentada segn los pasos de trabajo 2 hasta 4.
(9)
En caso necesario, repetir el proceso de medicin y ajuste hasta que se alcancen los
valores indicados en la Fig. 113.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
11
Ajuste (continuacin)
A5
A6
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
159 de 207
Instrucciones de servicio
160 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12
12
Reparacin
Reparacin
Informacin
Esta descripcin es igualmente vlida para todos los robots industriales detallados en
el captulo 1, independientemente de la representacin de variante seleccionada o del
modelo constructivo.
12.1
Generalidades
Informacin
Para ello tener en cuenta el captulo 5, Seguridad.
En los apartados dedicados a la reparacin de grupos constructivos se describen trabajos
de reparacin importantes. Estos trabajos se refieren al desmontaje y montaje de grupos
constructivos. Los trabajos comprenden el montaje y desmontaje de los grupos constructivos. Un desensamblaje ms all de lo indicado aqu no est permitido, salvo que se haya
realizado el entrenamiento tcnico respectivo en KUKA y se dispongan de los elementos de
medicin y control necesarios adems de la documentacin correspondiente.
En la descripcin de los trabajos de reparacin se supone que los mismos se llevan a cabo
por personal calificado que ha realizado los cursos de entrenamiento respectivos. Una diferencia a los procedimientos de desmontaje y desarmado aqu indicados, slo est permitido
si no se trata de formas fundamentales y si se est seguro de no resultar peligroso para personas o material. No se mencionan aqu en forma especial, normativas de prevencin de
accidentes y otras normativas declaradas por asociaciones profesionales, pero deben cumplirse bsicamente, y en algunos casos, se reemplazan por un smbolo de la mano o por
un tringulo de advertencia.
Advertencia
Durante la ejecucin de todos los trabajos en la zona de peligro del
manipulador, ste debe ponerse fuera de servicio y asegurarse con un candado
contra una puesta en marcha indebida. Si el usuario considera que no es
posible, debe asegurarse la posibilidad de que, en cualquier momento, pueda
activarse inmediatamente un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
Durante el desmontaje de grupos constructivos o la ejecucin de trabajos en el
manipulador ya montado, debe comprobarse que este no pueda realizar
movimientos independientes sin control.
Informacin
Los trabajos de reparacin se describen solo hasta el punto en que no sea necesaria
una medicin del manipulador.
Aviso
Los tamaos de los tornillos y las clases de resistencia (clase de resistencia
estndar 8.8) especificados en los apartados dedicados a los grupos constructivos a reparar son vlidos al cierre de la presente edicin. En principio deben
consultarse las indicaciones del catlogo de piezas.
Los tornillos con la clase de calidad 10.9 y superiores solo deben apretarse una sola vez con
el momento de apriete nominal. Una vez sueltos, deben sustituirse inmediatamente por tornillos nuevos.
La descripcin de los trabajos de reparacin, est subdividida en pasos de trabajo con nmeros antepuestos entre parntesis. Para cada uno de estos pasos de trabajo tambin deber
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
161 de 207
Instrucciones de servicio
leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que est destacado con el smbolo de una
mano o un tringulo de advertencia. Porque muchos de estos textos marcados se refieren
al paso de trabajo anterior.
Ejemplo:
(5) Destornillar cuatro tornillos de cabeza hexagonal y quitar el accionamiento del eje
principal.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal mientras se retira.
Atencin
Al quitar el accionamiento de eje principal existe peligro de aplastamiento.
Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que
le sigue, y es vlido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalizacin del trabajo al
final del apartado.
Ejemplo:
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
Advertencia
Si se deben efectuar trabajos debajo de un manipulador, debe garantizarse que
el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede
conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurando por arriba con una
cuerda.
Est prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas.
162 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12
12.2
Reparacin (continuacin)
Lavar las piezas con un medio de limpieza y secar con aire comprimido.
(2)
Lavar una segunda vez con el medio de limpieza, y secar frotando con un trapo libre
de pelusas.
(3)
Colocar una capa delgada de pegamento sobre una de las superficies, unir y colocar
los tornillos.
Aviso
Engrasar ligeramente la rosca del tornillo para evitar que este se pegue.
(4)
(5)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
163 de 207
Instrucciones de servicio
12.3
164 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.4
12.4.1
D Desmontaje
(1)
(2)
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
Atencin
Si la mueca central se desmonta inmediatamente despus de haber puesto el
robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.
(3)
Asegurar la mueca central (Fig. 115/4) con un dispositivo elevador (3) o, si sto no
fuera posible, con un apoyo.
Aviso
La mueca central debe asegurarse con mucho cuidado ya que no solamente
puede daarse la mueca central, sino tambin el brazo.
(4)
(5)
Aviso
No ladear la mueca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el
brazo (1) y la mueca central (4) debe ser constante en todo el permetro.
(6)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
165 de 207
Instrucciones de servicio
Aviso
No est permitido seguir desarmando la mueca central. El montaje y desmontaje de las correas dentadas se describe en el apartado 12.4.2.
Informacin
Si no se va a volver a montar la mueca central, deber conservarse y almacenarce.
D Montaje
(1)
Informacin
Limpiar el dentado de los rboles enchufables antes del montaje y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(2)
Informacin
En caso de que se vaya a montar una mueca central nueva, debe garantizarse que
los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posicin cero.
166 de 207
(3)
Apretar los tornillos allen M6x25--10.9 (Fig. 115/5) en cruz con una llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar
el valor prescrito (MA = 15 Nm).
(4)
Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.4.2
Atencin
Advertencia
En caso de que la correa dentada se monte en o desmonte de un robot en
condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal del armario de
control del robot en posicin DESCONECTADO y asegurarlo con un candado
para evitar una reconexin no autorizada.
D Desmontaje
Advertencia
Antes de efectuar el prximo paso de trabajo debe asegurarse de que no haya
nadie en la zona del movimiento de giro lento del brazo para, as, evitar lesiones.
El robot debe moverse nicamente bajo cumplimiento de todas las
prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de
desplazamiento manual.
(1)
Poner el robot en servicio, llevar el brazo a la posicin horizontal y llevar la mueca central (Fig. 116) a la posicin cero.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
(2)
Destornillar cinco tornillos allen M5x16 (7) y dos tornillos allen M5x25 (8) inclusive arandelas de seguridad, y quitar la tapa (9).
(3)
(4)
Girar el rbol de excntrica (2) y destensar la correa dentada del eje 5 (6).
(5)
(6)
(7)
Girar el rbol de excntrica (4) y destensar la correa dentada del eje 6 (5).
(8)
(9)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
167 de 207
Instrucciones de servicio
D Montaje
(1)
Aviso
Al montar las correas dentadas, las tuercas hexagonales (3) deben sustituirse
por otras nuevas.
Aviso
Durante la colocacin de la correa dentada debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente segn la fig. Fig. 117.
Informacin
Efectuar los pasos de trabajo 2 y 3 antes de colocar la tapa (Fig. 116/9).
(2)
Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 5 y 6 (ver Manual de instrucciones Software
KR C2, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot).
(3)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
correcto
incorrecto
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
169 de 207
Instrucciones de servicio
12.5
12.5.1
(5)
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
Atencin
Asegurar la mueca central (Fig. 118/4) con un dispositivo elevador (3) o, si sto no
fuera posible, con un apoyo.
Aviso
La mueca central debe asegurarse con mucho cuidado, ya que pueden daarse
la mueca central y el brazo.
(7)
Aviso
En la parte del crculo de referencia formado por los tornillos allen (5) hay tambin dos tornillos de cabeza plana. Estos no deben soltarse o destornillarse.
(8)
Aviso
No ladear la mueca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el
brazo (1) y la mueca central (4) debe ser constante en todo el permetro.
(9)
170 de 207
Aviso
No est permitido seguir desarmando la mueca central.
Informacin
Si no se va a volver a montar la mueca central, deber conservarse y almacenarce.
D Montaje
(1)
Informacin
El dentado de los rboles enchufables debe estar limpio antes del montaje, y habrsele
aplicado una capa ligera de Microlube GL 261.
(2)
Informacin
En caso de que se vaya a montar una mueca central nueva, debe garantizarse que
los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posicin cero.
(3)
Apretar los 16 tornillos allen M6x90--10.9 (Fig. 118/5) en cruz con una llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar
el valor prescrito (MA = 12,5 Nm).
(4)
Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
171 de 207
Instrucciones de servicio
12.6
Advertencia
En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifsica A1 en o de
un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal
situado en el armario de distribucin del robot en posicin DESCONECTADO y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
D Desmontaje
Atencin
Si el accionamiento del eje principal A1 se desmonta inmediatamente despus
de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.
(1)
Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: asegurar el eje 1 en forma mecnica contra movimientos de giro.
Atencin
Si el robot de montaje en el suelo est montado de manera inclinada, el explotador debe asegurarse de que, durante o despus del desmontaje de los accionamientos de los ejes A1, el robot no pueda moverse.
Para robots de montaje contra el techo: Desmontar el robot del techo (ver cap. 7, Instalacin, conexin, reemplazo), llevarlo a la posicin sobre el piso mediante un giro de 180 y
fijarlo al piso.
Atencin
Con la fijacin provisional al suelo se evita un eventual vuelco del robot.
Para robots de montaje contra la pared: Colocar el fundamento basculante de acero de
la posicin de 90 a la posicin 0 y bloquearlo.
172 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Advertencia
Considerar las prescripciones sobre manipulacin y seguridades del fabricante.
El fundamento rebatible en construccin de acero no forma parte del suministro
de la empr. KUKA.
(2)
(3)
(4)
Atencin
Al retirar el accionamiento del eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se retira.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
D Montaje
(1)
(2)
El dentado (Fig. 119/5) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado
ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(3)
(4)
Atencin
Al colocar el accionamiento de eje principal A1 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se monta.
Informacin
La disposicin de los enchufes XM1 (2) y XP1 (3) debe corresponder a la Fig. 119. Un
leve giro alrededor del eje de giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal
A 1.
(5)
(6)
Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamomtrica, ir aumentando el
valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito
(MA = 45 Nm).
(7)
(8)
(9)
Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: Quitar el amarre mecnico contra
giro del robot alrededor del eje 1.
(10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot).
174 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.7
Advertencia
En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifsica A2 en o de
un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal
situado en el armario de distribucin del robot en posicin DESCONECTADO y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
D Desmontaje
Atencin
Si el accionamiento del eje principal A2 se desmonta inmediatamente despus
de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.
(1)
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
(3)
Asegurar el brazo de oscilacin de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador
o soportndolo desde abajo (Fig. 120).
Atencin
Durante y despus del desmontaje del accionamiento del eje principal A2, el
brazo de oscilacin debe quedar inmvil en todas las posiciones de montaje del
robot.
(4)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
Si todava es posible, llevar el brazo de oscilacin a una posicin estable al tope (+).
Posicin del brazo cualquiera.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
(6)
En caso de no poder llevar el brazo de oscilacin al tope (+), asegurar el brazo de oscilacin de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador.
Atencin
Durante y despus del montaje del accionamiento del eje principal A2, el brazo
de oscilacin debe quedar inmvil.
(7)
(8)
(9)
Asegurar el accionamiento del eje principal A 2 (2) con un dispositivo elevador (1).
(10) Destornillar y quitar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M10x25 (5) inclusive las arandelas de seguridad y desmontar el accionamiento del eje principal A 2.
176 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Atencin
Al quitar el accionamiento de eje principal A2 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se retira.
La posicin del accionamiento del eje principal A2 se reconoce por la posicin
de los enchufes (3, 4). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el
momento del desmontaje.
1
6
5
3
4
(2)
El dentado (Fig. 121/6) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado
ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.
(3)
Asegurar el accionamiento del eje principal A2 (2) con un dispositivo elevador (1).
Atencin
Al colocar el accionamiento del eje principal A2 existe peligro de aplastamiento.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se monta. Prestar tambin atencin a la posicin correcta de los enchufes (3, 4).
Informacin
Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A 2.
(4)
Fijar el accionamiento del eje principal A2 con cuatro tornillos allen M10x25 (5) incluyendo arandelas de seguridad.
(5)
Apretar tornillos allen (5) en cruz con una llave dinamomtrica, ir aumentando el valor
del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 45 Nm).
(6)
(7)
(8)
(9)
En caso necesario, llevar el robot a su posicin original de montaje (ver cap. 7, Instalacin, conexin, reemplazo).
(10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot).
178 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.8
Advertencia
En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifsica A3 en o de
un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal
situado en el armario de distribucin del robot en posicin DESCONECTADO y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.
D Desmontaje
Atencin
Si el accionamiento del eje principal A3 se desmonta inmediatamente despus
de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas.
(1)
Asegurar el brazo.
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
(3)
Asegurar el brazo de forma adecuada, por ej. con un dispositivo elevador o soportndolo desde abajo (Fig. 122).
Atencin
Durante y despus del desmontaje del accionamiento del eje principal A3, el
brazo debe quedar inmvil en todas las posiciones de montaje del robot.
(4)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
179 de 207
Instrucciones de servicio
Advertencia
Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posicin
DESCONECTADO y asegurarlo con un candado para evitar una reconexin no
autorizada.
(6)
Atencin
Durante y despus del desmontaje del accionamiento del eje principal A3, el
brazo debe quedar inmvil.
(7)
180 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Informacin:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento
del eje principal A3 y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reemplazarse en el montaje.
En el pedido del accionamiento del eje principal, se tiene que indicar la utilizacin en
estas variantes de robot.
(8)
Destornillar cuatro tornillos allen M8x25 (4) y quitar el accionamiento del eje principal
A3 (3).
Atencin
Al quitar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se retira.
La posicin del accionamiento del eje principal A3 se reconoce por la posicin
de los enchufes (1, 2). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el
momento del desmontaje.
1
4
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
Montaje
Informacin:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento
del eje principal A3 y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. Colocar adicionalmente los tornillos de fijacin con el medio de estanqueidad tipo 1118.
En el pedido de accionamientos de los ejes principales se tiene que indicar la utilizacin en estas variantes de robot.
(1)
(2)
El dentado (Fig. 123/5) debe estar limpio antes del montaje y habrsele aplicado una
capa ligera de Microlube GL 261.
(3)
Atencin
Al colocar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento.
Aviso
No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se monta. Prestar tambin atencin a la posicin correcta de los enchufes (1, 2).
Informacin:
Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A3.
182 de 207
(4)
Fijar el accionamiento del eje principal A3 (3) con cuatro tornillos allen M8x25--8.8 (4).
(5)
Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamomtrica, ir aumentando el
valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito
(MA = 23 Nm).
(6)
(7)
(8)
(9)
Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
12.9
Advertencia
En caso de montar o desmontar el accionamiento del eje de la mueca A5 en o
de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal
situado en el armario de distribucin del robot en posicin DESCONECTADO y
asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida
La siguiente descripcin es vlida tanto para el accionamiento del eje de la mueca A5 como
para el accionamiento del eje de la mueca A4. Se hace referencia a especialidades del accionamiento del eje de la mueca A6.
Los trabajos de desmontaje y montaje resultan ms fciles, si los ejes de la mueca se encuentran en posicin cero y el brazo muestra verticalmente hacia abajo.
D Desmontaje
Atencin
Si el accionamiento del eje de la mueca A5 se desmonta inmediatamente despus de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas
superficiales elevadas.
Atencin
(2)
(3)
Informacin:
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos
del eje de la mueca y el brazo. Estas deben quitarse y, en caso necesario, reemplazarse en el montaje.
En el pedido de accionamientos de los ejes de la mueca se tiene que indicar la utilizacin en estas variantes de robot.
(4)
Destornillar cuatro tornillos allen M5x16 (2) incluyendo arandelas de seguridad y quitar
la unidad de accionamiento (3).
Informacin:
Al quitar las unidades de accionamiento para A 4 (5) y A 5 (3), debe quitarse simultneamente la correa dentada correspondiente. No obstante, esta queda en el
brazo.
Quitar los muelles de disco que ahora quedan libres en el accionamiento del eje de la
mueca A 6 (4).
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
8
7
A5
A6
3
4
A4
5
184 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
Informacin
En caso necesario, colocar la unidad de accionamiento (vase ms abajo) antes del
montaje, ya que el almacenamiento de las poleas dentadas A4 y A5 se efecta con la
brida de motor A6.
Colocar previamente las correas dentadas A4 y A5.
(1)
En caso necesario, quitarle los agentes de conservacin a la nueva unidad de accionamiento A4, A5.
(2)
(3)
Montar la unidad de accionamiento A5 (3) y colocar la correa dentada (Fig. 125/2) sobre la polea dentada de la unidad de accionamiento A5. Colocar debidamente la correa
dentada (4) para A4.
Informacin
Montar la unidad de accionamiento de modo tal, que los conectores XP5 y XM5 se
encuentren al lado izquierdo.
A5
2
A6
3
4
A4
185 de 207
Instrucciones de servicio
Aviso
Durante el montaje de la unidad de accionamiento debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente segn la fig. Fig. 126.
Correcto
Incorrecto
Colocar cuatro tornillos allen M5x16 (Fig. 124/2) incluyendo arandelas de seguridad y
apretar los tornillos hasta que la unidad de accionamiento se deje desplazar sin juego.
(5)
(6)
(7)
(8)
Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, captulo Puesta en servicio, apartado Ajuste/desajuste del robot.
Aviso
Controlar la tensin de la nueva correa dentada transcurridas aprox. 100 horas
de servicio.
186 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
D Montaje (A6)
Informacin
En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos
del eje de la mueca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta variante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijacin siguientes con el medio
de estanqueidad Dreibond tipo1108.
-- Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelacin.
En el pedido de accionamientos de los ejes de la mueca se tiene que indicar la utilizacin en estas variantes de robot.
(1)
En caso necesario, quitarle los medios de conservacin a la nueva unidad de accionamiento A6.
(2)
Limpiar el dentado evolvente (Fig. 127/1) y engrasar ligeramente pero cubriendo toda
la superficie, con grasa (Microlube GL 261).
1
4
6 5
Fig. 127 Montaje de la unidad de accionamiento A6
(3)
Desplazar los muelles de disco (2) segn Fig. 127 sobre el dentado.
(4)
Informacin
Montar la unidad de accionamiento A6 de tal modo, que los conectores XM6 y XP6 se
encuentren a la izquierda.
Aviso
La extremidad del rbol de la unidad de accionamiento A6 no debe sufrir cargas
axiales.
(5)
Colocar cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (6) incluyendo arandelas de seguridad (5), y
apretar en cruz con llave dinamomtrica; ir incrementando el valor del momento de
apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm).
(6)
(7)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
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Instrucciones de servicio
(2)
(3)
(4)
(5)
1
2
8
3
7
4
6
5
188 de 207
(1)
Colocar las correas dentadas A4 (Fig. 128/5) y A5 (2) en la carcasa del brazo
(2)
Colocar el ramal de accionamiento (4) y fijarlo con cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (7),
incluyendo arandelas de seguridad.
(3)
Apretar en cruz cuatro tornillos allen (7) con una llave dinamomtrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 5,6 Nm).
(4)
Montar los accionamientos de los ejes de la mueca A4 (6), A5 (1) y A6 (8) (ver apartado 12.9).
(5)
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
13
13
Pares de apriete
Pares de apriete
Informacin
Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son vlidos los siguientes pares de apriete.
Aviso
Un par de apriete demasiado alto podra sobrecargar y romper los tornillos. En
consecuencia, podran producirse daos en los componentes.
Para evitar estos daos, los tornillos deben apretarse con el par de apriete sealado.
13.1
10.9
12.9
M1,6
0,17 Nm
0,24 Nm
0,28 Nm
M2
0,35 Nm
0,48 Nm
0,56 Nm
M2,5
0,68 Nm
0,93 Nm
1,10 Nm
M3
1,2 Nm
1,6 Nm
2,0 Nm
M4
2,8 Nm
3,8 Nm
4,4 Nm
M5
5,6 Nm
7,5 Nm
9,0 Nm
M6
9,5 Nm
12,5 Nm
15,0 Nm
M8
23,0 Nm
31,0 Nm
36,0 Nm
M10
45,0 Nm
60,0 Nm
70,0 Nm
M12
78,0 Nm
104,0 Nm
125,0 Nm
M14
125,0 Nm
165,0 Nm
195,0 Nm
M16
195,0 Nm
250,0 Nm
305,0 Nm
M20
370,0 Nm
500,0 Nm
600,0 Nm
M24
640,0 Nm
860,0 Nm
1030,0 Nm
M30
1330,0 Nm
1700,0 Nm
2000,0 Nm
Rosca
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
189 de 207
Instrucciones de servicio
13.2
Acero inoxidable
A4--80
Acero inoxidable
A2--70, A4--70
Acero inoxidable
A4--50
Par de apriete Nm
190 de 207
M3
1,0
0,8
0,4
M4
2,4
1,9
0,9
M5
4,8
3,8
1,9
M6
8,0
6,4
3,1
M8
19,5
15,5
7,5
M10
38,5
30,5
15,0
M12
66,0
52,0
25,5
M14
106,0
84,0
41,0
M16
165,0
130,0
64,0
M20
320,0
253,0
125,0
M24
557,0
441,0
317,0
M30
1107,0
876,0
----
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
14
14.1
Componentes qumicos:
Grasa lubricante a base de aceite sinttico, jabn de litio y aditivos.
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificacin.
3
Peligros posibles
Este producto est declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4
Primeros auxilios
Ojos:
Piel:
Inhalacin:
Ingestin:
5
Medios de extincin
Medios de extincin adecuados:
No necesarios. No obstante, se recomienda procurar suficiente ventilacin de la
instalacin.
Medios de extincin inadecuados:
Chorro de agua.
6
Precauciones personales:
Los productos vertidos suponen un gran peligro de patinazos.
Precauciones medioambientales:
Evitar su vertido en sumideros, canalizaciones y aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminacin:
Recoger en recipientes. Eliminar como residuo.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
191 de 207
Instrucciones de servicio
Manipulacin y almacenamiento
Proteccin individual
Propiedades fsico--qumicas
10 Reactividad
Condiciones a evitar:
Temperaturas por encima de los 180 C
Materiales a evitar: Agentes oxidantes fuertes.
Productos de descomposicin peligrosos:
Ninguno si se ha hecho un uso correcto.
11 Indicaciones toxicolgicas
La siguiente evaluacin toxicolgica se basa en el conocimiento previo de la toxicidad de los componentes
individuales. LD50 oral esperado, (rata) > 2g/kg. LD50 drmico esperado, (conejo) > 2g/kg.
Efectos para la salud
En los ojos:
Puede provocar irritacin transitoria.
En la piel:
Puede desengrasar la piel. Esto puede provocar irritacin transitoria.
Es improbable que el contacto ligero o casual provoque irritaciones.
Inhalacin:
La baja volatilidad reduce la probabilidad de inhalacin a temperatura ambiente.
Ingestin:
Puede provocar nuseas, vmitos y diarrea.
Efectos crnicos:
12 Indicaciones ecolgicas
Calificacin general: No son de esperar efectos negativos para el medioambiente si se utiliza y elimina
correctamente.
Movilidad:
No es voltil. Es pastoso. No se disuelve en agua.
Persistencia y degradabilidad:
No determinadas.
Potencial bioacumulador:
La bioacumulacin es improbable debido a la reducida solubilidad en agua.
Ecotoxicidad:
No se constata ecotoxicidad para peces, dafnias y algas. No se constatan efectos
inhibitorios en bacterias de lodos activados.
192 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado ms arriba. La utilizacin del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicacin y utilizacin del producto, pueden consultarse en las especificaciones tcnicas correspondientes.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
193 de 207
Instrucciones de servicio
14.2
Componentes qumicos:
Grasa lubricante a base de aceite mineral y grasa de jabn de litio y calcio como
espesante.
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificacin.
3
Peligros posibles
Este producto est declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4
Primeros auxilios
Piel:
Inhalacin:
Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un mdico.
Limpiar concienzudamente con agua y jabn, utilizar crema de manos.
No aplicable.
Ingestin:
Ojos:
Medios de extincin
Medios de extincin adecuados:
Espuma, agente extintor seco, CO2.
Medios de extincin inadecuados:
Agua.
Precauciones personales:
No es necesaria ninguna precaucin especial.
Precauciones medioambientales:
Retener aguas sucias/agua de extincin.
Evitar su vertido en canalizaciones o aguas corrientes.
Indicaciones para la eliminacin:
Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.
194 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
Manipulacin y almacenamiento
Proteccin individual
Propiedades fsico--qumicas
10 Reactividad
Condiciones a evitar:
El producto es estable.
Materiales a evitar: cidos y agentes oxidantes fuertes.
Productos de descomposicin peligrosos:
Segn las condiciones de descomposicin: xidos de C, S, P.
11 Indicaciones toxicolgicas
Efectos para la salud
En los ojos:
El contacto con los ojos puede provocar irritacin temporal de la conjuntiva.
En la piel:
Evitar el repetido y prolongado con la piel, puede provocar irritaciones.
12 Indicaciones ecolgicas
Calificacin general:
195 de 207
Instrucciones de servicio
15 Normativas
Normativas CE:
16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. Tienen la finalidad de
describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad, y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo.
El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente, dentro del marco de aplicaciones
especificado ms arriba. La utilizacin del producto fuera de los fines previstos, lleva posiblemente a riesgos, no descritos en esta ficha.
Informaciones adicionales para la aplicacin y utilizacin del producto, pueden consultarse en las especificaciones tcnicas correspondientes.
196 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
14.3
1
Peligros posibles
La preparacin est clasificada como peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE, en su edicin
enmendada y adaptada.
Peligros para el medioambiente:
Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acutico.
Los apartados 11 y 12 contienen informacin exacta relativa a los peligros para la salud, sntomas y peligros para el medioambiente.
3
Composicin qumica:
Lubricante sinttico y aditivos.
Denominacin qumica:
N. CAS
%
cido ditiocarbmico,
ster dibutlico,
metlico
10254--57--6 1 -- 5
EINECS/ELINCS.
Clasificacin
233--593--1
R52/53
Tridekanamin, n--tridecyl--,
derivado, compuesto de
xido--hidrxido de
molibdeno (1:1)
280130--32--70,1 -- 1 442--990--0
Xi; R41,
R38 N;
R50/53
Consultar el apartado 16 para obtener el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas.
Los valores lmite para la exposicin en el puesto de trabajo, siempre y cuando estn disponibles, se describen en el apartado 8.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
197 de 207
Instrucciones de servicio
Primeros auxilios
198 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
Manipulacin y almacenamiento
Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con la tierra y las
aguas superficiales. Despus de haber manipulado el producto, lavarse
concienzudamente.
Almacenamiento:
Mantener los recipientes cerrados hermticamente. Guarde los recipientes en un
lugar fresco y bien ventilado.
Alemania -- clase de almacenamiento:
10
Manipulacin:
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
199 de 207
Instrucciones de servicio
Propiedades fsico--qumicas
Indicaciones generales, aspecto
Estado fsico:
Color:
Olor:
200 de 207
Lquido.
Verde.
Ligero.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
11 Indicaciones toxicolgicas
12 Indicaciones ecolgicas
Persistencia/degradabilidad:
Biodegradable.
Movilidad:
No es voltil. Es lquido. No se disuelve en agua.
Peligros para el medio ambiente:
Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acutico.
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
201 de 207
Instrucciones de servicio
202 de 207
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
14
15 Normativas
Tanto la clasificacin como la identificacin se realizan conforme a las Directivas CE con nmero
1999/45/CE y 67/548/CEE, en sus ediciones emendadas y adaptadas.
Requerimientos de la etiqueta
Frases R:
Frases S:
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a largo plazo
efectos negativos en el medioambiente acutico.
S61 -- Evitar el vertido al medio ambiente. Consultar las instrucciones especiales y
la hoja de datos de seguridad.
Otras disposiciones
Registro:
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es
203 de 207
Instrucciones de servicio
16 Otras informaciones
Texto completo de las frases R a las que se hacen referencia en los apartados 2 y 3:
R41 -- Riesgo de lesiones oculares graves.
R38 -- Irrita la piel.
R50/53 -- Muy txico para los organismos acuticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medio ambiente acutico
R52/53 -- Nocivo para los organismos acuticos. Puede provocar a
largo plazo efectos negativos en el medioambiente acutico.
Historial:
Fecha de edicin:
23/11/2007.
Fecha de la ltima edicin:
31/08/2007.
Creado por:
Product Stewardship Group
Indicaciones para el lector:
Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que, en la fecha abajo indicada,
tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud, seguridad y medioambiente sean exactas. No se garantiza o se asegura, ni explcita ni tcitamente, la exactitud o integridad de
los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos.
Los datos y consejos son vlidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s). El
producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros
previamente.
El usuario est obligado a supervisar el producto, aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y
normativas vigentes.
El grupo BP no se responsabiliza por daos o lesiones generadas durante una aplicacin por no respetar
las indicaciones de aplicacin del producto sobre los materiales, no seguir las recomendaciones o por
peligros inherentes a la naturaleza del material. Los compradores del producto para su suministro a
terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas
que manipulen o utilicen el producto, tengan a su disposicin todas las informaciones en estas hojas. Los
empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de proteccin que deben tomarse a los
empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas.
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14.4
N. art.: 020195
Composicin qumica:
-- Aceite mineral
-- Jabn especial de litio
-- Indicador UV
Sustancias peligrosas:
Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificacin.
3
Peligros posibles
Este producto est declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos.
4
Primeros auxilios
Ojos:
Piel:
Inhalacin:
Ingestin:
5
Aclarar durante varios minutos con abundante agua y, en caso necesario, consultar
con un mdico.
Limpiar concienzudamente con agua y jabn, utilizar crema de manos.
Tras inhalar vapores de aceites, salir al aire fresco y, en caso necesario, consultar
con un mdico.
En caso de molestias persistentes, consultar con un mdico.
Medios de extincin
Medios de extincin adecuados:
Espuma, neblina de agua, agente extintor en polvo, CO2.
Medios de extincin inadecuados:
Agua a chorro pleno.
Otras medidas de extincin:
Refrigerar los recipientes afectados con agua a chorro.
Eliminar los residuos de incendios y el agua de extincin contaminada conforme a
las normativas de las autoridades competentes.
En caso de incendio pueden liberarse:
Monxidos de carbono (CO) e hidrocarburos sintticos.
Otras medidas de proteccin:
No inhalar los gases liberados en explosiones o incendios.
Comportamientos habituales durante incendios de sustancias qumicas.
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Instrucciones de servicio
Propiedades fsico--qumicas
Forma:
Pastosa
Color:
Marrn amarillento
Olor:
Especfico del producto
Temperatura de derretimiento:
>220 C (DIN ISO 2176)
Punto de inflamacin:
No aplicable.
Peligro de explosiones:
El producto no presenta peligro de explosiones.
Densidad (20 C):
~ 0,89 g/cm3
Solubilidad:
No soluble en agua.
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10 Estabilidad y reactividad
Descomposicin trmica/condiciones a evitar:
Ninguna en caso de manipulacin y almacenamiento correctos.
Materiales a evitar: Agentes oxidantes.
Reacciones peligrosas:
No se conocen reacciones peligrosas.
Productos de descomposicin peligrosos:
Ninguno si se ha manipulado correctamente.
11 Indicaciones toxicolgicas
EL contacto prolongado con la piel puede provocar irritaciones y/o dermatitis.
12 Indicaciones ecolgicas
Comportamiento en depuradoras:
El producto puede separarse mecnicamente.
Observaciones generales:
Evitar o el vertido en aguas subterrneas, aguas corrientes o la canalizacin.
Clase de peligro para aguas 1 (autoclasificacin) poco peligroso para las aguas.
13 Indicaciones relativas a la eliminacin
Cdigo de residuo: A este producto no se le puede asignar un cdigo de residuo de conformidad con el
Catlogo Europeo de Residuos (CER) ya que solo se permite establecer una clasificacin del mismo conforme al uso previsto por parte del usuario.
El cdigo de residuo se determinar en conjunto con el responsable regional de la
eliminacin de residuos.
Envoltorios sin limpiar:
Recomendacin: Vaciar los embalajes contaminados correctamente; despus de la correspondiente
limpieza, puede efectuarse su reciclaje.
14 Normativas de transporte
Este producto est clasificado para el transporte como NO peligroso, de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancas peligrosas.
15 Normativas
El producto no precisa ser etiquetado en virtud de los mtodos de clculo de la
Directiva general de clasificacin de preparaciones de la UE en su ltima versin
vlida.
Clase de peligro para aguas:
CPA 1 (autoclasificacin): poco peligroso para las aguas de conformidad con la
VwVwS 17.5.99, anexo 4.
Normativas CE:
16 Otras informaciones
Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. No representan una
confirmacin de las propiedades del producto y tampoco proporcionan ninguna argumentacin para
relaciones de tipo jurdico
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