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Prototypage dun buggy lectrique


Ghislain REMY, Eric Labour

Enseignants-Chercheurs, IUT Cachan / PolytechParis Sud / LGEP

Patrick RUIZ, Jean-Yves Le Chenadec


Enseignants, IUT Cachan / PolytechParis Sud

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Sommaire
Prsentation IUT Cachan / PolytechParis Sud
Le Buggy Electrique
Retour dExprience sur le Compact RIO

cRIO-9022, Chassis NI 1714


C-Modules de base (NI )
NI 1722 (Smart Camera)
NI PPC 2115 (PC Ecran Tactile)
Module Zigbee et GPS (3rd-Party C-modules, S.E.A.)
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LIUT de Cachan

710 tudiants forms par an


170 apprentis dans lindustrie
3 plateformes Technologique: 1200m
90% de poursuite dtude 60% Ecole dingnieur
2 dpartements de GEII et 1 de GMP

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PolytechParis Sud
3 filires (tudiants / apprentis / formation continue)
5 spcialits techniques:

lectronique et
systmes embarqus
gnie lectrique
informatique
matriaux
optronique
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Plateforme de vhicule lectrique

Kart Electrique
Buggy Electrique
Scooter Electrique
Gyropode Electrique
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Le Buggy Electrique
Buggy thermique transform en lectrique
Environ 30 tudiants en 3 ans

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Partie Puissance
48V avec 4 batteries 12V
DC Motor Agni de 10kW
Variateur Alltrax AXE4844

10kW pour <250 kg !


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Partie Commande
Capteurs et Puissance sont cbls
au Compact RIO NI 9022
Trop de cbles et trop dtudiants

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Programmation du Compact RIO


Architecture du Compact-RIO
Pourquoi choisir Compact-RIO pour le prototypage rapide
NI Scan engine / Mode FPGA
Config Ethernet
Chassis et module complmentaire (SEA)

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NI CompactRIO
FPGA &
Backplane

RT Processor

I/O Modules

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Embedded System Architecture

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CompactRIO and the FPGA


Real Time

FPGA

Modules
Analog I/O
Digital I/O
Serial, CAN, etc.

Reconfigurable FPGA for high-speed and custom I/O timing, triggering, and control
I/O modules with built-in signal conditioning for connection to sensors/actuators
Real-time processor for reliable measurement, analysis, connectivity, and control

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Structure de programmation Temps-Rel


NI CompactRIO

Real-Time Controller
NI Scan Engine

I/O Variables
I/O memory
table

FPGA Host Interface

RIO Scan
Interface

LabVIEW FPGA
VI

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I/O Modules
I/O Modules

LabVIEW Real-Time

FPGA

Principe du Scan Mode

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Hardware Support for cRIO Scan Mode


Many controllers/chassis are supported, but
check www.ni.com for compatibility
Most AI, AO, DI, DO modules are supported
LabVIEW FPGA-Only Products:

9002 / 9004
9072
9101 / 9102
950x / 9802 / 985x / 987x
Third Party Modules

Use LabVIEW FPGA

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Exemple

Combiner le Scan Mode


avec FPGA Mode

Scan Mode Modules

FPGA Mode Modules

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Configuration du cRIO 9022


Utilisation de MAX:
Configuration rseau
Cration du compte
admin
Installation de logiciels

LabVIEW RT
Vision

En cas de problme
IP Reset est possible
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Programmation des modules

Programmation parallle (multi-tches)


Contraintes temps-rel
Bibliothques LabVIEW utiles pour cRIO
PPC 2115
Smart Camra NI 1722
Zigbee / GPS
Module de dveloppement 9951

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Programmation parallle (multi-tches)

Tche 1
Tche 2

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Commande en Temps-Rel

Scan Synchronization

Priorities

Advanced
Control
Scheduling

Network
Stream

Deterministic
Communication
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Programming with LabVIEW FPGA


FPGA Interface

LabVIEW

FPGA I/O

LabVIEW Real-Time LabVIEW FPGA

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Physical

Bibliothques LabVIEW utiles pour cRIO


Mathematics

Vision

Express

Control Design

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PC Ecran Tactile NI PPC 2115


IHM version 1

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Mesures et commande de dmarrage


IHM version 2

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Utilisation des onglets : jeu dchec

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Ergonomie adapte lutilisateur

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Travail des lves ingnieurs de PPS


IHM version 3

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Utilisation des Event Structure

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Ajout dune Smart Camera NI 1722


Smart Camra
NI 1722

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NI Vision Assistant

Acquisition
Traitement de limage
Gnration automatique de code !

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Fonctionnement dun Radar de recul


Programme camra
.

Allocation dun espace


mmoire
Recherche de la camra
Acquisition de limage
Affichage
Suppression de lallocation

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Utilisation de la Smart Camera NI 1722

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Calibrage du systme
Tabulation
des largeurs en
fonctions de la
distance du pilier

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Third Party CompactRIO Modules


19 custom modules in development or
released

AviaOK: Arinc-429, 1553 modules


S.E.A.: GPRS (General Packet Radio Service, GPS,
RCC (radio-controlled clock), Gxxx combo module
Drivven: 8 custom powertrain modules
AFT Atlas: MFU (Multi Function Unit) module,3-node
CAN Module, 2 Node Serial/ISO-K/LIN-Module
Alpha Technics: High-precision temperature module
Freescale Semiconductor: LIN Module
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Module ZigBee de S.E.A.


Application
Principale
FPGA I/Os

vi FPGA
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Le vi du cRIO charge le vi du FPGA


ZigBee_Communicator.vi

Flux des donnes

Chargement du vi

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Module GPS de S.E.A.


Application
Principale
Source: page "Global Positioning
System". (2009, December 2). In
Wikipedia

FPGA I/Os

vi FPGA
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Couplage avec Google Maps

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La programmation de Google Maps

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Capteur Ultrason
Capteur
Pizolectrique
puls 40kHz

Ajout des
Capteurs

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C Series I/O Modules


NIST traceable calibration

Guaranteed accuracy

Built-in Signal Conditioning

Direct connection to
industrial sensors
and actuators

Signal to Backplane
Isolation barrier

Safety, noise
immunity,
common mode
rejection

Available 24-bit
Delta-Sigma ADC

DSA signals,
TEDS enabled,
built-in antialiasing filters
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Developing a Custom Module for CompactRIO


PCB Layout & Routing
MPXH6300A pressure sensor

MMA6231Q
X-Y accelerometer
Schematic
Capture
& Simulation

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LabVIEW FPGA Interface

MDK NI cRIO-9951

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Exemple du 74HC595
Registre chargement parallle

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QUESTIONS ?
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