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Escola de Engenharia
Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica
Por
Orientador
Agradecimentos
A Deus
A minha me, dona Nilta, que mesmo distante, guia meus passos.
A minha esposa Valria e minhas filhas Vanessa e Cynthia.
Ao meu orientador, prof. Walmir.
A Belgo pelo apoio incondicional.
A meus familiares, amigos e colegas.
A equipe do Alto-forno e do DTAP.
Resumo
Abstracts
This work consists in a system developed to detect scaffold in blast furnace. The scaffold is
a failure, which can cause big money losses, and injury employees, and is very difficult to be
detected by blast furnaces operators. Using computing intelligence techniques, this system is
allowed to detect, in real time, the scaffold growing, alarming and showing the scaffold position
inside the blast furnace. How this is a detection and diagnoses problem in a difficult modeling
dynamics system, it will be solved using pattern classification theory. To pattern classification, will
be proposed a new neurofuzzy topology, which is an ANFIS topology variation. To training this
network, was used data acquired from the plant. To validate, was used data from the same plant
during the last eight. During this time, the system detected seven real scaffold situations. These
preliminary results certify this system as a useful solution to solve problems of scaffold detection in
blast furnaces.
Sumrio
Introduo ....................................................................................................................................1
1.1
Deteco de falhas em sistemas dinmicos..........................................................................1
1.2
Princpio de funcionamento de um sistema de Deteco e Diagnstico de Falhas (DDF)..2
1.3
Deteco de falhas em alto-forno.........................................................................................4
1.4
Proposta e viso geral deste trabalho ...................................................................................4
Descrio da planta ......................................................................................................................6
2.1
Princpio de funcionamento do alto-forno ...........................................................................7
2.1.1
Processo fsico .............................................................................................................8
2.1.2
O processo qumico......................................................................................................9
2.1.3
Mudanas na temperatura dos gases durante sua subida no alto-forno .....................11
2.1.4
Perdas Trmicas .........................................................................................................12
2.2
Formao de casco ...........................................................................................................13
2.3
Tcnicas clssicas de deteco de casco ..........................................................................17
2.4
Tcnicas de preveno e retirada de casco.......................................................................19
2.5
Alto-forno A da Belgo .......................................................................................................22
Ferramentas empregadas............................................................................................................25
3.1
Introduo ..........................................................................................................................25
3.1.1
Modelo ANFIS...........................................................................................................26
3.1.2
Proposta do modelo ANFIS modificado....................................................................26
3.1.3
Algoritmo de aprendizado da topologia ANFIS modificado .....................................28
3.1.4
Resultados ..................................................................................................................30
3.1.5
Concluses sobre a rede ANFIS modificada .............................................................35
Sistema de deteco e diagnstico de casco e resultados prticos experimentais ...................36
4.1
Descrio............................................................................................................................36
4.1.1
Pr-processador..........................................................................................................37
4.1.2
Sistema de classificao de padres...........................................................................37
4.1.3
Sistema de visualizao .............................................................................................38
4.1.4
Sistema de diagnstico...............................................................................................40
4.2
Estratgia 1: Temperaturas dos Staves...............................................................................41
4.3
Estratgia 2: Perdas trmicas .............................................................................................42
4.4
Resultados prticos ............................................................................................................45
Concluses finais .......................................................................................................................49
Lista de figuras
Lista de tabelas
Captulo 1 - Introduo
1 Introduo
Neste captulo feita uma breve introduo sobre deteco de falhas em sistemas dinmicos. Optouse em no detalhar o assunto pelo fato do mesmo j ter sido abordado em outras dissertaes de mestrado
defendidas no PPGEE ([Camargo, 1997] , [Pereira, 1997] e [Lelles, 2001] ). Tambm
discutida a
falhas lentas so as que evoluem vagarosamente no tempo e geralmente podem ser controladas e
possivelmente eliminadas. A formao de casco em um alto-forno pode ser considerada como exemplo de
falhas que evoluem vagarosamente.
O primeiro passo para eliminao de uma falha num sistema supervisionado a sua deteco e
isolao [Frank et al., 1991]. O termo deteco se refere ao fato de termos o conhecimento de que uma falha
ocorreu ou est ocorrendo no sistema, enquanto que o termo isolao determina a localizao desta falha, ou
seja, a identificao do instrumento, atuador ou componente falho e em certos casos discriminao de que
tipo de falha ocorreu.
ou
redundncia analtica, o princpio de funcionamento ser sempre o mesmo. Valores de variveis sero
medidos, ou ento estimados, e posteriormente estas variveis ou variveis auxiliares (resduos) sero
comparadas entre si ou com valores limites. Resultados de comparaes que no se enquadrarem nos padres
normais de funcionamento iro gerar alarmes indicando a presena de falhas no processo. Uma ao
apropriada pode ser iniciada imediatamente, chamada de proteo automtica. comum tambm observar a
evoluo da falha, quando esta no acontece de forma abrupta. Ao longo desta observao, decises sobre a
operao da planta sero tomadas, podendo haver a parada imediata do processo ou a mudana de seu
funcionamento. Se a falha tolervel, isto se ainda for possvel garantir o bom desempenho do sistema, a
operao poder continuar do mesmo modo, ou se preciso, reconfigurar alguma parte do processo at que
seja possvel parar a operao e eliminar a falha. As falhas, sempre que possvel, devero ser eliminadas em
tempo hbil para no ocorrer danos ao processo, produto ou operador humano.
Ref.
u(t)
Controlador
y(t)
Atuadores
Planta
Sensores
+
-
Gerador de
Resduos
r(t)
Funcionamento
Normal ?
NO
Deteco e
Diagnstico
de Falhas
Alarme
SIM
H duas linhas de trabalho distintas quando o assunto a escolha do mtodo de DDF a ser utilizado
em uma planta real [Frank, 1990]:
a ) mtodos de DDF baseados no modelo matemtico do processo;
b ) mtodos de DDF baseados no conhecimento do processo.
A base de todo procedimento de redundncia analtica usar um modelo matemtico adequado do
processo a ser supervisionado [Frank et al., 1991]. H modelos diferentes para realizar a deteco de falhas e
a isolao de falhas. Na deteco de falhas usado satisfatoriamente um modelo chamado modelo
representativo [Frank et al., 1991]. Este tipo de modelo descreve com simplicidade as caractersticas do
processo e pode ser utilizado em testes de algoritmos de controle e observao da planta em diversos pontos
de operao. O modelo representativo tenta apenas estabelecer uma relao entre as entradas e sadas do
sistema.
Alguns mtodos elaborados, para a realizao da DDF, que se fundamentam na comparao de
valores medidos com valores estimados ou calculados, tm como ferramenta principal a gerao de resduos
que iro fornecer informaes sobre o tempo, tipo e localizao das falhas [Patton et al., 1989]; [Frank et al.,
1991]. Sinais medidos de entrada e sada do sistema sero processados para a obteno de resduos.
Idealmente, os resduos sero iguais a zero no caso em que no h falhas no sistema. Resduos diferentes de
zero mostram que h indcios de falhas. Imperfeies nos modelos devidas a consideraes e simplificaes
e rudos nas medies e no processo, bem como a influncia de distrbios externos, fazem com que
geralmente os resduos sejam diferentes de zero mesmo nas condies em que no h ocorrncia de falhas.
Para solucionar este problema, limites de tolerncia so adotados para que o mtodo de DDF no indique
alarmes sem a ocorrncia de falhas. Quando os resduos ultrapassam os limites estabelecidos, uma deciso
lgica empregada para analisar e indicar a ocorrncia da falha. Um diagrama de blocos mostrando as etapas
de um mtodo de DDF mostrado na Figura 1.
f
u
Gerao
do
Padro
y medido
PLANTA
Sistema de
Classificao
de Padro
Coordenadas
do padro
Expresses
Lingsticas
(Tabela)
Diagnstico
realidade, este sistema servir como um indicador visual da espessura da camada do casco, orientando o
operador em suas decises relativas a distribuio de carga ou de alterao operacional do alto-forno.
2 - Modelagem do sistema que ir fazer a deteco on-line do casco e de sua evoluo. Este
sistema ir gerar um alarme para o operador. Sero utilizadas as tcnicas de Inteligncia computacional
para tratamento dos dados relativos s perdas trmicas, e desta maneira, fazer com preciso, a deteco e
diagnstico do casco.
Para acompanhamento da evoluo do casco, ser usado o acompanhamento das perdas trmicas, que
ser calculado a partir das medidas das temperaturas dos staves, e da vazo de gua atravs dos staves. A partir
da avaliao das perdas trmicas, poderemos estimar a espessura da camada de casco, pois quanto mais
espessa for esta camada, menor ser a temperatura no stave (menor perda trmica menor troca de calor do
alto-forno com o stave). Na realidade, a camada de casco estar funcionando como um isolante trmico, e
quanto menor for a espessura desta camada de casco, mais quente estar o stave (maior perda trmica maior
troca de calor do interior do alto-forno com o stave) [Diemers, 1966].
No captulo 2 ser feita a descrio da planta (alto-forno), a origem e as conseqncias da formao de
casco. Tambm sero apresentados os mtodos manuais de deteco e remoo de casco. No captulo 3
proposta uma nova topologia de rede neurofuzzy, que uma variao da topologia ANFIS, usada para a
deteco do casco. No captulo 4 sero feitos o detalhamento da implementao do sistema usado para a
deteco e diagnstico de casco, suas telas e resultados. A concluso e a proposta de continuidade ser
apresentada no captulo 5.
Esta planta composta pela Mina do Andrade, que o local onde se retira parte do minrio de ferro
usado no processo de fabricao do ao. Depois desta etapa de extrao, o minrio de ferro ser enviado para
a sinterizao. Na sinterizao, uma mistura de p de minrio de ferro (at 10 mm), materiais ferrosos
reciclados, material fluxante e coque como combustvel, ser convertida em pelotas com uma determinada
composio qumica e com um tamanho de gro adequados para uma tima operao do alto-forno.
O gusa produzido pelo alto-forno pela fuso do minrio de ferro em uma atmosfera redutora. O
minrio de ferro composto por ferro e oxignio. A reduo a extrao do oxignio do ferro. Em resumo,
sinter, pelotas, coque e material fluxante sero carregadas para dentro do alto-forno atravs do topo do forno.
O gs para reduo criado na regio das ventaneiras pela reao do coque com o ar quente injetado pela
parte inferior do alto-forno, e que est a uma temperatura de 1000 C 1200 C. Esta combusto no gera
somente o gs para a reduo, mas tambm o calor necessrio para derreter o ferro reduzido.
Na aciaria, o gusa vindo do alto-forno convertido em ao, dentro do convertedor, atravs do sopro
de oxignio puro na parte de cima do banho de metal quente. O ao lquido ento desoxidado e ajustado
suas caractersticas qumicas conforme a solicitao das especificaes tcnicas.
Depois, o ao lquido que est dentro do forno panela, despejado na mquina de lingotamento
contnuo que ir transformar o ao lquido em tarugos.
J conhecendo o processo em que ser inserido o presente trabalho, agora sero apresentados com
mais detalhes, o princpio de funcionamento do alto-forno e o mecanismo de formao e retirada do casco.
Nos tpicos seguintes, tambm sero apresentados os principais parmetros operacionais que podero ser
usados na deteco do casco.
O alto-forno um equipamento usado pela indstria siderrgica para fazer a reduo do minrio de
ferro, transformando-o em gusa, que um estgio intermedirio antes de se transformar em ao.
Seu princpio de funcionamento consiste em um grande volume de ar aquecido a aproximadamente
1100 C. Este ar sendo insuflado pelas ventaneiras ir reagir com o coque, gerando o gs CO e calor. Esta
reao estabelece uma taxa de consumo de coque, e assim, o fluxo ascendente de gs (redutor) em alta
temperatura ir trocar calor com a carga, determinando as isotermas no interior do alto-forno. Na regio
inferior do alto-forno, os gases temperatura de 2100 C iro fundir o ferro j reduzido e a escria, bem
como aquec-lo at as temperaturas de vazamento, que ocorrem entre 1480 C e 1520 C [Apostila
operao, 1998].
Estabelece-se ento uma taxa de fuso, determinando um ritmo de alimentao de carga, que por sua
vez, criar um fluxo descendente de materiais slidos. A oxidao do minrio de ferro na presena do gs
redutor, conhecida como processo de reduo do minrio. O material no metlico presente no minrio no
ser reduzido, sendo apenas fundido e retirado do alto-forno junto da escria.
De uma maneira mais detalhada, poderamos dizer que existem dois processos que caracterizam o
funcionamento de um alto-forno: o processo fsico e o processo qumico.
2.1.1
Processo fsico
Os gases produzidos pela combusto do carbono do coque sobem no alto-forno, saindo pelo topo
[Apostila operao, 1998]. O espao criado por essa combusto e pela fuso do material da carga
continuamente ocupado pelo material que desce na coluna de carga. Portanto, existem duas correntes em
direes opostas, sendo possvel distinguir quatro regies dentro do alto-forno de acordo com o
comportamento fsico dos materiais [Apostila operao, 1998], estas regies esto mostradas na Figura 4.
2.1.2
O processo qumico
O processo qumico pode ser verificado atravs do balano de massa [Apostila operao, 1998]. Na
Tabela 1, pode-se ver quais so as substncias que entram e as que saem do alto-forno :
Entrada
Atravs do carregamento
Topo
Base
Sada
Atravs do sistema limpeza de gs
Gs
Poeira
o
o
o
Sinter
Coque
Fundente
Gusa
Escria
Nas tabelas 2,3,4 e 5, pode se ver a composio qumica tpica de diversas substncias usadas e
produzidas pelo alto-forno:
Componente (%)
Fe
CaO
SiO2
Al2O3
MnO
Sinter
59,5
9,0
5,0
1,10
0,20
Pelotas
66,0
2,4
2,2
0,89
0,02
Componente (%)
H2O
Cinzas
Volteis
Coque
89
4,3
10,6
0,7
1,0
8,0
32,0
Carvo
pulverizado
Componente (%)
Fe
Mn
Si
Gusa
94,4
4,8
0,28
0,38
0,12
0,018
Componente (%)
Gs de
alto-forno
Escria
Co
SiO2
Al2O3
MgO
MnO
CO
CO2
H2
22,0
22,0
4,5 53,0
42,0
36,0
12,0
9,5
0,62
1,03
N2
Este resultado corresponde ao gs de alto-forno seco. Esse gs ainda contm aproximadamente 3,0%
de umidade evaporada da carga.
10
2.1.3
11
ventaneira
2100C
rampa
1500C
cuba
1000C
goela
120 C
2.1.4
Perdas Trmicas
Perdas trmicas so as perdas de calor do alto-forno atravs das paredes do aparelho. Este um valor
calculado pelo sistema supervisrio do alto-forno, e feito usando a diferena de temperatura da gua de
refrigerao entre a entrada e a sada da mesma pelos tubos dos staves, ou seja:
Perdas Trmicas = (TASS TAES) VAS
Sendo: TASS = Temperatura da gua de sada dos staves
TAES = Temperatura da gua de entrada dos staves
VAS = Vazo de gua nos staves
Estes dados esto disponveis por quadrantes ou por regio do alto-forno (regio coberta por
staves de ferro fundido ou por staves de cobre).
As perdas trmicas constituem um importante indicador do estado das paredes do alto-forno,
pois podem indicar a presena de casco, se muito baixas, ou o risco de danos ao elemento refrigerador, se
muito altas.
12
2.2
Formao de casco
Experincias com sondagens em altos-fornos operando e inspees de altos-fornos, mostraram que
existe uma circulao de lcalis nas zonas de altas temperaturas. Destas investigaes foi possvel concluir
que existem altas quantidades de sdio (Na) e potssio (K) nas regies mais baixas do alto-forno, na fase
gasosa, na forma de poeira e no material slido [Apostila operao, 1998][Currier et al., 1988][Lilius, 1980].
Inspees em altos-fornos parados tambm encontraram casces, e estes eram bastante ricos em
lcalis.
A acumulao de lcalis, Figura 7, s pode ser explicada pela presena de uma quantidade de lcalis
circulando entre duas zonas no alto-forno, sofrendo sucessivas oxidaes e redues [Lilius, 1980].
13
Um dos possveis ciclos de forma de lcalis pode ser descrito como: O potssio entra na forma de
silicatos. Ento se atinge um equilbrio entre o vapor de potssio e o K2O da escria. O vapor de potssio
sobe no alto-forno e forma KCN. Em regies mais altas do forno, na presena de CO2, forma-se carbonato de
potssio, que desce novamente no forno junto ao material slido. Desta forma comea o ciclo dos lcalis.
Porm, quando este casco atinge propores tais que a carga, em algumas partes ou em toda a seo
do forno, para de descer normalmente, se costuma dizer que o forno est engaiolado [Capees et al., 1986]. A
permeabilidade (facilidade que o ar quente tem de passar pela carga slida, em direo ao topo do alto-forno)
da carga cai, e em alguns lugares chega a zero. Isto causa um considervel aumento da presso na frente das
ventaneiras (em alguns casos atinge at o mximo da presso permitida no soprador). O forno ento no aceita
mais sopro. A descida de carga continua lenta na regio engaiolada e forma um vazio na regio logo abaixo, o
que torna a situao perigosa. Quanto mais engaiolada estiver a carga, maior o perigo dela se soltar e causar
srios danos ao forno. Uma outra conseqncia da presena de casco dentro do alto-forno quando este
casco de tamanho considervel e se solta, causando a quebra das ventaneiras, ou acidentes de trabalho
envolvendo os operadores da rea de corrida.
Figura 8 : Uma tpica ilustrao de um casco formado em uma das sees do alto-forno.
[Bitsadze et al., 1987]
Na Figura 9, Figura 10 e Figura 11 podem-se ver as fotos reais de um casco, que estavam dentro do
alto-forno 5 da Belgo [Fotos Belgo, 1999].
14
15
16
A identificao da formao do casco pode ser observada a partir dos seguintes itens:
1. Baixa produo, tendncia a engaiolar;
2. Alta gerao de p no coletor de poeira; o casco na cuba muda a direo dos gases,
aumentando sua velocidade este gs ir arrastar mais poeira;
3. Reduo da perda trmica;
4. Alto rendimento calculado do Alto-forno.
sabido que a formao do casco altera a perda trmica do Alto-forno [Diemers, 1966], como pode
ser visto no grfico da Figura 12 , onde se pode observar os baixos nveis de perdas trmicas, devido a presena
de casco entre os dias 1 e 5, no dia 6, houve a parada do alto-forno para remoo do casco, e seu retorno a
uma condio de marcha normal (dia 7 ao dia 17), onde se pode observar a reduo da perda trmica,
prenunciando uma nova formao de casco. Neste grfico, temos duas curvas de perda trmica, uma referente
posio 90 graus e outra posio 270 graus em relao ao furo de gusa (local por onde sai o gusa do altoforno).
Desta maneira, o sistema proposto de deteco ser baseado nas perdas trmicas para deteco e
diagnstico da presena do casco.
17
Ainda no se tem notcia da existncia de algum sistema automtico de deteco e alarme da formao
do casco. Normalmente, a equipe de apoio do Alto-forno analisa manualmente os dados de produo e
gerao de p para tentar caracterizar a existncia de casco no Alto-forno.
Por ser um trabalho manual, a preciso na localizao e alarme da formao do casco muito
deficiente, impossibilitando que aes corretivas sejam tomadas a tempo de reverter os danos e prejuzos
causados pela sua formao.
18
19
Uma vez que o forno esteja frio, so usados marteletes ou perfuratrizes (ver Figura 14 e Figura 15)
para a retirada do casco [Labee, 1997], ou em casos mais graves, pode ser necessrio fazer uso de dinamite.
Figura 15: Operador usando uma perfuratriz para arrancar os pedaos de casco.
Para fazer preveno contra a formao de casco, conforme [Apostila operao, 1998] e [Bitsadze et
al., 1987], o operador pode tomar as seguintes medidas :
1) Promover o fluxo gasoso na parede. Isto pode ser feito das seguintes maneiras:
a) reduzindo a velocidade de sopro nas ventaneiras;
b) aumentando a presso de topo;
20
21
22
A deciso pela implantao foi tomada em maio de 1997 e, em 19 de dezembro de 1999, este novo
alto-forno entrou em operao.
O novo alto-forno, denominado alto-forno A, tem sua capacidade nominal de 1.040.000 ton/ano.
23
Parmetro
Produo anual
Produo diria
Dimetro do cadinho
Volume til
Volume interno
Nmero de ventaneiras
Nmero de furos de gusa
Presso do topo
Vazo de sopro
Presso de sopro
Unidade
t
t
m
m3
m3
bar
Nm3/h
bar
Valor
1.040.000
3.000
8,0
1.186
1.357
22
1
1,50
140.000
3,00
24
25
3.1.1
Modelo ANFIS
Ser inicialmente apresentado o Sistema ANFIS clssico [Jang, 1993]. Assumindo que o sistema de
inferncia nebulosa a ser considerado tenha duas entradas x e y e uma sada f. Supondo que a base de regras
contenha apenas 2 regras nebulosas se-ento do tipo Takagi e Sugeno, teremos :
Regra 1: Se x A1 e y B1, ento f1 = p1 x + q1 y + r1
Regra 2: Se x A2 e y B2, ento f 2 = p2 x + q2 y + r2
3.1.2
26
Camada 1
Camada 2
Camada 3
v0j
w1
w1y1
x0 x1 xi .... xn
pi2 xi
v11
y2
v12
v1j
w2
w2y2
wjyj
J=1
x0 x1 xi .... xn
v1m
vi1
xj
y1
v02
v0m
x1
Camada 5
pi1 xi
v01
x0 =1
Camada 4
x0 x1 xi .... xn
vi2
vij
pij xi
yj
wj
wjyj
vim
x0 x1 xi .... xn
pim xi
vnm
xn
vn2
vni
wm
ym
wmym
w1
w2
wj
wm
wj
J=1
vnm
Figura 19: Topologia ANFIS modificada.
y=
w y
j =1
m
w
j =1
= wj y j
(1)
j =1
onde :
wj =
wj
(2)
w
j =1
y j = pij xi
(3)
i =0
27
w j = vij xi
i =0
(4)
n
n
x
v
i ij pij xi
j =1
i =0
i =0
y= m
n
xi vij
j =1 i =0
(5)
onde (.) a funo de ativao, tipo tangente hiperblica, sigmide, gaussiana, etc..
3.1.3
de usar o backpropagation, para ajustar os pesos vij, e o mtodo dos mnimos quadrados para o ajuste dos
parmetros lineares pij.
Na Tabela 8, est sumarizado o processamento do modelo para a fase de ajuste dos parmetros
(treinamento).
Pesos da 1 camada
(vij)
Parmetros lineares
(pij)
Sentido Forward
Sentido Backward
Fixos
Backpropagation
Mnimos quadrados
Fixo
1
e = ( y yd ) 2
2
(6)
28
vij (k + 1) = vij (k )
e
vij
(7)
e e y w j w j
=
vij y w j w j vij
(8)
e
= ( y yd )
y
(9)
y
= yj
w j
(10)
w j
w j
1 wj
m
w
j =1
A derivada
w j
vij
(11)
Lembrando que
w j = vij xi = (a j )
i =0
(12)
sendo
n
a j = vij xi
(13)
i =0
ento,
29
w j
vij
a j
a j vij
(14)
Nesta aplicao, utilizou-se a funo sigmide como funo de ativao, portanto tem-se:
(a j ) =
1
1+ e
(15)
a j
a
2
= e j (a j ) xi
vij
3.1.3.2
(16)
e=
1 T
( yt y dt ) 2
2 t =1
(17)
3.1.4
Resultados
Para testar a eficincia da rede sugerida, sero feitos trs experimentos onde sero comparados os
resultados da rede ANFIS com os resultados da rede ANFIS modificada. Nas simulaes apresentadas
somente foi variado o nmero de funes de pertinncia.
3.1.4.1
Experimento 1
f ( x) =
sen( x)
.
x
(18)
30
Para o treinamento da rede, foi utilizado um vetor de pontos gerados a partir da equao
(18), adicionado a um rudo de varincia 0,1 com distribuio normal e mdia zero. Para validao
foram usados dados sem rudo.
Os resultados podem ser visualizados na Figura 20 e na Figura 21. Foi utilizada uma rede
ANFIS com 8 funes de pertinncia e uma rede ANFIS modificada com 12 neurnios. Os tempos
necessrios para o treinamento das redes ANFIS e ANFIS modificada foram respectivamente 0,38 s
e 0,77 s.
3.1.4.2
Experimento 2
31
f ( x) =
( x 2)(2 x + 1)
(1 + x 2 )
(19)
Para o treinamento da rede, foi utilizado um vetor de pontos gerados a partir da equao
(19), adicionado a um rudo de varincia 0,1 com distribuio normal e mdia zero. Para validao
foram usados dados sem rudo.
Os resultados podem ser visualizados na Figura 22 e na Figura 23. A rede ANFIS foi
configurada com 12 funes de pertinncia, enquanto a rede ANFIS modificada empregada possui
12 neurnios. Os tempos necessrios para o treinamento das redes ANFIS e ANFIS modificada
foram respectivamente 0,49 s e 0,50 s.
32
3.1.4.3
Experimento 3
(20)
Para o treinamento da rede, foi utilizado um vetor de pontos gerados a partir da equao
(20), adicionado a um rudo de varincia 0,1 com distribuio normal e mdia zero. Para validao
foram usados dados sem rudo.
As variveis x1, x2, x3 e x4 so as entradas e y a sada do sistema. Nos resultados deste
experimento, Figura 24 e Figura 25, pode ser percebido claramente que a ANFIS torna-se
inadequada para problemas com elevado nmero de entradas. O resultado da ANFIS modificada
pode ser apreciado na Figura 26, onde foi gasto 0,22 s, e obteve-se uma excelente aproximao.
Quanto rede ANFIS foram feitos dois testes. Em um deles, foram usadas 4 funes de
pertinncia, o tempo gasto foi de 135,34 s, e no outro foram usadas 6 funes de pertinncia, e o
tempo gasto para o treinamento foi de 1.441,80 s.
33
34
3.1.5
impostas pela rede ANFIS convencional, que a dificuldade de se trabalhar com um sistema que apresente
muitas entradas. Isto, como j foi discutido, devido caracterstica da rede ANFIS convencional, que a de
gerar regras para todas as combinaes possveis das funes de pertinncia de cada entrada. Isto nos leva a
um crescimento exponencial, quando estamos trabalhando com um nmero elevado de entradas. Por
exemplo, para um sistema nebuloso com 10 entradas, e cada uma das entradas com 2 funes de pertinncia,
teramos 1024 (=210) regras, o que pode ser considerado um desafio para qualquer mtodo de aprendizado.
Na topologia ANFIS modificada, as mesmas 10 entradas nos levariam a trabalhar com apenas 100
2
(=10 ) pesos, o que de imediato, nos proporciona um menor esforo computacional, alm de acelerar a
convergncia de nosso modelo, o que pode ser confirmado pelo experimento 3, que um problema de maior
dimensionalidade, onde o modelo ANFIS modificado se saiu muito melhor que o modelo ANFIS.
35
4.1 Descrio
O diagrama em blocos do sistema utilizado para deteco de casco em alto-forno, pode ser visto na
Erro! A origem da referncia no foi encontrada.. Este sistema foi desenvolvido usando os recursos do
MATLAB e da linguagem Delphi. A funo bsica de cada bloco, ser descrita a seguir.
Temperatura
dos
staves
1
2
3
4
5
.
150
Sistema
de
visualizao
Rede 1
medido
ymedido
Pr -processador
Sistema
de
classificao
de
padres
Rede 2
mx
Sistema
de
diagnstico
de
casco
36
4.1.1
Pr-processador
2 Fazer a validao dos valores lidos, para evitar que problemas de instrumentao
introduzam rudos nos valores a serem processados pelo sistema de diagnstico e deteco. Esta
validao feita a partir da comparao do valor lido com um limite mnimo e um mximo, definido
pela equipe de operao do alto-forno. Se este valor lido estiver fora desta faixa, ser mantido o ltimo
valor vlido lido pelo sistema, caso contrrio, este valor ser aceito.
4.1.2
Este mdulo formado pela rede ANFIS modificada, e responsvel pelo processamento dos dados,
para a deteco de presena de casco.
Neste mdulo, sero usadas duas redes. A rede 1 ser treinada para indicar a presena de casco e a
rede 2 ser treinada para indicar a ausncia de casco.
A sada da rede 1 indicar o grau de pertinncia presena de casco, e a sada da rede 2 o grau de
pertinncia ausncia de casco, desta maneira, se tivermos a certeza que existe um casco dentro do altoforno, deveremos obter um valor prximo a um na sada da rede 1 e prxima a zero na sada da rede 2.
O treinamento das redes so feitos de forma independente, na montagem da matriz de treinamento
da rede 1, o valor desejado assumir o valor 1 para as situaes de presena de casco e na montagem da
matriz de treinamento da rede 2, o valor desejado assumir o valor 1 para as situaes de ausncia de casco.
As sadas das redes sero normalizadas, e o diagnstico ser feito a partir da comparao destas duas
sadas. A rede que tiver o maior valor, ser a rede vencedora e, portanto, ser a responsvel pelo diagnstico.
No grfico da Figura 28, podemos ver um caso onde ocorre a transio de uma condio sem casco para
uma condio com casco e o retorno para a condio sem casco.
37
A vantagem em se utilizar esta topologia que alm de fornecer uma classificao crisp, o sistema
tambm fornece o grau de pertinncia do padro para as duas classes. O operador do sistema poder utilizar
esta informao para tomar a sua deciso final. Alm disso, pode-se avaliar a severidade do casco a partir
das duas sadas.
4.1.3
Sistema de visualizao
Este o mdulo para interface homem-mquina, ele indica a presena, gravidade e a localizao da
camada de casco. Este mdulo fornece uma viso radial (Figura 29) e outra tridimensional (Figura 30 e
Figura 31) do Alto-forno, permitindo uma clara identificao da posio e do perfil da camada de casco. Na
viso radial, possvel ver a espessura aproximada da camada de casco, que ser calculada a partir da medida
de temperatura dos staves.
Na Figura 29 podemos ver um exemplo da tela de sada do mdulo de diagnstico para uma situao
onde existe casco. Nesta figura, podemos verificar que o casco est localizado na parede contrria ao furo
de gusa, e a casca vermelha nos permite visualizar a espessura aproximada da camada de casco.
38
Outro tela exibida pelo mdulo de diagnstico, Figura 30 e Figura 31, nos permite localizar a altura
onde se encontra a camada de casco que foi detectada pelo sistema.
39
Deste modo, o mdulo de diagnstico nos possibilita ter uma visualizao tridimensional da
localizao da camada, auxiliando a equipe de operao na tomada de deciso correta para que se privilegie a
remoo da camada de casco, em detrimento do seu arriamento (decida brusca da carga dentro do altoforno).
4.1.4
Sistema de diagnstico
Este mdulo responsvel por fazer o diagnstico da presena de casco, alertando o operador da
presena nociva da camada casco dentro do alto-forno, deixando o operador se concentrar em outros
problemas operacionais do alto-forno.
A sada do sistema de classificao de padro usada como entrada deste mdulo. Se o grau de
pertinncia da rede 1 (presena de casco) for maior que o grau de pertinncia da rede 2 (ausncia de
casco), ento ocorrer o alarme de presena de casco. Caso contrrio, se o grau de pertinncia da rede 2
(ausncia de casco) for maior que o grau de pertinncia da rede 1 (presena de casco), no ocorrer o
alarme de presena de casco.
Um alarme sonoro e visual emitido para chamar a ateno do operador, garantindo que sejam
tomadas medidas de correo a tempo de reverter o processo de formao de casco dentro do alto-forno.
40
O Sistema apresentou um baixo ndice de acerto, porque somente a medida da temperatura no era
uma boa varivel a ser observada, pois as temperaturas dos staves eram bastante afetadas pela alterao do
funcionamento do alto-forno, e pelo ajuste da vazo de gua de resfriamento dos staves. Alm disto, o altoforno possui duas regies com diferentes tipos de staves, uma de cobre (temperatura mdia de 30 C) e outra
de ferro fundido (temperatura mdia de 150 C), que por sua vez, tem diferenas grandes em sua faixa de
temperatura de trabalho.
41
42
J no grfico da Figura 34, podemos ver com maiores detalhes uma ocorrncia de casco entre a
medida 500 e a medida 4500, que equivalem a 41 dias de produo do alto-forno. Neste grfico e possvel
ver o crescimento e a sada do casco.
Figura 34: Ampliao da regio de formao e remoo do casco (entre medidas 500 e 4500).
No grfico da Figura 35, pode-se ver com clareza o comportamento tpico da formao de casco,
obtido na sada da rede. O crescimento da camada de casco gradual, pois a carga vai descendo lentamente,
e conseqentemente, tambm alterando lentamente a perda trmica do quadrante.
43
J na sada do casco, podemos ter uma resposta mais abrupta, se houver um arriamento da carga, ou
uma resposta mais lenta, se o casco for dissolvido pela prpria carga, causada pela alterao do tipo de
carregamento do alto-forno. No grfico da Figura 36, temos um detalhamento da sada do casco, e podemos
concluir que houve um arriamento da carga, o que, poderia ter inclusive causado a quebra de alguma
ventaneira. O ideal seria a retirada do casco pela alterao do tipo de carregamento, pois neste caso o casco
seria dissolvido, no causando nenhum dano fsico ao alto-forno.
44
Data
Indicao do Sistema
Situao real
28 Fev 2002
21 Mar 2002
24 Mar 2002
26 Mar 2002
08 Abr 2002
10 Abr 2002
25 Abr 2002
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Casco
Casco
Casco
Casco
Casco
Casco
Casco
Observaes
Empeno ventaneira 4
Empeno ventaneira 12
Empeno ventaneira 1 e 21
Empeno ventaneira 9 e 10
Empeno ventaneira 6,7 e 8
Empeno ventaneira 8
Empeno ventaneira 9 e 11
Os grficos referentes ao diagnstico da presena do casco so representados pela Figura 37, onde,
o eixo das abscissas corresponde ao tempo (cada unidade equivale a 1 minuto) e o eixo das ordenadas indica
a presena (valor 1) ou no (valor 0) de casco dentro do alto-forno. Cada grfico mostra o histrico antes e
depois da deteco. Nestes grficos podemos ver que todos os alarmes sinalizando presena de casco foram
confirmados pela situao real do alto-forno. Outro ponto a ser considerado o alarme falso de indicao de
casco, o que no aconteceu em nenhum momento, conferindo uma grande robustez ao sistema de deteco.
45
Para ilustrar melhor o funcionamento do sistema, sero mostrados alguns grficos referentes
ocorrncia do dia 21 de maro. A Figura 38 mostra a evoluo da perda trmica em cada quadrante, onde se
observa claramente a reduo do valor da perda trmica no instante em que se inicia a formao do casco.
46
A Figura 39 mostra a evoluo da sada da rede do sistema de deteco de casco. Valores acima de
0,5 sinalizam a presena de casco dentro do alto-forno. Observando a tendncia da sada da os valores
abaixo de 0,5 podemos tomar aes corretivas para evitar ou pelo menos retardar o crescimento da camada
de casco.
47
A Figura 40, mostra o comportamento da temperatura mnima nas paredes do alto-forno. Como as
perdas trmicas so derivadas desta temperatura, podemos ver nitidamente, uma certa semelhana entre elas.
Na Figura 41, temos os grficos normalizados da sada indicando a presena (linha vermelho) e a no
presena (linha azul) de casco dentro do alto-forno, bem como a indicao real do casco (linha preta). Pela
pequena variao da sada da rede durante a transio da sinalizao da presena de casco, podemos
concluir que a camada est em crescimento lento, e pela variao abrupta durante a transio da sinalizao
de ausncia de casco, podemos concluir que o casco se soltou de uma vez, caracterizando um arriamento
da carga dentro do alto-forno.
48
Com este sistema, o operador poder se concentrar em outras variveis de operao do alto-forno,
pois o sistema estar analisando o comportamento da camada de casco em tempo real, avisando ao
operador quando da ocorrncia de uma situao de perigo. Deste modo, o operador poder fazer uma
interveno rpida e segura, mantendo a formao de casco sob controle.
A implementao de uma nova proposta baseada na rede ANFIS, foi um desafio que trouxe uma
maior velocidade no processamento das informaes, garantindo que a resposta do sistema seja realmente em
tempo real.
Como proposta de continuidade deste trabalho, seria interessante combinar a sada deste modelo
com um modelo para controlar o carregamento de matria prima no topo do forno. Permitindo que o sistema
fizesse automaticamente a correo deste importante parmetro de controle do casco dentro do alto-forno.
Desse modo, poderia se ter um sistema inteligente de controle de casco em alto-fornos.
Outro ponto a ser considerado a utilizao das medidas de temperatura de topo como variveis de
entrada para validao do sistema de deteco proposto. A medida da temperatura de topo, possibilitaria
uma viso da distribuio radial do fluxo trmico do alto-forno, e desta maneira confirmar a localizao da
camada de casco dentro do alto-forno, tornando o sistema mais robusto
49
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