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1+ M
( 2)
2k 1k 2
M 1 M 22()
+ k 2 M 1 M 2
2 b1 b2
2
(2b 1 M 1 M 2 ) s +
G ( s )=
Si hacemos:
m=(2 b1 M 1 M 2)
M
1+ M
( 2)
+k 2 M 1 M 2
2b 1 b 2
n=
2 k 1k 2
M 1 M 22 ()
p=
q=( b 1 M 2 (b1 M 2+b 1 M 1 +b2 M 1) )
r=(5 M 2 b1 b2 k 1M 2 b1 b 2 k 2M 1 M 2 k 1 k 2)
Podemos escribir:
G ( s )=
m s2 +n
=P(s)
p s2 +qs +r
P( s)
m s 2+ n
=
s
s ( p s 2+ qs+r )
Pero por formula cuadrtica
Siendo
q q24 pr
raiz1 , raiz2=
para q24 pr> 0
2p
Por fracciones parciales:
P( s)
m s 2+ n
m s 2+ n
A
B
C
=
=
= +
+
2
s
s ( p s + qs+r ) s (s+raiz 1)(s+raiz 2) s (s +raiz1 ) s ( s+raiz 2)
m s2 +n= A ( s+raiz 1 )( s+ raiz2 ) + Bs ( s +raiz1 ) +Cs ( s+ raiz2 )
Desarrollando:
2
2
2
m s +n=s ( A +B+ C ) + s
De aqu:
m= A+ B+C
A=
raiz 1 raiz 2
n
C raiz2 +
B=
raiz1
raiz1
2
2
+C
n
raiz 1
n
mraiz 1
raiz 1 raiz 22
C=
+
(1raiz 2) n(1raiz 2)
3
m raiz1
raiz2
raiz 1 raiz 2+ raiz2
B=
+
(1raiz2 ) n(1raiz2 )
n
L1
[ ] [
L1
[ ]
L1
B
=B eraiz t
( s+ raiz1 )
L1
C
=C eraiz t
s(s+raiz 2)
] [ ] [
] [
P(s)
A
B
C
A
B
C
=L1 +
+
=L1
+ L1
+ L1
s
s (s+raiz 1) s( s+ raiz2 )
s
( s+ raiz1 )
s (s +raiz2 )
A
=A
s
Entonces:
1
x ( t )=L
[ ]
P( s)
= A+ B eraiz t + C eraiz t
s
1
tiempo.
Ahora, tomamos la variable tiempo (t) y la reemplazamos por su equivalente discreto
(k*T)
k raiz1 T
x ( kT )= A +B e
C ekraiz T
2
Z [ A ]=
A
z1
B Z [ e0.001 k raiz ]=
Bz
C Z [e
0.001 kraiz2
Z=
]=
ze
0.001 kraiz 1
Cz
0.001 kraiz 2
ze
A
Bz
Cz
+
+
0.001 k raiz
0.001 k raiz
z1 (ze
) ( ze
)
1
Este resultado se multiplica por (1-z^-1), con el fin de obtener la funcin de transferencia discreta P(z).
Z (1z1 )=
P( z)=
A (z1)
Bz(z1)
Cz (z1)
+
+
0.001 kraiz
z (z1) z ( ze
) z (ze0.001 k raiz )
1
A
B zB
CzC
+
+
0.001 k raiz
0.001 k raiz
z (ze
) ( ze
)
1
P( z)=
Entonces:
( ze0.001 k raiz )( ze0.001k raiz ) =( z 2z (e0.001 k raiz +e0.001k raiz )+e0.001k raiz e0.001 k raiz )
1
A ( ze0.001 kraiz )( ze0.001k raiz ) =( A z 2 A z (e0.001k raiz + e0.001 k raiz )+ A e0.001 k raiz e0.001 k raiz )
1
e
0.001k raiz
0.001
k
raiz
(
2 +1 )B z e
0.001 k raiz2
z ( BzB ) ( ze
0.001 k raiz2
) =z ( B z2 Bz e
e
0.001 k raiz
( 0.001 k raiz1 +1)C z e
0.001 k raiz
) =C z 3C z 2
z ( CzC ) ( ze
1
0.001 k raiz2
BzB e
) =B z 3B z2
( 0.001 k raiz2 +1 )
A( B+C) z ( A ( e0.001 k raiz + e0.001k raiz ) + B e0.001k raiz +Cz e0.001 k raiz ) + A e0.001 k raiz e0.001 k raiz
3
(
z B+C ) + z 2
P ( z ) =
1
Con
C=
mraiz 1
raiz 1 raiz 22
+
(1raiz 2) n(1raiz 2)
m raiz1
raiz23
raiz 1 raiz 2+ raiz22
B=
+
(1raiz2 ) n(1raiz2 )
n
A=
raiz 1 raiz 2
n
raiz1 , raiz2=
q q24 pr
2p
m=(2 b1 M 1 M 2)
M
1+ M
( 2)
+k 2 M 1 M 2
2b 1 b 2
n=
2 k 1k 2
2
M 1 M 2 ()
p=
q=( b 1 M 2 (b1 M 2+b 1 M 1 +b2 M 1) )
r=(5 M 2 b1 b2 k 1M 2 b1 b 2 k 2M 1 M 2 k 1 k 2)