CAPITOLO 18 - AZIONAMENTI CON MOTORE A PASSO 18.4 Struttura ¢ principio di funzionamento dei motori a passo ibridi. Per sfruttare al meglio le peculiarita sia del motore VR che PM sono stati studiati e realizzati ‘motori ibridi (hybrid motor, HY) che combinano i due principi di funzionamento, con statore © rotore anisotropi ed alloggiando nel rotore anche un magnete permanente a flusso assiale. Il primo brevetto per questi motori @ intestato a Feiertag e Donahoo ¢ risale al 1952; il motore era descritto come un sincrono per applicazioni a bassa velocita e fu chiamato motore sincrono ad induzione. La sezione della struttura interna del pi tipico motore a passo ibrido, a quattro fasi e SO denti di rotore é riportato in Fig. 18.4.1 statore _avvolgimento bifilare rotore sis rmagnete permanente permanente lamierini al siicio eee @) &) Fig.18.4.1 - Sezione e rotore di un motore a passo ibrido La struttura dello statore @ praticamente identica a quella di un motore VR, con la differenza che entre nel motore VR attomno a ciascun dente di statore trova posto l'avolgimento di una singola fase, nei motori HY attorno ad ogni dente trovano posto conduttori di due fasi diverse. Pertanto un dente non é pitt associabile ad una singola fase, bensi ad una coppia di fasi, avvolte generalmente con versi opposti (avvolgimento bifilare) cosi che alimentate con la medesima corrente producano polariti magnetiche opposte. Il rotore ha una struttura particolare, I suo nucleo & costituito da un magnete permanente cilindrico, che produce un flusso assiale unipolare come mostrato in Fig, 18.4.2(a), fase a Fig. 18.4.2 - Percorsi magnetici in un motore a passo ibrido Su ciascuno dei poli del magnete permanente é allocata una struttura dentata, tipica del motore VR e i denti delle due sezioni sono disallineati tra loro di mezzo passo di dentatura, come schematizzato in Fig.18.4.2 (¢). Tali sezioni sono normalmente ricavate tramite tranciatura da Jamierini al silicio, anche se non sono rare le realizzazioni in ferro al silicio pieno o sinterizzato, 89CCAPITOLO 18 - AZIONAMENTI CON MOTORE A PASSO La Fig. 18.4.2 (b) riporta la distribuzione dei conduttori di una fase ed il percorso delle linee di campo magnetico da essi prodotto quando vengono percorsi da una corrente del verso indicato. Nei motori ibridi la copia nasce dalfinterazione tra i due campi magnetici di statore e di rotore; il principio di funzionamento pud essere analizzato con l'ausilio della Fig.18.4.3, che mostra le due strutture agli estremi del magnete permanente separate e "srotolate" per chiarezza espositiva. Indebolimento Fig.18.4.3 - Sviluppo della struttura del motore HY, sulle due estremita del rotore Si assuma che il passo di rotore coincida con quello di statore, anche se a volte questa ipotesi non viene soddisfatta, per ridurre la coppia di tenuta e migliorare la precisione di posizionamento. La parte superiore di Fig.18.4.3 mostra lo sviluppo lineare della sezione relativa alla polarita magnetica S, mentre la parte inferiore ¢ relativo allo sviluppo della sezione dentata che sovrasta la polariti N, all'altra estremita del rotore. Sono stati considerati a titolo d'esempio, i poli indicati con Ae Cin Fig 18.4.2 (b). E’ facile rendersi conto che all'istante considerato Tavvolgimento del polo A produce un campo le cui linee sono entranti nel rotore, mentre il campo prodotto dall'avvolgimento del polo C ha verso opposto. E innanzitutto da osservare che la sola struttura VR non sarebbe in grado di far produrre coppia utile, dato che alimentando la fase successiva il rotore si troverebbe gia in una posizione di equilibrio in ciascuna delle due sezioni, come si vede dalla Fig.18.4.3. Ben diversa @ la situazione quando si considera la sovrapposizione con il camo prodotto dal magnete permanente di rotore. UCU z Ii magnete permanente - polariti $ Cn) Gia) Gila GAD hoa PUI ‘W__ magnete permanente - polariti N Fig. 18.44 - Posizione di equilibrio dopo lalimentazione della fase aCCAPITOLO 18 ~ AZIONAMENTI CON MOTORE A PASSO Allistante considerato in Fig.18.4.3 nel traferro della sezione relativa alla polarita $ i campi magnetici si sommano sotto il polo A e tendono a neutralizzarsi sotto il polo C; viceversa accade nellsltra sezione di rotore. Grazie allo sfasamento di mezzo passo di rotore, la coppia che tende ad allineare nella sezione superiore il rotore con il polo A & concorde con quella che nelfaltra sezione induce il rotore ad allinersi con il polo C e globalmente esse imprimono una rotazione in senso antiorario al rotore. Dopo che il rotore si & mosso di un quarto di passo rotorico in questa direzione ayviene Vallineamento, che rappresenta una condizione di equilibrio stabile. La nuova posizione & riportata in Fig 18.4.4 A questo punto si toglie l'alimentazione alla fase attuale e si alimentano gli avvolgimenti che eccitano i poli B, H... di statore. Affinch® il rotore venga trascinato ancora verso sinistra, appare evidente che ora esso deve tendere ad allinearsi con il polo H nella sezione superiore e con il polo B in quella inferiore, ¢ pertanto il verso delle correnti che percorrono i conduttori avvolti attorno a tali poli risultano quelli indicati ancora in Fig. 18.4.4. Goa) Gia ed Gea ene) lone kewl (iol ae magnete permanente - polarita S magnete permanente - polarita N Fig.18.4.5 - Posizione di equilibrio dopo lalimentazione della fase b Si provede allo stesso modo per i due passi successivi, alimentando prima la fase c ¢ poi la fase 4, che interessano le stesse espansioni polati della fasi a e b rispettivamente. Osservando la Fig. 18.4.5, relativa all'alimentazione della fase b (espansioni polari B, D, F, H) ci si rende conto che per un ottenere un ulteriore avanzamento verso sinistra del rotore, i poli che devono essere "attivi " sono C per la parte superiore e A per la parte inferiore; Ia fase c deve essere dunque alimentata con comrenti di verso opposto a quello della fase a, da cui la necessiti degli avvolgimenti bifiari citati alfinizio det paragrat. {In alternativa, naturalmente, si pu® pensare ad una struttura con sole due fasi alimentate con convertitori bipolar Si pud concludere che il magnete permanente gioca un ruolo essenziale nella produzione della coppia mentre la struttura dentata consente di ottenere piccoli passi e dunque elevata risoluzione nel 91