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22/08/13 - 13:16

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Tipos de Malha de Controle de Processos Industriais

Ant

Incio

Funcionamento

Prx >>
pgs.

Sempre que surgir uma oscilao no sistema, o controlador ser capaz de atuar sobre o erro
entre o setpoint e o valor da varivel controlada e elimin-lo. Abaixo temos uma malha de
controle clssica, onde apenas um controlador interage no processo.
O conceito de realimentao (feedback) sugere que uma simples malha de controle fechada
utilizando um controlador PID seja suficiente para manter o valor de uma varivel controlada
dentro de limites pr-ajustados, haja vista que ela projetada especificamente para atender um
determinado tipo de processo. Desta forma, sempre que surgir uma oscilao no sistema, o
controlador ser capaz de atuar sobre o erro entre o setpoint e o valor da varivel controlada e
elimin-lo. Abaixo temos uma malha de controle clssica, onde apenas um controlador interage
no processo.

Na figura 1, o controlador basicamente mede a sada do processo (neste caso, a temperatura),

compara com o valor desejado (setpoint), encontra o erro, e calcula uma sada de controle para
modificar a posio da vlvula de controle at que o erro seja eliminado ou permanea dentro de
limites considerados como nulos.

F.1 - Malha de controle com um controlador

Infelizmente, na prtica, no bem assim que as coisas funcionam. Existem limites. As vlvulas
de controle se saturam. impossvel abrir uma vlvula mais que 100%. Inclusive, h casos onde
a prpria dinmica do processo faz com que variaes muito bruscas ocorram, seja por alterao
de carga, ou mesmo por modificao no valor do setpoint. E por vezes, tal distrbio acontecem
em tamanha magnitude, ou dura tanto, que um nico controlador convencional PID no capaz
de atuar a tempo, e o controle ento perdido.

Para contornar este tipo de problema, algumas estratgias de controle podem ser utilizadas.
Uma delas consiste em associar controladores PID de maneira tal, que de acordo com a sua
configurao, conseguem solucionar este tipo de problema. Dentre elas, destacamos: Controle
em Cascata, Controle de Relao (ou Razo), Split-range e Feedforward.
Controle em Cascata
O controle em cascata deve ser implementado quando a malha de controle simples j no
responde satisfatoriamente, principalmente em processos de grande inrcia e quando o mesmo
possui uma contnua perturbao na varivel manipulada. Normalmente, aplica-se o controle
em cascata, quando os efeitos dos distrbios da varivel manipulada afetam a varivel
controlada. O controle em cascata emprega pelo menos duas variveis controladas para atuar
sobre uma nica varivel manipulada.
Funcionamento
A figura 2 representa um processo de controle de temperatura em um trocador de calor.
Analisando-se os resultados obtidos pelo controle em malha fechada composto por um nico
controlador PID, possvel identificar que durante uma variao na presso Pe, ou seja, na
presso do leo combustvel utilizado para alimentar o sistema de queima do forno, haver
conseqentemente uma alterao na vazo Qs (varivel manipulada) que, por sua vez, provocar
uma variao acentuada na temperatura Ts (varivel controlada).

F.2 Malha de controle de um forno

Isto ocorre porque a prpria dinmica do processo impe um determinado tempo at que o
controlador possa perceber a alterao do valor de Ts, e agir atuando na vlvula TCV1 para
modificar a vazo de entrada de leo. E quando este o faz, o valor de Pe j modificou-se
novamente e o sistema no consegue evitar tais oscilaes indesejveis na varivel controlada.
Na figura 3 so mostrados os resultados obtidos para a mesma perturbao, porm j com a
estratgia de controle em cascata implementada.

F.3 Malha de controle de um forno com cascata

Observe que, agora, a nova malha de controle possui um controlador de vazo exclusivo para
manter a vazo de leo combustvel independentemente das variaes de presso encontradas
em sua tubulao. Quem define o valor de vazo o controlador de Temperatura (TIC), e uma
vez ajustado este valor, que em funo do setpoint e/ou da demanda de fluido a ser aquecido,
qualquer variao da presso Pe sensibilizar o controlador de vazo (FIC) atravs da sua
medio (por FE) que, por sua vez, ir agir alterando a abertura da vlvula TCV para que o valor
de vazo Qc determinado pelo TIC seja constante.

Desta forma, mantm-se o valor da vazo de leo combustvel dependente somente do sinal de
controle enviado pelo controlador indicador de temperatura (TIC). Conseqentemente nota-se
que a temperatura Ts tem pouca variao, pois sempre que houver uma oscilao de presso em
Pe no ser mais preciso esperar o controlador de temperatura perceber a alterao do valor de
Ts, para da ento agir sobre a TCV. Mas sim, o controlador de vazo (FIC) que se
responsabilizar por manter a vazo constante independente do valor da presso Pe. Neste
contexto, podemos definir que em uma malha de controle do tipo cascata existem no mnimo
dois controladores: o controlador mestre, neste caso o TIC, e o controlador escravo, que neste
exemplo o FIC.
Exemplos de malha em cascata
A figura 4 exibe uma malha de controle de temperatura em cascata, projetada com uma malha
escrava regulando a vazo de vapor, e uma malha mestre regulando a temperatura de sada. J
a figura 5 mostra a malha de controle de nvel em cascata, projetada com uma malha escrava
regulando a vazo de fluido de entrada, e uma malha mestre regulando o nvel.

F.4 - Controle em cascata de um trocador de calor

F.5 Controle em cascata de um tanque

Controle de Relao
Neste tipo de controle, o valor do setpoint de uma das variveis depende diretamente do valor
de uma segunda varivel de processo, normalmente denominada como varivel piloto.
Basicamente, este controle serve para manter uma determinada proporo entre dois ou mais
produtos. A figura 6 exemplifica isso trazendo uma aplicao onde se deseja obter um refresco
de fruta a partir da vazo de concentrado de suco (Q1), e de uma determinada vazo de gua
(Qa).

F.6 - Fabricao de refresco de fruta

A relao k depende da frmula de fabricao, a qual determina o sabor caracterstico (que

obviamente deve ser sempre o mesmo) do produto final do processo. Neste caso,refresco de
fruta. Fica, portanto, evidente que independentemente da variao da vazo do concentrado de
suco, o sistema deve ser capaz de ajustar o valor da vazo da gua, mantendo assim a relao
entre a gua e o concentrado de suco. Da o nome: controle de relao. Sua malha mais completa
apresentada na figura 7.

F.7 - Controle de relao

Atravs de um elemento de medio de vazo (FE2), o sistema mede o valor da varivel piloto,
neste caso o concentrado de suco, e envia o sinal para FY. Neste, temos a multiplicao do fator
de proporcionalidade da mistura (k) pelo valor de vazo de concentrado de suco. A sada deste
bloco segue ento diretamente para o controlador de vazo de gua (FIC) que, por sua vez, tem
como setpoint o sinal vindo de FY.
Desta forma, se o concentrado de suco sofrer alguma alterao no valor de vazo, teremos
tambm uma alterao (de forma proporcional) no valor do setpoint do controlador de vazo de
gua (FIC), que corrigir rapidamente a quantidade de gua que esta sendo acrescentada na
mistura. E como resultado final, a razo (k) de gua + concentrado de suco permanecer
constante.
Controle Feedforward
O controle Feedfoward, tambm conhecido como controle por antecipao. Diferentemente do
controle convencional (feedback), que espera a dinmica do processo ocorrer para da ento
medir o resultado na sada do processo, o controle feedforward monitora possveis variaes j
na entrada do produto (fluido) da varivel controlada e as transmite para o controlador da
malha fechada atuar antecipadamente sobre a varivel manipulada. Na figura 8 pode-se

observar claramente de que forma isso ocorre.

F.8 - Controle feedforward

O objetivo deste processo aquecer e manter a temperatura (Ts) dentro de um valor

previamente ajustado (setpoint). Porm, para manter o equilbrio do sistema, sabemos que para
diferentes valores de vazo de entrada (carga) do fluido a ser aquecido, temos diferentes posio
de abertura da vlvula de controle (TCV).
Admitindo-se que o sistema esteja estvel, no momento em que a carga aumentar, deveremos
aumentar tambm a quantidade de combustvel que servir para aquecer o forno. Logo, se para
realizar esta tarefa, optarmos por uma malha de controle simples, com apenas um controlador
PID, assim que o aumento de carga ocorrer, o controlador somente ir modificar a posio da
vlvula de controle (FCV) depois que sentir uma diminuio no valor da temperatura Ts. E a,
dependendo da constante de tempo do sistema (tempo de resposta), o processo tender a oscilar
tornando a temperatura Ts instvel.
No que se refere ao controle proposto na figura 8, to logo aumente a carga, um sinal
proporcional a este aumento enviado malha de controle atravs do transmissor de vazo
(FT1), onde somado ao sinal de sada do controlador de temperatura (TIC) atravs do somador
FY2, que por sua vez se encarregar de antecipadamente adicionar mais combustvel ao sistema.
Desta forma, a malha de controle feedforward antecipa as variaes medidas j na entrada da
varivel controlada, e impede ou minimiza as oscilaes no valor de temperatura da varivel
controlada Ts.
Outros exemplos de Controle Feedforward podem ser observados abaixo. Nas figuras 9 e
10 so ilustrados controles de nvel a dois, e a trs elementos.

F.9 - Controle a dois elementos

F.10 - Controle a trs elementos

Controle Tipo Split-Range
O controle Split-Range uma montagem particular que utiliza no mnimo dois elementos finais
de controle, comandados simultaneamente pelo mesmo sinal. Em linhas gerais, esta tcnica
normalmente empregada em duas situaes:
1) Quando a rangeabilidade necessria para uma aplicao maior que a rangeabilidade de um
nico elemento final de controle (figura 11).

F.11 - Controle Split-Range I

Quando uma vlvula de controle sozinha no capaz de controlar o valor de vazo necessria
para o processo, podemos recorrer tcnica de Split-Range, traduzindo: Range dividido,
onde, atravs de duas ou mais vlvulas de controle, neste caso duas, a FCV-1A e FCV-1B,
possvel contornar este problema. Para isso, basta ajustar o range de atuao (0 a 100% de
abertura) de cada vlvula para 50% do sinal de sada do controlador (FIC). Desta forma, de 4 at
12 mA, ou seja, de 0 a 50% do sinal de controle (sada do FIC) a FCV-1A abre de 0 a 100%; caso
isto no seja suficiente, e por sua vez o erro ainda persistir, obviamente o sinal de sada do
controlador (FIC) aumentar, neste caso, a FCV-1B comear a abrir acima de 12 mA, e atingir
100% de abertura com 20 mA. 2) Quando necessrio utilizar dois elementos finais de controle
indiferente da situao (figura 11).
No exemplo da figura 12, observamos um processo onde o objetivo controlar a presso no
interior do tanque. Temos dois elementos finais de controle, a vlvula FCV-1A (que
responsvel pela admisso de gs) e a FCV-1B, que responsvel pela exausto de gs. A lgica
de controle consiste em regular o percentual de abertura das duas vlvulas de forma que a
presso fique constante dentro do reservatrio: abre-se a FCV-1A e fecha-se a FCV1-B para
aumentar o valor da presso, e fecha-se FCV-1A e abre-se a FCV-1B para diminuir.

F.12 - Controle Split-Range II

Para isso, utiliza-se uma malha de controle do tipo split-range (range dividido) onde o sinal de
controle (sada do PIC) o mesmo para os dois elementos finais de controle (FCV-1A e FCV-1B),
porm cada conjunto (vlvula + atuador) configurado de maneira diferente. Ou seja, de acordo
com o grfico da figura 12, a FCV-1A fecha proporcionalmente em funo do aumento do sinal
de sada (mA) do PIC (controlador indicador de presso). J a FCV-1B abre cada vez mais em
funo do aumento do sinal de sada do PIC. Desta maneira, quando a presso no interior do
tanque assumir o mesmo valor do setpoint do controlador, ambas as vlvulas estaro fechadas.
Ou seja, a corrente de sada do controlador de presso 12 mA para um erro tambm zero entre
o setpoint e a varivel controlada (presso).