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Cours de Mcanique Analytique,


en Licence 3 de physique.

Frdric Faure 1 Universit Joseph Fourier.

25 novembre 2010

1. Institut Fourier, UMR 5582, 100 rue des Maths, BP74 38402 St Martin d'Hres. frederic.faure@ujfgrenoble.fr http://www-fourier.ujf-grenoble.fr/~faure

Table des matires

De la formulation Newtonienne la formulation Hamiltonienne de la


mcanique

1.1
1.2

1.3

1.4

1.5
2

Rappels sur la mcanique de Newton du point . . . . . . . . . . . . . . . .


Formulation Hamiltonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Forces conservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Equations du mouvement de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Exemple d'une particule charge dans un champ lectromagntique
Changement de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Exemple simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Loi gnrale. Vecteur tangent et cotangent. . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2.1 Norme des vecteurs. Tenseur mtrique. . . . . . . . . . . .
1.3.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etude de la dynamique Hamiltonienne indpendante de t, 1 degr de libert
1.4.1 L'oscillateur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Construction du diagramme de phase . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2.1 Dynamique prs d'un minimum de U (x) . . . . . . . . . .
1.4.2.2 Dynamique prs d'un maximum de U (x) . . . . . . . . . .
1.4.3 Priode des trajectoires priodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proprits gnrales d'un ot Hamiltonien . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
10
10
12
14
16
17
18
19
19
23
23
25
26
27
29
30

Dterminisme et chaos. Introduction

35

2.1

36
36
37
40
40
41
42
44

2.2

2.3

Dynamique dans un billard parfait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.1.1 Description en terme de forces et de Hamiltonien . . . . . . . . . .
2.1.2 Section de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Origine du chaos. Intersections des courbes stables et instables. . . . . . . .
2.2.1 courbes stables et instables au point xe hyperbolique . . . . . . . .
2.2.2 Intersection homoclines transverse des courbes stables et instables .
2.2.3 Etirement et repliement de l'espace de phase par la dynamique . . .
2.2.4 Conclusion : mlange et sensibilit aux conditions initiales . . . . .
Un modle simple de chaos dterministe : une application hyperbolique sur
le tore T2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Proprits chaotiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Stabilit structurelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2

44
45
47

TABLE DES MATIRES

2.3.3
2.3.4
3

48

3.1

48
52

4.2
4.3
4.4

5.2

Transport de fonctions sur l'espace de phase . . . . . . . . .


4.1.1 Exemple simple de la translation en x sur l'espace R :
4.1.2 Exemples de champs de vecteurs et leur ot (*) . . .
4.1.3 Proprit de groupe du ot (*) . . . . . . . . . . . .
4.1.4 Evolution de fonctions et de points et de distributions
4.1.5 Non commutativit du ot : (*) . . . . . . . . . . . .
Les crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformation canoniques et coordonnes canoniques . . . .
Variables angle-action un degr de libert . . . . . . . . . .
4.4.1 Exemple de l'oscillateur harmonique . . . . . . . . .

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. . .
(*) :
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69
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70
71
75
79
81
83

Mthode de la moyenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Exemple simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Exemple o la mthode de la moyenne ne marche pas . . .
Mthode de la moyenne pour un systme Hamiltonien . . . . . . .
5.2.1 Problme de perturbation Hamiltonien . . . . . . . . . . .
5.2.2 Problme adiabatique : Hamiltonien variant lentement avec
5.2.3 Transformations canoniques dpendant du temps . . . . .

. . . . .
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. . . . .
. . . . .
le temps
. . . . .

Symtries et rductions

83
85
86
87
87
88
90
94

A Quelques formules

A.1 Analyse et intgrales . . . . . . . . . . . .


A.1.1 Intgrales Gaussiennes . . . . . . .
A.2 Algbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Diagonalisation d'une matrice 2 2

54
56
56
56
57
59
60
63

Thorie des perturbations et thorie adiabatique

5.1

Du principe variationel aux quations de Hamilton . . . . . . . . . . . . .


3.1.1 Exemple simple : le pendule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Exemple avec notion de contrainte holonome et coordonnes gnralises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Exemple : particule charge dans un champ lectromagntique . . .
Principe variationel et mcanique relativiste . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 L'espace temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 La mtrique de l'espace temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Exemples de temps propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Principe variationel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Formalisme Hamiltonien de la mcanique

4.1

47
47

Principe variationel et formulation Lagrangienne de la mcanique

3.2

Orbites priodiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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96

TABLE DES MATIRES

A.2.2
A.2.3
A.3 Calcul
A.3.1
A.3.2
A.3.3

Inverse d'une matrice 2 2 . . . . . . . .


Relations sur les matrices . . . . . . . . .
direntiel dans R3 . . . . . . . . . . . . .
Rappels sur le calcul direntiel vectoriel.
En coordonnes sphriques : . . . . . . . .
Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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La  mcanique analytique  ou 
mcanique classique  est une thorie physique fondamentale qui permet de dcrire le
mouvement des  corps  lorsqu'ils interagissent entre eux (particules, corps solides, ondes
lectromagntiques, uides, milieux continus), valable de l'chelle des molcules l'chelle
des plantes. Cette thorie a t dveloppe principalement par :
Description de la  mcanique analytique 

1. Newton (1684) : formulation en terme de forces.


2. Lagrange (1787) et Hamilton (1827) : formulation variationnelle : le mouvement eectu est celui qui optimise une certaine  action  (comme le chemin le plus court entre
deux point). C'est une formulation aussi trs gomtrique qui permet de comprendre
et rsoudre des problmes plus compliqus.
3. Maxwell (1865) : dynamique des ondes lectromagntiques et des corps chargs en
interaction. Les quations de Maxwell s'expriment aussi avec la formulation de Lagrange et Hamilton.
4. Einstein (1905, 1917) :  thorie relativiste  : modication de la thorie prcdente,
en  uniant l'espace et le temps, et en fournissant une expression gomtrique de
la gravitation.
Dans ce cours on tudiera essentiellement les formulations (2) de Lagrange et Hamilton.
On apprendra des techniques pour rsoudre des problmes prcis. On fera des rappels sur
(1), et on abordera (3) et (4).
Une caractristique de la  mcanique classique  est qu'elle
est dterministe : en principe, en connaissant la position et la vitesse de tous les corps
un instant donn, on peut prdire leur mouvement pass et futur.
Poincar (1900) a cependant montr que ces mouvements peuvent tre chaotiques et
complexes, c'est dire d'apparence dsordonne et en pratique imprvisibles.
Dans le cours, on abordera les problmes de prdiction du mouvement et quelques
rsultats de la thorie du chaos qui introduit une description probabiliste du mouvement,
la base de la physique statistique et de la thermodynamique.
Dterminisme et chaos :

La  mcanique classique  a t bouleverse


par la thorie de la mcanique quantique, qui est une description ondulatoire et probabiliste
des corps dveloppe aprs 1920, et indispensable l'chelle atomique. La formulation de
Hamilton est trs importante dans la thorie quantique. (voir cours de L3 et M1).

Relation avec la mcanique quantique :

Chapitre 1
De la formulation Newtonienne la
formulation Hamiltonienne de la
mcanique

1.1 Rappels sur la mcanique de Newton du point


un point signie objet considr comme ponctuel. C'est une idalisation.
Par exemple en mcanique cleste, pour tudier le mouvement des plantes autour du soleil,
on assimile les plantes des objets ponctuels. C'est une trs bonne approximation.
Remarque :

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Un
 repre l'instant t est une origine O (t) et troix axes orthonorms
~i (t) , ~j (t) , ~k (t) dans l'espace :

Dnition
1.




R (t) O (t) ,~i (t) , ~j (t) , ~k (t)
Un rfrentiel est la donne d'un repre R (t) chaque instant t. Par rapport ce
rfrentiel, la trajectoire d'un point M (t) est caractrise par trois coordonnes relles

~ (t) := (x (t) , y (t) , z (t)) R3


X
qui dpendent de t :

~ = x (t)~i (t) + y (t) ~j (t) + z (t) ~k (t)


OM

Par rapport ce rfrentiel, on appelle

~
dX
V~ (t) :=
dt

vitesse

2~
~
~ (t) := dV = d X acclration
A
dt
dt2
P~ (t) := mV~ impulsion

o m est la masse de la particule.

Remarques

 Souvent on spcie un rfrentiel en indiquant l'objet auquel il est attach. Par


exemple : le rfrentiel du laboratoire, ou le rfrentiel terrestre, ou le rfrentiel
hliocentrique (centr sur le soleil, axes xes par rapport aux toiles).

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Il y a un rfrentiel privilgi en physique non relativiste, qui est le rfrentiel des


toiles lointaines (considres comme xes) o O (t) et les axes sont xes par rapport
ces toiles . On commentera plus loin @@ ce sujet dlicat.
Pour formuler la loi de Newton on introduit la notion de rfrentiel Galilen :

Un rfrentiel Galilen est un rfrentiel dont les axes sont xes dans le
rfrentiel des toiles et dont l'origine se dplace vitesse constante (mouvement rectiligne
et uniforme)
Dnition 2.

Proposition 3. Loi de Newton . Newton (1687) a dcouvert que dans un rfrentiel


Galilen la trajectoire d'un objet est soumise aux quations du mouvement :



~ (t) = F~ X,
~ V~ , t
mA
o



~
~
~
F X, V , t

est la somme des forces subies (peut dpendre de

est

kg.M
N
s2

Dterminisme de la loi de Newton

par :

~ V~ , t).
X,

L'unit de

F~

Newton

A un instant t on dnit l'tat du systme

~ (t) , P~ (t) (x, y, z, px , py , pz )


E (t) := X
| {z } | {z }
position impulsion

qui est un point dans un espace de dimension 3 + 3 = 6, appel espace dephase P


.
~
~
~
dV
dP
dP
~
~
~
~
Comme dt = m dt = mA, la loi de Newton peut aussi s'crire : dt = F X, V , t . Par
ailleurs

~
dX
dt

= V~ =

~
P
,
m

donc on a un systme d'quation :


( dX~
~
P
=m
dt


~
~
dP
P
~
~
= F X, , t
dt

qui est de la forme gnrale :

(1.1)

dE
= F (E, t)
(1.2)
dt
dont l'inconnue est une trajectoire dans l'espace de phase E : t E (t) P qui est l'tat
de la particule chaque instant, et F : P R6 est une fonction valeurs vectorielles. Une
quation de la forme (1.2) s'appelle une quation direntielle ordinaire (EDO).

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Il y a un rsultat fondamental en mathmatique appel thorme de Cauchy-Lipschitz


que l'on justiera graphiquement plus loin :

Thorme 4. Considrons une quation direntielle ordinaire sur

dE
= F (E, t) Rn ,
dt
E0 Rn appel tat initial
E (t) telle que E (t0 ) = E0 .

Pour tout
solution

et

t0

E Rn

Rn

(1.3)

(date initiale), cette quation a une unique

Remarques :

 Pour la preuve du Thorme, voir [9, page 8]. En fait il faut une hypothse sur la
fonction F qui doit tre Lipschitz (C 1 sut).
 En termes physique, cela signie que connaissant l'tat E0 = (X0 , P0 ) (position et
impulsion ou vitesse) de la particule l'instant t0 , cela dtermine son tat E (t) dans
le pass et dans le futur. On dit que l'quation de Newton est dterministe.
 Mais cela ne signie pas qu'il est facile de trouver cette trajectoire. Il faut intgrer
l'quation ODE. En gnral c'est impossible de faon exacte (sauf dans certains cas),
mme si la loi F est simple. On peut le faire de faon approche avec un ordinateur.
Voir la discussion sur le chaos dterministe plus loin.
~ 1, X
~ 2, . . . , X
~N
 Si l'on veut dcrire plusieurs N particules il faut 3N variables de positions : X
et 3N variables d'impulsion. On dit qu'il y a 3N degrs de libert. L'espace
 de
~
~
~
phase P est de dimension 6N . Pour simplier, on notera X X1 , X2 , . . . , XN les
variables de position.
L'quation EDO dE
= F (E, t) s'interprte en disant que
dt
en chaque point E P de l'espace de phase, F (E, t) est un vecteur qui doit tre gal
. autrement dit la fonction E F (E, t) dni un
au vecteur vitesse de la trajectoire dE
dt
champ de vecteur sur l'espace de phase P , et la trajectoire E (t) est une courbe
qui correspond une ligne de champ passant par l'tat initial spci E0 . L'existence et
l'unicit semble claire sur le schma.
Interprtation graphique :

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

A un instant t, l'application :

(
P
t :
E0

P
E (t)

(1.4)

s'appelle le ot au temps t. On vrie que

t1 t2 = t1 +t2

(1.5)

Exemples standard de forces

 Le poids P~ = mg~k o ~k est le vecteur vertical unitaire. On peut facilement rsoudre l'quation du mouvement. Montrer que les trajectoires sont des paraboles dans
l'espace de phase. Voir gure.

 La force de Lorentz

~ + qE
~
F~ = q~v B
~ B
~ sont les champs lectriques et magntiques
o q est la charge de la particule et E,
~ B
~ sont constant et uniformes, on peut facilement
l'endroit de la particule. Si E,
rsoudre les quations du mouvement, sinon c'est impossible en gnral.
 La force de gravitation xerce par une masse A sur une masse B :
mA mB
F~A sur B = G
~uAB
|AB|2
~

AB
avec G := 6, 6.1011 m3 kg 1 s2 et ~uAB = |AB|
est un vecteur unitaire. Pour deux
corps on peut rsoudre les quations de mouvement. Ce sont des ellipses. A partir de
trois corps c'est impossible.
 Force de rappel d'un ressort : une dimension x :

F = Kx
avec K > 0 : constante de raideur du ressort, et x allongement du ressort. On peut
facilement rsoudre les quations du mouvement. Voir plus loin. Voir gure.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

 Force de frottement :

F~ = V~

avec > 0. La force est oppose au mouvement (viscosit par exemple).

1.2 Formulation Hamiltonienne


1.2.1 Forces conservatives
Une force conservative est une force F~ (X, t) qui ne dpend pas de la
vitesse, et telle qu'il existe une fonction U (X, t) appele nergie potentielle associe
tq :
~ (U )
F~ = grad

Dnition 5.

Remarques :

 Le temps ne joue pas de rle. On rappelle que en coordonnes cartsiennes le gradient


d'une fonction est le champ de vecteur :


U U U
~
grad (U ) =
,
,
x y z
 A une dimension x la condition est donc

F (x) =

dU
dx

qui a toujours une solution :

Z
U (x) =
0

F (x0 ) dx0 + U (0)

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

 Par contre en dimension > 1 il n'y a pas toujours de solution. D'aprs le thorme suivant, une condition ncssaire et susante sur R3 pour que la force soit conservative
est que :
 
~ F~ = ~0
rot
La plupart des forces en physique sont conservatives (ce n'est pas par hasard, c'est
que la formulation Hamiltonienne provient de la mcanique quantique qui est plus
fondamentale. Voir discussion plus loin @@)
 Si on change l'nergie potentielle par une constante, cela ne change pas la force, donc
ne change pas les quations du mouvement.
~ (x, y, z) est un champ de vecteur sur R3 . Il
Thorme 6. (Lemme de Poincar). Si V
 
~
~ = ~0.
~
existe une fonction f (x, y, z) telle que V = grad (f ) si et seulement si rot V


~ (.) = 0).
~ grad
(dans ce thorme on dmontre facilement le sens rot
~ (f ) et si = a b est un chemin quelconque entre
~ = grad
On rappelle aussi que si V
deux points a et b alors

V~ d~l = f (b) f (a)

(1.6)

Exemple 7.

R :

Voici un contre exemple simple de champ de force non conservatif sur le plan

F~ = (Fx (y) , 0) ,

Avec Fx (y) = y pour simplier. On calcule


 
dFx (y)
~
=
rot F~ =
dy
Donc si 6= 0 ce champ de force est non conservatif. Cela se comprend bien sur une gure
@@. On vrie que la relation (1.6) ne peut pas tre vrie, en prenant par exemple les
points a = (0, 0) et b = (1, 0) et deux chemins dirents allant de a b.
Exemples :

 Pour le poids, selon l'axe z , F = mg , l'nergie potentielle de pesanteur est


U (z) = mgz .
B
 Pour la gravitation, F~A sur B = G mArm
~uAB , r = |AB|,
2
mA mB
U (r) = G
r
plus gnralement toute force centrale (qui dpend de r seulement) est conservative.
 Pour le ressort, ou oscillateur harmonique, F = Kx,
1
U (x) = Kx2
2
 Les forces de frottement et de Lorentz ne sont pas conservatives d'aprs notre dnition. On verra cependant que la force de Lorentz a une proprit analogue.
@@ principe action-raction @@

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.2.2 Equations du mouvement de Hamilton


Proposition 8. Formulation Hamiltonienne de la mcanique. Considrons un
systme qui ne subit que des forces conservatives. On note
associe. On dnit

H (X, P, t) :=

l'nergie potentielle

P2
+ U (X, t)
2m | {z }
|{z}

(1.7)

en.pot.

en.cin.

qui est une fonction sur l'espace de phase appele

t R).

U (X, t)

Hamiltonien (et dpendant aussi de

Alors les quations de mouvement s'crivent sous la forme :

dX
dt
dP
dt

H
P
H
=
X

(1.8)

quations de mouvement de Hamilton. C'est un EDO (voir (1.3)) qui dchamp de vecteur Hamiltonien dans l'espace de phase. La solution E (t) =
(X (t) , P (t)) est une trajectoire dans l'espace de phase. L'nergie de la particule est

appele

nit un

E (t) = H (X (t) , P (t) , t)

Dmonstration.

Tout simplement :

dX
dt
dP
dt

H
P
=
P
m
H
U
=
=
=F
X
X
=

on retrouve les quations (1.1).


Remarques :

 On rappelle que l'nergie cintique (1er terme de (1.7)) s'crit :

1
1
Ec := mV 2 = m
2
2

P
m

2

P2
=
2m

 Pour plusieurs particules, le Hamiltonien est

H (X, P, t) =

P12
P2
+ . . . + N + U (X1 , . . . XN , t)
2m1
2mN

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

 Attention : systme conservatif ne signie pas que l'nergie est conserve, mais que
le volume dans l'espace de phase est conserv (voir plus loin). L'nergie elle n'est pas
conserve si H dpend du temps.
 Pour les quations de mouvement provenant d'un problme de Newton, le Hamiltonien a la forme particulire (1.7). Mais il y a de nombreux problmes en physique
o le Hamiltonien est une fonction H (X, P ) qui peut avoir d'autres formes. Nous
verrons des exemples. Beaucoup de rsultats que nous donnons sont vrais pour une
fonction H (X, P ) quelconque.

Proposition 9. Conservation de l'nergie : en gnral, l'nergie

E (t) peut varier au


cours du temps. Mais si U (X) est indpendant du temps (donc H (X, P ) est indpendant
du temps) alors E est constant. L'ensemble des tats de mme nergie E s'appelle la
couche d'nergie :

E := {(X, P )

tq

H (X, P ) = E}

Noter que si l'espace de phase est de dimension


valeurs de

alors

dim (E ) = 6N 1

(pour les

non critiques, cf ci-dessous) .

Dmonstration.

On calcule dans le cas gnral :

dE
dt

qui est nul si

6N

H
t

d
H dX H dP
H
(H (X (t) , P (t) , t)) =
.
+
.
+
dt
P dt
t

 X dt
H H H
H
H
H
=
+
=

+
X P
P
X
t
t

= 0.

Remarque :

 Par dnition, un point critique de la fonction H (X, P ) est un point (X, P ) de


H
l'espace de phase
tel que dH (X, P ) = 0 X
= H
= 0, c'est donc un point xe
P


X = P = 0 d'aprs (1.8). On dit alors que l'nergie E = H (X, P ) est une valeur
critique de H . On fera une tude des points xes dans le cas dimension 1, ci-dessous.
 En gnral savoir que l'nergie est conserve ne sut pas du tout rsoudre les
quations de mouvement et prdire la trajectoire (X (t) , P (t)) (3N degrs de libert,
6N variables inconnues). Mais 1 degr de libert, (x, px ) (alors dim (P) = 2, et
dim (E ) = 2 1 = 1). Si on connait xf inal par exemple il ne reste plus que une
inconnue pf inal que l'on peut trouver grce la conservation de l'nergie .
(Pour illustrer que la conservation de l'nergie permet de rsoudre des problmes 1 dimension). Une masse m initialement immobile tombe d'une hauteur H sur un
ressort (de masse ngligeable). Trouver l'allongement maximal h du ressort. Voir gure.
Exercice 10.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.2.3 Exemple d'une particule charge dans un champ lectromagntique


~ (X, t)
On considre une particule de charge lectrique q soumise un champ lectrique E
~ (X, t). (rappel X sont les coordonnes spatiales), dans le cadre de la
et magntique B
mcanique non relativiste classique (non quantique).
Rappelons en thorie de l'lectromagntisme (quations de Maxwell) que :
 
~ =0
div B
 
~
~ = B
~ E
rot
t
D'aprs le Lemme de Poincar, cela implique que (sur R3 ) il existe un champ de vecteur
~ (X, t) appel potentiel vecteur et U (X, t) appel potentiel scalaire tels que
A
~
~ (U ) A
~ = grad
E
t
 
~ = rot
~
~ A
B
La force de Lorentz que subit une particule au point X est

~ + q V~ B
~
F~Lorentz := q E
~ B
~ dsigne le produit vectoriel.
o V
Voici la reformulation de l'quation de mouvement sous forme Hamiltonienne.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Proposition 11. La fonction Hamiltonien suivante

2
1 ~
~
~
~
~
~ t)
H(X, P , t) =
P q A(X, t) + qU (X,
2m

(1.9)

et les quations de mouvement de Hamilton

~
H
dX
=
dt
P~
dP~
H
=
~
dt
X

(1.10)

sont quivalentes l'quation de Newton



~
d2 X
~
~
~
~
m 2 = FLorentz = q E + V B
dt

(1.11)



~ t
P~ = mV~ + qA X,

(1.12)

L'impulsion est

Remarques :

~ B
~ dpend du systme de coordonnes (cart L'expression du produit vectoriel V
siennes ou sphriques etc...)
~ U alors que l'quation de
 Remarquer que le Hamiltonien H utilisent les potentiels A,
~ B
~.
Newton n'utilise que les champs E,
 On sait que des potentiels dirents correspondent des champs identiques (transformation de Jauge). L'quivalence montre dans ce thorme signie que une diffrence entre ces potentiels n'aecte pas la trajectoire. En mcanique quantique, on
utilise exclusivement le Hamiltonien H pour exprimer l'volution d'un tat quantique
(quation de Schrdinger). En mcanique quantique un tat quantique est sensible
de faon non locale un champ magntique (eet Aharanov Bohm).

On notera ~x = (x1 , x2 , x3 ) les composantes d'un vecteur. Avec le Hamiltonien ci-dessus, les quations de mouvement de Hamilton donnent pour j = 1, 2, 3

Dmonstration.

H
1
dxj
=
=
(pj qAj )
dt
pj
m
~ o ~v =
(Cela donne p~ = m~v + q A
dpj
H
=
=
dt
xj

est la vitesse). On a aussi



!

!
3
3
X
X
1
Ai
U
Ai
U
(pi qAi ) q
q
=
vi q
q
m
xj
xj
xj
xj
i=1
i=1
d~
x
dt

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Alors

m
or

d 2 xj
dAj
dpj
q
=
2
dt
dt
dt

dAj (~x (t) , t) X Aj dxi Aj


=
+
dt
x
dt
t
i
i

et

Ej =

U
Aj

,
xj
t

Donc

!
!

X Aj dxi Aj
U
Ai
q
q
+
vi q
x
x
x
dt
t
j
j
i
i
i=1
!


3
X
Ai Aj
=q
vi

+ qEj
x
x
j
i
i=1

d2 xj
m 2 =
dt

3
X

= q (v B)j + qEj = FLorentz



P

Aj
3
Ai
En dernire ligne on a utilis (v B)j =
qu'il nous faut montrer
i=1 vi xj xi
maintenant. On a

A3
A2
B1 = X
X
A1
 
X1
2
3
~ = rot
~ = A2 = B2 = A1 A3
~ A
B
X2
X3
X1

A1
A2
A
B
=

3
3
X3
X1
X2
et

~ =
~v B

v2 B3 v3 B2
etc
..

v2 B3 v3 B2




A2
A1
A3
A1
= v2

+ v3

X1 X2
X1 X3

X  Aj
A1

=
vj
X1 Xj
j

car le terme j = 1 est nul. On a donc bien montr que

P  Aj
j

xi

Ai
xj



~ .
vj = ~v B
i

1.3 Changement de coordonnes


Les quations de Hamilton formules ci-dessus utilisent les coordonnes X de position
pour reprer le point dans l'espace et les coordonnes P de l'impulsion. Il n'est pas clair
jusqu' prsent ce que reprsente P et en particulier comment elles sont modies si on
change de repre ou de systme de coordonnes dans l'espace.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.3.1 Exemple simple


Pour rpondre cette question considrons le cas trs simple d'une masse m libre de
se dplacer sur un cercle x de rayon l. La relation entre la coordonnes curviligne s et la
coordonnes polaire (l'angle) est
s (t) = l (t)
Par consquent pour la vitesse on a la relation :

Vs =

d
ds
= l = lV
dt
dt

(1.13)

L'quation de mouvement de Hamilton crite avec les coordonnes (s, Ps ) (o Ps est


l'impulsion associe la coordonne s) est

H
ds
=
,
dt
Ps

dPs
H
=
dt
s

On cherche l'expression de P (impulsion associe la coordonne ) en fonction de Ps .


Pour cela on exige que le mouvement du point ne dpende pas de la coordonne
choisie s ou . L'quation de mouvement s'crit en

H
d
=
,
dt
P

dP
H
=
dt

avec la mme fonction Hamiltonien (juste exprime en coordonnes , P ). Ces quations


doivent donner le mme mouvement (t), donc

d
H
H
H Ps
Ps
1
ds
=l
=l
=l

=
dt
dt
Ps
P
Ps P
P
l
donnant

1
Ps = P
l
On remarque que le vecteur impulsion ne se transforme pas comme le vecteur vitesse
(1.13), mais plutot l'inverse. Pour le retenir, on remarque que l'on a un invariant (formule
indpendante du choix des coordonnes) qui a l'unit d'une nergie et qui est
Ps Vs = P V
En particulier l'nergie cintique de la masse m s'crit

P2
P2
1
Ecin = mVs2 = s = 2
2
2m
2ml
Le Hamiltonien est donc selon le choix de coordonnes :

H (s, Ps ) =
() = U (s ())).
(o U

Ps2
+ U (s) ,
2m

H (, P ) =

P2
+ U () .
2ml2

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.3.2 Loi gnrale. Vecteur tangent et cotangent.


Si sur l'espace on a un systme de coordonnes X et que l'on passe de nouvelles
coordonnes X 0 = f (X) avec f un diomorphisme quelconque (cad fonction bijective C ,
drivable un nombre inni de fois, et d'inverse C ), alors on cherche la loi de transformation
des impulsions P P 0 . On exige que le mouvement du point ne dpende pas du
systme de coordonnes choisi X ou X 0 . Il sut de reprendre le raisonnement de
l'exemple prcdent.
est un vecteur tangeant aux trajectoires donc l'espace, on
Comme la vitesse V = dX
dt
dit que c'est un vecteur tangent. La vitesse se tranforme selon

V0 =

dX 0
X 0 dX
=
= Df.V
dt
X dt

(1.14)

0
est appelle direntielle du dieomorphisme f ou matrice Jacoo (Df )X = X
X X
bienne au point X . Prcisment, si X = (x1 , . . . xn ) et f (X) = (f1 (X) , f2 (X) , . . . fn (X))
fi
alors les lments de matrice de Df sont (Df )ij = x
j.
L'quation du mouvement s'crit selon le systme de coordonnes :

dX
H
=
dt
P

ou

dX 0
H
=
dt
P 0

Donc en notant V = (V 1 , . . . V n ) et P = (P1 , . . . Pn ) etc, on a


X
i
(V 0 )
(Df )ij .V j
j

H
=
Pi0

(Df )

(Df )ij .

P
P

H
=
Pj


0 T


=I

(Df )ij .

j,k

P
P


0 T

Pk0

H
=
Pk0 Pj

X
j,k

(Df )ij .

P
P

 T !j
k

H
Pk0

= (Df )1

o AT dnote la matrice transpose. Donc

ou


1
P 0 = Df T
.P

(1.15)

P = (Df )T .P 0

(1.16)

en comparant avec (1.14) on s'apercoit que la formule de transformation est inverse. On


dit que l'impulsion P est un vecteur cotangent. On remarque que la contraction

P 0 .V 0 = P.V
est un invariant (et a l'unit d'une nergie). On dit que P et V sont des vecteurs duaux
l'un de l'autre.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.3.2.1

Norme des vecteurs. Tenseur mtrique.

Supposons que dans le systme de coordonnes X la norme carre kV k2 du vecteur


tangent V soit donnes par comme en coordonnes cartsiennes,
2

kV k =

n
X

Vi

2

i=1

Et que la norme carre kP k2 du vecteur cotangent P soit donnes par


2

kP k =

n
X

(Pi )2 .

i=1

Notons

hA|Bi :=

Ai B i

i
1

Alors comme V = (Df )

V ,
0

kV k2 = hV |V i = h(Df )1 V 0 | (Df )1 V 0 i = hV 0 | (Df )1



1
= hV 0 | Df. (Df )T
V 0 i = hV 0 |G0 V 0 i

T

(Df )1 V 0 i

1
T
avec G = Df. (Df )
appel tenseur mtrique dans les coordonnes X 0 . C'est une
matrice n n.
De mme pour un vecteur cotangent, P = (Df )T .P 0 donc
0

kP k2 = hP |P i = h(Df )T .P 0 | (Df )T .P 0 i = hP 0 | (Df ) (Df )T .P 0 i


1
= hP 0 | (G0 ) .P 0 i
On remarque le tenseur mtrique des vecteurs cotangents est l'inverse de celui des vecteurs
tangents.

1.3.3 Exemple
Sur le plan R2 \ {0}, considrons les coordonnes polaires (r, ) ou cartsiennes (x, y)
relies par le dieomorphisme
(
x = r cos
f:
y = r sin
alors la direntielle (matrice Jacobienne) est

 x x  
cos

r
sin

=
Df =
y
y
sin r cos
r

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

donc d'aprs (A.4) page 96




1
r cos r sin
1
,
(Df ) =
r sin cos
alors d'aprs (1.15)

(
px
py

1 T

(Df )

1
=
r

r cos sin
r sin cos

= cos pr 1r sin p
= sin pr + 1r cos p

Inversement d'aprs (1.16) :


(
pr = cos px + sin py = 1r (xpx + ypy )
p = r sin px + r cos py = ypx + xpy
Le vecteur vitesse a pour composantes d'aprs (1.14)



 

Vx
Vr
cos Vr r sin V
= (Df )
=
Vy
V
sin Vr + r cos V

(1.17)

(1.18)

La norme carre du vecteur vitesse est donc

kV k2 = Vx2 + Vy2 = Vr2 + r2 V2


On peut crire kV k2 = 
hV |GV i. Le tenseur mtrique, en coordonnes polaires, est donc la
1 0
matrice diagonale G =
. Pour le vecteur impulsion :
0 r2

kP k2 = p2x + p2y = p2r +

1 2
p
r2

L'nergie cintique s'crit donc

Ecin


1
1
1
=
kpk2 =
p2x + p2y =
2m
2m
2m



1 2
2
p r + 2 p
r

en mathmatiques (gomtrie direntielle), on montre que la vraie nature


d'un vecteur cotangeant comme le vecteur impulsion est une forme direntielle note :
Remarque :

P = px dx + py dy = pr dr + p d
Cette criture utilisant les direntielles est trs pratique car indpendante du systme de
coordonnes. En eet
 
 
x
x
dr +
d = cos dr r sin d
dx =
r

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

et

dy = sin dr + r cos d
donc on obtient directement :

P = px dx + py dy = px (cos dr r sin d) + py (sin dr + r cos d)


= (cos px + sin py ) dr + (r sin px + r cos py ) d
|
{z
}
|
{z
}
pr

et on retrouve (1.17).
De la mme faon la vraie nature d'un vecteur tangent comme le vecteur vitesse est un
oprateur direntiel d'ordre un not :

+Vy
x
y

= Vr
+V
r

= Vx

cette criture est trs pratique car indpendante du systme de coordonnes. En eet
 
 
x
y

=
+
= cos
+ sin
r
r x
r y
x
y
 
 
x
y

=
+
= r sin
+ r cos

x
y
x
y
donc

V =Vr




+V
= V r cos V r sin
+ V r sin + V r cos
r
|
{z
} x |
{z
} y
Vx

Vy

et on retrouve (1.18).
On utilisera ces notions la section 4.1 page 63.
Sur R3 , trouver les formules
de changement de coordonnes pour le vecteur

dr d d
vitesse V (Vr , V , V ) = dt , dt , dt (qui est un vecteur tangent) et pour le vecteur
impulsion P (vecteur cotangent), entre les coordonnes sphriques (r, , ) et cartsiennes
(x, y, z) = (r cos sin , r sin sin , r cos ). Montrer que
Exercice 12.

kV k2 = Vx2 + Vy2 + Vz2 = Vr2 + r2 V2 + (r sin )2 V2


et

kP k2 = Px2 + Py2 + Pz2 = Pr2 +

1 2
1
2
P +
2 P
2
r
(r sin )

Dduire l'expression de l'nergie cintique Ecin = 21 m kV k2 =

kP k2
.
2m

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

La transformation est

Solution

x = r cos sin
f : y = r sin sin

z = r cos
Sa direntielle est donc

Df =

x
r
y
r
z
r

cos sin r cos cos r sin sin



sin sin r sin cos r cos sin
=
cos
r sin
0

Donnant d'aprs (1.14) les composantes de la vitesse en coordonnes sphriques :

Vr
Vx
V = (Df ) Vy
V
Vz
La norme est

kV k2 = Vx2 + Vy2 + Vz2 = hV |V i

o hA|Bi = Ax Bx + Ay By + Az Bz . On note V 0 = (Vr , V , V ). Alors V 0 = (Df ) V donc


T
kV k2 = hV |V i = h(Df )1 V 0 | (Df )1 V 0 i = hV 0 | (Df )1 (Df )1 V 0 i

1
T
0
= hV | Df. (Df )
V 0 i = hV 0 |G0 V 0 i
avec G = Df. (Df )T
alors :
0

Donc

1

appel tenseur mtrique en coordonnes sphriques. On calcule

1 0
0

0
G0 = Df. (Df )T = 0 r2
2
2
0 0 r (sin )

kV k2 = Vx2 + Vy2 + Vz2 = Vr2 + r2 V2 + (r sin )2 V2

De mme pour l'impulsion, P = (Df )T .P 0 donc

kP k2 = Px2 + Py2 + Pz2 = hP |P i = h(Df )T .P 0 | (Df )T .P 0 i = hP 0 | (Df ) (Df )T .P 0 i


1

= hP 0 | (G0 )

.P 0 i

On remarque le tenseur mtrique est l'inverse et donc

kP k2 = Px2 + Py2 + Pz2 = Pr2 +


Ensuite

1
1 2
P +
P2
2
r
(r sin )2

Det (Df ) = r2 sin

(Df )1 = . . .

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

1.4 Etude de la dynamique Hamiltonienne indpendante


de t, 1 degr de libert
C'est quasiment le seul problme soluble en mcanique. On verra plus loin @@ une
classe plus large de problmes solubles appels systmes intgrables.
Ici on suppose que le Hamiltonien est

H (x, p) =

p2
+ U (x)
2m

avec (x, p) R2 et une fonction nergie potentielle U (x) donne. On cherche prdire la
trajectoire (x (t) , p (t)) partir d'une condition initiale (x (0) , p (0)) donne.
On rappelle les quations de Hamilton

H
p
=
p
m
U
H
=
p =
x
x

x =

On va utiliser la conservation de l'nergie E = H (x (t) , p (t)).


Commenons par un exemple simple

1.4.1 L'oscillateur harmonique


Soit

1
U (x) = Kx2
2

= Kx.
La force est F (x) = dU
dx

alors

p2
1
+ Kx2
(1.19)
2m 2
p2
l'quation H (x, p) = 2m
+ 12 Kx2 = E constante, est l'quation d'une ellipse dans l'espace
de phase (x, p). Ses extrmits (xmax , 0),(0, pmax ) sont donnes par
r

2E
xmax =
,
pmax = 2mE
K
H (x, p) =

Voir gure.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Pour connaitre prcisment le mouvement (x (t) , p (t)) sur cette ellipse, il faut rsoudre
les quations du mouvement :

H
p
=
p
m
U
H
=
= Kx
p =
x
x

x =

Ce qui est particulier dans ces quations est que le terme de droite est linaire en x, p (cad
de degr 1). La petite dicult est que les deux quations sont couples. Un tel systme
est soluble avec de l'algbre linaire (voir TD). Pour simplier, ici on exploite le fait que
l'expression est simple. Posons (avec E = 1) le changement de variable :
r
K
p
x
p
x,
Y :=
X :=
=
=
(1.20)
xmax
2
pmax
2m
Posons

r
:=

K
m

alors

r   r
K
K p
K
x =
=
Y = Y
X =
2
2 m
m
1
K
Y = p = x = X
2m
2m
r

Soit

Z := X + iY
alors

Z = X + iY = i (X + iY ) = iZ

Cette quation est trs simple rsoudre :


(1.21)

Z (t) = Z (0) eit ,


qui est un mouvement de rotation vitesse angulaire =

K
m

dans le sens indirect.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

En notant Z (0) = Aei , on dduit que

X (t) = < (Z (t)) = A cos (t + ) ,


Remarquer que

Y (t) = = (Z (t)) = A sin (t + )

H = X 2 + Y 2 = ZZ

Avec le changement de variable (1.20) les ellipses dans les coordonnes de dpart (x, p)
sont devenues des cercles dans les coordonnes (X, Y ).

1.4.2 Construction du diagramme de phase


On considre une fonction U (x) quelconque. Voir gure.

p2
2m

Le diagramme de phase est l'ensemble des lignes de niveaux de la fonction H (x, p) =


+ U (x).

Proposition 13. Pour un systme Hamiltonien


indpendant du temps, les

H (x, p)

1 degr de libert ((x, p)

R2 )

lignes de niveau de la fonction H (x, p) sont des courbes de

dimension 1, et les trajectoires

x (t) , p (t)

sont contraintes se dplacer sur ces courbes


dx
cause de la conservation de l'nergie. D'aprs p = m dt , le sens de parcourt est li au
signe de p.

Attention : une ligne de niveau peut contenir plusieurs trajectoires. (dans l'exemple, la
ligne H (x, p) = E2 contient 2 trajectoires, et H (x, p) = E3 contient 3 trajectoires, mais
H (x, p) = E4 contient 1 trajectoire).
On observe que la plupart des trajectoires sont des trajectoires fermes, appeles orbites priodiques.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Trouver un exemple de diagramme de phase contenant une trajectoire non


ferme, mais borne.
Exercice 14.

Dans la suite on va rpondre aux questions suivantes.


Questions :

 Comportement des trajectoires prs des points xes 1,2,3 ? rponse : proposition 15
page 27 et proposition 16 page 29.
 Priodes T des trajectoires fermes ? rponse : proposition 17 page 30.
 Existe t-il un systme de coordonnes sur l'espace de phase simpliant l'expression
des trajectoires ? (rponse : coordonnes actions-angle, voir page 79).
Remarque :

 De faon gnrale, un point d'quilibre ou point xe du champ de vecteur Hamiltonien est un point tel que

X = 0,

P = 0

= 0. Cela correspond donc aux extrema locaux


D'aprs (12), cela donne P = 0 et dU
dx
de la fonction potentiel U (x). On va tudier successivement, le cas minimum local
et maximum local de U (x).
1.4.2.1

Dynamique prs d'un minimum de

U (x)

cela correspond aux points 1 et 2 sur la gure @@.

Le dveloppement de Taylor prs d'un minimum x0 de U (x) s'crit :

U (x) = U (x0 ) + (x x0 ) U 0 (x0 ) +


1
(x x0 )2 U 00 (x0 ) + O (x x0 )3
2

on a U 0 (x0 ) = 0 et on peut supposer U (x0 ) = 0. On fait un changement de variable


x0 = (x x0 ), ce qui revient garder x et poser x0 = 0. Si on pose K := U 00 (x0 ) on obtient


1
U (x) = Kx2 + O x3
2
le premier terme est l'nergie potentielle de l'oscillateur harmonique que l'on a tudi.
Reprenant la conclusion (1.21) on obtient pour rsumer :

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Proposition 15. Prs d'un minimum de

U (x),

les trajectoires tournent dans le sens

indirect et ont une frquence

r
0 =
(donc de priode

U 00 (x0 )
m

(1.22)

T0 = 2/0 )

Attention : la frquence (E) dpend de l'nergie ( cause des termes ngligs en


O (x3 )), la valeur 0 est la limite de (E) lorsque E Umin . On fera une tude tout
ordre dans la section @@.
1.4.2.2

Dynamique prs d'un maximum de

U (x)

cela correspond aux points 3 sur la gure @@.

De mme le dveloppement de Taylor du potentiel donne :


1
U (x) = Kx2 + O x3 ,
2


p2
1
H (x, p) =
Kx2 + O x3
2m 2
2

p
avec K = U 00 (0) > 0. Observons que les lignes de niveau de H (x, p) = 2m
12 Kx2 =
K
E sont des hyperboles de pente m . Ce sont les trajectoires. Mais pour trouver le
mouvement x (t) , p (t) sur ces hyperboles il faut rsoudre les quations de mouvement.
Soit on reprend les formules ci-dessus en changeant K K , soit on adopte une autre
approche (mthode standard de rsolution d'une EDO linaire). On n'crira pas les termes
ngligs. On pose
r
K
>0
:=
m
Les quations de mouvement (12) donnent
(

 
x = mp
dE (t)
0 m1
x
=

= A.E (t)
K 0
p
dt
p = Kx
|
{z
}
A

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

avec E := (x, p) tat dans l'espace de phase. Formellement la solution est E (t) = exp (tA) E (0)
mais il faut calculer la matrice exp (tA). Pour cela on diagonalise 1 la matrice A (voir Annexe) :




1

0
1
,
D=
,
A = P DP ,
P =
0
2K K K
On rappelle que la matrice de passage P est aussi la matrice des coordonnes des vecteurs
propres P (V1 , V2 ) disposs en colonnes. En particulier on dduit que la pente des vecteurs
propres V1 , V2 dans l'espace de phase est (voir gure) :

pente =

K
= Km

Alors avec le changement de variable X := P 1 E = (x1 , x2 ), on obtient

E = AE = P DP 1 E X = DX
avec ces nouvelles variables, comme D est diagonale on a deux quations indpendantes
qui se rsolvent facilement :

x 1 = x1
x 2 = x2

= x1 (t) = x1 (0) et
= x2 (t) = x2 (0) et

(De faon quivalente cela revient crire X (t) = etD X (0). En diagonalisant la matrice
A = P DP 1 on a dduit l'expression de etA = P etD P 1 ). On a dont

x1 (t) x2 (t) = x1 (0) x2 (0) = cste


donc les trajectoires sont des hyperboles.

On a donc un modle simple de la dynamique au voisinage d'un point instable comme


le point 3 sur la gure @@. Pour rsumer :
1. Avec le logiciel gratuit
redonne

xcas

de calcul formel (pour l'obtenir, taper

A:=[[0,1/m],[K,0]]; D:=egvl(A); P:=egv(A);


bien la matrice A .

xcas, crire :

xcas

On vrira que

dans google). Et dans

simplify(P*D*inv(P));

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

point d'quilibre instable de


la dynamique. Prs de ce point, les trajectoires sont des hyperboles, avec un coecient
d'instabilit ou coef de Lyapounov :
Proposition 16. Un maximum de

U (x)

correspond un

r
=

U 00 (x0 )
m

Les pentes des directions stables et instables dans l'espace de phase est

p
m |U 00 (x0 )|.

1.4.3 Priode des trajectoires priodiques


On considre un Hamiltonien H (x, p) 1 degr de libert, indpendant du temps. On a
vu que les trajectoires sont des lignes de niveau de H . Il y a dirents cas : la ligne de niveau
peut partir l'inni, ou tre ferme (trajectoire priodique). Il y a des cas particuliers qui
correspondent au minimum
ou maximum de U (plus gnralement aux point critiques de


, H = 0), et qui correspondent des points xes.


H tels que DH = H
x p
Dans cette section on considre une trajectoire ferme. On appelle T () sa priode
(temps que met un point pour faire le tour). On appelle H () son nergie (valeur de H sur
), et on note S () la surface dans l'espace de phase (x, p) encercle par cette trajectoire
ferme. Voici une formule simple donnant S () :
I
S () = p (x) dx

o p (x) est l'expression de p en fonction de x pour un point (x, p (x)) . L'intgrale se


fait sur dans le sens indirect.

Prs de la trajectoire il y a d'autres trajectoires. Ces trajectoires forment une famille


une dimension qui peuvent tre caractrise par leur nergie H ou leur surface S . On peut
aussi considrer que l'nergie H (S) dpend de la surface (ou inversement que la surface
dpend de l'nergie S (H)).

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Proposition 17. La priode d'une trajectoire

(ou sa frquence

2
) est donne par
T

dH (S)
1

= =
dS
T
2

(1.23)

On considre une portion de trajectoire d'nergie H qui parcourt l'intervalle [x0 , x1 ] entre les instants t0 et t1 . On considre aussi une autre trajectoire trs voisine
d'nergie H + H qui parcourt le mme intervalle [x0 , x1 ]. Ces deux trajectoires sont spares d'une surface S . Voir gure.
Dmonstration.

On a

x1

S =
=
t0
H
S

t1

(p) dx =

x
Z 0t1

On dduit que

1
.
t1 t0

dx
dt

t1

(p)
dt =
(p)
t0
Z t1
(H) dt = (H)
dt = (H) (t1 t0 )
t0

H
p


dt

t0

Le mme argument appliqu une priode donne

dH
dS

= T1 .

Exercice 18. Prs d'un minimum de potentiel, calculer la surface S des trajectoires en
fonction de leur nergie et retrouver l'expression (1.22) partir de (1.23).

1.5 Proprits gnrales d'un ot Hamiltonien


Rappel sur la dnition mathmatique de la divergence d'un champ de vecteur.

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

Si V : X Rn V (X) Rn est un champ de vecteur sur Rn (avec


n 1), qui gnre des trajectoires d'aprs l'quation (EDO) :
Dnition 19.

dX
= V (X)
dt
si vol (X (t)) est la mesure d'un lment de volume au point X (t) transport par les
trajectoires, alors la divergence du champ de vecteur au point X = X (0) note
div (V ) (X), est dnie par :

dvol (X (t))
= div (V ) (X) .vol (X)
dt
en particulier div (V ) (X) = 0 (respect. > 0) signie que le volume innitsimal est
conserv (respect. augment).
ref : voir [9, p.125].

Remarques :

 en coordonnes cartsiennes, si V = (V1 , V2 . . . Vn )

div (V ) =

V1
Vn
+ ... +
x1
xn

R
 Si V est un volume (ensemble de points de dimension 3), on note V ol (V) = V son
volume ( = d3 x en coordonnes cartsiennes). Si V (t) est son dplacement par le
ot au temps t, alors d'aprs la dnition
Z  Z
Z
Z
d
d
dV ol (V (t))
=
=
=
div (V ) . =
div (V ) .d3 x
dt
dt
V
V dt
V
V
D'aprs le thorme de Stokes, cette intgrale se rduit au ux de V sur le bord
S = V ([9, p.128]) :
Z
Z
3
div (V ) .d x =
V.d2 s
V

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

 En mcanique des uide, un champ de vecteur de divergence nul correspond un


uide incompressible.

Thorme 20. de Liouville : Le champ de vecteur Hamiltonien dans l'espace de


phase est de divergence nulle, i.e. les trajectoires conservent les lments de volume. C'est
pourquoi on dit que un systme Hamiltonien est

conservatif.

Dans l'espace
 de phase (X, P ), le champ de Vecteur Hamiltonien a pour
H
composantes V = H
. Donc
,

P
X

Dmonstration.

div (V ) =

V
V
2H
2H
+
=

=0
X P
XP
P X

Remarques :

 ce rsultat est valable mme si le Hamiltonien dpend du temps (et donc si l'nergie
n'est pas conserve). Il est valable aussi pour toutes dimensions.
 En termes imags, on peut dire que le ot Hamiltonien est incompressible dans
l'espace de phase.
Une consquence tonnante du thorme de Liouville est le thorme de retour de Poincar. Ici t dnote le ot Hamiltonien dni en (1.4).

Thorme 21. de retour de Poincar. Si la rgion de l'espace de phase o voluent


les trajectoires est de volume ni alors : soit
voisinage arbitrairement petit de

E (0)

E (0)

un tat initial quelconque, et

U un
> t1

et t1 un temps arbitrairement long. Il existe t2

tel que

t2 (U ) U 6=
U arbitrairement proche de E (0) tel que E (t2 )
En d'autres termes, il existe un tat E
U cad l'tat E revient proche de E (0) au temps t2 .

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

On note V ol le volume (ni) de l'espace de phase o voluent les trajectoires. Supposons que les ensembles U, t1 (U ) , 2t1 (U ) , . . . nt1 (U ) sont tous disjoints.
Alors
V ol V ol (U ) + . . . + V ol (nt1 (U )) = nV ol (U )
Dmonstration.

car V ol (t (U )) = V ol (U ) d'aprs le thorme de Liouville. Pour n si les ensemble


sont disjoints alors on aurait V ol = ce qui est impossible. Donc au moins deux ensemble
se coupent : il existe n, m t.q.

nt1 (U ) mt1 (U ) 6=
On applique le ot nt1 cette relation (et (1.5)). Comme t est une bijection, on obtient

U (mn)t1 (U ) 6=
On obtient la relation recherche t2 (U ) U 6= en posant t2 = (m n) t1 . Pour nir,
= t2 (E). Comme
soit un point dans cette intersection : E (t2 (U ) U ). Posons E

E t (U ), on dduit que E t (t (U )) = U . On a E = t E U aussi.
2

Exemples :

 Un gaz de N particules dans une boite. Les variables de positions X1 , . . . XN sont


bornes, et comme l'nergie totale est conserve, les variables d'impulsion sont aussi
bornes. Donc le volume de l'espace de phase accessible est ni. Le thorme de
retour de Poincar s'applique donc. Une consquence surprenante est : si t = 0 les
particules sont dans un coin de la boite (tat E0 trs particulier), alors il existe un
quasiment identique, tel que aprs un temps t2 (arbitrairement long) les
tat initial E
. Voir gure. Ce rsultat est
particules reviendront dans dans un tat trs proche de E
cependant de nature mathmatique (i.e. valable dans le cadre idalis de la mcanique
classique) et possde trs peu d'intrt physique. Par exemple ce temps de retour est
extrmement long 2 pour un gaz de particules, et des eets ngligs (comme du bruit
ou des eets quantiques) font que cette analyse n'est pas correcte.

2. Pour

particules dans une bote, la couche d'nergie

d'tats accessibles

croit exponentiellement avec

pie microcanonique est dnie par

ergodique

S := kB log N ).

dont le volume correspond au nombre

(pour cette raison en physique statistique, l'entro-

En supposant que la dynamique des particules est

(ce qui signie que presque toutes les trajectoires explorent toute la couche d'nergie

et

passe dans chaque rgion un temps proportionnel au volume de cette rgion) alors le temps de retour
de Poincar augmente avec
retour thorique

C.N

t'e

aussi exponentiellement. Pour un gaz de

dpasse toute signication physique.

N ' 1023

particules ce temps de

CHAPITRE 1. DE LA FORMULATION NEWTONIENNE LA FORMULATION HAMILTONIENN

 On peut facilement montrer (par rcurence) que ce retour de Poincar se produit


un nombre inni de fois.
 Attention que le retour de Poincar ne se produit pas pour tout tat. Trouver un
contre exemple, voir Figure @@.

 Les gures @@ montrent que ce phnomne de retour n'est pas valable si le ot n'est
pas conservatif.

Chapitre 2
Dterminisme et chaos. Introduction

Dans le chapitre prcdent nous avons vu avec le thorme 4 page 8 que les quations de
mouvement de Newton ou Hamilton sont dterministes au sens o pour un tat initial
donn E (0) = (X (0) , P (0)) (point donn dans l'espace de phase) l'tat futur et pass
E (t) = (X (t) , P (t)) est uniquement dtermin.
A la n du chapitre prcdent nous avons tudi en dtail la dynamique d'un systme
Hamiltonien H (X, P ) indpendant du temps et 1 degr de libert (d = 1). Il
est apparu que les quations de mouvement se reprsentent par un champ de vecteur dans
l'espace de phase (x, p) de dimension 2d = 2 et il a t possible de dcrire les trajectoires
E (t) possibles selon l'tat initial. Ces trajectoires ont un comportement trs simple : ce
sont des courbes fermes (trajectoires priodiques) pour la plupart.
Dans ce chapitre nous allons voir que partir de deux degrs de libert d = 2, ou
1 degr de libert d = 1 mais H (t) dpend du temps, alors en gnral il est impossible
de dcrire les trajectoires, bien que le systme soit dterministe. Ces trajectoires ont un
comportement trop complexe, chaotique. On va caractriser cela en termes prcis.
Un problme deux degrs de libert est par exemple une particule de masse m se
dplaant dans le plan (x, y) soumise des forces drivant d'une nergie potentielle U (x, y).
Le Hamiltonien est :

H (x, y, px , py ) =


P2
1
+ U (X) ,
p2x + p2y + U (x, y)
2m
2m

P~ = (px , py ) ,

X = (x, y)

Nous commenons par tudier un problme avec deux degrs de libert assez simple
appel billard parfait.

35

CHAPITRE 2.

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

36

2.1 Dynamique dans un billard parfait


Dans le plan R2 horizontal avec les coordonnes X = (x, y) on considre une courbe
ferme B qui est le bord du billard. Dans le billard, une particule ponctuelle de masse m
se dplace en ligne droite vitesse constante (on suppose qu'il n'y a pas de frottements)
et elle rebondit parfaitement sur le bord B (angle de rexion = angle d'incidence et la
norme de la vitesse est conserve.
La question est de prdire la trajectoire x (t) , y (t) suivit par la particule.

2.1.1 Description en terme de forces et de Hamiltonien


 Dans le billard, la particule de subit aucune force dans le plan horizontal, donc
0 = F (X) = grad (U (X)) donc l'nergie potentielle est U (X) = cste = 0 (on peut
choisir la constante nulle). Le Hamiltonien est donc seulement constitu de l'nergie
cintique :

 1

P2
1
=
p2x + p2y
E = H X, P~ = mV 2 =
2
2m
2m
~ = (px , py ).
avec le vecteur impulsion P~ = mV
q
2E
est
 La conservation de l'nergie implique que la norme de la vitesse V =
m
constante. Donc une nergie donne E , les variables qui peuvent voluer sont les
trois variables (x, y, ) o est la direction de la vitesse (et de P~ ). On retrouve le
rsultat que la couche d'nergie E est de dimension 2d 1 = 4 1 = 3.
~
 Dans le billard, entre deux rebonds, l'quation de Newton ddtP = F~ = 0 (ou l'quation
~
H
de Hamilton ddtP = X
= 0) implique que P~ = mV~ est constant.
 Pour modliser le rebond parfait sur le bord du billard on considre que l'nergie
potentielle U (X) est innie sur le bord (cela idalise une fonction qui croit trs vite).
Le modle du billard parfait est un problme trs simpli, mais
qui peut servir dcrire des particules piges dans des cavits, par exemple
 des molcules dans un volume (modle du gaz parfait)
 des lectrons dans un conducteur mtallique,

Intrt en physique

CHAPITRE 2.

37

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

 des neutrons et protons dans le noyau nuclaire,


 des rayons lumineux dans une cavit aux parois rchissantes,
 des ondes (acoustiques, lectromagntiques, sismiques) dans des cavits ou dans des
guides d'ondes.

2.1.2 Section de Poincar


Pour simplier l'tude des trajectoires dans cet espace E de dimension trois on introduit la notion importante de Section de Poincar.
A chaque rebond de la bille sur le bord B , on note q l'abcisse curviligne (compte
partir d'un point du bord de rfrence), et i l'angle entre la normale au bord et la
vitesse. On note
p := sin (i) ] 1, 1[
La suite des rebonds dnit une suite :

(q1 , p1 ) (q2 , p2 ) (q3 , p3 ) . . .


qui est une trajectoire discrte. Il est clair graphiquement que la connaissance d'un seul
couple (qi , pi ) dtermine la suite entire. On note

M : (qj , pj ) (qj+1 , pj+1 )


appele application de Poincar.
C'est une dynamique discrte sur un espace de dimension 2 seulement appel Section de Poincar.

On a l'analogue du Thorme de Liouville :

Proposition 22. L'application de Poincar conserve l'lment d'aire

dqdp.

CHAPITRE 2.

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

38

Voici 2 preuves direntes. On verra une 3eme preuve en TD. Preuve 1 :([6,
p.340]). Un tat dans le billard a les coordonnes (x, y, ) ( :direction de la vitesse), et les
quations du mouvement sont = 0, x = V cos , y = V sin qui est un champ de vecteur
y
x

+ V
+ V
= 0) donc prserve l'lment de volume d = dxdyd.
de divergence nulle ( V

x
y
Au bord du billard, pour un rebond, si on utilise les coordonnes (q, n, i) o q est le long du
bord, n normale au bord et i est l'angle d'incidence, on a d = dxdyd = dqdndi (car on a
eectu une rotation). Si l est la coordonne le long de la trajectoire, alors dn = cos (i) dl
et avec p = sin (i) on a
Dmonstration.

d = dqdndi = dq cos (i) dldi = dqdpdl


qui est prserv. dl est prserv donc dqdp est prserve.

Preuve 2 plus simple, mais qui utilise la drive extrieure ([8] p.4) : Notons
la distance entre les rebonds. On vrie sur un schma que qD
= sin (ij+1 ) =
j+1
D
D
= pj . Donc la direntielle est dD = q
dqj + qD
dqj+1 = pj dqj pj+1 dqj+1 . Et
pj+1 , q
j
j
j+1
0 = ddD = dpj dqj dpj+1 dqj+1 , soit dpj+1 dqj+1 = dpj dqj .
Dmonstration.

D (qj , qj+1 )

Gnralisation :

 On a vu que la couche d'nergie E est de dimension 3. Les trajectoires sont des


courbes de dimension 1 qui voluent dans la couche d'nergie E qui est de dimension
3. La section de Poincar S est comme une surface de dimension 2 imaginaire, xe
dans cet espace E , et chaque fois que la trajectoire traverse S l'intersection donne
un point, de coordonnes (q, p) ici. Voir gure.
 La section de Poincar se gnralise de la faon suivante : pour d degrs de libert,
l'espace de phase P est de dimension 2d. La couche d'nergie E est de dimension
2d 1. Comme une trajectoire voluant dans E est de dimension 1, la section
de Poincar S doit tre un sous espace de dimension dim (E ) 1 = 2d 2.
L'application de Poincar M : S S est l'application qui une intersection fait
correspondre l'intersection suivante. On peut montrer (mme preuve que ci-dessus)
que M prserve le volume sur S .

CHAPITRE 2.

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

39

(TD) dcrire les trajectoires dans un billard circulaire, ainsi que la dynamique discrte sur la section de Poincar (q, p).

Exercice 23.

On peut tudier l'instabilit d'une trajectoire particulire, qui est la trajectoire priodique horizontale, voir gure
2.1. Calculer l'application linarise de l'application de Poincar M le long de la trajectoire
priodique instable horizontale, aprs deux rebonds.
Exercice (TD) : Etude de l'instabilit d'une trajectoire :

Aide : calculer la direntielle de l'application (q0 , p0 ) (q1 , p1 ) = M (q0 , p0 ) au point q0 =


Montrer que la matrice obtenue est de la forme :

0, p0 = sin (i0 ) = 0.

cosh
c sinh

DM0 =

1
c

sinh
cosh

(2.1)

avec c > 0, > 0 que l'on reliera la gometrie de la cavit (demi-grand axe a et rayon de courbure
R). On a det (DM0 ) = 1, et Trace (DM0 ) = 2 cosh > 2. C'est une matrice hyperbolique, dont
les valeurs propres sont e > 1, e < 1.
Solution :

cosh = 1

2a
R

1
.
a(aR)

et c =

Noter que l'espace de la section de Poincar (q, p) est compact, et donc l'tirement
exponentiel observ dans l'approximation linaire ne continue pas l'inni. Nous verrons
en section @@ qu'il y a tirement et repliement de la dynamique sur la section de Poincar,
et cela permet d'expliquer le chaos, observ sur la gure 2.2, avec une trajectoire.
Si on lance un paquet concentr de plusieurs billes, dans un billard chaotique, trs
rapidement les billes se dispersent et remplissent uniformment la cavit. C'est une autre
manifestation du chaos. Pour des simulations numriques et plus de commentaires, Voir la
page web [3].

CHAPITRE 2.

40

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

p=sin(i)
2
1

2
1
q

Figure 2.1  Section de Poincar de la trajectoire horizontale instable au voisinage de q ' 0,


p = sin i ' 0.

Figure 2.2  Trajectoire dans un billard rgulier (proche d'une ellipse) ou chaotique.

2.2 Origine du chaos. Intersections des courbes stables


et instables.
On explique ici le scnario de Poincar dans le cas du billard ci-dessus, gure 2.1,
possdant une orbite priodique instable.
Pour simplier la discussion on considre l'application de Poincar M sur l'espace
(q, p) S . L'orbite priodique est donc reprsente par un point xe hyperbolique (instable).
L'tude qui suit peut se faire plus gnralement pour une orbite instable.

2.2.1 courbes stables et instables au point xe hyperbolique


On suppose que l'origine (0, 0) est un point xe hyperbolique. On appelle ws , wu respectivement les directions stables et instables (unstable) (qui sont les directions des vecteurs
propres de DM(0,0) ).Au voisinage de (0, 0) les trajectoires (discrtes) suivent des hyperboles. Mais attention l'application linaire DM n'est qu'une approximation de M l'ordre
1 au voisinage du point xe (0, 0).

CHAPITRE 2.

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

41

On considre une ligne L proche de (0, 0) transverse wu . Par la dynamique de M les


points de cette ligne suivent les hyperboles et vont d'un ct ou de l'autre du point xe,
sauf pour un point intermdiaire not S qui va donc converger vers (0, 0). En variant L
(plus ou moins proche de (0, 0)) ces points S ainsi obtenus forment un morceau de courbe
issu de (0, 0), note Ws et appele courbe stable du point xe (0, 0). Ce sont les points
S tels que
S Ws M t (S) (0, 0) pour t +
Notons que le vecteur ws est tangent Ws en (0, 0). Cette courbe se prolonge, pour l'obtenir
il faut appliquer M 1 au bout de courbe dj construit.
Notons la courbe Ws est invariante par M : si S Ws alors M (S) Ws .
De la mme faon on dnit la courbe instable du point xe (0, 0) qui est une
courbe Wu contenant les points :

U Wu M t (U ) (0, 0) pour t
Le vecteur wu est tangent Wu . La courbe Wu est invariante par M .

2.2.2 Intersection homoclines transverse des courbes stables et instables


Les courbes Wu , Ws se prolongent loin de (0, 0). On suppose qu'elles se coupent de
faon transversale en un point I0 (cad sans tre tangentes) :

\ 
I0 Wu Ws

CHAPITRE 2.

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

42

Cette situation est gnrique, ce qui signie que cette intersection existe toujours sauf dans
des cas exceptionnels (que l'on peut viter en perturbant un peu le problme). Appelons
I1 = M (I0 ), etc It = M t (I0 ) les dierentes images de I0 pour t Z.

D'aprs les proprits des courbes Ws , Wu voques plus haut, comme I0 Ws alors
It Ws pour tout t et It 0 pour t +.
De mme It Wu pour tout t et It 0 pour t . Mais aussi

\ 
It Wu Ws
donc les courbes Ws et Wu doivent se couper transversalement sur tous ces points It . De
plus en gardant la mme orientation car M prserve l'orientation.
Si l'on considre par exemple le point I1 , la courbe Wu doit passer par I1 (avec la mme
orientation). Par consquent elle a du couper Ws en un point intermdiaire
que l'on note
T
t
J0 . Ce point J0 engendre aussi une srie de points Jt = M (J0 ) (Wu Ws ).
On a donc obtenu deux trajectoires particulires : (It )tZ et (Jt )tZ qui s'appellent
trajectoires homoclines associes au point xe (0, 0). Elles ont la particularit que It
(0, 0) pour t . Les points It , Jt sont appels points d'intersection homoclines.

2.2.3 Etirement et repliement de l'espace de phase par la dynamique


Voyons maintenant une consquence remarquable de cette situation, qui a t analyses
pour la premire fois par Poincar en 1899 1 (Les mthodes nouvelles de la mcanique
cleste, v.2, chap XXXIII,p.389).
1. Poincar en 1899 dans le troisime tome de ses Mthodes nouvelles de la mcanique cleste [1899].
 Que l'on cherche se reprsenter la gure forme par ces deux courbes et leurs intersections en nombre

CHAPITRE 2.

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

43

On considre l'ensemble des points S0 achure sur la gure, qui est borde par Wu et
Ws et limite par les points J0 et I1 .
Appelons St = M t (S0 ) l'image de cet ensemble par l'application M . On peut facilement
dduire que :
 Comme M prserve l'aire alors toutes les surfaces St la mme aire.
 La surface St est limite par les points Jt et It+1 . Or ces points s'accumulent exponentiellement en (0, 0) pour t + le long de Ws , donc le ct (Jt It+1 ) devient
de plus en plus petit et par consquent la surface St s'tire exponentiellement
vite avec t pour garder sa surface constante.
 Comme la surface St doit appartenir l'espace de phase P qui est limit, elle doit
forcment se replier en mme temps qu'elle s'tire pour t . Le scnario est
identique pour t .

Au nal on observe (comme Poincar) que l'ensemble de points S0 est tir et repli
par l'application M chaque instant.
Par analogie, on peut penser une pte feuillette, travaille par un boulanger. An
de mlanger le beurre, il l'tire et la replie.
Le mlange obtenu est optimal.
inni dont chacune correspond une solution asymptotique, ces intersections forment une sorte de treillis,
de tissu, de rseau mailles inniment serres ; chacune des deux courbes ne doit jamais se recouper ellemme, mais elle doit se replier sur elle mme d'une manire trs complexe pour venir recouper une innit
de fois toutes les mailles du rseau. On sera frapp de la complexit de cette gure, que je ne cherche
mme pas tracer. Rien n'est plus propre nous donner une ide de la complication du problme des
trois corps et en gnral de tous les problmes de Dynamique o il n'y a pas d'intgrale uniforme et o les
sries de Bohlin sont divergentes . [Poincar 1892-9, 3, 389] Ce texte est classiquement considr comme
la premire description d'un comportement chaotique.

CHAPITRE 2.

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

44

2.2.4 Conclusion : mlange et sensibilit aux conditions initiales


On a montr que dans un systme avec 2 degrs de liberts (ou plus), prs de chaque
orbite priodique instables (hyperbolique), il y a un scnario comme dcrit ci-dessus. La
seule hypothse que l'on a fait est que les courbes stables et instables se coupent transversalement. (Voir le diagramme de phase du pendule ou du potentiel double puits 1 degr
de libert pour un contre exemple).
La consquence de ce scnario est que toute distribution de points est tire
et replie par la dynamique avec un taux exponentiel donn par le coecient de
Lyapounov du point instable.
Cela a pour eet de mlanger les trajectoires et que deux trajectoires voisines quelconques trs proches une date t = 0 vont se sparer et se mlanger un taux exponentiel.
On parle de sensibilit aux conditions initiales et de chaos dterministe.
An de comprendre plus en dtails le comportement chaotique des trajectoires et ce
que signie prcisement ce mlange on tudie un modle simpli dans la section suivante.

2.3 Un modle simple de chaos dterministe : une application hyperbolique sur le tore T2
Le modle prsent dans ce paragraphe est peut-tre le modle de dynamique hyperbolique (i.e. fortement chaotique) le plus simple que l'on puisse imaginer. C'est par consquent
un modle privilgi pour l'tude du chaos Hamiltonien. C'est un modle un peu articiel d'un point de vue physique, mais il faut le penser comme l'quivalent d'une section
de Poincar, comme celle dcrite en Eq.(2.1) et gure 2.1. Sa construction est base sur
l'ide d'tirement et de repliement observ dans les sections de Poincar de dynamiques
chaotiques. La section de Poincar sera ici le carr [0, 1]2 priodique, appel le tore T2 .
Considrons la matrice


2 1
M=
1 1
qui est coecients entiers, de dterminant 1. La matrice M agit sur un point de l'espace
de phase not x = (q, p) R2 , par x0 = M (x) R2 .
On note

3 5
3+ 5

+
' 2.6 > 1,
e =
<1
e =
2
2
2
les deux valeurs propres de M (obtenues en rsolvant 0 =Det
(M I) = 3 +
5+1
et stable e =
1) auxquelles correspondent une direction instable e+ =
2


5+1
respectivement (i.e. M e = e e ). On dit que M est de type hyperbo2
lique (et plus gnralement, on pourrait considrer M SL (2, Z), avec T r (T ) > 2).

CHAPITRE 2.

45

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

Pour tout point x R2 et n Z2 , on a

M (x + n) = M (x) + M (n) M (x) mod1


| {z }
entiers

donc M induit une application sur le tore T2 = R2 /Z2 aussi note M :


 
 0

q
q = 2q + p mod1
M:

p
p0 = q + p mod1

(2.2)

La direction instable cre le phnomne d'tirement, et la priodicit sur le tore cre le


phnomne de repliement tous deux ncessaires pour avoir du chaos.

e <1p

e >1
5

23

0.5

1 4

5
q

3
Tore

q
0.5
0.5

(a)

0.5

(b)

Figure 2.3  (a) Evolution par l'application (2.2) du point 1 : (0.3, 0.6) sur le plan et sur
le tore. Premiers itrs sur R2 : (0.3, 0.6)(0, 0.3),(0.3, 0.3),(0.9, 0.6),(2.4, 1.5).
(b) Les directions stables et instables e de l'application M ont une pente irrationnelle sur
R2 . Par consquent elles remplissent le tore de faon dense.

2.3.1 Proprits chaotiques


L'application M sur le tore est Anosov ou uniformment hyperbolique ce qui
signie que chaque trajectoire a une direction transverse instable e+ et une direction stable
e (qui ne dpendent pas du point x T2 dans notre modle).
Sur le site web ([3], Modle du Chat d'Arnold), on pourra observer un nuage de points
(i.e. une distribution de probabilit rgulire) qui volue par l'application M et remarquer
qu'elle converge vers la mesure uniforme. C'est la proprit de mlange . On pourra
aussi observer l'volution temporelle d'une particule (de position initiale gnrique) et remarquer que son mouvement semble totalement imprvisible. C'est une consquence
de la proprit de mlange, et cela contraste avec la simplicit de la loi dterministe (2.2).

CHAPITRE 2.

46

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

Plus prcisement, l'uniforme hyperbolicit implique que la dynamique a des proprits


de chaos fort comme le mlange, l'ergodicit, la dcroissance exponentielle des corrlations
temporelles, le thorme central limite, etc.., (voir [6] p. 154).
La dnition suivante donne un sens prcis au chaos.

Dnition 24.

A, B T2 ,

La dynamique de M est mlangeante si pour tout ensemble de points


(2.3)


M t (A) B (A) . (B)
t

o (A) est la surface de l'ensemble A et M t (A) est l'ensemble A volu aprs le temps
t.

Cette proprit traduit bien que la dynamique mlange les ensembles,


car (M (A) B) ne dpend plus du temps t, pour t , et la limite est indpendante
de la forme et position des ensembles. Cela traduit une perte irrverssible d'information.
En termes probabilistes, le produit (A) (B) montre que la limite t les proprits
pour un point d'appartenir M t (A) et B sont comme des vnements alatoires dcorrls.
Interprtation :
t

Proposition 25. La dynamique de

Dmonstration.

M : T2 T2

de l'exemple (2.2) est mlangeante.

Tout d'abord, observons que la proprit de mlange (2.3) est quivalente :


2

f, g L

Z
,


f M (x) g (x) dx

Z
f (x) dx

g (x) dx

(2.4)

En eet, si f, g sont les fonctions caractristiques des ensembles A, B alors (2.4) implique (2.3),
et inversement on approxime les fonctions f, g par des combinaisons linaires de fonctions caractristiques.
Pour montrer (2.4), considrons un mode de Fourier sur le tore :
n (x) = ein.x ,

n Z2


Ces fonctions (n )nT2 forment une base de l'espace L2 T2 . On observe que : n M t (x) =
t
t
e in.M (x) = eiM (n).x = M t (n) (x), (car M transp = M dans notre exemple). Or pour tout n 6= 0,
M t (n) pour t , car la matrice M est hyperbolique, et n n'appartient pas la

courbe stable. (Ainsi la seule fonction invariante est la fonction constante). On vrie maintenant que (2.4) est Rvrie pour
modes de Fourier n , m . En Reet si m 6= 0 ou n 6= 0,
 deux
R
t
alors
d'une
part

(x)
dx

(x)
dx = 0, et d'autre part
m
n
R
R n M (x) m (x) dx =
 mR(x) dx = 0 pour t assez grand. Si m = n = 0, alors M t (n) (x) m (x) dx =
RM t (n) (x)
m (x) dx
n (x) dx = 1. On dduit ensuite (2.4), en dcomposant f, g en modes de Fourier.

CHAPITRE 2.

47

DTERMINISME ET CHAOS. INTRODUCTION

2.3.2 Stabilit structurelle


Une autre proprit remarquable de l'application M est la stabilit structurelle :
avec une perturbation susement faible (en norme C 1 ), l'application reste uniformment
hyperbolique, et mme reste conjugue topologiquement M . Cette robustesse de la proprit d'hyperbolicit (et des proprits de chaos qui en dcoulent), font l'intrt principal
(physique et mathmatique) pour ce type de modles.

2.3.3 Orbites priodiques


Exercice (TD) : recherche des trajectoires priodiques de l'application

1. Trouver les points priodiques de M sur le tore de priode t 1 donne, c'est


dire x R2 vriant M t x = x mod1. Montrer qu'il y a Nt = et 2 et points
priodiques de priode t.

2.3.4 Conclusion
Ce modle de dynamique dterministe trs simple correspond une Section de Poincar
comme celle tudie dans un billard. Dans ce modle on a montr que la dynamique est
mlangeante. Cela signie que toute distribution initiale de probabilit (lisse) aussi prcise
soit elle, va converger vers la distribution uniforme sur le section de Poincar. Pour le problme du billard cela correspondrait une distribution uniforme sur la couche d'nergie.
C'est exactement l'hypothse qui est faite en physique statistique quand on parle d'ensemble microcanonique. Le chaos est donc la base de la physique statistique et de la
thermodynamique.
Attention, la situation est beaucoup plus compliqe dans des modles autre que celui
ci. En gnral dans l'espace de phase il y a des rgions domines par le chaos et d'autres o
la rgularit existe comme dans un systme un degr de libert ou un systme intgrable.
(Thorie KAM).

Chapitre 3
Principe variationel et formulation
Lagrangienne de la mcanique

3.1 Du principe variationel aux quations de Hamilton


On considre une situation simple mais on verra que le formalisme de cette Section est
beaucoup plus gnral.
Considrons une particule de position X = (x, y, z) exprime dans un systme de
coordonnes quelconque. Cela pourrait tre des coordonnes sphriques X = (r, , )
ou autres. La trajectoire de la particule est reprsente par les coordonnes X (t) =
(x (t) , y (t) , z (t)) en fonction du temps. Sa vitesse est reprsente par


dx
dy
dz
dX
=
, ,
V = X =
dt
dt dt dt
(ici et dans la suite le point dsigne la drive par rapport au temps). Son nergie cintique est
1
Ec = m kV k2
2
On rappelle que la norme d'un vecteur est en coordonnes cartsiennes :

kV k2 = Vx2 + Vy2 + Vz2
Par contre en coordonnes sphriques (r, , ), d'aprs ()

|V |2 = Vr2 + (rV )2 + (r sin V )2


On note U (X) l'nergie potentielle.

48

(3.1)

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

Dnition 26.

La fonction

1
L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t)
2

(3.2)

s'appelle le Lagrangien.
Le thorme suivant dpasse le cadre de la mcanique, car la fonction L (X, V, t) est
quelconque.

Thorme 27. de moindre action de Hamilton (1834). Soit

L (X, V, t) , X
Rn , V Rn , t R, une fonction quelconque. Considrons deux points A, B xes et deux
dates tA , tB xes. Soit T l'espace des courbes paramtres X (t) telles que X (tA ) = A et
X (tB ) = B , c'est dire que les extrmites sont xes. Pour une courbe T on dnit

son

action par :

tB

S () :=



t dt,
L X, X,

tA

Soit
que

dX
X =
dt

0 T une courbe donne et s T une famille de courbes indices par s R telle


s=0 = 0 . On note Xs (t) les coordonnes du point sur la courbes la date t. Soit


dXs (t)
W (t) :=
ds
/s=0

appel

champ de dformation de Jacobi, et qui caractrise une modication innit-

simale de la trajectoire

0 .

Remarquer que

W (tA ) = 0

car

Xs (tA ) = A

est x ; de mme

W (tB ) = 0.
Alors

dS (s )
ds


= 0,

dformation

W (t)

:"l'action est extrmale"

/s=0



  L  

d
L 

X0 , X0 , t

X0 , X 0 , t = 0
dt
V
X
: quations de Euler-Lagrange

(3.3)
(3.4)

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

On a

Dmonstration.

or

Xs
s s=0

dS (s )
ds

= W (t) et


dS (s )
ds

tB

=
tA

/s=0

X s
s

=
s=0

tB

=
tA

/s=0

L
X

Xs (t)
st





L
X

Xs
s
=

s=0


+

d
dt

L
V

X s
s

!!
dt

(W (t)). Donc


W (t) +

L
V


d
(W (t)) dt
dt

On fait une intgration par parties 1 du deuxime terme, et on utilise l'hypothse que
W (tA ) = W (tB ) = 0 :



 




tB
Z tB 
dS (s )
L
d L
L
=
W (t)
W (t) dt +
W (t)
ds
X
dt V
V
tA
/s=0
tA
|
{z
}
=0
  

Z tB 
L
d L
=

W (t) dt
X
dt V
tA
On dduit que


dS (s )
ds


= 0, W (t)

/s=0

L
X

d
dt

tB

d
(f ) g +
dt

L
V


=0

1. rappel :

[f.g]tB
= f (tB ) g (tB ) f (tA ) g (tA ) =
A
donc

tB

tA

tB

tA

d
(f.g) =
dt

d
t
f (g) = [f.g]tB

A
dt

tB

tA

tA

d
(f ) g
dt

tB

f
tA

d
(g)
dt

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

Remarques

 Les quations de Euler Lagrange peuvent s'crire :



 2 
 2  
 2 
L
L
L
L

=0
X+
X+
XV
V 2
tV
X

(3.5)

(o X (t) = X0 (t) pour simplier). Ce sont donc des quations du deuxime ordre
pour la fonction X (t).
 Dans le cas eq.(3.2) o

1
L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t)
2
et pour des coordonnes cartsiennes, on dduit que
L
= mV = P impulsion
V
L
U
=
= F : force
X
X
et les quations de Euler Lagrange donnent donc

(3.6)

P = F :quation de Newton
Donc le thorme de moindre action montre que parmi toutes les trajectoires possibles ( extrmits xes), la trajectoire
suivie par une particule soumise une force
R
F est celle qui rend l'action S = Ldt extrmale (pas forcment minimale !).
Le thorme suivant est toujours pour une fonction L (X, V, t) quelconque.

Thorme 28. Passage des quations de Euler-Lagrange aux quations de Ha-

milton. Posons


P :=

L
V


(X, V )

: impulsion

V P X x, appel Transforinversement V (X, P ) les formules de change-

On suppose pouvoir faire le changement de variable

me de Legendre. On notera P (X, V ) et


ment. Soit

H (X, P, t) := P.V (X, P ) L (X, V (X, P ) , t) :


(on crit

H = PV L

quivalentes aux

fonction

Hamiltonien

(3.7)

pour faire vite). Alors les quations de Euler Lagrange sont

quations de Hamilton :

H
X =
P
H
P =
V

(3.8)

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

Remarques

 Il est important de remarquer que L est fonction de (X, V, t) alors que H est fonction
L
H
de (X, P, t). Ainsi X
signie drive V x, et X
signie drive P x.
 Si on reprends l'exemple de la mcanique

1
L (X, V, t) := m |V |2 U (X, t)
2
L
alors P = V
= mV (en coordonnes cartsiennes !). La transforme de Legendre
P
. (il y a d'autres cas ou cette
est simple (indpendante de X ). Inversement V = m
relation est plus complique). Le Hamiltonien est

H (X, P, t) = P V L =

P2
P2
P2

+ U (X, t) =
+U (X, t)
m
2m
2m
|{z}
Ec

En rsum : L'action S est extrmale Equations de Euler-Lagrangequations de


Newton quations de Hamilton.
L
, les
 En coordonnes sphriques par exemple, d'aprs (3.1) et la dnition P = V
coordonnes de l'impulsion P sont plutot

Pr = mVr ,

P = mr2 V ,

P = m (r sin )2 V

 On discutera en @@ plus en dtail la transforme de Legendre.


Dmonstration.

de (3.8). On a





H
V
L
V
=V +P

= V = X
P
P
V
P
| {z }
P

et

H
X

L
L V
L
V

=
X
X |{z}
V X
X
P


d L
=
= P
dt V
=

Dans la dernire ligne on a utilis les quation de Euler Lagrange.

3.1.1 Exemple simple : le pendule.


Pour illustrer la dmarche, considrons une masse m libre de se dplacer sur un cercle
vertical de rayon l, et soumise son poids. On utilise les coordonnes polaires x = l sin ,
z = l cos .

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

L'nergie potentielle est

U = mgz = mgl cos




Si s = l dsigne la coordonnes curviligne, alors la norme de la vitesse est |V | = l , donc
l'nergie cintique est
 2
1
1
Ec = m |V |2 = ml2
2
2
Le Lagrangien est
 2
  1
L , = ml2 mgl cos
2
L'impulsion est
L
p =
= ml2

Ce qui montre que la transforme de Legendre est simplement = p2 . Les quation de


ml

Euler Lagrange sont :

p =

L
g
= mgl sin = sin

Le Hamiltonien est

 2
1
H (, p ) = p L = ml2 ml2 + mgl cos
2
1 2  2
=
ml + mgl cos
2
p2
=
+ mgl cos
2ml2
Les quation de Hamilton sont :

H
1
=
=
p
p
ml2
H
p =
= mgl sin

On retrouve : = gl sin (que donnerait aussi l'quation de Newton).


L'intrt ici est de savoir que l'nergie E = H (, p ) est une quantit conserve.

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

3.1.2 Exemple avec notion de contrainte holonome et coordonnes


gnralises
On considre un cylindre pos sur un chariot.

Le chariot est la position L (t) qui est suppose impose et connue. La position du
cylindre est caractrise par la position du centre x (On a x = L + X o X est mesur
depuis le bord du chariot) et la position angulaire d'un point x du cylindre.
Le cylindre est suppos de masse m homogne, et de rayon R. Le contact du cylindre
au chariot est un contact sans glissement.
La fonction L (t) est impose, on cherche le mouvement x (t) et (t) du cylindre.
Tout d'abord on tablit une relation entre les variables x et . On a pour une variation
d donne,

Rd = dX = d (x L)
R = x + L
R (t) = x (t) + L (t) + cste
Une telle relation entre les variables de position (t) et x (t) s'appelle une contrainte
holonome. (Dans le plan , x c'est une droite). Pour traiter le problme, il sut d'une
seule variable, par exemple la variable que l'on appelle coordonne gnralise.
Energie cintique :

L'nergie cintique du cylindre est

Ec = Ec,translation + Ec,rotation
l'nergie cintique de translation est

1
Ec,transl = mx 2
2
l'nergie cintique de rotation est due l'nergie cintique de chaque lment de volume.
On l'exprime comme une intgrale sur la section du cylindre :
Z
1
Ec,rotation =
d2 x (V (x))2
2
section

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

o est la densit de masse suppose constante, et V (x) = r (en coord. polaires) est
la vitesse dans le rfrentiel du centre du cylindre. Comme le cylindre est rigide, est le
mme pour tous les points. On a dx2 = rddr alors
ZZ
Z R
R4
1 2
2
2

r3 dr = 2
Ec,rotation =
(rddr) r =
2
4
0
Par une mme intgrale, la masse totale du cylindre est
Z
ZZ

R2
2
m=
d x =
(rddr) = 2
2
section
donc =

2m
2R2

et

R2 2 1 2
= I
4
2
(d'un cylindre homogne) :

Ec,rotation = m
o I est le moment d'inertie

1
I = mR2
2
Lagrangien :

On dduit le Lagrangien (avec V = )

L (, V ) = Ecin = Ec,transl + Ec,rotation


1
1
mx 2 + I 2
=
2
2
2 1
1 
=
m L R + I 2
2
2
2 1
1 
m L RV + IV2
=
2
2
L'impulsion est alors

p =



L
= m L RV (R) + IV
V

donc inversement :

p + RmL
= V = 2
R m+I

Equation de Euler Lagrange :

L
=0

(car L est indpendant de ) donc p (t) = cste donc le mouvement (t) est dtermin par:
p =

p + RmL
= 2
R m+I

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

3.1.3 Exemple : particule charge dans un champ lectromagntique


~ (X, t)
On considre une particule de charge lectrique q soumise un champ lectrique E
~ (X, t). (rappel X sont les coordonnes spatiales), dans le cadre de la
et magntique B
mcanique non relativiste classique (non quantique).
On a dj tablit en (1.9) page 15 que le Hamiltonien est
H (X, P, t) =

1
|P qA (X, t)|2 + qU (X, t)
2m

et l'impulsion

P = mV + qA
D'aprs la relation (3.7) on dduit que le Lagrangien est

1
L (X, V, t) = P V H = mV 2 + qA.V mV 2 qU
2
soit

1
~ (X, t) .V~
L (X, V, t) = m |V |2 qU (X, t) + q A
2

D'aprs la thorie gnrale tablie, les quations de mouvement de Newton (1.11) ou de


Hamilton (1.9) sont aussi quivalentes aux quations de Lagrange (3.3) avec ce Lagrangien.

3.2 Principe variationel et mcanique relativiste


Dans cette section nous prsentons une ide de base en relativit : la trajectoire suivit par une particule est une courbe dans l'espace temps (appele ligne d'univers)
qui rend extrmale une certaine action. Dans cette formulation la gravitation n'est plus
une force mais son eet se trouve contenue dans la gomtrie de l'espace temps (dans le
tenseur mtrique g ).
Introduction :

3.2.1 L'espace temps


 L'espace temps E est de dimension quatre. On peut considrer un systme de
coordonnes (x, y, z, t).
 Un vnement est un point X de l'espace temps caractris par ses coordonnes
X (x, y, z, t).
 La trajectoire d'une particule (ou objet ponctuel) est caractrise par x (t) , y (t) , z (t)
et cela dcrit une courbe dans l'espace temps qui est appele ligne d'univers de
la particule. Choisissons un paramtrage quelconque R le long de cette courbe
et notons
X () (x () , y () , z () , t ())

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

Notons

dX
d
(Vx , Vy , Vz , Vt )


dx () dy () dz () dt ()

,
,
,
d
d
d
d
=

le vecteur tangent la courbe au point X (). Comme ce vecteur a quatre composantes, on l'appelle aussi quadri-vecteur.

3.2.2 La mtrique de l'espace temps


 Dans l'espace temps il y a une mtrique (ou tenseur mtrique) qui associe un nombre
chaque vecteur tangent not g (V, V ). Dans le cas d'un espace-temps plat l'expression de cette mtrique est :

g (V, V ) = Vt2


1
Vx2 + Vy2 + Vz2
2
c

(3.9)

appele mtrique de Minkowski. On dit aussi que le systme de coordonnes


(x, y, z, t) est un rfrentiel inertiel de Minkwoski. Ici c = 3.108 m/s est la vitesse
de la lumire. Remarquer que cette expression ressemble la mtrique euclidienne
dans R4 : kV k2 = Vt2 + Vx2 + Vy2 + Vz2 qui donne le carr de la norme d'un vecteur.
La dirence essentielle dans (3.9) est le signe (1). Ainsi priori on peut avoir
g (V, V ) > 0 ou g (V, V ) = 0 ou g (V, V ) < 0 pour des vecteurs V non nuls.
 Pour comprendre le sens de cette mtrique, un premier principe est que pour tout
une ligne d'univers d'une particule de masse m > 0, on a
vecteur tangent V = dX
d

g (V, V ) > 0

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

Cela s'crit de faon quivalente :


 2
 2  2  2 !
dt
1
dx
dy
dz
> 2
+
+
d
c
d
d
d
 2  2  2 !
dy
dz
dx
+
+
< c2

dt
dt
dt

kvk < c

o v = dx
est le vecteur vitesse de la particule mesure dans le rfrentiel
, dy ,
dt dt dt
inertiel (x, y, z, t). On a montr que ce principe g (V, V ) signie que la vitesse de la
particule est strictement infrieure la vitesse de la lumire.
 Si A et B sont deux vnements successifs sur la ligne d'univers d'une particule, alors
le temps propre coul entre A et B est
Z Bp
dX
g (V, V )d,
V =
AB =
d
A


dz

o X () est la ligne d'univers de la particule paramtre


par , qui est un paraR
mtrage arbitraire. On peut
aussi
dire
que

=
d
est
le temps coul, peru
AB
q

par la particule avec d = g dX
, dX d. Pour voir que cette dnition a un sens,
d d
on montre que le rsultat de l'intgrale ne dpend pas du paramtrage : si X (0 )
dX d0
= d
est un autre paramtrage alors dX
0 d et observons d'abord d'aprs (3.9) que
d



 0
dX dX
dX dX
d0 2
d
g d , d = d g d0 , d0 . Par ailleurs d = d
d donc
0


Z Bs 
Z Bs 
dX dX
dX dX
g
g
,
,
AB =
d =
d0
0 d0
d
d
d
A
A
a la mme expression pour les deux paramtrisations. (C'est comme en gomtrie
Euclidienne o la longueur d'une courbe X (t) est

Z
Z
dX

L = dl =
dt dt
et ne dpend pas de la vitesse laquelle on la parcourt.)
 En gnral, l'espace temps n'est pas plat. Le tenseur mtrique g a une forme a la
forme gnrale :
3
X
g (V, V ) =
g (X) V V
(3.10)
,=0

o pour simplier les notations, l'indice = x, y, z, t. Le tenseur mtrique g est une


forme quadratique non dgnre symtrique (g = g ). Les coecients g (X)
dpendent du point X de l'espace temps. Les quations d'Einstein dterminent ce
tenseur g en fonction de la prsence de matire et d'nergie (toiles, galaxies).

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

3.2.3 Exemples de temps propres


Particule immobile :

y = z = 0) on a

Pour une particule immobile dans un rfrentiel (au point x =

X () = ((x, y, z) = 0, t ())
donc

dX
=
V =
d

dt
0,
d

et avec la mtrique (3.9)

AB =
A

v
!
u  2
Z B
u
dt
t
dt = tB tA
0 d =
d
A

donc le temps propre est gal la dure tB tA mesure dans le rfrentiel.


Si la particule se dplace vitesse constante
< c alors le mme calcul donne

Particule ayant une vitesse constante :

(disons selon l'axe x), v =

dx
dt

X () = (x () = vt () , t ())
donc

dX
V =
=
d



dt dt
v ,
d d

et

AB =
A

v
r
r
u  2

2 !
 v 2 Z B
 v 2
u
1
dt
dt
t
dt = 1
(tB tA )
2 v
d = 1
d
c
d
c
c
A

(3.11)
La dure (tB tA ) mesure dans le rfrentiel o la particule se dplace est maintenant
dirente du temps propre, augmente par le facteur
1
=q
2 1
1 vc
Cela s'appelle le phnomne de dilatation du temps. Remarquer que si v est trs
proche de la vitesse de la lumire c alors peut tre trs grand ( pour v c).

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

Comme exemple concret, le muon est


une particule lmentaire. Des muons sont crs dans l'atmosphre l'altitude h = 10km
la suite de collisions entre particules cosmiques et molcules de l'atomosphre. Certains
de ces muons se dirigent vers le sol une vitesse v ' c (facteur trs grand). Alors dans le
rfrentiel terrestre, si A est l'vnement qui dsigne la cration du muon et B son impact
sur le sol (ou sa dtection) on dduit que sa dure de vol est
Dsintgration des muons atmosphriques :

(tB tA ) '

h
= 3.105 s
c

On dtecte en eet des muons sur le sol. Le paradoxe est que d'aprs des expriences de
laboratoire, on sait que le muon a une dure de vie moyenne

vie = 2.106 s  (tB tA )


ensuite il se dsintgre. Pourquoi le muon atteind le sol avant de se dsintgrer ? L'explication est que le temps propre coul entre A et B pour le muon est d'aprs (3.11)
AB = 1 (tB tA ) trs court (car est trs grand), plus court que sa dure de vie vie .
Il a donc eu le temps d'atteindre le sol avant de se dsintgrer. (exercice : quelle vitesse
minimale v faut il pour avoir AB < vie ?)
Imaginons deux frres jumeaux Pierre et Paul. Pierre reste
sur Terre alors que Paul part dans l'espace et fait un voyage aller-retour une vitesse v ' c.
Appelons A l'vnement qui est son dpart et B son arrive. Alors la dure du voyage pour
Pierre (immobile sur Terre) est son temps propre tB tAqalors que pour le voyageur Paul la
2
dure du voyage est d'aprs (3.11) plus courte : AB = 1 vc (tB tA )  (tB tA ).
(Cet eet est mesur avec grande prcision entre deux horloges atomiques, une reste
sur Terre et l'autre embarque dans un avion qui eectue un voyage. Dans ce cas v  c et
la dirence est bien sr minime).
Les jumeaux de Langevin :

3.2.4 Principe variationel


Dans la thorie de la relativit, tous les phnomnes sont locaux dans l'espace temps.
Il n'y a pas d'inuence distance comme la force de gravitation de Newton entre deux
plantes, ou la force de Coulomb entre particules charges. Tous les eets sont localiss

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

dans l'espace temps et se propagent une vitesse gale (ou infrieure) la vitesse de la
lumire.
En 1885 Maxwell a montr que les forces lectromagntiques sont vhicules par le
champ lectromagntique (quations de Maxwell). Ainsi la force de Coulomb entre deux
charges est en fait le rsultat de l'action de la charge 1 sur le champ lectromagntique dans
son voisinage, qui se propage la vitesse c et inuence ensuite la particule 2. Le rsultat
est similaire la force de Coulomb.
De mme la force de gravit de Newton doit tre abandonne en relativit. Einstein a
montrer que l'eet est en fait provoqu par le tenseur g de l'espace temps qui est modi
localement par la plante 1, se propage vers la plante 2 qui la subit (et inversement). Le
champ de tenseur g pour la gravitation est similaire au champ lectromagntique pour les
forces lectromagntiques. Dans le suite, on considre donc qu'il y a une mtrique g dans
l'espace temps (mais pas de force de gravitation).
Proposition 29. Supposons que une particule ne soit soumise aucune force lectromagntique. Alors sa ligne d'univers entre deux vnement

et

est telle que l'action

Z
S =

d

Z Bs 
dX dX
g
,
d
=
d d
A
A

est extrmale (maximale en fait) par rapport toutes les variations passant par
On dit que la ligne d'univers est une

et

B.

godsique de l'espace temps.

On montre qu'une formulation quivalente (et plus pratique) est

E=


g

est extrmale (pour une paramtrisation

dX dX
,
d d

X ()


d

(3.12)

arbitraire).

Remarquons que grce au thorme (3.3) on peut formuler la condition ci-dessus grace
aux quations de Euler-Lagrange. Nous traitons ci-dessous le cas de l'espace temps plat,
donnant des godsiques qui sont des lignes droites.
Dans le TD, nous traitons le cas de l'espace temps courb par une toile (ou un trou
noir) appel mtrique de Schwartzchild et nous montrons que les godsiques loignes
de l'toiles, sont des ellipses identiques aux solutions de l'quation de Newton avec la force
de gravitation de Newton.
Dans l'espace temps plat de Minkowski (3.9), la condition
(3.12) fait intervenir le Lagrangien
Exemple de godsique :

L (X, V ) = g (V, V )

1
= Vt2 2 Vx2 + Vy2 + Vz2
c

CHAPITRE 3. PRINCIPE VARIATIONEL ET FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MCANI

Les quations de Euler-Lagrange sont (on crit ici pour la composante t) :




L
d L
=
=0
d Vt
Xt
t
dV
=0
d
dt
Vt =
= Ct = cste
d
donc

t () = Ct
de mme on a x () = Cx etc. On a obtenu l'quation paramtre d'une droite dans
l'espace temps (x, y, z, t). Cette ligne d'univers (droite) correspond un dplacement
vitesse constante vx = dx
= CCxt , etc.
dt
On a vu en (3.7) que en gnral le principe variationel s'exprime
de faon quivalente par les quation de Hamilton. En relativit, d'aprs (3.12) et (3.10)
le Lagrangien est (on rajoute un facteur 1/2 qu est sans importance)
Equation de Hamilton

3
1 X
1
g (X) V V
L (X, V ) = g (V, V ) =
2
2 ,=0

Alors les impulsions sont


3

X
L
g V ,
P =
=

V
=0

= 0, 1, 2, 3

et le Hamiltonien est

!
H (X, P ) = P V L =

X X

g V

3
1 X
V
g (X) V V
2 ,=0

1
=
g (V, V )
2
o il faut remplacer V par P .
Remarque : en algbre linaire (voir cours de M1 @@), on montre que P est le vecteur
dual mtrique du vecteur V et que H (X, P ) = 21 (g 1 ) (P, P ) est la mtrique induite sur
l'espace cotangeant, ici exprims en coordonnes.
Comme le H est indpendant du paramtre , sa valeur est conserve le long de la ligne
d'univers : g (V, V ) = cste.
le paramtre gal au temps propre = le long de la trajectoire, on a
q En choisissant


dX
dX dX
g dX
,
d
=
d
donc
g
,
= 1.
d d
d d
@@ nir @@

Chapitre 4
Formalisme Hamiltonien de la
mcanique

D'aprs le thorme 28 page 51, les quations de Hamilton sont quivalentes aux quations de Euler-Lagrange ou au principe variationel. Pourtant le formalisme Hamiltonien
est prfrable pour exprimer les quations de mouvement car il est plus adapt pour les
tudier et les rsoudre ou pour eectuer des approximations. C'est ce que l'on dveloppe
dans ce chapitre.
Il est habituel et naturel d'utiliser la 2-forme symplectique pour la gomtrie Hamiltonienne. Mais cela ncessite une introduction la gomtrie direntielle. On va donc
seulement utiliser les crochets de Poisson. Nanmoins on fera un paragraphe sur les champs
de vecteurs et le ot qu'ils gnrent.

4.1 Transport de fonctions sur l'espace de phase


Dans cette section on prsente des notions fondamentales sur les champs de vecteur,
les trajectoires et le transport qu'il gnre (ce sont des notions de gomtrie direntielle,
voir [7, 9, 10]). On va l'appliquer au cas d'un champ de vecteur Hamiltonien sur l'espace
de phase, mais ce qui est prsent ici est bien entendu plus gnral.
On considre
l'espace Rd de dimension d. Un point x Rd a des coordonnes x

1
d
x , . . . x . Par exemple (le cas qui nous interesse) P = R2n = Rn Rn est un espace de
phase n degrs de liberts de dimension d = 2n, alors x1 = X 1 , . . . xn = X n sont les
variables de position et xn+1 = P 1 , . . . x2n = P n sont les variables impulsion.
Soit
(
Rd R
f:
x
f (x)
une fonction sur l'espace Rd que l'on pourrait appeler  observable.
Par exemple sur l'espace de phase P = R2n , la coordonnes X j (indice j x) est une

63

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

64

fonction appele  fonction position :


x = X 1, . . . X n, P 1, . . . , P n X j
De mme la coordonne P k est une fonction impulsion . Autre exemple, le HamilP2
tonien H (X, P ) = 2m
+
 U (X) est une fonction sur P qui est la fonction nergie .
Notation : C Rd est l'espace des fonctions inniment drivables sur P . On crit
f C Rd .

Un champ de vecteur V sur l'espace P = Rd est un vecteur de


coordonnes V 1 (x) , . . . V d (x) en chaque point x P . Ce champ de vecteur dtermine
des quations du mouvement :
Dnition 30.

dx (t)
= V (x (t))
dt
c'est dire :

dx1 (t)
dxd (t)
= V 1 (x (t)) , . . . ,
= V d (x (t))
dt
dt

La solution de ces quations x (t) = x1 (t) , . . . xd (t) passant par un point donn x (0) =
x1 (0) , . . . xd (0) P , est une trajectoire paramtre par t R. (En tout points V
est le vecteur vitesse de cette trajectoire, ou que cette trajectoire est une  ligne de
champ). Pour t R x, l'application :
x Rd t (x) = x (t) Rd

t :

s'appelle le ot au temps t gnr par le champ de vecteur V . Remarquer que

t1 t2 = t1 +t2 ,

t1 , t2

(4.1)

Par exemple sur l'espace de phase (X, P ) R2 (ou plus gnralement R2n ), la fonction

Hamiltonien
H
(X,
P
)
dtermine
le champ de vecteur Hamiltonien V = V X , V P =

H
H
, X
et les quations de mouvement de Hamilton sont :
P

dX
dt
dP
dt
Par exemple si H (X, P ) =

1
P2
2m

H
P
H
=
X

= VX =
= VP

(particule libre) alors

dX
dt
dP
dt

H
P
=
P
m
H
=
=0
X

= VX =
= VP

(4.2)

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

65

donc le ot Hamiltonien est


t : (X (0) , P (0))


P (0)
t, P (t) = P (0)
X (t) = X (0) +
m

les trajectoires sont des droites parcourues vitesse constante.

Dnition 31.

par


Soit f C Rd . La fonction f transporte par le ot t est dnie
ft (x) = f (t (x))

(4.3)

Voir gure @@ pour justier cette dnition.

La proposition suivante tablie l'quation de mouvement pour la fonction transporte


ft (x) = f (t (x)).

CHAPITRE 4.

66

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

Proposition 32. Soit


transporte par le ot

t est le ot gnr


t , donne par

par un champ de vecteur

V.

Une fonction

ft (x) = f (t (x))
satisfait l'quation

de transport :

dft
= V (ft )
dt
o

V =

V i (x)

xi

est l'oprateur direntiel associ au champ de vecteur


est le

(4.4)

(4.5)

(mme notation). On dit que

gnrateur du transport des fonctions par le ot. De plus

ft (x) = f (t (x))
= (exp (tV ) f ) (x)

(4.6)

On appelle

Tt := exp (tV )
l'oprateur

: C (P) C (P)

de transfert.

Dmonstration.

Soit x (t) = t (x) une trajectoire partant de x. Par dnition on a

dxi (t)
= V i (x (t))
dt
et d'aprs (4.1)

ft+s (x) = f (t (s (x))) = ft (s (x)) = ft (x (s))


donc




X  ft  dxi
X
dft+s
d (ft (x (s)))
ft
i
(x) =
=
=

V
(x)
= V (ft ) (x)
i
i
ds s=0
ds
x
ds
x
s=0
i
i
on a montr que

dft
= V (ft )
dt

V=

X
i

V i (x)

xi

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

67

Montrons maintenant que cette quation a une solution formelle qui est

ft (x) = (exp (tV) f ) (x)


o par dnition de l'exponentielle

ex =

X xn
n0

donc ici

exp (tV) f =

X Vn
n0

n!

f=

n!

X (1)
n0

V (V (. . . V (f )))
{z
}
n! |
n

En eet, posons ft = exp (tV) f . On veut montrer que ft = ft . On a

 
dft
= V exp (tV) f = V ft
dt
Comme f0 = f0 = f est ft et ft satisfont la mme quation direntielle du premier ordre,
on dduit que ft = ft , t d'aprs l'unicit de la solution.
Remarques

P i f
 La signication de V (f ) =
V xi est de mesurer la variation de la fonction f dans
la direction du vecteur V = V 1 , . . . V d (on parle aussi de drive directionnelle).
 (*) En mathmatiques, (4.5) sert de dnition : un champ de vecteur est dni comme
tant un oprateur direntiel d'ordre 1.
 L'criture (4.5) est trs utile pour calculer les coordonnes d'un champ de vecteur si
on change de systme de coordonnes sur l'espace. Par exemple entre coordonnes
cartsiennes et polaires :
x = r cos ,

y = r sin

Alors si (Vr , V ) sont les coordonnes polaires d'un champ de vecteur V , et que l'on
cherche ses coordonnes cartsiennes (Vx , Vy ) on crit :

+ V
r





x
x
y
y
= Vr
+
+ V
+
x r y r
x y





= Vr cos
+ sin
+ V r sin
+ r cos
x
y
x
y

= Vx
+ Vy
x
y
= Vr

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

68

avec

Vx = Vr cos r sin V
Vy = Vr sin + r cos V
Solution que l'on peut deviner graphiquement :

4.1.1 Exemple simple de la translation en x sur l'espace R :


Soit le champ de vecteur constant de composante Vx = 1, c'est dire

V =

d
dx

L'quation direntielle du mouvement est

dx
= Vx = 1
dt
la solution x (t) = x (0) + t. Donc le ot :

t : x x + t
qui est une translation en x. Soit f0 (x) une fonction t = 0. Alors

ft (x) = f0 (t (x)) = f0 (x t)
On va vrier directement (4.6). On utilise la formule de Taylor du dveloppement limit
en t = 0 la 2eme ligne :

ft (x) = f0 (x t)

X (t)n dn f0 

d
t dx
tV
=
=
e
f
f0 (x)
0 (x) = e
n
n! dx
n0
Remarquons que l'quation de transport innitsimal (4.4) s'crit :

dft
dt

df
dx

i~ dfdtt = i~

df
= px (f )
dx

CHAPITRE 4.

69

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

d
o on a introduit la constante de Planck ~ et l'oprateur impulsion px := i~ dx
de la mcanique quantique. Cela montre que l'oprateur impulsion px est le gnrateur des translations

de fonctions dans la direction x. (de mme on peut montrer que l'oprateur Lz = i~


en
coordonnes sphriques est le gnrateur des rotations autour de l'axe z . Plus gnralement
voir exercice de TD)

4.1.2 Exemples de champs de vecteurs et leur ot (*)


Pour chaque exemple, on crit le champ de vecteur, l'quation direntielle associe
(dans un systme de coordonnes) et la solution, qui est l'expression du ot.
 Sur R, avec la coordonne x R :

V =

dx
= 1 t : x (t) = x (0) + t
dt

dx

=x
t : x (t) = et x (0)
x
dt
2
 Sur R \ {0}, avec les coordonnes polaires r, :
(
(
dr
=
0
r (t) = r (0)
1
dt
V =
d
t :
1
r
=r
(t) = (0) +
dt
V =x

t
r

c'est une rotation vitesse angulaire = d


= 1r . Les trajectoires sont des cercles.
dt

y y
et dterminer le ot t associ et
 Sur R2 , tracer le champ de vecteur V = x x
la forme des trajectoires.
 Dans les exemples ci-dessus on trouve facilement les trajectoires (le ot) partir
de l'expression du champ de vecteur. Le thorme de Poincar Bendixon montre que
plus gnralement en dimension 2, il est possible d'intgrer un champ de vecteur pour
trouver les trajectoires, qui ont un comportement simple. Par contre partir de la
dimension 3, il est en gnral impossible de trouver les trajectoires explicitement,
bien que elles soient dtermines. Une expression simple de champ de vecteur peut
gnrer des trajectoire d'apparence trs complexes et alatoires. Ce problme est
la base de la thorie du chaos dterministe. La raison est un phnomne de
sensibilit aux conditions initiales.

4.1.3 Proprit de groupe du ot (*)


Les relations suivantes montrent que le ot t et l'oprateur de transfert Tt forment un
groupe 1 dimension. On a
t1 (t2 (E)) = t1 +t2 (E)

t=0 (E) = E

CHAPITRE 4.

70

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

et

et1 V et2 V f

=
e(t1 +t2 )V f
Tt1 Tt2 = Tt1 +t2


Tt=0 = Id

4.1.4 Evolution de fonctions et de points et de distributions (*) :


A la limite o la fonction f0 est trs concentre prs d'un point E0 alors ft = Tt (f0 )
dcrit l'volution du point Et = t (E0 ). Plus prcisement, un point est bien dcrit par
une distribution de Dirac E0 (on rappelle que la distribution de Dirac au point E0 est
par dnition une fonctionnelle qui donne la valeur d'une fonction au point E0 : E0 (f ) =
f (E0 ). On crit aussi hE0 |f i = f (E)). On a :


hE0 |Tt f0 i = Tt f0 (E0 ) = f0 (t (E0 ))

= ht (E0 ) |f0 i
mais aussi

hE0 |Tt f0 i = hTt E0 |f0 i

donc

Tt E0 = t (E0 )

ou

Tt
E0 = t (E0 )

ce qui montre que l'oprateur dual Tt


fait voluer une distribution de Dirac sur la
trajectoire du point t (E0 ).

4.1.5 Non commutativit du ot : (*)


Proposition 33. Soient
pectivement. Si

V1 , V2 deux champs de vecteurs gnrant


V1 V2 = V2 V1 alors




(1)
(2)
(2)
(1)
t1 t2 (E) = t2 t1 (E) , t1 , t2 , E

(1)

(2)

les ots

(1)

(2)

t1 , t2

res-

Soit Tt1 = et1 V1 ,Tt2 = et2 V2 les oprateurs de transfert associs. Si


(1) (2)
(2) (1)
V1 V2 = V2 V1 alors on dduit que Tt1 Tt2 = Tt2 Tt1 donc






(1)
(2)
(2)
(1)
f t1 t2 (E) = f t2 t1 (E) , t1 , t2 , E, f

Dmonstration.

et on dduit le rsultat.

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

Proposition 34. Si

et

sont deux champs de vecteurs alors

est un champ de vecteur appel

Soit V =

[V, W ] = V W W V

crochet de Lie des champs de vecteur.

P
i
j

V
et
W
=
i
i
j W xj et f C (P) alors
x




X
i
j f
i
j f
(V W W V ) f =
V
W
W
V
xi
xj
xi
xj
i,j


X  W j   f 
f
i
j
i
=
+V W
V
i
j
x
x
xi xj
i,j
 j



V
f
f
i j
i
W V
W
xi
xj
xi xj







X
W j
f
V j
f
i
i
=
V
W
i
j
x
x
xi
xj
i,j

 j ! 
X X  W j 
f
V
i
i
=
V
W
xi
xi
xj
j
i

Dmonstration.

71

(4.7)

(4.8)

donc Z = V W W V est un champ de vecteur de composantes


 j !
X  W j 
V
Zj =
Vi
Wi
i
x
xi
i

Sur M = R2 , soit V = x y
et W = y x
. Calculer et reprsenter le champ
de vecteur Z = [V, W ] ainsi que ses trajectoires.

y y
. Ses trajectoires sont des hyperboles (voir ex. + haut).
Solution : Z = x x

Exercice 35.

4.2 Les crochets de Poisson


On note P = Rn Rn l'espace de phase pour n degrs de libert, et (X, P ) P =
R Rn les coordonnes position X et impulsion P .
n

Dnition 36.

On dnit

Soit f (X, P ), g (X, P ) C (P) deux fonctions sur l'espace de phase.


n
X
f g
f g
{f, g} =

Xi Pi Pi Xi
i=1

C (P)

le crochet de Poisson de f et g (c'est aussi une fonction sur P ).

(4.9)

CHAPITRE 4.

72

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

Remarques :

 Le crochet de Poisson est antisymtrique (cela est clair d'aprs (4.9)) :

{f, g} = {g, f }

(4.10)

{f, f } = 0

(4.11)

donc
 Si , R sont des constantes, on a la proprit de linarit droite :

{f, g + h} = {f, g} + {f, h}


et de mme gauche.
 On a

{f, gh} = g {f, h} + {f, g} h


On va maintenant voir la relation entre le crochet de Poisson et les champs de vecteur
Hamiltonien. Rappelons que si H (X, P ) une fonction sur P (un Hamiltonien indpendant
de t) alors d'aprs (4.2) le champ de vecteur Hamiltonien associ H est

+ VP
VH = V X
P
 X


H
H

P X
X P

Proposition 37. Pour deux fonctions

f, g C (P)

on a

(4.12)

Vg (f ) = {g, f } = Vf (g)
o

Vf

est le champ de vecteur Hamiltonien associ la fonction

(et de mme pour

g ).

Aussi on a la relation suivante entre les crochets de Lie et les crochets de Poisson pour
des champs de vecteurs Hamiltonien (par dnition

[Vf , Vg ] = Vf Vg Vg Vf )

[Vf , Vg ] = V{f,g}
On dduit la

relation de Jacobi entre trois fonctions f, g, h :

{f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} = 0


Remarque (*) : cela montre que (C (P) , {., .}) est une algbre de Lie.
Dmonstration.

On a Vg =

g
P X

g
X P

donc

g f
g f

P X
X P
= {g, f }

Vg (f ) =

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

73

Et d'aprs (4.10), on a

{g, f } = {f, g} = Vf (g)


(suite en TD)(*) On va maintenant calculer [Vf , Vg ] = Vf Vg Vg Vf . On utilise le calcul
fait en (4.7) qui a montr que le crochet de Lie est un oprateur di d'ordre 1, donc inutile
f
g
g
f
X
et de mme Vg = P
X
de garder les oprateurs d'ordre 2. On a Vf = P
X
P
X
P
donc




f
g
g
f
g
g
Vf Vg Vg Vf =

P X P X
X P
X P P X
X P




g
g
f
f
f
f

P X P X
X P
X P P X
X P
 2

 2


2
g
g
f g
2g
f

=
P
XP X
X 2 P
X P 2 X
XP P
 2

 2


2
f
f
g f
2f
g

P
XP X
X 2 P
X P 2 X
XP P





f g

f g
f g

f g

P P X
X P X
X P X
X P P
{g, f }
{g, f }
=

P X
X P
= V{g,f }
On dduit que si h C (P)

[Vf , Vg ] h = V{f,g} h
Vf (Vg h) Vg (Vf h) = V{f,g} h
{f, {g, h}} {g, {f, h}} = {{f, g} , h}
{f, {g, h}} + {g, {h, f }} + {h, {f, g}} = 0

On pourrait montrer la relation de Jacobi directement (sans passer par les champs de
vecteur).

Proposition 38. Notons

f0 C (P)
L'quation

et

t le ot Hamiltonien (??) gnr par le Hamiltonien H . Soit

ft = Tt (f0 ) = f0 (t ) la fonction f0 transporte par le ot Hamiltonien.

de transport innitsimale s'crit :

dft
= {H, ft } = VH (ft )
dt

(4.13)

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

Dmonstration.

On a dj vu en (4.4) que

(4.12).

dft
dt

74

= VH (ft ) et aussi {H, ft } = VH (ft ) en

On rappelle la notation du symbole de kronecker :


(
1 si j = k
j,k =
0 si j 6= k

Proposition 39. Concernant les fonctions coordonnes


On dit que
phase


X j , P k = j,k ,

(X 1 , . . . , X n , P 1 , . . . P n )


X j , X k = 0,

sont des

X j , P k , on a pour
 j k
P ,P = 0

tous

j, k

coordonnes canoniques sur l'espace de

P.

Dmonstration.

On applique la dnition des crochets de Poisson. Par exemple

Xj, P k

=
=

n
X
X j P k
i=1
n
X

X i Pi

X j P k
Pi Xi

i,j k,i 0 = j,k

i=1

etc pour les autres termes.


Si X i , P j dsignent les fonctions coordonne position et impulsion, alors
leur valeur volue d'aprs

Remarque (*)

X i (t) := X i (t (E)) ,

P j (t) := P j (t (E))

ou avec l'quation innitsimale (4.13) (attention il y a un changement du signe de t) on


peut crire :




dX i (t)
dP j (t)
= H, X i ,
= H, P j
(4.14)
dt
dt
Ces quations sont en fait quivalentes aux quations de mouvement de Hamilton (??).
On peut vrier (4.14) directement (exercice TD).

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

75

4.3 Transformation canoniques et coordonnes canoniques


Dnition 40.

Supposons que

(
P
:
E

P
(E)

soit une transformation bijective sur l'espace de phase (un diomorphisme avec inverse
1 ). Soit
i := X i 1 ,
X
P j := P j 1
les nouvelles fonctions coordonnes sur P , rsultant de la transformation . On dit que les
i , P j sont des coordonnes canoniques et que est une transformation
coordonnes X
canonique si
n
o
n
o
n
o
i , P j = i,j ,
j, X
k = 0,
X
X
P j , P k = 0
(4.15)

Remarque :

on dit aussi que est une transformation symplectique ou un sym-

plectomorphisme.

note (D) (X, P ) la direntielle de la transformation . En coor On 


P = (X, P ) alors D est donne par la matrice appele matrice
donnes, si X,
Rappels :

Jacobienne

(D) =

X
X
P
X

X
P
P
P

CHAPITRE 4.

76

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

Le dterminant det (D) (X, P ) au point (X, P ) informe si augmente l'lment de volume
dV = (dXdP ) ou le diminue d'aprs la formule (utilise dans les changements de variables
dans une intgrale multiple) :


P
dV = |det (D)| dV,
avec dV = (dXdP ) , dV = dXd
Si det (D) > 0 alors prserve l'orientation.

Proposition 41. A un degr de libert (n

= 1)

une transformation

:P P

est

canonique si et seulement si

X, P

det (D) (X, P ) = 1,

cad qu'elle prserve l'aire et l'orientation en tout points.

Dmonstration.

On calcule

n
o X
P

P X

X, P =

= Det (D) = 1
X P
X P
et

n
o n
o
X
= P , P = 0 d'aprs (4.11).
X,

On peut montrer que pour n degr de libert, si est une transformation canonique alors det (D) = 1, et donc prserve le volume et l'orientation (c'est le
thorme de Liouville), mais la rciproque n'est pas vraie si n 2. Il faut que la somme
des aires sur chaque couples de variables (X 1 , P 1 ), (X 2 , P 2 ) etc.. soient conserves.
C'est le paradoxe du chameau symplectique ou Thorme de non-tassement de Gromov 1985, voir wikipedia : si il susait que le volume soit conserv, alors on imagine un
ot incomprssible. Par un ot incomprssible on peut faire passer un gros volume (une
boule) par un petit trou. Gromov a montr que c'est impossible par un ot Hamiltonien
(qui est une transformation canonique).

Remarque (*)

Exemples de transformations canoniques 1 degr de libert :



1
: (X, P ) 2X, P ,
2

D =


: (X, P ) (P, X) ,

2 0
0 21

0 1
1 0

D =

Det (D) = 1.

Det (D) = 1.

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

77

mais par contre


: (X, P ) (2X, 2P ) , ,

D =

2 0
0 2


,

Det (D) = 4.

n'est pas une transformation canonique.


La proposition suivante montre que les quations de mouvement de Hamilton et les
crochets de Poisson ont toujours la mme forme lorsqu'elles sont exprimes avec des coordonnes canoniques.

Proposition 42. Soit

P
X,

= (X, P )

des coordonnes canoniques sur l'espace de

phase P obtenues par une transformation canonique partir de variables canoniques


(X, P ). Soit f (X,P ) , g (X,
fonctions que l'on exprime dans les nouvelles va P ) deux



1
1

riables par f
X, P
et g
X, P . Alors les crochets de Poisson sont
n
X
f g
f g

{f, g} =

i
Xi Pi Pi X
i=1

En particulier pour une fonction

H (X, P )

(4.16)

(Hamiltonien) les quations de mouvement

(1.8) s'crivent

j
dX
H
=
,
dt
P j

dP j
H
=
j
dt
X

(4.17)

Il sut de montrer (4.16) et (4.17) en dcoule d'aprs (4.14). On eectue


le changement de variable

Dmonstration.

{f, g} =

X f g
f g

Xi Pi Pi Xi
i

!
!
j
k
f X
f P j
g X
g P k
=
+
+
j X i P j X i
k P i
X
X
P k P i
i,j,k
!
!
j
k
f X
f P j
g X
g P k
+
+

j P i
k X i
X
P j P i
X
P k X i
!
X  f g  X
k X
j X
k
j X
=

+ ...
i P i
i X i
j X
k
X
P

X
i,j,k
o
X  f g  n
j k

=
X ,X + ...
j X
k
X
i,j,k
X

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

or d'aprs la dnition (4.15) seuls les termes

{f, g} =

j , P j
X

78

= 1 sont non nuls. Il reste

X f g
f g

i
i

i
X P
P i X
i

Remarques importantes :

 l'intrt principal des transformations canoniques est le suivant :


 partant de H (X, P ) donn dnissant un champ de vecteur Hamiltonien VH on
aimerait trouver le ot t (les trajectoires).
 on va eectuer des transformations canoniques (changement de coordonnes sur P )
de faon simplier l'expression de H donnant ainsi des quations de mouvement
quivalentes mais plus simples rsoudre (voir technique des formes normales
plus loin)
 Pour dnir une dynamique Hamiltonienne sur un espace de phase P (ou espace
d'tats), il faut un crochet de Poisson sur l'algbre des fonctions et une fonction
particulire H qui gnre la dynamique par

dft
= {H, ft }
dt
Voici une faon trs utile pour eectuer une transformation canonique (on l'utilisera pour
les mthodes d'approximation en thorie des formes normales)

Proposition 43. Soit

f C (P)

Vf le champ de vecteur
s : P P , s R. Alors pour tout
P (noter que s est un paramtre et pas

une fonction (quelconque) et

Hamiltonien associ gnrant le ot Hamiltonien

s R, s

est une transformation canonique sur

forcment le temps physique).

i,s := X i s , P i,s :=
les nouvelles coordonnes X
xs. Posons pour tout s R,
n
o
i,s j,s

Cs := X , P
C (P)

Dmonstration. Il faut vrier que


P i s sont canoniques. Soient i, j

qui est une fonction sur P . On veut montrer que Cs = i,j . Pour cela, on va montrer que

dCs
= {f, Cs }
ds
On pourra dduire d'aprs (4.13) que

Cs (X, P ) = C0 (s (X, P ))

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

79

or C0 = i,j donc cela donnera Cs = i,j . On a


) (
(
)
i,s
j,s
dCs
dX
d
P
j,s
i,s
,
+ X
=
, P
ds
ds
ds
o n
oo
o
n
nn
i,s , f, P j,s
i,s , P j,s + X
=
f, X
n
n
oo n
n
oo
i,s , f
i,s , f, P j,s
=
P j,s , X
+ X
d'aprs antisym.
n n
oo n n
oo
i,s
i,s , P j,s
= f, P j,s , X
= f, X
d'aprs Jacobi

= {f, Cs }
On fait de mme pour les autres relations. Dans cette preuve on a montr prcisment que
le ot Hamiltonien s prserve la structure de crochet de Poisson sur l'espace de phase
P.

4.4 Variables angle-action un degr de libert


Dans cette section, on considre un Hamiltonien H (x, p) indpendant du temps et
un degr de libert (x, p) R2 . On a dj tudi ce cas en Section 1.4 page 23.
Dans une zone o les trajectoires sont fermes on va dnir un nouveau systme de
coordonnes sur l'espace de phase appel variables angle-action. On note S () la surface
contenue dans la trajectoire et H son nergie (valeur du Hamiltonien H (x, p) sur ). On
note T () la priode de la trajectoire ferme .
Pour cela on choisit arbitrairement (mais continuement) un point de rfrence M0 sur
chaque trajectoire . Par exemple on choisit les points en x = 0, p > 0.
A un point M = (x, p) quelconque appartenant une trajectoire , on note tM le temps
qu'il faut un point pour aller du point de rfrence au point M le long de la trajectoire
. Remarquer que 0 tM < T ().
Pour ce point M on pose :


tM
variable angle [0, 2[
:= 2
T ()

S ()
variable action
(4.18)
2
On observe que (, I) caractrise le point M , on dit que (, I) forme un systme de
coordonnes. En eet I (comme S ou H ) caractrise la trajectoire et (comme tM )
caractrise la position du point M sur la trajectoire.
Rappelons la relation (1.23) qui donne la frquence d'une trajectoire :
I :=

() =

2
dH
dH
= 2
=
T
dS
dI

CHAPITRE 4.

80

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

Proposition 44. Pour un Hamiltonien

H (x, p)

un degr de libert indpendant du

angle-action (, I) forment un systme de coordonnes canoniques dans une zone o les trjaectoires sont fermes. Le Hamiltonien s'exprime en
temps, les variables
fonction de

seulement,

H (I).

Par consquent les quations de mouvement s'crivent

H
d
=
= (I)
dt
I
dI
H
=
=0
dt

(4.19)

dont la solution est (le ot)

(4.20)

(t) = (I) t + (0)


I (t) = I (0)
on remarque que

I (t) est
(I).

une quantit conserve (comme

H)

et que

volue vitesse

angulaire constante

Il ne reste que vrier que (, I) sont des coordonnes canoniques, c'est


dire d'aprs (4.15) que {, I} = 1. Pour cela on va d'abord observer que (tM , H) dnis
plus haut forment un systme de coordonnes canonique :
 
 
tM H tM H
tM dx
tM dp
{tM , H} =

=
+
x p
p x
x dt
p dt
dtM
=
=1
dt

Dmonstration.

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

81

On dduit ensuite en utilisant (4.16)

I
I

tM H H tM
1
0=1
= (I)
(I)

{, I} =

4.4.1 Exemple de l'oscillateur harmonique


On reprends l'exemple simple (1.19) :

H (x, p) =
On pose =

K
.
m

p2
1
+ Kx2
2m 2

On fait le changement de coordonnes :

r
Q =
P =

x=
x
K
(Km)1/4

mp = (Km)1/4 p

P
alors {Q, P } = Q
= 1. Ce sont donc des variables canoniques. Avec ces variables
x p
l'expression de H est plus simple :


1 2
P + Q2
(4.21)
2
(dans les coordonnes Q, P les trajectoires sont les lignes de niveau de H , ce sont des
cercles). On rappelle que d'aprs les quations de mouvement :
H (Q, P ) =

H
dQ
=
= P
dt
P
dP
H
=
= Q
dt
Q
que l'on rsoud en posant Z = Q + iP donnant

dZ
= P + i (Q) = iZ
dt
donc

Z (t) = Z (0) eit

ces cercles sont donc parcourus la frquence dans le sens indirect.


Considrons les coordonnes polaires (r, ) (c'est dire que Q = r cos et P = r sin ).
On a d'une part
(t) = (0) t

CHAPITRE 4.

FORMALISME HAMILTONIEN DE LA MCANIQUE

82

et on dduit d'aprs (4.20) que = est la variable angle. D'autre part la trajectoire

S = I d'aprs (4.21) et
de rayon r, a une surface S = r2 et une nergie H = 2 r2 = 2
(4.18). En rsum, pour l'oscillateur harmonique, les variables angles action sont

= ,

1
I = r2
2

et le Hamiltonien est

H (I) = I
Exercice 45. Trouver les variables angle-action pour le probleme de Kepler (voir [4] Gutzwiller p.77, et article de Sivardiere)

Chapitre 5
Thorie des perturbations et thorie
adiabatique

Rfrence : [2] p.144. et [1].

5.1 Mthode de la moyenne


Dans ce paragraphe on considre des quations de mouvement en variables (, I) avec
un angle [0, 2[, I R se prsentant sous la forme :

d
= (I) + f (I, , )
(5.1)
dt
dI
=
g (I, , )
dt
o  1 est un petit paramtre et f, g sont des fonctions quelconques. Dans le cas = 0 on
reconnait les quations simples (4.19) de solution (4.20). On cherche connaitre la solution
si 6= 0.
Remarquer que ce ne sont pas des quations de mouvement de type Hamiltonien si
6= 0. On considrera le cas Hamiltonien qui est particulier au paragraphe suivant.
(t) tourne toujours une frquence proche de . I (t) n'est plus constant mais va varier
lentement. L'ide est que I (t) oscille peu autour d'une variable J (t) qui ressentirait une
force moyenne :
Z 2
1
g (J, , 0) d
(5.2)
G (J) :=
2 0
et suivrait un mouvement moyenn d'quation :
dJ
= G (J)
(5.3)
dt
Remarquer l'intrt : c'est un problme une variable J (t) seulement qui se rsoud facilement.
Voici le rsultat prcis :
83

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

Thorme 46.  de la moyenne. Si

t [0, T /[

(o

(I) 6= 0

et si

J (0) = I (0)

alors pour tout

est une constante) on a

|I (t) J (t)| C
o

84

(5.4)

est un constante.

Cela signie que sur un intervalle de temps trs long (T /  1), I (t) s'carte trs peu
de la variable moyenne J (t) (reste une distance ).
Dmonstration.

de la forme

On cherche un changement de variable (, I) (, P ) proche de l'identit

P = I + h (I, )
o h est une fonction inconnue, qui simplie les quation de mouvement. On a l'ordre :

dP
dt

dI
h d
h dI
+
+
dt
dt
I dt



h
= g (I, , 0) +
+ O 2

On souhaiterait simplier voire annuler le terme en , donc (en supposant 6= 0)

g (I, , 0) +

h
=0

h
1
= g (I, , 0)

(cette quation s'appelle l'quation homologique ). Posons :

g (I, , 0) = g (I, , 0) G (I)


R 2
qui est la partie oscillante de g et qui vrie donc 0 gd = 0. Posons
Z
1
h (, I) =
g (I, , 0) d
0

R 2
qui est bien dnit car h ( + 2, I) = h (, I) 1 0 gd = h (, I). On obtient g (I, , 0) +
g + G g = G donc

dP
= G (P ) + O 2
dt
Soit
(t) = J (t) P (t)

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

85

qui est la dirence entre le mouvement moyenn J (t) et le vrai mouvement P (t). On a


d
= O 2
dt
R t d
donc si t [0, T /[ alors | (t)| 0 dt dt O (). Donc |J (t) P (t)| = O (). Or
|P (t) I (t)| = O () donc
|I (t) J (t)| = O ()

5.1.1 Exemple simple


Considrons

d
= 6= 0
dt
dI
= (a + b cos )
dt
avec  1. La solution exacte est (si (0) = 0) :

(t) = t
Z
I (t) = at + b

cos (t0 ) dt0 + I (0)

1
= at + b sin (t) + I (0)

Le premier terme augmente lentement mais linairement. Il atteind la valeur nie a au


temps t = 1/. Le deuxime terme oscille avec une petite amplitude de l'ordre de .
L'quation moyenne est d'aprs (5.3) :

1
G=
2

(a + b cos ) d = a
0

dJ (t)
= G = a
dt
de solution :

J (t) = at + J (0)
Donc dans cet exemple on vrie que (si I (0) = J (0))

|I (t) J (t)| = b

1
|sin (t)| = O ()

reste petit, de l'ordre de pour tous les temps.

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

86

5.1.2 Exemple o la mthode de la moyenne ne marche pas


[2, p.151] (il y a deux frquences dans cet exemple et le phnomne important d'accrochage des angles ou rsonance).

1
2
I1
I2

=
=
=
=

I1
I2

cos (1 2 )

On considre l'tat initial

1 (0) = 0,

2 (0) = 0,

I1 (0) = 1,

I2 (0) = 1

Dans cet exemple on peut trouver la solution exacte. Posons = 1 2 . Alors

dU
d2
= I1 I2 = (1 cos ()) =
2
dt
d
que l'on interprte comme une quation de mouvement de Newton, d'une particule dans
un potentiel
U () = + sin
(voir dessin).

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

87

Or (0) = 0, (0) = I1 (0) I2 (0) = 0, donc la particule est sur un point xe et y
reste (t) = 0, t. Donc
2 (t) = 1 (t)
(accrochage des angles) et I2 (t) = donc

I2 (t) = t + I2 (0) = 1 + t
Par ailleurs la solution moyenne est :

J1 = ,

J2 = 0

donc

J1 (t) = t + J1 (0) = I1 (t)


mais

6= I2 (t)

J2 (t) = J2 (0)

Le thorme de la moyenne ne fonctionne donc pas (montrant que la situation avec plusieurs
angles est dlicate).

5.2 Mthode de la moyenne pour un systme Hamiltonien


5.2.1 Problme de perturbation Hamiltonien
(voir [2, p.162] ou [1]).
Considrons un Hamiltonien exprim avec des variables canoniques (, I), [0, 2[
est un angle et I R.
H (, I) = H0 (I) + H1 (, I, )
(5.5)
o H0 ne dpend que de I et  1 est un petit paramtre.
Les quations de mouvement sont donc

dH0
H1
H
=
+
I
dI
I
|{z}
(I)

H
I =
=
I

H1

(5.6)

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

88

Remarquer que si = 0, on obtient les quations (4.19) du problme angle-action, dont


la solution est simple (4.20), et que ces quation pour 6= 0 sont un cas particulier du
problme de perturbation (5.1). On a le rsultat suivant :

Thorme 47. adiabatique pour un Hamiltonien (5.5) avec perturbation. Si

(I) 6= 0

alors dans un intervalle de temps trs long

t [0, T /]

(o

est une constante)

|I (t) I (0)| C
o

est une constante. C'est dire que

On dit que

I (t)

Dmonstration.

est

I (t)

est une

quantit presque conserve.

un invariant adiabatique.

On comparant (5.6) avec (5.1) on a

g (, I, ) =

H1

la moyenne (5.2) est donc

1
G (J) =
2

Z
0

1
gd =
2

Z
0

H1


d = 0

Donc l'quation moyenne (5.3) donne J = 0 donc J (t) = J (0) = I (0) et le thorme de
la moyenne (5.4) donne |I (t) I (0)| C.
Il faut retenir que pour un systme Hamiltonien, ce qui est particulier est que la force
moyenne G (J) (5.2) est nulle.

5.2.2 Problme adiabatique : Hamiltonien variant lentement avec


le temps
On va considrer un problme encore plus particulier mais important en pratique.
Supposons un Hamiltonien un degr de libert qui dpend lentement du temps :

H0 (x, p, t)
avec  1 un petit paramtre. (Par exemple si f (x) = cos (x) alors f (t) = cos (t) varie
lentement, sur une chelle de temps typique 1/).
Rappel : rappelons d'aprs le thorme 44 page 80, que dans le cas = 0 (H est alors
indpendant du temps), il existe des variables canoniques angle-action (, I) obtenues
partir de (x, p) par une transformation canonique. Pour ces variables le Hamiltonien est
H0 (I) et les quations de mouvements sont trs simples.

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

89

Ici, comme H0 dpend du temps, la transformation canonique


(5.7)

Tt : (x, p) (, I)

donnant les variables angle-action ci-dessus dpend du temps. La fonction H0 (I, t)


obtenue dpend du temps.
Remarque importante :

les quations de mouvement en variable (x, p) sont

H0
p
H0
p =
x

x =

(5.8)

Par contre, comme la transformation canonique Tt : (x, p) (, I) dpend du temps, il


est faux d'crire les quations de mouvement en coordonnes (, I) sous la forme :

H0
I
H0
I =
=0

: FAUX

: FAUX

(Pour cela il faudrait que la transformation canonique Tt soit indpendante du temps, ce


qui est le cas ici si = 0).
Le thorme suivant nous informe sur les vraies quations du mouvement :

Thorme 48. Il existe un Hamiltonien

H (, I, t) = H0 (I, t) + H1 (, I, t)
(o la perturbation

H1

s'exprime partir de

H0

et

Tt ), tel que les quation de mouvement

(5.8) s'crivent

H
H0
H1
=
+
I
I
I
H
H
1
I =
=

Consquence : d'aprs le thorme adiabatique 47, la

variable action I (t) est un in-

variant adiabatique.

Remarquer que au contraire l'nergie instantane E (t) = H (x (t) , p (t) , t) n'est pas
conserve mais n'est pas un invariant adiabatique non plus. Voir exemples ci-dessous.
Remarque : d'aprs le thorme KAM J est born uniformment en temps. ( ?)

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

90

On utilise directement le thorme gnral 49 page 91. On obtient H (, I, t) =


H0 (I, t) + R (, I, t). Comme H0 varie lentement avec t alors Tt varie lentement avec t
t
et donc d'aprs son expression qui faire intervenir T
R est de l'ordre de . On note donc
t
R (, I, t) = H1 (, I, t) ( dire mieux ..@@).
Dmonstration.

Exemples

 Le pendule : voir TD
 Exemple d'une bille dans un guide de largeur troite mais variable. Dduire les quations avec contrainte.
 Plante autour du Soleil perturbe par les autres plantes. Les variables actions sont
des invairants adiabatiques. Il n'y a pas de variation sculaire (rsoud une grande
enigme historique).
 Drive d'une particule charge dans un champ magntique variable.

5.2.3 Transformations canoniques dpendant du temps


Dans ce paragraphe, on considre un problme particulier mais trs utile. On pose le
problme, on le rsoud avec une certaine gnralit et on verra ensuite des applications.
Considrons un Hamiltonien H (X, P, t) qui dpend du temps t, o X Rn ,P Rn
sont des variables canoniques. Pour chaque valeur de t R, on suppose que



Tt : (X, P ) X, P
est une transformation canonique qui dpend de t de faon C .
Dans le cas o la transformation T ne dpend pas de t on a vu dans la proposition
42 page 77 que les quations de mouvement peuvent
s'crire
de la mme faon avec les


P , t := H (T (X, P ) , t) exprim dans
nouvelles variables et le mme Hamiltonien H X,
les nouvelles variables. Dans le cas considr ici o la transformation canonique Tt dpend
du temps, ce rsultat n'est plus vrai. La proposition suivante montre quepour obtenir
 la
(t) , P (t) =
description du mme mouvement avec les nouvelles variables, c'est dire X

Tt (X (t) , P (t)) il faut modier le Hamiltonien :

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

91

Thorme 49. Avec les nouvelles variables, les quations de mouvement s'crivent de la
faon habituelle :

dX
dt
dP
dt

= H
P

H
= X

avec le Hamiltonien modi :







X,
P , t := H X,
P , t + R X,
P , t
H
o la fonction



P , t
R X,

P
X

R
=
P

P
P

(Ici

P
X

  

, tX

est dtermine par sa direntielle

X
t

X
t

P
t

X
X

P
t

X
P

etc dsignent les drives partielles de la transformation canonique

P = Tt (X, P )).
X,

Remarques

 Remarquer que si la transformation canonique ne dpend pas de t alors R = 0, comme


attendu.
 Il devrait y avoir une formulation plus gomtrique pour exprimer R trouver ... @@
 Ecrire ces formules dans des cas particulier. Ex : changement de rfrentiel.
Dmonstration. On a une transformation canonique dpendant du temps, il nous faudrait
retrouver le formalisme des transformation canonique indpendant du temps. Pour cela
on utilise une astuce standard : passer dans un espace de phase tendu qui contient
le temps comme une variable canonique. On introduit les couples de variables canoniques
((t, ) , (x, p)) R2 R2 et le Hamiltonien tendu

H (t, , x, p) := + H (x, p, t)
Montrons tout d'abord que ce Hamiltonien H donne bien les quations de mouvement
de Hamilton attendues :
H
dp
H
dx
=
,
=
(5.9)
dt
p
dt
x

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

92

Les quations de mouvement avec H s'crivent (ici s R est le paramtre temps tendu) :

H
dt
=
=1
ds

d
H
H
=
=
ds
t
t
dx
H
H
=
=
ds
p
p
dp
H
H
=
=
ds
x
x
La premire quation implique que t = s ( une constante prs). Les deux dernires
quations donnent alors les quations de Hamilton (5.9) attendues. La deuxime quation montre que l'nergie H (t) qui varie au cours du temps est donne par H (t) = (t)
( une constante prs).
Dans cet espace de phase tendu, on cherche montrer que la famille de transformations
canoniques Tt : (x, p) (
x, p) dpendant de t, dnit une une transformation canonique
qui est de la forme :


T : ((t, ) , (x, p)) t, , (
x, p)
avec

t = t,

= R (x, p, t) ,

(
x, p) = Tt (x, p) .

Avec R (x, p, t) une fonction trouver. La condition pour que T soit une transformation
canonique s'exprime en calculant tous les crochets de Poisson possibles :
     
     




t
t
x

= 1,
t, x =
=0
t, =
t

t
t

t
| {z }
| {z } | {z }
0


t, p = 0,
           

x

x

x

x

{
, x} =
t

t
x
p
p
x
| {z } | {z }
0   1 
 
R
x
x
R
x
=

+
t
x
p
p
x

  
 
p
R
p
R
p
{
, p} =
+
t
x
p
p
x
{
x, p} = {x, p} = 1


Les conditions satisfaire sont donc {


, x} = 0 et {
, p} = 0 qui donnent

  
 
R
x
R
x
x

+
=
x
p
p
x
t

  
 
R
p
R
p
p

+
=
x
p
p
x
t

CHAPITRE 5.

THORIE DES PERTURBATIONS ET THORIE ADIABATIQUE

Qui s'crit sous forme matricielle


 
x
 p 
p
p

x
p
x

 


R
x
R
p


=

t
p
t

On dduit grce (A.4) et du fait que la matrice est de dterminant


 

p
x

= {
x, p} = 1 :
p
x

R
x
R
p

 

p
p
p

 1 


p
x

t
p
t

p
 x 
p
p

 !
x

 x



=

93

t
p
t

p
x

On obtient les drives partielles R


, R . Ce sont la direntielle d'une fonction R si
x p



R

x
= 0. On vrie donc
p x
p

R
x

R
p


=
=

2 p
px



x
t


+

p
x



2 x
pt


...

{
x, p} = 0
t

La fonction R (x, p, t) existe donc et est donne par une intgrale t x qui ne dpend
pas du chemin



Z (x,p) 
R
R
R (x, p, t) =
dx +
dp
x
p
0
On a donc montr que T est une transformation canonique dans l'espace de phase largie.
D'aprs la proposition 42 page 77, les quations de mouvement s'crivent de la mme faon
avec les nouvelles variables et le mme Hamiltonien que l'on exprime avec les nouvelles
variables
H = + H = + R
+ H}
| {z

(
On dduit que le Hamiltonien H
x, p, t) est
(
H
x, p, t) = H (
x, p, t) + R (
x, p, t)

Chapitre 6
Symtries et rductions

@@

94

Annexe A
Quelques formules

A.1 Analyse et intgrales


A.1.1 Intgrales Gaussiennes
Formule 1

exp X 2 dX =

(A.1)

preuve : @@
Formule 2

Soit

Q(x) = Ax2 + Bx + C
A, B, C C et < (A) > 0 pour la convergence.
Alors

r
exp (Q(x)) dx =



B2

exp C +
A
4A

(A.2)

Preuve : @@
Formule 3

@@

X n eX dX = ..

95

(A.3)

ANNEXE A.

96

QUELQUES FORMULES

A.2 Algbre
A.2.1 Diagonalisation d'une matrice 2 2
On considre la matrice


a b
A=
c d

Formule gnrale :

Si 6= 0 alors la matrice A se diagonalise 1 :





ad+ ad
1
,
A = P DP ,
P =
2c
2c
avec

a+d+
2

D=

a+d
2

= (a d)2 + 4bc

Remarque : la matrice P contient les vecteurs propres en colonne, et ils sont dnis
la multiplication prs par un nombre.
Si

Cas particulier :


A=

0 b
b 0


,

P =

|b| |b|
b
b


,

D=

|b|
0
0 |b|

A.2.2 Inverse d'une matrice 2 2


Si A =

a b
c d

et Det (A) = ad bc 6= 0 alors

1
=
Det (A)

d b
c a

(A.4)

A.2.3 Relations sur les matrices


Pour une matrice A (ou un oprateur Trace) on a :


det eA = eTr(A)

A.3 Calcul direntiel dans R3


rfrences : Jackson [5], dbut et n.
f (~x) reprsente une fonction. V~ (~x) reprsente un champ de vecteurs.
1. Avec le logiciel gratuit
xcas, crire :
redonne bien

xcas

de calcul formel (pour l'obtenir, taper

A:=[[a,b],[c,d]]; D:=egvl(A); P:=egv(A);


la matrice A .

xcas

On vrira que

dans google). Et dans

simplify(P*D*inv(P));

ANNEXE A.

97

QUELQUES FORMULES

A.3.1 Rappels sur le calcul direntiel vectoriel.


Voir Feynmann Electromagntisme, chap 2.
~ = (Ex , Ey , Ez ) sont les coordonnes du champ vectoriel E(~
~ x), alors le champ
si E

~ = rotE
~ a pour coordonnes :
W

Wx =
Wy =
Wz =

Ez
y
Ex
z
Ey
x

y
E
z
z
E
x
x
E
y




~
~
~
on s'en rappel en crivant : rotE = E avec l'oprateur vectoriel = x , y , z .


~ = Ex + Ey + Ez , qui se retient en crivant divE
~ = .
~ E
~.
Et divE
x
y
z

~ =
Pour un champ scalaire V (x, y, z), le champ vectoriel W
gradV a pour coordonnes :

~ .
Wx = V
, Wy = V
, Wz = V
. On crit aussi : gradV = V
x
y
z
Le Laplacien V est le champ scalaire : V =

2V
x2

2V
y 2

2V
z 2

Proprits importantes :

 
rot gradV = ~0

~
div rotE
=0

div(gradV ) = V

rotrot (~a) = grad (div(~a)) ~a


Formules de Stokes

Si est un chemin dont a, b sont les extrmits, alors


Z

grad (f ) .d~l = f (b) f (a)

Si S est une surface dont est le contour, alors


Z
Z

~ 
2
rot V .~n d s =
V~ d~l

Si V est un volume dont le bord est la surface S = V , alors


Z
Z
3
~
div(V ) d v =
V~ .~n d2 s
V

=V

b
S
a

ds2

ANNEXE A.

98

QUELQUES FORMULES

A.3.2 En coordonnes sphriques :

grad(f ) = (r f ) ~er +




1
1
f ~e +
f ~e
r
r sin

(A.5)

A.3.3 Relations


 
~a ~b ~c = (~a.~c)~b ~a.~b ~c









rot ~a ~b = ~a div ~b ~b (div ~a) + ~b. ~a ~a. ~b



div ~a ~b = rot(~a).~b ~a.rot(~b)

(A.6)

 ~ 

= grad(f ) V~ + f rot(V~ )
rot f.V

(A.7)

div (f ~a) = grad (f ) .~a + f.div(~a)

(A.8)

div(~er ) =

2
r



1
~a
~a. ~er = (~a (~a.~er ) ~er )
r
r

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Les mthodes mathmatiques de la mcanique classique.

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99

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