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Prsente par :
me
KENDOUCI Khedidja
TITRE
Prsident
Mr A. TAIB BRAHIMI
Professeur
U.S.T.O (M.B)
Rapporteur
Mr B. MAZARI
Professeur
U.S.T.O (M.B)
Examinateur
Mr A. MANSOURI
Professeur
E.N.S.E.T Oran
Examinateur
Mr A. MEROUFEL
Professeur
Examinateur
Mr A. BOUHENNA
M.C.A
E.N.S.E.T Oran
Examinateur
M.C.A
U.S.T.O (M.B)
A
La mmoire de
Mon pre el Hadj HAMMA
Jaurai aim vous voir assister mon soutenance
A la mmoire de tous les tres chers que jai perdus
A TOUTE MA FAMILLE
^{xw|w}t
II
esprit critique et les discussions enrichissantes que nous avons eues ont
beaucoup contribu l'aboutissement de ce travail.
Je tiens exprimer toute ma gratitude et ma reconnaissance aux membres de
Laboratoire de Gnie Electrique de Paris (LGEP-SUPELEC) de Paris Sud
pour laccueil chaleureux et la disponibilit afin de rendre facile lavant
dernire tape de mon travail, celle de la ralisation pratique sur un banc
dessai. A ce propos je veux exprimer mes sincres remerciement M.
Mikael Hilrait , Professeur LGEP, M. Damba Diallo, Professeur LGEP-,
et M. Ahmad Akrad Matre de Confrence lUniversit dAlep - Syrie, pour
avoir accompagn mon travail dans de meilleur conditions avec un souris
constant et une patience incroyable en passant de plus de 10h par jour devant
le banc dessai ! Les nombreuses discussions fructueuses que nous avons pu
avoir, leur trs grande disponibilit ainsi que la qualit de leurs rapports
humains sont pour beaucoup dans les rsultats obtenus lors de ce travail. Je
tiens leur exprimer toute mon amiti et ma reconnaissance pour le climat
de bonne humeur quils contribuent crer et maintenir.
Un Merci particulier M. Benhadria Mohamed Rachid enseignant
chercheur lUSTO pour son tude approfondie du manuscrit et pour les
remarques constructives dont il m'a fait part avant, pendant et aprs la
rdaction malgr ses grandes responsabilits professionnelle et familiale. Je
voudrais galement insister pour remercier en lui l'enseignant qui m'a, le
premier, donn got au gnie lectrique, qui m'a donn envie de percer les
mystres de cette option dElectrotechnique alors que mon parcours me
dirigeait vers d'autres voies. Je le remercie pour tout a et pour son immense
sympathie et son encouragement constamment prouv depuis que nous
tions tudiants jusqu ce jour en me rappelant chaque jour (tu es forte, tu
arrives).
Jai une pense amicale sans oublier de le remercie M. Tahar Mohamed,
davoir accept la lourde tche, pour soulager la mienne durant la phase de
rdaction. Merci, pour ta disponibilit et ta gentillesse.
Que dirai-je de Mme Dadi Rachida ? Amie et sur, cest donc toi que je
pense dabord pour tes qualits humaines, ta gnrosit, ton impatience
jamais contenue mais toujours respectueuse et surtout une simplicit, si
complexe dfinir, qui fait de toi une personne peu commune. Merci dtre
mes cts.
III
Jai une pense trs particulire et chaleureuse pour Mme Fatiha Mekri,
malgr la distance qui nous spare, elle toujours prsente lcoute. Je ne
serais certainement pas oublier son soutien, son encouragement travers
les communications tlphonique pendant des heures constant.
Je tiens aussi exprimer ma profonde sympathie toutes les personnes qui
composent LDEE, avec qui j'ai pass d'agrables moments ainsi que les
enseignants de la facult de gnie lectrique pour leur soutien et
encouragement. Je remercie particulirement tous les doctorants avec qui j'ai
partag ces annes de thse, sans oublier personne.
Je voudrais maintenant prsenter au del du travail les plus prcieux remerciements
Rachid, Tahar, Kadda et Rachida !!! Je n'oublierai jamais les instants de
dtente journaliers (la pause caf de 10h...et les tlphone de midi en cherchant cest
quoi le menu) et les innombrables fous rires si bienfaisants avec les varits de
Kadda. Leurs prsences, leurs sentiments fraternels, leurs soutiens solides et srs
nimporte quelles occasions au pire et au meilleur ne seront jamais oublis sans qui
rien ne pourrait tourner au laboratoire!! Jai appris avec eux de pardonner de
retrouver lespoir et de foncer !! Cest ma deuxime famille LUSTO.
Enfin je tiens terminer par un GRAND MERCI mon premier soutien, ma
chre famille que je porte toujours avec moi dans mes penses. Sans leur
confiance immense en moi, sans leur aide et leur amour je naurai pu aller au
bout de mes projets. Je ne saurai jamais suffisant les remercier pour m'avoir
toujours pouss faire ce qui me plaisait, mme si cela ma conduit des
tudes bien longues. Jamais ils n'ont exprim le moindre doute et m'ont
constamment encourag et flicit tout au long de mes parcours. Quils
trouvent en moi la fille redevable toute ma vie.
A la fin ce nest pas un merci mais un IMMENSE PARDON mes adorables
enfants !!
Kendouci Khadidja
IV
I
1
4
8
Chapitre II
11
24
Introduction
Applications industrielles dun MSAP
Modlisation du moteur synchrone aimants permanents
Modlisation de londuleur de tension
La commandabilit du MSAP
Stratgies de commande du MSAP
Commande scalaire du MSAP
Commande vectorielle du MSAP
Calcul des rgulateurs
Rsultats de simulation
Conclusion
Rfrences
25
25
28
32
34
35
37
38
43
48
52
54
57
II.1
II.2
Introduction
Systmes structure variable
58
59
II.3
II.4
II.5
II.6
II.7
59
60
66
70
76
77
80
Chapitre III
III.1
III.2
Introduction
Principe de la commande backstepping
81
81
III.3
82
III.4
III.5
III.6
III.7
III.8
Chapitre IV
IV.1
IV.2
IV.3
IV.4
IV.5
IV.6
IV.7
IV.8
IV.9
IV.8
Chapitre V
V.1
V.2
V.3
V.4
V.5
V.6
V.7
Chapitre VI
VI.1
VI.2
VI.3
102
Introduction
Observabilit du MSAP
Principe de fonctionnement de l'observateur
Lobservateur de Luenberger linaire
Lobservateur de Luenberger tendu
Application lestimation de la vitesse et de la position du MSAP
Benchmark Commande sans capteur mcanique
Rsultats de simulation avec rgulateur classique PI
Rsultats de simulation avec rgulateur backstepping
Conclusion
Rfrences
103
104
110
111
112
113
115
117
120
126
128
131
Introduction
Principe du filtre de Kalman
Le Filtre de Kalman tendu
Le Filtre de Kalman deux niveaux FKDN
FKDN pour lestimation de la vitesse et de la position
Rsultat de simulation
Conclusion
Rfrences
132
132
135
137
143
148
160
162
Validation exprimentale
164
Introduction
Prsentation du banc exprimental
Rsultats exprimentaux pour la commande avec capteur
mcanique
165
166
170
86
90
93
95
99
100
VI.4
VI.5
195
Conclusion gnrale
196
Annexe A
Annexe B
Annexe C
Annexe D
Annexe E
299
201
217
221
222
182
Chapitre II
Fig. 2.1
Fig. 2.2
Fig. 2.3
Fig. 2.4
Fig. 2.6
Fig. 2.7
Fig. 2.8
Fig. 2.9
Fig. 2.10
Fig. 2.11
Fig. 2.12
Fig. 2.13
la logique flou
Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG
Comportement des courants et du couple
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG -Test de poursuite
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG (logique floue)
Test de la variation de la rsistance statorique R du MSAP
Chapitre III
Fig. 3.1
Fig. 3.2
Fig. 3.3
Fig. 3.4
Fig. 3.5
Fig. 3.6
Fig. 3.7
Fig. 3.8
Fig. 3.9
Fig. 3.10
Chapitre IV
Fig. 4.1
Fig. 4.2
Fig. 4.3
Fig. 4.4
Fig. 4.5
Fig. 4.6
Fig. 4.7
Fig. 4.8
Fig. 4.9
Fig. 4.10
Fig. 4.11
Fig. 4.12
Fig. 4.13
Fig. 4.14
Fig. 4.15
Fig. 4.16
Fig. 4.17
Fig. 4.18
Fig. 4.19
Chapitre V
Fig. 5.1
Fig. 5.2
Fig. 5.3
Fig. 5.4
Fig. 5.5
Fig. 5.6
Fig. 5.7
Fig.5.8
Fig. 5.9
Fig.5.10
Fig.5.11
Fig.5.12
Fig.5.13
Fig.5.14
Fig.5.15
Fig.5.16
Fig.5.17
Fig.5.17
Chapitre VI
Fig. 6.1
Fig.6.2
Fig 6.3
Fig. 6.4
Fig 6.5
Fig 6.6
Fig 6.7
Fig 6. 8
Fig 6.9
Fig.6.10
Fig.6.11
Fig 6.12
Validation exprimentale
Fig 6.13
Fig 6.14
Fig 6.15
Fig 6.16
Fig 6.17
Fig 6.18
Fig 6.19
Fig 6.20
Fig 6.21
Fig 6.22
Fig 6.23
Fig 6.24
Fig 6.25
Fig 6.26
Fig 6.27
Fig 6.28
Fig 6.29
Fig 6.30
Fig 6.31
Fig 6.32
Fig 6.33
Fig 6.34
Fig 6.35
Fig 6.36
Fig 6.37
Fig 6.38
Fig 6.39
Fig 6.40
Fig 6.41
Fig 6.42
Fig 6.43
Fig 6.44
Fig 6.45
Notations
NOTATIONS
Cem
Cemref
Cr
d q
E
ed , eq
F
ia , ib ,ic
va ,vb ,vc
id iq
vd vq
i i
v v
idref iqref
vdref vqref
J
Kiid
Kpid
Ld Lq
L L
L
Couple lectromagntique
Rfrence de couple lectromagntique
Couple de charge
indices de composantes de PARK directe et en quadrature.
indices de composantes de Clark.
Tension continue dalimentation de londuleur
Fem de couplage induite suivant laxe d et q
Frquence de modulation
Les courants statoriques suivant les axes a, b et c
Les tensions statoriques suivant les axes a, b et c
Les courants statoriques suivant les axes d, q
Les tensions statoriques suivant les axes d, q
Les courants statoriques suivant les axes
Les tensions statoriques suivant les axes
Les courants de rfrence suivant les axes d, q
Les tensions de rfrence suivant les axes d, q
Moment dinertie de la partie mcanique
Gain du rgulateur intgrateur de la vitesse
Gain du rgulateur intgrateur du courant direct
Gain du rgulateur proportionnel du courant direct
Gain du rgulateur proportionnel de la vitesse
Linductance suivant laxe d et q
Linductance suivant laxe et
Inductance statorique
Position rotorique
R ou Rs
Resistance statorique
a,b ,c
f
d, q
Notations
x
u
y
S(x)
e(x)
x
r
Ueq
Un
K
s
ki
(x)d
(x)
li
obs
mes
ref
T32
P()
|
X[k|k 1]
|
|
K[k]
W[k]
[k]
M[k] et N[k]
Notations
MSAP
MSAPPL
MSAPPS
MCC
MCA
MG
MGF
FKE
FKDN
10
INTRODUCTION GENERALE
Introduction gnrale
I. Introduction
Que ce soit pour accrotre l'efficacit nergtique ou pour optimiser et
amliorer les contrles des procds, les industriels s'quipent de plus en
plus d'entranements vitesse variable par les moteurs lectriques.
Ces dernires annes, le domaine dapplication des moteurs courant
alternatif (MCA) sest considrablement tendu avec le dveloppement de
llectronique de puissance et de la micro informatique. Les volutions
technologiques leurs ont permis de retrouver la souplesse de contrle et les
performances dynamiques naturellement obtenues jusqualors avec la
machine courant continu (MCC).
Historiquement [LYS99], les premiers entranements utilisaient des MCC
dont le contrle savrait simple du fait de la sparation naturelle de
linducteur et de linduit hormis le cas particulier du moteur srie.
Cependant, la prsence du systme bagues-balais constituait un frein au
dveloppement de ces machines notamment pour des applications dans des
environnements svres.
Par ailleurs, des recherches approfondies ont permis de mettre au point des
matriaux nouveaux comme par exemple les aimants permanents base de
terre rare, qui ont t introduits dans des machines synchrones prsentant
ainsi beaucoup davantages [BOS02] par rapport aux autres types de
machines courant continu ou alternatif avec un couple massique lev, un
excellent rendement, une maintenance rduite, un faible moment dinertie et
une grande capacit de surcharge sur toute la plage de vitesse.
Cest ainsi que les moteurs synchrones aimants permanents (MSAP) ont
apparu et sont de plus en plus utiliss de nos jours dans plusieurs
applications industrielles [AKR10][EZZ10][KEN03] tel que les quipements
domestiques (machine laver le linge), les quipements de technologie de
linformation (DVD drives), Les quipements de soins mdicaux et de sant,
la propulsion des sous marins et des vhicules lectriques ainsi que les
machines-outils et les applications de lnergie de lolienne.
Il existe de nombreux principes de commande des MSAP, parmi lesquels
lapplication des techniques de la commande vectorielle [BLA72] qui se
distingue comme un outil puissant et efficace, dotant la MSAP de
performances dynamiques aussi satisfaisantes que les MCC, mais posant
entre autre un problme majeur d la ncessit d'emploi d'un capteur
mcanique (vitesse, position ou couple de charge).
Dans ce contexte cette thse est construite autour de deux sujets proches lun
de lautre. La premire partie traite la commande du MSAP avec capteur
mcanique tout en cherchant des performances dynamiques leves et la
11
Introduction gnrale
12
Introduction gnrale
[UTK93][UTK99][ZHA00][BEN98][LAS04][FAQ03][INA02][MAH99] PAN94]
[BOL93], et pour voir son efficacit notre choix a t guid ltude et
lapplication de cette loi de commande pour le rglage de la vitesse du
MSAP.
Il existe aussi dautres types de commande robuste telle que la logique floue
[HAJ96] [MIH12], la commande prdictive [PER02], la linarisation entre
sortie [BEN01][ETI02], les rseaux de neurones [MIH02], et la commande par
backstepping [BEN00][BOU06]. Cette dernire commande est trs rcente,
elle prsente une procdure rcursive qui combine entre le choix de la
fonction de Lyapunov et la synthse de la loi de commande. Cette mthode
transforme le problme de synthse de la loi de commande pour le systme
global en une synthse de squence de commande pour des systmes
rduits. En exploitant la flexibilit de ces derniers, le backstepping peut
rpondre aux problmes de rgulation, de poursuite et de robustesse avec
des conditions moins restrictives que d'autres mthodes [BOU06].
Lingniosit de lide nous a conduits proposer lutilisation de cette loi de
commande pour le rglage de la vitesse du MSAP avec capteur mcanique et
qui fera lobjet du premier volet de notre thse.
Concernant le deuxime volet de notre travail on sintresse lamlioration
des performances de ces commandes appliques la MSAP sans lutilisation
du capteur mcanique. Outre son cot financier, ce dernier est une source de
problmes de diffrentes natures cits ci-dessous
Il doit tre suffisamment prcis pour viter des oscillations de vitesse des
une quantification trop importante de la position et donc une rduction de
la fiabilit du systme.
Il doit tre protg contre les poussires et les chocs pour assurer sa suret
de fonctionnement dans un environnement industriel svre qui se traduit
par une sensibilit additionnelle aux perturbations extrieures.
Il doit tre log entre la charge et le moteur puisque la plupart des
installations, un ventilateur occupe lune des extrmits de larbre du
moteur, ceci pose aussi un problme dencombrement voire limpossibilit
dintgrer de tels capteurs la priphrie ou lintrieur du moteur,
induisant un plus grand accouplement lastique. Cette solution technique est
relativement coteuse puisque laccouplement et le capteur doivent
supporter les -coups de couples imposs par le moteur.
Une augmentation significative du cot du capteur de position et de sa
maintenance en cas de panne.
13
Introduction gnrale
14
Introduction gnrale
15
Introduction gnrale
16
Introduction gnrale
17
Introduction gnrale
Rfrences
[AKR08]
[ARI07]
[ST84]
[BAL91]
[BAR98]
[BEN01]
[BEN98]
[BEN00]
[BES98]
[BOL93]
[BOU04]
[BOS85]
18
Introduction gnrale
[BOS88]
19
Introduction gnrale
[FAQ03]
[FRA87]
[FRE99]
[FUR92]
[GIR10]
[GU04]
[HAJ96]
[HAL10]
[INA02]
[ITK02]
[KE05]
[KRI95]
[LAS04]
20
Introduction gnrale
[LOU02]
[MAH99]
[MAR95]
[MOR02]
[MIH02]
[MIH12]
[MIR07]
[NAH01]
[PAN94]
[PR02]
[PER07]
21
Introduction gnrale
[PAP06]
[TRA08]
[RAC07]
[UTK77]
[UTK99]
[UTK93]
[VAS08]
[VAS66]
[XU03]
[YAN02]
[ZAL10]
22
Introduction gnrale
[ZEN07]
[ZHA07]
23
CHAPITRE I
DESCRIPTION ET COMMANDE
VECTORIELLE DU MSAP
Chapitre I
Sommaire
I.1 Introduction
I.2 Applications industrielles dun MSAP
I.2.1. Domaine Ferroviaire
I.2.2. Domaine de la propulsion navale
I.2.3. Domaine de lavionique
I.2.4. Domaine du vhicule lectrique ou hybride
I.3 Modlisation du moteur synchrone aimants permanents
I.3.1. Equations lectriques
I.3.2. Equations mcaniques
I.3.3. Modle dtat d'un MSAP dans le repre d-q
I.3.4. Modle dtat d'un MSAP dans le repre fixe
I.4 Modlisation de londuleur de tension
I.5 La commandabilit du MSAP
I.5.1. Accessibilit forte
I.5.2. Application la MSAP
I.6 Stratgies de commande du MSAP
I.6.1. Rglage assurant un couple maximal
I.6.2. Rglage assurant un facteur de puissance unitaire
I.7 Commande scalaire du MSAP
I.7.1.L'amplitude des courants de rfrence
I.7.2.Le dphasage des courants par rapport aux forces
lectromotrices
I.8 Commande vectorielle du MSAP
I.8.1. Principe de la commande vectorielle
I.8.2. Les diffrents types de la commande vectorielle du MSAP
I.8.2.1. Commande vectorielle simplifie
I.8.2.2. Commande vectorielle indirecte
I.8.2.3. Commande vectorielle directe
I.9 Calcul des rgulateurs
I.9.1. Rgulateur du courant
I.9.2. Rgulateur de vitesse
I.9.3. La fonction danti-saturation (anti-windup)
I.10 Rsultats de simulation
I.11 Conclusion
24
Chapitre I
I.1. Introduction
Llectrotechnique moderne a t bouleverse par deux phnomnes,
lapparition sur le march daimants de plus en plus performant et le
dveloppement de llectronique de puissance de mieux en mieux adapte
aux exigences industrielles [NOU94].
Les premiers aimants exploits sont les alnicos (aimants mtalliques), ensuite
les ferrites qui sont des aimants robustes, surs et peu coteux. Depuis une
vingtaine dannes les aimants base de terres rares ( SmoCo5) et (Sm2Co17)
ont fait leur apparition. Ces aimants sont trs apprcis par les constructeurs
et ont contribu la conception des machines synchrones aimants
permanents MSAP. Ils permettent de rduire linertie du rotor, davoir des
couples volumiques et massiques levs et autorisent des courants
statoriques levs [CLE93].
En dehors de ses avantages; lassociation des machines aimants
permanents aux convertisseurs de puissance fonctionnant selon un
principe assimilable celui de la machine courant continu assure des
performances apprciables exiges dans de nombreuses applications dans
divers domaines, tel que la technologie de lespace (actionneurs daviation,
de satellites), la tlcommunication, la robotique, les machines outilsetc.
[BOU98, BOU95, CHI99]
Ce chapitre est consacr la description des ensembles convertisseursmachine MSAP et leurs applications. Ainsi nous rappelons la commande
vectorielle des MSAP, tout en tudiant la commandabilit de ces machines.
I.2. Applications industrielles dun MSAP
Lutilisation accrue dactionneurs lectriques remplaant des actionneurs
pneumatiques ou hydrauliques dans les systmes autonomes ou embarqus
(avions, automobile et propulsion navale), a permis daugmenter la flexibilit
de contrle, de rduire les cots dexploitation grce aux conomies
dnergie et la rduction des cots de maintenance par la suppression des
circuits dalimentation en air ou en huile, de gagner en compacit et de
rduire les missions de gaz.
A titre dexemple on cite quelques applications de la MSAP dans les
systmes embarqus.
I.2.1. Domaine Ferroviaire
Les MSAP sont de plus en plus prsent dans les chanes de traction
ferroviaire ainsi que dans les vhicules lectrique ou hybrides [ZER06] du
fait notamment de leur faible encombrement et du fort couple massique. Elle
25
Chapitre I
est par exemple utilise dans les nouvelles Automotrices Grande Vitesse
AGV qui sont un projet de train grande vitesse de la socit Alstom qui
permet doptimiser lespace et de rduire la masse des trains [AGV07]. Il
devrait entrer en service en 2010.
I.2.2. Domaine de la propulsion navale
Dans le domaine maritime, au dbut des annes 90 est apparue lide de
combiner les avantages de manuvrabilit des gouvernails mcaniques avec
la flexibilit de la propulsion lectrique. Lide de base consiste loger le
moteur lectrique de propulsion dans une nacelle, appele POD (Propulsors
with Outboard Drives) fixe sous la coque lextrieur du navire. Ce moteur
va entraner une hlice pas fixe. Dans la propulsion par POD, afin
damliorer le rendement hydrodynamique, un faible diamtre de bulbe
est ncessaire. Cela ncessite un moteur qui, dispose dun couple volumique
et massique important. Les MSAP enroulements polyphass se sont
naturellement imposs dans ce domaine [FIL01].
I.2.3. Domaine de lavionique
Les volutions de llectronique de puissance ont permis dintroduire des
actionneurs lectromcaniques spcifiques dans le domaine de lavionique.
Ce dveloppement contribue la rduction de la pollution sonore et de la
pollution atmosphrique (moins de CO2 et moins de fluide). Les contraintes
de limitation de la masse embarque favorisent lutilisation des actionneurs
compacts fort couple massique et volumique tels que les MSAP [BOT00].
Nanmoins lheure actuelle, les EHA (Electro Hydrostatic Actuator) sont
les actionneurs les mieux adapts aux architectures actuelles des avions de
ligne car elles permettent de bnficier des avantages des moteurs lectriques
et des forces importantes dveloppes par les vrins hydrauliques [LAN06].
I.2.4. Domaine du vhicule lectrique ou hybride
Le secteur des transports routiers est responsable du tiers des missions de
gaz effet de serre. Cest galement un secteur consommateur de ressources
fossiles dont lpuisement est annonc lhorizon 2050 [MUL98]. La
communaut internationale a donc propos des rgles au sein du protocole
de Kyoto pour limiter les missions de gaz polluants. Ces rgles ont t
rengocies au sommet de Copenhague en 2009. La part importante du
secteur des transports a incit les constructeurs automobiles dvelopper
des solutions alternatives au moteur combustion interne.
26
Chapitre I
Fig 1.1 Schma de principe dune olienne vitesse variable avec MSAP
27
Chapitre I
cos
cos
28
Chapitre I
Sb
R1
ib
vb
f
ia
Sa
va
vc
ic
R2
Sc
et
En reportant les expressions des flux (1.3) dans l'quation (I.2) le modle de
Park scrit :
29
(1.4)
Chapitre I
Sb
ids
ib
vb
vds
[P()]
ia
Sa
Sa
va
vc
vqs
ic
iqs
q
Sc
Fig 1.3 Schma quivalent du M.S.A.P dans les plan (abc) et (d,q).
I.3.2. Equations mcaniques
Apres la transformation de Park, le couple lectromcanique dvelopp par
les machines synchrones peut tre donn par la relation suivante:
(1.5)
La conversion de l'nergie lectrique en nergie mcanique dans les
machines tournantes est rgie par la relation suivante :
(1.6)
(1.7)
1/(Rs+Lds)
vqs
Lq
P(Ld-Lq)
Ld
1/(Rs+Lqs)
Pf
+
-
Cr
P/(fc+Js)
Chapitre I
(1.8)
0
C
(1.9)
31
Chapitre I
32
avec i = 1,2,3
S1
S2
Onduleur
S3
o
S1
S3
S2
ia
ib
ic
vb
n
Stator de la
MSAP
Chapitre I
vc
va
2
1
(1.11)
Avec
2
Et
1
2
1
1
(1.12)
1
1
2
En utilisant les fonctions de connexion, les tensions composes de londuleur
sont exprimes de la manire suivante :
(1.13)
Les tensions de branches vao vbo vco peuvent tre exprimes en fonction des
fonctions logiques par :
33
Chapitre I
(1.14)
(1.15)
,
,
demande une distribution d'accessibilit D(x) de rang plein :
o :
Avec
1, ,
0,1,2, .
(1.16)
, o :
(1.17)
34
Chapitre I
(1.18)
0
,
0
0
,
0
0
Il s'ensuit :
(1.19)
0
3
Cette condition est en pratique satisfaite car id dans les MSAP est trs
35
Chapitre I
Ce qui donne
36
, lexpression I.5
Chapitre I
Cette dernire quation est la plus utilise mme pour la machine ples
saillants de faible saillance.
Cependant, le fait de forcer la composante directe du courant rester nulle
pour une machine ples saillants, conduit, d'une part, une augmentation
du module du flux statorique et de ce fait, une valeur plus leve des pertes
fer, et d'autre part, une augmentation de la tension statorique. Cette
augmentation vient du fait que le MSAP est caractris par une grande
valeur de l'inductance en quadrature par rapport l'inductance directe. Pour
pallier ce problme, nous pouvons rguler le module du flux statorique au
lieu de la composante directe du courant statorique.
I.6.2. Rglage assurant un facteur de puissance unitaire
Pour assurer cet objectif (un facteur de puissance unitaire) [ERR10][GRE96],
on prend
(1.22)
37
Chapitre I
38
Chapitre I
Chapitre I
vds
1/(Rs+Lds)
vqs
Lq
P(Ld-Lq)
Ld
1/(Rs+Lqs)
Pf
P/(fc+Js)
Cr
40
Chapitre I
vas
vbs
MSAP
vcs
Vp
ref
vqref
R
-
Commande MLI
varef
d, q
vbref
Estimation de iq
Calcul de vdref
vdref
vcref
a,b,c
41
Chapitre I
(1.25)
(1.26)
Cemref
1/Pf
iqref
vqref
Rs+Lqs
-Lq
vd0
vdref
+
42
Chapitre I
Onduleur
va
vb
MSAP
vc
idmes
idref +
ref +
Vp
PI
PI
Cemref
vd0
FOC
vdref
Commande MLI
d, q
vqref
a,b,c
43
Chapitre I
44
Chapitre I
, Te
45
Chapitre I
(1.31)
(1.32)
id
idref
PI
vdref
vd
Cd(s)
f
iqref +
iq
PI
Cq(s)
vq
+
+
vqref
L q id
id
Lds+R
iq
Lqs+R
Commande dcouple
46
Chapitre I
Uc
id
idref
ref +
vp
-
R i
qref iq
Cd(s)
Cq(s)
vdref
MSAP
Commande MLI
d, q
vqref
a,b,c
47
Chapitre I
tr/mn
80
60
ref
40
mes
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
Zoom demarrage
1.4
1.6
1.8
120
100.2
100
100.1
tr/mn
tr/mn
80
60
100
99.9
40
99.8
20
0
0.05
0.1
0.15 0.2
t(s)
0.25
99.7
0.3
1.2
1.4
t(s)
1.6
1.8
48
20
15
10
a b c
(A)
20
i ,i ,i
10
(Nm)
Chapitre I
-10
0.5
1.5
-20
0.5
1.5
t(s)
2
t(s)
15
iq
10
a b c
i ,i ,i
i ,i
d q
(A)
(A)
10
5
0
-5
0
-10
-5
0.5
1.5
-15
1.5
1.52
1.54
1.56
1.58
t(s)
Fig 1.19
1.6
t(s)
49
Chapitre I
mes
ref
tr/mn
250
-250
5
6
t(s)
Zoom inversion de rotation
Zoom demarrage
10
Zoom freinage
0
100
250
-100
60
tr/mn
tr/mn
tr/mn
80
0
-200
40
-250
-300
20
0
0.2
0.4
0.6
-500
5.5
6.5
-400
8.1
t(s)
t(s)
8.2
8.3
t(s)
a b c
15
i ,i ,i
(Nm)
(A)
50
-10
-50
-35
-100
-60
6
t(s)
10
12
50
6
t(s)
10
12
30
20
a b c
i ,i ,i
i ,i
d q
(A)
(A)
25
-25
iq
Fig 1.21
6
t(s)
10
0
-10
-20
id
-50
10
12
-30
2.05
2.1
t(s)
50
2.15
2.2
Chapitre I
Test de robustesse
tr/mn
80
60
+100%R
+50%R
R
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
Zoom demarrage
1.4
1.6
1.8
120
100.05
100
100
tr/mn
tr/mn
80
60
99.95
99.9
40
99.85
20
0
0.05
0.1
0.15 0.2
t(s)
0.25
0.3
1.2
1.4
t(s)
1.6
51
1.8
Chapitre I
tr/mn
80
60
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
1.4
1.5
Zoom demarrage
102
100.1
100.05
tr/mn
tr/mn
101
100
100
99.95
99.9
99
99.85
98
0.2
0.4
Fig 1.23
0.6
t(s)
0.8
99.8
1.1
1.2
1.3
t(s)
I.11. Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre les applications industrielles de la
machine synchrone aimants permanents notamment dans le domaine du
transport pour lequel labsence de pertes joule au rotor et un couple
massique important sont des avantages dterminants. Nanmoins, ces
applications ont un niveau lev dexigence en termes de scurit et de sret
de fonctionnement. O il est ncessaire de modliser convenablement tout
lensemble du systme dont ici le moteur synchrone aimants permanents
(MSAP) est un lment majeur. La phase de modlisation a t destine pour
dfinir un modle suffisamment fin moyennant des hypothses
simplificatrices pour dcrire au mieux le comportement du procd. Les
diffrents modles linaires et non linaires du MSAP en vue sa commande
ont t donns, ainsi des gnralits avec quelques rsultats munie de
rgulateurs PI. Ce dernier possde une bonne rponse dynamique de la
vitesse et un trs bon rejet de perturbation. Sauf qu'il faut noter qu'il prsente
une faible robustesse de rglage lors de la variation paramtrique. Ce qui
52
Chapitre I
53
Chapitre I
Rfrences
[AGV 07]
[AKR10]
[ARR10]
[BENM99]
[BLA72]
[BON95]
[BOS 02]
[BOT 00]
[BOUH98]
[BOUZ95]
[CARO95]
[CHA08]
54
Chapitre I
[CHE03]
[CHIB99]
[CIM05].
[CLE93]
[ERR10]
[FIL01]
[GRE96]
[KAD00]
[KEN03]
[LAN06]
[LEC04].
55
Chapitre I
[LIP98]
[LIU09]
[LYS99]
[MUL98]
[NAH01]
[NIJ91]
[NOU94]
[NOV86]
[SAR98]
[SIC97]
[ZER 06]
[ZHU 07]
56
CHAPITRE II
COMMANDE PAR MODE
GLISSANT DU MSAP
Chapitre II
Sommaire
II.1
II.2
II.3
II.4
Introduction
Systmes structure variable
Thorie de la commande structure variable
Conception de la commande par mode de glissement
I.4.1. Le choix de la surface de glissement
I.4.2. Condition de convergence
II.4.2.1. Fonction directe de commutation
II.4.2.2. Fonction de Lyapunov
I.4.3. Calcul de la commande
II.4.3. Elimination du phnomne de Chattering
II.5 Application du MG pour le rglage de la vitesse du MSAP
I.5.1. Rglage assurant un couple maximal
I.5.1.1. Rglage de la vitesse rotorique
I.5.1.2. Rglage du courant direct
I.5.2. La commande adoucie avec seuil
I.5.3. Commande continue avec logique flou
II.6 Rsultats de simulation
II.7 Conclusion
57
Chapitre II
II.1. Introduction
Le dveloppement de linformatique industrielle et lautomatique applique
aux systmes de conversion lectrique met notre disposition des moyens
qui permettent dimplanter des lois de commande (de position, de vitesse et
de couple) de plus en plus performantes et robustes, pour les machines
lectriques et en particuliers pour la machine synchrone aimants
permanents. Ces lois de
commandes sont traditionnellement conues sur la base de boucles
imbriques (asservissement en cascade), ou bien sur la base dautres
approches telles que la linarisation entre-sortie [PIO91][ZHO05][GRC96],
la commande modes glissants [EBR03][HAS06][PLE07][TAL 09], la
commande par platitude [CAZ97] ou les mthodes lies la passivit
[ORT98][PET01] et rcemment la commande par backstepping
[ZHO02][ZHO05]. Notons que dautres mthodes de contrle tel que la
technique de linarisation entre-sortie permet de dcomposer le systme en
sous systmes linaires et qui peuvent tre facilement appliques. Toutefois,
elle ne permet pas un contrle de toutes les grandeurs internes du systme,
telles que les courants.
Des solutions alternatives consistent dvelopper des commandes ne
supprimant pas les non-linarits intrinsques du systme, et qui sont de
commande robuste aussi bien en stabilisation qu'en poursuite de trajectoire,
par exemple la commande par mode glissant et la commande base sur
lapproche du backstepping.
Le mode de glissement est un mode de fonctionnement particulier des
systmes structure variable. La thorie de ces systmes a t dveloppe en
union sovitique, tout dabord par le professeur Emelyanov, puis par
dautres collaborateurs comme Utkin [VAS66][YAM86][ZOI91], partir des
rsultats des tudes du mathmaticien Filippov sur les quations
diffrentielles second membre discontinu [ZAH00].
La commande par modes glissants ddie au contrle des systmes nonlinaires, est rpute pour ses qualits de robustesse mais aussi par ses
contraintes imposes aux actionneurs. Cependant, le rglage de ce type de
commande rend difficile son applicabilit dans lindustrie. Une extension aux
modes glissants dordres suprieurs [FRI02][LAG07] a commenc lever ces
difficults dapplicabilit [PLE07][TAL09].
Dans ce chapitre, nous nous proposons dappliquer la technique mode
glissant au rglage de vitesse du MSAP. Pour cela, nous procdons
58
Chapitre II
59
Chapitre II
60
Chapitre II
61
Chapitre II
er (x)
er-1 (x)
e (x)
r-1
0
Fig 2.2
0
0
(2.3)
Dans cette condition, il faut introduire pour S(x) et sa drive (x), les valeurs
justes gauches et droites de commutation. Elle est quivalente exiger
S(x) de changer de signe lorsquon passe dun cot lautre de la droite. Ceci
sexprime par :
,
,
(2.4)
62
Chapitre II
(2.6)
(2.7)
63
Chapitre II
(2.9)
(2.10)
0
,
(2.11)
(2.12)
(2.13)
64
(2.14)
Chapitre II
(2.16)
65
Chapitre II
ce
phnomne
(2.17)
0
C
66
Chapitre II
d,q
a,b,c
id
iq
ref
idref
vdref
Sid
Ond
MLI
d,q
S,iq
a,b,c
MSAP
vqref
Fig 2.4 Structure globale du rglage de la vitesse de la MSAP par mode glissant
La structure comprend une boucle de rgulation de vitesse qui gnre la
rfrence de courant iqref laquelle impose la commande vqref. Alors que la
rgulation du courant idref impose la commande vdref. Le choix des surfaces
pour chaque boucle est dcrit comme suit :
II.5.1. Rglage de la vitesse rotorique
La surface de glissement est dduite de lquation gnrale de J.J Slotine, et
le degr relatif est pris gal deux afin que la commande apparaisse
implicitement dans sa drive.
(2.18)
(2.19)
67
Chapitre II
0 en choisissant :
on
doit
sgn
satisfaire
la
condition
(2.21)
sgn
(2.22)
Remarque : Un limiteur de courant est jug utile afin de prvoir tout dpassement
possible du courant iq
II.5.2. Rglage du courant direct
Soit ed lerreur de courant direct :
(2.23)
Le degr r de la surface de glissement est gal un, dduit la surface :
0
(2.24)
(2.25)
(2.26)
0 en
(2.27)
Soit
68
sgn
(2.28)
Chapitre II
(2.29)
O sat signifie la fonction de saturation dfinie comme suit [UTK78]
[KEN04]:
1
1
(2.30)
69
Chapitre II
le biais dun systme une infrence floue tout en gardant les mmes lois de
commande du contrleur MG.
e dans notre cas reprsente lespace dentre du systme flou, lajustement
du gain K est crit sous la forme de la rgle flou
Si
e est Ai
Alors
K est Bi
70
Chapitre II
tr/mn
80
60
mes
40
ref
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
1.2
1.4
1.6
1.8
120
100
100.05
tr/mn
tr/mn
80
60
100
40
99.95
20
0
0.1
0.2
t(s)
0.3
99.9
0.999
0.4
0.9994
0.9998 1
t(s)
1.0004
1.0006
1.001
tr/mn
80
60
ref
40
mes sat
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
120
1.2
1.4
1.6
1.8
100.01
100
100
tr/mn
tr/mn
80
60
40
99.99
20
0
0.05
0.1
0.15
t(s)
0.2
0.25
0.3
99.98
0.999
0.9995
1
t(s)
71
1.0005
1.001
Chapitre II
mes
tr/mn
60
ref
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
1.2
1.4
1.6
1.8
100.15
100
100.1
tr/mn
tr/mn
80
60
40
100
99.95
20
0
100.05
0.1
0.2
t (s)
0.3
0.4
99.9
0.999
0.9994
0.9998
1.0002
t (s)
1.0006
1.001
tr/mn
80
flou
60
ref
40
sat
sign
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
1.2
1.4
1.6
1.8
100.15
100
100.1
100.05
60
40
tr/mn
tr/mn
80
20
99.95
100
0.1
0.2
t (s)
0.3
0.4
99.9
0.999
0.9994
0.9998 1.0002
t (s)
1.0006
72
1.001
30
20
20
15
10
i ; i ; i (A)
25
a b
10
C (Nm)
Chapitre II
5
0
-5
0
-10
-20
0.5
1
t(s)
1.5
-30
0.5
1
t(s)
1.5
15
id
i ; i ; i (A)
10
a b
d q
i ; i (A)
10
iq
20
0
-5
0
-10
-10
0.5
1
t(s)
1.5
-15
1.5
1.52
1.54
1.56
t(s)
1.58
73
1.6
Chapitre II
mes
tr/mn
ref
-500
Zoom demarrage
5
t(s)
500
10
Zoom freinage
120
100
-100
60
tr/mn
tr/mn
tr/mn
80
0
-200
-300
40
-400
20
0
0.2
0.4
0.6
-500
5.5
-500
6
t(s)
6.5
8.1
t(s)
8.2
t(s)
74
8.3
Chapitre II
R
60
1.5*R
2*R
40
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
1.2
1.4
1.6
1.8
100
100.1
tr/mn
tr/mn
80
60
100
40
99.9
20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
99.8
0.98
0.3
0.985
0.99
0.995
t(s)
1.005
1.01
tr/mn
80
J
1.5*J
2*J
60
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
1.2
1.4
1.6
1.8
100
100,1
tr/mn
tr/mn
80
60
100
40
99.90
20
0
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
99,80
0,98
0.3
0,99
1
t(s)
1,01
75
Chapitre II
II.7. Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent en premier lieu les bases thoriques des
rgulateurs mode glissant, aprs on a procd leurs applications dans la
commande vectorielle du MSAP.
Nous avons analys et ce pour diverses conditions de fonctionnement du
MSAP, le comportement du systme mode glissant plusieurs variantes de
types de commandes et de surfaces, et mme dans le cas d'une structure
mixte o l'on a associ rgulateurs floue et mode glissant. Etant donn les
rsultats obtenus avec les diffrents types de commandes et de surfaces, on
conclut, que la rponse en vitesse obtenue avec la MG est plus rapide que
celle obtenue avec un rgulateur classique PI, l'erreur de vitesse provoque
par la perturbation de la charge est compense instantanment, tandis que
celle de la commande PI classique ne l'est qu'aprs un certain temps. Le
systme command par la MG est plus robuste vis--vis des perturbations
de charge, et aux variations des paramtres du moteur.
Notons que les gains de la commande discontinue K, sont trs dlicats
manipuler car, des valeurs trop petites entranent une dynamique du
systme lente, tandis que des valeurs trop grandes amplifient le phnomne
du Chattering.
La commande hybride (flou - mode glissant) n'a pas apporte apparemment,
une grande amlioration vis--vis de la robustesse de la commande en
termes de rponse et de rejet rapide des perturbations de la charge.
76
Chapitre II
Rfrences
[BEL01]
77
Chapitre II
[HAS 06]
78
Chapitre II
79
CHAPITRE III
COMMANDES PAR BACKSTEPPING
DU MSAP
Chapitre III
Sommaire
III.1 Introduction
III.2 Principe de la commande backstepping
III.2.1Fonctions de Lyapunov
III.3 Mthode rcursive de conception de backstepping
III.3.1. 1re tape - Calcul de la premire commande virtuelle III.3.2. 2me tape - Calcul de la deuxime commande virtuelle III.3.3. nime tape - Calcul de la loi de commande finale III.4 Application du backstepping la commande du MSAP
III.4.1 1re tape - Calcul de la loi de commande vdref
III.4.2 2me tape - Calcul de la loi de commande virtuelle iqref
III.4.3 3me tape - Calcul de la loi de commande finale vqref
III.5 Rsultats de simulation
III.6 Commande backstepping avec action intgrale
III.7 Rsultats de simulations
III.7.2 test de robustesse
III.7.2 Comparaison des trois rgulateurs traits
III.8 Conclusion
80
Chapitre III
III.1. Introduction
Les lois de commande classique de type PI donnent de bons rsultats dans le
cas des systmes linaires paramtres constants. Pour un systme non
linaire ayant des paramtres non constants, ces lois de commande classiques
peuvent tre insuffisantes et non robustes lorsque les exigences sur la
prcision et autres caractristiques dynamiques du systme sont exiges. On
doit faire appel des lois de commande insensibles aux variations
paramtriques, aux perturbations et aux non linarits, do la conception
dun contrleur pour un tel systme peut souvent s'avrer une tche difficile
voire impossible. La technique du backstepping offre une mthode
systmatique pour rpondre ce type de problme. Elle combine la notion de
fonction de contrle de Lyapunov avec une procdure rcursive de
conception. Cela permet de surmonter l'obstacle de la dimension des
systmes d'ordre plus lev et d'exploiter la souplesse de conception de
leurs contrleurs.
Le backstepping a t dvelopp par Kanellakopoulos et al. En 1991 [KAN91]
et inspir par les travaux de Feurer et Morse de 1978 d'une part et Tsinias en
1989, Kokotovit et Sussmann en 1989 d'autre part. L'arrive de cette mthode
a donn un nouveau souffle la commande adaptative des systmes non
linaires, qui malgr les grands progrs raliss, manquait d'approches
gnrales. Le backstepping prsente une alternative prometteuse aux
mthodes de contrle des systmes nonlinaires, il combine le choix de la
fonction de Lyapunov avec celui des lois de commande et d'adaptation. Ceci
lui permet, en plus de la tche pour laquelle le contrleur est conu
(poursuite et/ou rgulation), de garantir en tout temps, la stabilit globale
du systme compens.
Ce chapitre est consacr la prsentation du principe de la commande
backstepping, de sa mthode de mise en application ainsi quune variante de
cette commande utilisant laction intgrale.
Chapitre III
82
Chapitre III
,
,
,
,
(3.1)
,
, , ,
,
Avec
On dsire faire suivre la sortie
le signal de rfrence
suppose
connue. Le systme tant dordre n, la conception s'effectue en n tapes.
III.3.1. 1re tape - Calcul de la premire commande virtuelle On commence par la premire quation du systme (3.1) o x2 sera
considre comme une commande virtuelle intermdiaire. On dfinit la
premire rfrence dsire du sous systme
doit suivre la rfrence
dfinie
tel que :
(3.2)
O
est ltat dsir.
La premire variable d'erreur du sous systme est dfinit par :
(3.3)
(3.4)
Et
Pour un tel sous systme, nous construisons dabord la fonction de
Lyapunov V1 sous une forme quadratique
(3.5)
Sa drive temporelle est donne par :
(3.6)
83
Chapitre III
III.3.2. 2me tape - Calcul de la deuxime commande virtuelle On considre les deux premires quations du systme dfinie en (3.1)
,
(3.14)
84
Chapitre III
2
1
2
2
(3.16)
(3.17)
Avec
(3.18)
Cette dernire sera la nouvelle rfrence dsire
du sous systme qui
suit.
On pose
et on continue jusqu la dernire expression du sous
systme (3.1) o on atteindra le calcul de la loi de commande relle.
III.3.3. La nime tape - Calcul de la loi de commande finale Le systme (3.1) est maintenant considr dans sa globalit. De la mme
faon, pour cette tape la rfrence suivre sera :
(3.19)
La variable derreur de rgulation :
(3.20)
Sa drive est :
,
(3.21)
(3.23)
Dans cette dernire tape, on est arriv dduire la vrai loi de commande u
qui permet datteindre les objectifs de conception pour le systme global qui
contrairement aux lois xi qui sont des lois virtuelles. Un bon choix de celle-ci
doit satisfaire :
,
,
(3.24)
85
Chapitre III
O
0 est un paramtre de conception
Ainsi, la loi de commande pour le systme entier sera donne par :
,
, ,
(3.25)
Rgulateurs
ref
vdref
varef
dq
Backstepping
vbref
abc
vqref
iq
id
dq
abc
Onduleur
MLI
vcref
ia
ib
MSAP
Charge
(3.27)
Chapitre III
les courants statoriques (id et iq). Ces variables (id et iq) sont considres
comme tant des commandes virtuelles telles que dfinis dans le paragraphe
III.3. A partir de ces variables (id et iq), on calcule ainsi les commandes en
tension (vd et vq) ncessaire pour assurer la commande en vitesse du MSAP
ainsi la stabilit du systme global.
Rgulateurs
Backstepping
idref =0
id
1re tape
iqref
ref
vdref
3me tape
2me tape
vqref
iq
(3.29)
Du fait que lobjectif exige que lerreur
converge vers zro, et exige aussi
que le courant doit tre rgul et limit, on utilise la fonction de Lyapunov
qui reprsente en quelque sorte, l'nergie de lerreur
(3.30)
87
Chapitre III
La drive de la fonction s'crit partir des quations (3.28) et (3.29) comme suit :
(3.31)
Afin que la drive du critre soit toujours ngative, il faut que la drive de
prenne la forme
V1
(3.32)
(3.34)
Notre objectif exige que lerreur
converge vers zro, ce qui est satisfait en
choisissant iq comme commande virtuelle dans lquation (3.34).
La fonction de Lyapunov tendue sera dfinie comme au paragraphe III.3
(3.35)
En choisissant
88
Chapitre III
(3.36)
0
On obtient
(3.37)
En considrant que idref = 0 ce qui amne dfinir la commande iqref
ncessaire pour dterminer la tension vqref comme le montre la figure (3.2)
Do
(3.38)
(3.39)
(3.40)
Du fait que lobjectif exige que cet erreur converge aussi vers zro, et exige
aussi que le courant doit tre rgul et limit, on utilise lextension de la
fonction de Lyapunov suivante :
(3.41)
La drive de la fonction s'crit comme suit :
(3.42)
En choisissant
89
(3.43)
Chapitre III
On obtient
(3.46)
(3.47)
Dans cette partie, nous avons dfinie partir de la commande par
backstepping, les variables de rfrences
ncessaires la
commande de la vitesse du MSAP, tout en exigeant une stabilit des sous
systmes en cascade afin dassurer une stabilit asymptotique du systme
globale.
90
Chapitre III
tr/mn
80
mes
60
ref
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
Zoom demarrage
1.6
1.8
100
100
80
99.9
60
99.8
tr/mn
tr/mn
1.4
99.7
40
99.6
20
0
99.5
0
0.1
0.2
t(s)
0.3
0.4
99.4
0.98
1.02
1.04
t(s)
30
20
a b c
C (Nm)
i ; i ; i (A)
10
10
0
-10
-20
0.5
1
t(s)
1.5
-30
0.5
1
t(s)
1.5
15
id
a b c
i ; i ; i (A)
d q
i ; i (A)
10
iq
5
0
-5
0
-10
-2
0.5
1
t(s)
1.5
-15
1,6
1,62
1,64
1,6581,67
t(s)
Les courbes de vitesse montrent que toutes les grandeurs se stabilisent aprs
un temps de rponse qui dure 0.2 s, la vitesse de rotation suit la vitesse de
rfrence. Le couple lectromagntique oscille lors de la mise sous tension en
91
Chapitre III
92
Chapitre III
400
mes
ref
tr/mn
200
-200
-400
0
Zoom demarrage
5
t(s)
10
Zoom freinage
120
400
200
-100
100
60
tr/mn
tr/mn
tr/mn
80
0
40
-200
-300
-200
20
0
0.2
0.4
0.6
-400
5.5
-400
6
t(s)
6.5
8.1
8.2
t(s)
t(s)
93
(3.48)
8.3
Chapitre III
est
(3.49)
Dfinissant :
Alors :
(3.51)
En prenant :
(3.54)
Avec
(3.55)
devient :
(3.56)
94
Chapitre III
(3.59)
Pour que
(3.60)
Do la tension de commande
(3.62)
80
ref
ref
60
mes
mes
; (rad/s)
tr/mn
100
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
Zoom demarrage
1.4
1.6
1.8
(rad/s)
80
mes ref
tr/mn
60
40
100
99.95
99.9
mes
ref
; (rad/s)
tr/mn
100
99.85
20
0
0.1
0.2
t(s)
0.3
0.4
0.99
0.995
1.005
t(s)
1.01
1.015
95
1.02
Chapitre III
mes backsteppig+integrale
tr/mn
80
ref
60
mes backsteppig
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
1.2
1.4
1.6
1.8
120
100
100
99.9
tr/mn
tr/mn
80
60
40
99.7
99.6
20
0
99.8
99.5
0
0.05
0.1
0.15 0.2
t(s)
0.25
99.4
0.99
0.3
0.995
1.005
t(s)
1.01
1.015
1.02
96
Chapitre III
tr/mn
mes;tr/mn
ref (rad/s)
100
80
60
40
R
1.5*R
2*R
20
ref
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
1.4
Zoom demarrage
100
80
;
(rad/s)
mestr/mn
ref
1.8
100.05
100
60
40
20
0
1.6
0.05
0.1
0.15 0.2
t(s)
0.25
99.95
99.9
99.85
0.3
0.98
1.02
1.04
t(s)
1.06
1.08
1.1
; (rad/s)
tr/mn
mes ref
100
80
2*J
60
ref
40
1.5*J
J
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
1.4
Zoom demarrage
1.6
1.8
100
; (rad/s)
tr/mn
mes ref
tr/mn
100.05
80
60
40
20
0
100
99.95
99.9
99.85
0.05
0.1
0.15 0.2
t(s)
0.25
0.3
0.99
1.01
1.02
t(s)
1.03
1.04
97
1.05
Chapitre III
98
Chapitre III
mes; tr/mn
ref (rad/s)
100
80
MG flou
60
Ref
Backstteping
PI
40
20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
Zoom demarrage
1.4
1.6
1.8
100.05
99.4
;
(rad/s)
mestr/mn
ref
mes;tr/mn
ref (rad/s)
100.1
99.3
99.2
99.1
0.25
0.252
0.254
0.256
t(s)
0.258
0.26
100
99.95
99.9
99.85
0.99
0.995
1.005
t(s)
1.01
1.015
III.8. Conclusion
Les rsultats obtenus concernent la mise en uvre du rgulateur
backstepping avec et sans action intgrale pour le contrle en vitesse du
MSAP. Ils ont t compars avec ceux obtenus avec ceux de type
proportionnel - intgral (PI) et le mode glissant-Flou (MGF).
Diffrentes consignes ont t appliques au systme afin de comparer les
performances des rgulateurs tudis. Les rponses en prsence de
diffrentes charges et de variations paramtriques ont t galement
analyses. On conclut que les rponses avec rgulateur backstepping sont
plus rapides vide et plus robustes lors des variations charge. Les tests
effectus en prsence de variations des paramtres du moteur montrent aussi
que le systme contrl par backstepping est trs peu sensible vis--vis des
variations d'inertie de l'arbre moteur ou de la rsistance statorique, ce qui
confirme la supriorit de la commande par backstepping.
99
1.02
Chapitre III
Rfrences
[BEN00] A. Bennaskeur Aspects de l'application du backstepping adaptatif la
commande dcentralise des systmes non linaires Thse Ph.D, Univ
Laval Quebec, Fevrier 2000.
[BEN02] A. R. Benaskeur, A. Desbiens, Backstepping-based adaptive PID
control, IEE proc. In control theory and applications, Vol. 49, Issue
1, 2002, pp. 54-59.
[BOU07] I. K. Bousserhane, A. Hazzab, A. Boucheta , M. Rahli, B. Mazari,
Adaptive Backstepping Design for Induction Motor Speed
Control, In IEEE proceeding of Electro-Information Technology
(EIT 2007) , 17-21 May 2007, Illinois Institute of Technology
Chicago (USA).
[CHA03] J.Yu, J. Chang, A New Adaptive Backstepping Design for Motion
Control Systems, The 29th Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society, (IECON '03). Vol. 1, pp.140- 144,
November 2-6, 2003.
[JOV07] M.R Jovanovic, B. Bamieh, Architecture Induced by Distributed
Backstepping Design,IEEE Transactions on Automatic Control, Vol
52, Issue 1, pp. 108 113, January 2007.
[KAN91] I. Kanellakopoulos, P. V. Kokotovic and A. S. Morse, Systematic
Design of Adaptive Controllers for Feedback Linearizable Systems,
IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 36, Issue 11, pp.
1241-1253, November 1991.
[KEN10] K.KENDOUCI, B. MAZARI, M. R. BENHADRIA Speed Tracking
Control of PMSM using Backstepping Controller - Simulation and
Experimentation International Review of Electrical Engineering (IREE Vol. 5 N. 6) December 2010
[KEN11] K.KENDOUCI,
B.MAZARI,
M.R.BENHADRIA
et
I.K.BOUSERHANE Adaptive Backstepping controller using to
PMSM Speed Tracking Control Journal of Electrical Engineering
(JEE); jan2011
[KOK92] P. V. Kokotovic, Bode lecture: The joy of feedback, IEEE Control
Systems Magazine, Vol. 12, Issue 3, pp. 7-17, June 1992.
[KRS95] M. Krstic, I. Kannellakopoulos, and P. Kokotovic, Nonlinear and
Adaptive Control Design, Wiley and Sons Inc., New York, 1995.
100
Chapitre III
[LAO06] A. Laoufil, A. Hazzab, I. K. BousserhaneI, M. Rahli, Direct FieldOriented Control usingBackstepping Technique for Induction Motor
Speed Control, 2nd IEEE Conference on Information and
Communication Technologies, Vol 1, pp. 1422-1427, April 24-28,
2006.
[HUA99] T.Hualin and J. Chang, Field Orientation and Adaptative
Backstepping for InductionMotor Control, Thirty-Fourth IAS Annual
Meeting, IEEE Industry Applications Conference, Vol.4, pp. 2357
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Implementation of Backstepping Controller in Indirect field oriented
control of Induction motor drive, Second International Conference
on Power Engineering, Energy and Electrical Drives, POWERENG,
March 18-20, 2009, Lisbon, Portugal.
[PAQ00] L.N.Paquin Application du backstepping une colonne de
flottation Thse Maitre Es-sience, Univ Laval Quebec, Juillet2000.
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applicatons to nonlinear robust control, Control and Decision, Vol. 17,
pp. 641-653, 2002.
[YAO00] T.Yaolong, J. Chang, T.Hualin, and H.Jun, Integral Backstepping
Control and Experimental Implementation for motion system,
Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Control
Applications Anchorage, September 25-27, 2000, Alaska, USA.
101
CHAPITRE IV
Chapitre IV
Sommaire
IV.1 Introduction
IV.2 Observabilit du MSAP
IV.2.1. Observabilit avec mesure de la vitesse et de la position
IV.2.2. Observabilit sans mesure de la vitesse et de la position
IV.3 Principe de fonctionnement de l'observateur
IV.4 Lobservateur de Luenberger linaire
IV.5 Lobservateur de Luenberger tendu
IV.6 Application lestimation de la vitesse et de la position du MSAP
IV.7 Benchmark Commande sans capteur mcanique
IV.8 Rsultats de simulation avec rgulateur classique PI
IV.9 Rsultats de simulation avec rgulateur backstepping
IV.9.1 Essai avec les paramtres nominaux
IV.9.2 Analyse de robustesse de lobservateur Luenberger
IV.8 Conclusion
102
Chapitre IV
IV.1. Introduction
La commande des systmes statiques ou dynamiques repose implicitement
sur l'hypothse que tout l'tat est connu chaque instant. Pour des raisons
technologiques (de matriel, de ralisabilit, etc), de fiabilit (panne des
lments de mesure) ou encore conomiques (cot des capteurs), dans de
nombreuses applications la mesure de tout l'tat n'est pas possible. Il est
ncessaire, l'aide des mesures disponibles de reconstruire les variables
d'tat non mesures. C'est le problme bien connu de l'observation. Nous
retrouvons cette problmatique dans un contexte plus gnral que celui de la
commande, comme par exemple le diagnostic, la dtection de panne, la
scurit o la connaissance de l'tat du systme peut tre ncessaire
[GHA05].
Les observateurs sont des outils pour la reconstruction de ltat des systmes
partir de lobservation de leur sorties, pour lesquels la pertinence de
reconstruction de ltat dpend bien sr de la pertinence du modle. La
possibilit de raliser un observateur pour un systme donn est troitement
lie la possibilit didentifier ltat partir de lobservation des sorties du
systme, ce qui se traduit par la proprit structurelle dobservabilit. En ce
qui concerne la thorie des observateurs dans le cas non linaire, la littrature
est riche de travaux, mais peu de techniques sont effectivement utilisables en
ltat pour une large classe de systmes. On peut nanmoins citer quelques
travaux : Le filtre de Kalman tendu, lobservateur de Luenberger tendu et
lextension non linaire de lobservateur de Luenberger propose par
Kazantzis et Kravaris [KAZ 98], lobservateur dit grand gain[BOR 91].
De nombreuses mthodes ont t prsentes pour lestimation de la vitesse et
de la position de la MSAP. La littrature se concentre principalement sur
trois approches diffrentes : La premire approche, base sur la
reconstruction de la position directement laide dun modle de rfrence,
prenant en compte ou pas les bruits de mesure et utilisant des mesures
lectriques. Cette voie peut aussi se dcliner en beaucoup de solutions
suivant le modle de la machine utilis (abc,dq,), les mesures accessibles
(tensions simples, tensions composes, courants de ligne, tension continue
de londuleur, etc.) ou encore suivant la nature de lobservateur (filtre de
Kalman, observateur de Luenberger, observateur en rgime glissant,
observateur redondance analytique, etc.[AKR08][ZHU01][HOL06][KIM99]
[ POU08].
103
Chapitre IV
de la
( 4.1)
104
Chapitre IV
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
(4.3)
105
Chapitre IV
1
0
0
1
0
0
1
0
(4.2)
(4.6)
Il est vident que le dterminant de cette matrice est nul. Par consquent, le
systme est donc non-observable. Quelque soit lordre des drives de h1 et h2
utilis, il est constat que le systme est toujours non-observable.
Donc, partir du modle dans le repre (dq), la machine synchrone
aimants permanents nest pas observable car aucun tat ne dpend de la
position du rotor (). Donc, tudions lanalyse de lobservabilit dans le
106
Chapitre IV
Notons que :
2
2
2
2
2
On peut donner le modle dtat dans le repre fixe ().
(4.7)
2
2
(4.8)
107
Chapitre IV
0
(4.9)
Avec :
2
2
2
2
4
( 4.10)
Sachant que le flux de laimant ainsi que linductance (L0) sont toujours
constants et galement diffrents de zro, le systme est localement
observable si la vitesse diffre de zro ( 0).
108
Chapitre IV
0,
ce qui signifie :
Si sin
0 : dans ce cas, la vitesse est observable mais la position nest pas
observable. La dynamique inobservable est donc la limite de stabilit. Si ce cas
persiste dans le temps, une technique alternative dobservation serait une injection de
signaux.
Si sin
0
: dans ce cas, ni la vitesse ni la position ne sont
observables.
Mme en utilisant les drives dordre suprieur des mesures, aucune information
supplmentaire pour lanalyse de lobservabilit nest obtenue. Donc si la
singularit dobservabilit est franchie suffisamment rapidement, la perte
dobservabilit ne pose pas de problme. (Zone dinversion de sens de rotation
par exemple o la vitesse passe par zro)
4
4
1,2,
109
cela rduit le
Chapitre IV
( 4.11)
Chapitre IV
Systme
K
Fig 4.2 Schma dun observateur linaire
Le but dun observateur est de faire converger ltat estim vers la vritable
valeur de ltat. Ceci peut scrire de la manire suivante :
lim
(4.12)
111
Chapitre IV
La question reste de savoir sil existe une matrice K qui assure la convergence
de manire ce que lerreur soit stable.
Si le systme est observable alors on peut trouver la matrice K telle que la
matrice (A-CK) soit de Hurwitz avec ses valeurs propres fixes lavance.
On procde alors une technique de placement de ples. En pratique on
choisit la dynamique derreur rapide celle du processus. Nanmoins on ne
peut pas choisir des dynamiques infiniment rapides car on ne peut pas
utiliser des gains ralisables et laugmentation de la bande passante de
lobservateur ne permet plus de ngliger les bruits qui deviennent
prpondrants en hautes frquences.
(4.14)
Le but dun observateur est de faire converger ltat estim vers la vritable
valeur de ltat. Ceci peut scrire de la manire suivante :
lim
(4.15)
(4.16)
(4.17)
112
Chapitre IV
(4.18)
113
Chapitre IV
0
0
,
0
(4.19)
,
0
(4.20)
Le schma fonctionnel est donn par la figure 4.3. Les tats estims sont
ajusts par la diffrence entre la position estime et la position mesure y
issue de lencodeur. La grandeur l2 dtermine lacclration ou le
ralentissement de lvolution des grandeurs estimes vers les tats rels
[ELL02]. Un plus grand gain acclrera le processus et un plus petit gain le
ralentira. Le gain intgral l3 peut rduire l'erreur statique en rgime tabli de
l'observateur.
0 0 0
0
On prend
0 0
114
Chapitre IV
0
0
(4.21)
Par identification avec lquation caractristique dsire qui peut tre crite
sous la forme suivante :
(4.22)
(4.23)
La figure 4.4 montre comment peut-on choisir les trois ples afin de garantir
une bonne dynamique et un amortissement relativement optimal. On impose
toujours deux ples complexes conjugus
(s1, 2 = (- 1 j)) en boucle ferme et un ple rel de valeur s3 = - avec
min.
115
Chapitre IV
116
Chapitre IV
tr/mn
80
obs
60
mes
40
ref
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
Zoom demarrage
1
t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
100
100.8
80
tr/mn
tr/mn
100.6
60
100.4
40
100.2
20
100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
1.49
1.495
1.5
1.505
t(s)
1.51
1.515
117
1.52
Chapitre IV
20
6
i ; i ; i (A)
10
a b c
C (Nm)
4
2
-10
0
-2
0.5
1
t(s)
1.5
-20
0.5
1
t(s)
1.5
15
id
10
iq
a b c
d q
i ; i ; i (A)
i ; i (A)
2
0
-2
0
-5
-10
0.5
1
t(s)
1.5
-15
0.9
0.95
1
t(s)
1.05
1.1
obs
0
-2
mes
0.5
1
t(s)
1.5
-2
0.05
0.2
8
6
-0.5
0.15
0.5
= mes-obs
0.1
t(s)
-1
-1.5
0
0
Fig 4.8
0.5
1
t(s)
1.5
-2
1.7
1.72
1.74
1.76
t(s)
118
1.78
1.8
Chapitre IV
ref
1000
mes
obs
600
400
200
0
-200
4
t(s)
tr/mn
800
1
0
-1
4
t(s)
119
Chapitre IV
mes
obs
= mes-obs
6
4
2
0
-10
-15
-20
-25
-30
4
t (s)
zoom demarrage
4
t (s)
2
0
-2
4
2
0
0.05
t (s)
Fig 4.10
0.1
Zoom freinage
-2
-5
4
2
0
-2
1.2
1.25
t (s)
1.3
-2
7
t (s)
120
Chapitre IV
tr/mn
200
150
mes
100
obs
ref
50
0
-50
0.2
0.4
0.6
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
erreur dobservation de la vitesse
1.4
1.6
1.8
1.4
1.6
1.8
tr/mn
0.5
-0.5
0.8
1
t(s)
1.2
obs
ref
4
2
0
-2
2
0
0.5
1
t(s)
1.5
-2
0.15
= mes-obs
0.1
t(s)
-1
0.05
4
2
0
0.5
Fig 4.12
1
t(s)
1.5
-2
1.5
1.52
1.54
1.56
1.58
t(s)
121
1.6
Chapitre IV
tr/min
1000
800
mes
600
ref
400
obs
200
0
0
Zoom demarrage
4
t(s)
Zoom freiange
200.5
200
1000
200.4
800
200.3
100
200.2
tr/min
tr/min
tr/min
150
200.1
200
600
400
200
50
199.9
0
0
199.8
0
0.1
0.2
0.3
1.05
t(s)
1.1
t(s)
1.15
1.2
4.8
5.2
5.4
t(s)
122
Chapitre IV
tr/mn
60
40
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
1.4
1.6
1.8
100.2
100.5
100.15
100.1
100
tr/mn
tr/mn
100.05
100
99.95
99.5
99.9
99.85
99
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
1.51
1.512
1.514
Fig 4.14
4
2
0
4
2
0
0.5
1
t(s)
1.5
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
0.5
8
6
-0.5
+100%R
+50%R
= mes-obs
1.52
Zoom demarrage
-1
-1.5
1.518
-2
1.516
t(s)
t(s)
4
2
0
0.5
1
t(s)
Fig 4.15
1.5
-2
1.5
1.55
1.6
t(s)
1.65
1.7
Chapitre IV
tr/mn
150
100
50
ref
+50% J
+100% J
J
0
-50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
1.2
1.4
1.6
1.8
200
115
tr/mn
tr/mn
150
100
110
105
50
100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
1.9
1.92
1.94
1.96
1.98
t(s)
t(s)
4
2
0
-2
4
2
0
0.5
1
t(s)
1.5
-2
0.3
0.4
0.5
+100% J
+50% J
= mes-obs
0.2
t(s)
100
-100
-200
-300
0.1
4
2
0
0.5
1
t(s)
Fig 4.17
1.5
-2
1.5
1.55
1.6
t(s)
1.65
124
1.7
Chapitre IV
ref
100
mes
tr/mn
200
obs
0
-100
-200
-300
0.5
1.5
2
t(s)
2.5
3.5
3.5
tr/mn
0.5
-0.5
0.5
1.5
2.5
200.2
300
200
200
200
150
199.8
100
100
tr/mn
250
tr/mn
tr/mn
Zoom demarrage
2
t(s)
199.6
50
199.4
-100
199.2
-200
-50
0.2
0.4
0.6
0.8
199
t(s)
1.2
t(s)
1.4
1.6
-300
125
2.2
2.4
2.6
t(s)
2.8
Chapitre IV
erreur d'observation
1
0
= mes- obs
4
3
2
0.5
1.5
2
t(s)
2.5
demarrage
3.5
-4
0.5
1.5
inversion de rotation
7
3
2
1
0
0.2
4
3
2
1
0.25
0.3
t(s)
0.35
0.4
0
3.9
2
t(s)
2.5
4
3
2
1
3.91
3.92
3.93
3.94
3.95
0
2.4
t(s)
2.45
2.5
t(s)
IV.10.
3.5
-2
-3
1
0
0
-1
Conclusion
126
2.5
Chapitre IV
127
Chapitre IV
Rfrences
128
Chapitre IV
[KAI80]
[KAZ98]
[KIM99]
[LOP98]
[LUE64]
[LUE66]
[LUE71]
[POU08]
[ROB95]
[SON90]
[SOU01]
[VAC07]
[WAL05]
[Web]
129
Chapitre IV
[ZHU00] G. Zhu, L-A. Dessaint et al, Speed Tracking Control of the PMSM
with state and load torque observer, IEEE Trans. Ind. Electron,
vol.47, No2, April, 2000, 346-355.
[ZHU01] G. Zhu, A. Kaddouri, L.A. Dessaint, O. Akhrif, A Nonlinear
State Observer for the Sensorless Control of a Permanent-Magnet AC
Machine, IEEE Transactions on Industry Electronics, Vol. 48,
N6, pp. 1098-1108, 2001.
130
CHAPITRE V
Chapitre V
Sommaire
V.1
V.2
V.3
V.4
Introduction
Principe du filtre de Kalman
Le Filtre de Kalman tendu
Le Filtre de Kalman deux niveaux FKDN
V.4.1. Equations dtat discrtes du modle augment
V.4.2. Filtre de Kalman et linarisation du modle augment
V.4.3. Les transformations pour obtenir les quations du FKDN
V.5 FKDN pour lestimation de la vitesse et de la position
V.5.1. Discrtisation du modle continu
V.5.2. Application du FKDN au systme discret du MSAP
V.5.3. Le chois des matrices de variances covariances Q et R
V.6 Rsultat de simulation
V.6.1. Rsultat de simulation avec rgulateur PI
V.6.2. Rsultat de simulation avec rgulateur backstepping
V.6.3. Analyse de robustesse de lobservateur de Kalman
V.7 Conclusion
131
Chapitre V
V.1.
Introduction
132
Chapitre V
prcision des variables. Pour les systmes linaires, cest le filtre de Kalman
standard qui est appliqu. Le processus est dfini par un modle linaire
dtat temps discret, compos de deux termes supplmentaires pour la
prise en compte des bruits dtat W[k] et de mesure [k] :
Quelques hypothses sont faites sur les bruits de
[AKR10][GRE01]. Ils sont blancs et Gaussiens, c.--d. :
Leur moyenne est nulle,
Ils possdent un cart-type dfini,
Ils ne sont corrls ni entre eux ni avec les variables dtat.
De ces proprits dcoulent les quations suivantes :
1
1
1
1
ce
modle
1
(5.1)
133
Chapitre V
1
|
|
(5.3)
134
Chapitre V
0
0
135
(5.5)
Chapitre V
1|
1|
1|
1|
1|
1|
1|
1|
1|
136
1|
Chapitre V
V.4.
( 5.6 )
O [k] est une variable alatoire entrant linairement dans le systme. Les
matrices B et D dterminent laction des entres inconnues [k] intervenant
dans la dynamique du systme ou sur la valeur des grandeurs mesures. Ce
systme reprsente donc un cas gnral. Dans le cas o seules les mesures
137
Chapitre V
(5.7)
(5.8)
U
Avec
Le systme dquations dtat discret ainsi obtenu est nonlinaire par rapport
aux paramtres .
Nous avons reformul le problme prcdent pour tre encore plus gnral
dans le cas o le systme est nonlinaire par rapport ltat principal X et
aux paramtres [AKR 08a], [AKR 08b]. En effet, lestimation de la position
138
Chapitre V
0
X
1
|
|
|
1|
1U
1
|
1
|
1|
(5.9)
|
Avec
139
1
1
Chapitre V
V.4.3.
Les transformations pour obtenir les quations du FKDN
Le filtre de Kalman deux niveaux est obtenu en recherchant une
transformation T telle que la matrice de variance-covariance derreur
destimation P[.] soit diagonale par blocs [HSI99]:
.
.
0
(5.10)
1
|
1
|
|
|
|
|
140
1
1
1
(5.11)
Chapitre V
O
|
1
|
1
|
(5.12)
Les deux matrices de passage M[k] et N[k] sont dfinies respectivement par
M[k] = Px[k|k 1] (P[k|k 1])1 et N[k] = Px[k|k] (P[ [k|k])-1 .
Finalement, le filtre de Kalman non-linaire deux niveaux est compos
comme pour le filtre de Kalman conventionnel dune tape de prdiction,
suivie dune tape de correction (voir [HSI 99], [HIL 09] [AKR10] pour
lobtention des expressions) :
Prdiction de ltat et des paramtres :
|
1
1
1
|
1|
1|
1U
1
1G
1|
1|
(5.13)
1
1
1|
1
|
|
1
1|
141
Chapitre V
|
|
1
|
1
1
5.14
1
|
1
|
Avec N
M
N
(5.15)
0|0
0|0
0 0|0
0|0
0|0
0|0
142
0|0
Chapitre V
V.5.
(5.16)
Dans lequel
U
cos
sin
sin
cos
cos
sin
sin
cos
143
Chapitre V
(5.17)
Lvaluation de
peut tre obtenue par lutilisation du thorme de
Sylvester [BOU04][AKR10]. Mathmatiquement, cela conduit une
discrtisation exacte du modle continu, mais les variations paramtriques
(rsistance, inductance,...) produisent de plus importantes erreurs
destimation dtat compares lerreur produite par une approximation de
lexponentielle de matrice. Ceci rduit ainsi lintrt dun calcul exact
gourmand en temps de calcul [AKR10]. Les matrices de ce modle sont donc
calcules par un dveloppement limit, qui est couramment utilis, dordre
un de lexponentielle de matrice :
Cela conduit :
cos
sin
sin
cos
0
0
1
V.5.2. Application du FKDN au systme discret du MSAP
Lapplication du filtre de Kalman deux niveaux (FKDN ) au systme discret
du MSAP conduit aux expression suivantes :
(5.18)
144
Chapitre V
0
0
cos
sin
cos
sin
145
Chapitre V
0|0
0|0
0|0
0 0|0
0|0
0|0
0|0
0|0
146
0|0
Chapitre V
0|0
0|0
0|0
0
0
0|0
0|0
Blocs de
Rgulation
idref =0
id
ref
est
Vdref
Varef
dq
Vbref
(PI)
(Backstepping)
iq
abc
Vqref
Onduleur
Vcref
MLI
est
est
ia
dq
est
iq
FKDN
ib
id
abc
Sensor
MSAP
147
Charge
Chapitre V
148
Chapitre V
mes
tr/mn
150
obs
ref
100
50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
Zoom variation de la charge
Zoom demarrage
1.4
1.6
1.8
erreur d'observation
200.02
0.01
200
200
100
-0.01
199.98
tr/mn
tr/mn
tr/mn
150
199.96
-0.02
-0.03
50
199.94
-0.04
0.2
t(s)
0.4
199.92
1.49
1.5
1.51
1.52
t(s)
1
t(s)
1.75
1.8
0.01
15
x 10
-0.039
-0.0392
tr/mn
10
-0.01
-0.0394
-0.02
-0.0396
-0.03
-5
-0.0398
1.7
0
0.005
0.01
-0.04
0
0.2
Fig 5.3
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
1.4
149
1.6
1.8
Chapitre V
20
10
10
a b c
i ; i ; i (A)
C (Nm)
-5
-10
0.5
1
t(s)
1.5
-20
0.5
1
t(s)
1.5
20
id
10
iq
a b c
i ; i ; i (A)
i ; i (A)
6
d q
4
2
-10
0
-2
0.5
Fig 5.4
1
t(s)
1.5
-20
0.5
4
2
0
0.5
-6
1
t(s)
1.5
0.2
mes
4
2
-2
0.05
0.1
0.15
obs
x 10
= mes-obs
Zoom demarrage
8
-0.5
-1
-1.5
4
2
0
-2
-2.5
1.5
-2
1
t(s)
0.5
Fig 5.5
1
t(s)
1.5
-2
1.2
1.25
1.3
150
1.35
1.4
Chapitre V
mes
obs
tr/mn
600
ref
400
200
0
0
Zoom demarrage
4
t(s)
250
Zoom freinage
200.01
1000
150
100
tr/mn
800
tr/mn
tr/mn
200
199.97
400
200
50
0
600
0.2
t(s)
0.4
199.93
0
1
1.1
1.2
1.3
4.5
5
t(s)
t(s)
5.5
tr/mn
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
Fig 5.6
4
t(s)
151
Chapitre V
Zoom demarrage
8
4
2
obs
mes
0
-2
2
0
-2
-6
x 10
4
6
t(s)
erreur d'observation de position
0.1
0.2
0.3
0.4
t(s)
Zoom variation de la charge
0.5
= mes-obs
6
0
-5
4
2
0
-10
Fig 5.7
V.6.2.
4
t(s)
-2
1.5
1.55
1.6
t(s)
1.65
152
1.7
Chapitre V
obs - kalman
tr/mn
150
mes
ref
100
50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
Zoom demarrage
250
1.2
1.4
1.6
1.8
200.06
200.04
200
150
tr/mn
tr/mn
200.02
100
200
199.98
199.96
50
0
199.94
0
0.1
0.2
0.3
199.92
1.49
0.5
0.4
1.495
1.5
t(s)
Fig 5.8
1.505
t(s)
1.51
1.515
1.52
10
10
a b c
i ; i ; i (A)
20
C (Nm)
-5
-10
0.5
1
t(s)
1.5
-20
0.5
1
t(s)
1.5
20
id
10
iq
a b c
i ; i ; i (A)
d q
i ; i (A)
6
4
2
-10
0
-2
0.5
1
t(s)
1.5
-20
0.5
1
t(s)
153
1.5
Chapitre V
zoom demarrege
mes
mes obs (rad)
obs
4
2
0
0
-2
-2
0.5
-9
x 10
0.5
1
1.5
t(s)
erreur d'observation
0.1
t(s)
0.15
0.2
= mes-obs
0.05
0
-0.5
-1
-1.5
4
2
0
-2
-2.5
0.5
1
t(s)
1.5
-2
0.9
0.95
1
t(s)
1.05
1.1
Fig 5.10
ref
tr/mn
800
obs
mes
600
400
200
0
0
4
5
t(s)
Zoom variation de la charge
Zoom demarrage
201
200
1000
200.5
100
800
tr/mn
tr/mn
150
tr/mn
200
600
400
199.5
50
Fig 5.11
0.1
0.2
0.3
t(s)
0.4
199
1.49
200
1.5
1.51
t(s)
1.52
0
4.5
5.5
t(s)
154
Chapitre V
-3
x 10
2
0
tr/mn
-2
-4
-6
-8
-10
Fig 5.11.
4
t(s)
Zoom demarrage
8
4
2
0
x 10
4
t(s)
0.05
0.1
0.15
t(s)
= mes-obs
-2
0
-2
-4
-6
-8
obs
mes
-9
-2
4
2
0
Fig 5.12
4
t(s)
-2
1.5
1.52
1.54
1.56
1.58
1.6
t(s)
155
Chapitre V
ref
tr/mn
150
obs +50% R
100
obs R
50
obs +100% R
0
-50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
Zoom variation de la charge
Zoom demarrage
200
1.4
201
200.5
-4
xerreur
10 d'obsrvation de la vitesse
50
tr/mn
tr/mn
100
tr/mn
1.8
150
200
-1
-2
-3
199.5
0
-50
1.6
-4
0
0.05
0.1 0.15
t(s)
Fig 5.13
0.2
199
1.49
1.5
-5
1.52 0
1.51
0.5
1
t(s)
t(s)
1.5
obs R
4
2
-2
0
0.5
x 10
1
t(s)
1.5
0.05
0.1
0.15
= mes-obs
t(s)
0
-0.5
-1
-1.5
4
2
0
-2
-2.5
obs +150% R
-9
0.5
obs +50% R
0
-2
ref
0.5
Fig 5.14
1
t(s)
1.5
-2
1.5
1.52
1.54
1.56
t(s)
156
1.58
1.6
Chapitre V
ref
tr/mn
150
obs J
100
obs +50% J
50
obs +100% J
0
-50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t(s)
Zoom variation de la charge
Zoom demarrage
200
201
150
200.5
100
200
1.4
1.6
1.8
-4
xerreur
10 d'obsrvation de la vitesse
50
tr/mn
tr/mn
tr/mn
199.5
-1
-2
-3
0
-50
199
0.05
0.1 0.15
t(s)
Fig 5.15
0.2
198.5
1.49
-4
1.5
1.51
-5
1.52 0
0.5
1
t(s)
t(s)
1.5
obs J
4
2
0.5
x 10
1
t(s)
1.5
0.05
0.1
0.15
= mes-obs
t(s)
0
-0.5
-1
-1.5
4
2
0
-2
-2.5
obs +150% J
-2
0
-9
0.5
obs +50% J
0
-2
ref
0.5
Fig 5.16
1
t(s)
1.5
-2
1.5
1.52
1.54
1.56
t(s)
157
1.58
1.6
Chapitre V
-FKDN - Backstepping-
300
ref
200
obs
tr/mn
100
mes
0
-100
-200
-300
0.5
1.5
Zoom demarrage
2
t(s)
2.5
250
201
200
200.5
150
200
3.5
100
tr/mn
tr/mn
tr/mn
100
199.5
0
-100
50
0
199
0.5
t(s)
-4
198.5
-200
1
1.2
t(s)
1.4
-300
2.5
t(s)
3.5
x 10
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0.5
1.5
2
t(s)
2.5
158
Chapitre V
Zoom demarrage
obs
4
2
0
-2
2
t(s)
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s))
-9
x 10 erreur d'observation de la position
= mes-obs
1
0
-1
-2
-3
mes
4
2
0
2
t(s)
-2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
t(s))
V.7. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dabord prsent le modle de la MSAP en vue
de la commande vectorielle sans capteur mcanique. Nous avons ensuite
prsent ltude et le dveloppement de la mthode destimation de la
position et de la vitesse de la machine synchrone aimants permanents base
sur le filtre de Kalman deux niveaux ce dernier a permis une rduction
notable du cot de calcul (- 21%) tout en conservant les performances de
lEKF conventionnel. De plus, cette nouvelle structure montre trs clairement
que ltat augment peut tre calcul sparment du calcul de ltat X, ce
qui ne se voit pas forcment avec les quations classiques du filtre. Ainsi, de
nouvelles stratgies algorithmiques peuvent tre mises en uvre.
La rduction du cot algorithmique peut permettre aussi destimer dautres
paramtres pour augmenter la robustesse de la commande, ou bien encore
dimplanter lalgorithme dans un processeur de plus faible performance, ou
daugmenter la frquence dchantillonna pour accrotre les performances
dynamiques du systme boucl.
159
2.8
Chapitre V
Suite son application, il est en ressort que cet observateur possde une
bonne rponse dynamique de la vitesse et un trs bon rejet de perturbation.
En le comparant lobservateur Luenberger ; le FKDN prsente une bonne
robustesse dobservation lors de la variation paramtrique ainsi une bonne
stabilit pour lestimation de la position dans la zone inobservabilit Les
rsultats obtenus en simulation confirment la validit de cet observateur.
160
Chapitre V
Rfrences
[AKR08] A. Akrad, M. Hilairet, D. Diallo, A sensorless PMSM drive using
a two stage extended Kalman estimator, 34th Annual Conference
of IEEE Industrial Electronics, IECON 2008, pp. 2776-2781,
Orlando, USA, 10-13 Nov. 2008.
[AKR10] A. Akrad, Analyse et synthse dun contrleur numrique pour la
commande tolrante aux dfauts du capteur mcanique dune machine
synchrone aimants permanents Thse de doctorat, Universit de
Paris-Sud11, Mars 2010.
[BAB01] Babak.Nahid.Mobarakeh Commande vectorielle sans capteur
mcanique des machines synchrones aimants permanents :
mthodes, convergence, robustesse, identification en ligne des
paramtres 2001 Institut polytechnique de Lorraine
[BAB04] Babak. Nahid-Mobarakeh, F. Meibody-Tabar, F. Sargos, Mechanical
sensorless control of PMSM with online estimation of stator
resistance, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 40,
N2, pp. 457-471, 2004.
[BOU04] Z. Boulbair, M. Hilairet, F. Auger, L. Loron, Sensorless Control
of a PMSMUsing an Efficient Extended Kalman Filter,
International Conference of Electrical Machines ICEM04 ,
Cracovie, Pologne, 2004.
[FRI 69] B. Friedland, Treatment of bias in recursive filtering, IEEE
Transactions of Automatic Control, Vol. AC-14, No. 4, pp 359367, 1969.
[GRE 01] M. S. Grewal, A. P. Andrews, Kalman filtering, theory and
practice, Using MATLAB John Wiley & sons, Inc, New York,
2001.
[HIL00] M. Hilairet, F. Auger, C. Darengosse, Two efficient Kalman filters
for flux and velocity estimation of induction motors, IEEE PESC00,
Vol 2, pp 891-896, juin2000.
[HIL01] M. Hilairet, Application des outils du traitement du signal la
commande des machines tournantes, Thse de doctorat de
lUniversit de Nantes, 2001.
[HIL06] M. Hilairet, E. Berthelot, Application du Filtrage de Kalman
Double Niveau lestimation de la Vitesse Mcanique dune Machine
Asynchrone,
Congrs
Internationale
Francophone
dAutomatique CIFA, Bordeaux France, 2006.
161
Chapitre V
[HIL09]
162
CHAPITRE VI
VALIDATION
EXPERIMENTALE
Chapitre VI
Validation exprimentale
Sommaire
VI.1 Introduction
VI.2 Prsentation du banc exprimental
VI.2.1. La commande numrique
VI.2.2. Constitution de lensemble lectromcanique
VI.2.3. quipements de mesure
VI.2.4. Le dispositif de commande
VI.3 Rsultats exprimentaux pour la commande avec capteur
mcanique
VI.3.1. Rglage de la vitesse avec PI
VI.3.2. Rglage de la vitesse avec intgral backstepping
VI.3.3. Comparaison entre les deux rgulateurs pour la commande
avec capteur mcanique
VI.4 Rsultats exprimentaux pour la commande sans capteur
mcanique
VI.4.1. Rglage de la vitesse avec PI
VI.4.1.1. Essai avec le Benchmark
VI.4.2. Rglage de la vitesse avec backstepping
VI.4.2.1. Essai avec profil simple
VI.4.2.2. Essai avec le Benchmark
VI.4.2.3. Essai vide
VI.4.2.4. Essai en charge
VI.5 Conclusion
163
Chapitre VI
Validation exprimentale
VI.1. Introduction
Depuis quelques annes les quipements numriques tendent supplanter
les dispositifs analogiques dans les domaines de la mesure, de la commande
de la surveillance des procds de conversion dnergie lectrique. En effet
lors du dveloppement thorique dune commande donne, parfois, on a
recourt des hypothses simplificatrices, soit au niveau de la modlisation,
soit au niveau de la commande. La validation par simulation permet davoir
une ide sur lefficacit de la commande comme lerreur de poursuite, la
robustesse, le temps de rponse, etc.
Cependant, ces simulations ne peuvent pas reflter tous les phnomnes
physiques car il est difficile, si ce nest impossible, de les modliser. Par
ailleurs, des contraintes technologiques, dans la plupart des cas, ne sont pas
prises en compte lors de la simulation comme les erreurs de mesures dues
aux capteurs, le temps dchantillonnage, les retards, les temps de traitement
de donnes, les bruits de mesures, etc.
Pour cela, limplmentation en temps rel dune commande sur un banc
dessais, est trs importante car elle permet de mesurer rellement lefficacit
de lapproche dveloppe et valide en simulation. Elle permet galement de
dtecter ou mettre en vidence certaines contraintes physiques ngliges lors
de la mise en uvre.
Dans ce qui suit nous prsentons chacun des lments du banc exprimental
comprenant un moteur synchrone aimants permanents, un onduleur de
tension MLI rgul en courant, des capteurs de courant, de vitesse et de
position et enfin une carte de commande DSpace. La plate forme dessais
permet lutilisateur dimplmenter directement les algorithmes de
commande dvelopps en simulation. Le passage de la phase de simulation
laide de logiciel Matlab/ Simulink la phase dexprimentation est raliser
laide du logiciel Real Time Interface RTI et la carte DSpace.
L'objectif de toute notre tude est de raliser enfin - la commande vectorielle
de la machine synchrone aimants permanents avec et sans utiliser de
capteur mcanique. Dans les chapitres prcdents nous avons fait l'tude des
observateurs et nous avons fait la simulation de la commande avec et sans
capteur.
Dans ce chapitre, nous prsenterons les rsultats exprimentaux de
l'implantation de la commande toujours dans les deux cas avec et sans
capteur mcanique l'aide d'une carte DSP ddie ce genre d'application.
Nous commandons la machine numriquement partir du PC via la carte
DS1103. Puis nous prsentons lensemble des essais exprimentaux que nous
164
Chapitre VI
Validation exprimentale
165
Chapitre VI
Validation exprimentale
Charge du MSAP
La charge de la MSAP est constitue dun frein poudre mont en bout
darbre dont on peut rgler la valeur du couple rsistant.
VI.2.3. quipements de mesure
Lensemble de mesure comporte deux capteurs de courants effet Hall.
Ceux-ci fournissent chacun un signal conditionn et filtr laide de filtres
dordre deux, comme reprsent sur la figure (6.2). La mesure de la position
est donne par un capteur optique incrmental
166
Chapitre VI
Validation exprimentale
167
Chapitre VI
Validation exprimentale
168
Chapitre VI
Validation exprimentale
60
mes
40
ref
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
t(s)
Zoom demarrage
1.4
1.6
1.8
100
102
60
tr/mn
tr/mn
80
100
40
98
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
96
1.2
t(s)
169
1.4
t(s)
1.6
1.8
Chapitre VI
Validation exprimentale
tr/mn
80
60
mes
40
; ref
20
0
-20
Zoom demarrage
120
6
t(s)
100
80
60
tr/mn
tr/mn
5
Zoom freinage
40
20
-20
3.5
4
t(s)
-1
4.5
2.5
3.5
t(s)
id
iq
0
0
-2
-2
-4
-4
-6
-6
-8
t(s)
-8
2.1
2.2
2.3
t(s)
170
2.4
2.5
Chapitre VI
Validation exprimentale
mes
100
tr/mn
ref
-100
-200
-300
-400
-500
0.5
1
1.5
2
Zoom demarrage l
2.5
3
t(s)
450
3.5
4.5
5.5
400
300
400
200
100
tr/mn
tr/mn
350
300
0
-100
-200
250
-300
-400
200
0.2
0.25
0.3
0.35
t(s)
0.4
0.45
1.8
0.5
1.9
2.1
t(s)
2.2
2.3
2.4
1.5
iqref
idmesr
iqmes
0.5
0
-0.5
-5
-1
-1.5
t(s)
-10
6
t(s)
171
Chapitre VI
Validation exprimentale
mes
tr/mn
250
ref
-250
Zoom demarrage
5
t(s)
Zoom inversion de rotation
Zoom freinage
0
100
250
-100
60
tr/mn
tr/mn
tr/mn
80
0
-200
40
-250
-300
20
0
0.2
0.4
0.6
-500
5.5
-400
6
6.5
t(s)
t(s)
8.1
t(s)
8.2
172
8.3
Chapitre VI
Validation exprimentale
100% R
300
150% R
200
ref
tr/mn
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
5
6
t(s)
Zoom inversion de sens de rotation
500
Zoom demarrage
120
10
Zoom freinage
0
100
-100
60
tr/mn
-200
tr/mn
tr/mn
80
0
-300
40
-400
20
0
0.1
0.2
0.3
t(s)
0.4
-500
0.5
-500
6
6.2
6.4
8.1
t(s)
8.2
8.3
t(s)
8.4
8.5
1.5
1
id (100% R)
id (150% R)
4
2
A
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
-2
iq (100% R)
-4
iq (150% R)
-6
-8
0
t(s)
6
t(s)
173
Chapitre VI
Validation exprimentale
ref
200
100%j
tr/mn
100
150 % j
-100
-200
-300
-400
-500
5
t(s)
Zoom variation sens de rotation l
Zoom demarrage
500
Zoom freianage
100
0
100
250
-250
tr/mn
50
tr/mn
tr/mn
-100
0
-200
-300
-400
-50
0.2
0.4
0.6
-500
6.25
t(s)
t(s)
-500
6.5
8.1
8.2
8.3
t(s)
1.5
1
id
100% J
id
150% J
iq
150% J
iq
100% J
0.5
0
-0.5
-5
-1
-1.5
t(s)
-10
6
t(s)
174
Chapitre VI
Validation exprimentale
(tr/m n)
80
mes
60
ref
40
20
0
-20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t(s)
1.2
1.4
Zoom
1.6
1.8
1.8
regime permanent
104
100
102
(tr/m n)
(tr/m n)
80
60
100
40
98
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
96
1.2
1.4
1.6
t(s)
175
Chapitre VI
Validation exprimentale
(tr/mn)
80
mes
60
ref
40
20
0
-20
1
2
t(s)
Zoom demarrage la vitesse
100
105
(tr/mn)
80
100
60
40
95
20
0
0.2
0.4
t(s)
0.6
90
0.8
4.2
4.4
4.6
4.8
t(s)
8
idmse
iqref
idref
iqmse
4
2
-2
-4
4
t(s)
-2
4
t(s)
176
Chapitre VI
Validation exprimentale
100
ref
70
(tr/mn)
ref
40
0
0
1
2
Zoom demarrage la vitesse
5
6
Zoom variation de la charge
t(s)
130
800
100
10
(tr/mn)
(tr/mn)
70
40
5
0
-5
-40
4.1
4.2
4.3
-10
2.5
2.7
2.9
3.1
3.3
3.5
t(s)
t(s)
5
id
iq
0
A
-5
-5
-10
3
t(s)
-10
2.1
2.2
2.3
t(s)
177
2.4
2.5
Chapitre VI
Validation exprimentale
ref
tr/mn
250
mes
-250
t(s)
Zoom demarrage
Zoom freinage
100
250
-100
tr/mn
60
tr/mn
tr/mn
80
-200
40
-300
-250
20
0
0.2
0.4
0.6
-400
-500
5.5
t(s)
6.5
8.1
t(s)
8.2
8.3
t(s)
8.4
8.
10
idref
idmes
0.5
A
0
0
-5
-0.5
iqref
-1.5
iqmes
-10
-1
t(s)
-15
4
t(s)
178
Chapitre VI
Validation exprimentale
Remarques
Sur la plate-forme d'essai situe LGEP (Supelec-Paris) , il est difficile de faire
varier les paramtres du moteur. Pour vrifier la robustesse, nous avons effectu des
variations paramtriques sur le rgulateur par rapport aux valeurs identifies au
laboratoire LGEP. La comparaison est faite par rapport l'essai prcdent.
vitesse rotorique mesure et rfrence -backstepping 500
400
300
200
tr/mn
100
ref
0
-100
mes + 50%R
-200
mes R
-300
-400
-500
t(s)
10
Zoom freianage
0
-100
250
tr/mn
-200
0
-300
-250
-500
-400
-500
6
6.25
6.5
8.1
8.2
t(s)
t(s)
8.3
8.4
8.5
2
idref
idmes R
idmes 1.5*R
0
0
-5
iqmes R
-1
-2
iqref
-10
t(s)
-15
iqmes 1.5*R
4
t(s)
179
Chapitre VI
Validation exprimentale
tr/mn
100
ref
0
-100
mes +50% J
-200
mes J
-300
-400
-500
10
8.4
8.5
t(s)
Zoom freianage
0
-100
250
-200
0
-300
-250
-500
-400
-500
6
6.25
6.5
8.1
8.2
8.3
t(s)
t(s)
2
idref
idmes
dmes
1.5*J
0
-5
-1
iqref
i
1.5*J
qmes
-10
qmes
-2
-15
t(s)
180
4
t(s)
Chapitre VI
Validation exprimentale
tr /m n
100
0
-100
ref
-200
mes PI
-300
mes Backstepping
-400
-500
0
t(s)
Zoom accelration
400
15
Zoom f reinage
10
10
350
0
5
300
-5
0
-5
250
-10
-10
-15
-15
200
6
4.1
4.2
4.3
4.4
-20
4.5 6.12
6.145 6.15
t(s)
-20
8.2
8.3
8.4
8.5
t(s)
t(s)
10
id PI
id backstepping
0.5
0
-0.5
iq PI
-5
iq backstepping
-1
-1.5
4
t(s)
-10
4
t(s)
181
Chapitre VI
Validation exprimentale
182
Chapitre VI
Validation exprimentale
tr/mn
100
obs
mes
50
ref
0.5
1.5
Regime permanent
Zoom demarrage
t(s)
tr/mn
tr/mn
100
50
100
-50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
1.05
t(s)
1.1
t(s)
1.15
1.2
tr/mn
20
10
0
-10
0.5
1
t(s)
183
1.5
Chapitre VI
Validation exprimentale
Zoom demarrage
8
4
2
0
-2
4
2
0
0.5
-2
1.5
t(s)
0.1
t(s)
0.4
0.5
8
6
1
(rad)
0.3
1.5
0.5
-0.5
0.2
4
2
0
-2
0.5
1.5
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
t(s)
t(s)
1.5
id
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
0.5
-1.5
1
1.5
t(s)
iqmes
2.5
1.15
t(s)
1.2
iqres
2
0.8
1.5
0.6
1.1
0.4
0.5
0.2
1.05
0.5
1.5
t(s)
0
1
1.05
184
1.1
t(s)
1.15
1.2
Chapitre VI
Validation exprimentale
tr/mn
300
200
obs
100
mes
ref
0
-100
-200
-300
-400
-500
0.5
1.5
2.5
t(s)
3.5
4.5
Zoom demarrage
400
450
400
tr/mn
200
350
0
300
-200
250
200
0.2
0.25
0.3
0.35
t(s)
0.4
0.45
0.5
-400
1.8
1.9
2
t(s)
2.1
2.2
4.5
tr/mn
50
-50
0.5
1.5
2.5
t(s)
3.5
185
Chapitre VI
Validation exprimentale
1.5
1.5
idmes
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
1.8
t(s)
6
1.9
1.9
t(s)
2.1
2.2
4
0
2
-2
0
-2
-4
iqmes
-4
iqest
-6
-6
1.8
t(s)
t(s)
2.1
2.2
4
2
0
-2
4
2
0
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t(s)
erreur d'observation de la position
= mes - obs
1.5
(rad)
0.5
0
-0.5
2
0
-1
-1.5
-2
1.6
1.8
t(s)
186
2
t(s)
2.2
2.4
Chapitre VI
Validation exprimentale
tr/mn
1200
1000
obs
800
mes
600
ref
400
200
0
1
1200
200
1000
150
800
100
400
200
0
0.1
0.2 0.3
t(s)
0.4
0
2.2
Zoom freinage
150
100
600
50
-50
250
tr/mn
tr/mn
Zoom demarrage
4
t(s)
tr/mn
50
0
2.4
2.6
t(s)
2.8
5.1
5.2
5.3
5.4
t(s)
5.5
5.6
Chapitre VI
VI.4.2.1.
Validation exprimentale
125
tr/mn
100
75
obs
50
mes
ref
25
0
-25
-50
0.25
0.5
0.75
t(s)
Zoom demarrage
1.25
1.5
Regime permanent
125
105
100
102.5
tr/mn
tr/mn
75
50
100
25
0
95.5
-25
-50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
95
1
1.05
1.1
t(s)
t(s)
erreur d'observation de la vitesse
1.15
1.2
= mes -obs
tr/mn
-25
50
25
0
-25
0.5
t(s)
188
1.5
Chapitre VI
Validation exprimentale
Zoom demarrage
8
4
2
4
2
0
-2
-2
0.5
1.5
0.1
0.2
0.5
0.6
0.7
-0.45
0.4
t(s)
t(s)
-0.5
-0.55
-0.6
4
2
0
-0.65
-0.7
0.3
0.5
1.5
-2
1.2
t(s)
1.4
1.6
1.8
t(s)
1.5
idest
0.5
A
0.5
0
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
0.5
t(s)
1.5
-1.5
0.9
0.95
t(s)
1.05
1.1
1.05
1.1
Zoom demarrage
0.5
iqmes
1.5
0.4
iqest
1
0.3
0.5
0.2
0
-0.5
0.5
t(s)
1.5
0.1
0.9
t(s)
0.95
189
Chapitre VI
Validation exprimentale
obs
200
mes
tr/mn
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
0.5
1.5
t(s)
2.5
3.5
Zoom demarrage
4.5
450
400
400
200
tr/mn
350
0
300
-200
250
200
0.2
0.25
0.3
0.35
t(s)
0.4
0.45
0.5
-400
1.7
1.8
1.9
2.1
2.2
t(s)
erreur d'observation de la vitesse - backstepping = mes -obs
100
tr/mn
50
0
-50
-100
0.5
1.5
2.5
t(s)
3.5
4.5
4
2
4
2
-2
-2
mes
obs
t(s)
0.1
190
0.2
0.3
t(s)
0.4
0.5
Chapitre VI
Validation exprimentale
0.2
mes
obs
8
6
(rad)
0.1
4
2
-0.1
-0.2
-2
1.6
1.8
2
t(s)
t(s)
2.2
2.4
1200
1000
obs
tr/mn
800
mes
600
ref
400
200
0
-200
Zoom demarrage
4
t(s)
Zoom freinage
250
1200
200
200
1000
150
150
800
100
100
tr/mn
600
50
50
400
-100
200
-50
0
0.1
0.2
0.3
t(s)
0.4
0
2.2
-50
2.4
2.6
t(s)
2.8
5.2
5.4
t(s)
5.6
5.8
80
tr/m
n
60
40
20
0
-20
-40
t(s)
191
Chapitre VI
Validation exprimentale
Zoom demarrage
- backstepping FKDN -
1.5
1.5
idref
idmes
0.5
A
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
0.5
t(s)
1.5
-1.5
0.9
0.95
1 t(s)
1.05
1.
Zoom demarrage
0.2
iqest
1.5
0.1
iqmes
0.5
A
0.4
0.5
0.3
0
-0.5
0.2
t(s)
0.1
0.5
1.5
6
mes obs (rad)
4
2
mes
4
2
0
0
-2
obs
-2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
t(s)
t(s)
6
mes obs (rad)
4
4
2
2
0
-2
0
-2
0
t(s)
2.2
2.4
2.6
192
2.8
Chapitre VI
Validation exprimentale
VI.4.2.2.1.
Essai en charge
vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping FKDN -
tr/mn
1200
1000
mes
800
obs
ref
600
400
200
0
0
4
5
t(s)
Zoom variation de la vitesse
Zoom demarrage
400
Zoom freinage
150
1200
1000
300
100
tr/mn
200
100
tr/mn
800
tr/mn
600
50
400
200
0
0
0.1
0.2 0.3
t(s)
0
2.2
0.4
2.4
2.6
t(s)
5.1
2.8
5.2
5.3
5.4
t(s)
5.5
5.6
400
tr/mn
300
200
100
0
-100
t(s)
193
Chapitre VI
Validation exprimentale
Zoom demarrage
- backstepping FKDN -
2
iqmes
iqref
-1
-1
-2
-2
0
4
t(s)
0.5
1.5
1.5
Zoom demarrage
8
7.5
iqmes
iqest
5
4
A
1
t(s)
2.5
0
0
-2
-4
4
t(s)
0.5
mes
2
obs
1
t(s)
Zoom demarrage
4
2
0
0
-2
-2
0.2
0.4
0.6
0.8
2.8
t(s)
t(s)
0.3
0.2
rad/s
0.1
0
-0.1
-0.2
4
2
0
-2
2.2
2.4
2.6
t(s)
194
Chapitre VI
Validation exprimentale
VI.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons valid sur le banc dessai la commande
vectorielle indirecte avec les deus types de rgulateurs tudies savoir le
rgulateur classique PI et le rgulateur backstepping avec action intgrale, en
utilisation le capteur mcanique puis en faisant appel aux observateurs afin
dobserver des grandeurs mcanique par le filtre de Kalman.
L'utilisation du systme de dveloppement en temps rel (Dspace 1103) a
permis l'implantation des algorithmes labors, de tester leurs performances
dynamiques et d'valuer par la suite leurs efficacits. Les tests ont t
implants pour les mmes conditions de fonctionnement rfrence, couple
de charge et temps dexcution). Le contrleur backstepping a donn une
amlioration de performances dynamiques pour les rgimes transitoires
relatifs tous les essais et le dcouplage a t maintenu pour tous les essais.
Nous signalons que nous avons effectu, dans un premier temps, des essais
vide puis dautre en charge. Les rponses obtenues ne sont pas loin des
rsultats trouvs en simulation, donc la simulation reste une tape cruciale
qui doit prcder toute mise en uvre exprimentale d'un algorithme. Les
diffrents rsultats obtenus dmontrent galement la complmentarit qui
existe entre la simulation et la pratique
On a remarqu une lgre diffrence sur les erreurs dobservation pour le cas
de commande sans capteur ceci ce justifie par les hypothses simplificatrices
utiliss sur le modle du MSAP ainsi sur lobservateur de Kalman.
Suite des facteurs indpendants de notre volont, o on a t confront la
contrainte du temps, il est important de souligner que malheureusement
nous navons pas pu raliser les tests de robustesse du filtre de Kalman pour
des variations paramtriques.
195
CONCLUSION
GENERALE
Conclusion gnrale
196
Conclusion gnrale
197
Conclusion gnrale
198
Annexes
Annexes
Annexe A
Diffrentes structures des MSAP
A.1 Structure des MSAP
La structure d'un MSAP triphase est constitue au stator d'un enroulement
triphas reprsent par les trois axes (a, b, c) dcals, l'un par rapport
l'autre, d'un angle de 120 lectrique, ainsi que l'illustre la figure (A.1), et au
rotor des aimants permanents assurant son excitation.
En fonction de la manire dont les aimants sont placs, on distingue deux
structures principales de machines synchrones aimants permanents
A.1.1 Machine synchrone aimants permanents ples lisses MSAPPL Dans le premier type, les aimants sont disposs sur la surface du rotor offrant
un entrefer homogne et quasi-constant en fonction de la position du rotor.
Le moteur est appel rotor lisse (MSAPPL) et les inductances propres et
mutuelles ne dpendent pas de la position du rotor.
Le MSAPPL une forme d'une couronne d'aimants en forme de tuile. Son
sens d'aimantation est orient en vu de constituer les ples. Il est
gnralement plaqu contre un noyau magntique par un dispositif
amagntique frette. Afin de tirer la meilleure partie des aimants, on les dote
d'une aimantation radiale au niveau des ples et azimutale entre deux ples
et parfois inclines. On constate que les structures rotor lisse se
caractrisent par un entrefer magntique important accentu par l'paisseur
des aimants et souvent par celle de la frette de maintient. Figure(A.1)
199
Annexes
Aimants perpendiculaires
lentrefer
Aimants perpendiculaires
lentrefer
Aimants inclus
lentrefer
Fig (A.1)
Autres structures
Aimants insrs
lentrefer
200
Annexes
Annexe B
Modlisation du MSAP dans
les diffrents repres
B.1. Modle du MSAP
B.1.1 Equations lectriques du MSAP
Le modle lectrique de la machine consiste modliser le circuit des
enroulements de phases illustrs dans la figure (B.1). Cette figure dfinit les
tensions de phase Vsa, Vsb et Vsc et les courants instantans isa, isb et isc circulant
dans ces phases ainsi que les fem induites.
Le point neutre du circuit en question est dfini par la tension Vn et la
rsistance lectrique d'une phase dans l'enroulement est dsigne par Rs. A
partir de la Figure (1.3), quatre quations de base peuvent tre trouves:
0
(B.1)
Les tensions s'expriment en fonction des courants et des flux par les
quations suivantes:
d
sa + V n
dt
d
sb + V n
+
dt
d
sc + V n
+
dt
sa
= R s i sa +
sb
= R s i sb
sc
= R s i sc
(B.2)
201
(B.3)
Annexes
Vsb
Vsc
isa
isb
isc
Rs
Rs
Rs
d
sa
dt
d
sb
dt
d
sc
dt
Vn
d
ea = fa = an sin( n ) + bn cos(n )
dt
n =1
n =1
eb =
d
2
2
fb = an sin( n ) + bn cos(n )
dt
3
3
n =1
n =1
(B.4)
d
2
2
ec = fc = an sin( n +
) + bn cos(n +
)
dt
3
3
n =1
n =1
Lsab =
sab
isb
202
(B.5)
Annexes
d
d
d
sab = Lsab i sb + i sb L sab
dt
dt
dt
(B.6)
Nous notons que Lsab reprsente l'inductance mutuelle entre les deux phases
statoriques a et b.
La machine tant triphase et monte en toile, il est intressant de rappeler
ici que la composante homopolaire reprsente la moyenne arithmtique des
grandeurs triphases (courants, tensions et flux) est nulle
Si toutes les bornes triphases a, b et c sont relies une source de tension
sinusodale triphase, la tension au point neutre sera gale zro, Vn = 0.
Si la tension induite ea+eb+ec gale zro, alors Vn peut tre donne par:
1
(Vsa + Vsb + Vsc )
(B.7)
3
Les quations (B.1)-(B.7) rsument les quations de base pour le systme
lectrique du processus. Dans la pratique, plusieurs hypothses
simplificatrices peuvent tre considres (chapitre1)
Vn =
d
= Ci
dt
i
(B.8)
203
Annexes
2
2
(B.10)
C em = Kt isa sin( ) + isb sin(
) + isc sin( +
)
3
3
C f = f ( )
forme:
(B.11)
) + i sc sin( p m +
) C f ( ) C c (B.12)
J = K t i sa sin( p m ) + i sb sin( p m
dt
et
elles
L'quation (B.5) peut donc tre utilise pour exprimer la relation du flux en
fonction de l'inductance L et du courant i. Ceci nous donne, immdiatement,
trois variables d'tat relatives la partie lectrique du systme.
(A.13)
204
Annexes
d m
(B.14)
=
dt
En utilisant les notations matricielles, l'quation (B.13) peut tre rcrite
comme suit:
= Li
(B.15)
Lsnl = 0
(B.16)
L*saa
*
Lsba
L*sca
L*sab
L*sbb
L*scb
L*sac
L*sbc
L*scc
(B.18)
205
Annexes
2
1
1
d
sA = Vsa Vsb Vsc R s (L*saa sA + L*sab sB + L*sac sC ) e a
3
3
3
dt
2
1
1
d
sB = Vsb Vsa Vsc R s (L*sba sA + L*sbb sB + L*sbc sC ) e b
3
3
3
dt
2
1
1
d
sC = Vsc Vsa Vsc R s (L*sca sA + L*scb sB + L*scc sC ) e c
3
3
3
dt
d
J = K t (L*saa sA + L*sab sB + L*sac sC ) sin( p m )
dt
2
K t (L*sba sA + L*sbb sB + L*sbc sC ) sin( p m )
3
2
K t (L*sca sA + L*scb sB + L*scc sC ) sin( p m + ) C f ( ) C
3
d
m =
dt
(B.19)
Dans les sections qui suivent, plusieurs simplifications possibles seront
prsentes et un modle rduit de la MSAP sera donn
La tension au point neutre peut souvent tre assume zro, c'est--dire:
Vn = 0
(B.20)
la somme des tensions appliques la machine, monte en toile, vaut:
(B.21)
L
2
(B.22)
L
Lsba = Lsbc =
2
L
Lsca = Lscb =
2
Dans le modle donn en (B.20), il est suppos que l'inductance est constante
par rapport au temps, i.e:
Lsab = Lsac =
d
L=0
dt
(B.23)
206
Annexes
Mais il est cependant ncessaire de rappeler que cette hypothse n'est pas
toujours valide. En revanche, pour plusieurs types de moteurs, l'inductance
dpend de la position du rotor, du courant de phase et de la temprature
En utilisant uniquement le premier harmonique dans les sries de Fourier, en
devient:
d
d
fa = f cos( p m ) = p f sin( p m ) = K t sin( p m )
dt
dt
d
d
2
2
2 (B.24)
e b = fb = f cos( p m
) = p f sin( p m
) = K t sin( p m
)
dt
dt
3
3
3
d
d
2
2
2
e c = fc = f cos( p m +
) = p f sin( p m +
) = K t sin( p m +
)
dt
dt
3
3
3
ea =
Vsb
Vsc
isa
Rs
isb
Rs
Lsbb +Lsbl
isc
Rs
Lscc +Lscl
Lsaa +Lsal
+ ea
+ eb
Vn
+ ec
sB = (L sbb + L sbl )i sb = Li sb
sC = (L scc + L scl )i sc = Li sc
(B.25)
207
Annexes
R
d
sA = Vsa s sA + K t sin(p m )
dt
L
R
2
d
sB = Vsb s sB + K t sin(p m )
3
dt
L
Rs
2
d
(B.26)
sC = Vsc sC + K t sin(p m + )
3
dt
L
2
2
d
u = [ua , ub ]
(B.26)
uq
ud
N
ua
208
Annexes
u = [ua , ub , uc ]
(B.27)
ub
ua
-120
uc
Fig.B.5 Application de la transformation de Clarke pour projeter trois
vecteurs de tension sur l'axe ().
209
Annexes
1
1
2
2
2
T32 =
(B.31)
3
3
3
2
2
A noter que la relation ua+ub+uc= 0 a t utilise dans ce qui a t trouve en
(B.32). Employant de nouveau les relations trigonomtriques usuelles dans la
figure B.8, la transformation inverse de Clarke peut galement tre trouve et
il en rsulte:
ua = u
1
3
ub = u +
u
2
2
1
3
uc = u
u
2
2
(B.32)
Soit encore:
1
0
1
3
T23 =
(B.33)
2
2
1
3
2
2
Remarque Le but principal de la transformation de Clarke est de rduire la
complexit du systme. Ceci peut tre trs utile dans le contexte de
l'laboration d'une commande en temps rel base sur un modle du
systme. Si l'ordre du systme peut tre rduit de trois deux sans perdre
d'information, les calculs ncessaires peuvent tre certainement rduits.
Dans la prsente tude, la transformation de Clarke est employe ainsi que la
transformation de Park afin de transformer le modle triphas de la MSAP
en un modle biphas (dq).
Finalement, il devrait tre not que le repre () est fix au stator, par contre
le repre (dq) tourne la vitesse du rotor de la machine.
210
Annexes
= p dt
(B.34)
(B.36)
u = ud sin( ) + uq cos( )
u
uq
u
ud
u
211
Annexes
sin( ) cos( )
Etant donn que la matrice de transformation P() est orthogonale et norme,
la matrice de transformation possde les proprits suivantes : P ()-1= P ()t=
P (-). En effet:
cos( ) sin( )
p( ) 1 =
(B.41)
sin( ) cos( )
Les quations (B.39) peuvent tre galement rcrites sous forme matricielle.
Il vient:
212
Annexes
Vs R s
=
Vs 0
0 i s d L 0 i s
sin( )
+
+ K t
R s i s dt 0 L i s
cos( )
(B.42)
d L 0 i s
0 i s
sin( )
+ P( )
+ K t P( )
(B.43)
dt 0 L i s
Rs i s
cos(
)
Vs Vsd
=
P ( )
Vs Vsq
(B.44)
0 i s
= P ( )
Rs is
Rs
i s R s
0
P ( ) 1 P ( ) =
is 0
Rs
0 isd
Rs isq
(B.45)
d L 0is
is
L 0 d
1
(
)
=
(
)
(
)
P( )
P
P
P
i
0 L dt
dt 0 Lis
d
0 1isd
d isd
d isd
isd
= LTP( ) P( )1 + P( )1 = L
+L
dt
dt isq
dt isq
isq
1 0 isq
(B.46)
(B.47)
213
Annexes
di sd
Li sq
dt
di sq
+L
+ Li sd + K t
dt
Vsd = R s i sd + L
Vsq = R s i sq
(B.48)
2
2
) + i sc sin( +
)
Pem = K t i sa sin( ) + i sb sin(
3
3
3
= K t ( i s sin( ) + i s cos( ) )
2
3
= K t i sq
2
(B.49)
2
En effet, le modle d'tat final de la MSAP dans le repre de Park peut tre
crit comme suit:
di
L sd = R s i sd + Li sq + v sd
dt
di sq
(B.51)
L
= R s i sq Li sd K t + v sq
dt
f
J d 3
= K t i sq c C c
p
p dt 2
Soit sous forme matricielle:
1
R
s i sd + i sq
i sd
R L
L
K
d
i sq = s i sq i sd t + 0
L
dt
L
f
p
pK
3
t
i sq c C c 0
J
J
2 J
214
0
1 v sd
L v sq
0
(B.52)
Annexes
Annexe C
Prliminaire sur lobservabilit
et les observateurs
C.1
Introduction
O
,
et
La proprit d'observabilit d'un tel systme correspond au fait que l'tat x(t)
peut tre dtermin sur tout intervalle [to,t1] partir de la connaissance de
u(t) et y(t), et peut tre formalise de la faon suivante :
Dfinition 1 Observabilit : Le systme (4.1) est observable si, tant donn
l'instant t0, il existe un instant t1 tel que la connaissance de y(t0,t1) et u(t0,t1)
permette de dterminer de manire unique l'tat x(t0) = x0 et ceci quelque soit
l'entre du systme. [KAI80, SON90]
215
Annexes
(C.2)
O
, reprsente l tat,
l entre et
la sortie
f(.,.) et h (.,.) sont des fonctions analytiques
On suppose galement que la fonction u(t) est admissible, cest -dire
mesurable et borne. Selon Hermann [HER77], lobservabilit des systmes
non linaires est dfinie partir de la notion dindistinguabilit (ou
216
Annexes
dindiscernabilit). Une bonne synthse sur ces notions est donne dans
[BOR93].
Dfinition 4 Indiscernabilit : Deux tats initiaux x(t0) = x1 et x(t0) = x2 sont dit
indiscernables pour le systme (4.5) si t [t0,t1], les sorties correspondantes y1(t)
et y2(t) sont identiques quelle que soit l'entre admissible u(t) du systme. [HER77]
Dfinition 5 : Observabilit Le systme non linaire (4.5) est dit observable s'il
n'admet de paire indiscernable. En d'autres termes, un systme est observable s'il
n'existe pas d'tats initiaux distincts qui ne puissent tre dpartags par examen de
la sortie du systme.
Dfinition 6 : Espace d'observabilit: Soit le systme (4.5). L'espace
d'observabilit, not O, est le plus petit sous-espace vectoriel contenant les sorties h1,
h2,...,hp et qui soit ferm sous l'opration de la drivation de Lie par rapport au
champ de vecteur f(x,u), u tant fix. [HER77]
On note dO l'espace des diffrentielles des lments de O.
Dfinition 7 : L'espace dO(x0) (c'est dire valu en x0) caractrise l'observabilit
faible locale en x0 du systme (4.5) [BOS96]. Le systme (4.5) est dit satisfaisant la
condition de rang d'observabilit en x0 si :
dim dO(x0)= n
(C.6)
dim dO(x)= n
:
(C.7)
217
Annexes
(C.8)
Cela implique que l'tat x peut tre dduit de la connaissance de la sortie et d'un
nombre fini de ses drives.
Un critre seulement suffisant pour lobservabilit locale est que
Le jacobien de
,,
,,
218
(C.9)
Annexes
Rfrences
[BES96]
[CON99]
[HER77]
[KAI80]
[LES81]
[LOP98]
[LUE64]
[LUE66]
[LUE71]
[MUL93]
[PER05]
[ROB95]
[SON90]
[SOU01]
[VAS98]
219
Annexes
Annexe D
Paramtres du MSAP et de la charge
Le moteur synchrone aimants permanents utilis dans nos
exprimentations est une machine ples lisses de faible puissance (1.1 KW)
dont les paramtres sont donns
TAB. D.1 Paramtres de la MSAP.
Puissance nominale
Pn = 1.1 KW
Couple nominal
Cn = 5 Nm
Vitesse nominale
= 3400 tr/mn
Tension nominale
Vn = 260 V
Courant nominal
In = 6 A
Resistance statorique
Rs = 1.67
Inductance statorique
L = 1.45 mH
Flux nominal
f = 0.17 Wb
Nombre de paire de ples
Inertie du moteur
Inertie de lensemble du banc
Frottement visqueux
P=3
J = 3 10-4 Kg.m2
Jt = 0.013 Kg.m2
f = 0.013 Nm/s
220
Annexe E
TAB. E.1 Cot algorithmique du filtre de Kalman conventionnel.
221
Rsum
Lemoteursynchroneaimantspermanents(MSAP)estdeplusenplusutilisdansle
domaineindustrielgrcesesperformancessuprieuresauxautrestypesdemoteurs.
CetravailderechercheportesurlacommandeduMSAP.Lapremirepartietraitela
commande avec capteur mcanique en cherchant des performances dynamiques
levesenutilisantdeuxtypesdergulateurssavoirlemodeglissantetlapproche
backstepping,faisantappellathoriedeLyapunov.Ladeuximepartiesintresse
lacommandesanscapteurmcanique.Unemthodepourestimerlapositionetla
vitesseestprsentesurlabasedunenouvellestructuredufiltredeKalmantendue
ditedeuxniveaux.DenombreusesexprimentationssurleMSAPsontconduitesafin
devaliderlesperformancesobtenuesensimulation.
MotsCls
Le moteur synchrone aimants permanents (MSAP) , le mode glissant, contrle par
backstepping,lathoriedeLyapunov,lefiltredeKalman.
( PMSM)
. .
backstepping
. .(Lyapunov)
.
backstepping
Abstract
The permanent magnet synchronous motor (PMSM) is increasingly used in industry
duetoitssuperiorperformancetoothertypesofmachines.Thisworkfocusesonthe
control of PMSM. The first part deals with the sensor control in order to have high
dynamic performance using two types of regulators sliding mode and backstepping
approach, using Lyapunov theory. The second part looks at the sensorless control. A
methodtoestimatetheposition/speedispresentedbasedonanewstructurecalled
two levels extended Kalman filter. Numerous experiments on the PMSM are
conductedtovalidatetheperformanceobtainedinsimulation.
KeyWord
The permanent magnet synchronous motor (PMSM), the sliding mode, the
backsteppingcontrol,Lyapunovtheory,Kalmanfilter