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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche


Scientifique
Universit des Sciences et de la Technologie dOran
-Mohamed BoudiafFacult de Gnie Electrique
Dpartement dElectrotechnique

THESE EN VUE DE LOBTENTION DU DIPLOME


DE DOCTORAT EN SCIENCE
OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

Prsente par :
me

KENDOUCI Khedidja
TITRE

Contribution la commande sans


capteur mcanique dune machine
synchrone aimants permanents

SOUTENU PUBLIQUEMENT EN 2012 DEVANT LE JURY COMPOSE DE :

Prsident

Mr A. TAIB BRAHIMI

Professeur

U.S.T.O (M.B)

Rapporteur

Mr B. MAZARI

Professeur

U.S.T.O (M.B)

Examinateur

Mr A. MANSOURI

Professeur

E.N.S.E.T Oran

Examinateur

Mr A. MEROUFEL

Professeur

Univ. Dj. Liabes- SBA-

Examinateur

Mr A. BOUHENNA

M.C.A

E.N.S.E.T Oran

Examinateur

Mr. K. ZEMALACH MEGUINI

M.C.A

U.S.T.O (M.B)

A
La mmoire de
Mon pre el Hadj HAMMA
Jaurai aim vous voir assister mon soutenance
A la mmoire de tous les tres chers que jai perdus

A TOUTE MA FAMILLE

^{xw|w}t

El.hamdou li.ALLAH !!! Enfin !!!


Une thse peut tre considre comme le fruit des annes de travail
personnel. Ce travail passe par diffrentes phases, certaines faciles et
agrables, d'autres laborieuses et droutantes. Les premires apportent
beaucoup de satisfaction, voire d'autosatisfaction, et des avances
encourageantes. Effectivement, ces phases apparaissent comme le fruit d'un
travail personnel. Les secondes apportent doutes et hsitations. Les rsultats
sont lents venir et l'orientation du travail se trouve compromise. A ce stade,
seuls trois facteurs m'ont permis de faire avancer ce travail : un encadrement
clair et prsent chaque instant, une ambiance de travail propice, la fois
au srieux et la dtente, ainsi qu'un soutien familiale, indirect mais
indispensable. A la suite de ces annes de recherche, ma thse n'a pris
rellement vie que par sa validation devant un jury rigoureux, volontaire,
entreprenant et encourageant. Une certitude m'apparat alors clairement. Ma
thse est tout, sauf le fruit d'un unique travail personnel. Elle est le fruit du
travail d'une trs grande quipe, tant professionnelle que personnelle. Equipe
dont je ne serai jamais assez reconnaissante.
Il y a tellement de gens qui je dois des remerciements pour tre arriv ce
stade quil mest vraiment difficile de pouvoir citer intgralement tout le
monde. Ainsi, je remercie dune manire gnrale tous ceux qui, dune
manire ou dune autre, mont aid durant ces annes de thse.
Jai pu accomplir cette tche au sein du Laboratoire de dveloppement des
entrainements lectriques (LDEE) de lUniversit des Sciences et de
Technologie dOran Mohamed Boudiaf et le Laboratoire de Gnie
Electrique de Paris (LGEP-SUPELEC) de Paris Sud. A ce propos :
Je tiens exprimer mes chaleureuses remerciements M. MAZARI
Benyounes, Professeur lUniversit des Sciences et de Technologie dOran,
directeur du LDEE. Je le remercie pour m'avoir accueilli au sein du
laboratoire, pour m'avoir propose un sujet de thse si intressant et pour
avoir spontanment encourag. Je profite de ces quelques lignes pour le
remercier pour l'ensemble de ces annes d'encadrement passionn avec

grand professionnalisme, rigueur et gentillesse, en tant qu'enseignant


d'abord, en tant que prcieux conseiller lors de mes tudes et mes tches
denseignement et bien-sr en tant que grand frre, pour ses grandes qualits
pdagogiques, scientifiques et humaines ainsi que ses remarques judicieuses,
son soutien, et sa disponibilit. Je ne peu men passer sans lui demander un
grand Pardon pour tous les samedis rats en famille pour tre au laboratoire
afin quon puisse finaliser au mieux ce travail. MERCI pour tout Hadj.
Je tiens galement adresser ma sincre et profonde reconnaissance M.
TAIB BRAHIMI Abdelhalim, Professeur lUniversit des Sciences et de
Technologie dOran, pour avoir accept d'tre prsident de mon jury de
thse. Jai eu la chance de travailler avec lui. Sa bonne connaissance dans les
domaines de conception des machines a pu mapporter beaucoup
dinformations sur les machines aimants sujet de ma thse. Ainsi mes
remerciements pour les diffrentes discussions afin de partager avec moi son
exprience.
Je souhaite remercier Mr MEROUFEL Abdelkader, Professeur l'Universit
Djillali Liabes de Sidi Bel Abbes, davoir accept dexaminer mon travail
ainsi de participer au jury. Ses questions pertinents pendant diffrentes
soutenances au LDEE et confrences mont permis de rendre plus claire ma
rdaction.
Je remercie vivement Mr MANSOURI Abdellah Professeur lEcole
Normale Suprieure de lEnseignement Technologique dOran ENSET,
davoir accept de juger ce travail et de faire part de jury. Ces prcieuses
remarques ainsi les discussions enrichissantes pendant ses passages
lUSTO dans diffrents occasions mont donns de nouvelles pistes de
rflexion.
J'exprime ma profonde gratitude Mr BOUHENNA Aberrahmene,
Professeur lEcole Normale Suprieure de lEnseignement Technologique
dOran ENSET, pour l'honneur qu'il m'a fait en acceptant dexaminer cette
thse et en participant mon jury.
Je suis particulirement reconnaissante envers M. ZEMALACH MEGUINI
Kadda, Maitre de Confrence lUniversit des Sciences et de Technologie
dOran, pour avoir accept de participer mon jury de thse. Son aide, son

II

esprit critique et les discussions enrichissantes que nous avons eues ont
beaucoup contribu l'aboutissement de ce travail.
Je tiens exprimer toute ma gratitude et ma reconnaissance aux membres de
Laboratoire de Gnie Electrique de Paris (LGEP-SUPELEC) de Paris Sud
pour laccueil chaleureux et la disponibilit afin de rendre facile lavant
dernire tape de mon travail, celle de la ralisation pratique sur un banc
dessai. A ce propos je veux exprimer mes sincres remerciement M.
Mikael Hilrait , Professeur LGEP, M. Damba Diallo, Professeur LGEP-,
et M. Ahmad Akrad Matre de Confrence lUniversit dAlep - Syrie, pour
avoir accompagn mon travail dans de meilleur conditions avec un souris
constant et une patience incroyable en passant de plus de 10h par jour devant
le banc dessai ! Les nombreuses discussions fructueuses que nous avons pu
avoir, leur trs grande disponibilit ainsi que la qualit de leurs rapports
humains sont pour beaucoup dans les rsultats obtenus lors de ce travail. Je
tiens leur exprimer toute mon amiti et ma reconnaissance pour le climat
de bonne humeur quils contribuent crer et maintenir.
Un Merci particulier M. Benhadria Mohamed Rachid enseignant
chercheur lUSTO pour son tude approfondie du manuscrit et pour les
remarques constructives dont il m'a fait part avant, pendant et aprs la
rdaction malgr ses grandes responsabilits professionnelle et familiale. Je
voudrais galement insister pour remercier en lui l'enseignant qui m'a, le
premier, donn got au gnie lectrique, qui m'a donn envie de percer les
mystres de cette option dElectrotechnique alors que mon parcours me
dirigeait vers d'autres voies. Je le remercie pour tout a et pour son immense
sympathie et son encouragement constamment prouv depuis que nous
tions tudiants jusqu ce jour en me rappelant chaque jour (tu es forte, tu
arrives).
Jai une pense amicale sans oublier de le remercie M. Tahar Mohamed,
davoir accept la lourde tche, pour soulager la mienne durant la phase de
rdaction. Merci, pour ta disponibilit et ta gentillesse.
Que dirai-je de Mme Dadi Rachida ? Amie et sur, cest donc toi que je
pense dabord pour tes qualits humaines, ta gnrosit, ton impatience
jamais contenue mais toujours respectueuse et surtout une simplicit, si
complexe dfinir, qui fait de toi une personne peu commune. Merci dtre
mes cts.

III

Jai une pense trs particulire et chaleureuse pour Mme Fatiha Mekri,
malgr la distance qui nous spare, elle toujours prsente lcoute. Je ne
serais certainement pas oublier son soutien, son encouragement travers
les communications tlphonique pendant des heures constant.
Je tiens aussi exprimer ma profonde sympathie toutes les personnes qui
composent LDEE, avec qui j'ai pass d'agrables moments ainsi que les
enseignants de la facult de gnie lectrique pour leur soutien et
encouragement. Je remercie particulirement tous les doctorants avec qui j'ai
partag ces annes de thse, sans oublier personne.
Je voudrais maintenant prsenter au del du travail les plus prcieux remerciements
Rachid, Tahar, Kadda et Rachida !!! Je n'oublierai jamais les instants de
dtente journaliers (la pause caf de 10h...et les tlphone de midi en cherchant cest
quoi le menu) et les innombrables fous rires si bienfaisants avec les varits de
Kadda. Leurs prsences, leurs sentiments fraternels, leurs soutiens solides et srs
nimporte quelles occasions au pire et au meilleur ne seront jamais oublis sans qui
rien ne pourrait tourner au laboratoire!! Jai appris avec eux de pardonner de
retrouver lespoir et de foncer !! Cest ma deuxime famille LUSTO.
Enfin je tiens terminer par un GRAND MERCI mon premier soutien, ma
chre famille que je porte toujours avec moi dans mes penses. Sans leur
confiance immense en moi, sans leur aide et leur amour je naurai pu aller au
bout de mes projets. Je ne saurai jamais suffisant les remercier pour m'avoir
toujours pouss faire ce qui me plaisait, mme si cela ma conduit des
tudes bien longues. Jamais ils n'ont exprim le moindre doute et m'ont
constamment encourag et flicit tout au long de mes parcours. Quils
trouvent en moi la fille redevable toute ma vie.
A la fin ce nest pas un merci mais un IMMENSE PARDON mes adorables
enfants !!

Kendouci Khadidja

IV

Table des matires

Table des matires


Avant propos
Table des matires
Listes des figures
Notations

I
1
4
8

Partie - A Introduction gnrale


Chapitre I
I.1
I.2
I.3
I.4
I.5
I.6
I.7
I.8
I.9
I.10
I.11

Chapitre II

Description et commande vectorielle du MSAP

11
24

Introduction
Applications industrielles dun MSAP
Modlisation du moteur synchrone aimants permanents
Modlisation de londuleur de tension
La commandabilit du MSAP
Stratgies de commande du MSAP
Commande scalaire du MSAP
Commande vectorielle du MSAP
Calcul des rgulateurs
Rsultats de simulation
Conclusion
Rfrences

25
25
28
32
34
35
37
38
43
48
52
54

Commande par mode glissant du MSAP

57

II.1
II.2

Introduction
Systmes structure variable

58
59

II.3
II.4
II.5
II.6
II.7

Thorie de la commande structure variable


Conception de la commande par mode de glissement
Application du MG pour le rglage de la vitesse du MSAP
Rsultats de simulation
Conclusion
Rfrences

59
60
66
70
76
77

Commande par backstepping du MSAP

80

Chapitre III

Commande avec capteur mcanique

III.1
III.2

Introduction
Principe de la commande backstepping

81
81

III.3

Mthode rcursive de conception de backstepping


1

82

Table des matires

III.4
III.5
III.6
III.7
III.8

Application du backstepping la commande du MSAP


Rsultats de simulation
Commande backstepping avec action intgrale
Rsultats de simulations
Conclusion
Rfrences
Partie - B -

Chapitre IV
IV.1
IV.2
IV.3
IV.4
IV.5
IV.6
IV.7
IV.8
IV.9
IV.8

Chapitre V
V.1
V.2
V.3
V.4
V.5
V.6
V.7

Chapitre VI
VI.1
VI.2
VI.3

Commande sans capteur mcanique

Commande sans capteur mcanique du MSAP par


observateur de Luenberger

102

Introduction
Observabilit du MSAP
Principe de fonctionnement de l'observateur
Lobservateur de Luenberger linaire
Lobservateur de Luenberger tendu
Application lestimation de la vitesse et de la position du MSAP
Benchmark Commande sans capteur mcanique
Rsultats de simulation avec rgulateur classique PI
Rsultats de simulation avec rgulateur backstepping
Conclusion
Rfrences

103
104
110
111
112
113
115
117
120
126
128

Commande sans capteur mcanique du MSAP par


Filtre de Kalman

131

Introduction
Principe du filtre de Kalman
Le Filtre de Kalman tendu
Le Filtre de Kalman deux niveaux FKDN
FKDN pour lestimation de la vitesse et de la position
Rsultat de simulation
Conclusion
Rfrences

132
132
135
137
143
148
160
162

Validation exprimentale

164

Introduction
Prsentation du banc exprimental
Rsultats exprimentaux pour la commande avec capteur
mcanique

165
166
170

86
90
93
95
99
100

Table des matires

VI.4
VI.5

Rsultats exprimentaux pour la commande sans capteur


mcanique
Conclusion

195

Conclusion gnrale

196

Annexe A
Annexe B
Annexe C
Annexe D
Annexe E

299
201
217
221
222

Diffrentes structures des MSAP


Modlisation du MSAP dans les diffrents repres
Prliminaire sur lobservabilit et les observateurs
Paramtres du MSAP et de la charge
Cot dalgorithme du FK

182

Liste des figures

Listes des figures


Chapitre I
Fig. 1.1
Fig. 1.2
Fig. 1.3
Fig. 1.4
Fig. 1.5
Fig. 1.6
Fig. 1.7
Fig. 1.8
Fig. 1.9
Fig. 1.10
Fig. 1.11
Fig. 1.12
Fig. 1.13
Fig. 1.14
Fig. 1.15
Fig. 1.16
Fig. 1.17
Fig. 1.18
Fig. 1.19
Fig. 1.20
Fig. 1.21
Fig. 1.22
Fig. 1.23

Description et commande vectorielle du MSAP

Schma de principe dune olienne vitesse variable avec MSAP


Reprsentation du MSAP dans le repre triphas (a,b,c)
Schma quivalent du M.S.A.P dans les plan (abc) et (d,q).
Modle de la MSAP
Reprsentation fonctionnelle du MSAP
Reprsentation simplifie de londuleur
Schma du principe de lautopilotage dun MSAP
Schma global de la commande vectorielle du MSAP
Dcouplage des axes d, q du MSAP par retour dtat
Schma global de la commande vectorielle simplifie
Schma bloc du FOC
Schma global de la commande vectorielle indirecte
Boucle de rgulation du courant direct
Boucle de rgulation de la vitesse
Principe de dcouplage par compensation
Anti-Reset-Windup
Schma global de la commande vectorielle directe
Comportement de la vitesse avec les paramtres nominaux du MSAP
Comportement des courants et du couple de la MSAP
Comportement de la vitesse avec benchmark
Comportement des courants et du couple de la MSAP
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par PI - Test de la
variation de la rsistance statorique R
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par PI - Test de la
variation du moment dinertie J

Chapitre II

Commande par mode glissant du MSAP

Fig. 2.1
Fig. 2.2

Diffrentes modes pour la trajectoire


Linarisation exacte de lcart

Fig. 2.3
Fig. 2.4

Dfinition de la fonction signe


Structure globale du rglage de la vitesse de la MSAP par mode glissant
Commande Un adoucie avec seuil

Fig. 2.6
Fig. 2.7

Fonction dappartenance de lentre de lentre e et de la sortie K


Comportement de la vitesse du MSAP rgl par MG - Cas de rglage avec
la fonction signe
Comportement de la vitesse du MSAP rgl par MG -Cas de rglage avec
la fonction seuil
Comportement de la vitesse du MSAP rgl par MG -Cas de rglage avec

Fig. 2.8
Fig. 2.9

Liste des figures

Fig. 2.10
Fig. 2.11
Fig. 2.12
Fig. 2.13

la logique flou
Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG
Comportement des courants et du couple
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG -Test de poursuite
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG (logique floue)
Test de la variation de la rsistance statorique R du MSAP

Chapitre III
Fig. 3.1
Fig. 3.2
Fig. 3.3
Fig. 3.4
Fig. 3.5
Fig. 3.6
Fig. 3.7
Fig. 3.8

Fig. 3.9
Fig. 3.10

Structure globale du rglage de la vitesse du MSAP par backstepping


Structure interne du bloc rgulateurs backstepping
Comportement de la vitesse du MSAP rgle par backstepping
Comportement des courants et du couple
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par backstepping
Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par backstepping avec
laction intgrale
Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP rgle par
backstepping avec et sans laction intgrale
Comportement de la vitesse du MSAP rgle par backstepping avec
laction intgrale cas de la variation de la rsistance statorique R du
MSAPComportement de la vitesse du MSAP rgle par backstepping avec
laction intgrale cas de la variation du moment dinertie J du MSAP
Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP rgle par PI,
mode glissant flou et backstepping avec action intgrale

Chapitre IV
Fig. 4.1
Fig. 4.2
Fig. 4.3
Fig. 4.4
Fig. 4.5
Fig. 4.6
Fig. 4.7
Fig. 4.8
Fig. 4.9
Fig. 4.10
Fig. 4.11
Fig. 4.12
Fig. 4.13
Fig. 4.14
Fig. 4.15
Fig. 4.16

Commande par backstepping du MSAP

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur


de Luenberger

Schma fonctionnel d'un observateur d'tat


Schma dun observateur linaire
Structure dobservateur de Luenberger tendu de la MSAP
Domaine de placement de ple dans le plan S
Benchmark pour la commande sans capteur mcanique
Comportement de la vitesse observe de la MSAP (rgulateur PI)
Comportement des courants et du couple du MSAP (rgulateur PI)
Comportement de la position (avec bruit de mesure)
Comportement de la vitesse (benchmark - rgulateur PI)
Comportement de la position (benchmark - rgulateur PI)
Comportement de la vitesse (rgulateur backstepping)
Comportement de la position (rgulateur backstepping)
Comportement de la vitesse (benchmark - backstepping)
Comportement de la vitesse (variation de R)
Comportement de la position (variation de R)
Comportement de la vitesse (variation de J)

Liste des figures

Fig. 4.17
Fig. 4.18
Fig. 4.19

Comportement de la position (variation de J)


Comportement de la vitesse (Backstepping) -(Inversion du sens de
rotation)
Comportement de la position (Backstepping)-(Inversion du sens de
rotation)

Chapitre V
Fig. 5.1
Fig. 5.2
Fig. 5.3
Fig. 5.4
Fig. 5.5
Fig. 5.6
Fig. 5.7
Fig.5.8
Fig. 5.9
Fig.5.10
Fig.5.11
Fig.5.12
Fig.5.13
Fig.5.14
Fig.5.15
Fig.5.16
Fig.5.17
Fig.5.17

Commande sans capteur mcanique du MSAP


par Filtre de Kalman
Schma bloc dun filtre de Kalman
Schma bloc de la commande sans capteur mcanique avec le filtre de
Kalman a double niveaux
Comportement de la vitesse (PI)
Comportement des courants et du couple (PI)
Comportement e de la position (PI)
Comportement de la vitesse (benchmark - r PI)
Comportement de la positon (benchmark - PI)
Comportement de la vitesse de la MSAP (Backstepping)
Comportement des courants et du couple du MSAP (Backstepping)
Comportement de la positon (Backstepping)
Comportement de la vitesse de la MSAP (backstepping)
Comportement de la position (benchmark-Backstepping)
Comportement de la vitesse (FKDN- variation de R)
Comportement de la position (FKDN- variation de R)
Comportement de la vitesse (FKDN- variation de J)
Comportement de la position (FKDN- variation de J)
Comportement de la vitesse (FKDN-inversion du sens de rotation)
Comportement de la position (FKDN-inversion du sens de rotation)

Chapitre VI
Fig. 6.1
Fig.6.2
Fig 6.3
Fig. 6.4
Fig 6.5
Fig 6.6
Fig 6.7
Fig 6. 8
Fig 6.9
Fig.6.10
Fig.6.11
Fig 6.12

Validation exprimentale

Photo du dispositif de commande du MSAP du LGEP


Mesure des deux courants de phase et de la position
Architecture et priphrique du DS1103
Configuration gnrale de la simulation numrique
Comportement de la vitesse (essai vide - PI)
Comportement de la vitesse (essai en charge - PI)
Comportement des courants (essai en charge- PI))
Comportement de la vitesse (inversion du sens de rotation)
Comportement des courants (Benchmark commande avec capteur
Comportement de la vitesse (benchmark commande avec capteur - PI )
Comportement de la vitesse (variation de R - PI)
Comportement des courants (variation de R- PI)

Liste des figures

Fig 6.13
Fig 6.14
Fig 6.15
Fig 6.16
Fig 6.17
Fig 6.18
Fig 6.19
Fig 6.20
Fig 6.21
Fig 6.22
Fig 6.23
Fig 6.24
Fig 6.25
Fig 6.26
Fig 6.27
Fig 6.28
Fig 6.29
Fig 6.30
Fig 6.31
Fig 6.32
Fig 6.33
Fig 6.34
Fig 6.35
Fig 6.36
Fig 6.37
Fig 6.38
Fig 6.39
Fig 6.40
Fig 6.41
Fig 6.42
Fig 6.43
Fig 6.44
Fig 6.45

Comportement de la vitesse (variation de J - PI)


Comportement des courants (variation de J-PI)
Comportement de la vitesse (essai vide- Backstepping)
Comportement de la vitesse ( variation de la charge - Backstepping)
Comportement des courants ( variation de la charge - Backstepping )
Comportement de la vitesse (en charge- Backstepping)
Comportement de s courants (essai en charge - Backstepping)
Comportement de la vitesse (benchmark commande avec capteurBackstepping)
Comportement des courants (benchmark commande avec capteur)
Comportement de la vitesse (variation R- Backstepping )
Comportement des courants (variation R- Backstepping )
Comportement de la vitesse (variation J- Backstepping )
Comportement des courants (variation J - Backstepping )
Comparaison du comportement de vitesse (PI et Backstepping)
Comparaison du comportement des courants entre PI et Backstepping
Comportement de la vitesse (FKDN PI)
Comportement de la position (FKDN PI)
Comportement des courants (FKDN PI)
Comportement de vitesse (inversion du sens de rotation - FKDN PI)
Comportement des courants (inversion du sens de rotation- FKDN PI)
Comportement de la position (inversion du sens de rotation -FKDNPI)
Comportement de vitesse (benchmark - FKDN PI)
Comportement de la vitesse (FKDN Backstepping)
Comportement de la position (FKDN Backstepping)
Comportement des courants (FKDN Backstepping)
Comportement de la
vitesse
(inversion de rotation -FKDN
Backstepping)
Dynamique de la position (inversion de rotation -FKDN Backstepping)
Comportement de la vitesse (benchmark- FKDN Backstepping)
Comportement des courants (FKDN Backstepping)
Comportement de la position (FKDN Backstepping)
Comportement de vitesse (benchmark - FKDN backstepping )
Comportement de vitesse (benchmark - FKDN backstepping )
Comportement de la position (benchmark - FKDN backstepping)

Notations

NOTATIONS

Cem
Cemref
Cr
d q

E
ed , eq
F
ia , ib ,ic
va ,vb ,vc
id iq
vd vq
i i
v v
idref iqref
vdref vqref
J
Kiid
Kpid
Ld Lq
L L
L

Couple lectromagntique
Rfrence de couple lectromagntique
Couple de charge
indices de composantes de PARK directe et en quadrature.
indices de composantes de Clark.
Tension continue dalimentation de londuleur
Fem de couplage induite suivant laxe d et q
Frquence de modulation
Les courants statoriques suivant les axes a, b et c
Les tensions statoriques suivant les axes a, b et c
Les courants statoriques suivant les axes d, q
Les tensions statoriques suivant les axes d, q
Les courants statoriques suivant les axes
Les tensions statoriques suivant les axes
Les courants de rfrence suivant les axes d, q
Les tensions de rfrence suivant les axes d, q
Moment dinertie de la partie mcanique
Gain du rgulateur intgrateur de la vitesse
Gain du rgulateur intgrateur du courant direct
Gain du rgulateur proportionnel du courant direct
Gain du rgulateur proportionnel de la vitesse
Linductance suivant laxe d et q
Linductance suivant laxe et
Inductance statorique
Position rotorique

Position lectrique entre le rotor et le stator

R ou Rs

Resistance statorique

a,b ,c
f
d, q

Les flux statoriques suivant les axes a, b et c


Flux de laimant permanent
Les flux statoriques suivant les axes d et q
Nombre de paire de ples

Notations

x
u
y
S(x)
e(x)

x
r
Ueq
Un
K
s
ki
(x)d

(x)
li

obs
mes
ref
T32
P()
|
X[k|k 1]
|
|
K[k]
W[k]
[k]

M[k] et N[k]

Vecteur dtat de dimension n


Vecteur dentre (La commande)
Vecteur de sortie (La mesure)
la surface de glissement
l'cart de la variable rgler
Constante positive de la bande passante de contrleur MG
Degr relatif
Commande quivalente
Commande de convergence
Gain de reglage par MG
Indice de transforme de Laplace
paramtre de conception du rgulateur backstepping de ltape i
Ltat dsir du rgulateur backstepping de ltape i
Ltat estim
Lcart entre la valeur estime et ltat rel
La sortie estime
Le gain de lobservateur de Luenberger
La vitesse observe
La vitesse mesure
La vitesse de rfrence
Transformation de Clark
Transformation de Park
vecteur dtat linstant prsent
Lestimation du vecteur dtat linstant prsent
vecteur dtat linstant pass
Le vecteur de prdiction
Lestimation du vecteur dtat linstant prsent
La matrice de variance-covariance
La matrice de gain du filtre de Kalman
Valeur des entres inconnues
Bruits dtat
Bruits de mesure
ltat estim si inconnue est parfaitement connu.
ltat estim si inconnue est parfaitement connu
Matrice de passage
ltat optimal estime gal la somme des tats estims
+

Notations

MSAP
MSAPPL
MSAPPS
MCC
MCA
MG
MGF
FKE
FKDN

Machine /moteur synchrone aimants permanents


Machine/moteur synchrone aimants permanents ples lisses
Machine/moteur synchrone aimants permanents ples saillants
Machine courant continu
Machine courant alternatif
Mode glissant
Mode glissant flou
Filtre de Kalman tendu
Filtre de Kalman deux niveaux

10

INTRODUCTION GENERALE

Introduction gnrale

I. Introduction
Que ce soit pour accrotre l'efficacit nergtique ou pour optimiser et
amliorer les contrles des procds, les industriels s'quipent de plus en
plus d'entranements vitesse variable par les moteurs lectriques.
Ces dernires annes, le domaine dapplication des moteurs courant
alternatif (MCA) sest considrablement tendu avec le dveloppement de
llectronique de puissance et de la micro informatique. Les volutions
technologiques leurs ont permis de retrouver la souplesse de contrle et les
performances dynamiques naturellement obtenues jusqualors avec la
machine courant continu (MCC).
Historiquement [LYS99], les premiers entranements utilisaient des MCC
dont le contrle savrait simple du fait de la sparation naturelle de
linducteur et de linduit hormis le cas particulier du moteur srie.
Cependant, la prsence du systme bagues-balais constituait un frein au
dveloppement de ces machines notamment pour des applications dans des
environnements svres.
Par ailleurs, des recherches approfondies ont permis de mettre au point des
matriaux nouveaux comme par exemple les aimants permanents base de
terre rare, qui ont t introduits dans des machines synchrones prsentant
ainsi beaucoup davantages [BOS02] par rapport aux autres types de
machines courant continu ou alternatif avec un couple massique lev, un
excellent rendement, une maintenance rduite, un faible moment dinertie et
une grande capacit de surcharge sur toute la plage de vitesse.
Cest ainsi que les moteurs synchrones aimants permanents (MSAP) ont
apparu et sont de plus en plus utiliss de nos jours dans plusieurs
applications industrielles [AKR10][EZZ10][KEN03] tel que les quipements
domestiques (machine laver le linge), les quipements de technologie de
linformation (DVD drives), Les quipements de soins mdicaux et de sant,
la propulsion des sous marins et des vhicules lectriques ainsi que les
machines-outils et les applications de lnergie de lolienne.
Il existe de nombreux principes de commande des MSAP, parmi lesquels
lapplication des techniques de la commande vectorielle [BLA72] qui se
distingue comme un outil puissant et efficace, dotant la MSAP de
performances dynamiques aussi satisfaisantes que les MCC, mais posant
entre autre un problme majeur d la ncessit d'emploi d'un capteur
mcanique (vitesse, position ou couple de charge).
Dans ce contexte cette thse est construite autour de deux sujets proches lun
de lautre. La premire partie traite la commande du MSAP avec capteur
mcanique tout en cherchant des performances dynamiques leves et la

11

Introduction gnrale

deuxime partie sintresse la suppression de ce capteur o la commande


sans capteur mcanique tout en prservant les mmes performances.

II. Contexte et tat de l'art


Abordons le premier volet ! Dans la formulation dun problme de
commande, il y a des anomalies spcifiques entre le systme rel et le modle
mathmatique dvelopp dans le but de concevoir la ou les lois de
commande. Cette particularit peut tre due la variation paramtrique du
systme ou de l'approximation du comportement complexe du systme par
un modle direct. Concernant le modle, celui-ci nest autre quune
approximation du systme physique quil doit reprsenter. Lcart entre le
modle de commande et le procd rel rsulte dune mconnaissance totale
ou partielle de certains phnomnes physiques qui sont mal connues ou
volontairement ngliges. Il convient donc dtudier la robustesse de la loi de
commande applique afin dtre capable de garantir la stabilit avec un
certain degr de performance, en dpit des incertitudes.
Lorsque la partie commande du processus est faiblement perturbe, les
algorithmes de commande classique ( base de PI) en gnral peuvent
savrer suffisants si les exigences sur la prcision et la performance du
systme ne sont pas trop strictes. Cependant, lorsque la dynamique du
modle sloigne de celle du processus rel (cas des procds non linaires
et/ou paramtres variant dans le temps), les performances dune
commande linaire se dgradent au fur et mesure que lcart entre les
paramtres rels et ceux utiliss dans le calcul de la commande augmente.
Pour remdier ce dysfonctionnement, les recherches se sont orientes vers
des techniques de commande assurant la robustesse du comportement du
processus vis--vis des incertitudes sur les paramtres et leurs variations. On
peut citer dans ce contexte la commande adaptative [FRE99], [KRI95],
[MAR95], [ST84], la linarisation par retour d'tat adaptatif [CAL99],
[KOK01], la commande H [DOY89] [FRA87] [BAL91], et galement des
mthodologies de commande non linaire comme la commande par mode de
glissement (CMG) [LOU02][UTK99][BAR99][BH86][DRA69]. Cette dernire
commande sinscrit dans la thorie des systmes structure variable qui a
pour vocation lobtention, en boucle ferme, dune dynamique largement
indpendante de celle du processus et surtout de ses variations ventuelles,
en ce sens, la commande structure variable est une commande non linaire
qui possde la proprit de robustesse [EFE04][EDW00][UTK77][EME67]
[ITK76]. La liste de ses applications est trs large. Citons ici quelques
rfrences intressantes dans le domaine de la commande des machines

12

Introduction gnrale

[UTK93][UTK99][ZHA00][BEN98][LAS04][FAQ03][INA02][MAH99] PAN94]
[BOL93], et pour voir son efficacit notre choix a t guid ltude et
lapplication de cette loi de commande pour le rglage de la vitesse du
MSAP.
Il existe aussi dautres types de commande robuste telle que la logique floue
[HAJ96] [MIH12], la commande prdictive [PER02], la linarisation entre
sortie [BEN01][ETI02], les rseaux de neurones [MIH02], et la commande par
backstepping [BEN00][BOU06]. Cette dernire commande est trs rcente,
elle prsente une procdure rcursive qui combine entre le choix de la
fonction de Lyapunov et la synthse de la loi de commande. Cette mthode
transforme le problme de synthse de la loi de commande pour le systme
global en une synthse de squence de commande pour des systmes
rduits. En exploitant la flexibilit de ces derniers, le backstepping peut
rpondre aux problmes de rgulation, de poursuite et de robustesse avec
des conditions moins restrictives que d'autres mthodes [BOU06].
Lingniosit de lide nous a conduits proposer lutilisation de cette loi de
commande pour le rglage de la vitesse du MSAP avec capteur mcanique et
qui fera lobjet du premier volet de notre thse.
Concernant le deuxime volet de notre travail on sintresse lamlioration
des performances de ces commandes appliques la MSAP sans lutilisation
du capteur mcanique. Outre son cot financier, ce dernier est une source de
problmes de diffrentes natures cits ci-dessous
Il doit tre suffisamment prcis pour viter des oscillations de vitesse des
une quantification trop importante de la position et donc une rduction de
la fiabilit du systme.
Il doit tre protg contre les poussires et les chocs pour assurer sa suret
de fonctionnement dans un environnement industriel svre qui se traduit
par une sensibilit additionnelle aux perturbations extrieures.
Il doit tre log entre la charge et le moteur puisque la plupart des
installations, un ventilateur occupe lune des extrmits de larbre du
moteur, ceci pose aussi un problme dencombrement voire limpossibilit
dintgrer de tels capteurs la priphrie ou lintrieur du moteur,
induisant un plus grand accouplement lastique. Cette solution technique est
relativement coteuse puisque laccouplement et le capteur doivent
supporter les -coups de couples imposs par le moteur.
Une augmentation significative du cot du capteur de position et de sa
maintenance en cas de panne.

13

Introduction gnrale

Tenant compte de tous ces inconvnients et pour des raisons conomiques,


de nombreuses tudes ont t faites sans capteur mcanique tout en
prservant le bon fonctionnement de la machine avec une suret de
fonctionnement mme en mode dgrad. Ces tudes ont abouti diffrentes
mthodes de commande sans capteur, toutes fondes sur l'utilisation de
variables lectriques, courants et tensions, afin destimer la position du rotor
d'aprs un modle reprsentatif de la machine.
Il existe actuellement dans la littrature plusieurs techniques de synthse
dobservateurs non linaire permettant destimer la vitesse ou la position afin
de raliser la commande sans capteur mcanique, parmi ces mthodes on
cite celles qui ne tient pas compte du modle bas sur le principe dinjection
dun signal dexcitation supplmentaire haute frquence indpendant de
lalimentation fondamentale de la machine [MIR07][ARI07][PER07]. Dautres
utilisent lapproche base sur le modle de la machine. Cette approche est
ralise par lestimation des forces lectromotrices f.e.m dans un repre
tournant hypothtique ( ) [NAH01][VAS08][MOR02] ou dans un repre
fixe (-) [YAN02][ZHA07][CHE03] ou par des observateurs dtat, en effet,
cette approche a t applique avec succs la commande sans capteur des
machines. Certains observateurs bass sur la technique de modes glissants
ont t lobjet de nombreux travaux soit dordre un [YAN02][PAP06][EZZ10]
ou dordre suprieur [ZAL10]. Dautres utilise les rseaux de neurones
artificiels [LIU06][HAL10], on trouve aussi les observateurs interconnectes
grand gain [BES98][TRA08][GIR10] et les mthodes de modle de rfrence
adaptatif [KIM03][RAS07][LAR10].
Le filtre de Kalman tendu (FKE) a t utilis dans [DHA91] [XU03]. Bien
que ce filtre soit stable et bien connu, il entraine un cot de calcul important
ncessitant une initialisation bien prcise. En revanche, [BOU04] a dvelopp
un filtre de Kalman tendu discret. Lalgorithme utilis prsente lavantage
de rduire le cot de calcul (3.6%) en comparaison un filtre classique. Un
autre observateur plus efficace dit filtre de Kalman deux niveaux a t
propos [AKR08] permettant une rduction notable du temps de calcul tout
en conservant les performances du FKE conventionnel. Ce type de filtre a
attir notre attention et a t appliqu par la suite.
Concernant la commande sans capteur mcanique, la plupart des mthodes
de commande est de type commande linaire, on cite la commande
vectorielle classique (rgulateur PI) [FUR92] [RAS07][GU04] ou
la
commande par retour dtat [ZHE07].
Rcemment, de nouvelles commandes non linaires pour le contrle sans
capteur mcanique sont apparues. La commande modes glissants dordre

14

Introduction gnrale

suprieur quasi-continue a t propose [CIA10]. La commande de type


backstepping a t prsente [KE05] avec la mesure de la position pour
estimer la vitesse.
Cependant, notre connaissance, les mthodes de commandes sans capteur
mcanique proposes dans la littrature sont testes et values dans des
conditions de fonctionnement haute vitesse de la machine alors que les
difficults sont essentiellement basse vitesse cause de l'inobservabilit de
la machine. Nous avons aussi constat que pour ces lois de commandes sans
capteur mcanique proposes, il n'existait pas de dmonstration
dinobservabilit et de convergence globale de l'ensemble "Commande Observateur" en boucle ferme except quelques travaux.
III. Organisation du manuscrit
Dans cette thse, on sintresse la commande avec et sans capteur
mcanique du MSAP, en utilisant diffrentes commandes existantes dans la
littrature. Lobjectif fix est de concevoir des lois de commandes robustes et
de les associer des observateurs afin de raliser la commande sans capteur
mcanique du moteur synchrone aimants permanents, ainsi que des tests
de robustesse et de procder la validation exprimentale de lensemble
(Commande - observateur)
La dmarche adopte est la suivante:
La premire partie du travail est consacre la commande non linaire avec
capteur mcanique. Cette partie sarticule autour de trois chapitres.
La deuxime partie est dvoue la conception des lois de commande sans
capteur mcanique, traite dans les trois derniers chapitres.
Le premier chapitre est consacr la description de la machine synchrone
aimants permanents et ses diffrentes applications. Les diffrents modles
dtat non linaires de cette machine, dans le repre fixe () et dans le
repre tournant (dq), sont traits. Le principe de la commande vectorielle et
son application la MSAP est prsent et la commandabilit de la MSAP est
tudie.
Le deuxime chapitre concerne la commande structure variable pour cela
nous avons choisi lapproche non linaire par mode glissant (MG).
Lapplication pour la commande en vitesse de la MSAP est synthtise. On
remarque cependant que le signal de commande obtenu prsente des
variations brusques dues au phnomne de broutement (Chattering). Ceci
nous a pousss effectuer une hybridation entre la logique floue et le mode
de glissement, afin de rduire les effets du phnomne de broutement et
damliorer davantage les performances de contrle du MSAP. Plusieurs

15

Introduction gnrale

rsultats de simulation obtenus sur diffrentes trajectoires sont fournis et


comments.
Le troisime chapitre est consacr la thorie de contrle dite backstepping.
Elle offre une mthode systmatique pour effectuer la conception d'un
contrleur, pour des systmes non linaires. Une dmonstration de
convergence par la thorie de Lyapunov de la loi de commande sera dtaille
L'avantage principal de cette mthode est de garantir la stabilit de
lensemble du systme (contrleur et moteur), mais prsente cependant
quelques inconvnients. Sa structure, qui s'apparente celle d'un
(proportionnel-driv) PD, est trs sensible au bruit de mesure. En rgime
permanent, des erreurs statiques persistent. Des solutions pour rgler ces
problmes ont t apportes, une action intgrale a t introduite dans le
contrleur. Des rsultats de simulation obtenus sur diffrents profils seront
donns et comments.
Le chapitre quatre porte essentiellement sur les rappels des notions de base
dobservabilits des systmes linaires et non linaires ainsi qu la
prsentation, en particulier, de synthses dobservabilits quand le problme
des entres pour le systmes non linaire est pos (observabilit non
uniforme) et la notion dobservabilit uniforme. Ensuite nous nous
intresserons plus spcifiquement au problme de lobservation de ltat de
la MSAP. A travers cette tude, nous pourrons conclure sur les proprits
dobservabilit de la MSAP. En dautres termes, quand est ce quil est
possible de reconstruire les variables dtat lectriques (courant) et
mcaniques (vitesse, position et couple de charge) ?. La deuxime partie est
consacre ltude des performances de la commande sans capteur base sur
lobservation dtat associ un rgulateur classique PI et un rgulateur
backstepping. Nous avons choisi l'observateur de Luenberger appliqu pour
lestimation des grandeurs mcanique. Ltude de la robustesse vis--vis des
incertitudes paramtriques ou de bruits a t mene et des rsultats de
simulation obtenus sont prsents et comments.
Le cinquime chapitre traite le filtre de Kalman tendu (FKE) et ses atouts
pour remdier aux insuffisances de lobservateur de Luenberger. On associe
la commande par PI et Backstepping lobservateur FKE pour effectuer la
commande sans capteur mcanique de la MSAP. Une dmonstration sera
faite au fur et mesure pour chaque cas tudis et des rsultats de simulation
seront fournis et comments.
Afin de valider nos rsultats de simulation, un sixime chapitre destin la
mise en uvre exprimentale des lois de commande associes lobservateur
de vitesse complte ce travail afin de tester le systme en temps rel. Les

16

Introduction gnrale

rsultats exprimentaux obtenus sont prsents ainsi que des tests de


robustesse montrant ainsi la validit des algorithmes de commande
appliqus au MSAP.
Finalement, une synthse des travaux raliss conclut ce travail tout en
proposant galement plusieurs perspectives de prolongement du travail
ralis, ainsi les axes futurs exploiter pour la poursuite des travaux sur la
commande sans capteur mcaniques des MSAP faible vitesse.

17

Introduction gnrale

Rfrences
[AKR08]

[ARI07]

[ST84]
[BAL91]
[BAR98]

[BEN01]

[BEN98]

[BEN00]

[BES98]

[BOL93]

[BOU04]

[BOS85]

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19

Introduction gnrale

[FAQ03]

[FRA87]
[FRE99]

[FUR92]

[GIR10]

[GU04]

[HAJ96]

[HAL10]

[INA02]

[ITK02]
[KE05]

[KRI95]
[LAS04]

A. Faqir, Commande structure variable dun entranement machine


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20

Introduction gnrale

[LOU02]

[MAH99]

[MAR95]
[MOR02]

[MIH02]

[MIH12]

[MIR07]

[NAH01]

[PAN94]

[PR02]

[PER07]

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21

Introduction gnrale

[PAP06]

[TRA08]
[RAC07]

[UTK77]
[UTK99]
[UTK93]

[VAS08]

[VAS66]
[XU03]

[YAN02]

[ZAL10]

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Observer with an Improved Zero-speed Position Estimation Design for
Surface PMSM Sensor-less Control , 2010 IEEE International Conference
on Control Applications, Part of 2010 IEEE Multi-Conference on
Systems and Control Yokohama, Japan, September 8-10, 2010.

22

Introduction gnrale

[ZEN07]

[ZHA07]

Z.Zheng, M. Fadel, and Y. Li. High Performance PMSM Sensorless


Control with Load Torque Observation, The International Conference on
Computer as a Tool, EUROCON, pp. 1851-1855, Warsaw, 9-12
September, 2007.
S. Zhao and X. Peng. A Modified Direct Torque Control Using Space
Vector Modulation (DTC-SVM) for Surface Permanent Magnet
Synchronous Machine (PMSM) with Modified 4-order Sliding Mode
Observer, Proceedings of IEEE International Conference on
Mechatronics and Automation, Harbin, China, 5-8 August, 2007.

23

CHAPITRE I
DESCRIPTION ET COMMANDE
VECTORIELLE DU MSAP

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Sommaire
I.1 Introduction
I.2 Applications industrielles dun MSAP
I.2.1. Domaine Ferroviaire
I.2.2. Domaine de la propulsion navale
I.2.3. Domaine de lavionique
I.2.4. Domaine du vhicule lectrique ou hybride
I.3 Modlisation du moteur synchrone aimants permanents
I.3.1. Equations lectriques
I.3.2. Equations mcaniques
I.3.3. Modle dtat d'un MSAP dans le repre d-q
I.3.4. Modle dtat d'un MSAP dans le repre fixe
I.4 Modlisation de londuleur de tension
I.5 La commandabilit du MSAP
I.5.1. Accessibilit forte
I.5.2. Application la MSAP
I.6 Stratgies de commande du MSAP
I.6.1. Rglage assurant un couple maximal
I.6.2. Rglage assurant un facteur de puissance unitaire
I.7 Commande scalaire du MSAP
I.7.1.L'amplitude des courants de rfrence
I.7.2.Le dphasage des courants par rapport aux forces
lectromotrices
I.8 Commande vectorielle du MSAP
I.8.1. Principe de la commande vectorielle
I.8.2. Les diffrents types de la commande vectorielle du MSAP
I.8.2.1. Commande vectorielle simplifie
I.8.2.2. Commande vectorielle indirecte
I.8.2.3. Commande vectorielle directe
I.9 Calcul des rgulateurs
I.9.1. Rgulateur du courant
I.9.2. Rgulateur de vitesse
I.9.3. La fonction danti-saturation (anti-windup)
I.10 Rsultats de simulation
I.11 Conclusion

24

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

I.1. Introduction
Llectrotechnique moderne a t bouleverse par deux phnomnes,
lapparition sur le march daimants de plus en plus performant et le
dveloppement de llectronique de puissance de mieux en mieux adapte
aux exigences industrielles [NOU94].
Les premiers aimants exploits sont les alnicos (aimants mtalliques), ensuite
les ferrites qui sont des aimants robustes, surs et peu coteux. Depuis une
vingtaine dannes les aimants base de terres rares ( SmoCo5) et (Sm2Co17)
ont fait leur apparition. Ces aimants sont trs apprcis par les constructeurs
et ont contribu la conception des machines synchrones aimants
permanents MSAP. Ils permettent de rduire linertie du rotor, davoir des
couples volumiques et massiques levs et autorisent des courants
statoriques levs [CLE93].
En dehors de ses avantages; lassociation des machines aimants
permanents aux convertisseurs de puissance fonctionnant selon un
principe assimilable celui de la machine courant continu assure des
performances apprciables exiges dans de nombreuses applications dans
divers domaines, tel que la technologie de lespace (actionneurs daviation,
de satellites), la tlcommunication, la robotique, les machines outilsetc.
[BOU98, BOU95, CHI99]
Ce chapitre est consacr la description des ensembles convertisseursmachine MSAP et leurs applications. Ainsi nous rappelons la commande
vectorielle des MSAP, tout en tudiant la commandabilit de ces machines.
I.2. Applications industrielles dun MSAP
Lutilisation accrue dactionneurs lectriques remplaant des actionneurs
pneumatiques ou hydrauliques dans les systmes autonomes ou embarqus
(avions, automobile et propulsion navale), a permis daugmenter la flexibilit
de contrle, de rduire les cots dexploitation grce aux conomies
dnergie et la rduction des cots de maintenance par la suppression des
circuits dalimentation en air ou en huile, de gagner en compacit et de
rduire les missions de gaz.
A titre dexemple on cite quelques applications de la MSAP dans les
systmes embarqus.
I.2.1. Domaine Ferroviaire
Les MSAP sont de plus en plus prsent dans les chanes de traction
ferroviaire ainsi que dans les vhicules lectrique ou hybrides [ZER06] du
fait notamment de leur faible encombrement et du fort couple massique. Elle
25

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

est par exemple utilise dans les nouvelles Automotrices Grande Vitesse
AGV qui sont un projet de train grande vitesse de la socit Alstom qui
permet doptimiser lespace et de rduire la masse des trains [AGV07]. Il
devrait entrer en service en 2010.
I.2.2. Domaine de la propulsion navale
Dans le domaine maritime, au dbut des annes 90 est apparue lide de
combiner les avantages de manuvrabilit des gouvernails mcaniques avec
la flexibilit de la propulsion lectrique. Lide de base consiste loger le
moteur lectrique de propulsion dans une nacelle, appele POD (Propulsors
with Outboard Drives) fixe sous la coque lextrieur du navire. Ce moteur
va entraner une hlice pas fixe. Dans la propulsion par POD, afin
damliorer le rendement hydrodynamique, un faible diamtre de bulbe
est ncessaire. Cela ncessite un moteur qui, dispose dun couple volumique
et massique important. Les MSAP enroulements polyphass se sont
naturellement imposs dans ce domaine [FIL01].
I.2.3. Domaine de lavionique
Les volutions de llectronique de puissance ont permis dintroduire des
actionneurs lectromcaniques spcifiques dans le domaine de lavionique.
Ce dveloppement contribue la rduction de la pollution sonore et de la
pollution atmosphrique (moins de CO2 et moins de fluide). Les contraintes
de limitation de la masse embarque favorisent lutilisation des actionneurs
compacts fort couple massique et volumique tels que les MSAP [BOT00].
Nanmoins lheure actuelle, les EHA (Electro Hydrostatic Actuator) sont
les actionneurs les mieux adapts aux architectures actuelles des avions de
ligne car elles permettent de bnficier des avantages des moteurs lectriques
et des forces importantes dveloppes par les vrins hydrauliques [LAN06].
I.2.4. Domaine du vhicule lectrique ou hybride
Le secteur des transports routiers est responsable du tiers des missions de
gaz effet de serre. Cest galement un secteur consommateur de ressources
fossiles dont lpuisement est annonc lhorizon 2050 [MUL98]. La
communaut internationale a donc propos des rgles au sein du protocole
de Kyoto pour limiter les missions de gaz polluants. Ces rgles ont t
rengocies au sommet de Copenhague en 2009. La part importante du
secteur des transports a incit les constructeurs automobiles dvelopper
des solutions alternatives au moteur combustion interne.

26

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Les vhicules propulsion hybride (moteur thermique et moteur lectrique)


ou propulsion lectrique sont les solutions les plus prometteuses moyen
et long terme si les technologies de stockage dnergie embarque et les
nergies renouvelables deviennent efficientes et comptitives. Tous les
constructeurs ont dvelopp ou commercialis des modles de vhicules
hybrides ou lectriques. Parmi les moteurs lectriques, les moteurs
synchrone et asynchrone [CHA08], [ZHU07] semblent tre lheure actuelle
les plus prometteurs.
Nanmoins au del des performances, les chaines de conversion dnergie
lectrique devront garantir dune part la sret de fonctionnement du
systme en passant par une conception judicieuse des composants le
constituant, et dautre part dvelopper la connaissance sur les dfauts des
composants et leurs consquences afin de mettre en place les stratgies de
contrle adaptes[LIU09].
I.2.5. Domaine de lnergie de lolienne
Les premiers gnrateurs oliens taient coupls directement au rseau, ce
qui imposait une vitesse de rotation constante. Le dveloppement de
llectronique de puissance a rendu possible le couplage de ces gnrateurs
oliens au rseau par lintermdiaire de convertisseurs dlectronique de
puissance fonctionnant vitesse variable, afin dextraire le maximum de
puissance du vent [LEC04].
La figure I.1 montre le schma dune olienne vitesse variable gouverne
par une machine synchrone aimants permanents destine alimenter un
rseau ou des charge isoles [CIM05].

Fig 1.1 Schma de principe dune olienne vitesse variable avec MSAP

27

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

I.3. Modlisation du moteur synchrone aimants permanents


Ltude des systmes lectromagntiques ne peut se faire que moyennant des
hypothses ou des transformations mathmatiques afin dobtenir un ou
plusieurs modles simplifis. Les hypothses usuelles donnes dans la
majorit des rfrences sont adoptes comme suit [BOS02, ARR06, NAH01,
LIP98]
Le circuit magntique nest pas satur et leffet de Peau et dhystrsis est
nglig. Les flux sont des fonctions linaires des courants qui leur donnent
naissance.
Le circuit magntique est parfaitement feuillet, que seuls les
enroulements (inducteur et induit) sont parcourus par des courants, ce qui
permet de ngliger les courants de Foucault.
La densit de courant est uniforme dans les sections des conducteurs
lmentaires afin de ngliger leffet pelliculaire.
La force magntomotrice cre le long de lentrefer dans chaque phase de
linduit est rpartition spatiale sinusodale, on ne considre que le
fondamental et on nglige les harmoniques despace.
On assimile le systme dalimentation une source triphase dlivrant des
tensions symtriques et quilibres et dont la composante homopolaire est
nulle.
I.3.1. Equations lectriques
A partir de la reprsentation du MSAP de la figure (I.2), les quations
lectriques dans un repre fixe li au stator sont dcrites par :
(1.1)

Les flux totaux statoriques qui sont exprims par :


cos
avec :

cos
cos

28

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Sb

R1
ib
vb

f
ia

Sa

va

vc
ic
R2

Sc

Fig 1.2 - Reprsentation du MSAP dans le repre triphas (a,b,c)


En appliquant les transformations de Park P() et de Concordia T32 donnes
lannexe (A1) au systme dquations (1.1) on peut exprimer toutes les
grandeurs dans un repre li au rotor comme le montre la figure (1.3).
Si est l'angle lectrique dsignant la position du rotor par rapport au stator,
nous avons :
(1.2)

et

sont fonctions linaires des courants id et iq :


(1.3)

En reportant les expressions des flux (1.3) dans l'quation (I.2) le modle de
Park scrit :

29

(1.4)

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Sb

ids

ib
vb

vds

[P()]

ia

Sa

Sa

va

vc
vqs

ic

iqs
q

Sc

Fig 1.3 Schma quivalent du M.S.A.P dans les plan (abc) et (d,q).
I.3.2. Equations mcaniques
Apres la transformation de Park, le couple lectromcanique dvelopp par
les machines synchrones peut tre donn par la relation suivante:
(1.5)
La conversion de l'nergie lectrique en nergie mcanique dans les
machines tournantes est rgie par la relation suivante :

(1.6)

La position du rotor volue d'aprs l'quation diffrentielle suivante :

(1.7)

En combinant les quations (1.2)- (1.7), on reprsente le modle fonctionnel


de la MSAP la figure 1.4
vds

1/(Rs+Lds)

vqs

Lq
P(Ld-Lq)

Ld
1/(Rs+Lqs)

Pf

+
-

Cr

Fig 1.4 Modle de la MSAP


30

P/(fc+Js)

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

I.3.3. Modle dtat d'un MSAP dans le repre d-q


La reprsentation du modle d'tat demande, dans un premier temps, la
dfinition du vecteur d'tat x, du vecteur d'entre u et du vecteur de sortie y.
Dans le cas frquent de la reprsentation dune machine lectrique dans le
plan d-q (I.4), les entres de la machine sont les tensions statoriques vd et vq
lorsquelles est alimentes en tension et les courants statoriques id et iq
reprsentent le vecteur de sortie.
Dans le cas d'une rgulation de couple ou de vitesse angulaire, le modle
d'tat dans le repre tournant d-q est dcrit par le systme ci-dessous :

(1.8)

0
C

Ce modle est non linaire cause des termes id , iq , id iq.


Le couple de charge Cr est considr gnralement comme une perturbation
compenser par le rgulateur de vitesse ou de position du rotor. Il faut en
tenir compte de celle-ci comme une nouvelle variable d'tat voluant daprs
l'quation (1.7). Sa dynamique est en fonction de la vitesse angulaire . Le
nouveau modle d'tat s'crit :

(1.9)

I.3.4. Modle dtat d'un MSAP dans le repre fixe


Dans le repre fixe , dcrit en annexe 01 les quations de la MSAP
peuvent scrire sous la forme donnes par (I.10) partir du modle (I.4)
[CHE03], [BIS06]:
(1.10)

La reprsentation fonctionnelle du modle de Park des MSAP illustre sur la


figure I.5

31

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Fig. 1.5 - Reprsentation fonctionnelle du MSAP

I.4. Modlisation de londuleur de tension


Dans notre travail nous avons choisi londuleur de tension command par la
technique de Modulation de Largeur d'Impulsions (MLI), la modulation
sinus-triangle a t choisie pour la gnration des tensions dalimentation du
MSAP.
Du fait que les constantes de temps des machines et des rgulateurs sont trs
grandes devant le temps de transition d'un tat l'autre des composants
semi-conducteurs, on peut faciliter la modlisation et rduire le temps de
simulation en modlisant l'onduleur par un ensemble d'interrupteurs idaux.
La figure I.6 reprsente le schma de cet onduleur et son modle.
Les six interrupteurs de l'onduleur relient les deux bornes de la source
continue de tension aux trois phases de la machine. Les tensions de sortie
aux bornes de londuleur sont prises par rapport au point fictif "o" de la
source de londuleur. Une fonction logique dcrit ltat de chaque
interrupteur, sa valeur vaut un (1) si linterrupteur est ferm et zro (0) sil
est ouvert.
Cette fonction est dfinie par :
0

32

avec i = 1,2,3

S1

S2

Onduleur

Description et commande vectorielle du MSAP

S3

o
S1

S3

S2

ia

ib

ic

vb
n

Stator de la
MSAP

Chapitre I

vc

va

Fig. 1.6 - Reprsentation simplifie de londuleur.


Les tensions de sortie sont obtenues par la relation suivante :

2
1

(1.11)

Avec
2
Et

1
2

1
1

(1.12)

1
1
2
En utilisant les fonctions de connexion, les tensions composes de londuleur
sont exprimes de la manire suivante :
(1.13)

Les tensions de branches vao vbo vco peuvent tre exprimes en fonction des
fonctions logiques par :

33

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

(1.14)

En remplaant vao vbo vco dans la relation (1.11) on obtient


2
1
1
1

(1.15)

I.5. La commandabilit du MSAP


Avant de dvelopper des structures de commande du MSAP, il convient
d'aborder la question de la commandabilit des modles non linaires.
L'tude de la commandabilit d'un systme non linaire est, dans notre cas,
effectue localement. Elle est analyse autour d'un tat x0. Ceci est
caractristique d'un systme non linaire o le principe de superposition
n'est plus applicable. Nous introduisons ci-dessous une notion d'accessibilit
qui permet d'approcher la notion de commandabilit classique pour un
systme non linaire. [NIJ91, NAH01].
I.5.1. Accessibilit forte
L'accessibilit forte d'un systme non linaire et affine en entre

,
,
demande une distribution d'accessibilit D(x) de rang plein :

o :
Avec

1, ,

0,1,2, .

(1.16)

, o :

(1.17)

Dnote le crochet de Lie de deux champs de vecteurs.

34

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

I.5.2. Application la MSAP


On calcule les distributions possibles d'accessibilit pour les deux modles
(I.8) et (I.9)
0
,

(1.18)

0
,
0

0
,

0
0

Il s'ensuit :

(1.19)
0
3

Cette condition est en pratique satisfaite car id dans les MSAP est trs

. Les deux modles d'tat (I.8) et (I.9) sont donc


infrieur
localement commandable.

I.6. Stratgies de Commande du MSAP


Le MSAP peut fonctionner sur une large gamme de la caractristique couplevitesse. En fait, le couple lectromagntique, hors couple de reluctance,
rsulte d'une interaction de deux champs tournants fondamentaux. L'un est
appel champ rotorique, il est fix par les aimants permanents et il tourne
la vitesse lectrique du rotor. L'autre est appel champ statorique. D'aprs le
thorme de Ferraris, les deux champs tournent la mme vitesse lectrique
en rgime permanent; ceci constitue le synchronisme. Cependant, la perte de
synchronisme peut tre cause par une variation brusque de la vitesse de
rotation de la machine sous l'effet d'un changement brutal du couple
rsistant. Elle peut aussi provenir, d'une surcharge en couple rsistant qui
dpasse le couple maximal de la machine. Afin d'viter cette perte, il est
ncessaire de synchroniser les formes des courants d'alimentation des
enroulements du stator sur la position du rotor. Dans ce cas, la machine est
dite autopilote, ceci est reprsent par la figure 1.7

35

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

D'autre part, pour amliorer les performances en rgime dynamique, le


couple doit faire l'objet d'un rglage des amplitudes des champs tournants, et
ce, selon le type de fonctionnement dsir. Dans la littrature, nous
distinguons deux modes de rglage [GRE96][ERR10] :

Fig 1.7 Schma du principe de lautopilotage dun MSAP


I.6.1. Rglage assurant un couple maximal
Le flux rotorique tant fix par les aimants permanents. En imposant l'angle
de dphasage des champs tournants, nous pouvons facilement rguler le
couple de la machine par la rgulation de l'amplitude du courant statorique
[GRE96][KAD00].
Dans les quations de Park, si nous utilisons la composante directe du
courant comme argument d'optimisation, le fonctionnement couple
maximal est obtenu en drivant lexpression du couple donne par I.5 par
rapport id et en posant cette drive gale zro, la solution de cette
dernire reprsente le courant de rfrence
0
(1.20)

Ce qui donne

Dans le cas o la machine est ples lisses


devient

36

, lexpression I.5

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

La composante directe est naturelle annule pour loptimum il suffit de


choisir :
0
(1.21)

Cette dernire quation est la plus utilise mme pour la machine ples
saillants de faible saillance.
Cependant, le fait de forcer la composante directe du courant rester nulle
pour une machine ples saillants, conduit, d'une part, une augmentation
du module du flux statorique et de ce fait, une valeur plus leve des pertes
fer, et d'autre part, une augmentation de la tension statorique. Cette
augmentation vient du fait que le MSAP est caractris par une grande
valeur de l'inductance en quadrature par rapport l'inductance directe. Pour
pallier ce problme, nous pouvons rguler le module du flux statorique au
lieu de la composante directe du courant statorique.
I.6.2. Rglage assurant un facteur de puissance unitaire
Pour assurer cet objectif (un facteur de puissance unitaire) [ERR10][GRE96],
on prend
(1.22)

Il reste maintenant prvoir les approches adquates de commande


permettant d'asservir ces consignes. Dans ce contexte on peut procder soit
la commande scalaire ou la commande vectorielle telle que nous allons les
dfinir.

I.7. Commande Scalaire du MSAP


La commande scalaire [GRE96] est une technique classique pour
l'entranement des MCA et qui consiste contrler leur couple par la
rgulation de l'amplitude des courants statoriques le plus souvent dans le
repre triphas (abc). Pour ce faire, elle utilise le modle tabli. L'algorithme
de contrle dlivre deux consignes, savoir:

37

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

I.7.1. L'amplitude des courants de rfrence


Elle est obtenue par un rgulateur de vitesse tenant compte de lerreur entre
la vitesse de consigne et la vitesse de rotation relle du moteur est introduite
dans un rgulateur, la sortie du rgulateur labore l'amplitude du courant de
rfrence.
I.7.2. Le dphasage des courants par rapport aux forces lectromotrices
Cette technique est base sur la position du rotor par rapport au stator et du
dphasage des courants statoriques par rapport la f.e.m induite, afin de
faire fonctionner le MSAP couple maximal ou facteur de puissance unitaire.
La rgulation des courants statoriques est ralise par deux mthodes
savoir :
Le contrle par hystrsis : qui consiste maintenir les erreurs entre les
courants mesurs et les courants de rfrence dans une bande, appele bande
d'hystrsis dfinie au pralable. Ces erreurs sont introduites directement
dans des comparateurs, appels comparateur hystrsis. Les sorties des
comparateurs constituent les signaux de commande des interrupteurs du
convertisseur.
Le contrle par correcteur MLI : o les erreurs des courants sont
introduites dans des rgulateurs ou correcteurs. Les instants de commutation
des interrupteurs de l'onduleur sont dtermins par les points d'intersection
entre les signaux issus des rgulateurs reprsentant la tension de commande
et un signal triangulaire de haute frquence ou porteuse.
Remarque La commande scalaire est facile implanter en temps rel. Elle est
cependant moins performante au niveau des performances dynamiques des au fait
qu'elle est base sur le modle tabli en rgime permanent. C'est pour cette raison
pour quelle ait t dlaisse au profit de la commande vectorielle base sur le modle
transitoire.

I.8. Commande vectorielle du MSAP


La commande vectorielle introduite ds 1971 par Blaschke est base sur
l'lectromagntisme, elle est dfinit par : une force exerce sur un
conducteur parcouru par un courant plac dans un champ magntique est
gale au produit vectoriel du vecteur courant par le vecteur champ [BLA72].
Il en rsulte videmment que l'amplitude de cette force sera maximale pour
des intensits du courant et du champ donns quand le vecteur courant sera
en quadrature avec le vecteur champ. Si ce principe est applicable aux

38

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

machines lectriques courant continu qui sont naturellement dcoupls, il


n'en est pas de mme pour le MSAP o l'angle entre le champ tournant du
stator et celui du rotor varie avec la charge. Ceci induit des interactions
complexes et des rponses dynamiques oscillantes.
I.8.1. Principe de la Commande vectorielle
Quel que soit le but de la commande (rgulation de couple, de vitesse ou de
position), le contrle du couple du moteur est ncessaire. La stratgie de
commande repose sur le modle de Park de la machine et consiste que la
composante id permet de modifier (si ncessaire) ltat magntique de la
machine tout en minimisant les pertes joules. Il sera donc nul pour des
MSAPPL ou des MSAPPS faible saillance (1.22) ou rgul une valeur
donne (1.21) dite optimal pour des MSAPPS. Le courant iq permet de
contrler le couple. La rgulation seffectue donc sur des grandeurs du
rfrentiel tournant et donne la possibilit de placer les champs magntiques
statoriques de manire prcise. La structure de commande est dcrite par le
schma reprsent par la figure 1.8. Elle sappuie principalement sur une
connaissance de la position prcise du champ magntique statorique par la
mesure de la position mcanique. Une fois cette mesure connue, les
grandeurs lectriques peuvent tre changes de rfrentiel. La rgulation des
courants seffectue dans le repre tournant, les tensions de commande
dduites sont transformes en tensions triphases et appliques aux moteurs
par une commande MLI dcrite plus haut.

Fig. 1.8 - Schma global de la commande vectorielle du MSAP


I.8.2. Les diffrents types de la commande vectorielle du MSAP
Reprenons le modle de la MSAP dans le rfrentiel de Park dfini par les
quations (1.4) o on remarque que les courants ne sont pas indpendants
lun lautre, ils sont relis par des termes de coefficients non linaires.
39

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

La commande dun courant est donc sensible la variation de lautre. Ce


couplage qui constitue lune des difficults de contrle des MSAP peut tre
limin par une des trois mthodes de la commande vectorielle dfinies
comme suit :
1. Commande vectorielle simplifie
2. Commande vectorielle indirecte
3. Commande vectorielle directe
Nous les exposons en mettant laccent sur les avantages et les inconvnients
de chacune delles.
I.8.2.1. Commande vectorielle simplifie
La structure de commande peut tre simplifie dune part au niveau du
dcouplage et dautre part au niveau des rgulateurs. Le courant id peut tre
naturellement maintenu nul si on dcouple le systme au moyen du retour
des variables dtat par laction calcule partir des variables du systme.
Le schma de principe donn par la figure 1.9 peut tre dduit de la figure
1.3, en reprsentant en trait discontinu laction de retour de variable dtat
servant lannulation du courant id .
Son principal intrt est de rduire la complexit de lalgorithme de
commande (rduction du taux de calcul) et par consquent la rduction du
cot de la ralisation pratique mais tout en gardant des performances
leves. [ROB92] [BUY89] [KEN03]
Lq

vds

1/(Rs+Lds)

vqs

Lq
P(Ld-Lq)

Ld
1/(Rs+Lqs)

Pf

P/(fc+Js)

Cr

Fig. I.9 Dcouplage des axes d, q du MSAP par retour dtat


A partir de lquation I.4, le courant id est maintenu nul en prenant :
(1.23)

40

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Cependant, en pratique, le dcouplage ralis au moyen de lexpression


(1.23) nest pas parfait cause des incertitudes sur les paramtres, des
imprcisions de mesure ou encore le dlai du temps de calcul et les effets de
ces imperfections sur la rponse du systme peuvent nanmoins tre rduits
en choisissant des rgulateurs suffisamment robustes de vitesse ou de
position.
Lestimation du courant iq est obtenue partir du modle dcrit par le
systme dquations I.4, par la relation suivante :
(1.24)
T : priode dchantillonnage de lestimation
La figure 1.10 illustre la vue globale de cette commande simplifie associe
au rglage de la vitesse o la tension de commande vdref est calcule par
lquation (1.23) en utilisant lestimation du iq (1.24) et la tension vqref est
fournie par le rgulateur de vitesse R
Onduleur

vas
vbs

MSAP

vcs
Vp

ref

vqref

R
-

Commande MLI
varef

d, q

vbref
Estimation de iq
Calcul de vdref

vdref

vcref

a,b,c

Fig 1.10 Schma global de la commande vectorielle simplifie


avec rgulation de vitesse.

I.8.2.2. Commande vectorielle indirecte


La structure de dcouplage du contrle vectoriel indirecte de la MSAP est
obtenue en choisissant un couple de rfrence Cemref ou un courant de
rfrence calcul partir des systmes d'quations suivantes :

41

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

(1.25)

Le courant statorique est fix en boucle ouverte, en posant les conditions


suivantes :
idref = 0 et
, nous obtenons la
structure de dcouplage de la MSAP o les tensions de commande vdref et
vqref sont :

(1.26)

tant la tension de sortie du rgulateur de courant id


La commande dcouple par la mthode indirecte est donne par la figure
(1.11). La rfrence du couple Cemref tant fixe, et les tensions de commande
sont calcules par le bloc FOC.

Cemref

1/Pf

iqref

vqref

Rs+Lqs

-Lq
vd0

vdref
+

Fig 1.11 Schma bloc du FOC


La structure de commande vectorielle indirecte en boucle ferme avec
rgulation de la vitesse est prsente la figure 1.12. Le bloc FOC fournit les
tensions statoriques assurant le contrle des courants id et iq puis le passage
aux grandeurs relles se fait par la transformation de Park.

42

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Onduleur

va
vb

MSAP

vc
idmes

idref +

ref +

Vp

PI
PI

Cemref

vd0

FOC

vdref

Commande MLI

d, q

vqref

a,b,c

Fig 1.12 Schma global de la commande vectorielle indirecte


avec rgulation de vitesse.
I.8.2.3. Commande vectorielle directe
Dans la mme mesure o un contrle prcis du couple est exig comme pour
le cas des machines de fortes puissances une rgulation du courant iq est
indispensable, afin dviter des surcharges importantes des courants dans la
machine [KEN03][BON95]. La structure de commande prcdente est
complte par un rgulateur dans laxe q.
La commande vectorielle directe est base dune mthode de compensation
classique, celle ci consiste faire rguler les deux courants id et iq en
ngligeant les termes de couplage, ces derniers tant rajouts la sortie des
correcteurs des courants afin dobtenir les tensions de commande vdref et vqref
.[KEN03]
Cest cette dernire structure qui a t choisi pour la suite de ltude.

I.9. Calcul des rgulateurs


Dans la majorit des applications, la machine est alimente par un onduleur
de tension et donc le contrle des courants est ralis par lintermdiaire des
tensions appliques au stator. Par contre, les quations des tensions sont
couples par des termes croiss et par la f.c..m.; ces termes sont de plus
proportionnels la vitesse. Donc, pour se ramener deux systmes
monovariables indpendants, on utilisant un dcouplage entre les axes.
A partir du modle cit plus haut o :

43

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

On remarque que les courants id et iq dpendent simultanment des


grandeurs dentre vd et vq. Nous avons ici un systme multi variable deux
entres et deux sorties couples.
En utilisant la commande vectorielle directe qui consiste rguler les deux
courants id et iq en ngligeant les termes de couplage ed et eq , ces deux termes
homognes une force contre-lectromotrice qui agissent comme des
perturbations compenser. Ces derniers tant rajouts la sortie des
rgulateurs des courants (R)id et (R)iq afin dobtenir les tensions de
commande vdref et vqref. [ BEN99, BON95, CAR95,KEN03]
On dfinie les termes de couplage :
(1.27)

Les tensions de commande vdref et vqref peuvent tre dcomposes en deux


tensions comme suit :
(1.28)

Avec le dcouplage mis en place on aboutit deux systmes monovariables


indpendants et linaires. On peut donc utiliser une approche base sur les
fonctions de transfert pour la synthse des rgulateurs de courant de type PI,
o vdr , vqr aient une relation de premier ordre avec les deux composantes de
courants statoriques id et iq
R
(1.29)
R
Avec G (R)id,q fonction de transfert du rgulateur
I.9.1. Rgulateur du courant
On peut donc utiliser une approche base sur les fonctions de transfert pour
la synthse des rgulateurs. Le fait de pouvoir sparer les modes lectriques
et mcaniques permet de dcomposer un systme d'ordre lev en plusieurs
sous systmes d'ordre faible et donc avoir une boucle externe et une boucle

44

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

interne (imbrique) pour la synthse des rgulateurs aise. Pour un


fonctionnement correct, il faut respecter un cart entre les dynamiques des
deux boucles. La dynamique de la boucle interne doit tre sensiblement plus
rapide que la dynamique de la boucle externe. La commande par boucle
imbrique est alors classiquement applique la MSAP, puisqu'elle permet
de contrler sparment les courants id et iq (et donc le couple) et la vitesse .
Nous nous contenterons ici aux rgulateurs classiques de type PI. Il utilise
une action proportionnelle sur la mesure et une action intgrale sur lerreur
pour lannulation de lerreur en rgime permanent. Ce rgulateur est
gnralement synthtis dans le domaine continu, puis lors de passage
lexprimentation il est discrtis par lapproximation dEuler

, Te

dsigne la priode dchantillonnage. Les gains du rgulateur sont obtenus


par identification avec un modle de rfrence en choisissant le coefficient
damortissement et la pulsation naturelle n.
La boucle de rgulation du courant id est donne par la figure (1.13)

Fig 1.13 Boucle de rgulation du courant direct


Lquation caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme est
donne par:
d (s) = Ld s2 + ( R + Kpid ) s + Kiid = 0
(1.30)
En imposant toujours deux ples complexes conjugus s1, 2 = (-1 j) en
boucle ferme et par identification entre lquation caractristique et
lquation dsire, on trouve les paramtres du rgulateur.
2
2
I.9.2. Rgulateur de vitesse
La boucle de rgulation de la vitesse est donne par la figure (1.14)

Fig 1.14 Boucle de rgulation de la vitesse

45

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Lquation caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme est


donne par:
0

(1.31)

En imposant deux ples complexes conjugus ( s1, 2 = (-1 j) en boucle


ferme et par identification, on trouve les paramtres du rgulateur.

(1.32)

La figure (1.15) donne le synoptique de cette commande.


L q iq

id
idref

PI

vdref

vd

Cd(s)

f
iqref +

iq

PI
Cq(s)

vq

+
+

vqref

L q id

id

Lds+R

iq

Lqs+R

Commande dcouple

Fig 1.15 Principe de dcouplage par compensation


I.9.3. La fonction danti-saturation (anti-windup)
Les sorties des rgulateurs de courant i.e. vqref , vdref sont limites une valeur
maximale lies aux caractristiques de la machine et du convertisseur
statique. Il est galement ncessaire dajouter une fonction danti-saturation
(anti-windup) du terme intgral. Nous avons choisi dappliquer celle
dveloppe dans les travaux de L. Sicot [SIC97]. Lorsque la commande u
dpasse le seuil de saturation (limit Vmax pour la rgulation du courant), la
valeur de laction intgrale est calcule de manire ce que la somme de
laction proportionnelle et de laction intgrale au pas dchantillonnage
suivant soit infrieure au seuil de saturation. Cette dernire perturbe
galement le fonctionnement des rgulateurs comportant une action
intgrale. En effet, la composante intgrale continue crotre, bien que la
sortie du rgulateur soit limite. Le dlai ncessaire pour rduire la

46

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

composante intgrale excdentaire provoque un dpassement de la grandeur


rgler, dont l'amplitude est proportionnelle la priode de saturation
(problme de reset-windup) [SIC97].
De nombreuses mthodes, dites mesures anti-reset-windup (ARW), ont t
proposes pour la modlisation du circuit satur et pour la correction de la
composante intgrale. Nous utilisons ici une approche dynamique qui
permet d'viter les effets ARW. De plus, elle est applicable la limitation
exacte d'une structure par boucle imbrique.
Le principe de cette approche est montr sur la figure 1.16.

Fig 1.16 Anti-Reset-Windup.


r est la consigne de rfrence, y est la grandeur rguler, us est la sortie
limite du rgulateur. C(z) dsigne le rgulateur numrique et rs la rfrence
limite entre rmax et rmin. Ces valeurs de limitation sont calcules par :

La structure de commande vectorielle en boucle ferme avec rgulation de la


vitesse est prsente la figure (1.17) Les blocs Cd(s) et Cq(s) fournissent les
tensions statoriques vdref et vqref puis le passage aux grandeurs relles se fait
par la transformation de Park
Onduleur

Uc

id
idref

ref +

vp
-

R i
qref iq

Cd(s)
Cq(s)

vdref

MSAP

Commande MLI

d, q

vqref

a,b,c

Fig I.17 Schma global de la commande vectorielle directe et rgulation de la

47

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

I.10. Rsultats de simulation


Afin dvaluer le comportement dynamique du MSAP munie de sa
commande vectorielle avec les boucles de rgulations de courants id et iq,
nous avons test les performances de la rgulation de la vitesse sous
lenvironnement Matlab/Simulink.
Le premier test simul est ralis pendant un temps de simulation de 2 sec,
ou on a appliqu un couple de charge de 5 Nm linstant t = 1 sec.
Les figures 1.18-1.19 prsentent les rsultats de simulation de la commande
vectorielle directe avec un rgulateur PI de vitesse, les courbe montrent que
lors du dmarrage vide toutes les grandeurs se stabilisent aprs un temps
de rponse qui dure 0.2 s, la vitesse de rotation suis la vitesse de rfrence
sans prsence de dpassement, un fort appel du courant au transitoire puis il
se stabilise en rgime permanent. Le couple lectromagntique oscille lors de
la mise sous tension en atteignant une valeur maximale de 18 N.m et
disparat une fois le rgime permanent est atteint. Lors de lapplication de la
charge, on remarque que le couple augmente de faon compenser
instantanment le couple de charge avec quelques ondulations
supplmentaires au niveau du couple et du courant causes par la MLI.
vitesse rotorique mesure et rfrence - PI 120
100

tr/mn

80
60

ref

40

mes

20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

Zoom demarrage

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

120

100.2

100

100.1

tr/mn

tr/mn

80
60

100
99.9

40
99.8

20
0

0.05

0.1

0.15 0.2
t(s)

0.25

99.7

0.3

1.2

1.4
t(s)

1.6

1.8

Fig 1.18 Comportement de la vitesse avec les paramtres nominaux du


MSAP

48

Description et commande vectorielle du MSAP

20

15

10

a b c

(A)

20

i ,i ,i

10

(Nm)

Chapitre I

-10

0.5

1.5

-20

0.5

1.5

t(s)

2
t(s)

Zoom des courants de phases


15

15
iq

10

a b c

i ,i ,i

i ,i

d q

(A)

(A)

10

5
0
-5

0
-10
-5

0.5

1.5

-15
1.5

1.52

1.54

1.56

1.58

t(s)

Fig 1.19

1.6
t(s)

Comportement des courants et du couple de la MSAP

Le deuxime test simul est un essai de la poursuite effectu de la mme


faon que le Benchmark qui sera trait par la suite dans la partie
exprimentale comme suit :
- Un dmarrage vide avec un chelon de rfrence de 100 tr/mn t=0s
- changement de consigne 100 tr/mn puis 200 tr/mn puis 400 tr/mn;
suivi dune inversion de rotation donc 400 tr/mn puis un arrt 0 tr/mn
La figure 1.20 prsente les rsultats de simulation, nous remarquons que
cette commande prsente des rsultats trs satisfaisants avec une bonne
dynamique de poursuite ainsi quun rejet relativement acceptable de la
perturbation. Dautre part on remarque que la vitesse stablit sa valeur
nominale avec une bonne dynamique et sans erreur statique, l'instant o
l'on applique le couple de charge, la vitesse est rduite mais elle se rtablit
nouveau sans erreur statique.

49

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence

mes
ref

tr/mn

250

-250

5
6
t(s)
Zoom inversion de rotation

Zoom demarrage

10

Zoom freinage
0

100
250
-100

60

tr/mn

tr/mn

tr/mn

80
0

-200

40
-250

-300

20
0

0.2

0.4

0.6

-500
5.5

6.5

-400

8.1

t(s)

t(s)

8.2

8.3

t(s)

Fig 1.20 Comportement de la vitesse avec benchmark


100
60
40

a b c

15

i ,i ,i

(Nm)

(A)

50

-10

-50
-35
-100
-60

6
t(s)

10

12

50

6
t(s)

10

12

30
20

a b c

i ,i ,i

i ,i

d q

(A)

(A)

25

-25

iq

Fig 1.21

6
t(s)

10

0
-10
-20

id
-50

10

12

-30

2.05

2.1
t(s)

Comportement des courants et du couple de la MSAP

50

2.15

2.2

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Test de robustesse

A fin de tester la robustesse vis vis des variations paramtrique, on


prsente les rsultats de simulation du comportement dynamique pour les
cas suivants :
Variation de la rsistance R jusqu +100% fig (I.22)
Variation du moment dinertie J jusqu + 100% fig (1.23)
La variation de la rsistance statorique R ninflue pas sur la dynamique de
la vitesse, mais elle prsente des ondulations importantes au niveau du
couple surtout en basse vitesse. Par contre une augmentation de linertie J
augmente le temps de rponse avec apparition dun dpassement important.
On constate quune mauvaise identification ou estimation des paramtres de
la machine dgrade son comportement et peut conduire une instabilit du
systme.
vitesse rotorique mesure et rfrence
120
100

tr/mn

80
60
+100%R
+50%R
R

40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

Zoom demarrage

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

120

100.05

100

100

tr/mn

tr/mn

80
60

99.95
99.9

40
99.85

20
0

0.05

0.1

0.15 0.2
t(s)

0.25

0.3

1.2

1.4
t(s)

1.6

Fig 1.22 Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par PI


Test de la variation de la rsistance statorique R

51

1.8

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence


120
100
J
+50% J
+100% J

tr/mn

80
60
40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

1.4

1.6

1.8

1.4

1.5

Zoom variation de la charge

Zoom demarrage
102
100.1
100.05
tr/mn

tr/mn

101

100

100
99.95
99.9

99

99.85
98
0.2

0.4

Fig 1.23

0.6
t(s)

0.8

99.8

1.1

1.2

1.3
t(s)

Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par PI


Test de la variation du moment dinertie J

I.11. Conclusion
Nous avons prsent dans ce chapitre les applications industrielles de la
machine synchrone aimants permanents notamment dans le domaine du
transport pour lequel labsence de pertes joule au rotor et un couple
massique important sont des avantages dterminants. Nanmoins, ces
applications ont un niveau lev dexigence en termes de scurit et de sret
de fonctionnement. O il est ncessaire de modliser convenablement tout
lensemble du systme dont ici le moteur synchrone aimants permanents
(MSAP) est un lment majeur. La phase de modlisation a t destine pour
dfinir un modle suffisamment fin moyennant des hypothses
simplificatrices pour dcrire au mieux le comportement du procd. Les
diffrents modles linaires et non linaires du MSAP en vue sa commande
ont t donns, ainsi des gnralits avec quelques rsultats munie de
rgulateurs PI. Ce dernier possde une bonne rponse dynamique de la
vitesse et un trs bon rejet de perturbation. Sauf qu'il faut noter qu'il prsente
une faible robustesse de rglage lors de la variation paramtrique. Ce qui

52

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

nous a mens proposer deux rgulateurs non linaire savoir le mode


glissant et le backstepping dans les chapitres qui suivent.

53

Chapitre I

Description et commande vectorielle du MSAP

Rfrences
[AGV 07]
[AKR10]

[ARR10]

[BENM99]

[BLA72]

[BON95]

[BOS 02]
[BOT 00]

[BOUH98]

[BOUZ95]

[CARO95]
[CHA08]

AGV, Performance et modularit, fiche technique de lAGV


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54

Chapitre I

[CHE03]

[CHIB99]

[CIM05].

[CLE93]

[ERR10]

[FIL01]

[GRE96]
[KAD00]

[KEN03]

[LAN06]

[LEC04].

Description et commande vectorielle du MSAP

Zhiqian Chen, Mutuwo Tomita, Shinji Doki and Shigeru


Okuma, An Extended Electromotive Force Model for Sensorless
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L.Leclercq Apport de stockage inertiel associ des oliennes
dans un rseau lectriques en vue dassurer des services
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llectronique de puissance de Lille. Dec2004

55

Chapitre I

[LIP98]
[LIU09]

[LYS99]
[MUL98]

[NAH01]

[NIJ91]
[NOU94]

[NOV86]

[SAR98]
[SIC97]

[ZER 06]

[ZHU 07]

Description et commande vectorielle du MSAP

D.W.Novotny and T.A.Lipo, Vector control and dynamics of AC


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N4,April2007,pp. 746-765.

56

CHAPITRE II
COMMANDE PAR MODE
GLISSANT DU MSAP

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

Sommaire
II.1
II.2
II.3
II.4

Introduction
Systmes structure variable
Thorie de la commande structure variable
Conception de la commande par mode de glissement
I.4.1. Le choix de la surface de glissement
I.4.2. Condition de convergence
II.4.2.1. Fonction directe de commutation
II.4.2.2. Fonction de Lyapunov
I.4.3. Calcul de la commande
II.4.3. Elimination du phnomne de Chattering
II.5 Application du MG pour le rglage de la vitesse du MSAP
I.5.1. Rglage assurant un couple maximal
I.5.1.1. Rglage de la vitesse rotorique
I.5.1.2. Rglage du courant direct
I.5.2. La commande adoucie avec seuil
I.5.3. Commande continue avec logique flou
II.6 Rsultats de simulation
II.7 Conclusion

57

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

II.1. Introduction
Le dveloppement de linformatique industrielle et lautomatique applique
aux systmes de conversion lectrique met notre disposition des moyens
qui permettent dimplanter des lois de commande (de position, de vitesse et
de couple) de plus en plus performantes et robustes, pour les machines
lectriques et en particuliers pour la machine synchrone aimants
permanents. Ces lois de
commandes sont traditionnellement conues sur la base de boucles
imbriques (asservissement en cascade), ou bien sur la base dautres
approches telles que la linarisation entre-sortie [PIO91][ZHO05][GRC96],
la commande modes glissants [EBR03][HAS06][PLE07][TAL 09], la
commande par platitude [CAZ97] ou les mthodes lies la passivit
[ORT98][PET01] et rcemment la commande par backstepping
[ZHO02][ZHO05]. Notons que dautres mthodes de contrle tel que la
technique de linarisation entre-sortie permet de dcomposer le systme en
sous systmes linaires et qui peuvent tre facilement appliques. Toutefois,
elle ne permet pas un contrle de toutes les grandeurs internes du systme,
telles que les courants.
Des solutions alternatives consistent dvelopper des commandes ne
supprimant pas les non-linarits intrinsques du systme, et qui sont de
commande robuste aussi bien en stabilisation qu'en poursuite de trajectoire,
par exemple la commande par mode glissant et la commande base sur
lapproche du backstepping.
Le mode de glissement est un mode de fonctionnement particulier des
systmes structure variable. La thorie de ces systmes a t dveloppe en
union sovitique, tout dabord par le professeur Emelyanov, puis par
dautres collaborateurs comme Utkin [VAS66][YAM86][ZOI91], partir des
rsultats des tudes du mathmaticien Filippov sur les quations
diffrentielles second membre discontinu [ZAH00].
La commande par modes glissants ddie au contrle des systmes nonlinaires, est rpute pour ses qualits de robustesse mais aussi par ses
contraintes imposes aux actionneurs. Cependant, le rglage de ce type de
commande rend difficile son applicabilit dans lindustrie. Une extension aux
modes glissants dordres suprieurs [FRI02][LAG07] a commenc lever ces
difficults dapplicabilit [PLE07][TAL09].
Dans ce chapitre, nous nous proposons dappliquer la technique mode
glissant au rglage de vitesse du MSAP. Pour cela, nous procdons

58

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

remplacer les rgulateurs de type PI utiliss dans la commande vectorielle du


moteur par des rgulateur MG utiliss aux systmes structures variables.

II.2. Systmes structure variable


Le terme systme structure variable apparat cause de la structure
particulire du systme ou du rgulateur utilis o ils changent d'une faon
discontinue entre deux ou plusieurs structures [BEL01][VAS66]
Un systme est dit structure variable sil admet une reprsentation par des
,

quations diffrentielles du type :


x est un vecteur de dimension n

L'tude de tels systmes prsente un grand intrt notamment en physique,


en mcanique et en lectricit. Cela grce aux proprits de stabilit que peut
avoir le systme global indpendamment de celles de chacun des soussystmes Les circuits de conversion de lnergie constituent un exemple
pratique de systme structure variable. En effet, pour chaque changement
dtat, le systme est gouvern par un systme d'quation diffrentielle.

II.3. Thorie de la commande structure variable


La commande structure variable (CSV) est par nature une commande non
linaire. La caractristique principale des systmes structure variable est
que leur loi de commande se base sur la commutation de fonctions de
variables d'tat, utilises pour crer une varit de glissement (ou hyper
surface), dont le but est de forcer la dynamique du systme correspondre
avec celle dfinie par l'quation de l'hyper surface. Quand l'tat est maintenu
sur cette hyper surface, le systme se trouve en rgime glissant. Sa
dynamique est alors insensible aux perturbations extrieures et
paramtriques tant que les conditions du rgime glissant sont assures
[UTK78][UTK93][NOU94].
Dans la pratique, l'utilisation de cette technique de commande a t
longtemps limite par les oscillations provoqus par les commutations de la
commande donnant naissance un phnomne de Chattering et qui peuvent
se manifester sur les grandeurs asservies. Depuis, de nombreuses solutions
ont t proposes permettant de rduire ces oscillations telles que
laugmentation de la frquence de commutation [NOU94][VOR94], la
commande continue dans une bande autour de la surface de glissement
[UTK93] ou la dcomposition la commande en une composante continue de

59

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

basse frquence et une commande discontinue de haute frquence


[GAY96][HAR86].

II.4. Conception de la commande par mode de glissement


La technique de la commande par mode glissant (MG) consiste ramener la
trajectoire d'tat d'un systme vers la surface de glissement et de la faire
commuter l'aide d'une logique de commutation approprie jusqu'au point
d'quilibre [UTK92].Cette trajectoire est constitue de trois parties distinctes
(Fig 2.1)
Le mode de convergence (MC) : durant le quel la variable rguler se
dplace partir du point d'quilibre initial et tend vers la surface de
commutation S( x ) = 0 caractris par le critre de convergence.
Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable d'tat atteint la
surface de glissement caractris par le choix de la surface de glissement.
Le mode de rgime permanent (MRP) : il est ncessaire pour l'tude de
comportement du systme autour du point d'quilibre

Fig 2.1 Diffrentes modes pour la trajectoire


La conception des rgulateurs par les modes glissants prend en charge les
problmes de stabilit et les performances dsires d'une faon systmatique
(rgulation, poursuite de trajectoires et poursuite de modles). La mise en
uvre de cette mthode de commande ncessite principalement trois
tapes [UTK78a][UTK 78]:
Le choix de la surface.
L'tablissement des conditions dexistence et de convergence
La dtermination de la loi de commande.

60

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

II.4.1. Le choix de la surface de glissement


Le choix de la surface de glissement concerne non seulement le nombre
ncessaire des surfaces, mais galement leur forme, en fonction de
l'application et de l'objectif vis. En gnral, pour un systme dtat dcrit
par l'quation d'tat suivante (2.1):
,
,
(2.1)
Il faut choisir m surfaces de glissement pour un vecteur y de dimension m.
En ce qui concerne la forme de la surface, deux possibilits se prsentent, soit
dans le plan de phase ou dans l'espace d'tat. Dans ce dernier cas, on utilise
la mthode dite loi de commutation par contre raction d'tat
[NOU94][RIK97], o on utilise les concepts du rglage par contre raction
d'tat pour synthtiser la loi de commutation.
Dans le cas de traitement dans le plan de phase, la fonction de commutation
est une fonction scalaire, telle que la variable rgler glisse sur cette surface
pour atteindre l'origine du plan de phase [MAH49][SLO86][UTK92] (c..d
convergence de la variable d'tat vers sa valeur dsire). Ainsi la surface S(x)
reprsente le comportement dynamique dsir du systme. J.J Slotine
propose une forme d'quation gnrale pour dterminer la surface de
glissement qui assure la convergence d'une variable vers sa valeur dsire
(2.2) [UTK93]:
(2.2)
Avec :
e (x): l'cart de la variable rgler ; e (x) = xref - x.
x: une constante positive qui interprte la bande passante de contrle
dsire
r : degr relatif ; gale au nombre de fois qu'il faut driver la sortie pour faire
apparatre la commande.
Pour r = l
Pour r = 2
Pour r = 3
2
S(x)=0 est une quation diffrentielle linaire dont l'unique solution est e (x)
= 0.
En d'autre terme, la difficult revient un problme de poursuite de
trajectoire dont l'objectif est de garder S (x) gale zro. Ceci est quivalent
une linarisation exacte de l'cart de la variable rgler en respectant la

61

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

condition de convergence. La linarisation exacte de l'cart a pour but de


forcer la dynamique de l'cart entre sa rfrence et la sortie tre une
dynamique d'un systme linaire autonome d'ordre r comme le montre la
Figure 2.2.
S (x)

er (x)

er-1 (x)

e (x)

r-1
0
Fig 2.2

Linarisation exacte de lcart

II.4.2. Condition de convergence


Les conditions de convergence sont ralises afin de contraindre les points
reprsentatifs de la trajectoire de converger vers les surfaces de glissement.
Nous retenons de la littrature deux conditions, celles correspondent au
mode de convergence de l'tat du systme dcrites ci-dessous.
II.4.2.1. Fonction directe de commutation
C'est la premire condition de convergence ; elle est propose par Emilianov
et Utkin [UTK78]. Elle s'exprime sous la forme
0
0

0
0

Ces deux ingalits peuvent tre formules par la condition suffisante


suivante :
0

(2.3)

Dans cette condition, il faut introduire pour S(x) et sa drive (x), les valeurs
justes gauches et droites de commutation. Elle est quivalente exiger
S(x) de changer de signe lorsquon passe dun cot lautre de la droite. Ceci
sexprime par :
,
,
(2.4)

62

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

II.4.2.2. Fonction de Lyapunov


Il s'agit de formuler une fonction scalaire positive (V (x) > 0) pour les
variables d'tats du systme, et de choisir la loi de commutation qui fera
dcrotre cette fonction (c..d V(x) < 0)
Cette fonction est utilise pour garantir la stabilit des systmes non
linaires.
En dduisant la fonction de Lyapunov et sa drive par :
0
0
On dfinit la fonction de Lyapunov par :
(2.5)

Pour que la fonction de Lyapunov dcroisse, il suffit d'assurer que sa drive


soit ngative. Ceci est vrifi si :
0
Cette quation montre que le carr de la distance vers la surface mesure par
S2(x) diminue tout le temps, contraignant ainsi la trajectoire du systme se
diriger vers la surface des deux cotes. Cette condition suppose un rgime
glissant idal.
Dans le cas pratique cette condition prend la forme suivante :

(2.6)

O est une constante positive dfinissant le temps de convergence vers la


surface de glissement. La satisfaction de la condition (2.6) garantit que si la
condition x (t = 0 ) nest pas vrifie exactement, ce qui revient supposer
que x ( t = 0) soit en dehors de xref ( t = 0) , la surface sera atteinte en un
temps Tr fini plus petit tel que :

(2.7)

Lide est de choisir une fonction de lerreur de poursuite, ensuite de


slectionner une loi de commande telle que
reste une fonction de
Lyapunov pour le systme en boucle ferme.
II.4.3. Calcul de la commande
Une fois la surface de glissement choisie, ainsi que le critre de convergence,
il reste dterminer la condition ncessaire pour ramener la variable

63

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

contrler vers la surface et ensuite vers son point d'quilibre en maintenant la


condition d'existence des modes glissants.
La structure dun contrleur par mode de glissement est compose de deux
thmes Ueq et Un [BUH88][ZAH00]:
(2.8)
Ueq est nomme commande quivalente propose par Filipov et Utkin
[SLO86][UTK78], considre comme la plus directe et la plus simple. Elle est
utilise lorsque ltat du systme entre dans le mode de glissement et pour
but de composer les dynamiques indsirables. Cette commande est dduite
en posant la surface
.
La commande Un est dtermine afin de vrifier la condition de convergence
en dpit de limprcision sur les paramtres et le modle.
On considre un systme dtat dfini par lquation (2.1). Le but est de
chercher une expression de la commande U.
La drive de la surface est :

(2.9)

Par substitution, nous obtenons :

(2.10)

Sachant que la surface est nulle pendant le mode de glissement et en rgime


permanent, la drive et la partie discontinue Un sont aussi nulles :

0
,

(2.11)

Lexpression de la commande quivalente peut tre donne par :

(2.12)

Durant le mode de convergence, en remplaant la commande quivalente


par son expression (2.12) dans (2.1), nous obtenons une nouvelle expression
de la drive de la surface
, :

(2.13)

Le problme revient trouver Un tel que :

64

(2.14)

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

La forme la plus simple que peut prendre la commande Un est :


(2.15)

est la fonction dfinie par :


1

(2.16)

Lutilisation de la fonction Signe signifie que la commande Un commute entre


deux valeurs k avec une frquence thoriquement infinie. Si le gain k est
trs petit, le temps de rponse sera long, si k est trs grand, le temps de
rponse sera rapide mais des oscillations indsirables risquent d'apparatre
(couramment appeles Chattering) sur les rponses en rgime permanent. Ce
premier choix de la fonction discontinue est reprsent sur la figure 2.3
un
+k
S(x)
-k
Fig. 2.3 Dfinition de la fonction signe

Ainsi, la commande est commute frquence leve entre umax et umin


II.4.4. Elimination du phnomne de Chattering
La phase de glissement correspond celui d'un relais commutant avec une
frquence infinie. Une frquence d'oscillation infinie suppose des lments
idaux de commutation (relais sans seuil, ni hystrsis, ni retard de
commutation), ce qui n'est pas le cas en pratique. En prsence de ces
imperfections, la frquence de commutation devient alors finie et se
manifeste par des oscillations autour de la surface de glissement S, ces
derniers auront une amplitude d'autant plus grande et une frquence
d'autant plus basse que les imperfections sont importantes. Ce phnomne
est appel phnomne de broutement (Chattering en anglais). Pour remdier
ce problme qui peut aller jusqu' dtruire les quipements des systmes, la
fonction discontinue signe, est remplace par des fonctions continues, en
crant une bande autour de la surface de glissement [HUN93].

65

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

D'autres mthodes sont proposes pour limiter


[BOS85][KEN03] dont on cite :
Commande adoucie avec seuil
Commande continue avec composante intgrale
Commande continue avec logique flou
L'utilisation d'une surface augmente (super twisting)

ce

phnomne

II.5. Application du MG pour le rglage de la vitesse du


MSAP
Pour la synthse de la loi de commande structure variable , on va
considrer que toutes les grandeurs sont mesurables et que les
caractristiques du moteur ne varient pas ou peu, ce qui constitue des
hypothses acceptables pour la mise en pratique.
Le choix de la commande pour lasservissement de vitesse et de position est
base sur lapplication de la commande par MG afin datteindre les objectifs
suivants :
Assurer la rapidit et la prcision de la rponse des grandeurs asservies,
Assurer la robustesse du systme vis--vis des perturbations, des erreurs
de modlisation, des variations des paramtres et des charges mcaniques
sur larbre du moteur
Limiter les amplitudes des tensions et des courants lors des rgimes
transitoires.
La synthse de la loi de commande structure variable pour lasservissement
de vitesse de la machine synchrone considre est effectue partir du
modle de la MSAP et de lquation mcanique donne au chapitre 1:

(2.17)

0
C

En se basant sur la commande vectorielle directe, le rglage de la vitesse est


effectue MG deux surfaces indpendantes o la rgulation de la vitesse
suivie de la limitation indirecte du courant. Le schma de principe est donn par la
figure 2.4

66

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

d,q
a,b,c

id
iq
ref

idref

vdref

Sid

Ond
MLI

d,q

S,iq

a,b,c

MSAP

vqref

Fig 2.4 Structure globale du rglage de la vitesse de la MSAP par mode glissant
La structure comprend une boucle de rgulation de vitesse qui gnre la
rfrence de courant iqref laquelle impose la commande vqref. Alors que la
rgulation du courant idref impose la commande vdref. Le choix des surfaces
pour chaque boucle est dcrit comme suit :
II.5.1. Rglage de la vitesse rotorique
La surface de glissement est dduite de lquation gnrale de J.J Slotine, et
le degr relatif est pris gal deux afin que la commande apparaisse
implicitement dans sa drive.

On rsulte la drive de la surface :

(2.18)

(2.19)

En substituant (2.18) et (2.19) dans (2.17) et en tenant compte de la condition


(2.11) du rgime glissant est nul on obtient :
(2.20)

67

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

Durant le mode de convergence

0 en choisissant :

on

doit

sgn

satisfaire

la

condition

(2.21)

Ce qui nous donne la commande de sortie du rgulateur vqref pour le contrle


de la vitesse :

sgn

(2.22)

Remarque : Un limiteur de courant est jug utile afin de prvoir tout dpassement
possible du courant iq
II.5.2. Rglage du courant direct
Soit ed lerreur de courant direct :
(2.23)
Le degr r de la surface de glissement est gal un, dduit la surface :
0
(2.24)

En utilisant lquation du systme cite en (2.17) et ( 2.24) on obtient :

(2.25)

Durant le mode de glissement la surface


devient nulle de mme sa
0 , on trouve la loi de commande
drive

Durant le mode de convergence on satisfait la condition


choisissant :
sgn
La commande de rfrence

(2.26)
0 en

(2.27)

est donne par lexpression suivante


sgn

Soit

68

sgn

(2.28)

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

II.5.3. Elimination du phnomne de Chattering


Lutilisation de la fonction Signe signifie que la commande Un commute entre
deux valeurs k avec une frquence thoriquement infinie. Ce qui cause un
phnomne dit Chattering . Afin dattnuer ce phnomne, nous utilisons
deux types de commande, la commande adoucie et llimination par logique
floue
II.5.3.1. La commande adoucie avec seuil
Il est possible dliminer le phnomne de Chattering par lintroduction
dune couche limite autour de la surface de glissement (S=0) sous forme de
saturation comme on la prsenta par la figure 2.5. [BUT95] [UTK78][KEN04].

Fig. 2.5 commande Un adoucie avec seuil.


Alors ltat e est dans la couche limite si S < , et hors de la couche limite
S > . Si la couche limite est incorpore dans la commande Un, on obtient :

(2.29)
O sat signifie la fonction de saturation dfinie comme suit [UTK78]
[KEN04]:

1
1

(2.30)

II.5.3.2. Commande continue avec logique flou


Pour amliorer et obtenir de bon rsultat on propose une combinaison entre
la logique floue et le contrle par mode glissant. Lide cl de cette
combinaison est inspire par le fait que dans le cas idal et quand e est loin
de la surface de glissement, le paramtreK doit tre ajust au fur et
mesure. Dans cette voie on doit proposer une adaptation de ce paramtre par

69

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

le biais dun systme une infrence floue tout en gardant les mmes lois de
commande du contrleur MG.
e dans notre cas reprsente lespace dentre du systme flou, lajustement
du gain K est crit sous la forme de la rgle flou
Si

e est Ai

Alors

K est Bi

O i=1n et n reprsente le nombre total de rgle.


Le terme K est donc adapt par un adaptateur flou ayant une entre e de
cinq fonctions dappartenance et une sortie K de cinq
fonctions
dappartenance qui sont reprsentes dans la figure 2.6.

Fig. 2.6 Fonction dappartenance de lentre de lentre e et de la sortie K


Les ensembles flous associs utiliss dans la gnration de la base de rgle sont
dfinis comme suit : Grand Ngative (GN), Moyen Ngative (MN) Zro (ZE) Moyen
Positive (MP), Grand Positive (BP), Trs Faible (TF), Faible (F), Moyen (M) Grand
(G) Trs Grand (TG).

II.6. Rsultats de simulation


Les performances sont values par le biais dune simulation numrique
dans les mmes conditions de fonctionnement prsents dans les sections
prcdentes sous lenvironnement Matlab/Simulink.
Le premier test simul est ralis pendant un temps de simulation de 2 sec,
o on a appliqu un couple de charge de 5 Nm linstant t = 1 sec.
Les figures 2.7- 2.12 prsentent les rsultats de simulation de la commande
vectorielle et un rgulateur MG de la vitesse avec les trois fonctions tudies
prcdemment savoir la fonction signe, la commande adoucie par la
saturation et logique flou.

70

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence -MG signe 120


100

tr/mn

80
60

mes

40

ref

20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

120
100
100.05
tr/mn

tr/mn

80
60

100

40
99.95
20
0

0.1

0.2
t(s)

0.3

99.9
0.999

0.4

0.9994

0.9998 1
t(s)

1.0004
1.0006

1.001

Fig 2.7 Comportement de la vitesse du MSAP rgl par MG


Cas de rglage avec la fonction signe
vitesse rotorique mesure et rfrence - MG sat 120
100

tr/mn

80
60

ref

40

mes sat

20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage
120

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100.01

100
100
tr/mn

tr/mn

80
60
40

99.99

20
0

0.05

0.1

0.15
t(s)

0.2

0.25

0.3

99.98
0.999

0.9995

1
t(s)

Fig 2.8 Comportement de la vitesse du MSAP rgl par MG


Cas de rglage avec la fonction seuil

71

1.0005

1.001

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence - MG flou 100


80

mes

tr/mn

60

ref

40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100.15
100
100.1

tr/mn

tr/mn

80
60
40

100
99.95

20
0

100.05

0.1

0.2
t (s)

0.3

0.4

99.9
0.999

0.9994

0.9998
1.0002
t (s)

1.0006

1.001

Fig 2.9 Comportement de la vitesse du MSAP rgl par MG


Cas de rglage avec la logique flou
vitesse rotorique mesure et rfrence - MG flou 120
100

tr/mn

80
flou

60

ref

40

sat
sign

20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100.15
100
100.1
100.05

60
40

tr/mn

tr/mn

80

20

99.95

100

0.1

0.2
t (s)

0.3

0.4

99.9
0.999

0.9994

0.9998 1.0002
t (s)

1.0006

Fig 2.10 Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG

72

1.001

Commandes par mode glissant du MSAP

30

20

20

15

10

i ; i ; i (A)

25

a b

10

C (Nm)

Chapitre II

5
0
-5

0
-10
-20

0.5

1
t(s)

1.5

-30

0.5

1
t(s)

1.5

Zoom des courants de phase


30

15
id

i ; i ; i (A)

10

a b

d q

i ; i (A)

10

iq

20

0
-5

0
-10
-10

0.5

1
t(s)

1.5

-15
1.5

1.52

1.54
1.56
t(s)

1.58

Fig 2.11 Comportement des courants et du couple


Les courbes de vitesse pour les trois cas montrent que lors du dmarrage
vide toutes les grandeurs se stabilisent aprs un temps de rponse qui dure
0.2 s, la vitesse de rotation suis la vitesse de rfrence sans prsence de
dpassement d au changement ralenti de la consigne, un fort appel du
courant au transitoire puis il se stabilise en rgime permanent. Le couple
lectromagntique oscille lors de la mise sous tension en atteignant une
valeur maximale de 18 N.m et disparat une fois le rgime permanent est
atteint. Lors de lapplication de la charge, on remarque que le couple
augmente de faon compenser instantanment le couple de charge dont son
limination a t nettement amliore par rapport au rgulateur PI o la
dure est diminue de 1s 0.002s Leffet de Chattering apparait sur la
courbe de vitesse avec la fonction signe et samliore lgrement avec
ladoucissement de la fonction sat et une nette amlioration avec la logique
floue. Ceci est clairement remarqu par la figure (2.10) qui prsente une
comparaison des dynamiques de la vitesse de la MSAP.
Le deuxime test effectu est un essai svre de la poursuite de la vitesse
avec un Benchmark qui sera trait par la suite dans la partie exprimentale.
Nous remarquons que cette commande prsente des rsultats trs
satisfaisants avec une bonne dynamique de poursuite ainsi quun bon rejet

73

1.6

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

de la perturbation (Fig. 2.12). Dautre part on remarque que la vitesse


stablit la valeur dsire sans erreur statique, une trs bonne dynamique
lors de lapplication du couple de charge
vitesse rotorique mesure et rfrence
MG - flou 500

mes

tr/mn

ref

-500

Zoom demarrage

5
t(s)

500

10

Zoom freinage

Zoom inversion de sens de rotation

120

100

-100

60

tr/mn

tr/mn

tr/mn

80
0

-200

-300

40
-400

20
0

0.2

0.4

0.6

-500
5.5

-500
6

t(s)

6.5

8.1

t(s)

8.2

t(s)

Fig 2.12 Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG


Test de poursuite de consigne

II.6.1 Test de robustesse


A fin de tester la robustesse vis vis des variations paramtriques, on
prsente les rsultats de simulation du comportement dynamique de la
vitesse pour les cas suivants :
Variation de la rsistance R jusqu +100% fig. (2.13.)
Variation du moment dinertie J jusqu + 100% fig. (2.14)
La variation de la rsistance statorique R et de linertie J ninfluent pas sur
la dynamique de la vitesse. On constate que ce rgulateur est trs robuste

74

8.3

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence


120
100
80
tr/mn

R
60

1.5*R
2*R

40
20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100
100.1
tr/mn

tr/mn

80
60

100

40
99.9
20
0

0.05

0.1

0.15
0.2
t(s)

0.25

99.8
0.98

0.3

0.985

0.99

0.995
t(s)

1.005

1.01

Fig 2.13 Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG (logique floue)


Test de la variation de la rsistance statorique R du MSAP
vitesse rotorique mesure et rfrence
120
100

tr/mn

80
J
1.5*J
2*J

60
40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100
100,1
tr/mn

tr/mn

80
60

100

40
99.90
20
0

0.05

0.1

0.15
0.2
t(s)

0.25

99,80
0,98

0.3

0,99

1
t(s)

1,01

Fig 2.14 Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par MG (logique floue)


Test de la variation du moment dinertie J du MSAP

75

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

II.7. Conclusion
Dans ce chapitre, on a prsent en premier lieu les bases thoriques des
rgulateurs mode glissant, aprs on a procd leurs applications dans la
commande vectorielle du MSAP.
Nous avons analys et ce pour diverses conditions de fonctionnement du
MSAP, le comportement du systme mode glissant plusieurs variantes de
types de commandes et de surfaces, et mme dans le cas d'une structure
mixte o l'on a associ rgulateurs floue et mode glissant. Etant donn les
rsultats obtenus avec les diffrents types de commandes et de surfaces, on
conclut, que la rponse en vitesse obtenue avec la MG est plus rapide que
celle obtenue avec un rgulateur classique PI, l'erreur de vitesse provoque
par la perturbation de la charge est compense instantanment, tandis que
celle de la commande PI classique ne l'est qu'aprs un certain temps. Le
systme command par la MG est plus robuste vis--vis des perturbations
de charge, et aux variations des paramtres du moteur.
Notons que les gains de la commande discontinue K, sont trs dlicats
manipuler car, des valeurs trop petites entranent une dynamique du
systme lente, tandis que des valeurs trop grandes amplifient le phnomne
du Chattering.
La commande hybride (flou - mode glissant) n'a pas apporte apparemment,
une grande amlioration vis--vis de la robustesse de la commande en
termes de rponse et de rejet rapide des perturbations de la charge.

76

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

Rfrences
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77

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

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78

Chapitre II

Commandes par mode glissant du MSAP

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79

CHAPITRE III
COMMANDES PAR BACKSTEPPING
DU MSAP

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

Sommaire
III.1 Introduction
III.2 Principe de la commande backstepping
III.2.1Fonctions de Lyapunov
III.3 Mthode rcursive de conception de backstepping
III.3.1. 1re tape - Calcul de la premire commande virtuelle III.3.2. 2me tape - Calcul de la deuxime commande virtuelle III.3.3. nime tape - Calcul de la loi de commande finale III.4 Application du backstepping la commande du MSAP
III.4.1 1re tape - Calcul de la loi de commande vdref
III.4.2 2me tape - Calcul de la loi de commande virtuelle iqref
III.4.3 3me tape - Calcul de la loi de commande finale vqref
III.5 Rsultats de simulation
III.6 Commande backstepping avec action intgrale
III.7 Rsultats de simulations
III.7.2 test de robustesse
III.7.2 Comparaison des trois rgulateurs traits
III.8 Conclusion

80

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

III.1. Introduction
Les lois de commande classique de type PI donnent de bons rsultats dans le
cas des systmes linaires paramtres constants. Pour un systme non
linaire ayant des paramtres non constants, ces lois de commande classiques
peuvent tre insuffisantes et non robustes lorsque les exigences sur la
prcision et autres caractristiques dynamiques du systme sont exiges. On
doit faire appel des lois de commande insensibles aux variations
paramtriques, aux perturbations et aux non linarits, do la conception
dun contrleur pour un tel systme peut souvent s'avrer une tche difficile
voire impossible. La technique du backstepping offre une mthode
systmatique pour rpondre ce type de problme. Elle combine la notion de
fonction de contrle de Lyapunov avec une procdure rcursive de
conception. Cela permet de surmonter l'obstacle de la dimension des
systmes d'ordre plus lev et d'exploiter la souplesse de conception de
leurs contrleurs.
Le backstepping a t dvelopp par Kanellakopoulos et al. En 1991 [KAN91]
et inspir par les travaux de Feurer et Morse de 1978 d'une part et Tsinias en
1989, Kokotovit et Sussmann en 1989 d'autre part. L'arrive de cette mthode
a donn un nouveau souffle la commande adaptative des systmes non
linaires, qui malgr les grands progrs raliss, manquait d'approches
gnrales. Le backstepping prsente une alternative prometteuse aux
mthodes de contrle des systmes nonlinaires, il combine le choix de la
fonction de Lyapunov avec celui des lois de commande et d'adaptation. Ceci
lui permet, en plus de la tche pour laquelle le contrleur est conu
(poursuite et/ou rgulation), de garantir en tout temps, la stabilit globale
du systme compens.
Ce chapitre est consacr la prsentation du principe de la commande
backstepping, de sa mthode de mise en application ainsi quune variante de
cette commande utilisant laction intgrale.

III.2. Principe de la commande backstepping


Depuis quelques annes, beaucoup de progrs ont t faits dans le domaine
de la commande des systmes non linaires dont la technique du
backstepping fait partie. Elle propose une mthode de synthse systmatique
destine la classe des systmes non linaires ayant une forme triangulaire.
Elle est base sur la dcomposition du systme entier de commande, qui est
gnralement multivariable et dordre lev en une cascade de sous systmes
de commande du premier ordre. Pour chaque sous systme, une loi de
commande dite virtuelle est calcule. Cette dernire servira comme rfrence
81

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

pour le sous systme suivant jusqu' lobtention de la loi de commande pour


le systme complet. Par ailleurs, cette technique a lavantage de conserver les
non linarits utiles pour la performance et la robustesse de la commande,
contrairement aux mthodes de linarisation. La dtermination des lois de
commande qui dcoule de cette approche est base sur lemploi des fonctions
de Lyapunov de commande.
III.2.1. Fonctions de Lyapunov
La commande des systmes non linaire sappuie sur deux approches de
Lyapunov :
La premire mthode vise linariser le systme commander, afin de
profiter des techniques consacres aux systmes linaires. Elle ne permet
d'tudier que la stabilit locale et ne donne pas dinformation sur le domaine
de stabilit global [BEN00]. De plus, d aux approximations du premier degr
(linarisation), il n'est pas possible de tenir compte de tous les types de
phnomnes non-linaires. En fait, ltude locale est surtout intressante
pour justifier ou non la poursuite de ltude de la stabilit. Si on trouve que le
systme linaris est instable, le systme non linaire le sera ncessairement
aussi.
La deuxime mthode consiste trouver une fonction de commande de
Lyapunov garantissant certaines performances pour le systme en boucle
ferme. Cette mthode est base sur le concept d'nergie du systme. de
telles fonctions peuvent tre trs difficiles trouver pour un systme non
linaire d'ordre lev. La technique du backstepping permet de rduire
avantageusement cette complexit.
Lanalyse de la stabilit dans le cadre de lutilisation du Backstepping
constitue un outil trs puissant pour tester et trouver des conditions
suffisantes la stabilit des systmes dynamiques, sans avoir rsoudre
explicitement les quations diffrentielles les dcrivant. La fonction de
Lyapunov reprsentative de l'nergie de signe dfini, dont la drive
temporelle est semi dfinie et de signe oppos dans le mme domaine.
Cette dernire mthode sera applique pour la conception du rgulateur du
backstepping introduit la commande vectorielle du MSAP.

III.3. Mthode rcursive de conception de backstepping


Cette mthode sapplique des systmes ayant une forme dite triangulaire,
telle que lindique la reprsentation dtat suivante :

82

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

,
,

,
,

(3.1)
,

, , ,
,
Avec
On dsire faire suivre la sortie
le signal de rfrence
suppose
connue. Le systme tant dordre n, la conception s'effectue en n tapes.
III.3.1. 1re tape - Calcul de la premire commande virtuelle On commence par la premire quation du systme (3.1) o x2 sera
considre comme une commande virtuelle intermdiaire. On dfinit la
premire rfrence dsire du sous systme
doit suivre la rfrence
dfinie
tel que :
(3.2)
O
est ltat dsir.
La premire variable d'erreur du sous systme est dfinit par :
(3.3)
(3.4)
Et
Pour un tel sous systme, nous construisons dabord la fonction de
Lyapunov V1 sous une forme quadratique
(3.5)
Sa drive temporelle est donne par :
(3.6)

Afin dassurer la stabilit du sous systme daprs Lyapunov, il faut que


soit ngative. Pour cela on choisit sous la forme :
0
(3.7)
O
0 est un paramtre de conception.
En substituant 3.7 dans 3.6 on trouve :
(3.8)
Cela donne la commande virtuelle
(3.9)

83

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

Do la stabilit asymptotique de lorigine.


Cette dernire sera la nouvelle rfrence dsire
suit.

du sous systme qui

III.3.2. 2me tape - Calcul de la deuxime commande virtuelle On considre les deux premires quations du systme dfinie en (3.1)
,

sera la variable de commande pour le


O la nouvelle rfrence dsire
sous systme prcdent
tel que :
(3.10)
Et la nouvelle variable d'erreur
(3.11)
De la mme manire, on dfinit la fonction de Lyapunov pour assurer la
stabilit du sous systme suivant :
,
,
(3.12)
Ces fonctions dpendent forcment des tats prcdents du sous systme
dfinie par :

On choisit comme fonction de Lyapunov tendue pour le sous systme (3.12)


(3.13)

Cette dernire a pour drive :


,

(3.14)

Afin dassurer la stabilit du sous systme daprs Lyapunov, il faut que


soit ngative. Pour cela on choisit sous la forme :
0
(3.15)
O

0 est un paramtre de conception.

84

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

En substituant (3.15) dans (3.14) on trouve :


,

2
1

2
2

(3.16)

Cela donne la commande virtuelle

(3.17)

Avec
(3.18)
Cette dernire sera la nouvelle rfrence dsire
du sous systme qui
suit.
On pose
et on continue jusqu la dernire expression du sous
systme (3.1) o on atteindra le calcul de la loi de commande relle.
III.3.3. La nime tape - Calcul de la loi de commande finale Le systme (3.1) est maintenant considr dans sa globalit. De la mme
faon, pour cette tape la rfrence suivre sera :
(3.19)
La variable derreur de rgulation :
(3.20)
Sa drive est :
,

(3.21)

Avec comme fonction de Lyapunov tendue :


(3.22)
La drive devient

(3.23)

Dans cette dernire tape, on est arriv dduire la vrai loi de commande u
qui permet datteindre les objectifs de conception pour le systme global qui
contrairement aux lois xi qui sont des lois virtuelles. Un bon choix de celle-ci
doit satisfaire :
,
,
(3.24)
85

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

O
0 est un paramtre de conception
Ainsi, la loi de commande pour le systme entier sera donne par :
,

, ,

(3.25)

Ce qui garanti la ngativit de la drive de la fonction de Lyapunov tendue


0
(3.26)
Nous avons ainsi dfini la mthodologie de la commande backstepping que
nous allons mettre en application sur le MSAP.

III.4. Application du backstepping la commande du MSAP


Dans cette partie, nous prsentons
lapplication de la commande
backstepping au moteur MSAP. Cette approche [HUA99][MEH09] est
conue de telle faon garder la mme structure gnrale dune commande
vectorielle, comme le montre la figure (3.1) tout en assurant une rgulation et
une limitation des courants.
idref =0

Rgulateurs
ref

vdref

varef

dq

Backstepping

vbref

abc

vqref

iq
id

dq
abc

Onduleur
MLI

vcref

ia
ib

MSAP

Charge

Fig 3.1 Structure globale du rglage de la vitesse du


MSAP par backstepping

Le modle donn en (1.8) peut tre rcrit sous la forme suivante :

(3.27)

Lide de base de la commande par backstepping est de rendre le systme


boucl en sous-systmes dordre un en cascade stable au sens de Lyapunov,
86

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

ce qui lui confre des qualits de robustesse et une stabilit globale


asymptotique. Lobjectif fix est dasservir la vitesse en choisissant comme
sous systme les expressions de

et comme variables intermdiaires

les courants statoriques (id et iq). Ces variables (id et iq) sont considres
comme tant des commandes virtuelles telles que dfinis dans le paragraphe
III.3. A partir de ces variables (id et iq), on calcule ainsi les commandes en
tension (vd et vq) ncessaire pour assurer la commande en vitesse du MSAP
ainsi la stabilit du systme global.
Rgulateurs
Backstepping

idref =0
id

1re tape
iqref

ref

vdref

3me tape

2me tape

vqref

iq

Fig 3.2 Structure interne du bloc rgulateurs backstepping


III.4.1. 1re tape - Calcul de la loi de commande vdref
Etant donn le courant direct est une grandeur de rgulation, on dfinit sa
valeur dsire et son erreur de rgulation par :
0
(3.28)
A partir des quations (3.27) et (3.28), les quations dynamiques de lerreur
sont :

(3.29)
Du fait que lobjectif exige que lerreur
converge vers zro, et exige aussi
que le courant doit tre rgul et limit, on utilise la fonction de Lyapunov
qui reprsente en quelque sorte, l'nergie de lerreur
(3.30)

87

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

La drive de la fonction s'crit partir des quations (3.28) et (3.29) comme suit :

(3.31)

Afin que la drive du critre soit toujours ngative, il faut que la drive de
prenne la forme

V1

introduit par la mthode du backstepping, do

(3.32)

Cette quation nous permet de dfinir la commande en tension vd du sous


systme afin dassurer la stabilit de Lyapunov et de forcer le courant id de
suivre sa rfrence idref =0
On obtient la tension de rfrence vdref :
(3.33)

III.4.2. 2me tape - Calcul de la loi de commande virtuelle iqref


La vitesse rotorique tant la principale grandeur de rgulation, on dfinit sa
trajectoire dsigne par la valeur de rfrence et lerreur de rgulation par :

(3.34)
Notre objectif exige que lerreur
converge vers zro, ce qui est satisfait en
choisissant iq comme commande virtuelle dans lquation (3.34).
La fonction de Lyapunov tendue sera dfinie comme au paragraphe III.3
(3.35)
En choisissant

Semi dfini ngative tel que :

88

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

(3.36)

0
On obtient

(3.37)
En considrant que idref = 0 ce qui amne dfinir la commande iqref
ncessaire pour dterminer la tension vqref comme le montre la figure (3.2)
Do

(3.38)

III.4.3. 3me tape -Calcul de la loi de commande finale vqref


Cette tape permet de dterminer la tension de rfrence du systme globale (3.27),
le nouvel objectif de rgulation est le courant considr comme commande virtuelle
de cette tape. On dfinit une nouvelle erreur de rgulation soit :

(3.39)

Ainsi, les quations dynamiques de lerreur daprs le systme (3.27) sont:

(3.40)
Du fait que lobjectif exige que cet erreur converge aussi vers zro, et exige
aussi que le courant doit tre rgul et limit, on utilise lextension de la
fonction de Lyapunov suivante :
(3.41)
La drive de la fonction s'crit comme suit :

(3.42)
En choisissant

Semi dfini ngative tel que :

89

(3.43)

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

On obtient

(3.46)

On en dduit la loi de commande finale vqref :

(3.47)
Dans cette partie, nous avons dfinie partir de la commande par
backstepping, les variables de rfrences
ncessaires la
commande de la vitesse du MSAP, tout en exigeant une stabilit des sous
systmes en cascade afin dassurer une stabilit asymptotique du systme
globale.

III.5. Rsultats de simulation


Les performances sont values par le biais dune simulation numrique
dans les mmes conditions de fonctionnement prsents dans les sections
prcdentes sous lenvironnement Matlab/Simulink.
Le premier test simul est ralis pendant un temps de simulation de 2 sec,
o on a appliqu un couple de charge de 5 Nm linstant t = 1 sec.
Les figures 3.3- 3.4 prsentent les rsultats de simulation de la commande
vectorielle de type backstepping pour le rglage de la vitesse.

90

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping 100

tr/mn

80

mes

60

ref

40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

Zoom demarrage

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100

100

80

99.9

60

99.8

tr/mn

tr/mn

1.4

99.7

40
99.6
20
0

99.5
0

0.1

0.2
t(s)

0.3

0.4

99.4
0.98

1.02

1.04

t(s)

Fig 3.3 Comportement de la vitesse du MSAP rgle par backstepping


15

30
20

a b c

C (Nm)

i ; i ; i (A)

10

10
0
-10
-20

0.5

1
t(s)

1.5

-30

0.5

1
t(s)

1.5

Zoom des courants de phase


6

15
id

a b c

i ; i ; i (A)

d q

i ; i (A)

10

iq

5
0
-5

0
-10
-2

0.5

1
t(s)

1.5

-15
1,6

1,62

1,64

1,6581,67

t(s)

Fig 3.4 Comportement des courants et du couple

Les courbes de vitesse montrent que toutes les grandeurs se stabilisent aprs
un temps de rponse qui dure 0.2 s, la vitesse de rotation suit la vitesse de
rfrence. Le couple lectromagntique oscille lors de la mise sous tension en

91

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

atteignant une valeur maximale de 12 N.m et disparat une fois le rgime


permanent est atteint. Le dcouplage est maintenu (o le courant direct est
parfaitement annul). Lors de lapplication de la charge, on remarque que le
couple augmente de faon compenser instantanment le couple de charge.
Par contre la rponse de la vitesse suite une variation de charge est
meilleure et dont la est plus rapide que celle remarque en prsence du
rgulateur PI. On remarque quune erreur statique apparait due
principalement au caractre du rgulateur backstepping qui est de nature
Proportionnel drivatif (PD)
Le deuxime test effectu est un essai svre de la poursuite de la vitesse
avec un Benchmark qui sera trait par la suite dans la partie exprimentale.
- Un dmarrage vide avec un chelon de rfrence de 100 tr/mn t=0s
- Changement de consigne de 100 tr/mn 200 tr/mn puis 400 tr/mn; suivi
dune inversion de rotation 400 tr/mn puis un arrt 0 tr/mn.
Nous remarquons que cette commande prsente des rsultats trs
satisfaisants avec une bonne dynamique de poursuite ainsi quun bon rejet
de la perturbation (Fig.3.5). Dautre part on remarque une trs bonne
dynamique lors de lapplication du couple de charge.

92

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

400

mes
ref

tr/mn

200

-200

-400
0

Zoom demarrage

5
t(s)

10

Zoom freinage

Zoom inversion de sens de rotation

120

400

200

-100

100

60

tr/mn

tr/mn

tr/mn

80
0

40

-200

-300

-200
20
0

0.2

0.4

0.6

-400
5.5

-400
6

t(s)

6.5

8.1

8.2

t(s)

t(s)

Fig 3.5 Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par backstepping

III.6. Commande backstepping avec action intgrale


Il est clair que la structure du contrleur gnr par la version classique du
backstepping est compose dune action proportionnelle, laquelle est
ajoute une action drive sur les erreurs. Une telle structure rend le systme
sensible aux bruits de mesure. Labsence dintgrateur entrane galement
lapparition dune erreur statique constante non nulle [BEN02]. La solution
de ce problme est la conception dune nouvelle version du backstepping
dote dune action intgrale. Ceci revient introduire des intgrateurs dans
le modle du MSAP et procder lapplication de la mthode
conventionnelle du backstepping sur ce nouveau modle. Laction intgrale
sera transfre automatiquement du modle la loi de commande [BEN00]
[BOU07].

Nous dfinissons lerreur de poursuite en vitesse :

93

(3.48)

8.3

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

La dynamique de cette erreur

est

(3.49)

A partir des quations (3.27) et (3.50), nous obtenons :


(3.50)

Dfinissant :
Alors :
(3.51)

Une premire fonction de contrle de Lyapunov est choisie :


(3.52)

Sa drive temporelle est donne par :


(3.53)

En prenant :

(3.54)

Avec

(3.55)

Constante positive de commande


En considrant les quations (3.51) et (3.55), la dynamique de

devient :
(3.56)

L'tat est ensuite utilis comme commande intermdiaire afin de garantir


la stabilit. La drive temporelle de donn par :
(3.57)
(3.58)

La drive de ce nouveau critre donne :

94

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

(3.59)

Pour que

; soit stable, il faut que sa drive soit toujours ngative.


0

(3.60)

est donne par :

Do la tension de commande

(3.62)

III.7. Rsultats de simulations


La figure 3.6 prsente les rsultats de simulation de la commande vectorielle
de type backstepping avec action intgrale pour le rglage de la vitesse.
Les courbes de vitesse montrent que toutes les grandeurs se stabilisent aprs
un temps de rponse qui dure 0.2 s, la vitesse de rotation suit la vitesse de
rfrence sans prsence de dpassement. Lors de lapplication de la charge,
on remarque que la rponse est meilleure et plus rapide que celle remarque
sans prsence de laction intgrale, o la disparition de lerreur.
vitesse rotorique mesure et rfrence
120

80

ref

ref

60

mes

mes

; (rad/s)
tr/mn

100

40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

Zoom demarrage

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge


100.05

(rad/s)

80

mes ref
tr/mn

60
40

100
99.95
99.9

mes

ref

; (rad/s)
tr/mn

100

99.85

20
0

0.1

0.2
t(s)

0.3

0.4

0.99

0.995

1.005
t(s)

1.01

1.015

Fig 3.6 Comportement de la vitesse de la MSAP rgle par backstepping


avec laction intgrale

95

1.02

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

La figures 3.7 prsente une comparaison des rsultats de simulation de la

commande vectorielle de type backstepping avec et sans action intgrale.


vitesse rotorique mesure et rfrence
120
100

mes backsteppig+integrale

tr/mn

80

ref

60

mes backsteppig

40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

120
100

100

99.9
tr/mn

tr/mn

80
60
40

99.7
99.6

20
0

99.8

99.5
0

0.05

0.1

0.15 0.2
t(s)

0.25

99.4
0.99

0.3

0.995

1.005
t(s)

1.01

1.015

1.02

Fig 3.7 Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP rgle par


backstepping avec et sans laction intgrale

III.7.1 Test de robustesse


A fin de tester la robustesse vis vis des variations paramtrique, on prsente les
rsultats de simulation du comportement dynamique pour les cas suivants :

Variation de la rsistance statorique R jusqu +100% fig (3.8)


Variation du moment dinertie J jusqu + 100% fig (3.9)

96

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence


120

tr/mn

mes;tr/mn
ref (rad/s)

100
80
60
40

R
1.5*R
2*R

20

ref

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

1.4

Zoom demarrage

Zoom variation de la charge

100

80

mes; ref (rad/s)


tr/mn
tr/mn

;
(rad/s)
mestr/mn
ref

1.8

100.05

100

60
40
20
0

1.6

0.05

0.1

0.15 0.2
t(s)

0.25

99.95
99.9
99.85

0.3

0.98

1.02

1.04
t(s)

1.06

1.08

1.1

Fig 3.8 Comportement de la vitesse du MSAP rgle par backstepping avec


laction intgrale cas de la variation de la rsistance statorique R du MSAPvitesse rotorique mesure et rfrence
120

; (rad/s)
tr/mn
mes ref

100
80
2*J
60

ref

40

1.5*J
J

20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

1.4

Zoom demarrage

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100
; (rad/s)
tr/mn
mes ref

tr/mn

mes; ref (rad/s)

100.05
80
60
40
20
0

100
99.95
99.9
99.85

0.05

0.1

0.15 0.2
t(s)

0.25

0.3

0.99

1.01

1.02
t(s)

1.03

1.04

Fig3.9 Comportement de la vitesse du MSAP rgle par backstepping avec


laction intgrale cas de la variation du moment dinertie J du MSAP -

97

1.05

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

On constate que la variation de la rsistance statorique R et de linertie J


ninfluent pas sur la dynamique de la vitesse lorsquon utilise un rgulateur
de type backstepping. Ceci est du principalement au caractre rcursif de ce
dernier qui permet de considrer le systme global en sous systme en
cascade, stabiliser au fur et mesure.
III.7.2 Comparaison des trois rgulateurs traits pour une vitesse de 100
tr/mn
Dans cette partie, nous prsentons une analyse comparative des diffrentes
commandes utilises (PI, mode glissant et backstepping) pour
lasservissement de vitesse dans les mmes condition de fonctionnement
(consigne, charge, ) faible vitesse et dans les mmes configurations de
simulations numrique. On sintresse la rapidit des rponses, ainsi qu
la prcision et la robustesse vis vis des variations paramtriques de la
machine.
Le but des essais basse vitesse est de tester la stabilit du systme suite
une variation de la charge. Le fonctionnement du moteur basse vitesse est
plus difficilement matrisable que celui vitesse leve. Le systme devient
plus sensible aux variations paramtriques, la charge et aux erreurs de
mesure.
La figure (3.10) reprsente les vitesses dans le cas d'un dmarrage vide
pour un chelon de vitesse 100tr/mn suivi d'un chelon de couple rsistant
(5Nm) t=1s . En rgime transitoire au dmarrage, la vitesse est quasiment
identique pour les trois rgulateurs. Nanmoins lors de la variation de la
charge on remarque que dans le cas dun rgulateur backstepping, la rponse
de la vitesse est meilleure par rapport celle obtenue par les rgulateurs PI et
mode glissant. A noter que le rgulateur mode glissant permet une meilleur
dynamique que le rgulateur PI mais en contre partie le phnomne de
Chattering est maintenu.

98

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

vitesse rotorique mesure et rfrence


120

mes; tr/mn
ref (rad/s)

100
80
MG flou
60

Ref
Backstteping
PI

40
20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

Zoom demarrage

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

100.05

99.4

;
(rad/s)
mestr/mn
ref

mes;tr/mn
ref (rad/s)

100.1

99.3

99.2

99.1
0.25

0.252

0.254
0.256
t(s)

0.258

0.26

100
99.95
99.9
99.85
0.99

0.995

1.005
t(s)

1.01

1.015

Fig 3.10 Comparaison du comportement de la vitesse de la MSAP rgle par

PI, mode glissant flou et backstepping avec action intgrale

III.8. Conclusion
Les rsultats obtenus concernent la mise en uvre du rgulateur
backstepping avec et sans action intgrale pour le contrle en vitesse du
MSAP. Ils ont t compars avec ceux obtenus avec ceux de type
proportionnel - intgral (PI) et le mode glissant-Flou (MGF).
Diffrentes consignes ont t appliques au systme afin de comparer les
performances des rgulateurs tudis. Les rponses en prsence de
diffrentes charges et de variations paramtriques ont t galement
analyses. On conclut que les rponses avec rgulateur backstepping sont
plus rapides vide et plus robustes lors des variations charge. Les tests
effectus en prsence de variations des paramtres du moteur montrent aussi
que le systme contrl par backstepping est trs peu sensible vis--vis des
variations d'inertie de l'arbre moteur ou de la rsistance statorique, ce qui
confirme la supriorit de la commande par backstepping.

99

1.02

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

Rfrences
[BEN00] A. Bennaskeur Aspects de l'application du backstepping adaptatif la
commande dcentralise des systmes non linaires Thse Ph.D, Univ
Laval Quebec, Fevrier 2000.
[BEN02] A. R. Benaskeur, A. Desbiens, Backstepping-based adaptive PID
control, IEE proc. In control theory and applications, Vol. 49, Issue
1, 2002, pp. 54-59.
[BOU07] I. K. Bousserhane, A. Hazzab, A. Boucheta , M. Rahli, B. Mazari,
Adaptive Backstepping Design for Induction Motor Speed
Control, In IEEE proceeding of Electro-Information Technology
(EIT 2007) , 17-21 May 2007, Illinois Institute of Technology
Chicago (USA).
[CHA03] J.Yu, J. Chang, A New Adaptive Backstepping Design for Motion
Control Systems, The 29th Annual Conference of the IEEE
Industrial Electronics Society, (IECON '03). Vol. 1, pp.140- 144,
November 2-6, 2003.
[JOV07] M.R Jovanovic, B. Bamieh, Architecture Induced by Distributed
Backstepping Design,IEEE Transactions on Automatic Control, Vol
52, Issue 1, pp. 108 113, January 2007.
[KAN91] I. Kanellakopoulos, P. V. Kokotovic and A. S. Morse, Systematic
Design of Adaptive Controllers for Feedback Linearizable Systems,
IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 36, Issue 11, pp.
1241-1253, November 1991.
[KEN10] K.KENDOUCI, B. MAZARI, M. R. BENHADRIA Speed Tracking
Control of PMSM using Backstepping Controller - Simulation and
Experimentation International Review of Electrical Engineering (IREE Vol. 5 N. 6) December 2010
[KEN11] K.KENDOUCI,
B.MAZARI,
M.R.BENHADRIA
et
I.K.BOUSERHANE Adaptive Backstepping controller using to
PMSM Speed Tracking Control Journal of Electrical Engineering
(JEE); jan2011
[KOK92] P. V. Kokotovic, Bode lecture: The joy of feedback, IEEE Control
Systems Magazine, Vol. 12, Issue 3, pp. 7-17, June 1992.
[KRS95] M. Krstic, I. Kannellakopoulos, and P. Kokotovic, Nonlinear and
Adaptive Control Design, Wiley and Sons Inc., New York, 1995.

100

Chapitre III

Commande par backstepping du MSAP

[LAO06] A. Laoufil, A. Hazzab, I. K. BousserhaneI, M. Rahli, Direct FieldOriented Control usingBackstepping Technique for Induction Motor
Speed Control, 2nd IEEE Conference on Information and
Communication Technologies, Vol 1, pp. 1422-1427, April 24-28,
2006.
[HUA99] T.Hualin and J. Chang, Field Orientation and Adaptative
Backstepping for InductionMotor Control, Thirty-Fourth IAS Annual
Meeting, IEEE Industry Applications Conference, Vol.4, pp. 2357
2363, Oct 3-7, 1999.
[MEH09] F. Mehazzem, A. Reama, Y. Hamam and H. Benalla, Real time
Implementation of Backstepping Controller in Indirect field oriented
control of Induction motor drive, Second International Conference
on Power Engineering, Energy and Electrical Drives, POWERENG,
March 18-20, 2009, Lisbon, Portugal.
[PAQ00] L.N.Paquin Application du backstepping une colonne de
flottation Thse Maitre Es-sience, Univ Laval Quebec, Juillet2000.
[YAN02] J.H.Yang, W.Jie, H.Yue-ming, Backstepping method and its
applicatons to nonlinear robust control, Control and Decision, Vol. 17,
pp. 641-653, 2002.
[YAO00] T.Yaolong, J. Chang, T.Hualin, and H.Jun, Integral Backstepping
Control and Experimental Implementation for motion system,
Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Control
Applications Anchorage, September 25-27, 2000, Alaska, USA.

101

CHAPITRE IV

COMMANDE SANS CAPTEUR


MECANIQUE DU MSAP PAR
OBSERVATEUR DE LUENBERGER

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Sommaire
IV.1 Introduction
IV.2 Observabilit du MSAP
IV.2.1. Observabilit avec mesure de la vitesse et de la position
IV.2.2. Observabilit sans mesure de la vitesse et de la position
IV.3 Principe de fonctionnement de l'observateur
IV.4 Lobservateur de Luenberger linaire
IV.5 Lobservateur de Luenberger tendu
IV.6 Application lestimation de la vitesse et de la position du MSAP
IV.7 Benchmark Commande sans capteur mcanique
IV.8 Rsultats de simulation avec rgulateur classique PI
IV.9 Rsultats de simulation avec rgulateur backstepping
IV.9.1 Essai avec les paramtres nominaux
IV.9.2 Analyse de robustesse de lobservateur Luenberger
IV.8 Conclusion

102

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

IV.1. Introduction
La commande des systmes statiques ou dynamiques repose implicitement
sur l'hypothse que tout l'tat est connu chaque instant. Pour des raisons
technologiques (de matriel, de ralisabilit, etc), de fiabilit (panne des
lments de mesure) ou encore conomiques (cot des capteurs), dans de
nombreuses applications la mesure de tout l'tat n'est pas possible. Il est
ncessaire, l'aide des mesures disponibles de reconstruire les variables
d'tat non mesures. C'est le problme bien connu de l'observation. Nous
retrouvons cette problmatique dans un contexte plus gnral que celui de la
commande, comme par exemple le diagnostic, la dtection de panne, la
scurit o la connaissance de l'tat du systme peut tre ncessaire
[GHA05].
Les observateurs sont des outils pour la reconstruction de ltat des systmes
partir de lobservation de leur sorties, pour lesquels la pertinence de
reconstruction de ltat dpend bien sr de la pertinence du modle. La
possibilit de raliser un observateur pour un systme donn est troitement
lie la possibilit didentifier ltat partir de lobservation des sorties du
systme, ce qui se traduit par la proprit structurelle dobservabilit. En ce
qui concerne la thorie des observateurs dans le cas non linaire, la littrature
est riche de travaux, mais peu de techniques sont effectivement utilisables en
ltat pour une large classe de systmes. On peut nanmoins citer quelques
travaux : Le filtre de Kalman tendu, lobservateur de Luenberger tendu et
lextension non linaire de lobservateur de Luenberger propose par
Kazantzis et Kravaris [KAZ 98], lobservateur dit grand gain[BOR 91].
De nombreuses mthodes ont t prsentes pour lestimation de la vitesse et
de la position de la MSAP. La littrature se concentre principalement sur
trois approches diffrentes : La premire approche, base sur la
reconstruction de la position directement laide dun modle de rfrence,
prenant en compte ou pas les bruits de mesure et utilisant des mesures
lectriques. Cette voie peut aussi se dcliner en beaucoup de solutions
suivant le modle de la machine utilis (abc,dq,), les mesures accessibles
(tensions simples, tensions composes, courants de ligne, tension continue
de londuleur, etc.) ou encore suivant la nature de lobservateur (filtre de
Kalman, observateur de Luenberger, observateur en rgime glissant,
observateur redondance analytique, etc.[AKR08][ZHU01][HOL06][KIM99]
[ POU08].

103

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

La premire partie du chapitre est une introduction au problme


d'observabilit et de synthse d'observateurs pour le moteur synchrone
aimants permanents sans capteur mcanique abord par la suite
Puis on sintresse lapplication de lobservateur de Luenberger pour
lestimation de la vitesse et de la position du MSAP puis on lapplique dans
les deux cas de rgulation cits aux chapitres prcdents savoir la
commande vectorielle avec rgulateur classique PI et avec backstepping.

IV.2. Observabilit du MSAP


Ltude de lobservabilit du moteur synchrone aimants permanents nest
pas souvent aborde dans la littrature. Elle est traite quand mme dans
[VAC07][EZZ11], Il est vident que lanalyse de lobservabilit des systmes
linaires est relativement simple. Par contre, cette analyse dans les cas non
linaires est complexe car lobservabilit peut dpendre de lentre du
systme et quil peut y avoir des singularits dobservation dans lespace
dtat. La machine synchrone aimants permanents est fortement non
linaire.
Nous verrons que lorsque la mesure de vitesse est effectue, le systme est
localement observable. Par contre, lorsque la mesure de vitesse n'est pas
autorise, l'observation de la vitesse mcanique se heurte des problmes
d'observabilit basse vitesse. Nous donnons ici quelques lments sur ce
sujet et nous montrons dans le cas o la vitesse est non mesure, la possibilit
ou pas de retrouver l'observabilit du systme en utilisant les drives
d'ordre suprieures des mesures.
IV.2.1. Observabilit avec mesure de la vitesse et de la position
Lorsque la vitesse et/ou la position est mesure, le modle (1.4)
machine synchrone donn au chapitre I est rcrit comme suit :

de la

( 4.1)

104

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

1
0

0
1

0
0
1
0

Soit lensemble de fonctions P1(x) obtenue partir des mesures de la faon


suivante :
(4.2)
A l'espace d'observabilit de systme est associ le jacobien de P1(x) par
rapport l'tat x.
Le jacobien de P1(x) par rapport l'tat x permet donc de caractriser
l'observabilit du systme au sens du rang :
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

(4.3)

Le dterminant D1 de J1(x) est :


D1 = 1
Le rang de la matrice J1(x) est gal lordre du systme et ce qui est une
condition suffisante dobservabilit. La machine synchrone avec mesures de
vitesse et/ou de position et de courants est donc localement observable.
Dans ce cas, il est donc inutile dintroduire des drives dordres suprieurs
des mesures.
IV.2.2. Observabilit sans mesure de la vitesse et de la position
Considrons le modle de la machine synchrone (4.10) o la vitesse n'est pas
mesure et de plus le couple de charge est suppos constant alors :
( 4.4)

105

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

1
0

0
1

0
0
1
0

Soit lensemble de fonctions P2(x) obtenue partir des mesures de la faon


suivante :

(4.2)

A l'espace d'observabilit de systme est associ le jacobien de P2(x) par


rapport l'tat x.
Le jacobien J2(x) de P2(x) par rapport l'tat x permet donc de caractriser
l'observabilit du systme (4.13) au sens du rang :
1

(4.6)

Il est vident que le dterminant de cette matrice est nul. Par consquent, le
systme est donc non-observable. Quelque soit lordre des drives de h1 et h2
utilis, il est constat que le systme est toujours non-observable.
Donc, partir du modle dans le repre (dq), la machine synchrone
aimants permanents nest pas observable car aucun tat ne dpend de la
position du rotor (). Donc, tudions lanalyse de lobservabilit dans le

106

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

repre fixe () [EZA11]. Alors, partir du modle (1.12) donne au


chapitre I

Notons que :
2
2

2
2

2
On peut donner le modle dtat dans le repre fixe ().

(4.7)

2
2

Soit lensemble de fonctions P3(x) obtenue partir des mesures de la faon


suivante :

(4.8)

A l'espace d'observabilit de systme est associ le jacobien de P3(x) par


rapport l'tat x.

107

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Le jacobien J3(x) de P3(x) par rapport l'tat x permet donc de caractriser


l'observabilit du systme (4.16) au repre (,) au sens du rang :
1

0
(4.9)

Avec :
2

2
2

2
4

Le dterminant D3 de J3(x) est :

Dans le cas o la machine est ples lisses (Ld = Lq = L0 L1 = 0). La


valeur du dterminant sera :

( 4.10)

Sachant que le flux de laimant ainsi que linductance (L0) sont toujours
constants et galement diffrents de zro, le systme est localement
observable si la vitesse diffre de zro ( 0).

108

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Remarque 1 : Si on remarque le comportement dynamique de la partie inobservable


lors de la perte dobservabilit :
Si

0,

ce qui signifie :

Si sin
0 : dans ce cas, la vitesse est observable mais la position nest pas
observable. La dynamique inobservable est donc la limite de stabilit. Si ce cas
persiste dans le temps, une technique alternative dobservation serait une injection de
signaux.
Si sin
0
: dans ce cas, ni la vitesse ni la position ne sont
observables.
Mme en utilisant les drives dordre suprieur des mesures, aucune information
supplmentaire pour lanalyse de lobservabilit nest obtenue. Donc si la
singularit dobservabilit est franchie suffisamment rapidement, la perte
dobservabilit ne pose pas de problme. (Zone dinversion de sens de rotation
par exemple o la vitesse passe par zro)

Dans le cas o la machine est ples saillants (Ld Lq). La valeur du


dterminant sera :
2
4
4

Si une stratgie type commande vectorielle est utilise, le courant id est


contraint zro (sauf pour les cas o la machine tourne une vitesse trs
leve "field weakening" [VAC07]. Alors, le dterminant peut tre simplifi :
2

4
4

1,2,

Si la valeur de position () est gale


dterminant comme suit :
2

109

cela rduit le

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Le rang est plein si et seulement si :


2

( 4.11)

Daprs ces analyses, le dterminant dpend de la tension ainsi que du


courant. Sauf pour certaines valeurs de lentre ud et iq et de sa drive, le
rang est plein. Toutefois, si le rang nest pas plein, une solution serait
dinjecter des signaux hautes frquences comme cela est utilis
[WAL05][ARI07], Dans ces conditions, la machine synchrone aimants
permanents ples saillants devient observable.
Une fois lobservabilit du MSAP est tudie, la suite du chapitre sera
conserv lapplication de lobservateur de Luenberger pour la commande
sans capteur du MSAP.

IV.3. Principe de fonctionnement de l'observateur


La structure de l'observateur est celle indique sur la figure 4.1. Elle fait
intervenir tout d'abord un estimateur fonctionnant en boucle ouverte qui est
caractris par la mme dynamique que celle du systme. La structure
fonctionnant en boucle ferme obtenue par l'introduction d'une matrice de
gains L permet d'imposer la dynamique propre cet observateur.

Fig 4.1 Schma fonctionnel d'un observateur d'tat.


110

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Les diffrentes grandeurs mentionnes sur la figure reprsentent


respectivement : un vecteur d'entre U du systme rel et de l'observateur,
un vecteur d'tat X constitu des grandeurs observer et un vecteur de sortie
Y dont les composantes sont mesurables (courants, tensions dans le cas du
MSAP sans capteur mcanique). Le dernier vecteur est compar au vecteur
quivalent donn par l'observateur pour assurer le fonctionnement en boucle
ferme. Cette diffrence est multiplie par une matrice de gain L et envoye
l'entre de l'observateur pour influencer les tats estims. Ainsi, par un choix
judicieux de la matrice de gain L tel que les valeurs propres de A-LC soient
parties relles strictement ngatives, on peut modifier la dynamique de
lobservateur, et par consquent faire voluer la vitesse de convergence de
l'erreur vers zro plus ou moins rapidement.

IV.4. Lobservateur de Luenberger linaire


Il existe une solution et optimal au problme de lobservateur des systmes
linaires donn par des estimateurs de type Luenberger. Un observateur
linaire peut tre dcrit suivant le schma prsent sur la figure 4.2. La
matrice de gain K qui ralise une pondration de ltat estim par lerreur de
mesure estime est linaire et constante. On peut voir comme rfrences
[LUE64, LUE66, LUE71]
C
y

Systme

K
Fig 4.2 Schma dun observateur linaire

Le but dun observateur est de faire converger ltat estim vers la vritable
valeur de ltat. Ceci peut scrire de la manire suivante :
lim

(4.12)

Do la dfinition de la dynamique lerreur dans ce cas est donne par


(4.13)

111

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

La question reste de savoir sil existe une matrice K qui assure la convergence
de manire ce que lerreur soit stable.
Si le systme est observable alors on peut trouver la matrice K telle que la
matrice (A-CK) soit de Hurwitz avec ses valeurs propres fixes lavance.
On procde alors une technique de placement de ples. En pratique on
choisit la dynamique derreur rapide celle du processus. Nanmoins on ne
peut pas choisir des dynamiques infiniment rapides car on ne peut pas
utiliser des gains ralisables et laugmentation de la bande passante de
lobservateur ne permet plus de ngliger les bruits qui deviennent
prpondrants en hautes frquences.

IV.5. Lobservateur de Luenberger tendu


Dans le cas du systme non linaire donne au chapitre 4 par
,

Lobservateur est spcifie de la mme manire que dans le cas linaire


,

(4.14)

Le but dun observateur est de faire converger ltat estim vers la vritable
valeur de ltat. Ceci peut scrire de la manire suivante :
lim

(4.15)

On peut aussi dcrire la dynamique de lerreur par


,

(4.16)

La dynamique (rapidit, stabilit) de lobservateur est donne par lquation


caractristique :
det

(4.17)

Ainsi, par un choix judicieux du gain (K), on peut modifier la dynamique de


l'observateur et par consquent faire voluer la vitesse de convergence de
l'erreur vers zro.

112

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Pour obtenir les performances dsirer de lobservateur en fixe lquation


caractristique dsirer par :

(4.18)

En choisi les K tel que :

La structure d'un observateur d'tat est base sur un modle du systme,


appel lestimateur ou prdicteur, fonctionnant en boucle ouverte. La
structure complte de lobservateur inclut une boucle de contre-raction
permettant de corriger lerreur entre la sortie du systme et celle du modle
[ELL02] [ZHU00].
Le gain K de lobservateur est choisi par placement de ples. La mthode
traditionnelle est dcrite en [BOR91, ELL02]. La rgle gnrale est de choisir
les ples de lobservateur 5 6 fois plus rapides que les ples du systme
(3.1) [ZHU00]. Ceci sexplique par le fonctionnement en boucle ferme o le
gain de la boucle de retour est reprsent par une matrice de gains, note L et
le dimensionnement de cette matrice est effectu de telle sorte assurer la
convergence le plus rapidement possible entre le modle ou lestimateur et le
systme rel. Le vecteur de sortie y est compar au vecteur quivalent ,
donn par l'observateur, pour assurer le fonctionnement en boucle ferme.
Ainsi on dfinit une nouvelle variable, l'erreur dobservation. Celle-ci est
multiplie par la matrice de gains (K) et envoye l'entre de l'observateur
pour influencer les tats estims ( ). Ainsi, par un choix judicieux de la
matrice de gains (K), on peut modifier la dynamique de l'observateur et par
consquent faire voluer la vitesse de convergence de l'erreur vers zro, tout
en conservant la condition sur la matrice (A-KC) qui doit tre une matrice
Hurtwitz, cest--dire que ses valeurs propres soient parties relles
ngatives dans le cas continu ou possdent un module infrieur 1 dans le
cas discret [ELL02].

IV.6. Application lestimation de la vitesse et de la position du


MSAP
Donc, dans cette tude nous choisirons le modle non linaire de
lobservateur de Luenberger [ZHU00], et nous l'appliquerons sur le systme
(MSAP - commande vectorielle).
Le modle dquations dtats simplifie aux valeurs non mesurs de la MSAP
scrit :

113

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

0
0

,
0

(4.19)

,
0

Lobservateur dtat peut tre dcrit par le systme suivant :

(4.20)

Le schma fonctionnel est donn par la figure 4.3. Les tats estims sont
ajusts par la diffrence entre la position estime et la position mesure y
issue de lencodeur. La grandeur l2 dtermine lacclration ou le
ralentissement de lvolution des grandeurs estimes vers les tats rels
[ELL02]. Un plus grand gain acclrera le processus et un plus petit gain le
ralentira. Le gain intgral l3 peut rduire l'erreur statique en rgime tabli de
l'observateur.
0 0 0
0
On prend
0 0

Fig 4.3 Structure dobservateur de Luenberger


tendu de la MSAP

114

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Pour assurer la stabilit de lobservateur, il faut que lerreur dynamique


(quation 4.14) soit stable. Par consquent, les valeurs propres de
lobservateur doivent tre places dans le demi-plan complexe gauche.
Do la dtermination des ples de systmes par la rsolution de lquation

0
0

(4.21)

Par identification avec lquation caractristique dsire qui peut tre crite
sous la forme suivante :

(4.22)

On dtermine les coefficients de lobservateur :

(4.23)

La figure 4.4 montre comment peut-on choisir les trois ples afin de garantir
une bonne dynamique et un amortissement relativement optimal. On impose
toujours deux ples complexes conjugus
(s1, 2 = (- 1 j)) en boucle ferme et un ple rel de valeur s3 = - avec

min.

Fig 4.4 Domaine de placement de ple dans le plan S


Les calculs effectues pour dimensionner la matrices de gains utilise dans
lobservateur de Luenberger donnent : l1=25 ; l2=200 , l3=0.5

IV.7. Benchmark Commande sans capteur mcanique


Pour complter
les tests de simulation et dexprimentation des
observateurs, nous avons utilis le benchmark dj labor au sein de linterGDR CE2 reprsent sur la figure 4.6 Ce benchmark a pour objectif de

115

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

valider les algorithmes de commande sans capteurs du MSAP et donc de


lobservation des grandeurs mcaniques dans des trajectoires svres
dfinies selon des contraintes industrielles [WEB01]. Les trajectoires de
rfrence du Benchmark, prsent par la mme figure sont dfinies de la
manire suivante : la valeur initiale de la vitesse est prise de telle manire
que la machine soit dans des conditions observables. A t=t1 la vitesse de la
machine est porte 1 ( 200tr/mn ) et reste constante jusqu t= t4. Puis, le
couple de charge (5Nm) est appliqu entre t2 et t3. Cette premire phase
permet de tester et dvaluer les performances et la robustesse des lois de
commandes sans capteur en basse vitesse avec charge nominale.
Ensuite, nous acclrons la machine jusqu atteindre une vitesse
2 ( 1000 tr/mn ) puis, t = t6, nous appliquons nouveau le couple de
charge nominal. Cette deuxime phase a pour but de tester le comportement
des lois de commande sans capteur durant un grand transitoire de vitesse,
ainsi que leur robustesse en haute vitesse. Ensuite, tout en maintenant le
couple de charge nominal, on dclre rapidement t = t7, la machine, pour
atteindre,
t = t8, une vitesse nulle. Par ailleurs, des tests de robustesse
sont dfinis par la variation de la rsistance, le moment dinertie ainsi que
linductance statorique dans le cas des MSAPPL

Fig 4.5 Benchmark pour la commande sans capteur mcanique


Dfinition de la trajectoire de vitesse et du couple de charge

116

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

IV.8. Rsultats de simulation avec rgulateur classique PI


Pour la validation de cet observateur en simulation associ au rglage de la
vitesse dun MSAP avec un PI, des testes sont t raliss sous
lenvironnement Matlab/Simulink.
Dans les mmes conditions de fonctionnement que les chapitres prcdents.
Les rgulateur (PI ou backstepping) reoit lerreur entre la valeur de consigne
ref et la valeur observe obs par lobservateur de Luenberger.
Les figures (4.6 4.8) reprsentent le cas nominal. Ces rsultats de simulation
montrent de bonne performance de cet observateur. Lcart entre la vitesse
estime et sa mesure est trs faible environ 0.8%. Une erreur est survenue au
moment du changement de la charge.
Le dcouplage nest pas affect. Concernant lestimation de la position on
constate une bonne poursuite entre la mesure et lobservation dans la
premire partie mais lchelle microscopique le dphasage entre la position
relle et observe devient remarquable lors du passage par zro de la vitesse,
une nette perte dobservabilit de cette dernire avec lerreur destimation
qui devient importante au fur et mesure ou cette perte persiste.
vitesse rotorique mesure et observe
120
100

tr/mn

80

obs

60

mes

40

ref

20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

Zoom demarrage

1
t(s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge


101

100
100.8
80

tr/mn

tr/mn

100.6
60

100.4

40

100.2

20

100

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

t(s)

1.49

1.495

1.5

1.505
t(s)

1.51

1.515

Fig 4.6 Comportement de la vitesse observe de la MSAP (rgulateur PI)

117

1.52

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

20

6
i ; i ; i (A)

10
a b c

C (Nm)

4
2

-10

0
-2

0.5

1
t(s)

1.5

-20

0.5

1
t(s)

1.5

Zoom des courants de phase


10

15
id

10

iq
a b c

d q

i ; i ; i (A)

i ; i (A)

2
0
-2

0
-5
-10

0.5

1
t(s)

1.5

-15
0.9

0.95

1
t(s)

1.05

1.1

Fig 4.7 Comportement des courants et du couple du MSAP (rgulateur PI)


Zoom demarrage
8

obs

0
-2

mes

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position mesure et observe


8

0.5

1
t(s)

1.5

-2

0.05

erreur d'observation de la position

0.2

8
6

mes obs (rad)

-0.5

0.15

Zoom variation de la charge

0.5

= mes-obs

0.1
t(s)

-1

-1.5

0
0

Fig 4.8

0.5

1
t(s)

1.5

-2
1.7

1.72

1.74

1.76
t(s)

Comportement de la position (avec bruit de mesure)

118

1.78

1.8

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Les figures (4.9 4.10) reprsentent les rsultats de simulation avec le


benchmark ddi commande sans capteur mcanique. On remarque lcart
entre la vitesse observe et mesure est trs faible environ 0.8%. Une erreur
est survenue au moment du changement de la charge. Concernant
lestimation de la position on constate une bonne poursuite entre la mesure
et lobservation mais une perte dobservabilit remarquable lors de
lannulation de la vitesse ou lerreur destimation de la position devient
importante
vitesse rotorique mesure et observe
1200

ref
1000

mes
obs

600
400
200
0
-200

4
t(s)

erreur dobservation de la vitesse 'obs -mes


2
tr/mn

tr/mn

800

1
0
-1

4
t(s)

Fig 4.9 Comportement de la vitesse (benchmark - rgulateur PI)

119

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

position mesure et observe - PI-

erreur d'observation de position

mes

obs
= mes-obs

mes obs (rad)

6
4
2
0

-10
-15
-20
-25
-30

4
t (s)
zoom demarrage

4
t (s)

Zoom variation de la charge


8

2
0
-2

mes obs (rad)

4
2
0

0.05
t (s)

Fig 4.10

0.1

Zoom freinage

mes obs (rad)

mes obs (rad)

-2

-5

4
2
0

-2
1.2

1.25
t (s)

1.3

-2

7
t (s)

Comportement de la position (benchmark - rgulateur PI)

IV.9. Rsultats de simulation avec rgulateur backstepping


Les mmes essais sont effectus avec le rgulateur backstepping : dune part,
lobservateur est test avec les paramtres nominaux, et dautre part avec des
variations paramtriques pour tester la robustesse les performances du
systme d'entranement global.
IV.9.1. Essai avec les paramtres nominaux
Les figures (4.11 4.13) reprsentent le cas nominal. Ces rsultats de
simulation montrent de bonne performance de cet observateur. Lcart entre
la vitesse observe et mesure est trs faible environ 0.2% pour le cas de
rglage avec la rfrence de 200tr/mn et pour le cas de lessai avec le
benchmark ddi la commande sans capteur mcanique. Un trs bon rejet
de la perturbation au moment du changement de la charge.
Concernant lestimation de la position on constate une bonne poursuite entre
la mesure et lobservation dans la premire partie mais lchelle
microscopique le dphasage entre la position relle et observe devient
remarquable lors du passage par zro de la vitesse, une nette perte
dobservabilit de cette dernire

120

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

vitesse rotorique mesure et observe


250

tr/mn

200
150

mes

100

obs
ref

50
0
-50

0.2

0.4

0.6

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
t(s)
erreur dobservation de la vitesse

1.4

1.6

1.8

1.4

1.6

1.8

tr/mn

0.5

-0.5

0.8

1
t(s)

1.2

Fig 4.11 Comportement de la vitesse (rgulateur backstepping)


Zoom demarrage
8

obs

ref

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure


8

4
2
0
-2

2
0

0.5

1
t(s)

1.5

-2

erreur d'observation de position

0.15

Zoom variation de la charge


8
6

mes obs (rad)

= mes-obs

0.1
t(s)

-1

0.05

4
2
0

0.5

Fig 4.12

1
t(s)

1.5

-2
1.5

1.52

1.54

1.56

1.58

t(s)

Comportement de la position (rgulateur backstepping)

121

1.6

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

vitesse rotorique observe , mesure et rfrence

tr/min

1000
800

mes

600

ref

400

obs

200
0
0

Zoom demarrage

4
t(s)

Zoom variation de la charge

Zoom freiange

200.5
200

1000
200.4
800

200.3

100

200.2

tr/min

tr/min

tr/min

150

200.1
200

600

400

200

50
199.9

0
0

199.8
0

0.1

0.2

0.3

1.05

t(s)

1.1

t(s)

1.15

1.2

4.8

5.2

5.4

t(s)

Fig 4.13 Comportement de la vitesse (benchmark - backstepping)


IV.9.2. Analyse de robustesse de lobservateur Luenberger
La robustesse dun observateur (ou estimateur) est sa capacit dassurer la
stabilit du systme face un type de perturbation. Plusieurs types de
perturbations sont envisageables, soit au niveau des signaux mesurs soit au
niveau du modle mathmatique considr. Dans ce travail, nous nous
intressons particulirement la robustesse par rapport limprcision du
modle mathmatique du processus en tenant compte des variations
paramtrique.
Les figures (4.14 4.17) montrent les performances de lobservateur lors des
variations de la rsistance statorique de +50% et +100% de sa valeur
nominale et d es variations du moment dinertie J de+50% et puis de +100%
de sa valeur nominale.
Un autre test avec inversion du sens de rotation montr la figure 4.18

122

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

vitesse rotorique mesure et observe


120
100
80
ref
+50% R
+100% R
R

tr/mn

60
40
20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

1.4

1.6

1.8

100.2

100.5

100.15
100.1
100

tr/mn

tr/mn

100.05
100
99.95

99.5

99.9
99.85
99
0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

1.51

1.512

1.514

Fig 4.14

mes obs (rad)

mes obs (rad)

4
2
0

4
2
0

0.5

1
t(s)

1.5

-2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

t(s)

erreur d'observation de position

Zoom variation de la charge

0.5

8
6

-0.5

mes obs (rad)

+100%R
+50%R

= mes-obs

1.52

Zoom demarrage

position observe et mesure pour +100% R

-1

-1.5

1.518

Comportement de la vitesse (variation de R)

-2

1.516
t(s)

t(s)

4
2
0

0.5

1
t(s)

Fig 4.15

1.5

-2
1.5

1.55

1.6
t(s)

1.65

Comportement de la position (variation de R)


123

1.7

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

vitesse rotorique mesure et observe


200

tr/mn

150
100
50

ref
+50% J
+100% J
J

0
-50

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

200
115

tr/mn

tr/mn

150

100

110

105
50
100
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

1.9

1.92

1.94

1.96

1.98

t(s)

t(s)

Fig 4.16 Comportement de la vitesse (variation de J)


Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure pour +100% J


8

4
2
0
-2

4
2
0

0.5

1
t(s)

1.5

-2

erreur d'observation de position

0.3

0.4

0.5

Zoom variation de la charge


8

+100% J

+50% J

mes obs (rad)

= mes-obs

0.2
t(s)

100

-100

-200

-300

0.1

4
2
0

0.5

1
t(s)

Fig 4.17

1.5

-2
1.5

1.55

1.6
t(s)

1.65

Comportement de la position (variation de J)

124

1.7

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

vitesse rotorique mesure et observe


300

ref

100

mes

tr/mn

200

obs

0
-100
-200
-300

0.5

1.5

2
t(s)

2.5

3.5

3.5

erreur d'observation de la vitesse


1

tr/mn

0.5

-0.5

0.5

1.5

2.5

Zoom variation de la charge

Zoom inversion du sens de rotation

200.2

300

200

200

200

150

199.8

100

100

tr/mn

250

tr/mn

tr/mn

Zoom demarrage

2
t(s)

199.6

50

199.4

-100

199.2

-200

-50

0.2

0.4

0.6

0.8

199

t(s)

1.2
t(s)

1.4

1.6

-300

Fig 4.18 Comportement de la vitesse (Backstepping)


(Inversion du sens de rotation)

125

2.2

2.4

2.6
t(s)

2.8

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

position reelle et observe

erreur d'observation

1
0

= mes- obs

mes obs (rad)

4
3
2

0.5

1.5

2
t(s)

2.5

demarrage

3.5

-4

0.5

1.5

inversion de rotation
7

3
2
1
0
0.2

mes obs (rad)

4
3
2
1

0.25

0.3
t(s)

0.35

0.4

0
3.9

2
t(s)

2.5

4
3
2
1

3.91

3.92

3.93

3.94

3.95

0
2.4

t(s)

2.45

2.5
t(s)

Fig 4.19 Comportement de la position (Backstepping)


(Inversion du sens de rotation )

IV.10.

3.5

passage par zero

mes obs (rad)

mes obs (rad)

-2
-3

1
0
0

-1

Conclusion

Dans la premire partie du chapitre, nous avons prsent ltude de


l'observabilit de la machine synchrone aimant permanent. En se basant sur
le critre de rang.
Nous avons pu extraire trois conclusions :
9 La machine synchrone aimants permanents est observable si la vitesse
et/ou la position sont mesures
9 Si ni la vitesse, ni la positon, ne sont mesures, lobservabilit de la
machine synchrone aimants permanents ples lisses ne peut tre tablie
dans le cas o la vitesse est nulle (=0), mais ne pose pas de problme si la
perte dobservabilit est franchie suffisamment rapidement
9 Si ni la vitesse, ni la positon, ne sont mesures, lobservabilit de la
machine synchrone aimants permanents ples saillants ne peut pas tre
tablie dans le cas o la vitesse est nulle sauf sous la condition (4.11).
Dans la deuxime partie, lobservateur de Luenberger a t utilis pour la
commande sans capteur du moteur synchrone aimant permanent.
Suite son application, il est en ressort que cet observateur possde une
bonne rponse dynamique de la vitesse et un trs bon rejet de perturbation.

126

2.5

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Il faut noter qu'il prsente une faible robustesse dobservation lors de la


variation paramtrique ainsi une instabilit pour lestimation de la position
dans la zone inobservabilit. Ce qui nous a mens proposer le filtre de
Kalman au chapitre suivant.

127

Chapitre IV

Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

Rfrences

[AKR08] A. Akrad, M. Hilairet, D. Diallo, A sensorless PMSM drive using


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128

Chapitre IV

[KAI80]
[KAZ98]

[KIM99]

[LOP98]

[LUE64]
[LUE66]
[LUE71]
[POU08]

[ROB95]

[SON90]
[SOU01]

[VAC07]

[WAL05]

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Commande sans capteur mcanique du MSAP par observateur de Luenberger

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129

Chapitre IV

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130

CHAPITRE V

COMMANDE SANS CAPTEUR


MECANIQUE DU MSAP PAR
FILTRE DE KALMAN

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Sommaire
V.1
V.2
V.3
V.4

Introduction
Principe du filtre de Kalman
Le Filtre de Kalman tendu
Le Filtre de Kalman deux niveaux FKDN
V.4.1. Equations dtat discrtes du modle augment
V.4.2. Filtre de Kalman et linarisation du modle augment
V.4.3. Les transformations pour obtenir les quations du FKDN
V.5 FKDN pour lestimation de la vitesse et de la position
V.5.1. Discrtisation du modle continu
V.5.2. Application du FKDN au systme discret du MSAP
V.5.3. Le chois des matrices de variances covariances Q et R
V.6 Rsultat de simulation
V.6.1. Rsultat de simulation avec rgulateur PI
V.6.2. Rsultat de simulation avec rgulateur backstepping
V.6.3. Analyse de robustesse de lobservateur de Kalman
V.7 Conclusion

131

Chapitre V

V.1.

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Introduction

Lobservateur de Luenberger sappuie sur les quations des systmes sans


prendre en compte les bruits de mesure et les perturbations. Lobservateur se
caractrise donc la plupart du temps par une sensibilit aux perturbations et
aux variations des paramtres. De plus, dans la version nonlinaire,
lobservateur de Luenberger est assez difficile synthtiser et rgler. Donc
on peut dire que si le processus est dcrit par un modle linaire et ne
comprend pas de perturbations alatoires, lobservateur de Luenberger
donne de trs bons rsultats [COM00]. Si le systme est affect de
perturbations alatoires (ce qui est le cas des machines courant alternatif),
la solution envisage est lutilisation de filtre de Kalman [AKR08]. Afin de
faire la linarisation, on utilise le filtre de Kalman tendu. Bien quil existe
dautres observateurs bass sur la commande par logique floue ou par mode
de glissement.
En ce chapitre on sintresse lapplication de la commande sans capteur
mcanique du moteur synchrone aimants permanents, en utilisant
lalgorithme du filtre de Kalman tendu pour lestimation de la vitesse. Puis
on lapplique dans les deux cas de rgulation cite aux chapitres prcdents
savoir la commande vectorielle avec rgulateur classique PI et avec
rgulateur backstepping.

V.2. Principe du filtre de Kalman


Lobservateur dtat de Kalman doit tre capable de dcrire ltat du systme.
Le nombre de mesures avec leur prcision disponibles impose un
observateur dordre complet. Ce systme tant soumis des perturbations
extrieures (frottement, couple, modification des paramtres, bruit de
mesure...) non prvues par le modle, de mme que pour la commande,
pnalisant les performances voire la stabilit. Une autre solution est de
prendre en compte ces bruits par un observateur optimal de type Kalman
dont la premire description est [KAL60]. Cette structure permet de prendre
en compte les bruits de mesures ainsi que des incertitudes sur le modle
assimiles des bruits dtat. La prsentation de cette fonctionnalit impose
en premier de dcrire le nouveau modle et les spcificits de ses
composantes.
Le filtre de Kalman est adapt au filtrage linaire rcursif de donnes
discrtes. Il fournit une estimation du vecteur dtat et de sa matrice de
variance-covariance des erreurs qui contient les informations concernant la

132

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

prcision des variables. Pour les systmes linaires, cest le filtre de Kalman
standard qui est appliqu. Le processus est dfini par un modle linaire
dtat temps discret, compos de deux termes supplmentaires pour la
prise en compte des bruits dtat W[k] et de mesure [k] :
Quelques hypothses sont faites sur les bruits de
[AKR10][GRE01]. Ils sont blancs et Gaussiens, c.--d. :
Leur moyenne est nulle,
Ils possdent un cart-type dfini,
Ils ne sont corrls ni entre eux ni avec les variables dtat.
De ces proprits dcoulent les quations suivantes :
1
1
1
1

ce

modle

1
(5.1)

Esprance mathmatique nulle :


0
0
Absence de corrlation entre les bruits :
0
Absence de corrlation entre les bruits et ltat :
0
0
La mise en uvre dun filtre de Kalman ncessite 2 phases montres la
figure (5.1), dont la premire est une phase de prdiction qui consiste
dterminer le vecteur de prdiction X[k|k 1] partir des quations dtat
du processus.
|
1
1
1|
1
1
1
(5.2)
|
1
1|
1
1
1
La seconde phase est celle de la correction. Elle consiste corriger le vecteur
de prdiction par le vecteur de mesure, afin dobtenir lestimation du vecteur
|
dtat linstant prsent

133

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

1
|
|

(5.3)

O K dsigne la matrice de gain du filtre de Kalman et P cest la matrice de


variance-covariance derreur destimation du filtre de Kalman. Dans les
observateurs dterministes classiques, les gains de contre-raction sont
dtermins de faon imposer la dynamique de convergence souhaite
(Luenberger), gnralement par une technique de placement de ples. Dans
le filtre de Kalman, le gain K[k] est calcul pour que lerreur destimation soit
|
statistiquement orthogonale linnovation
1 . Cette
orthogonalit statistique permet de minimiser la variance de lerreur
destimation, lorsque les bruits sont gaussiens.
Comme tous les observateurs, le filtre de Kalman utilise donc dune part la
connaissance du processus pour prdire le vecteur dtat, et dautre part les
mesures relles pour corriger la prdiction.
La prdiction de ltat futur tant incertaine, les termes de la matrice de
variance-covariance derreur destimation a priori P[k|k1] sont augments.
Par contre, la correction partir des mesures rduit les termes de la matrice
de variance-covariance derreur destimation a posteriori P[k|k]. On notera
que la matrice de gain est dfinie si la matrice C[k] P[k|k 1]Ct [k] + R est
rgulire. Ceci est toujours vrifi lorsque la matrice R est dfinie positive,
cest--dire si toutes les sorties sont bruites, ce qui est pratiquement toujours
Le cas en ralit. La matrice Q quant elle doit tre dfinie non ngative.

Fig. 5.1 Schma bloc dun filtre de Kalman

134

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

V.3. Le Filtre de Kalman tendu :


Lapplication de lalgorithme de Kalman standard est restreinte du fait que la
reprsentation linaire ne se vrifie que rarement pour les systmes
physiques. Le systme dquations dtat scrit :
1
,
,
(5.4)
,
Pour rsoudre ce problme, un dveloppement limit en srie de Taylor
dordre 1 est effectu afin de linariser le systme, et puis lui appliquer le
filtre de Kalman standard.
Pour que le reconstructeur puisse estimer les grandeurs internes ou externes
(perturbations, entres inconnues, etc.) au systme, il est ncessaire
daugmenter lordre du modle du nombre de grandeurs estimer. Les
incertitudes proviennent de perturbations extrieures (par exemple un
couple rsistant...), de variations des paramtres internes du systme
(rsistances et inductances...) et derreurs de modlisation (discrtisation ...).
Les grandeurs estimer (notes par exemple ) peuvent voluer de
diffrentes manires au cours du temps ( lchelle de la priode
dchantillonnage). Ils peuvent tre trs lentement variables vis--vis des
autres grandeurs, on pose alors
1
. Dans le cas o les variables voluent au cours dune
priode dchantillonnage, on doit utiliser des quations dvolution plus
complexes. Pour lestimation de la vitesse des machines lectriques par
exemple, le principe de sparation des grandeurs mcaniques et lectriques
ntant pas toujours valide, on pose
dans le cas de la machine
synchrone [AKR10].
Les quations dveloppes ci-dessous supposent que les paramtres voluent
de manire alatoire et
1
] afin demployer par la suite les
notions de dcouplage des tats. On construit ainsi le modle dtat
augment discret suivant :
1
0
1

0
0

135

(5.5)

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Lensemble des oprations du filtre de Kalman tendu (EKF) est rsum


comme suit :

Prdiction des tats et des paramtres linstant k+1


|

1|

Linarisation linstant k du modle augment

Linarisation de lestimation par drivation de la fonction de sortie


|

1|

1|

Correction des tats et des paramtres


1|

Calcul du gain de Kalman


1

Calcul de la matrice de variance-covariance derreur de prdiction


1|

1|

1|

1|

1|

1|

Calcul de la matrice de variance-covariance derreur de lestimation


optimale
1|

1|

136

1|

Chapitre V

V.4.

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Le Filtre de Kalman deux niveaux FKDN

Le cot algorithmique du filtre de Kalman tendu est gnralement


considr comme rdhibitoire en vue de son utilisation dans des applications
gnriques. Afin de pallier ce problme, nous allons aborder une forme
quivalente au filtre de Kalman traditionnel, appel filtre de Kalman deux
niveaux (FKDN). En 1969, Friedland [FRI69] a propos une nouvelle
structure de filtre de Kalman pour lestimation de ltat et des paramtres
inconnus base sur deux estimateurs en parallle :
Le premier estimateur calcule ltat
en supposant que les entres
inconnues sont parfaitement connues. Cela devient un problme standard
destimation linaire [AKR10].
Le second estimateur calcule la valeur des entres inconnues [AKR10].
Finalement, ltat est la somme de ltat et dune pondration des entres
inconnues X X
. Cette dcomposition propose par Friedland est
optimale lorsque le biais est constant mais sous-optimale lorsque le biais est
variable dans le temps. Tanaka tendit en 1975 le concept de filtrage de
Kalman deux niveaux lorsque le biais est une variable alatoire [TAN75].
C.S. Hsieh et F.C. Chen [HSI99], [HSI00] ont gnralis cette structure pour
retrouver loptimalit du filtre lorsque le biais est une variable alatoire. Ils
ont nomm leur filtre OTSKE pour Optimal Two-Stage Kalman Estimator
et OMSKE pour Optimal Multistage Kalman Estimator [AKR10].
V.4.1. Equations dtat discrtes du modle augment
Le point de dpart de ltude de C.S. Hsieh et F.C. Chen est bas sur le
modle dtat discret linaire suivant :
1

( 5.6 )

O [k] est une variable alatoire entrant linairement dans le systme. Les
matrices B et D dterminent laction des entres inconnues [k] intervenant
dans la dynamique du systme ou sur la valeur des grandeurs mesures. Ce
systme reprsente donc un cas gnral. Dans le cas o seules les mesures

137

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

sont biaises alors B = 0. De faon similaire, si seul ltat du systme est la


grandeur biaise, D = 0. [AKR10],
Lle concept propos par C.S. Hsieh et F.C. Chen a t tendu afin dappliquer
le filtrage de Kalman deux niveaux au cas des systmes non-linaires o les
grandeurs inconnues sont modlisables par une quation dtat linaire
[HIL01][HIL09]. Cette extension de filtre de Kalman deux niveaux a t
applique pour estimer la vitesse mcanique dune machine asynchrone
(systme nonlinaire) [HIL06][HIL09]. Le systme dquations dtat discret
ci-dessous est pris comme point de dpart de ltude:

(5.7)

O X[k] et [k] sont considrs respectivement comme vecteur dtat


principal et vecteur de paramtres (compos des paramtres et des entres
inconnues estimer). Lquation dtat (5.7) discrte peut se rcrire de la
manire suivante :

(5.8)
U

Avec

Le systme dquations dtat discret ainsi obtenu est nonlinaire par rapport
aux paramtres .
Nous avons reformul le problme prcdent pour tre encore plus gnral
dans le cas o le systme est nonlinaire par rapport ltat principal X et
aux paramtres [AKR 08a], [AKR 08b]. En effet, lestimation de la position

138

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

et de la vitesse mcanique dune machine synchrone aimants permanents,


si on ne prend pas en compte lquation mcanique ( = 0), conduit un
systme nonlinaire par rapport qui reprsentent la position et la vitesse.
Par contre, le fait dintroduire lquation mcanique, conduit un systme
nonlinaire par rapport ltat principal (id, iq, , ) et ltat augment (Cr le
couple de charge).
Donc, nous avons pris lquation dtat (5.8) avec
X

0
X

En fait, la dcomposition nest possible qu condition que les paramtres


inconnus estimer suivent une relation dvolution de la forme
[k + 1] = G( [k]) [k].
Le vecteur dtat X nintervient donc pas dans lvolution des paramtres,
ceci se traduit par une matrice de transition triangulaire suprieure par bloc.
V.4.2. Filtre de Kalman et linarisation du modle augment
Lquation dtat (5.8) tant non linaire, cette quation est donc linarise
chaque itration autour de la trajectoire nominale. Lapplication du filtre de
Kalman, dont les expressions sont rappeles dans le tableau (5.1), au systme
dquations nonlinaire donne les quations rcurrentes suivantes
|
|

1
|

|
|

1|

1U

1
|

1
|

1|

(5.9)
|

Avec

139

1
1

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

V.4.3.
Les transformations pour obtenir les quations du FKDN
Le filtre de Kalman deux niveaux est obtenu en recherchant une
transformation T telle que la matrice de variance-covariance derreur
destimation P[.] soit diagonale par blocs [HSI99]:
.

.
0

(5.10)

O I est la matrice didentit.


Le principal avantage de la matrice de passage T est que linversion de cette
matrice T1(J) = T(J) ncessite seulement un changement de signe. Le filtre
FKDN est obtenu grce deux matrices de transformation T(M[k]) et T(N[k]).
Les termes surligns correspondent aux vecteurs dtat et aux matrices de
variance-covariance dans la nouvelle base :
|
|

1
|

1
|

|
|

|
|
140

1
1
1

(5.11)

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

O
|

1
|

1
|

(5.12)

Les deux matrices de passage M[k] et N[k] sont dfinies respectivement par
M[k] = Px[k|k 1] (P[k|k 1])1 et N[k] = Px[k|k] (P[ [k|k])-1 .
Finalement, le filtre de Kalman non-linaire deux niveaux est compos
comme pour le filtre de Kalman conventionnel dune tape de prdiction,
suivie dune tape de correction (voir [HSI 99], [HIL 09] [AKR10] pour
lobtention des expressions) :
Prdiction de ltat et des paramtres :
|

1
1

1
|

1|

1|

1U
1

1G

1|

1|

(5.13)

1
1
1|

1
|

|
1

1|

141

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Correction de ltat et des paramtres :


|

|
|

1
|

1
1

5.14

1
|

Maintenant, il est possible de dfinir ltat optimal comme tant la somme


de ltat estim par un premier filtre et de ltat estim par un second
estimateur :
|

1
|

Avec N

M
N

(5.15)

Les conditions initiales du filtre de Kalman nonlinaire deux niveaux sont


tablies en utilisant les paramtres de rglage dun filtre de Kalman tendu
classique et en effectuant les transformations ncessaires, nous obtenons :
0
0|0
0|0
|

0|0

0|0

0 0|0

0|0

0|0

0|0

142

0|0

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Dans la nouvelle base utilise, les matrices de variance-covariance sont


diagonales par bloc. Ceci permet de dcomposer les quations du filtre en
plusieurs quations (multi-niveaux) couples. Ainsi, le systme de dpart est
dcompos en plusieurs sous-systmes de plus petites tailles, ce qui permet
de rduire non seulement la complexit algorithmique mais galement les
problmes numriques lis au calculateur [AKR10].

V.5.

FKDN pour lestimation de la vitesse et de la position :


Le modle de la MSAP est reprsent par un systme dquations dtat
suivant :

(5.16)

Dans lequel
U

cos

sin

sin

cos

Les tensions statoriques


courants statoriques

cos
sin

sin
cos

constituent le vecteur des entres, et les


le vecteur des mesures. Le vecteur dtat

principal X est compos des courants statoriques


et le vecteur dtat
augment
est compos de la position et de la vitesse lectrique.
V.5.1. Discrtisation du modle continu
Le modle prcdent de la MSAP doit tre discrtis pour limplantation de
lestimateur dans un processeur. Si lon suppose les tensions de commande
quasi-constantes sur une priode dchantillonnage Ts, le modle dtat
continu peut tre approxim par :

143

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

(5.17)

Lvaluation de
peut tre obtenue par lutilisation du thorme de
Sylvester [BOU04][AKR10]. Mathmatiquement, cela conduit une
discrtisation exacte du modle continu, mais les variations paramtriques
(rsistance, inductance,...) produisent de plus importantes erreurs
destimation dtat compares lerreur produite par une approximation de
lexponentielle de matrice. Ceci rduit ainsi lintrt dun calcul exact
gourmand en temps de calcul [AKR10]. Les matrices de ce modle sont donc
calcules par un dveloppement limit, qui est couramment utilis, dordre
un de lexponentielle de matrice :

Cela conduit :
cos

sin

sin

cos

0
0

1
V.5.2. Application du FKDN au systme discret du MSAP
Lapplication du filtre de Kalman deux niveaux (FKDN ) au systme discret
du MSAP conduit aux expression suivantes :

(5.18)

O X[k] et [k] sont considrs respectivement comme vecteur dtat


principal et vecteur de paramtres (compos des paramtres et des entres

144

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

inconnues estimer). Lquation dtat (prcdente 5.18) discrte peut se


rcrire de la manire suivante :
1
(5.19)

Donc, nous avons pris lquation dtat (5.8) avec :

En appliquant les expressions de (5.6) (5.19) et aprs calcul on trouve:


:

0
0

cos

sin
cos

sin

Dans la dtermination de la matrice de pseudo-covariance initiale P[0|0], on


se limite gnralement au choix des lments sur la diagonale[BAB02]. Ces
lments sont choisis de telle sorte qu'ils correspondent l'incertitude sur les
estimations des variables d'tat initiales

145

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Remarque 1- Dans le cas de lobservation de ltat dune machine lectrique, le choix


de et P[0|0], est particulirement ais si le filtre est initialis juste avant le
dmarrage. Dans ce cas, toutes les variables du systme, except la position initiale
du rotor 0, valent zro et donc le choix de 0 est justifi. Du fait que cet tat initial est
connu avec certitude (sauf pour la position initiale), on peut donc choisir P[0|0] = 0
(l'lment diagonal qui correspond l'incertitude sur la position initiale du rotor
peut tre une valeur positive).
V.5.3. Le chois des matrices de variances covariances Q et R
Le choix des matrices de pondration Q et R est primordial dans la
performance du filtre de Kalman, notamment en prsence d'erreurs
d'initialisation importantes. La dtermination des caractristiques
stochastiques s'avre trs difficile voire impossible dans la pratique ; et dans
le cas o le systme contient des non linarits, non seulement elles
dpendent des caractristiques stochastiques, mais aussi de l'erreur de
linarisation. C'est le point le plus dlicat de l'application du filtre de Kalman
l'observation [BAB01]
En rsum, nous pouvons considrer le choix des matrices Q et R, ainsi que
les valeurs initiales du vecteur d'tat estim
et de matrice P0, comme des
degrs de libert du filtre de Kalman.
Les tats initiaux, les matrices de variance-covariance derreur destimation
initiale, de variance-covariance sur les bruits de mesures et dtats sont les
suivants :
0

0|0

0|0

0|0

0 0|0

0|0

0|0

0|0

0|0

146

0|0

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

0|0

0|0

0|0

0
0

0|0

0|0

La figure 5.2 montre le schma bloc de la commande vectorielle sans capteur


mcanique en utilisant les observations issues du filtre de Kalman pour la
vitesse et la position ceci soit pour les utiliser avec le rgulateur classique PI
ou le rgulateur base de backstepping.

Blocs de
Rgulation

idref =0
id

ref
est

Vdref

Varef
dq
Vbref

(PI)
(Backstepping)

iq

abc

Vqref

Onduleur

Vcref

MLI

est

est

ia

dq

est
iq

FKDN

ib
id

abc
Sensor

MSAP

Fig. 5.2: Schma bloc de la commande sans capteur mcanique


avec le filtre de Kalman a double niveaux

147

Charge

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

V.6. Rsultat de simulation


Dans les mmes conditions de fonctionnement sous lenvironnement
Matlab/Simulink que les cas prcdents traits dans cette thse, le test de la
commande sans capteur avec filtre de Kalman t effectu. Les paramtres
des matrices de rglage du filtre de Kalman Q et R ont t choisies de la
manire suivante : La matrice R a t fixe gale une matrice identit et les
valeurs des paramtres de rglage (1, ..., n) de la matrice Q ont t obtenus
par la minimisation de lerreur moyenne quadratique de lerreur
destimation de la position.
10
;
10 ;
10
V.6.1. Rsultat de simulation avec rgulateur PI
Les figures (5.3) - (5.5) illustrent les rsultats de simulation de FKDN (, )
lors dune inversion de vitesse avec un couple de charge Cr constant gal
5 N.m. Nous pouvons constater que la position et la vitesse mcanique
estimes suivent bien les rfrences, aussi bien en rgime permanent que lors
des transitoires, et que lerreur destimation des variables mcaniques est trs
faible. Le dcouplage est parfait mme durant les transitoires avec une bonne
dynamique.
Pour complter les tests de simulation de lobservateurs, nous avons utilis le
benchmark reprsent par la figure 4.5 (chapitre 4), dj utilis au laboratoire
LGEP issue au sein de linter-GDR CE2 o 1 = 200 tr/min, 2 = 1000
tr/min et le couple de charge nominal Cr de la machine est de 5 N.m. La
position et la vitesse estimes (,) par le filtre de Kalman FKDN sont
reprsentes respectivement sur les figures (5.6)-(5.7) . Globalement, les
estimations sont bien reconstruites, et lon peut constater la nette
amlioration des estimations lors des transitoires de vitesses lorsque le
couple de charge est appliqu.

148

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

vitesse rotorique mesure et observe


200

mes

tr/mn

150

obs
ref

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
t(s)
Zoom variation de la charge

Zoom demarrage

1.4

1.6

1.8

erreur d'observation

200.02

0.01

200

200

100

-0.01

199.98

tr/mn

tr/mn

tr/mn

150

199.96

-0.02
-0.03

50

199.94
-0.04

0.2
t(s)

0.4

199.92
1.49

1.5

1.51

1.52

t(s)

1
t(s)

1.75

1.8

erreur dobservation de la vitesse


0.02
-4

0.01
15

x 10

-0.039

-0.0392

tr/mn

10
-0.01

-0.0394

-0.02

-0.0396

-0.03

-5

-0.0398
1.7
0

0.005

0.01

-0.04
0

0.2

Fig 5.3

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

1.2

1.4

Comportement de la vitesse (rgulateur PI)

149

1.6

1.8

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

20

10

10
a b c

i ; i ; i (A)

C (Nm)

les courants de phase


15

-5

-10

0.5

1
t(s)

1.5

-20

0.5

1
t(s)

1.5

Zoom des courants de phase


10

20

id

10

iq

a b c

i ; i ; i (A)

i ; i (A)

6
d q

4
2

-10
0
-2

0.5

Fig 5.4

1
t(s)

1.5

-20

0.5

4
2
0

0.5

-6

1
t(s)

1.5

0.2

mes
4
2

-2

erreur d'observation de position

0.05

0.1

Zoom variation de la charge


8

mes obs (rad)

0.15

obs

x 10

= mes-obs

Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure

-0.5
-1
-1.5

4
2
0

-2
-2.5

1.5

Comportement des courants et du couple (rgulateur PI)

-2

1
t(s)

0.5

Fig 5.5

1
t(s)

1.5

-2
1.2

1.25

1.3

Comportement e de la position (rgulateur PI)

150

1.35

1.4

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

vitesse rotorique mesure et observe


1000
800

mes
obs

tr/mn

600

ref

400
200
0
0

Zoom demarrage

4
t(s)

Zoom variation de la charge

250

Zoom freinage

200.01
1000

150
100

tr/mn

800
tr/mn

tr/mn

200

199.97

400
200

50
0

600

0.2
t(s)

0.4

199.93

0
1

1.1

1.2

1.3

4.5

5
t(s)

t(s)

5.5

erreur dobservation de la vitesse


1

tr/mn

0.5
0
-0.5
-1
-1.5

Fig 5.6

4
t(s)

Comportement de la vitesse (benchmark - rgulateur PI)

151

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure


8

4
2

obs
mes

0
-2

2
0
-2

-6

x 10

4
6
t(s)
erreur d'observation de position

0.1

0.2

0.3
0.4
t(s)
Zoom variation de la charge

0.5

mes obs (rad)

= mes-obs

6
0

-5

4
2
0

-10

Fig 5.7

V.6.2.

4
t(s)

-2
1.5

1.55

1.6
t(s)

1.65

Comportement de la positon (benchmark - rgulateur PI)

Rsultat de simulation avec rgulateur backstepping

Les figures (5.8) - (5.10) illustrent les rsultats de simulation de FKDN (, )


pour un chelon de vitesse de 200tr/mn avec un couple de charge Cr
constant gal 5 N.m. Nous pouvons constater que la position et la vitesse
mcanique estimes suivent bien les rfrences, aussi bien en rgime
permanent que lors des transitoires, et que lerreur destimation des variables
mcaniques est trs faible. Le dcouplage est parfait mme durant les
transitoires avec une bonne dynamique.
Les figures (5.11)-(5.12) reprsente les rsultats de simualtion pour une
rfrence prsente par la le benchmark appliqu avec le rgulateur PI o 1
= 200 tr/min, 2 = 1000 tr/min et o le couple de charge nominal Cr de la
machine est de 5 N.m. La position et la vitesse estimes par le filtre de
Kalman FKDN (,) sont bien reconstruites, et lon peut constater la nette
amlioration des estimations lors des transitoires de vitesses lorsque le
couple de charge est appliqu.

152

1.7

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

vitesse rotorique mesure et observe - Backstepping 250


200

obs - kalman

tr/mn

150

mes
ref

100
50
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage
250

1.2

1.4

1.6

1.8

Zoom variation de la charge

200.06
200.04

200
150

tr/mn

tr/mn

200.02

100

200
199.98
199.96

50
0

199.94
0

0.1

0.2

0.3

199.92
1.49
0.5

0.4

1.495

1.5

t(s)

Fig 5.8

1.505
t(s)

1.51

1.515

1.52

Comportement de la vitesse de la MSAP (rgulateur Backstepping)

10

10
a b c

i ; i ; i (A)

20

C (Nm)

les courants de phase


15

-5

-10

0.5

1
t(s)

1.5

-20

0.5

1
t(s)

1.5

Zoom des courants de phase


10

20

id

10

iq

a b c

i ; i ; i (A)

d q

i ; i (A)

6
4
2

-10
0
-2

0.5

1
t(s)

1.5

-20

0.5

1
t(s)

Fig 5.9 Comportement des courants et du couple du MSAP


(Rgulateur Backstepping)

153

1.5

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

position relle et observe

zoom demarrege

mes
mes obs (rad)

mes obs (rad)

obs

4
2
0

0
-2
-2

0.5
-9

x 10

0.5

1
1.5
t(s)
erreur d'observation

0.1
t(s)

0.15

0.2

zoom variation de la charge

mes obs (rad)

= mes-obs

0.05

0
-0.5
-1
-1.5

4
2
0

-2
-2.5

0.5

1
t(s)

1.5

-2
0.9

0.95

1
t(s)

1.05

1.1

Comportement de la positon (rgulateur Backstepping)

Fig 5.10

vitesse rotorique mesure et observe -backstepping / FKDN 1000

ref

tr/mn

800

obs
mes

600
400
200
0
0

4
5
t(s)
Zoom variation de la charge

Zoom demarrage

201

200

1000
200.5

100

800
tr/mn

tr/mn

150
tr/mn

Zoom inversion du sens de rotation

200

600
400

199.5

50

Fig 5.11

0.1

0.2
0.3
t(s)

0.4

199
1.49

200

1.5

1.51
t(s)

1.52

0
4.5

5.5
t(s)

Comportement de la vitesse de la MSAP (rgulateur Backstepping)

154

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

erreur dobservation de la vitesse 'obs -mes

-3

x 10

2
0

tr/mn

-2
-4
-6
-8
-10

Fig 5.11.

4
t(s)

Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure

4
2
0

x 10

4
t(s)

0.05

0.1

0.15

t(s)

erreur d'observation de position

Zoom variation de la charge


8
6

mes obs (rad)

= mes-obs

-2

0
-2
-4
-6
-8

obs
mes

-9

Erreur de vitesse de la MSAP (rgulateur Backstepping)

-2

4
2
0

Fig 5.12

4
t(s)

-2
1.5

1.52

1.54

1.56

1.58

1.6

t(s)

Comportement de la position (rgulateur Backstepping)

V.6.3. Analyse de robustesse de lobservateur de Kalman :


Nous dfinissons la mme trajectoire de vitesse avec les paramtres biaiss
suivants : Rs = +50%, R = +100%, et J = +50%, J = +100%,
Les figures (5.13)-(5.16) montrent respectivement les rsultats de simulation
obtenus lors dune diminution ou dune augmentation des paramtres de la
machine pour le filtre de Kalman OTSKE (, ). Nous pouvons constater la
bonne robustesse de lobservateur vis--vis des variations paramtriques et
du bruit inject aux valeurs mesures.

155

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

vitesse rotorique mesure et observe -FKDN250


200

ref

tr/mn

150

obs +50% R

100

obs R

50

obs +100% R

0
-50

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
t(s)
Zoom variation de la charge

Zoom demarrage
200

1.4

201

200.5

-4
xerreur
10 d'obsrvation de la vitesse

50

tr/mn

tr/mn

100
tr/mn

1.8

150

200

-1
-2
-3

199.5

0
-50

1.6

-4
0

0.05

0.1 0.15
t(s)

Fig 5.13

0.2

199
1.49

1.5

-5
1.52 0

1.51

0.5

1
t(s)

t(s)

1.5

Comportement de la vitesse (variation de R)


Zoom demarrage

position observe et mesure


8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

obs R

4
2

-2
0

0.5

x 10

1
t(s)

1.5

0.05

erreur d'observation de position

0.1

0.15

Zoom variation de la charge


8
6

mes obs (rad)

= mes-obs

t(s)

0
-0.5
-1
-1.5

4
2
0

-2
-2.5

obs +150% R

-9

0.5

obs +50% R

0
-2

ref

0.5

Fig 5.14

1
t(s)

1.5

-2
1.5

1.52

1.54

1.56
t(s)

Comportement de la position (variation de R)

156

1.58

1.6

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

vitesse rotorique mesure et observe -FKDN250


200

ref

tr/mn

150

obs J

100

obs +50% J

50

obs +100% J

0
-50

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
t(s)
Zoom variation de la charge

Zoom demarrage
200

201

150

200.5

100

200

1.4

1.6

1.8

-4
xerreur
10 d'obsrvation de la vitesse

50

tr/mn

tr/mn

tr/mn

199.5

-1
-2
-3

0
-50

199

0.05

0.1 0.15
t(s)

Fig 5.15

0.2

198.5
1.49

-4
1.5

1.51

-5
1.52 0

0.5

1
t(s)

t(s)

1.5

Comportement de la vitesse (variation de J)


Zoom demarrage

position observe et mesure


8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

obs J

4
2

0.5

x 10

1
t(s)

1.5

0.05

erreur d'observation de position

0.1

0.15

Zoom variation de la charge


8
6

mes obs (rad)

= mes-obs

t(s)

0
-0.5
-1
-1.5

4
2
0

-2
-2.5

obs +150% J

-2
0
-9

0.5

obs +50% J

0
-2

ref

0.5

Fig 5.16

1
t(s)

1.5

-2
1.5

1.52

1.54

1.56
t(s)

Comportement de la position (variation de J)

157

1.58

1.6

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Un dernier test concernant linversion du sens de rotation o un passage par


zro de la vitesse ( =0 tr/mn) est donn par les figures (5.17)-(5.18). Les
estimations durant cette zone dinobservabilit sont bien reconstruites aussi
bien pour la vitesse que pour la position. On constate une nette amlioration
des estimations lors des transitoires de vitesses.
vitesse rotorique mesure et observe

-FKDN - Backstepping-

300

ref

200

obs

tr/mn

100

mes

0
-100
-200
-300

0.5

1.5

Zoom demarrage

2
t(s)

2.5

Zoom variation de la charge

250

201

200

200.5

150

200

3.5

Zoom inversion du sens de rotation


300
200

100

tr/mn

tr/mn

tr/mn

100

199.5

0
-100

50
0

199

0.5
t(s)

-4

198.5

-200
1

1.2
t(s)

1.4

-300

2.5
t(s)

3.5

erreur de l'observation de la vitesse

x 10

mes - obs (tr/mn)

1
0
-1
-2
-3
-4
-5

0.5

1.5

2
t(s)

2.5

Fig 5.17 Comportement de la vitesse (inversion du sens de rotation)

158

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

position mesure et observe

Zoom demarrage

mes obs (rad)

mes obs (rad)

obs

4
2
0
-2

2
t(s)

-2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

t(s))

-9
x 10 erreur d'observation de la position

Zoom inversion de sens de rotation


8
6

mes obs (rad)

= mes-obs

1
0
-1
-2
-3

mes

4
2
0

2
t(s)

-2
2.3

2.4

2.5

2.6

2.7

t(s))

Fig 5.18 Comportement de la position (inversion du sens de rotation)

V.7. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dabord prsent le modle de la MSAP en vue
de la commande vectorielle sans capteur mcanique. Nous avons ensuite
prsent ltude et le dveloppement de la mthode destimation de la
position et de la vitesse de la machine synchrone aimants permanents base
sur le filtre de Kalman deux niveaux ce dernier a permis une rduction
notable du cot de calcul (- 21%) tout en conservant les performances de
lEKF conventionnel. De plus, cette nouvelle structure montre trs clairement
que ltat augment peut tre calcul sparment du calcul de ltat X, ce
qui ne se voit pas forcment avec les quations classiques du filtre. Ainsi, de
nouvelles stratgies algorithmiques peuvent tre mises en uvre.
La rduction du cot algorithmique peut permettre aussi destimer dautres
paramtres pour augmenter la robustesse de la commande, ou bien encore
dimplanter lalgorithme dans un processeur de plus faible performance, ou
daugmenter la frquence dchantillonna pour accrotre les performances
dynamiques du systme boucl.

159

2.8

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par filtre de Kalman

Suite son application, il est en ressort que cet observateur possde une
bonne rponse dynamique de la vitesse et un trs bon rejet de perturbation.
En le comparant lobservateur Luenberger ; le FKDN prsente une bonne
robustesse dobservation lors de la variation paramtrique ainsi une bonne
stabilit pour lestimation de la position dans la zone inobservabilit Les
rsultats obtenus en simulation confirment la validit de cet observateur.

160

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par Filtre de Kalman

Rfrences
[AKR08] A. Akrad, M. Hilairet, D. Diallo, A sensorless PMSM drive using
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[AKR10] A. Akrad, Analyse et synthse dun contrleur numrique pour la
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[BAB01] Babak.Nahid.Mobarakeh Commande vectorielle sans capteur
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[BAB04] Babak. Nahid-Mobarakeh, F. Meibody-Tabar, F. Sargos, Mechanical
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[HIL06] M. Hilairet, E. Berthelot, Application du Filtrage de Kalman
Double Niveau lestimation de la Vitesse Mcanique dune Machine
Asynchrone,
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dAutomatique CIFA, Bordeaux France, 2006.

161

Chapitre V

Commande sans capteur mcanique du MSAP par Filtre de Kalman

[HIL09]

M. Hilairet, F. Auger, E. Berthelot, Speed and rotor flux


estimation of induction machines using a two-stage extended Kalman
filter Automatica, Vol. 45, N8,pp. 1819-1827, Aou. 2009.
[HSI99] C.S. Hsieh, F.C. Chen, Optimal solution of the two-stage Kalman
estimator, IEEE Transactions on automatic control, Vol. 44, N1,
1999, pp. 194-199.
[HSI00] F. C. Chen, C. S. Hsieh, Optimal multistage Kalman estimators,
IEEE Transactions on automatic control, Vol. 45, N11, 2000, pp.
2182-2188.
[KAL60] R. E. Kalman, A new approach to linear filtering and prediction
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1960.
[TAN75] A. Tanaka, Parallel computation in linear discrete filtering, IEEE
Transactions on automatic control, Technical notes and
correspondence, vol. AC-20, p 573-575, 1975.

162

CHAPITRE VI

VALIDATION
EXPERIMENTALE

Chapitre VI

Validation exprimentale

Sommaire
VI.1 Introduction
VI.2 Prsentation du banc exprimental
VI.2.1. La commande numrique
VI.2.2. Constitution de lensemble lectromcanique
VI.2.3. quipements de mesure
VI.2.4. Le dispositif de commande
VI.3 Rsultats exprimentaux pour la commande avec capteur
mcanique
VI.3.1. Rglage de la vitesse avec PI
VI.3.2. Rglage de la vitesse avec intgral backstepping
VI.3.3. Comparaison entre les deux rgulateurs pour la commande
avec capteur mcanique
VI.4 Rsultats exprimentaux pour la commande sans capteur
mcanique
VI.4.1. Rglage de la vitesse avec PI
VI.4.1.1. Essai avec le Benchmark
VI.4.2. Rglage de la vitesse avec backstepping
VI.4.2.1. Essai avec profil simple
VI.4.2.2. Essai avec le Benchmark
VI.4.2.3. Essai vide
VI.4.2.4. Essai en charge
VI.5 Conclusion

163

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.1. Introduction
Depuis quelques annes les quipements numriques tendent supplanter
les dispositifs analogiques dans les domaines de la mesure, de la commande
de la surveillance des procds de conversion dnergie lectrique. En effet
lors du dveloppement thorique dune commande donne, parfois, on a
recourt des hypothses simplificatrices, soit au niveau de la modlisation,
soit au niveau de la commande. La validation par simulation permet davoir
une ide sur lefficacit de la commande comme lerreur de poursuite, la
robustesse, le temps de rponse, etc.
Cependant, ces simulations ne peuvent pas reflter tous les phnomnes
physiques car il est difficile, si ce nest impossible, de les modliser. Par
ailleurs, des contraintes technologiques, dans la plupart des cas, ne sont pas
prises en compte lors de la simulation comme les erreurs de mesures dues
aux capteurs, le temps dchantillonnage, les retards, les temps de traitement
de donnes, les bruits de mesures, etc.
Pour cela, limplmentation en temps rel dune commande sur un banc
dessais, est trs importante car elle permet de mesurer rellement lefficacit
de lapproche dveloppe et valide en simulation. Elle permet galement de
dtecter ou mettre en vidence certaines contraintes physiques ngliges lors
de la mise en uvre.
Dans ce qui suit nous prsentons chacun des lments du banc exprimental
comprenant un moteur synchrone aimants permanents, un onduleur de
tension MLI rgul en courant, des capteurs de courant, de vitesse et de
position et enfin une carte de commande DSpace. La plate forme dessais
permet lutilisateur dimplmenter directement les algorithmes de
commande dvelopps en simulation. Le passage de la phase de simulation
laide de logiciel Matlab/ Simulink la phase dexprimentation est raliser
laide du logiciel Real Time Interface RTI et la carte DSpace.
L'objectif de toute notre tude est de raliser enfin - la commande vectorielle
de la machine synchrone aimants permanents avec et sans utiliser de
capteur mcanique. Dans les chapitres prcdents nous avons fait l'tude des
observateurs et nous avons fait la simulation de la commande avec et sans
capteur.
Dans ce chapitre, nous prsenterons les rsultats exprimentaux de
l'implantation de la commande toujours dans les deux cas avec et sans
capteur mcanique l'aide d'une carte DSP ddie ce genre d'application.
Nous commandons la machine numriquement partir du PC via la carte
DS1103. Puis nous prsentons lensemble des essais exprimentaux que nous
164

Chapitre VI

Validation exprimentale

avons effectus. Ils nous permettent de vrifier les rsultats de simulation et


de juger la faisabilit et la qualit du contrle ralis. Les courbes
exprimentales sont releves pour diffrents types de fonctionnement :
Commande en vitesse avec capteur mcanique (rgulateur PI et rgulateur
backstepping)
Commande en vitesse sans capteur mcanique avec observation par le
filtre de Kalman (rgulateur PI et rgulateur backstepping)
La grande flexibilit de la commande numrique est mise en vidence par la
possibilit dapporter des modifications en temps rel, sans interrompre le
droulement du processus. Cette flexibilit est illustre, en particulier, par la
possibilit de changer la valeur de consigne, les coefficients des rgulateurs
ou de choisir lun des fonctionnements indiqus ci-dessus.

VI.2. Prsentation du banc exprimental


Lexprimentation a t effectue au LGEP (Laboratoire de Gnie lectrique
de Paris). Le dispositif de commande est celui de la figure (6.1)

Fig. 6.1 Photo du dispositif de commande du MSAP du LGEP


VI.2.1. La commande numrique
La commande numrique Constitue de qui est constitue de :
un micro-ordinateur qui gre le systme DSP
systme de calcul et de contrle (Carte DSPACE DS1103)
quatre interfaces sont disponibles :

165

Chapitre VI

Validation exprimentale

Une carte permettant de commander londuleur de tension en


Modulation de Largeur dImpulsion (MLI) et dimposer les tensions aux
bornes de la machine,

Une carte permettant la mesure des deux courants,

Une carte permettant la mesure du couple et la commande du frein


poudre,

Une carte permettant la mesure de la position angulaire partir dun


codeur incrmental plac sur larbre du moteur.
VI.2.2. Constitution de lensemble lectromcanique
Lensemble lectromcanique constitu dune machine synchrone aimants
permanents MSAP associ au convertisseur de puissance et de son
alimentation et une charge (le frein poudre).

Caractristique de la machine synchrone :


Le moteur synchrone aimants permanents utilis dans nos
exprimentations est une machine ples lisses de faible puissance (1.1 KW)
dont les paramtres sont donns en annexe D

Charge du MSAP
La charge de la MSAP est constitue dun frein poudre mont en bout
darbre dont on peut rgler la valeur du couple rsistant.
VI.2.3. quipements de mesure
Lensemble de mesure comporte deux capteurs de courants effet Hall.
Ceux-ci fournissent chacun un signal conditionn et filtr laide de filtres
dordre deux, comme reprsent sur la figure (6.2). La mesure de la position
est donne par un capteur optique incrmental

Fig.6.2 Mesure des deux courants de phase et de la position.

166

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.2.4. Le dispositif de commande


Le systme informatique qui est constitu dun micro-ordinateur (PC) ; une
carte de commande temps rel DS1103 ; une interface de connexion entre le
banc dessais et le systme de commande.
La carte DSpace est conue pour dvelopper des systmes de commande
numrique en temps rel. Elle permet en ligne, de faire lacquisition des
diffrentes mesures, dimplmenter des algorithmes et de transmettre des
signaux de commande. Elle se connecte directement sur la carte du PC par la
liaison bus extensible.
Elle est base sur le Digital Signal Processor (DSP) dune frquence de
60MHz qui constitue lunit principale de traitement. Elle est ainsi
idalement adapte aux algorithmes numriques les plus complexes.

Fig 6.3 Architecture et priphrique du DS1103


Autour de cette carte, nous retrouvons tout ce qui ncessaire au
dveloppement et la mise en uvre dun systme de commande tel que les
convertisseurs Analogique/Digital (ADC) et Digital / Analogique (CAD),
des interfaces de codeur incrmental, entre/sortie numrique, etc.

167

Chapitre VI

Validation exprimentale

Dautre part, les signaux des mesures ou de commande transitent entre le


banc dessais et le systme de commande par lintermdiaire dune interface
de connexion.
Le logiciel Simulink fait appel aux options logiciels complmentaires
Matlab/ Simulink pour excuter lapplication avec la carte DS1103 o il faut
convertir les algorithmes du langage graphique (schmas-blocs de Simulink)
en langage C. Ensuite compiler les lignes de programmes puis tablir les
liens dadressage avec la carte et tlcharger les donnes. Ce sont les
logiciels : Real Time Workshop (RTW) et Real Time Interface (RTI) qui
ralisent ces taches et qui sengagent avec tous les avantages que cela
supposent en gain de temps et en fiabilit. La figure 6.4 prsente les
diffrentes liaisons par la configuration gnrale de simulation numrique

Fig. 6.4 Configuration gnrale de la simulation numrique.


Ds que lalgorithme de commande est charg dans la carte DS1103,
lapplication sexcute en temps rel tout en visualisant les signaux et en
rajustant les paramtres dans la carte, comme on peut les enregistrer sous
Matlab fichier .mat afin danalyser le comportement du processus en
temps diffrs.

168

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.3. Rsultats exprimentaux pour la commande avec capteur


mcanique
VI.3.1. Rglage de la vitesse avec PI
Les rsultats exprimentaux de lensemble "commande vectorielle par PI sont
effectus sur des diffrents essais et prsents comme suit :
Un test vide sur un profil rapide, avec un chelon de rfrence
100tr/min donn par figure (6.5 ) ; puis la figure (6.6) on reprend le
mme test effectu mais cette fois en charge (5Nm) pour une vitesse de
100tr/mn suivi dun freinage t=1.7 s .
Un troisime test effectu avec une vitesse de rfrence 400tr/mn suivit
dune inversion du sens de rotation -400tr/mn t=1.9s figure (6. 7) on
donne les courants directe et quadratique pour ce cas la figure (6.8)
Le dernier essai sur un benchmark ddi commande avec capteur
mcanique figure (6.9) ; o un test dasservissement de vitesse on
applique la rfrence comme suit ( 0 ; 100 ; 200 ; 400 ; -400 ; 0 ) tr/mn
vitesse rotorique mesure et rfrence - PI vide 120
100
80
tr/mn

60

mes

40

ref

20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

t(s)

Zoom demarrage

1.4

1.6

1.8

Zoom regime permanent


104

100
102

60

tr/mn

tr/mn

80

100

40
98
20
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

96

1.2

t(s)

Fig 6.5 Comportement de la vitesse (essai vide)

169

1.4
t(s)

1.6

1.8

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence - PI 120


100

tr/mn

80
60

mes

40

; ref

20
0
-20

Zoom demarrage
120

6
t(s)

100

80

60

tr/mn

tr/mn

5
Zoom freinage

40

20

-20
3.5

4
t(s)

-1

4.5

2.5

3.5

t(s)

Fig 6.6 Comportement de la vitesse (essai en charge)


Zoom inversion du sens de rotation
8

id

iq

0
0

-2

-2
-4

-4

-6

-6

-8

t(s)

-8

2.1

2.2

2.3

t(s)

Fig 6.7 Comportement des courants (essai en charge)

170

2.4

2.5

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence - PI 500


400
300
200

mes

100
tr/mn

ref
-100
-200
-300
-400
-500

0.5

1
1.5
2
Zoom demarrage l

2.5

3
t(s)

450

3.5

4.5

5.5

Zoom variation sens de rotation la vitesse

400
300

400

200
100
tr/mn

tr/mn

350
300

0
-100
-200

250

-300
-400

200
0.2

0.25

0.3

0.35
t(s)

0.4

0.45

1.8

0.5

1.9

2.1
t(s)

2.2

2.3

2.4

Fig 6.8 Comportement de la vitesse (inversion du sens de rotation)


10

1.5

iqref

idmesr

iqmes

0.5
0

-0.5
-5
-1
-1.5

t(s)

-10

6
t(s)

Fig 6.9 Comportement des courants (Benchmark commande avec capteur)

171

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence - PI -

mes

tr/mn

250

ref

-250

Zoom demarrage

5
t(s)
Zoom inversion de rotation

Zoom freinage
0

100
250

-100

60

tr/mn

tr/mn

tr/mn

80
0

-200

40
-250

-300

20
0

0.2

0.4

0.6

-500
5.5

-400
6

6.5
t(s)

t(s)

8.1
t(s)

8.2

Fig 6.10 Comportement de la vitesse (benchmark commande avec capteur )


Test de robustesse
Nous dfinissons la mme trajectoire de vitesse
du benchmark de
commande avec capteur mcanique mais avec les paramtres biaiss
suivants : Rs = +50%, et J = +50%,
Remarques
Sur la plate-forme d'essai situe LGEP (Supelec-Paris) , il est difficile de faire
varier les paramtres du moteur. Pour vrifier la robustesse, nous avons effectu des
variations paramtriques sur le rgulateur par rapport aux valeurs identifies au
laboratoire LGEP. La comparaison est faite par rapport l'essai prcdent.

172

8.3

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence


500
400

100% R

300

150% R

200

ref

tr/mn

100
0

-100
-200
-300
-400
-500

5
6
t(s)
Zoom inversion de sens de rotation
500

Zoom demarrage
120

10

Zoom freinage
0

100
-100

60

tr/mn

-200

tr/mn

tr/mn

80
0

-300

40

-400

20
0

0.1

0.2
0.3
t(s)

0.4

-500
0.5

-500
6

6.2

6.4

8.1

t(s)

8.2
8.3
t(s)

8.4

8.5

Fig 6.11 Comportement de la vitesse (variation de R)


8

1.5
1

id (100% R)

id (150% R)

4
2
A

0.5
0
-0.5
-1
-1.5

0
-2

iq (100% R)

-4

iq (150% R)

-6
-8
0

t(s)

6
t(s)

Fig 6.12 Comportement des courants (variation de R-)

173

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence


500
400
300

ref

200

100%j

tr/mn

100

150 % j

-100
-200
-300
-400
-500

5
t(s)
Zoom variation sens de rotation l

Zoom demarrage
500

Zoom freianage
100
0

100

250

-250

tr/mn

50

tr/mn

tr/mn

-100
0

-200
-300
-400

-50

0.2

0.4

0.6

-500

6.25
t(s)

t(s)

-500

6.5

8.1

8.2

8.3

t(s)

Fig 6.13 Comportement de la vitesse (variation de J-)


10

1.5
1

id

100% J

id

150% J

iq

150% J

iq

100% J

0.5
0

-0.5
-5
-1
-1.5

t(s)

-10

6
t(s)

Fig 6.14 Comportement des courants (variation de J-)


VI.3.2. Rglage de la vitesse avec intgral backstepping
Les rsultats exprimentaux de lensemble "commande vectorielle par
backstepping sont effectus sur des diffrents essais que pour le cas avec
un PI et prsents comme suit :
Un test vide sur un profil rapide, avec un chelon de rfrence
100tr/min figure (6.15) ; puis le mme test effectu en charge (5Nm) pour
une vitesse de 100tr/mn suivi dune inversion de sens de rotation 100tr/mn.

174

Chapitre VI

Validation exprimentale

Un deuxime test sur le mme profile effectu avec une vitesse de


rfrence 100tr/mn suivit dune inversion du sens de rotation -100tr/mn
t=1.9s reprsent la figure (6. 19)
Le dernier essai sur un benchmark ddi commande avec capteur
mcanique donn par la figure (6.20) o un test dasservissement de vitesse
est appliqu avec la rfrence comme suit (0 ; 100; 200; 400, -400 et 0) tr/mn
vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping 120
100

(tr/m n)

80

mes

60

ref

40
20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
t(s)

Zoom demarrage la vitesse

1.2

1.4
Zoom

1.6

1.8

1.8

regime permanent

104
100
102
(tr/m n)

(tr/m n)

80
60

100

40
98
20
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

t(s)

96

1.2

1.4

1.6
t(s)

Fig 6.15 Comportement de la vitesse (essai vide)

175

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping 120


100

(tr/mn)

80

mes

60

ref

40
20
0

-20

1
2
t(s)
Zoom demarrage la vitesse

Zoom variation de la charge

100
105

(tr/mn)

80
100

60
40

95
20
0

0.2

0.4
t(s)

0.6

90

0.8

4.2

4.4

4.6

4.8

t(s)

Fig 6.16 Comportement de la vitesse (essai variation de la charge )


4

8
idmse

iqref

idref

iqmse

4
2
-2

-4

4
t(s)

-2

4
t(s)

Fig 6.17 Comportement des courants ( variation de la charge )

176

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping -

100

ref

70
(tr/mn)

ref
40

0
0

1
2
Zoom demarrage la vitesse

5
6
Zoom variation de la charge

t(s)

130

800

100

10
(tr/mn)

(tr/mn)

70
40

5
0

-5

-40

4.1

4.2

4.3

-10
2.5

2.7

2.9

3.1

3.3

3.5

t(s)

t(s)

Fig 6.18 Comportement de la vitesse (en charge)


10

5
id

iq

0
A

-5
-5

-10

3
t(s)

-10

2.1

2.2

2.3
t(s)

Fig 6.19 Comportement de s courants (essai en charge)

177

2.4

2.5

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping -

ref

tr/mn

250

mes

-250

t(s)
Zoom demarrage

Zoom freinage

Zoom inversion de rotation


0

100
250

-100
tr/mn

60

tr/mn

tr/mn

80

-200

40
-300

-250
20
0

0.2

0.4

0.6

-400

-500
5.5

t(s)

6.5

8.1

t(s)

8.2
8.3
t(s)

8.4

8.

Fig 6.20 Comportement de la vitesse (benchmark commande avec capteur )


1.5

10
idref

idmes

0.5
A

0
0

-5

-0.5

iqref

-1.5

iqmes

-10

-1

t(s)

-15

4
t(s)

Fig 6.21 Comportement des courants (benchmark commande avec capteur)


Test de robustesse
Nous dfinissons la mme trajectoire de vitesse et on effectue le mme essai
mais avec les paramtres biaiss suivants : Rs = +50%, et J = +50%,

178

Chapitre VI

Validation exprimentale

Remarques
Sur la plate-forme d'essai situe LGEP (Supelec-Paris) , il est difficile de faire
varier les paramtres du moteur. Pour vrifier la robustesse, nous avons effectu des
variations paramtriques sur le rgulateur par rapport aux valeurs identifies au
laboratoire LGEP. La comparaison est faite par rapport l'essai prcdent.
vitesse rotorique mesure et rfrence -backstepping 500
400
300
200

tr/mn

100

ref

0
-100

mes + 50%R

-200

mes R

-300
-400
-500

t(s)

10

Zoom freianage

Zoom variation sens de rotation l


500

0
-100

250
tr/mn

-200
0
-300

-250
-500

-400
-500
6

6.25

6.5

8.1

8.2

t(s)

t(s)

8.3

8.4

8.5

Fig 6.22 Comportement de la vitesse (variation R )


10

2
idref

idmes R

idmes 1.5*R

0
0

-5

iqmes R

-1

-2

iqref

-10

t(s)

-15

iqmes 1.5*R

4
t(s)

Fig 6.23 Comportement des courants (variation R)

179

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et rfrence -backstepping 500


400
300
200

tr/mn

100

ref

0
-100

mes +50% J

-200

mes J

-300
-400
-500

10

8.4

8.5

t(s)

Zoom freianage

Zoom variation sens de rotation l


500

0
-100

250

-200
0
-300
-250
-500

-400
-500
6

6.25

6.5

8.1

8.2

8.3
t(s)

t(s)

Fig 6.24 Comportement de la vitesse (variation J)


10

2
idref

idmes

dmes

1.5*J

0
-5
-1

iqref
i

1.5*J

qmes

-10

qmes

-2

-15

t(s)

Fig 6.25 Comportement des courants (variation J)

180

4
t(s)

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.3.3. Comparaison entre les deux rgulateurs pour la commande avec


capteur mcanique
comparaison entre - PI / Backstepping - Commande avec capteur
500
400
300
200

tr /m n

100
0
-100

ref

-200

mes PI

-300

mes Backstepping

-400
-500
0

t(s)
Zoom accelration

Zoom variation sens de rotation


20

400

15

Zoom f reinage
10

10

350

0
5

300

-5

0
-5

250

-10

-10
-15
-15

200
6

4.1

4.2

4.3

4.4

-20
4.5 6.12

6.145 6.15

t(s)

-20
8.2

8.3

8.4

8.5

t(s)

t(s)

Fig 6.26 Comparaison du comportement de vitesse


PI et Backstepping
comparaison des courants
1.5

10
id PI

id backstepping

0.5
0

-0.5

iq PI

-5

iq backstepping

-1
-1.5

4
t(s)

-10

4
t(s)

Fig 6.27 Comparaison du comportement des courants entre PI et


Backstepping

181

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.4. Rsultats exprimentaux pour la commande sans capteur


mcanique
VI.4.1. Rglage de la vitesse avec PI
Les rsultats exprimentaux de lensemble "commande vectorielle sans
capteur mcanique associ un rgulateur PI pour le rglage de la vitesse
sont effectus pour diffrents essais
Les figures (6.28 6.33) reprsentent les rsultats du test vide avec un
chelon de rfrence de 100tr/min puis en charge, avec un chelon de
rfrence de 400tr/min sui dune inversion -400tr/mn.
Lessai sur un benchmark ddi commande avec capteur mcanique est
donn la figure (6.34) ; o un test dasservissement de vitesse on applique
la rfrence comme suit (0 ; 100 ; 200 ; 400 ; -400 ; 0) tr/mn.
Les diffrents comportements de la vitesse observe et mesure, ainsi la
position observe et mesure puis les courants direct et quadratique sont
exposs. On remarque une bonne poursuite dobservation pour la vitesse et
la position avec des erreurs assez importantes pour dobservation au
dmarrage puis lors des passages par zro qui disparaissent aprs la stabilit
du systme. Le dcouplage nest pas affect.

182

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et observe PI vide-

tr/mn

100

obs
mes

50

ref

0.5

1.5
Regime permanent

Zoom demarrage
t(s)

tr/mn

tr/mn

100

50

100

-50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

1.05

t(s)

1.1
t(s)

1.15

1.2

erreur d'observation de la vitesse - PI vide30

tr/mn

20
10
0
-10

0.5

1
t(s)

Fig 6.28 Comportement de la vitesse (FKDN PI)

183

1.5

Chapitre VI

Validation exprimentale

Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure -PI FKDN 8

4
2
0
-2

4
2
0

0.5

-2

1.5

t(s)

0.1

erreur d'observation de la position


= mes - obs

t(s)

0.4

0.5

8
6

mes obs (rad)

1
(rad)

0.3

Zoom regime permanent

1.5

0.5

-0.5

0.2

4
2
0
-2

0.5

1.5

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

t(s)

t(s)

Fig 6.29 Comportement de la position (FKDN PI)


Zoom rgime permanent
1.5

1.5
id

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

0.5

-1.5
1

1.5

t(s)

iqmes

2.5

1.15

t(s)

1.2

iqres
2

0.8

1.5

0.6

1.1

Zoom rgime permanent

0.4

0.5

0.2

1.05

0.5

1.5

t(s)

0
1

1.05

Fig 6.30 Comportement des courants (FKDN PI)

184

1.1
t(s)

1.15

1.2

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et observe PI vide500


400

tr/mn

300
200

obs

100

mes
ref

0
-100
-200
-300
-400
-500

0.5

1.5

2.5
t(s)

3.5

4.5

Zoom inversion du sens de rotation

Zoom demarrage

400

450
400

tr/mn

200

350
0
300
-200
250
200
0.2

0.25

0.3

0.35
t(s)

0.4

0.45

0.5

-400
1.8

1.9

2
t(s)

2.1

2.2

4.5

erreur d'observation de la vitesse - PI = obs - mes

tr/mn

50

-50

0.5

1.5

2.5
t(s)

3.5

Fig 6.31 Comportement de vitesse


(Inversion du sens de rotation - FKDN PI)

185

Chapitre VI

Validation exprimentale

1.5

1.5
idmes

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5
1.8

t(s)
6

1.9

1.9

t(s)

2.1

2.2

4
0
2
-2

0
-2

-4

iqmes

-4

iqest
-6

-6
1.8

t(s)

t(s)

2.1

2.2

Fig 6.32 Comportement des courants


(Inversion du sens de rotation- FKDN PI)
Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure -PI FKDN 8

4
2
0
-2

4
2
0

-2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

t(s)
erreur d'observation de la position
= mes - obs

Zoom inversion de sens de rotation

mes obs (rad)

1.5

(rad)

0.5
0
-0.5

2
0

-1
-1.5

-2
1.6

1.8

t(s)

Fig 6.33 Comportement de la position


(Inversion du sens de rotation -FKDNPI)

186

2
t(s)

2.2

2.4

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.4.1.1. Essai en charge avec le Benchmark commande sans capteur


mcanique
vitesse rotorique mesure et rfrence - PI FKDN -

tr/mn

1200
1000

obs

800

mes

600

ref

400
200
0
1

1200

200

1000

150

800

100

400

200
0

0.1

0.2 0.3
t(s)

0.4

0
2.2

Zoom freinage
150

100

600

50

-50

Zoom variation de la vitesse

250

tr/mn

tr/mn

Zoom demarrage

4
t(s)

tr/mn

50

0
2.4

2.6
t(s)

2.8

5.1

5.2

5.3

5.4
t(s)

5.5

5.6

Fig 6.34 Comportement de vitesse


(avec le benchmark - FKDN PI)
VI.4.2. Rglage de la vitesse avec backstepping
Les rsultats exprimentaux de lensemble "commande vectorielle sans
capteur mcanique associ un rgulateur backstepping pour le rglage de
la vitesse sont effectus pour diffrents essais
Les figures (6.35 6.39) reprsentent les rsultats du test vide avec un
chelon de rfrence de 100tr/min puis en charge, avec un chelon de
rfrence de 100tr/min et un essai avec une rfrence de 400tr/min suivi
dune inversion -400tr/mn.
Les diffrents comportements de la vitesse observe et mesure, ainsi la
position observe et mesure puis les courants direct et quadratique sont
exposs. On remarque une bonne poursuite dobservation pour la vitesse et
la position avec des erreurs assez importantes pour dobservation au
dmarrage puis lors des passages par zro qui disparaissent aprs la stabilit
du systme. Le dcouplage nest pas affect.
187

Chapitre VI

VI.4.2.1.

Validation exprimentale

Essai avec profil simple


vitesse rotorique mesure et observe backstepping vide-

125

tr/mn

100
75

obs

50

mes
ref

25
0
-25
-50

0.25

0.5

0.75
t(s)

Zoom demarrage

1.25

1.5

Regime permanent

125

105

100
102.5
tr/mn

tr/mn

75
50

100
25
0

95.5

-25
-50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

95
1

1.05

1.1
t(s)

t(s)
erreur d'observation de la vitesse

1.15

1.2

= mes -obs

tr/mn

-25
50
25
0
-25

0.5

t(s)

Fig 6.35 Comportement de la vitesse (FKDN Backstepping)

188

1.5

Chapitre VI

Validation exprimentale

Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position mesure et observe


8

4
2

4
2
0

-2
-2

0.5

1.5

0.1

0.2

0.5

0.6

0.7

Zoom rgime permanent


8
6

mes obs (rad)

-0.45

mes obs (rad)

0.4
t(s)

t(s)

erreur d'observation de la position

-0.5
-0.55
-0.6

4
2
0

-0.65
-0.7

0.3

0.5

1.5

-2

1.2

t(s)

1.4

1.6

1.8

t(s)

Fig 6.36 Comportement de la position (FKDN Backstepping)


Zoom demarrage
1.5

1.5
idest

0.5
A

0.5
0

-0.5

-0.5

-1

-1
-1.5

0.5

t(s)

1.5

-1.5
0.9

0.95

t(s)

1.05

1.1

1.05

1.1

Zoom demarrage

0.5
iqmes

1.5

0.4

iqest

1
0.3

0.5
0.2

0
-0.5

0.5

t(s)

1.5

0.1
0.9

t(s)
0.95

Fig 6.37 Comportement des courants (FKDN Backstepping)

189

Chapitre VI

Validation exprimentale

vitesse rotorique mesure et observe - backstepping en charge 500


400
300

obs

200

mes

tr/mn

100
0

-100
-200
-300
-400
-500

0.5

1.5

t(s)

2.5

3.5

Zoom demarrage

4.5

Zoom regime permanent

450

400

400
200
tr/mn

350
0

300
-200

250
200
0.2

0.25

0.3

0.35
t(s)

0.4

0.45

0.5

-400
1.7

1.8

1.9

2.1

2.2

t(s)
erreur d'observation de la vitesse - backstepping = mes -obs

100

tr/mn

50
0
-50
-100

0.5

1.5

2.5
t(s)

3.5

4.5

Fig 6.38 Comportement de la vitesse (Inversion de rotation-FKDN)


Zoom demarrage
8

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position observe et mesure -backstepping FKDN 8

4
2

4
2

-2

-2

mes
obs

t(s)

0.1

Fig 6.39 Comportement de la position

190

0.2

0.3
t(s)

0.4

0.5

Chapitre VI

Validation exprimentale

erreur d'observation de la position


-
=

0.2

mes

Zoom inversion de sens de rotation

obs

8
6

mes obs (rad)

(rad)

0.1

4
2

-0.1

-0.2

-2
1.6

1.8

2
t(s)

t(s)

2.2

2.4

Fig 6.39( la suite ) Comportement de la position


(Inversion de rotation -FKDN Backstepping)
VI.4.2.2.

Essai avec le Benchmark commande sans capteur mcanique


vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping vide FKDN -

1200
1000

obs

tr/mn

800

mes

600

ref

400
200
0
-200

Zoom demarrage

4
t(s)

Zoom freinage

Zoom variation de vitesss

250

1200

200

200

1000

150

150

800

100

100
tr/mn

600
50

50
400

-100

200

-50
0

0.1

0.2
0.3
t(s)

0.4

0
2.2

-50
2.4

2.6
t(s)

2.8

5.2

5.4
t(s)

5.6

5.8

erreur d'observation de la vitesse


= mes -obs

80

tr/m
n

60
40
20
0
-20
-40

t(s)

Fig 6.40 Comportement de la vitesse (benchmark- FKDN Backstepping)

191

Chapitre VI

Validation exprimentale

Zoom demarrage

- backstepping FKDN -

1.5

1.5
idref

idmes

0.5
A

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1
-1.5

0.5

t(s)

1.5

-1.5
0.9

0.95

1 t(s)

1.05

1.

Zoom demarrage

0.2
iqest

1.5

0.1

iqmes

0.5
A

0.4

0.5
0.3
0
-0.5

0.2

t(s)

0.1

0.5

1.5

Fig 6.41 Comportement des courants (FKDN Backstepping)


Zoom demarrage

6
mes obs (rad)

mes obs (rad)

position mesure et observe - backstepping vide FKDN -

4
2

mes

4
2
0

0
-2

obs

-2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

t(s)

t(s)

erreur d'observation de la position


= mes - obs

Zoom variation de la vitesse

6
mes obs (rad)

4
4
2
2
0

-2

0
-2
0

t(s)

2.2

2.4

2.6

Fig 6.42 Comportement de la position (FKDN Backstepping)

192

2.8

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.4.2.2.1.

Essai en charge
vitesse rotorique mesure et rfrence - backstepping FKDN -

tr/mn

1200
1000

mes

800

obs
ref

600
400
200
0
0

4
5
t(s)
Zoom variation de la vitesse

Zoom demarrage
400

Zoom freinage
150

1200
1000

300

100

tr/mn

200
100

tr/mn

800
tr/mn

600

50

400
200

0
0

0.1

0.2 0.3
t(s)

0
2.2

0.4

2.4

2.6
t(s)

5.1

2.8

5.2

5.3

5.4
t(s)

5.5

5.6

erreur d'observation de la vitesse


= mes -obs

400

tr/mn

300
200
100
0
-100

t(s)

Fig 6.43 Comportement de vitesse


(benchmark - FKDN backstepping )

193

Chapitre VI

Validation exprimentale

Zoom demarrage

- backstepping FKDN -

2
iqmes
iqref

-1

-1

-2

-2
0

4
t(s)

0.5

1.5

1.5

Zoom demarrage

8
7.5

iqmes

iqest
5

4
A

1
t(s)

2.5

0
0

-2
-4

4
t(s)

0.5

Fig 6.44 Comportement de vitesse


(benchmark - FKDN backstepping )
8

mes
2

obs

mes obs (rad)

mes obs (rad)

position mesure et observe - backstepping FKDN 8

1
t(s)

Zoom demarrage

4
2
0

0
-2
-2

0.2

0.4

0.6

0.8

2.8

t(s)

t(s)

erreur d'observation de la position


= mes -obs

Zoom rgime permanent

0.3
0.2

mes obs (rad)

rad/s

0.1
0
-0.1
-0.2

4
2
0

-2

2.2

2.4

2.6
t(s)

Fig 6.45 Comportement de la position


(Benchmark - FKDN Backstepping)

194

Chapitre VI

Validation exprimentale

VI.5. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons valid sur le banc dessai la commande
vectorielle indirecte avec les deus types de rgulateurs tudies savoir le
rgulateur classique PI et le rgulateur backstepping avec action intgrale, en
utilisation le capteur mcanique puis en faisant appel aux observateurs afin
dobserver des grandeurs mcanique par le filtre de Kalman.
L'utilisation du systme de dveloppement en temps rel (Dspace 1103) a
permis l'implantation des algorithmes labors, de tester leurs performances
dynamiques et d'valuer par la suite leurs efficacits. Les tests ont t
implants pour les mmes conditions de fonctionnement rfrence, couple
de charge et temps dexcution). Le contrleur backstepping a donn une
amlioration de performances dynamiques pour les rgimes transitoires
relatifs tous les essais et le dcouplage a t maintenu pour tous les essais.
Nous signalons que nous avons effectu, dans un premier temps, des essais
vide puis dautre en charge. Les rponses obtenues ne sont pas loin des
rsultats trouvs en simulation, donc la simulation reste une tape cruciale
qui doit prcder toute mise en uvre exprimentale d'un algorithme. Les
diffrents rsultats obtenus dmontrent galement la complmentarit qui
existe entre la simulation et la pratique
On a remarqu une lgre diffrence sur les erreurs dobservation pour le cas
de commande sans capteur ceci ce justifie par les hypothses simplificatrices
utiliss sur le modle du MSAP ainsi sur lobservateur de Kalman.
Suite des facteurs indpendants de notre volont, o on a t confront la
contrainte du temps, il est important de souligner que malheureusement
nous navons pas pu raliser les tests de robustesse du filtre de Kalman pour
des variations paramtriques.

195

CONCLUSION
GENERALE

Conclusion gnrale

Le moteur synchrone aimants permanents est un actionneur lectrique


dun grand intrt industriel, cause de sa compacit, sa faible inertie, son
rendement, sa robustesse et sa puissance massique leve, par contre sa
structure non linaire rend sa commande plus complexe, ce qui nous a
conduit utiliser des modles de commande non linaires susceptibles de
fournir de bonnes performances. Ainsi, le travail prsent dans cette thse
prsente essentiellement une contribution la commande vectorielle avec et
sans capteur mcanique dont les objectifs fixs taient les suivants :
Proposer des lois de commande robuste qui garantissent de hautes
performances statiques et dynamiques faible et grande vitesse.
Rduire les cots de mise en uvre de la commande en rduisant le
nombre de capteurs et leur maintenance en utilisant des observateurs qui
estiment les grandeurs mcaniques
laborer et valider chaque loi de commande sur un benchmark industriel
pour la commande sans capteur mcanique.
Pour rpondre ces objectifs notre travail sest ax sur deux volets :
Dans un premier temps, nous nous sommes intresss lamlioration des
performances de la commande vectorielle avec capteur ceci en appliquant
des commandes linaires puis nonlinaires.
Pour cela nous avons tabli le modle mathmatique du MSAP dans les
diffrents repres triphas, fixe () et tournant (dq) en se basant sur quelques
hypothses simplificatrices adoptes en littrature.
Sur le plan thorique lexprience tait trs enrichissante et nous a permis de
dvelopper plusieurs techniques de commande appliques au MSAP.
La commande vectorielle et ses principales stratgies courant direct nul
bas sur un rgulateur classique PI a t tudie. Suite au test de robustesse
il apparat que le rglage de la vitesse par PI nest pas robuste face aux
variations paramtriques de la machine d essentiellement au calcul du
rgulateur bas sur le modle linaire.
Devant linsuffisance des performances dynamiques de ce rgulateur, nous
avons fait appel aux rgulateurs non linaires.
Le problme de la robustesse paramtrique a t rsolu par des algorithmes
de commande structure variable tel que le mode glissant. Dans ce type de
commande, lapproche non linaire a t traite et prsente lavantage de se
rapprocher du systme rel sans passer ncessairement par le modle
linaire.

196

Conclusion gnrale

Cette commande a donn des rsultats intressants concernant la poursuite


de consigne et la robustesse vis vis des variations paramtriques. Elle offre
le rglage en cascade ce qui autorise son application des machines de
grandes puissances. On a rencontr deux inconvnients, le premier est la
ncessit dutiliser un certain nombre lev de drive des variables dtat, ce
qui peut tre une source damplification des bruits ds aux mesures. Le
second est li au phnomne de Chattering quon a pu minimiser en
associant la loi de commande de type signe un rglage base de logique
flou.
Un autre commande nonlinaire a t propos savoir un rgulateur de type
backstepping. Ce rgulateur est bas sur une rcente mthodologie faisant
appel la fonction de Lyapunov. La synthse a conduit un contrleur
nonlinaire globalement asymptotiquement stable. Le rgulateur
backstepping dont la conception et de type PD prsente linconvnient de la
persistante de lerreur statique. Pour y remdier, on a associ une action
intgrale afin dliminer cette erreur. Ce rgulateur a donn les mmes
rsultats en termes de performances dynamiques, statiques et de robustesse
vis--vis des variations paramtriques quune commande avec des
rgulateurs de type mode glissant tout en liminant les inconvnients lis
ce dernier.
Le deuxime volet du travail concerne ltude de la commande sans capteur
mcanique du MSAP. Dans cette partie, on a jug utile de prsenter une
tude sur les conditions dobservabilit de la machine. Cette tude nous a
permis de conclure que la machine synchrone aimants permanents ples
lisses (MSAPPL) est inobservable vitesse nulle tandis que lobservabilit de
la machine synchrone aimants permanents ples saillants (MSAPPS) ne
peut tre tablie dans le cas o la vitesse est nulle lexception de certaines
conditions.
Afin de commander la machine sans capteur, deux observateurs nonlinaires
ont t propos reprsentant la principale contribution de nos travaux. Ces
observateurs estiment les grandeurs mcaniques non mesurables vitesse et
position partir des mesures lectriques disponibles, courants statoriques et
tensions statoriques.
La premire technique dobservation est base sur lobservateur de
Luenberger et la deuxime sappuie sur le filtre de Kalman tendu deux
niveaux dont on dveloppes pour lestimation de la position et de la vitesse
du MSAP.

197

Conclusion gnrale

Lobservateur de Luenberger possde une bonne rponse dynamique de la


vitesse et un trs bon rejet de perturbation. Il faut noter qu'il prsente une
faible robustesse dobservation lors de la variation paramtrique et au bruit
de mesure ainsi quune instabilit pour lestimation de la position dans la
zone dinobservabilit. Ce qui nous a mens proposer le filtre de Kalman
afin de palier ces deux inconvnients.
Le filtre de Kalman deux niveaux a comme principaux avantages :
Ltat augment peut tre calcul sparment du calcul de ltat principal,
ce qui napparait pas forcment en utilisant les quations classiques du filtre.
La rduction du cot algorithmique peut permettre destimer dautres
paramtres afin daugmenter la robustesse de la commande, ou encore
dimplanter lalgorithme dans un processeur de plus faible performance.
La contribution majeure consiste laborer ces observateurs sur un banc
dessai dont les rsultats exprimentaux et de simulations ont permis de
valider ces structures du point de vue des performances statiques et
dynamiques. Il nous a t possible aussi de vrifier la robustesse de la
commande vectorielle avec un rglage de type backstepping associ
lobservateur du filtre de Kalman vis--vis des incertitudes paramtriques et
de bruit.
Ces travaux de thse nous ont permis de conclure que la commande du
MSAP sans capteur trs basse vitesse reste un champ dinvestigation ouvert
et que dautres techniques que soit de commande ou dobservabilit
peuvent tre utilises et exploites.

198

Annexes

Annexes

Annexe A
Diffrentes structures des MSAP
A.1 Structure des MSAP
La structure d'un MSAP triphase est constitue au stator d'un enroulement
triphas reprsent par les trois axes (a, b, c) dcals, l'un par rapport
l'autre, d'un angle de 120 lectrique, ainsi que l'illustre la figure (A.1), et au
rotor des aimants permanents assurant son excitation.
En fonction de la manire dont les aimants sont placs, on distingue deux
structures principales de machines synchrones aimants permanents

A.1.1 Machine synchrone aimants permanents ples lisses MSAPPL Dans le premier type, les aimants sont disposs sur la surface du rotor offrant
un entrefer homogne et quasi-constant en fonction de la position du rotor.
Le moteur est appel rotor lisse (MSAPPL) et les inductances propres et
mutuelles ne dpendent pas de la position du rotor.
Le MSAPPL une forme d'une couronne d'aimants en forme de tuile. Son
sens d'aimantation est orient en vu de constituer les ples. Il est
gnralement plaqu contre un noyau magntique par un dispositif
amagntique frette. Afin de tirer la meilleure partie des aimants, on les dote
d'une aimantation radiale au niveau des ples et azimutale entre deux ples
et parfois inclines. On constate que les structures rotor lisse se
caractrisent par un entrefer magntique important accentu par l'paisseur
des aimants et souvent par celle de la frette de maintient. Figure(A.1)

A.1.2 Machine synchrone aimants permanents ples saillants MSAPPS


Dans le deuxime type, les aimants sont monts l'intrieur de la masse
rotorique et l'entrefer, dans ces conditions, sera variable cause de l'effet de
la saillance. Dans cette structure, les inductances dpendent fortement de la
position du rotor. De plus, le diamtre du rotor dans la premire structure est
moins important que celui de la deuxime, ce qui rduit considrablement
son inertie en lui offrant la priorit dans l'entranement des charges rapides.

199

Annexes

Ce type de machine est caractris par l'inductance directe Ld infrieur


'inductance transversale Lq et l'inductance dans l'entrefer dpend de
lpaisseur radiale des aimants, on peut raliser selon le sens de l'aimantation
o de la disposition des pices polaires plusieurs varits de structures.
Figure (A.1)

Aimants perpendiculaires
lentrefer

Aimants avec directions


mixtes
Ples lisses

Aimants perpendiculaires
lentrefer

Aimants inclus
lentrefer
Fig (A.1)

Aimants avec directions


mixtes
Ples saillants

Autres structures

Aimants insrs
lentrefer

Diffrentes structures du rotor de la MSAP

200

Annexes

Annexe B
Modlisation du MSAP dans
les diffrents repres
B.1. Modle du MSAP
B.1.1 Equations lectriques du MSAP
Le modle lectrique de la machine consiste modliser le circuit des
enroulements de phases illustrs dans la figure (B.1). Cette figure dfinit les
tensions de phase Vsa, Vsb et Vsc et les courants instantans isa, isb et isc circulant
dans ces phases ainsi que les fem induites.
Le point neutre du circuit en question est dfini par la tension Vn et la
rsistance lectrique d'une phase dans l'enroulement est dsigne par Rs. A
partir de la Figure (1.3), quatre quations de base peuvent tre trouves:
0
(B.1)
Les tensions s'expriment en fonction des courants et des flux par les
quations suivantes:
d
sa + V n
dt
d
sb + V n
+
dt
d
sc + V n
+
dt

sa

= R s i sa +

sb

= R s i sb

sc

= R s i sc

(B.2)

Dans ces quations, sn correspond au flux magntique total induit travers


chacun des bobinages n = a, b ou c. Le flux total dans chaque phase peut tre
crit par les quations qui suivent:

sa = saa + sab + sac + f + sal


sb = sba + sbb + sbc + f + sbl
sc = sca + scb + scc + f + scl
O les notations suivantes de flux ont t adoptes:
sni est le flux provenant de la phase i et traversant la phase n,

201

(B.3)

Annexes

f reprsente le vecteur des flux dus aux aimants seuls


snl tant le flux de fuite dans la phase n.
Vsa

Vsb

Vsc

isa

isb

isc

Rs

Rs

Rs

d
sa
dt

d
sb
dt

d
sc
dt

Vn

Fig. (B.1) Structure lectrique du stator d'une MSAP.


La variation temporelle du flux magntique fn donne naissance une force
lectromotrice induite note en. Celle-ci tant fonction de la position
lectrique du rotor , de la vitesse mcanique du rotor et de la constante du
moteur Kt. Il est noter que les formes d'ondes des tensions induites les plus
communes sont trapzodales ou sinusodales. Leurs fonctions peuvent tre
dveloppes en sries de Fourier et elles s'crivent ainsi:

d
ea = fa = an sin( n ) + bn cos(n )
dt
n =1
n =1

eb =

d
2
2
fb = an sin( n ) + bn cos(n )
dt
3
3
n =1
n =1

(B.4)

d
2
2
ec = fc = an sin( n +
) + bn cos(n +
)
dt
3
3
n =1
n =1

Kt=pf, f est la valeur crte du flux vide travers l'entrefer.


Les quatre autres termes de flux dans l'expression (B.3) peuvent tre c en
employant la dfinition des inductances. Si on calcul le flux cr par le
courant isb et traversant la phase ( exemple et idem pour les autres phases)
on aura dans ces conditions:

Lsab =

sab
isb

L'extension de la drive du flux mutuel donne finalement:

202

(B.5)

Annexes

d
d
d
sab = Lsab i sb + i sb L sab
dt
dt
dt

(B.6)

Nous notons que Lsab reprsente l'inductance mutuelle entre les deux phases
statoriques a et b.
La machine tant triphase et monte en toile, il est intressant de rappeler
ici que la composante homopolaire reprsente la moyenne arithmtique des
grandeurs triphases (courants, tensions et flux) est nulle
Si toutes les bornes triphases a, b et c sont relies une source de tension
sinusodale triphase, la tension au point neutre sera gale zro, Vn = 0.
Si la tension induite ea+eb+ec gale zro, alors Vn peut tre donne par:

1
(Vsa + Vsb + Vsc )
(B.7)
3
Les quations (B.1)-(B.7) rsument les quations de base pour le systme
lectrique du processus. Dans la pratique, plusieurs hypothses
simplificatrices peuvent tre considres (chapitre1)
Vn =

B.1.2 Equations mcaniques de la MSAP


Nous notons que les seules pices mobiles dans une MSAP sont le rotor et les
roulements du rotor. Ainsi, la robustesse et la fiabilit d'une MSAP sont une
consquence directe de sa structure non complique. La modlisation de la
partie tournante de la machine s'articule sur l'emploi de la deuxime loi de
newton.
On aura donc:
J

d
= Ci
dt
i

(B.8)

L'expression du couple lectromagntique prsent dans la machine


synchrone est obtenue par un bilan nergtique ou un bilan de puissance
[LES81] [MUL93]. Ainsi, le couple lectromagntique Cem peut tre trouv
aisment. Il est dfini comme tant la somme de produit des courants
instantans, ii, circulant dans les phases et tensions induites ei, dans chaque
phase.
P
C em = em =
(B.9)

Dans la relation (B.9), Pem reprsente la puissance lectromagntique.En


employant les tensions induites prises de le couple lectromcanique d'une
MSAP triphase prend la forme suivante:

203

Annexes

2
2

(B.10)
C em = Kt isa sin( ) + isb sin(
) + isc sin( +
)
3
3

On suppose que ce couple de frottement est une fonction non linaire de la

C f = f ( )

forme:

(B.11)

Des quations (B.8)-(B.11), la relation suivante entre les courants de phase et


l'acclration du rotor peut tre tablie:
2
2
d

) + i sc sin( p m +
) C f ( ) C c (B.12)
J = K t i sa sin( p m ) + i sb sin( p m
dt

avec J: l'inertie des parties tournantes.


Bien videmment, cette quation tablie le rapport ncessaire entre le
systme mcanique et lectrique. Dans quelques applications, le couple de
charge Cc n'est pas connu a priori. Ainsi, la relation donne par (B.12) joue,
cependant, un rle fondamental dans l'tablissement du modle mcanique.
Afin de simplifier le modle, nous rappelons les hypothses qui ont t
prises:
dL
les inductances propres et mutuelles sont indpendantes du temps,
=0,
dt
les inductances propres et mutuelles sont indpendantes de la position
dL
mcanique du rotor,
=0,
d m
les forces lectromotrices sont considres sinusodales
correspondent ce qui a t donne dans la relation (B.4),

et

elles

L'quation (B.5) peut donc tre utilise pour exprimer la relation du flux en
fonction de l'inductance L et du courant i. Ceci nous donne, immdiatement,
trois variables d'tat relatives la partie lectrique du systme.

sA = sa fa = (Lsaa + Lsal )isa + Lsabisb + Lsacisc


sB = sb fb = Lsbaisa + (Lsbb + Lsbl )isb + Lsbcisc
sC = sc fc = Lscaisa + Lscbisb + (Lscc + Lscl )isc

(A.13)

Quant la variable d'tat relative la partie mcanique de la machine, la


vitesse rotorique semble tre un bon candidat puisqu'elle reprsente la
seule drive de l'quation (A.12). Dans le contexte d'une commande en
position, la relation (B.14) doit tre ajoute afin de complter la modlisation
du systme mcanique, on crit donc:

204

Annexes

d m
(B.14)
=
dt
En utilisant les notations matricielles, l'quation (B.13) peut tre rcrite
comme suit:
= Li
(B.15)

Un exemple de systme singulier serait une machine o le flux de fuite peut


tre pris nul. Dans ces conditions:

Lsnl = 0

(B.16)

Lsaa = Lsbb = Lscc = L


(A.17)
L
2
La transformation de Clarke est employe. Cette dernire permet de
transformer une matrice symtrique (3x3) en une matrice (2x2). Cette matrice
(2x2) peut tre inverse dans un systme de coordonnes bidimensionnel au
lieu du systme de coordonnes tridimensionnel.
Ainsi, les lments de L-1 peuvent tre donns par:

Lsna = Lsnb = Lsnc =

L*saa
*
Lsba
L*sca

L*sab
L*sbb
L*scb

L*sac

L*sbc
L*scc

(B.18)

Finalement, le modle d'tat peut tre obtenu en introduisant les variables


d'tat dfinies prcdemment: sA, sB, sC, et m dans les quations (B.2) et
(B.12). Les tensions induites ea, eb et ec peuvent tre dfinies Si les relations
(B.2)- (B.16) sont utilises, le modle d'tat de la MSAP sera donn par:

205

Annexes

2
1
1
d
sA = Vsa Vsb Vsc R s (L*saa sA + L*sab sB + L*sac sC ) e a
3
3
3
dt
2
1
1
d
sB = Vsb Vsa Vsc R s (L*sba sA + L*sbb sB + L*sbc sC ) e b
3
3
3
dt
2
1
1
d
sC = Vsc Vsa Vsc R s (L*sca sA + L*scb sB + L*scc sC ) e c
3
3
3
dt
d
J = K t (L*saa sA + L*sab sB + L*sac sC ) sin( p m )
dt
2
K t (L*sba sA + L*sbb sB + L*sbc sC ) sin( p m )
3
2
K t (L*sca sA + L*scb sB + L*scc sC ) sin( p m + ) C f ( ) C
3
d
m =
dt
(B.19)
Dans les sections qui suivent, plusieurs simplifications possibles seront
prsentes et un modle rduit de la MSAP sera donn
La tension au point neutre peut souvent tre assume zro, c'est--dire:
Vn = 0
(B.20)
la somme des tensions appliques la machine, monte en toile, vaut:

Vsa + Vsb + Vsc = 0

(B.21)

Dans un systme triphas rotationnel d'une MSAP, on met l'inductance


mutuelle gale la moiti de l'inductance propre Cette hypothse est base
sur les proprits gomtriques des enroulements statoriques. En plus, si les
enroulements sont symtriques, les inductances propres dans chaque phase
sont gales, ce qui nous permet d'crire:
Lsaa + Lsal = Lsbb + Lsbl = Lscc + Lscl = L

L
2
(B.22)
L
Lsba = Lsbc =
2
L
Lsca = Lscb =
2
Dans le modle donn en (B.20), il est suppos que l'inductance est constante
par rapport au temps, i.e:
Lsab = Lsac =

d
L=0
dt

(B.23)

206

Annexes

Mais il est cependant ncessaire de rappeler que cette hypothse n'est pas
toujours valide. En revanche, pour plusieurs types de moteurs, l'inductance
dpend de la position du rotor, du courant de phase et de la temprature
En utilisant uniquement le premier harmonique dans les sries de Fourier, en
devient:
d
d
fa = f cos( p m ) = p f sin( p m ) = K t sin( p m )
dt
dt
d
d
2
2
2 (B.24)
e b = fb = f cos( p m
) = p f sin( p m
) = K t sin( p m
)
dt
dt
3
3
3
d
d
2
2
2
e c = fc = f cos( p m +
) = p f sin( p m +
) = K t sin( p m +
)
dt
dt
3
3
3
ea =

Si le flux est sinusodal, la drive sera aussi sinusodale et ceci n'engendrera


pas d'harmonique de couple supplmentaire. Les seules ondulations de
couple apparentes seront alors lies une distorsion des courants ou des
harmoniques lis au couple de dtente.
Sur la base des hypothses introduites le systme (B.21) peut tre simplifi et
le schma lectrique prsent dans la figure (B.2) peut tre repris selon la
figure (B.3).
Vsa

Vsb

Vsc

isa

Rs

isb

Rs

Lsbb +Lsbl

isc

Rs

Lscc +Lscl

Lsaa +Lsal

+ ea

+ eb

Vn

+ ec

Fig B.3 Schma lectrique simplifi dune MSAP triphase.


En se rfrant au schma prcdent, il est prfrable de redfinir les variables
d'tat, on obtient:
sA = (L saa + L sal )i sa = Li sa

sB = (L sbb + L sbl )i sb = Li sb
sC = (L scc + L scl )i sc = Li sc

(B.25)

A partir de ces dfinitions et selon la figure (B.6), le modle simplifi de la


machine peut tre rcrit comme suit:

207

Annexes

R
d
sA = Vsa s sA + K t sin(p m )
dt
L
R
2
d
sB = Vsb s sB + K t sin(p m )
3
dt
L
Rs
2
d
(B.26)
sC = Vsc sC + K t sin(p m + )
3
dt
L

2
2
d

J = K t sA sin(p m ) + sB sin(p m ) + sC sin(p m + ) f c C c


3
3
dt
L
L
L
d
m =
dt

Remarque: Malgr les simplifications apportes au modle de la MSAP, on


remarque que le systme (B.28) engendre toujours des quations fortement
non-linaires et couples. Pour simplifier ce problme, la majorit
des travaux dans la littrature choisissent des transformations
triphases/biphases [PAR 29].
Pratiquement, plusieurs manires pour commander le vecteur courant dans
les entranements courant alternatif existent [VAS98]. La mthode la plus
communment utilise est base sur l'emploi des transformations, dites, de
Clarke/Park. Le systme de coordonnes pour la transformation de Clarke
s'appelle la transformation (). Quant au systme de coordonnes pour la
transformation de Park, il s'agit d'une transformation (dq) o d et q
dsignent respectivement l'axe direct et l'axe en quadratique du systme
biphas.
Nous allons dans un premier temps rappeler les transformations de Clarke et
de Park appliques

u = [ua , ub ]

(B.26)

Ce vecteur peut tre reprsent dans un systme de coordonnes


orthogonales, o chaque coordonne d'axe reprsente une phase, selon la
figure (B.4).
ub

uq

ud
N

ua

Fig.B.4 Projection du vecteur tension de deux phases dune


MSAP dans un systme de rfrence (dq).

208

Annexes

Le passage du repre (ab) au repre (dq) s'effectue imprativement par


projection du vecteur tension du premier repre dans l'autre. La
transformation du vecteur courant ou flux ainsi que les paramtres de la
machine s'effectuent exactement de la mme manire.
B.2 Transformation de Clarke T32
Gomtriquement, la transformation de Clarke remplace un enroulement
triphas (a, b, c) par un autre diphas quivalent (). fig(A.6).
La transformation de Clarke exploite les proprits rsultantes de la structure
triphase de la machine. Plus particulirement, elle permet une
diagonalisation de la matrice d'inductance.
Dans un systme sinusodal triphas quilibr, les courants et les tensions
sont normalement dphass, l'un par rapport l'autre, par un angle de 120.
Ceci signifie qu'il y a une information redondante dans les vecteurs de
courant et tension. Le vecteur de tension par exemple est dfini par les
tensions triphases:

u = [ua , ub , uc ]

(B.27)

Ce vecteur peut cependant tre exprim dans un systme de coordonnes


orthogonales avec deux vecteurs seulement, appels u et u.
(B.28)
u = [u , u ]
La figure (B.5) montre la faon dont les trois vecteurs de tension de (B.29)
peuvent tre projets au sens de Clarke sur les axes ().

ub

ua

-120

uc
Fig.B.5 Application de la transformation de Clarke pour projeter trois
vecteurs de tension sur l'axe ().

209

Annexes

L'expression mathmatique pour la transformation de Clarke peut tre


trouve facilement en se basant sur une trigonomtrie simple applique la
configuration des vecteurs dans la Figure (B.7).
u = ua
(B.30)
1
u =
(ub uc )
3
La transformation, pour un systme quilibr, s'crit sous la forme matricielle
suivante:

1
1

2
2
2
T32 =
(B.31)

3
3
3

2
2
A noter que la relation ua+ub+uc= 0 a t utilise dans ce qui a t trouve en
(B.32). Employant de nouveau les relations trigonomtriques usuelles dans la
figure B.8, la transformation inverse de Clarke peut galement tre trouve et
il en rsulte:
ua = u
1
3
ub = u +
u
2
2
1
3
uc = u
u
2
2

(B.32)

Soit encore:

1
0
1
3

T23 =
(B.33)
2
2
1
3

2
2
Remarque Le but principal de la transformation de Clarke est de rduire la
complexit du systme. Ceci peut tre trs utile dans le contexte de
l'laboration d'une commande en temps rel base sur un modle du
systme. Si l'ordre du systme peut tre rduit de trois deux sans perdre
d'information, les calculs ncessaires peuvent tre certainement rduits.
Dans la prsente tude, la transformation de Clarke est employe ainsi que la
transformation de Park afin de transformer le modle triphas de la MSAP
en un modle biphas (dq).
Finalement, il devrait tre not que le repre () est fix au stator, par contre
le repre (dq) tourne la vitesse du rotor de la machine.

210

Annexes

B.3 Transformation de Park P()


Applique aux variables relles (tensions, courants et flux), la transformation
de Park permet d'obtenir des variables fictives appeles les composantes (dq)
ou les quations de Park. Du point de vue physique, cette transformation est
interprte comme tant une substitution des enroulements immobiles (a, b,
c) par des enroulements (dq) tournant avec le rotor.
Si le rotor p paires de ples et tourne avec la vitesse angulaire , l'angle
entre le repre () fix au stator et le repre (dq) peut tre crit comme suit:
t

= p dt

(B.34)

Dans le but de simplifier les illustrations dans l'exemple suivant, on prend


p=1. La figure (B.6) est une reprsentation graphique de la transformation de
Park.
L'application de quelques relations trigonomtriques simples, la
configuration illustre dans la figure (A.9), donne directement les
expressions de la transformation de Park suivantes:
ud = u cos( ) + u sin( )
(B.35)
uq = u sin( ) + u cos( )
De mme, la transformation inverse de Park est donne par:
u = ud cos( ) uq sin( )

(B.36)

u = ud sin( ) + uq cos( )

La relation entre l'angle mcanique m et l'angle lectrique e peut tre


exprime par: = p m
Il est important de noter que l'angle lectrique est employ dans la
transformation de Park dans une MSAP et la vitesse angulaire du repre de
Park (dq) s'crit donc: = p

u
uq
u

ud
u

Fig B.6 Transformation de Park, p=1.

211

Annexes

B.4 Application des transformations 3/2 au modle de la MSAP


Nous appliquerons d'une manire spare les transformations cites plus
haut T32 et P()
di
Vsa = R s i sa + L a K t sin( )
dt
di
2
)
Vsb = R s i sb + L b K t sin(
(B.37)
3
dt
di
2
)
Vsc = R s i sc + L b K t sin( +
3
dt
La transformation de Clarke donne en (B.33) peut tre applique
directement au modle donn par (B.37). Il en rsulte un modle de la MSAP
exprim dans un repre fixe ():
di
Vs = R s i s + L s K t sin( )
dt
(B.39)
di s
Vs = R s i s + L
+ K t cos( )
dt
Le modle exprim en (B.39) est rfrenc dans un systme de coordonnes
fixe li au stator. Ce modle peut tre transform en un systme de
coordonnes li au rotor via la transformation de Park. Afin d'appliquer cette
transformation, il est prfrable d'crire les transformations exprimes en
(B.35) et (B.36) sous une forme matricielle.
cos( ) sin( )
P( ) =
(B.40)

sin( ) cos( )
Etant donn que la matrice de transformation P() est orthogonale et norme,
la matrice de transformation possde les proprits suivantes : P ()-1= P ()t=
P (-). En effet:
cos( ) sin( )
p( ) 1 =
(B.41)

sin( ) cos( )
Les quations (B.39) peuvent tre galement rcrites sous forme matricielle.
Il vient:

212

Annexes

Vs R s

=
Vs 0

0 i s d L 0 i s
sin( )
+
+ K t

R s i s dt 0 L i s
cos( )

(B.42)

La prochaine tape consiste multiplier le ct gauche et droit de cette


quation par la matrice de transformation de Park P ( ) et de dvelopper,
part, chaque terme de cette expression. Notons parfois qu'il est ncessaire de
multiplier par la matrice d'identit I= P ( ) P ( ) 1 dans l'expansion des
diffrents termes individuels.
Vs
Rs
P( ) = P( )
Vs
0

d L 0 i s
0 i s
sin( )
+ P( )
+ K t P( )
(B.43)
dt 0 L i s
Rs i s

cos(
)

Vs Vsd
=
P ( )
Vs Vsq

(B.44)

Par contre, le dveloppement du premier terme du ct droit de l'expression


(B.39) produit:
Rs
P ( )
0

0 i s
= P ( )
Rs is

Rs

i s R s
0
P ( ) 1 P ( ) =
is 0
Rs

0 isd

Rs isq

(B.45)

et le deuxime terme du ct droit donne:

d L 0is
is
L 0 d
1

(
)
=
(
)
(
)
P( )

P
P
P
i
0 L dt
dt 0 Lis

d
0 1isd
d isd
d isd
isd
= LTP( ) P( )1 + P( )1 = L
+L

dt
dt isq
dt isq
isq
1 0 isq

Finalement, le dveloppement du dernier terme


0
sin( )
K t P(
= K t
1
cos( )

(B.46)

(B.47)

A partir de l'quation matricielle (B.44) et se basant sur les dveloppements


faits dans (B.45)-(B.47), le modle du systme peut tre crit dans un repre
(dq) li au rotor de la MSAP comme suit:

213

Annexes

di sd
Li sq
dt
di sq
+L
+ Li sd + K t
dt

Vsd = R s i sd + L
Vsq = R s i sq

(B.48)

Dans les dveloppements faits au niveau des transformations, seules les


quations lectriques ont t considres. Le modle d'tat complet devrait
galement inclure l'expression du couple lectromcanique dvelopp par le
moteur. En utilisant les transformations de Clarke/Park donnes en (B.32) et
(B.35), cette quation peut tre dveloppe ainsi:

2
2

) + i sc sin( +
)
Pem = K t i sa sin( ) + i sb sin(
3
3

3
= K t ( i s sin( ) + i s cos( ) )
2
3
= K t i sq
2

(B.49)

Le couple lectromcanique dans le repre (dq) peut tre directement trouv


a partir de (B.49)
P
3
(B.50)
C em = em = K t i sq

2
En effet, le modle d'tat final de la MSAP dans le repre de Park peut tre
crit comme suit:
di
L sd = R s i sd + Li sq + v sd
dt
di sq
(B.51)
L
= R s i sq Li sd K t + v sq
dt
f
J d 3
= K t i sq c C c
p
p dt 2
Soit sous forme matricielle:

1
R
s i sd + i sq

i sd
R L
L

K
d
i sq = s i sq i sd t + 0

L
dt
L
f
p
pK


3

t
i sq c C c 0

J
J
2 J

214

0
1 v sd

L v sq

0

(B.52)

Annexes

Annexe C
Prliminaire sur lobservabilit
et les observateurs
C.1

Introduction

Une tude prliminaire la synthse dobservateurs est celle de


lobservabilit du systme linaire ou non linaire, pour lequel un
observateur est envisag. Il est donc ncessaire de dfinir au pralable la
notion dobservabilit des systmes.
Lobservabilit est une analyse habituelle du systme qui indique, les
conditions sous lesquelles, la possibilit de calculer les tats non mesurs
partir des sorties mesures. Dans les paragraphes suivants, nous donnons
dabord, la dfinition de lobservabilit des systmes linaires et non
linaires. Ensuite, lanalyse dobservabilit de notre machine. Nous allons
utiliser, le critre de rang dobservabilit [CON99] dans nos tudes.

C.1 Systmes linaires


Les rsultats classiques sur l'observabilit et la synthse d'observateurs pour
les systmes linaires ont les trouvent dans [HER77][KAI80][SON90]
[LOP98] [BES96][SOU01]
Considrons ici un systme linaire de la forme :
(C.1)

O
,
et
La proprit d'observabilit d'un tel systme correspond au fait que l'tat x(t)
peut tre dtermin sur tout intervalle [to,t1] partir de la connaissance de
u(t) et y(t), et peut tre formalise de la faon suivante :
Dfinition 1 Observabilit : Le systme (4.1) est observable si, tant donn
l'instant t0, il existe un instant t1 tel que la connaissance de y(t0,t1) et u(t0,t1)
permette de dterminer de manire unique l'tat x(t0) = x0 et ceci quelque soit
l'entre du systme. [KAI80, SON90]

215

Annexes

Dfinition 2 Reconstructibilit. Un tat x1 est dit reconstructible l'instant t1


si, quelque soit u(t), il existe t0 t1 tel que la connaissance de u(t) et de y(t) avec t
[t0,t1], permettent de dterminer x1 = x(t1). Si tout tat est reconstructible l'instant
t1, le systme est dit compltement reconstructible.
Pour tester l'observabilit d'un systme, diffrents critres existent. On peut,
par exemple, appliquer le test du rang de la matrice d'observabilit, dfinie
par :

(C.2)

La condition du rang s'nonce comme suit.


Dfinition 3 Le systme (4.1) est observable si et seulement si le rang de la matrice
est gal n. On dit alors que la paire(C, A) est observable.
Ce rsultat signifie que le sous espace non observable dfini par
(Le plus petit sous-espace vectoriel invariant contenu dans le
) est rduit 0.
noyau de
Dans ces conditions, il est possible de construire un observateur de type
Luenberger [LUE64][LUE66][LUE71] pour le systme (4.1) :
(C.3)
En posant
, l'erreur entre l'tat rel et l'tat estim, on obtient
l'quation de la dynamique de l'erreur d'observation :
(C.4)

C.2 Systmes nonlinaires


Soit le systme non linaire de la forme :
,
(C.5)

O
, reprsente l tat,
l entre et
la sortie
f(.,.) et h (.,.) sont des fonctions analytiques
On suppose galement que la fonction u(t) est admissible, cest -dire
mesurable et borne. Selon Hermann [HER77], lobservabilit des systmes
non linaires est dfinie partir de la notion dindistinguabilit (ou

216

Annexes

dindiscernabilit). Une bonne synthse sur ces notions est donne dans
[BOR93].
Dfinition 4 Indiscernabilit : Deux tats initiaux x(t0) = x1 et x(t0) = x2 sont dit
indiscernables pour le systme (4.5) si t [t0,t1], les sorties correspondantes y1(t)
et y2(t) sont identiques quelle que soit l'entre admissible u(t) du systme. [HER77]
Dfinition 5 : Observabilit Le systme non linaire (4.5) est dit observable s'il
n'admet de paire indiscernable. En d'autres termes, un systme est observable s'il
n'existe pas d'tats initiaux distincts qui ne puissent tre dpartags par examen de
la sortie du systme.
Dfinition 6 : Espace d'observabilit: Soit le systme (4.5). L'espace
d'observabilit, not O, est le plus petit sous-espace vectoriel contenant les sorties h1,
h2,...,hp et qui soit ferm sous l'opration de la drivation de Lie par rapport au
champ de vecteur f(x,u), u tant fix. [HER77]
On note dO l'espace des diffrentielles des lments de O.
Dfinition 7 : L'espace dO(x0) (c'est dire valu en x0) caractrise l'observabilit
faible locale en x0 du systme (4.5) [BOS96]. Le systme (4.5) est dit satisfaisant la
condition de rang d'observabilit en x0 si :

dim dO(x0)= n

(C.6)

Le systme (4.5) satisfait la condition de rang d'observabilit si, pour tout

dim dO(x)= n

:
(C.7)

Remarque 2 Dans le cas du systme linaire (4.1), on considre alors l'espace


vectoriel O des fonctions de
valeurs dans
engendr par Cx, CAx, ..., CAn1x
et l'espace dO, l'espace des diffrentielles (constantes) de chacunes de ces
fonctions. En chaque point x, l'valuation de dO est alors donne par [C, CA, ...,
CAn-1] : on retrouve donc la condition de rang donne prcdemment (4.2).
On introduit ici la notion d'espace d'observabilit gnrique [CON99].
Dfinition 8 : Le systme (4.5) est gnriquement observable si et seulement si :
dim O = n.
Cette condition est appele condition de rang d'observabilit gnrique.
On peut alors vrifier :

217

Annexes

(C.8)

Cela implique que l'tat x peut tre dduit de la connaissance de la sortie et d'un
nombre fini de ses drives.
Un critre seulement suffisant pour lobservabilit locale est que
Le jacobien de

,,
,,

218

soit de rang plein.

(C.9)

Annexes

Rfrences
[BES96]

[CON99]
[HER77]

[KAI80]
[LES81]
[LOP98]

[LUE64]
[LUE66]
[LUE71]
[MUL93]
[PER05]

[ROB95]

[SON90]
[SOU01]

[VAS98]

G. Besanon, "Contributions l'tude et l'Observation des Systmes


Non Linaires avec recours au Calcul Formel", Thse de doctorat,
Universit de Grenoble, INPG, Novembre 1996.
G. Conte, C.H. Moog and A.M. Perdon, "Nonlinear Control Systems
- AnAlgebraic Setting" Springer-Verlag, London, 1999.
R.Hermann, and A.J.Krener, "Nonlinear controllability and
observability", IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 22, pp. 728740, 1977.
T. Kailath, "Linear Systems" Prentice-Hall, Englewood, New Jersey,
1980.
J. Lesenne, F. Notelet, G. Seguier, Introduction llectrotechnique
approfondie, Edition technique et documentation, 1981.
V. Lopez-M, "Systmes non linaires gnraux, a_ne en l'tat et
linaires modulo une injection : Equivalence et observateurs", Thse de
doctorat, Universit de Nantes, Ecole Centrale de Nantes,
IRCCyN, 1998.
D.G.Luenberger, "Observing the state of a linear system", IEEE,
Trans.Mil. Electron. Vol.6, pp.74-80, 1964.
D.G.Luenberger, "Observers for multivariable systems", IEEE,
Trans.Autom. Contr., Vol.11, pp.190-197, 1966.
D.G.Luenberger, "An introduction to observers", IEEE, Trans.
Autom.Contr., Vol.16, No.6, pp.596-602, 1971.
B. Multon, Les machines synchrones autopilotes, polycopi de
lENS de Cachan, 1993.
J. Persson, Innovative standstill position detection combined with
sensorless control of synchronous motors, Thse de doctorat de
lEcole Fdrale de Lausanne, 2005.
B.Robyns, Y.FU, F.Labrique et H.Buyse, Commande numrique de
moteurs synchrones aimants permanents de faible puissance , J.Phy.
III France 5, August 1995.
E.D.Sontag, "Mathematical control theory - deterministic finite
dimensional systems ", Springer-Verlag, 1990.
I. Souleiman, "Transformation de systmes non linaires sous forme
a_ne en l'tat et synthse d'observateurs", thse de doctorat,
Universit de Nantes, Ecole Centrale de Nantes, IRCCyN, 2001.
P. Vas, Sensorless vector and direct torque control, Oxford, U.K,
Oxford Univ. Press, 1998.

219

Annexes

Annexe D
Paramtres du MSAP et de la charge
Le moteur synchrone aimants permanents utilis dans nos
exprimentations est une machine ples lisses de faible puissance (1.1 KW)
dont les paramtres sont donns
TAB. D.1 Paramtres de la MSAP.
Puissance nominale
Pn = 1.1 KW
Couple nominal
Cn = 5 Nm
Vitesse nominale
= 3400 tr/mn
Tension nominale
Vn = 260 V
Courant nominal
In = 6 A
Resistance statorique
Rs = 1.67
Inductance statorique
L = 1.45 mH
Flux nominal
f = 0.17 Wb
Nombre de paire de ples
Inertie du moteur
Inertie de lensemble du banc
Frottement visqueux

P=3
J = 3 10-4 Kg.m2
Jt = 0.013 Kg.m2
f = 0.013 Nm/s

La charge de la MSAP est constitue dun frein poudre mont en bout


darbre dont on peut rgler la valeur du couple rsistant. Les caractristiques
sont :
le couple nominal : 5 N.m
le couple minimum : 0. 33 N.m
la puissance sans ventilation : 200 W
la puissance avec ventilation : 1000 W
le courant nominal de commande : 1A

220

Annexe E
TAB. E.1 Cot algorithmique du filtre de Kalman conventionnel.

TAB E.2 Cot algorithmique du filtre de Kalman non-linaire deux niveaux.

221

Rsum
Lemoteursynchroneaimantspermanents(MSAP)estdeplusenplusutilisdansle
domaineindustrielgrcesesperformancessuprieuresauxautrestypesdemoteurs.
CetravailderechercheportesurlacommandeduMSAP.Lapremirepartietraitela
commande avec capteur mcanique en cherchant des performances dynamiques
levesenutilisantdeuxtypesdergulateurssavoirlemodeglissantetlapproche
backstepping,faisantappellathoriedeLyapunov.Ladeuximepartiesintresse
lacommandesanscapteurmcanique.Unemthodepourestimerlapositionetla
vitesseestprsentesurlabasedunenouvellestructuredufiltredeKalmantendue
ditedeuxniveaux.DenombreusesexprimentationssurleMSAPsontconduitesafin
devaliderlesperformancesobtenuesensimulation.
MotsCls
Le moteur synchrone aimants permanents (MSAP) , le mode glissant, contrle par
backstepping,lathoriedeLyapunov,lefiltredeKalman.

( PMSM)
. .

backstepping
. .(Lyapunov)
.

backstepping

Abstract
The permanent magnet synchronous motor (PMSM) is increasingly used in industry
duetoitssuperiorperformancetoothertypesofmachines.Thisworkfocusesonthe
control of PMSM. The first part deals with the sensor control in order to have high
dynamic performance using two types of regulators sliding mode and backstepping
approach, using Lyapunov theory. The second part looks at the sensorless control. A
methodtoestimatetheposition/speedispresentedbasedonanewstructurecalled
two levels extended Kalman filter. Numerous experiments on the PMSM are
conductedtovalidatetheperformanceobtainedinsimulation.
KeyWord
The permanent magnet synchronous motor (PMSM), the sliding mode, the
backsteppingcontrol,Lyapunovtheory,Kalmanfilter