Conexion Remota

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados
Tema 6: CONEXIN REMOTA
CONEXIN REMOTA
6.1 Conectividad remota del robot
El sistema robot dispone de una serie de opciones de cara a la lectura o escritura de datos de
forma remota a travs de Internet. Estas opciones van a servir para poder manejar
principalmente datos, para su posterior tratamiento tanto en temas relacionados tanto con la
gestin, como en el mantenimiento, es lo que en este proyecto se denomina telegestin y
telemantenimiento o lo que es lo mismo la obtencin de forma remota de datos que sirvan
para dichos fines.
No es objeto de este proyecto realizar aplicaciones que sirvan para una gestin o un
mantenimiento ms eficaz sino que se trata de ver los modos de conectividad remota para la
obtencin de ese tipo de datos y su ejemplificacin con una serie de datos reducidos.
Las posibilidades de conectividad remota a travs de internet que ofrecen los robots ABB se
resumen en:
Conectividad
Conectividad
Conectividad
Conectividad
a travs de ftp.
mediante OPC.
mediante RobotStudio.
mediante sockets.
Conectividad a travs de FTP.

FTP (File Transfer Protocol) es un protocolo estndar para la transferencia de archivos entre
sistemas informticos conectados mediante TCP/IP. En esta arquitectura, al menos un equipo
ha de ser servidor y los dems equipos han de actuar como clientes es decir, se pueden
conectar con el servidor para enviar o descargar archivos.
Cliente
Servidor FTP
1.- Iniciar servicio
Puerto de Control
1035
OK
Puerto de Control
21
2.- transferencia
OK
Puerto de Datos
20
El proceso de conexin de un servicio FTP es bsicamente el siguiente:

1. El cliente genera una solicitud de control al servidor a travs del puerto 21 de ste
ltimo. Si el cliente es reconocido, el servidor enva un comando de aceptacin (ACK)
para que se establezca la conexin.
2. El servidor sirve los datos al cliente por el puerto 20.
Este proyecto se ha realizado con la ayuda concedida por el Ministerio de Educacin (Resolucin 16800 de
21 de Octubre de 2011)
Coofinanciado por el Fondo Social Europeo. El Fondo Social Europeo invierte en tu futuro
Tema 6: Conexin remota.
Puerto de Datos
1036

Esta sencilla explicacin sirve para visualizar que el router del lado del servidor tiene que tener
abiertos los puertos 20 y 21 y direccionados a la IP del servidor. Naturalmente, existen
variantes y modos de realizar FTP ms seguros, pero con estos datos es suficiente para
realizar la conectividad remota con el robot, ya que el mismo es un servidor FTP.
Cliente
Servidor FTP
Control
Puerto 21
Datos
Puerto 20
La transferencia de archivos se realiza mediante texto plano por lo que desde el punto de vista
de la seguridad no es fiable aunque, como en el caso de la conexin ftp, existen aplicaciones
que sirven para cifrar y hacer ms seguro el trfico de estos archivos.
Conectividad mediante RobotStudio.
Desde el programa RobotStudio se puede cargar, modificar, visualizar los programas del
robot. Para ello basta con clicar en la pestaa En lnea y se tienen todas las opciones que el
programa tiene Fuera de lnea.
No obstante, el trabajo En lnea requiere del funcionamiento en modo automtico del robot
con todos los peligros que ello conlleva como se ha explicado anteriormente. Por tanto, si no
se tiene un entorno seguro en la instalacin del robot, no realizar estas operaciones.
Al arrancar RobotStudio se ejecutan dos archivos necesarios para la conexin directa del
programa con el robot, como indica la figura.
RobotStudio
RobScanHost
RobComCtrlServer
Service Name
Protocol
Start Port
End Port
Robot IP
RobScanHost
TCP
5512
5514
192.168.6.10
RobComCtrlServer
TCP
5514
5515
192.168.6.10
La conexin del ordenador se puede realizar por cualquiera de las conexiones que dispone el
controlador cuando es punto a punto (PC que dispone de RobotStudio directamente al robot)
siendo ms cmoda en este caso la conexin por el puerto de Servicio con IP dinmica dado
que el controlador dispone de servidor DHCP.
Al realizar la conexin remota a travs de internet, tambin son necesarios los ficheros
mencionados anteriormente solamente que, en este caso, se necesitan abrir los puertos por
los que dichos ficheros acceden al robot. En la tabla se observan los nombres de los ficheros
con los puertos que hay que abrir.

En el caso de conexin remota, la conexin debe hacerse por el puerto llamado LAN con la
consiguiente configuracin del router y la red.
En la siguiente figura se observa el escenario que se va a utilizar en la actividad prctica para
conectar el programa RobotStudio en lnea con el robot de forma remota.
RobScanHost
RobotStudio
RobComCtrlServer
Puertos:
5512...5514
Puertos:
5514...5515
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.29.58.116
GPRS/UMTS
3G
Robot1
IP: 192.168.1.10
IP: 192.168.1.1
Internet
ADSL
PC opcional
IP: 192.168.1.5
Aunque sea para conexin remota RobotStudio ejecuta los dos archivos necesarios cuando
configuramos la opcin En lnea.
Conectividad mediante OPC.
Si en una red se integran dispositivos de una misma marca comercial para un proceso
automatizado integral, dicha marca comercial ofrece soluciones para la conectividad de sus
diferentes dispositivos (Robots, PLCs, HMI..)
La realidad industrial obliga a integrar la mayora de las veces dispositivos de diferentes
marcas comerciales que necesitan intercambiar tramas de comunicacin entre s. En este caso
la conectividad directa no es posible ya que los protocolos de comunicacin y lenguajes
difieren de una marca a otra.
Servidor
OPC
PLC2
HMI
PLC3
SCADA
Data Base
ROBOT
PLC1

Para solventar este problema, se cre la llamada OPC Foundation que agrupa a muchas
marcas de dispositivos que implementan las especificaciones abiertas de OPC (OLE for Process
Control). Con ello, la conectividad de los productos de diferentes marcas se puede realizar.
OPC se basa en la arquitectura cliente servidor donde, el servidor OPC ofrece los datos,
tambin llamados tags, puntos a los clientes OPC.
En la figura de arriba se observa el aspecto del servidor OPC ABB IRC5 OPC que es el
programa a instalar para obtener los datos de las variables de robots ABB.
Para la conectividad remota existen dos posibles escenarios. En el primer el ordenador tiene
instalado tanto el OPC client como el OPC Server ABB que es quien solicita los datos al
robot a travs de internet. Esta configuracin es la que se utilizar en las actividades.
RobScanHost
PC1
RobComCtrlServer
Puertos:
5512...5514
Puertos:
5514...5515
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.29.166.95
OPC Server ABB

Client OPC
GPRS/UMTS
3G
Internet
IP: 192.168.1.1
Robot
IP: 192.168.1.10
El segundo escenario necesita de un ordenador en la LAN del robot donde est instalado el
OPC Server ABB. El cliente OPC solicita los datos a travs de internet. Esta configuracin
necesita de RPC (Remote Protocol Call) y por tanto resulta ms compleja.
Como en el caso de RobotStudio, al realizar la conexin remota a travs de internet, tambin
son necesarios los ficheros mencionados anteriormente por lo que se necesitan abrir los
puertos por los que dichos ficheros acceden al robot.
ADSL

Service Name
Protocol
Start Port
End Port
Robot IP
RobScanHost
TCP
5512
5514
192.168.6.10
RobComCtrlServer
TCP
5514
5515
192.168.6.10
Conectividad mediante programas SCADA.

Existen muchos programas SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) que, como su
nombre indica, obtienen datos y tienen control sobre los procesos industriales.
Estos programas los desarrollan firmas comerciales principalmente dedicadas a la fabricacin y
comercializacin de autmatas programables y por tanto ofrecen una comunicacin directa y
sencilla del programa SCADA que desarrollan con sus equipos.
Cuando se desea utilizar un programa de este tipo perteneciente a una firma comercial con un
equipo industrial de otra firma diferente, necesitamos un programa que sirva los datos en un
formato que entienda el programa SCADA. Para ello se utilizar un servidor OPC, en este caso
OPC Server ABB ya que la conectividad se realiza con el robot ABB, y el programa SCADA
acta como cliente OPC.

Por tanto, se ha de actuar tal y como describe el apartado anterior, tanta en lo que se rofiere a
los ficheros necesarios para la conexin remota del OPCServer (RobScanHost y
RobComCtrlServer) como de los puertos a habilitar (5012 5015).
RobScanHost
PC1
RobComCtrlServer
Puertos:
5512...5514
Puertos:
5514...5515
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.29.166.95
OPC Server ABB

GPRS/UMTS
3G
Robot
IP: 192.168.1.1
IP: 192.168.1.10
Internet
ADSL
Conectividad mediante sockets.

El socket (toma, enchufe, zcalo) es una conexin basada en comunicaciones de Internet
para que dos programas, ejecutndose en diferentes equipos, puedan intercambiar datos.
Por tanto el socket es un fichero que se abre de una forma concreta y que una vez abierto se
pueden leer y escribir datos en l, es por ello por lo que a veces se define como un canal de
comunicacin.
Uno de los modos ms utilizados para establecer la conexin con sockets se basa en una
arquitectura servidor-cliente. La comunicacin se inicia por el programa "cliente" y cuando
se establece la conexin el "servidor" contesta tras lo cual los dos equipos pueden leer o
escribir la informacin.
Cliente
Conexin mediante socket
Servidor
1.- peticin de conexin

2.- El servidor aceptada la
conexin
Para poder realizar la conexin entre los programas mediante socket son necesarios los
recursos lgicos de toda conexin de Internet:
Recursos de la capa de red: La direccin IP del servidor.
Recursos de la capa de transporte: Como es lgico:
El protocolo utilizado que normalmente es TCP y raramente UDP.
El puerto por el que se accede al servidor.
3.-Los programas leen y

escriben

Secuencia de para la comunicacin con sockets:
CLIENTE
SERVIDOR
El servidor ha de estar conectado

previamente antes de que el cliente
inicie la conexin
1.- Apertura de un socket
2.- Solicitar conexin con el servidor
2.- Asociar el programa al socket

abierto
3.- Avisar al sistema de que puede
atender peticiones de conexin
4.- Aceptar conexiones de clientes
3.- Leer y escribir datos del servidor
5.- Leer y escribir datos del cliente
4.- Cerrar la comunicacin
6.- Cerrar la comunicacin
1.- Apertura de un socket
Las instrucciones que utiliza RAPID para la comunicacin mediante sokets son:
Cliente
Servidor
Conexin mediante socket

1.- peticin de conexin
2.- El servidor aceptada la
conexin
3.-Los programas leen y
escriben
CLIENTE
El servidor ha de estar conectado
previamente antes de que el cliente
inicie la conexin
SERVIDOR
SocketCreate
Crear un nuevo zcalo para una
comunicacin basada en conexiones.
SocketBind
Enlazar un zcalo al nmero de puerto
de servidor y la direccin IP y el
nmero de puerto especificados.
SocketCreate
SocketListen
Crear un nuevo zcalo para una

comunicacin basada en conexiones.
Iniciar la escucha de conexiones

entrantes, por ejemplo para empezar a
actuar como servidor.
SocketConnect
SocketAccept
Conectar el zcalo a un ordenador

remoto en una aplicacin cliente.
Aceptar peticiones de conexin

entrantes.
SocketReceive
SocketReceive
Recibir datos de un ordenador remoto.
Recibir datos de un ordenador remoto.
Enviar datos a un ordenador remoto.
Enviar datos a un ordenador remoto.
SocketClose
SocketClose
Cerrar una conexin de zcalo.
Cerrar una conexin de zcalo.
SocketSend
SocketSend

6.2 Acceso remoto a travs de internet mediante conexin

3G o ADSL
Antes de realizar las actividades es conveniente conocer el funcionamiento general y la
programacin en particular de los routers que se vayan a utilizar para la conexin remota a
travs de internet. En este tema solamente se pretende recordar los aspectos generales de la
conexin a travs de routers y en qu apartados hay que incidir para su correcto
funcionamiento, por supuesto no se trata de un manual de programacin de los mismos
debido a la extensa gama que existe.
Para establecer el acceso remoto a una red industrial a travs de Internet, se utilizan dos tipos de router
principalmente:
Routers ADSL: Que comnmente se conoce como conexin a Internet por cable.
Routers inalmbricos: GSM/UMTS/HSDPA/HSUPA Que comnmente se llama conexin 3G
(3 generacin) aunque el trmino no sea exacto para todas las tecnologas citadas
anteriormente.
En la siguiente figura se puede observar un esquema general para una conexin remota a travs de
cualquiera de los dos tipos de router citados y que se utilizar como punto de partida para las
actividades.
3G
IP pblica fija:
88.124.33.56
PC1
IP: 192.168.12.7
IP: 192.168.6.1
Red1 192.168.12.0/24
Red3 192.168.6.0/24
3G
IP: 192.168.12.1
GPRS/UMTS
3G
IP dinmica:
XXX.XXX.XXX.XXX
Robot1
PC1
Internet
IP: 192.168.6.3
IP: 192.168.12.7
ADSL
ADSL
IP pblica fija:
88.200.75.9
PC2
Red4 192.168.4.0/24
IP: 192.168.4.1
IP: 192.168.8.200
Red2 192.168.8.0/24
ADSL
Robot2
IP: 192.168.4.5
Robot3
IP: 192.168.4.9
IP dinmica:
XXX.XXX.XXX.XXX
IP: 192.168.8.1

Para conectarse a un router remoto es necesario conocer la IP pblica o IP que asigna el proveedor de
servicios de internet contratado. Como normalmente no se va a contratar una IP pblica fija para el
desarrollo de las actividades, lo ms normal es averiguar la IP dinmica asignada en el momento de
la conexin del router remoto mediante la conexin con el router para visualizar en el campo donde
figura dicha IP o a travs de pginas WEB que permiten saber la IP pblica dinmica.
Estos mtodos requieren que una persona opere en la estacin remota por lo que se utiliza para
aplicaciones puntuales, ya que el objetivo de la conexin permanente, queda descartado.
Establecimiento de la comunicacin remota
Suponer que se quiere acceder a una red remota con robots desde una red que tiene al menos un
ordenador. La aplicacin que se lanza desde el ordenador (por ejemplo PC1) debe de direccionarse a la
IP pblica fija de la red de robots que tiene asignado el router de dicha red (red2 192.168.6.0/24) que
en las figuras del ejemplo es la IP 88.124.33.56
Al intentar acceder el equipo (PC1) a una red distinta a la que el ordenador pertenece ya que los dgitos
correspondientes a la red no coinciden, la trama se enva al router (192.168.12.1) a travs de la puerta
de enlace. El router se encarga de la conversin de la direccin, sustituyendo la IP del dispositivo por la
IP pblica dinmica del router estableciendo la conexin con Internet y comunicando la nueva trama a
travs de la lnea ADSL.
PC3
PC2
IP: 192.168.12.3
IP: 192.168.12.2
GPRS/UMTS
3G
Red1 192.168.12.0/24
Internet
PC1
IP: 192.168.12.7
ADSL
IP: 192.168.12.1
ADSL
IP dinmica:
XXX.XXX.XXX.XXX
A travs de la IP pblica fija, la trama llega al router remoto, pero como se puede observar en
la siguiente figura, el router necesita una configuracin especfica, para saber a qu dispositivo
ha de dirigir las tramas de comunicacin.
PCX
3G
IP: 192.168.6.3
IP pblica fija o
conocida:
88.124.33.56
IP: 192.168.6.1
GPRS/UMTS
3G
Internet
ADSL
Robot1
IP: 192.168.6.11
Robot2
IP: 192.168.6.12
Robot3
IP: 192.168.6.13
Red2 192.168.6.0/24

Para que el router pueda dirigir las tramas a un robot en particular, hay que configurar lo que
en la mayora de los routers se denomina Port Forwarding que consiste en ligar el puerto
que utiliza la aplicacin lanzada en el PC de origen (PC1) con la IP del dispositivo al que se
quiere acceder por ejemplo al robot 2. Es lo que comnmente se llama abrir puertos.
Por ejemplo el fichero RobScanHost necesario para la comunicacin de algunas aplicaciones
que se detallarn en las actividades accede por los puertos 5512 al 5514. Si se quiere acceder
al robot 2, el Port Forward del router remoto se configurar del siguiente modo:
Service Name
Protocol
Port
Robot IP
RobScanHost
TCP
5512
192.168.6.12
RobScanHost
TCP
5513
192.168.6.12
RobScanHost
TCP
5514
192.168.6.12
RobScanHost
TCP
5515
192.168.6.12
PROYECTO FINANCIADO POR:
10
ACTIVIDAD CONEXIN REMOTA

CAMBIO DE LA DIRECCIN IP DEL ROBOT
6.1
Objetivos de la
actividad:
01.- Programar la direccin IP del robot.

02.- Entender qu pasos son necesarios en la programacin de un router.
Conocimientos
previos:
01.- Direcciones IP Caractersticas de las mismas.

02.- Redes locales Configuracin y verificacin.
03.- Routers Configuracin y verificacin.
Conocimientos
relacionados:
01.- Procedimientos iniciales en el FlexPendant Manual FlexPendant

Captulo 3
Recursos
necesarios
01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.
Archivos de
imagen
relacionados
Actividad 6.1: Conexin remota. Cambio de la direccin IP del robot.
Archivos de
programa
relacionados

CAMBIO DE LA DIRECCIN IP DEL ROBOT
6.1
Objetivos:
1.- Cambiar la direccin IP del puerto del robot para crear una red LAN y tener conectividad
remota.
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.124.33.56
IP: 192.168.1.1
Robot1
IP: 192.168.1.10
2.- Conocer los pasos para la correcta configuracin de un router para tener conectividad
remota.
Procedimiento:
a) Cambiar la direccin IP del robot.
1.- El controlador del robot tiene al menos dos conexiones RJ45 con las que poder conectarse
mediante protocolo IP:
Para crear la red LAN proceder a cambiar la IP del puerto LAN para que tenga una direccin
fija. Para ello hay que reiniciar el sistema clicando en ABB\ Reiniciar.
El puerto de servicio: sirve para conectar un ordenador punto a punto y ofrece

algunos servicios como DHCP Server o FTPServer. Tiene asignada una IP fija.
El puerto LAN: sirve para crear una red LAN y ofrece algunos servicios como DHCP
Client o FTPServer tambin. La IP es configurable.
En la pantalla emergente, el FlexPendant muestra dos opciones de las cuales se elegir la

denominada Avanzadas que sirve para realizar varios tipos de arranque.
En la siguiente pantalla elegir el tipo de arranque X-Start para iniciar el Boot manteniendo el
sistema actual. En la nueva pantalla emergente clicar en Settings para especificar la direccin
IP.
En la pantalla donde se especifica la direccin IP, elegir la opcin para que sta sea fija,
teniendo en cuenta los datos que figuran en el esquema de la red al comienzo de esta
actividad:
IP address: Configura la direccin IP del robot en la red LAN.
Subnet mask: Configura la mscara de subred.
Una vez realizada la configuracin confirmar con OK. El programa volver a la pantalla anterior
para poder seleccionar el sistema y reiniciar el controlador, opciones 1 Select System y 2
Restart Controller.
La nueva direccin IP se puede observar el la barra superior de la pantalla del FlexPendant una
vez reiniciado el sistema.
Default gateway: Configura la puerta de enlace. Esta direccin ha de ser la que tiene
configurada el router por el lado de la red LAN
b) Configuracin del router.

Existen infinidad de routers en el mercado que sirven para las aplicaciones que en las
actividades posteriores se describirn. Es imposible dar pautas particulares para la
configuracin de cada uno de ellos por lo que se describirn los aspectos generales a tener en
cuenta a la hora de configurar los mismos.
En primer lugar se ha de distinguir los dos lados que tienen direccin IP en un router sea ste
de la tecnologa que fuera. Distinguir entre:
Direccin IP del lado de la red LAN: En las actividades se opta por una IP fija, que
hay que configurar, de clase C (192.168.X.X) y la direccin que se configura es la que
se denomina puerta de enlace o dicho de otro modo el punto de acceso por donde los
dispositivos de red acceden a Internet.
En la imagen se observa la configuracin de la IP del lado de la red LAN con el router utiizado.
Direccin IP del lado de Internet: El proveedor de servicios de internet asigna una

IP diferente cada vez que el router se conecta a no ser que se tenga contratada una IP
fija. Para las aplicaciones que se desarrollarn en las aplicaciones, esta IP debe de
conocerse por lo que debera de ser fija. Como es una opcin que hay que contratar, se
utilizarn medios sencillos para saber cal es la IP en el momento de conexin. Otra
opcin consiste en utilizar los servicios de un proveedor de DNS aunque antes hay que
cercionarse de que sta es una opcin que la soporte el router elegido.

Del lado de internet no se ha de configurar ninguna IP pero para que las aplicaciones se dirijan
al dispositivo de red deseado (en este caso el robot) se ha de abrir los puertos por los que
las mismas quieren acceder desde Internet.
Esta accin se realiza mediante la configuracin de lo que la mayora de los routers denominan
Pot Fordward. En la imagen se observa dicha configuracin en el router utiizado.
Para configurar los routers la mayora de ellos tienen acceso a una web de configuracin por lo
que dicha configuracin se ha de realizar mediante un ordenador que est conectado al router
en el mismo rango de red.
IP: 192.168.1.1
Router ADSL
IP: 192.168.1.1
PC
IP:
192.168.1.38
PC
IP:
192.168.1.38
Router 3G
IP pblica

TELEGESTIN CON FTP
6.2
Objetivos de la
actividad:
01.- Realizar una conexin remota mediante FTP.

02.- Programar una aplicacin sencilla para gestin remota.
Conocimientos
previos:
01.02.03.04.-
Conocimientos
relacionados:

Captulo 3
02.- Instrucciones clkreset, clkstart, clkstop y clkread Manual de
instrucciones, funciones y tipos de datos RAPID.
03.- Instruccin close Manual de instrucciones, funciones y tipos de datos
RAPID.
04.- Instruccin return Manual de instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID.
05.- Instrucciones Open\Write y Open\Append
Manual de
06.- Instruccin Write Manual de instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID.
07.- Tipos de datos iodev Manual de instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID.
Recursos
necesarios

02.- 2 routers inalmbricos o ADSL y servicio de internet.
Direcciones IP Caractersticas de las mismas.

Redes locales Configuracin y verificacin.
Routers Configuracin y verificacin.
FTP Aspectos generales y puertos utilizados.
Archivos de
imagen
relacionados
01.- Archivo de texto m3.txt con el programa del robot.
02.- Archivo de texto codigo con el cdigo.
03.- Archivo EXCEL prod.csv con el informe en formato EXCEL.
Actividad 6.2: Conexin remota. Telegestin con FTP.
Archivos de
programa
relacionados

TELEGESTIN CON FTP
6.2
Objetivos:
1.- Obtener datos de gestin de forma remota de un proceso de fabricacin de un robot
mediante FTP.
Cliente
Servidor FTP
Control
Puerto 21
Datos
Puerto 20
3G
IP pblica fija o
conocida:
31.4.246.217
GPRS/UMTS
3G
Robot1
IP: 192.168.1.10
IP: 192.168.1.1
Internet
ADSL
PC opcional
IP: 192.168.1.5
2.- Programar un mdulo que genere una hoja EXCEL, que contendr datos de produccin
tales como: da, hora, tiempo de realizacin de cada pieza y n de piezas realizadas. Esta hoja
EXCEL se podr descargar a travs de FTP.
3.- Mediante un cdigo se podr elegir la pieza a realizar entre dos. As:
Si cdigo = 1, se realizar la pieza 1 o pieza cuadrada.
Si cdigo = 2, se realizar la pieza 2 o pieza redonda.
Si cdigo diferente a 1 o 2, se lanzar un mensaje de error.
Procedimiento:
Nota: En todos los casos la mscara de subred utilizada es 255.255.255.0 por lo que este dato
se obviar en todas las actividades documentadas.
a) Configurar la red local del robot.
1.- Asegurarse que la direccin IP del robot es conocida, IP: 192.168.1.10 en el caso de la
actividad como refleja la figura. La direccin IP se ha establecido en la actividad 6.1.
2.- Configurar el router del lado de la LAN atendiendo a la direccin IP: 192.168.1.1 ya que
acta como puerta de enlace que el robot tiene configurada.
4.- Averiguar la IP del lado de internet que el proveedor de servicios ha asignado. Al no tener
una IP fija, mediante un ordenador conectado a la LAN se puede averiguar qu IP pblica tiene
asignada el router, accediendo a cualquiera de las pginas Web que ofrecen este servicio.
Basta con buscarlas con cualquier buscador de pginas Web.
3.- Realizar el Port Fordward (abrir los puertos) 20 y 21 para que la aplicacin FTP pueda
acceder al robot, que a su vez es servidor de FTP, cuya diraccin IP es: 192.168.1.10
b) Programar el robot.
Antes de realizar cualquier programa, es conveniente entender el mapeo de la memoria del
robot:
Memoria RAM: Contiene el Boot de arranque (Ver actividad 6.1 cambio de la IP), el
sistema operativo del robot y la memoria libre donde se carga el programa que se est
ejecutando.
Disco duro hd04: Memoria del controlador donde se guardan los programas, copias
de seguridad etc.
Dentro del disco duro, llamado hd04, se encuentran varias carpetas una de las cuales es la
llamada HOME. En esta carperta se guardan los programas del robot y es a la nica que se
accece mediante FTP.
2.- Para el editar el programa, existen dos opciones:

Con un editor de texto normal, como puede ser el del bloc de notas, se puede escribir el
programa que luego se transferir mediante FTP a la carpeta HOME.
Mediante el FlexPendant, programar el mismo y luego guardarlo. Con esta operacin,
tambin se guarda en la carpeta HOME.
1.- Desde el ordenador cliente, se accede a la carpeta HOME, que est ubicada en el robot
remoto que acta como servidor de FTP, mediante Internet Explorer tecleando
ftp://31.4.246.217 que es la IP pblica remota (ver croquis de la conexin al principio de la
actividad).
3.- El programa consiste en un mdulo llamado m3 que como se observa en la figura anterior
est en la carpeta HOME con la extensin .mod (m3.mod). El programa con su descripcin es
el siguiente:
module m3
pers bool primero:=true; ! Variable persistente booleana
var clock tc1;! Variable persistente de tipo clock para medir tiempos de produccin.
pers num contadorPiezas1:=0;! Variable persistente numrica para contar piezas tipo 1
pers num codigo:=0;! Variable persistente numrica para elegir piezas tipo 1 o tipo 2
CONST robtarget p10:=[[302.71,137.27,21.14],[0.032911,-0.647625,0.761225,0.00589333],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p40:=[[302.52,57.67,21.13],[0.0329093,-0.647581,0.761262,0.00589729],[0,1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p50:=[[375.53,-60.55,19.86],[0.0334222,-0.895598,-0.443564,0.00613047],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget p80:=[[297.68,-101.07,17.80],[0.0313409,-0.926907,-0.373954,0.00443237],[-1,1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
ORGANIGRAMA RUTINA main()
Saltar a la rutina cdigo():

Pieza 1 o pieza 2
SI
NO
Cdigo =2?
SI
Poner en marcha temporizador :

Clkreset y clkstart de tc1
Poner en marcha temporizador :

Clkreset y clkstart de tc1
Saltar a rutina pieza1 r1() :

Pieza 1: cuadrado
Saltar a rutina pieza2 r2() :

Pieza 2: circunferencia
Parar temporizador :
clkstop de tc1
Parar temporizador :
clkstop de tc1
Saltar a rutina InformePro() :

Realizar informe con pieza1
Saltar a rutina InformePro() :

Realizar informe con pieza2
Cdigo =1?
proc main()
lecturaCod; ! Va a rutina cdigo que est en HOME para ver si el cdigo es 1 (R1)
o 2 (R2)
! ------------------------------------------------------------------------------------! Lectura de parmetros piezas si cdigo=1
! ------------------------------------------------------------------------------------if codigo=1 then;
clkreset tc1; ! reset del reloj
clkstart tc1; ! arrancar reloj
r1; ! Ir a rutina 1
clkstop tc1;! paro del reloj por tanto tc1 = tiempo de ejecucin de la rutina
contadorPiezas1:=contadorPiezas1+1;
! incremento del contador de piezas 1
informePro pieza1 , clkread(tc1),contadorPiezas1;! Formato de la rutina para
el informe de produccin de pieza1
endif
! -------------------------------------------------------------------------------------!
Lectura de parmetros piezas si cdigo=2
! ------------------------------------------------------------------------------------if codigo=2 then;
r1; ! Ir a rutina 2
clkstop tc1; paro del reloj por tanto tc1 = tiempo de ejecucin de la rutina
contadorPiezas2:=contadorPiezas2+1; ! incremento del contador de piezas 2
endif
endproc
************************************************************************************
Comentarios:
informePro pieza1 , clkread(tc1),contadorPiezas1;
informePro pieza2 , clkread(tc1),contadorPiezas2;
Son llamadas a la misma rutina llamada informePro() solamente que en el caso de que sea la pieza 1
aparte de leer el tiempo del reloj clkread(tc1)puesto en marcha al comienzo de la rutina, tiene que
leer el contador de piezas contadorPiezas1. Sin embargo en el caso de que sea la pieza 2 tiene que
leer el tiempo del reloj clkread(tc1)puesto en marcha al comienzo de la rutina, pero el contador de
piezas que tiene que leer es contadorPiezas2.
************************************************************************************
existe codigo.txt?
NO
Generar error :
Error no hay fichero..
SI
Leer fichero codigo.txt :
Fichero guardado en HOME
Finalizar ejecucin rutina :

Instruccin Return
Codigo:= ReadNum (fichero) :

Var codigo = n del fichero
Cerrar fichero :
Siempre cerrar fichero abierto
Cerrar fichero :
ORGANIGRAMA RUTINA fichero()
Abrir fichero codigo.txt :

! -------------------------------------------------------------------------------------!
Lectura del fichero cdigo. Procedimiento para leer el cdigo que est en HOME\codigo.txt.
Si el cdigo del fichero es 1 realizar la rutina r1() si es 2 realizar la rutina r2()
! ------------------------------------------------------------------------------------proc lecturaCod()!
VAR iodev fichero;
Open "HOME:" \File:= "codigo.txt", fichero \read;! Lee el cdigo que est en
HOME\codigo.txt para ver si el cdigo es 1 (R1) o 2 (R2)
codigo:=ReadNum(fichero); ! Lee el nmero del fichero codigo.txt
close fichero;
error
! gestor de errores ! Error por si no hay fichero
tpwrite " Error no hay fichero...."; ! Mensaje del error
return;
undo
close fichero;
endproc
************************************************************************************
Comentarios:
VAR iodev fichero;
Los datos de tipo iodev hacen se utilizan cuando se hace referencia a un archivo. En este caso se abre
el fichero "codigo.txt" para la lectura del cdigo de la pieza a realizar.
Open "HOME:" \File:= "codigo.txt", fichero \read;
La instruccin abre el fichero "codigo.txt" que est en HOME y lee su contenido.
************************************************************************************
ORGANIGRAMA RUTINA informePro ()

Var bool primero?
false
Abrir fichero prod.csv :

Abrir fichero prod.csv :

Escribir datos en el fichero :

Da, hora,referencia, tiempo y n
Aadir datos en el fichero :

Da, hora,referencia, tiempo y n
Cerrar fichero :
Cerrar fichero :
Forzar var bool primero a false :

Para que aada datos
Forzar var bool primero a false :

Para que aada datos
true
! -------------------------------------------------------------------------------------!
Generacin del informe en formato EXCEL, este fichero est en en HOME\prod.csv
! ------------------------------------------------------------------------------------proc informePro(string ref, num tc, num cp) ! Los valores de referencia, tiempo de ciclo
y contador de piezas son variables que valen tanto para pieza1 como para pieza2
VAR iodev fichero;
if primero=true then
Open "HOME:" \File:= "prod.csv", fichero \Write;! Abrir fichero para escribir
Write fichero, cdate() +";ctime() +";"+ref +";" +valtostr(tc) +";"
+valtostr(cp);! Escribir en EXCEL: da, hora, referencia, tiempo-pieza y n piezas
close fichero; ! Cerrar fichero
primero:=false;! Cambiar la condicin para que de aqu en adelante ejecute else
else
Open "HOME:" \File:= "prod.csv", fichero \Append; sigue escribiendo en un
fichero creado anteriormente por eso se necesita ELSE
+valtostr(cp);
close fichero;
primero:=false;
endif
error ! gestor de errores de la rutina
undo
close fichero;
endproc
************************************************************************************
Comentarios:
Open "HOME:" \File:= "prod.csv", fichero \Write;
La instruccin abre el fichero de formato EXCEL "prod.csv" que est en HOME y escribe en l:
Write fichero, cdate() +";ctime() +";"+ref +";" +valtostr(tc) +";" +valtostr(cp);
La fecha cdate(), la hora ctime(), la referencia de la pieza ref, el tiempo transcurrido en realizar la
rutina o pieza (tc) y el n de piezas realizadas (cp). Como las dos ltimas variables son de tipo num,
se convierten a variables de tipo String con la instruccin valtostr. Para que cada dato se escriba en
una casilla consecutiva hay que separarlos mediante el signo ";"
Open "HOME:" \File:= "prod.csv", fichero \Append;

La redaccin de esta instruccin, difiere de la de la primera comentada en el argumento \Append en vez
de \Write . Es debido a que en un fichero que se ha escrito, solamente se puede aadir y no escribir
otra vez. Por eso se necesita una variable bool primero para que la primera vez sea cierta (true) y
realice la escritura de los datos y a partir de ese momento se fuerce a que sea falsa (false) y aada los
datos en el fichero
************************************************************************************
! -------------------------------------------------------------------------------------!
Rutinas r1() o pieza cuadrada y r2() o pieza redonda
! ------------------------------------------------------------------------------------proc r1()
MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, z50, tool1;
MoveJ p10, v1000, fine, tool1;
MoveL p20, v1000, fine, tool1;
endproc
close fichero;
El fichero abierto hay que cerrarlo porque en la prxima llamada no se puede abrir un fichero que ya est
abierto.
proc r2()
MoveC p60, p70, v1000, z10, tool1;
MoveC p80, p50, v1000, z10, tool1;
endproc
endmod
NOTA: Los movimientos del robot (robtarjets) se realizan desde el FlexPendant y se
introducen en el programa porque de otra manera, sera muy difcil editar los datos con
el editor de textos. Una vez programados los movimientos, hay que salvarlos si se quiere
disponer del programa completo, porque si no solamente estaran en la RAM y no en HOME.
Como se observa, los dos archivos mencionados se pueden ver en HOME.
4.- Si el programa est escrito o se modifica con un editor de textos basta con pegarlo en la
pantalla, con la extensin .mod (m3.mod), que a travs de Internet explorer se ha abierto
mediante FTP y que corresponde a la carpeta HOME. Hay que realizar la misma operacin con
el fichero codigo.txt cada vez que hay que cambiar de pieza como se ve en la figura del
archivo.
5.- Mediante el FlexPendant, se cargar el programa mediante el procedimiento conocido,

Modulos\Archivo\Cargar mdulo .
Clicando en el icono
acceder a la carpeta HOME del controlador y seleccionar el fichero
m3.mod, que contiene el programa.
6.- Cuando el programa se ejecuta, genera una hoja EXCEL denominada Prod.csv. como se
observa en la figura que representa la carpeta HOME a la que se accede por medio de FTP.
10
7.- Al abrir el archivo EXCEL, se observan los datos solicitados en el programa que de forma
remota se pueden consultar, modificar y guardar.
En cuanto a datos de gestin se observan 2 tiempos que llaman la atencin:
En la lnea 7: un tiempo de 126,304s de parada de produccin porque la pieza
producida sigue siendo la misma.
En la lnea 9: un tiempo de 146,52s de parada debido a cambio de pieza porque la
siguiente pieza producida es diferente.
En total se han producido 4 piezas con referencia pieza1 (cuadrado) y 7 piezas con
referencia pieza2 (circunferencia).
11
12
ACTIVIDAD CONEXIN REMOTA. TELEMANTENIMIENTO y

TELEGESTIN CON RobotStudio
6.3
Objetivos de la
actividad:
01.- Realizar una conexin remota mediante RobotStudio.

02.- Programar una aplicacin sencilla para gestin remota.
Conocimientos
previos:
01.02.03.04.-
Conocimientos
relacionados:

Captulo 3
02.- Instrucciones clkreset, clkstart, clkstop y clkread Manual de
03.- Instruccin close Manual de instrucciones, funciones y tipos de datos
RAPID.
04.- Instruccin return Manual de instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID.
05.- Instrucciones Open\Write y Open\Append
Manual de
06.- Instruccin Write Manual de instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID.
07.- Tipos de datos iodev Manual de instrucciones, funciones y tipos de
datos RAPID.
08.- Tipos de variables persistentes Manual de instrucciones, funciones y
tipos de datos RAPID.
Recursos
necesarios

Archivos de
imagen
relacionados
Archivos de
programa
relacionados
01.- Archivo de texto mod3.txt con el programa del robot.

Actividad 6.3: Conexin remota. Telemantenimiento y telegestin con RobotStudio.

RobotStudio Aspectos generales y puertos utilizados.

TELEGESTIN CON RobotStudio
6.3
Objetivos:
mediante RobotStudio.
RobotStudio
RobScanHost
RobComCtrlServer
Puertos:
5512...5514
Puertos:
5514...5515
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.29.58.116
GPRS/UMTS
3G
Robot1
IP: 192.168.1.10
IP: 192.168.1.1
Internet
ADSL
PC opcional
2.- Utilizar el programa de la actividad anterior y realizar las necesarias modificaciones sobre
l de forma que la eleccin de la pieza a realizar se pueda realizar cambiando el valor de la
variable codigo en el mismo programa.
3.- Mantener la generacin de la hoja EXCEL, que se se podr descargar a travs de FTP.
3.- Mantener el cdigo para poder elegir la pieza a realizar entre dos:
IP: 192.168.1.5
Procedimiento:
Nota: En todos los casos la mscara de subred utilizada es 255.255.255.0 por lo que este dato
se obviar en todas las actividades documentadas.
Service Name
Protocol
Start Port
End Port
Robot IP
RobScanHost
TCP
5512
5514
192.168.1.10
RobComCtrlServer
TCP
5514
5515
192.168.1.10
4.- Averiguar la IP del lado de internet que el proveedor de servicios ha asignado. Al no tener
una IP fija, mediante un ordenador conectado a la LAN se puede averiguar qu IP pblica tiene
asignada el router, accediendo a cualquiera de las pginas Web que ofrecen este servicio.
Basta con buscarlas con cualquier buscador de pginas Web.
b) Conexin con el robot.

5.- Arrancar el programa RobotStudio y sin cargar ningn programa existente clicar en la
pestaa En lnea. A continuacin clicar en la opcin Aadir controlador tal y como indica la
figura :
En la ventana emergente, escribir la IP pblica del router remoto que, como aparece en el
croquis de la actividad es IP: 88.29.58.116. A continuacin clicar en Aadir y posteriormente
en Aceptar.
3.- Realizar el Port Fordward (abrir los puertos) para que el programa RobotStudio pueda
acceder al robot.
RESPETAR LAS CONDICIONES DE SEGURIDAD CON UN ENTORNO SEGURO: A

fin de evitar los riesgos que este tipo de funcionamiento tiene con respecto a
las personas y objetos. Ver tema seguridad y funcionamiento automtico.
SI NO SE PUEDE ASEGURAR EL FUNCIONAMIENTO SEGURO: No realizar esta
actividad.
Los servicios RobComCtrlServer y RobScanHost los arranca RobotStudio al ponerlo en
lnea.
6.- Trabajando En lnea, desplegar el explorador de la izquierda y se puede acceder a los
programas, como por ejemplo el mdulo m3.
Para poder realizar la conexin, el robot ha de estar en automtico ya que la conexin en

lnea as lo requiere. Por tanto:
7.- Para poder modificar el programa desde RobotStudio\En lnea, hay que solicitar el
permiso de escritura clicando el icono de la figura de arriba.
8.- Se ha modificado el programa de la actividad anterior (6.2), eliminando el procedimiento
lecturaCod() y su llamada desde main()para poder escribir directamente el cdigo de la
pieza a producir y no tener que leerlo en un fichero ubicado en HOME.
module m3
proc main()
! ------------------------------------------------------------------------------------if codigo=1 then;
r1; ! Ir a rutina 1
endif
! -------------------------------------------------------------------------------------!
! ------------------------------------------------------------------------------------if codigo=2 then;
r1; ! Ir a rutina 2
endif
endproc
! -------------------------------------------------------------------------------------!
Generacin del informe en formato EXCEL, este fichero est en en HOME\prod.csv
! ------------------------------------------------------------------------------------proc informePro(string ref, num tc, num cp) ! Los valores de referencia, tiempo de ciclo
y contador de piezas son variables que valen tanto para pieza1 como para pieza2
VAR iodev fichero;
if primero=true then
Open "HOME:" \File:= "prod.csv", fichero \Write;! Abrir fichero para escribir
+valtostr(cp);! Escribir en EXCEL: da, hora, referencia, tiempo-pieza y n piezas
close fichero; ! Cerrar fichero
primero:=false;! Cambiar la condicin para que de aqu en adelante ejecute else
pers bool primero:=true; ! Variable persistente booleana

var clock tc1;! Variable persistente de tipo clock para medir tiempos de produccin.
pers num codigo:=0;! Variable persistente numrica para elegir piezas tipo 1 o tipo 2
CONST robtarget p10:=[[302.71,137.27,21.14],[0.032911,-0.647625,
CONST robtarget p50:=[[375.53,-60.55,19.86],[0.0334222,-0.895598,
CONST robtarget p70:=[[356.78,-159.76,17.80],[0.0313382,-0.926907,,

else
Open "HOME:" \File:= "prod.csv", fichero \Append; sigue escribiendo en un
fichero creado anteriormente por eso se necesita ELSE
+valtostr(cp);
close fichero;
primero:=false;
endif
error ! gestor de errores de la rutina
undo
close fichero;
endproc
! -------------------------------------------------------------------------------------!
Rutinas r1() o pieza cuadrada y r2() o pieza redonda
! ------------------------------------------------------------------------------------proc r1()
endproc
proc r2()
MoveC p60, p70, v1000, z10, tool1;
MoveC p80, p50, v1000, z10, tool1;
endproc
9.- Una vez realizadas las modificaciones pulsar en el icono

para Aplicar los cambios y
si no hay errores, clicar entre las lneas del programa con el botn derecho del ratn para
situar el puntero en main.
Posteriormente se puede poner en marcha el robot clicando el icono
ejecutar el programa siempre y cuando se encuentre en automtico.
de Inicio. El robot
endmod
10.- Para parar el robot clicar el icono

de Detener. El robot se parar y podemos
observar las variables actualizadas. Si se quiere cambiar la produccin de las piezas, basta con
cambiar el valor de la variable cdigo: codigo:=1 cambindola a codigo:=2.
proc main()
! ------------------------------------------------------------------------------------if codigo=1 then;
r1; ! Ir a rutina 1
endif
! -------------------------------------------------------------------------------------!
! ------------------------------------------------------------------------------------if codigo=2 then;
r1; ! Ir a rutina 2
endif
Reloj:= clkread(tc1);
endproc
Al parar el robot, se observa que la variables han cambiado por haber realizado diferentes
piezas. Entre estas variables se encuentra la que cuenta el tiempo de ejecucin de la ltima
pieza, reloj:= 2,421s.
11.- Para saber el tiempo de produccin de cada pieza, se crea una variable pers num
reloj := 0; y se realiza una asignacin con el valor del tiempo contado por el cronmetro
reloj:= clkread(tc1); para poder leerlo. Insertando la instruccin en la rutina main, como
se ve en la parte de programa correspondiente:
12.- Si mediante FTP se accede al fichero EXCEL prod.csv al abrir ste se observa que los
datos coinciden con los de las variables:
N de piezas realizadas de pieza1: 7.
N de piezas realizadas de pieza2: 17.
Tiempo de produccin de la ltima pieza (pieza1): 2,421s.
13.- Se define Telemantenimiento, como actuar o tener informacin sobre seales de

sistema o realizar copias de seguridad. Para ello se necesita realizar dos pasos:
Crear seales de usuario.
Configurar la accin. Para ver acciones de sistema que se pueden configurar acudir a:
Help RobotStudio \ Parmetros del sistema \ Tema I/O \ Elegir:
System Input: No se pueden actuar directamente desde OPC, porque solo
son de tipo Read
Motores On
Start
System Output: Se pueden actuar directamente desde OPC, porque solo
son de tipo Read/Write
Auto On
Emergency Stop
14.- Se pretende realizar una copia de seguridad o backup en HOME para que, va FTP se
pueda obtener la copia de seguridad de modo remoto. Los pasos a dar son los siguientes:
1. Crear una salida digital DO_Backup que se puede escribir o forzar directamente,
porque las salidas son de tipo Read/Write.
2. Crear una entrada digital DI_Backup que no se puede escribir o forzar directamente,
porque las entradas son solo de tipo Read.
3. Relacionar las dos seales, realizanzo lo que se denomina Cross Connection o cruce de
seales (Relacionar DO_Backup con DI_Backup)
4. Configurar la accin de DI_Backup que consiste en realizar: BACKUP\Arg1\Arg2\Arg3
5. Crear 2 salidas:
DO_EndProceso Seal de Status para ver cuando finaliza el backup.
DO_ErrorBackup Seal de Status para poder ver si falla el backup.
c) Creacin de una copia de seguridad (backup) del robot.
En la siguiente figura se observa el esquema grfico de lo que se desea realizar.
16.- Relacionar las dos seales creadas para que la salida DO_BACKUP (Que se puede forzar
o escribir) acte sobre la entrada DI_BACKUP (Que no se puede forzar o escribir). Para ello
realizar lo que se denomina Cross Connection.
Clicar en Configuracin\ I/O \ Cross Connection y clicando con el botn derecho, Aadir
Cross Connection. Se relacionarn las dos seales citadas.
17.- Con la seal de entrada DI_BACKUP y configurar la accin System Input que consiste
en realizar: BACKUP\Arg1\Arg2\Arg3
Signal Name: DI_BACKUP, seal con la que se inicia la accin.
Action: BACKUP, qu accin se desea realizar.
Arg1: PruebaBackup, nombre de la carpeta donde se guarda el Backup.
Arg2: home, ruta de la carpeta donde se guarda el Backup.
Arg3: OverWrite, qu se desea hacer con las acciones posteriores.
15.- Crear una seal de entrada denominada DI_BACKUP y otra seal de salida denominada
DO_BACKUP. Clicar en Configuracin\ I/O \Signal y clicando con el botn derecho,
Aadir Signal.
18.- Para que las seales programadas sean operativas hace falta reiniciar el sistema o realizar
lo que se llama Arranque en caliente. Debajo de la pestaa En lnea se ubica el botn
Reiniciar para realizar dicho arranque.
20.- Al realizar la conexin a la direccin remota mediante FTP, se observa la carpeta

correspondiente al BACKUP denominada PruebaBackup. El contenido de esta carpeta se
puede ver en la misma imagen aunque para ello hay que abrirla obviamente.
19.- Forzando la salida DO_BACKUP sta, activar la entrada DI_BACKUP que a su vez
realizar la accin : BACKUP\Arg1\Arg2\Arg3.
10
d) Contabilizacin del tiempo de parada del robot.

21.- Se define evento como la actuacin o la obtencin de informacin sobre seales de
sistema. En este caso se va a emparejar eventos del sistema con una rutina, para contar el
tiempo que est parado el robot. La estructura del programa es la siguiente:
EVENTOS PERMITIDOS:
RUTINA:
Mdulo
M1 (Se recomienda que sea SYSTEM)
VAR Clock R1;
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
STOP
START
RESTART
POWER ON
RESET
STEP
QSTOP
PROC STOPR()
CLK Reset R1;
CLK Start R1;
ENDPROC
PROC RESTARTR()Arranca desde la posicin en que se para.
STARTR arranca si Pp siempre a main
CLK Stop R1;
CLTPWrite Tiempo de paro=\num:= Clkread(R1);
ENDPROC
PROC RESTARTR() STARTRlo hara si siempre arranca desde

************************************************************************************
Pp a main
Comentario:
CLK Stop R1;
CLTPWrite
Tiempo de
Al poner en marcha el robot, primero se ejecutan
los eventos
y a paro=\num:=
continuacin Claread(R1);
los programas. Por
ejemplo si se activa Stop en el siguiente arranque arranca primero el evento y despus el programa.
ENDPROC
************************************************************************************
ENNDMOD
Para ver los eventos de sistema que se pueden ejecutar, acudir a: Help RobotStudio \
Parmetros del sistema \ Tema Controller \ Tipo Event.
ENNDMOD
11
22.- Para emparejar el evento con la rutina, clicar en a: Controller \ Event Routine.
Clicando el botn derecho del ratn, Aadir Event Routine.
Hay que aadir otro evento emparejando el evento RESTART con la rutina (STArTR) porque
hay que parar el cronmetro que se ha puesto en marcha desde que se ha dado la orden de
paro.
En la figura se observan las dos rutinas una vez emparejadas con sus respectivos eventos, que
se pueden ver en Controller \ Event Routine.
Al aadir el evento, el nombre de la rutina tiene que coincidir exactamente con la rutina que se
quiere accionar con el evento (STOPR). El siguiente campo es el evento al que se quiere
emparejar a elegir de la lista.
12
23.- Para poder ver el tiempo de parada en el FlexPendant, dado que sea programado una
lnea para que la informacin salga en dicha pantalla, el programa dispone de un Visor
FlexPendant virtual que permite ver lo mismo que muestra el FlexPendant fsico. Dado que
este ltimo est ubicado en un lugar remoto, es el nico modo de ver cul es la informacin
que muestra.
El Visor FlexPendant se activa en la misma pestaa En lnea tal y como se ve en la
siguiente figura.
e) Visualizacin y forzado de entradas y salidas del robot.
24.- Para el mantenimiento es muy til observar e

incluso a veces poder forzar las entradas y salidas de
los dispositivos.
En este caso es muy fcil realizar estas operaciones
con RobotStudio En lnea, basta con ir desplegando
desde el explorador las seales que se quieren
cambiar.
Sobre la seal de salida que se quiere cambiar
(recordar que solamente se puede escribir sobre las
salidas y no sobre las entradas) clicar dos veces o con
el botn derecho del ratn elegir cambiar a 1, como
se observa en la siguiente figura:
Cada vez que se para el robot y se vuelve a arrancar, el cronmetro R1 contabiliza el tiempo
transcurrido. Dicho tiempo de parada se muestra en la pantalla del FlexPendant.
13
Para observar el estado de las entradas como son los sensores, pulsadores, basta con
observarlas.
De la misma forma que se visualizan las entradas fsicas se puede visualizar otro tipo de
entradas como pudieran ser entradas virtuales.
Cuando stas estn activadas, se muestran con un 1 dentro de un crculo de color amarillento,
cuando estn desactivadas se muestra un 0 en un crculo gris.
14

TELEGESTIN CON OPC
6.4
Objetivos de la
actividad:

Conocimientos
previos:

Conocimientos
relacionados:

Captulo 3
Recursos
necesarios

Archivos de
imagen
relacionados
03.- Archivo ZIP programa OPC Quick Data Client.
Actividad 6.4: Conexin remota. Telegestin con OPC.
Archivos de
programa
relacionados

TELEGESTIN CON OPC
6.4
Objetivos:
mediante OPC.
RobScanHost
PC1
RobComCtrlServer
Puertos:
5512...5514
Puertos:
5514...5515
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.29.166.95
OPC Server ABB

Client OPC
GPRS/UMTS
3G
IP: 192.168.1.1
Internet
Robot
IP: 192.168.1.10
ADSL
Existen muchos programas que realizan la labor de cliente de OPC. En esta actividad se
utilizar el programa OPC Quick Data Client que se adjunta como archivo en formato ZIP.
Notas Importantes:
1.- Para escribir sobre las variables, stas tienen que tener un nivel de acceso total (ALL) por
eso solamente se pueden forzar las salidas digitales y no las entradas. stas solamente se
pueden leer.
3.- Se puede utilizar el mdulo programado y guardado en el disco duro del robot (HOME), que
genera la hoja EXCEL que contiene datos de produccin tales como: da, hora, tiempo de
realizacin de cada pieza y n de piezas realizadas. Esta hoja EXCEL se podr descarcar a
travs de FTP. En este caso habr que habilitar los puertos correspondientes en el router.
4.- Utilizar el programa mediante el
realizar entre dos. As:
Si cdigo = 1, se realizar la
Si cdigo = 2, se realizar la
Si cdigo diferente a 1 o 2,
cual, introduciendo un cdigo se podr elegir la pieza a

pieza 1 o pieza cuadrada.
pieza 2 o pieza redonda.
se lanzar un mensaje de error.
5.- En todos los casos la mscara de subred utilizada es 255.255.255.0

Para poder realizar la conexin, el robot ha de estar en automtico. Por tanto:
RESPETAR LAS CONDICIONES DE SEGURIDAD CON UN ENTORNO SEGURO: A fin de
evitar los riesgos que este tipo de funcionamiento tiene con respecto a las personas y
objetos. Ver tema seguridad y funcionamiento automtico.
SI NO SE PUEDE ASEGURAR EL FUNCIONAMIENTO SEGURO: No realizar esta actividad.
Los servicios RobComCtrlServer y RobScanHost los arranca RobotStudio al ponerlo en lnea.
2.- Las variables del programa han de ser persistentes.
Procedimiento:
3.- Realizar el Port Fordward (abrir los puertos) para que los procesos necesarios para la
comunicacin remota con el robot, estn activos. Estos procesos se pueden activar ejecutando
el programa RobotStudio y poniendo el mismo en lnea. De otro modo habra que realizar
alguna aplicacin para que los arranque.
Service Name
Protocol
Start Port
End Port
Robot IP
RobScanHost
TCP
5512
5514
192.168.1.10
RobComCtrlServer
TCP
5514
5515
192.168.1.10
4.- Averiguar la IP del lado de internet que el proveedor de servicios ha asignado si no se tiene
tener una direccin IP fija.
b) Arrancar OPC ServerABB.
5.- Arrancar el programa OPCServerABB y clicar en el icono nuevo alias y en la pantalla

siguiente escribir la IP pblica del router, 88.29.166.95 y clicar Scan, cuando encuentra la
direccin pulsar Create le asignndole un nombre de alias.
6.- Una vez establecida la conexin, el icono tiene los dos lados juntos o enchufados, clicar
en la pestaa Server Control y clicar en el botn Start. En este momento el servidor est
arrancado. Si no se pulsa el botn Start, el servidor OPC est parado.
c) Comunicacin con Client OPC Quick Data Client.

6.- Una vez arrancado OPCServerABB, arrancar el programa ciente OPC Quick Data Client.
7.- Configurar el servidor OPC, OPCServerABB. Clicar Configure\Tag Server, y clicar de

nuevo con el botn derecho sobre la etiqueta generada para aadir el servidor Add Server.
8.- Seleccionar de entre todos los posibles servidores OPC, clicar la IP pblica del router donde
est conectado el robot y pulsar Add.
9.- En la pantalla desplegada, ir abriendo el rbol y elegir los tags como se indica en la figura.
10.- Para variar el valor de una variable desde Client OPC, clicar con el botn derecho sobre
ella y elegir Write. Cambiar valor en pantalla emergente. La lectura de las variables es
inmediata como se observa en la anterior figura.
d) Comunicacin con Client OPC KeepServer.
Procediendo de forma similar al

anterior, aadir el servidor OPC,
seleccionando de entre todos
los posibles OPCServerABB.
7.- Configurar
11.Una
vez
arrancado
OPCServerABB, arrancar el
programa OPC KeepServerEx,
opcin OPC Quick Client.
12.- Con el servidor registrado en el explorador (ABB.IRC5.OPC.Server) crear un nuevo

Grupo clicando con el botn derecho sobre la etiquetas que aparece, y posteriormente crear
nuevo un Item.
10.- Para variar el valor de una variable desde Client OPC, clicar con el botn derecho sobre
ella y elegir Synchronus Write. Cambiar valor en pantalla emergente. La lectura de las
variables es inmediata como se observa en la figura.
13.- En la pantalla desplegada, ir abriendo el rbol y elegir los tags como se indica en la figura.

TELEGESTIN CON UN PROGRAMA SCADA
6.5
Objetivos de la
actividad:

Conocimientos
previos:

Conocimientos
relacionados:

Captulo 3
Recursos
necesarios

Archivos de
imagen
relacionados
03.- Archivo ZIP programa OPC Quick Data Client.
Actividad 6.5: Conexin remota. Telemantenimiento y telegestin con un programa SCADA.
Archivos de
programa
relacionados

TELEGESTIN CON UN PROGRAMA SCADA
6.5
Objetivos:
1.- Obtener datos de gestin y mantenimiento de forma remota de un proceso de fabricacin
de un robot mediante OPC con un entorno grfico industrial utilizando un programa SCADA.
RobScanHost
PC1
RobComCtrlServer
Puertos:
5512...5514
Puertos:
5514...5515
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.29.166.95
OPC Server ABB

GPRS/UMTS
3G
IP: 192.168.1.1
Internet
Robot
IP: 192.168.1.10
Existen muchos programas SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) que, como su
nombre indica, obtienen datos y tienen control sobre los procesos industriales. En esta
actividad se utilizar el programa CX-Supervisor de OMRON por ser un programa sencillo y
porque existen versiones demo que, si bien limitan su uso contnuo a 2 horas y el n de puntos
mximo a 50, es de uso intuitivo y relativamente sencillo.
Al ser los programas a utilizar de marcas comerciales diferentes, no son compatibles, y se ha
de utilizar el servidor OPCServerABB que permite el acceso a variables del robot tal y como
se ha descrito en la anterior actividad.
Notas Importantes:
1.- Con el programa SCADA utilizado solamente se pueden leer las variables. Para ello, stas
tienen que tener un nivel de acceso total (ALL). El forzado o accin tanto de las salidas como
las entradas digitales no es posible.
2.- Las variables utilizadas en el programa a las que se desea acceder, han de ser definidas
como persistentes.
3.- Utilizar el mdulo de programa que genera la hoja EXCEL que contiene datos de produccin
tales como: da, hora, tiempo de realizacin de cada pieza y n de piezas realizadas y guarda
sta en el disco duro del robot (HOME). Esta hoja EXCEL se podr descarcar a travs de FTP.
4.- Utilizar el mdulo de programa utilizado en anteriores actividades, mediante el cual,
introduciendo un cdigo se podr elegir la pieza a realizar entre dos. As:
Si cdigo diferente a 1 o 2, se lanzar un mensaje de error.
5.- En todos los casos la mscara de subred utilizada es 255.255.255.0
ADSL
Procedimiento:
3.- Realizar el Port Fordward (abrir los puertos) para que los procesos necesarios para la
comunicacin remota con el robot, estn activos. Estos procesos se pueden activar ejecutando
el programa RobotStudio y poniendo el mismo en lnea. De otro modo habra que realizar
alguna aplicacin para que los arranque.
Service Name
Protocol
Start Port
End Port
Robot IP
RobScanHost
TCP
5512
5514
192.168.1.10
RobComCtrlServer
TCP
5514
5515
192.168.1.10
FTP
TCP
20
21
192.168.1.10
4.- Averiguar la IP del lado de internet que el proveedor de servicios ha asignado si no se tiene
tener una direccin IP fija.
b) Arrancar OPC ServerABB.
5.- Arrancar el programa OPCServerABB y clicar en el icono nuevo alias y en la pantalla
siguiente escribir la IP pblica del router, 88.29.166.95 y clicar Scan, cuando encuentra la
direccin pulsar Create le asignndole un nombre de alias.
Para la obtencin del informe en EXCEL mediante FTP, se han de abrir los puertos
correspondientes.
c) Comunicacin con Client OPC SCADA CX-Supervisor de OMRON.

7.- Se va a disear una pantalla donde, de un modo cmodo e intuitivo, se van a poder
controlar datos que el robot suministra, estado de los sensores auxiliares que tiene la
instalacin y datos de programa.
Las aplicaciones SCADA contienen 2 programas fundamentalmente:

Un programa de diseo donde se disea la pantalla o pantallas, se definen las variables
a controlar y se estipula la animacin que deben de tener los objetos.
Otro programa llamado normalmente Run Time, donde se ejecuta todo lo programado
en la pantalla de diseo.
6.- Una vez establecida la conexin, el icono tiene los dos lados juntos o enchufados, clicar
en la pestaa Server Control y clicar en el botn Start. En este momento el servidor est
arrancado. Si no se pulsa el botn Start, el servidor OPC est parado.
Los smbolos # se relacionan con datos de programa o datos del robot que sean
nmeros enteros, booleanos o de tipo texto.
Los smbolos #.## se relacionan con datos de programa o datos del robot que sean
nmeros reales.
Los textos aparecen tal y como estn redactados.
Se aaden botones para acceder a funciones de mantenimiento (Backup / fichero
informe).
Se aaden animaciones para mostrar u ocultar textos en funcin de los valores de
ciertos puntos (Motores On/ Motores Off).
Se aaden animaciones para cambiar de color objetos cuadrados o redondos en funcin
del estado de ciertos puntos (Sensor 1, Sensor 2).
9.- Desde el editor de puntos, se programan o definen las variables que se relacionan con los
objetos de la pantalla de diseo, en la figura se muestran los siguientes campos a rellenar:
Nombre del punto: nombre con
el que se identificar el punto y se
relacionar con el objeto.
Tipo de puntos: formato del
punto (n entero, real).
Tipo de E/S: Desde el punto de
vista del ordenador, el tipo de
comunicacin,
unidireccional de
entrada o salida o bidireccional.
Atributos de E/S:Ha de ser OPC
evidentemente
para
poder
relacionar el punto con variables
del robot, que no es de la marca
OMRON.
8.- La pantalla de diseo tiene el siguiente aspecto:
10.- Una vez seleccionada dentro de los atributos de E/S la opcin OPC, se ha de configurar
la primera vez el servidor OPC, pulsando Configuracin. Los pasos a dar son los siguientes:
Elegir en la opcin servidor:
OMRONCXOPCCommunications
Control.
En la siguiente pantalla elegir

el servidor OPC, para poder
acceder a los datos del robot,
ste, obviamente, ha de ser
OPCServerABB.
11.- Agregar Elemento para definir

el punto que ser servido por el
servidor OPC
12.- En la pantalla desplegada, al pulsar Examinar, se desplegar una nueva pantalla donde,
al ir abriendo el explorador, se muestran todas las variables del robot que son accesibles
mediante OPC.
Agregar un grupo donde se

vayan a definir un conjunto de
puntos. Por ejemplo grupo 1
(Ver siguiente imagen).
14.- Para seguir aadiendo puntos, basta repetir el proceso descrito en los puntos 11, 12 y 13.
En la siguiente figura se muestra la creacin de otro grupo de variables (grupo 2) donde se
incluirn las relativas al mantenimiento.
Para aadir nuevos puntos, basta con clicar sobre la parte derecha en la pestaa
Grupos/elementos OPC con el botn derecho del ratn y elegir Aadir elementos.
13.- Basta con clicar sobre la variable deseada, que aparece con una etiqueta, para elegirla.
Para terminar el proceso de definicin del punto, ir cerrando todas la pantallas pulsando la
opcin Aceptar.
15.- En la siguiente figura se muestran los puntos relativos a la telegestin, definidos en el

grupo 1 con su nombre, tipo de dato, tipo de E/S, y direccin.
e) Aplicacin SCADA CX-Supervisor de OMRON.

16.- Arrancar la aplicacin pulsando el icono
, mediante el icono
o mediante el disco
creado con el programa de diseo. En las dos figuras que se presentan a continuacin se
observa como los iconos del programa de diseo se sustituyen por sus valores una vez
arrancado el programa de aplicacin, tal y como se descrito en el punto 8.
Se observan todos los datos de gestin, excepto la obtencin del informe EXCEL que se ha
utilizado en las anteriores actividades, que se obtiene con otro botn que se describir ms
adelante.
16.- El resto de los puntos, relativos al telemantenimiento, se han definido en otro grupo. No
obstante, se podran haber definido en el grupo anterior.
Salvo el cdigo de pieza a producir que se puede leer y escribir, todas las dems variables son
solamente de lectura. As, se pueden leer:
Datos del robot: IP del robot, reloj del mismo, estado del controlador y modo de
operacin.
Datos del programa: Cdigo de pieza, totales producidos de pieza 1 y pieza 2, tiempo
empleado en realizar la ltima pieza y tiempo de parada del robot.
17.- En las siguientes imgenes se observa la animacin del paso del conmutador de manual a
automtico y de motores Off a motores On, activados en el controlador del robot para el inicio
del funcionamiento.
Estado de inicio: Manual y motores Off:
Cambio del conmutador de manual a automtico. Solicitud de confirmacin de dicho cambio al

FlexPendant:
18.- En las siguientes imgenes se observa la animacin del estado de los sensores en funcin
de que stos estn activados o no:
Solicitud confirmada y motores On:
19.- Para acceder al informe de produccin en formato EXCEL, se ha habilitado un botn con el
que acceder directamente a la carpeta HOME del disco duro del robot (hd04/HOME) donde se
encuentra dicho informe.
Una vez cambiado el estado de la seal DO_BACKUP, al abrir la carpeta HOME se observa la
carpeta PruebaBackup que, una vez desplegada, muestra los archivos guardados.
Recordar que para poder realizar esta actividad, el robot ha de estar en automtico. Por tanto:
actividad.
20.- Para crear la copia de seguridad, se ha habilitado un botn que arranca el clienteOPC
Quick Data para poder forzar la seal que inicia el proceso, ya que el programa SCADA
utilizado, no puede escribir datos a travs de OPCServerABB como se ha mencionado
anteriromente.
10

TELEGESTIN CON SOCKETS
6.6
Objetivos de la
actividad:

Conocimientos
previos:
01.02.03.04.-
Conocimientos
relacionados:

Captulo 3
Recursos
necesarios


VisualBasic Programacin.
Archivos de
imagen
relacionados
01.- Archivo de VisualBasic. Aplicacin CLIENTE_SERVER_Sockets.zip
Actividad 6.6: Conexin remota. Telegestin con Sockets.
Archivos de
programa
relacionados

TELEGESTIN CON SOCKETS
6.6
Objetivos:
mediante FTP.
RobotStudio
Puerto:
1024
3G
IP pblica fija o
conocida:
88.29.58.116
GPRS/UMTS
3G
Robot1
IP: 192.168.1.10
IP: 192.168.1.1
Internet
ADSL
PC opcional
IP: 192.168.1.5
2.- Realizar un programa para que realice una serie de movimientos sencillos mediante
rdenes remotas.
3.- Realizar una aplicacin en VisualBasic para que mediante un entorno grfico, se pueda
seleccionar y obtener informacin de la tarea desarrollada de una forma sencilla.
Procedimiento:
Nota: En todos los casos la mscara de subred utilizada es 255.255.255.0

3.- Realizar el Port Fordward (abrir el puerto) 1024 para que la aplicacin de Visual Basic
pueda acceder mediante sockets al robot, que acta como servidor, cuya diraccin IP es:
192.168.1.10
Service Name
RobComSocket
Protocol
TCP
Port
1024
Robot IP
192.168.1.10
4.- Averiguar la IP del lado de internet que el proveedor de servicios ha asignado, si no se

tiene una IP fija..
b) Programar el robot.
5.- El programa consiste en un mdulo llamado m3 que como se observa en la figura anterior
est en la carpeta HOME con la extensin .mod (m3.mod). El programa con su descripcin es
el siguiente:
local var bool conectar:=TRUE;

local VAR socketdev server_socket;
local VAR socketdev client_socket;
local VAR string receive_string;
local VAR string client_ip;
LOCAL CONST robtarget p10 := [[362.63,- 5.70,711.93],[0.652637,0.271942,0.652783,0.272007],[-1,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
LOCAL CONST robtarget p20 := [[115.52,-116.50,1146.95], [0.917817,0.0408685,
0.0981002,-0.382517],[-1,0,-1,1], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
LOCAL CONST robtarget p30 := [[-259.04,255.96,802.07],[0.717217,-0.23988,0.584172,-0.294619],[-1,0,-1,7],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
MODULE MainModule
! ------------------------------------------------------------------------------------! Conexin del servidor newSocketServer (string ipx: IP del servidor, num portx: puerto
del servidor 1024)
! ------------------------------------------------------------------------------------local proc newSocketServer(string ipx, num portx)
SocketCreate server_socket;! Crear un nuevo zcalo para comunicacin
SocketBind server_socket, ipx, portx; ! Enlaza un zcalo al nmero de puerto de
servidor (1024) y la direccin IP (192.168.1.10)especificados.
SocketListen server_socket; ! Inicia la escucha de conexiones entrantes.
SocketAccept server_socket, client_socket \ClientAddress:=client_ip; ! Acepta las
peticiones de conexin entrantes.
conectar:=TRUE; ! Forzar la variable connectar a TRUE.
endproc
! ------------------------------------------------------------------------------------! Analiza la cadena analizaStr (strx: cadena)
! ------------------------------------------------------------------------------------local proc analizaStr(string strx)
case "cerrar":
SocketSend client_socket \Str := " cerrar conexin desde servidor robot ";
SocketClose server_socket;
SocketClose client_socket;
conectar:=FALSE;
endtest
endproc
! ------------------------------------------------------------------------------------! Rutina procesoX() llamada desde main()
! ------------------------------------------------------------------------------------local proc procesoX()
WHILE conectar DO
SocketSend client_socket \Str := " Robot esperando ordenes...";
SocketReceive client_socket \Str := receive_string;
analizaStr receive_string;
ENDWHILE
ERROR
IF ERRNO=ERR_SOCK_CLOSED THEN
return;
ENDIF
endproc
test strx ! Selecciona el caso cuyo string coincida con strx

case "hola":
SocketSend client_socket \Str := "Hola! - cliente con direccin IP
="+client_ip;
!MoveJ p10, v300, z50, tool0;
case "bye":
SocketSend client_socket \Str := "Hasta luego !! ";
case "home":
SocketSend client_socket \Str := " Mover a home ";
case "r1":
SocketSend client_socket \Str := " Mover a r1 ";
case "r2":
!MoveJ [[-364.09,7.27,802.07],[0.775332,-0.00626085,-0.631475,0.00779014],[-1,0,-1,7],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50,
tool0;
case "r3":
!MoveJ [[-199.38,304.74,802.07],[0.682023,-0.300352,-0.555502,-0.368853],[1,0,-1,6],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0;
! ------------------------------------------------------------------------------------! Rutina main()

! ------------------------------------------------------------------------------------proc main()
newSocketServer "192.168.1.10",1024;
procesoX;
ERROR
stop;
ENDPROC
ENDMODULE
controlador del robot remoto, mediante una
6.- Desde el ordenador cliente, se accede al

aplicacin de VisualBasic:
7.- El objeto ActiveX que permite la conexin mediante sockets se encuentra:
8.- Objeto ActiveX instalado

TELEGESTIN CON ESCRITORIO REMOTO
6.7
Objetivos de la
actividad:

Conocimientos
previos:

Conocimientos
relacionados:

Captulo 3
Recursos
necesarios

02.- Conexin de internet.
03.- Programa TeamViewer.
Archivos de
imagen
relacionados
Actividad 6.7: Conexin remota. Telemantenimiento y telegestin con escritorio remoto.
Archivos de
programa
relacionados

TELEGESTIN CON ESCRITORIO REMOTO
6.7
Objetivos:
1.- Obtener datos de gestin y mantenimiento de forma remota de un proceso de fabricacin
de un robot mediante un programa que genricamente se llama escritorio remoto.
PC1
3G
Robot1
IP: 192.168.1.10
GPRS/UMTS
3G
IP: 192.168.1.1
PC2
ADSL
IP: 192.168.1.5
En esta actividad se utilizar el programa TeamViewer por ser un programa sencillo y porque
para aplicaciones no corporativas, existen versiones que se pueden descargar de forma
gratuita. No obstante existen otros programas similares que tambin son gratuitos y se
pueden utilizar de forma similar a ste siguiendo prcticamente los pasos expuestos en esta
actividad.
Procedimiento:
a) Arranque del programa TeamViewer en los ordenadores.
1.- Evidentemente el programa ha de estar instalado en ambos ordenadores:
El ordenador local PC1: Es el ordenador que tomar el mando del escritorio del
ordenador remoto y prodr ejecutar los programas instalados en ste.
El ordenador remoto PC2: Es el ordenador, que necesariamente debe de estar
instalado en la red del robot y que deber de tener instalados los programas con los
que se desea manejar el robot (RobotStudio, SCADA y OPCServerABB). Mediante el
programa TeamViewer dejar que el ordenador PC1 que se ha denominado local, tome
el mando del escritorio y ejecute los programas instalados en ste.
2.- No hace falta configurar ningn router ni realizar ningn Port Fordward (abrir los puertos).
El programa se encarga de proporcionar una ID o identificacin del equipo y su
correspondiente Password.
Internet
Para poder tomar el mando del escritorio del ordenador remoto (PC2), en la zona Controlar
un ordenador remoto, se deber introducir la ID del ordenador y pulsar el botn Conectar
con asociado.
Una vez realizada la conexin, antes de poder tomar el control, el programa solicitar el
correspondiente Password. Una vez identificado correctamente el acceso, el ordenador local
(PC1) toma el control del del ordenador remoto (PC2)
b) Toma de control del robot mediante RobotStudio.
4.- Una vez arrancado el programa, se observa que el aspecto del escritorio del ordenador
local, toma una configuracin diferente que corresponde al escritorio del ordenador remoto
sobre fondo azul.
En la parte superior aparece una barra de herramientas donde se pueden realizar varias
acciones que no son relevantes para la descripcin de esta actividad y por tanto no se detallan.
Es importante trener en cuenta el aspecto de la seguridad de los ficheros ya que, el ordenador
remoto contolado, queda totalmente expuesto al haber cedido el control. Esto se puede
observar fcilmente en la pestaa Transferencia de archivos de la citada barra de men.
Por tanto, antes de realizar este tipo de actividades o instalar este tipo de programas, hay que
evaluar detenidamente el aspecto relativo a la seguridad del acceso al ordenador.
3.- Para comenzar, los dos ordenadores estarn encencidos y con el programa TeamViewer
ejecutado. Al ejecutarlo, en el ordenador local o PC1, aparecer una ventana donde bajo la
pestaa Control remoto, en la zona, Permitir el control remoto, se muestra la ID del
ordenador y la casilla correspondiente al Password:
5.- Arrancar el programa RobotStudio y conectarse en lnea con el robot tal y como se
describe en la actividad 6.3. En las siguientes figuras se muestran los primeros pasos:
c) Toma de control del robot mediante OPC ServerABB y SCADA.
7.- Arrancar el programa SCADA y ejecutar el programa tal y como se describe en la actividad
6.5.
6.- Arrancar el servidor OPC OPC ServerABB y establecer la conexin:
9.- En las figuras anteriores se muestran los primeros pasos. Para ms detalles, actuar segn
lo explicado en las citadas actividades ya que, como es obvio, no se va a repetir el contenido
de las citadas actividades.
Recordar que para poder realizar esta actividad, el robot ha de estar en automtico. Por tanto:

actividad.

Conexion Remota

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Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 6: CONEXIN REMOTA

Conectividad a travs de FTP.

El proceso de conexin de un servicio FTP es bsicamente el siguiente:

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

OPC Server ABB

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

Conectividad mediante programas SCADA.

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

OPC Server ABB

Conectividad mediante sockets.

Conexin mediante socket

1.- peticin de conexin

Tema 6: Conexin remota.

3.-Los programas leen y

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

El servidor ha de estar conectado

1.- Apertura de un socket

2.- Solicitar conexin con el servidor

2.- Asociar el programa al socket

3.- Leer y escribir datos del servidor

5.- Leer y escribir datos del cliente

4.- Cerrar la comunicacin

6.- Cerrar la comunicacin

1.- Apertura de un socket

Conexin mediante socket

Crear un nuevo zcalo para una

Iniciar la escucha de conexiones

Conectar el zcalo a un ordenador

Aceptar peticiones de conexin

Recibir datos de un ordenador remoto.

Recibir datos de un ordenador remoto.

Enviar datos a un ordenador remoto.

Enviar datos a un ordenador remoto.

Cerrar una conexin de zcalo.

Cerrar una conexin de zcalo.

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

6.2 Acceso remoto a travs de internet mediante conexin

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 6: Conexin remota.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 6: Conexin remota.

PROYECTO FINANCIADO POR:

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD CONEXIN REMOTA

01.- Programar la direccin IP del robot.

01.- Direcciones IP Caractersticas de las mismas.

01.- Procedimientos iniciales en el FlexPendant Manual FlexPendant

01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

PROYECTO FINANCIADO POR:

Actividad 6.1: Conexin remota. Cambio de la direccin IP del robot.

Proyecto: Telemantenimiento y telegestin de sistemas robotizados y/o automatizados

ACTIVIDAD CONEXIN REMOTA

Actividad 6.1: Conexin remota. Cambio de la direccin IP del robot.