19 - 2 - Lab 10 - Projeto Com Root Locus

Mtodo do Lugar das Razes
Laboratrio de
Projeto por Intermdio do
Root Locus
Laboratrio de Sistemas de Controle - http://paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral
Reviso
Reviso
Entrada
Expresso do
erro estacionrio
Degrau,
Rampa,
Parbola,
Exerccio 1 - Controlador PI
Dado o sistema:
No Matlab projete um compensador P para conseguir um

amortecimento () de 0.5.
No Matlab projete um compensador PI com a (zc) = 0,1 com o
mesmo amortecimento () de 0.5 do controlador P.
Comparar a resposta ao degrau, os ganhos K e os erros de

estado estacionrio.
Exerccio 1 - PI Resposta
Sistema no compensado
>> s = tf('s');
>> gs_n_comp = 1/((s+1)*(s+3)*(s+10));
>> rltool(gs_n_comp) %sisotool para root locus
MatLab
= 0.5
s1 = -1.54 + 2.65i
Sistema compensado Proporcional
Condio de pertencer ao Root Locus
G(s) = 1
K = 73.09
s = s1 = -1.54 + 2.65i
G (s) = 1
73.9
Kp =
= 2.35
1*3*10
1
Erro(deg) =
= 0.29
1 + 2.35
73.09
Sistema compensado Proporcional

73.09
>> sys = feedback(73.09*gs_n_comp,1)

Step Response
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
Transfer function:
73
------------------------s^3 + 14 s^2 + 43 s + 103
0.5
0.4
0.3
>> step(sys)
0.2
0.1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec)
Sistema compensado PI
Adiciona-se um polo em 0 e um zero em -0.1
>> gs_comp = (s+0.1)/(s*(s+1)*(s+3)*(s+10));
>> rltool(gs_comp) %sisotool para root locus
= 0.5
s2 = -1.51 + 2.59i
Sistema compensado PI
G(s) = 1
K = 72.23
s = s1 = -1.51 + 2.59i
G (s) = 1
0.1*72.23
=
0*1*3*10
1
Erro(deg) =
=0
1+
Kp =
Exerccio 1 - Controlador PI Resposta

>> sys_comp = feedback(72.23*gs_comp,1);
>> step(sys_comp)
Step Response
Step Response
0.9
0.8
0.9
0.8
0.7
72.23
0.7
0.6
73.09
Amplitude
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.5
72.23
0.4
73.09
0.3
0.3
FINAL
0.2
No compensado
0.1
0.5
1.5
2
Time (sec)
Compensado
0.1
Erro = 0
Erro = 0,29
0
0.2
2.5
3.5
10
20
30
40
50
60
70
Time (sec)
CONCLUSO: O termo integral elimina o erro de estado

estacionrio!!!
CONCLUSO: O termo integral elimina o erro de estado

estacionrio!!!
Exerccio 2 - Controlador PD
Dado o sistema:
Projetar um controlador (compensador) Proporcional (P)

para operar com uma ultrapassagem de 20%.
Projetar um controlador PD com a mesma ultrapassagem

de 20%, mas com o tempo de assentamento (Ts) 4 vezes
mais rpido do que o sistema somente proporcional.
Exerccio 2 - PD Resposta
>> gs = 1/(s*(s+5)*(s+15));
>> rltool(gs)
TePD = TeP /4
ultrapassagem de 20%.
TePD = TeP /4
TePD = TeP /4
-1.81 + 3.52i
G(s) = 1
TePD = TeP /4
K = 256.6
s = s1 = -1.81 + 3.52i
>> s1 = -1.81 + 3.52i

>> k=abs((s1+5)*s1*(s1+15))
k = 256.6
256.6
TePD = TeP /4
-1.81 + 3.52i
4
=
= 2.2seg.
1.81
256.6
Sistema com compensador Proporcional
TePD = TeP /4
Resposta ao degrau:
>> gs = 256.6/(s*(s+5)*(s+15));
Step Response
1.4
>> sys = feedback(gs,1);
1.2
>> step(sys)
Amplitude
0.8
0.6
Te = 2.2 seg.
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec)
Sistema compensado PD
Calcula-se o novo Te
TePD = TeP /4
Te
Te ' =
= 0.54seg.
4
Adiciona-se um zero a (ou Zc)
TePD = TeP /4
Calcula-se o novo Te
Te
Te ' =
= 0.54seg.
4
S_comp = -7.21 + 14.1i
a (zc) = +5.46
K(s+5.46)
TePD = TeP /4
G(s) = 1
>> s2 = -7.21 + 14.1i
>> k = abs((s2*(s2+5)*(s2+15))/(s2+5.46))
k = 256.2
256.2(s+5.46)
Resposta ao degrau:
>> gs_comp = (256.2*(s+5.46))/(s*(s+5)*(s+15));
>> sys_comp = feedback(gs_comp,1);
Step Response
1.4
>> step(sys_comp)
1.2
Ultrapassagem de 20%
1
Amplitude
TePD = TeP /4
Compensador P
0.8
0.6
Compensador PD
0.4
0.2
0.5
1.5
Time (sec)
2.5
CONCLUSO: O termo derivativo melhora a velocidade

de resposta do sistema!!!

19 - 2 - Lab 10 - Projeto Com Root Locus

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>> sys = feedback(73.09*gs_n_comp,1)

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Exerccio 1 - Controlador PI Resposta

CONCLUSO: O termo integral elimina o erro de estado

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CONCLUSO: O termo integral elimina o erro de estado

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Projetar um controlador (compensador) Proporcional (P)

Projetar um controlador PD com a mesma ultrapassagem

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>> s1 = -1.81 + 3.52i

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Sistema com compensador Proporcional

>> sys = feedback(gs,1);

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S_comp = -7.21 + 14.1i

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CONCLUSO: O termo derivativo melhora a velocidade

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