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Captulo 1

Ecuaciones diferenciales ordinarias de


primer orden
Muchos problemas en Fsica, Ingeniera, Biologa,. . . , tienen que ver con las relaciones entre cantidades
variables. Como las razones de cambio se suelen representar mediante derivadas, a menudo dichos problemas
se expresan mediante ecuaciones que relacionan funciones desconocidas y sus derivadas. Tales ecuaciones se
denominan ecuaciones diferenciales.

1.1.

Un ejemplo: Ley de Newton para el intercambio de temperatura.

La ley de Newton para el intercambio de temperatura establece que la temperatura de un cuerpo cambia a
una tasa proporcional a la diferencia de temperatura del cuerpo y la temperatura del medio circundante:
T 0 = k(T Tm ),

(1.1)

donde Tm es la temperatura del medio y T (t) es la temperatura del cuerpo en el tiempo t.


En general, Tm depender del tiempo y ser una funcin Tm (t). Por otro lado, el cambio de energa calrica del
cuerpo est dado por a(T (t) T0 ) cuando la temperatura va de T0 a T (t) y el del medio por am (Tm (t) Tm0 )
cuando la temperatura va de Tm0 a Tm (t), donde a y am son constantes que dependen de las masas y las
propiedades trmicas de los cuerpos.
Si suponemos que el calor total del sistema es constante, entonces
a(T T0 ) + am (Tm Tm0 ) = 0.
Despejando Tm y sustituyendo en 1.1, tenemos:




a
a
0
T + k Tm0 +
T0 .
T = k 1 +
am
am
1

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Una solucin de la ecuacin diferencial anterior est dada por


T =

aT0 + am Tm0
am (T0 Tm0 ) k(1+a/am )t
+
e
.
a + am
a + am

Ejercicio 1.1 Qu ocurre si se supone que Tm es constante?

1.2.

Conceptos bsicos

Como se ha dicho, una ecuacin diferencial es una ecuacin que contiene una o ms derivadas de una
o varias funciones desconocidas. El orden de una ecuacin diferencial coincide con el orden de la derivada de
mayor grado. Una ecuacin diferencial se llama ordinaria si las funciones que aparecen en ella dependen slo
de una variable independiente, mientras que se dice en derivadas parciales si alguna de las funciones depende
de dos o ms variables independientes.
dy
Las ecuaciones diferenciables ms simples son ecuaciones ordinarias de primer orden de la forma:
= f (x)
dx
0
o equivalentemente, y = f (x), donde f es una funcin conocida de la variable independiente x.

Z
Ejemplo 1.2 La funcin y =

4x3 dx = x4 satisface la ecuacin diferencial ordinaria de primer orden y 0 = 4x3 .

En este captulo y en el prximo, estudiaremos ecuaciones diferenciales ordinarias en las que interviene una
nica funcin y sus derivadas.
Una tal ecuacin ordinaria de orden n se escribir en la forma:
F (x, y, y 0 , . . . , y (n ) = 0,

(1.2)

donde F es una funcin definida en Rn+2 .


Sin embargo, casi siempre consideraremos ecuaciones en las que la derivada de mayor grado se pueda despejar,
es decir, ecuaciones de la forma
y (n = f (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),
donde f es una funcin definida en Rn+1 .

Ejemplos 1.3 Algunos ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias son:

(1.3)

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Ecuacin

Ecuacin

dy
x2 = 0
dx

1o

y 0 = x2

dy
+ 2xy 2 = 2
dx

1o

y 0 = 2(1 + xy 2 )

dy
d2 y
+2
+ y = 2x
dx2
dx

2o

y 00 = 2x 2y 0 y

d3 y
+ y 2 = sen(x)
dx3

3o

y 000 =

y (n) + xy 0 + 3y = x

1.2.1.

Orden

n-simo

sen(x) y 2
x

y (n) = x xy 0 3y

Soluciones de ecuaciones diferenciables

Una solucin de una ecuacin diferencial ordinaria de orden n como (1.2) (1.3) es una funcin
definida en un intervalo abierto I = (a, b) de la recta real que satisface la ecuacin diferencial, es decir,
F (x, (x), 0 (x), . . . , (n) (x)) = 0 en trminos de (1.2) (n) (x) = f (x, (x), 0 (x), . . . , (n1) (x)) en trminos de (1.3), para cada x I. Por tanto, debe ser n-veces derivable en el intervalo.
Atencin: No se puede pensar en una solucin de una ecuacin diferencial ordinaria sin considerar un intervalo
en el que la funcin solucin est definida.
La grfica de una solucin se denomina curva solucin curva integral de la ecuacin.
No siempre se puede dar de forma explcita una solucin de una ecuacin diferencial. Algunas veces es
posible encontrar una relacin G(x, y) = 0 de forma que existe un intervalo abierto I y una funcin definida
en dicho intervalo tal que dicha funcin satisface tanto la relacin como la ecuacin diferencial. A la relacin
G(x, y) = 0 se le suele denominar una solucin implcita de la ecuacin diferencial.
Al intentar resolver ecuaciones diferenciales es habitual no slo encontrar una solucin sino familias de
soluciones. En muchas ocasiones, estas familias de soluciones se expresan en funcin de parmetros, obteniendo
una familia n-paramtrica de soluciones G(x, y, c1 , c2 , . . . , cn ) = 0.
Ejemplo 1.4 La funcin y x4 + c = 0 es una familia uniparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial
ordinaria de primer orden y 0 = 4x3 .
Cuando se fijan los valores de los parmetros c1 , . . . , cn se tiene una solucin particular. Sin embargo,
pueden existir soluciones de una ecuacin diferencial que no es posible obtener especializando los parmetros
de una familia de soluciones. Una tal solucin se denomina solucin singular de la ecuacin diferencial.
Ejemplo 1.5 Dada la ecuacin diferencial y 0 = xy 1/2 , se tiene que y = ((1/4)x2 + c)2 es una familia uniparamtrica de soluciones. Tambin, es solucin y = 0 que no se puede obtener de la familia dando un valor al

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parmetro c.

1.2.2.

Problemas de valor inicial

Como se ha dicho, en general, las soluciones de una ecuacin diferencial se pueden describir como una familia
paramtrica de soluciones. A menudo interesa determinar una solucin de la ecuacin que satisfaga determinadas
condiciones, que se imponen sobre la funcin buscada y sus derivadas. Este tipo de problema recibe el nombre
de problema de valores iniciales (PVI) y se expresa en los siguientes trminos:
Resolver:

y (n = f (x, y, y 0 , . . . , y (n1 ),

Sujeto a:

y(x0 ) = k0 , y 0 (x0 ) = k1 , . . . , y (n1 (x0 ) = kn1 .

(1.4)

Aqu x0 es un nmero real y k0 , k1 , . . . , kn1 son constantes reales especificadas arbitrariamente. A las condiciones y(x0 ) = k0 , y 0 (x0 ) = k1 ,. . . , y (n1 (x0 ) = kn1 se les denomina condiciones iniciales (CI).
Se observa que para una familia paramtrica de soluciones de la ecuacin diferencial, las condiciones iniciales
deberan permitir determinar los valores de los parmetros para los que existe una solucin que verifique las
condiciones impuestas.
Ejemplos 1.6 Para la ecuacin diferencial y 0 = 4x3 sujeta a la condicin inicial y(0) = 1, una solucin es
y(x) = x4 + 1, que se obtiene al hacer c = 1 en la familia uniparamtrica de soluciones y x4 + c = 0.
Por otro lado, puede ocurrir que las condiciones impuestas no determinen una nica solucin. As, para la
ecuacin y 0 = xy 1/2 sujeta a la condicin y(0) = 0, tenemos que y(x) = (1/16)x4 e y(x) = 0 son soluciones que
satisfacen la condicin inicial. La primera se obtiene al hacer c = 0 en la familia uniparamtrica de soluciones
y = ((1/4)x2 + c)2 y la segunda es una solucin singular de la ecuacin.
Tambin, se pueden imponer condiciones iniciales para las que no se tiene solucin, as para la condicin
y(0) = 1 no existe solucin de y 0 = xy 1/2 en los nmeros reales.
Finalmente, existen ecuaciones diferenciales para las que no existe solucin, independientemente de las
condiciones iniciales, por ejemplo, (y 0 )2 + ex + 1 = 0 no tiene solucin en los nmeros reales. Ntese que
(y 0 )2 + ex + 1 > 0.
En este punto, parece claro que el problema es encontrar soluciones de ecuaciones diferenciales y, en particular, de problemas de valores iniciales. Aqu, como en otras situaciones, podemos subdividir el problema en
varias cuestiones:
Existe solucin?
Cuntas? Solucin nica?
Expresar las soluciones?
Conviene distinguir claramente que una cosa es saber que existe solucin (e incluso que es nica) y otra bien
diferente ser capaz de expresar la o las soluciones en trminos de funciones conocidas (polinomios, exponenciales,
trigonomtricas, . . . ). Recurdese que un tipo de ecuacin diferencial es y 0 = f (x), cuando la funcin f es

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continua en un intervalo abierto I. Si fijamos x0 I, entonces y(x) =

f (x)dx es una primitiva de f y, por


x0

tanto, es una solucin de la ecuacin diferencial, de hecho, con condicin inicial y(x0 ) = 0. Sin embargo, existen
funciones f para las que existe primitiva, pero esta no se puede (o no se sabe) expresar en trminos de funciones
2
elementales. Por ejemplo, f (x) = ex es una de esas funciones.
As, es necesario distinguir entre existencia de soluciones y su clculo o expresin. En estas notas, enunciaremos algunos teoremas de existencia y unicidad de soluciones, muchos de ellos sin demostracin, y daremos
distintos mtodos para la determinacin de soluciones.

1.3.

Existencia y unicidad de soluciones para EDO de primer orden

Consideremos una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden


y 0 = f (x, y).

(1.5)

Teorema 1.7 (Existencia) Supongamos que la funcin f (x, y) es continua en el rectngulo R = {(x, y); a <
x < b, c < y < d} R2 . Si (x0 , y0 ) R, entonces existe  > 0 y una funcin (x) definida en (x0 , x0 + )
que resuelve el problema de valor inicial
y 0 = f (x, y),

y(x0 ) = y0 .

(1.6)

Antes de continuar, conviene realizar algunos comentarios sobre el Teorema anterior. En primer lugar, sealar
que si la funcin f es razonable se puede garantizar la existencia de solucin, aunque no excluye la posibilidad
de encontrar solucin en situaciones ms generales.
Por otro lado, el teorema garantiza la existencia de solucin en el intervalo (x0 , x0 + ) y  puede ser
pequeo.
Ejemplo 1.8 Consideremos el problema de valor inicial:
Resolver:

y0 = 1 + y2 ,

Sujeto a:

y(0) = 0.

(1.7)

Podemos escribir la ecuacin como


dy
= dx.
1 + y2

(1.8)

Integrando, obtenemos la familia de soluciones arctan(y) = x + c o equivalentemente y(x) = tan(x + c), que al
imponer y(0) = 0 nos proporciona para c los valores c = n, n Z. As, la solucin buscada es y(x) = tan(x).
Ntese que la funcin tan(x) es peridica de periodo y que su dominio de definicin es R{(/2)+n; n Z}.
Cuando x ((/2)+n)+ (por la derecha) tenemos que y(x) = tan(x) + y cuando x ((/2)+n)
(por la izquierda) tenemos que y(x) = tan(x) . (Vanse las figuras 1.1 y 1.2.)

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y
10

-5

-10
-10

-5

10

Figura 1.1: Solucin con Maxima del Ejemplo 1.8 (Campo vectorial y solucin).
En vista de que las soluciones de una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden suelen aparecer como
familias uniparamtricas, tiene sentido plantearse para un problema de valor inicial si la solucin es nica.
Consideremos el problema de valor inicial:
Resolver:

y 0 = f (x, y),

Sujeto a:

y(x0 ) = y0 .

(1.9)

Teorema 1.9 (Unicidad) Supongamos que f (x, y) y f /y son continuas en el rectngulo R = {(x, y); a <
x < b, c < y < d} R2 . Si y1 (x) e y2 (x) son dos soluciones del problema de valor inicial 1.9 definidas ambas
en (x0 , x0 + ), entonces y1 (x) = y2 (x) para cada x (x0 , x0 + ).
Ntese que para tener existencia basta la continuidad de f mientras que para tener unicidad necesitamos
que f /y exista y sea continua en un determinado rectngulo. Como antes, es posible que en condiciones ms
generales tambin se tenga tanto existencia como unicidad de solucin.
Se observa, tambin, que la ecuacin diferencial y 0 = f (x) cuando f es continua, tiene solucin nica una
vez que se fija la condicin inicial y(x0 ) = k0 , pues f /y es la funcin idnticamente nula.
Ejemplo 1.10 Pongamos un ejemplo donde falle la hiptesis sobre f /y y la solucin del problema de valor
inicial no sea nica. Consideremos el problema de valor inicial:
Resolver:

y 0 = 3y 2/3 ,

Sujeto a:

y(0) = 0.

(1.10)

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10

x
y

-5

-10

-1.2

-0.8

-0.4

0.4

0.8

1.2

Figura 1.2: Solucin con Maxima del Ejemplo 1.8 (Comparacin de y y x).
Z
Integrando, tenemos

(1/3)y 2/3 dy =

dx, luego y 1/3 = x + c o equivalentemente y(x) = (x + c)3 . Para c = 0

obtenemos la solucin y(x) = x3 que satisface el problema de valor inicial. Por otro lado, la solucin y(x) = 0
(la funcin idnticamente nula), tambin, satisface el problema de valor inicial.
2
(3y 2/3 )
= 1/3 no es continua en un entorno de (0, 0).
Es conveniente sealar que
y
y

1.4.

Aspectos geomtricos

Supongamos dada una ecuacin ordinaria de primer orden


y 0 = f (x, y).

(1.11)

Supongamos, tambin, que existe solucin nica de la ecuacin con la condicin inicial y(x0 ) = y0 , pero que no
podemos describir dicha solucin mediante funciones elementales.
Una cuestin interesante es si podemos decir algo acerca de la solucin entorno del punto (x0 , y0 ), es decir,
cmo se comporta cerca del punto (x0 , y0 )? o incluso cul es su comportamiento, por ejemplo, cuando x ?
Si suponemos que y(x) es la solucin de (1.11), entonces y 0 (x) es la pendiente de la direccin tangente a la
grfica de la funcin en el punto (x, y(x)) y como y 0 = f (x, y), tenemos que la ecuacin (1.11) proporciona la
pendiente en cada punto (x0 , y0 ) de la nica solucin que pasa por dicho punto. De esta forma, f (x, y) define
un campo de pendientes o de direcciones en cada punto (x, y) en los que est definida f . En particular, las
curvas solucin de la ecuacin tienen como pendiente f (x, y) en cada uno de sus puntos.

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y
10

-5

-10
-10

-5

10

Figura 1.3: Campo de pendientes con Maxima.


Ejemplo 1.11 Consideremos la ecuacin diferencial y 0 = (0,2)xy. Su campo de pendientes, dibujado con Maxima, aparece en la figura 1.3.
En la figura 1.4, aparece dicho campo de pendientes junto con algunas curvas solucin de la ecuacin. Ntese
2
que que la familia uniparamtrica de soluciones de la cuacin se escribe como y(x) = ce(0,2)x /2 y que dando
valores a c se van obteniendo las distintas curvas solucin. As, en la figura 1.5 se ha dibujado la curva solucin
para c = 1.

1.4.1.

Ecuaciones diferenciales de primer orden autnomas

Un tipo de especial importancia por sus aplicaciones en Fsica e Ingeniera es el de las ecuaciones diferenciales de primer orden autnomas, que son aquellas en las que la funcin f (x, y) no depende de la variable
independiente x, y por tanto, se escriben como y 0 = f (y) o si se quiere en forma implcita como F (y, y 0 ) = 0.
Un punto crtico ( de equilibrio estacionario) de la ecuacin autnoma y 0 = f (y) es un cero de la
funcin f , es decir, es un nmero real c tal que f (c) = 0. En este caso, y(x) = c es una solucin de la ecuacin,
que se conoce como solucin de equilibrio.
Puesto que f no depende de x, podemos suponer que est definida para todo nmero real x R. Por otro
lado, podemos suponer que f y f 0 son continuas en un cierto intervalo abierto I. Ntese que f 0 coincide en este
caso con la derivada parcial de f respecto de y. De esta forma, la ecuacin diferencial en cada banda horizontal
R I = R tendr una nica curva solucin que pase por (x0 , y0 ) R.
Si ahora, suponemos que la ecuacin y 0 = f (y) tiene exactamente dos puntos crticos c1 , c2 R, podemos
considerar tres bandas horizontales R1 = {(x, y) R2 ; y < c1 } = R (, c1 ), R2 = {(x, y) R2 ; c1 < y <

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y
10

-5

-10
-10

-5

10

Figura 1.4: Campo de pendientes y curvas solucin con Maxima.


c2 } = R (c1 , c2 ) y R3 = {(x, y) R2 ; y > c2 } = R (c2 , ).
En esta situacin podemos hacer el siguiente anlisis:
Si (x0 , y0 ) Ri , i = 1, 2, 3 e y(x) es la solucin que pasa por dicho punto, entonces y(x) Ri para cada
x. Ntese que la solucin es nica en cada punto por las condiciones impuestas, y si ocurriera y(x) = ci
(i = 1, 2) para algn x, entonces y(x) y la solucin de equilibrio y(x) = ci pasaran por el punto (x, ci ),
en contra de la unicidad de soluciones. Esto implica, que las soluciones en la banda R1 estn acotadas
superiormente por c1 , en la banda R2 estn acotadas inferiormente por c1 y superiormente por c2 y en la
banda R3 inferiormente por c2 .
Como f es continua, entonces f tiene signo constante en los intervalos (, c1 ), (c1 , c2 ) y (c2 , ). Lo
que implica que las soluciones en cada banda Ri , i = 1, 2, 3 son estrictamente montonas (crecientes o
decrecientes de acuerdo al signo de f ).
Si y(x) es una solucin en la banda R1 en la banda R3 , entonces y(x) ci (i = 1, 2) cuando x
o cuando x de acuerdo a como sea el signo de f en la banda.
Si y(x) es una solucin en la banda R2 , entonces y(x) tender a ambos puntos crticos, hacia uno cuando
x y hacia el otro cuando x de acuerdo a como sea el signo de f en la banda.
Ejemplo 1.12 Consideremos la ecuacin diferencial autnoma y 0 = y(a by) con a > 0 y b > 0. Sus puntos
crticos son 0 y a/b. Como y(a by) < 0 cuando y < 0, tenemos que las soluciones en la banda R (, 0) son
decrecientes. Como y(a by) > 0 cuando 0 < y < a/b, tenemos que las soluciones en la banda R (0, a/b) son

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Figura 1.5: Curva solucin con Maxima.


crecientes. Finalmente, como y(a by) < 0 cuando y > a/b, tenemos que las soluciones en la banda R (a/b, )
son decrecientes.

1.5.

Algunos mtodos de resolucin

En este apartado, se expondrn algunos mtodos que permiten describir en determinados casos las soluciones
de una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. No se trata de ser exhaustivos en los mtodos conocidos,
si no de proporcionar al lector algunas pautas que le permitan resolver ecuaciones diferenciales en situaciones
no excesivamente complicadas.

1.5.1.

Variables separadas

Una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden se dice de variables separadas si tiene la forma
y 0 = g(x)h(y).

(1.12)

Se observa que la ecuacin 1.12 se puede escribir como:


1
dy = g(x)dx.
h(y)
Z
De esta forma, se verifica que

1
dy =
h(y)

(1.13)

Z
g(x)dx, es decir, las soluciones tienen la forma H(y) = G(x) + C.

Atencin: Si la funcin h(y) tiene ceros en su dominio de definicin, entonces existen soluciones
Z que no aparecen
1
1
en la familia anterior. Ntese que para poder asegurar la existencia de la primitiva H(y) =
dy de
h(y)
h(y)
necesitamos imponer alguna condicin sobre esta ltima, por ejemplo, que sea continua, lo que excluye los
puntos en los que h(y) se anula.
De forma anloga a como se hizo con las ecuaciones autnomas, si h(r) = 0, entonces y(x) = r es una
solucin singular de la ecuacin.

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Ejemplos 1.13
1. Consideremos (1 + x)dy ydx = 0. Esta se puede escribir como dy/y = dx/(1 + x), de
Z
Z
dy
dx
donde
=
, y se tiene ln |y| = ln |1+x|+c1 o equivalentemente y = eln |1+x|+c1 = eln |1+x| ec1 =
y
1+x
|1 + x|ec1 = ec1 (1 + x) y poniendo c = ec1 , obtenemos y = c(1 + x).
x
2. Consideremos y 0 = , sujeta a la condicin y(4) = 3. Como podemos escribir la ecuacin en la forma
y Z
Z
y2
x2
ydy = xdx, tenemos
ydy = xdx, de donde
=
+ c1 . Ahora, observamos que existe
2
2
solucin en los nmeros reales si c1 0, con lo que haciendo 2c1 = c2 , se tiene la familia de circunferencias
x2 + y 2 = c2 . Como buscamos la solucin que pasa por (4, 3), debe ocurrir que 42 + (3)2 = c2 = 25 y
se tiene la circunferencia x2 + y 2 = 25.
dy
3. Consideremos y 0 = (y 2 4). Esta ecuacin se puede escribir como 2
= dx o equivalentemente
y
4




y 2
1/4
1
1
1/4

=

dy = dx. Integrando ln |y 2| ln |y + 2| = x + c1 , equivalentemente ln


y2 y+2
4
4
y + 2
y2
1 + ce4x
4x + c2 , tambin
= e4x+c2 = ce4x , haciendo c = ec2 y c2 = 4c1 . Despejando, y = 2
.
y+2
1 ce4x
Sin embargo, la ecuacin es autnoma y tiene dos soluciones de equilibrio y(x) = 2 e y(x) = 2 que no
aparecen en la familia anterior.
4. Consideremos ((e2y y) cos(x))y 0 = ey sen(2x) sujeta a y(0) = 0. Podemos escribirZ la ecuacin como
e2y y
sen(2x)
dy =
dx. Teniendo en cuenta que sen(2x) = 2 sen(x) cos(x), tenemos (ey yey )dy =
y
cos(x)
Ze
2

sen(x)dx, de donde ey + (y + 1)ey = 2 cos(x) + c. Imponiendo la condicin inicial de que pase por

(0, 0), es c = 4 y como solucin ey + (y + 1)ey = 4 2 cos(x).


Reduccin a variables separadas
Una ecuacin de la forma
y 0 = f (ax + by + c).

(1.14)

siempre puede reducirse a una de variables separadas mediante el cambio z = ax + by + c. En efecto, derivando
1
la ltima expresin y despejando y 0 tenemos y 0 = (z 0 a) con lo que la ecuacin (1.14) se transforma en
b
1 0
(z a) = f (z).
b
si se desea en

dz
f (z) +

a = b dx.
b

(1.15)

(1.16)

a2
. Haciendo z = x + y, se
(x + y)2 Z
Z
a2 + z 2
z 2 dz
0
0
0
tiene que y = z 1. Sustituyendo y operando tenemos z =
. As, la solucin es
= dx + c
z2
a2 + z 2
Ejemplo 1.14 Dada (x + y)2 y 0 = a2 , la ecuacin se puede escribir como y 0 =

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e integrando se tiene z a arctan

z 

= x + c. Deshaciendo los cambios y c = a arctan


a y 
.
c0 = c/a, tenemos x + y = a tan c0 +
a

1.5.2.


x+y
, haciendo
a

Ecuaciones lineales

Una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden, se dice lineal si es de la forma


a1 (x)y 0 + a0 (x)y = g(x).

(1.17)

Dividiendo ambos miembros de la ecuacin (1.17) por a1 (x) (ntese que a1 (x) 6= 0 en el intervalo correspondiente), se tiene la forma normal
y 0 + p(x)y = f (x).

(1.18)

Proposicin 1.15 Si y1 (x) e y2 (x) son dos soluciones de (1.18), entonces y1 (x) y2 (x) es solucin de
y 0 + p(x)y = 0.

(1.19)

Recprocamente, si yh (x) es una solucin de (1.19) e yp (x) es una solucin particular de (1.18), entonces yh +yp
es una solucin de (1.18).
Prueba.- Como y10 (x) + p(x)y1 (x) = f (x) e y20 (x) + p(x)y2 (x) = f (x), restando ambas identidades se tiene que
y20 (x) y10 (x) + p(x)(y2 (x) y1 (x)) = 0, con lo que y1 (x) y2 (x) es solucin de (1.19).
Por otro lado, yp0 (x) + p(x)p1 (x) = f (x) e yh0 (x) + p(x)yh (x) = 0. Sumando ambas identidades, yh0 (x) +
yp0 (x) + p(x)(yh (x) + yp (x)) = f (x), con lo que yh (x) + yp (x) es solucin de (1.18).
Despus de la Proposicin anterior, el problema se reduce a resolver la ecuacin homognea (1.19) cuya
solucin general se escribe como yc = cyh y a encontrar una solucin particular de (1.18), pues la solucin
general de (1.18) se escribe como yp + cyh .
R
La ecuacin homognea (1.19) es de variables separadas y su solucin se escribe como yc (x) = ce p(x)dx .
La cuestin es determinar una solucin particular yp (x). Aqu, describiremos el procedimiento denominado
variacin de parmetros. La idea consiste en provocar que una solucin particular de (1.18) sea de la forma
vy con y una solucin de la ecuacin homognea (1.19) y v una funcin a determinar. As, como (vy)0 = vy 0 +v 0 y,
deber ser vy 0 + vp(x)y = vf (x) al multiplicarRla ecuacin (1.18) por v. Luego, vp(x) = v 0 que es de variables
separadas y su solucin se escribeRcomo v = ce p(x)dx .
En este punto, tomando v = e p(x)dx y multiplicando en (1.18) tenemos
e

p(x)dx 0

y + p(x)e

p(x)dx

y = (e

p(x)dx

y)0 = e

p(x)dx

f (x).

(1.20)

Luego la solucin de 1.18 se escribe como


e

p(x)dx

Z
y=

p(x)dx

f (x)dx + c,

(1.21)

13

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es decir,
y(x) = e
Ntese que ce

p(x)dx

p(x)dx

Z
e

p(x)dx

f (x)dx + ce

p(x)dx

(1.22)

es solucin de la ecuacin homognea (1.19), con lo que


yp (x) = e

p(x)dx

Z
e

p(x)dx

f (x)dx

es una solucin particular de (1.18) (comprubese como ejercicio). A v = e


integracin.

p(x)dx

se le conoce como factor de

En el siguiente captulo, se realizar un estudio pormenorizado del caso lineal.


2

1. y 0 2xy = 2xex es lineal con p(x) = 2x y factor de integracin e p(x)dx = ex , con


Ejemplos 1.16
2
2
2
x2 0
lo que e
y 2xex y = 2x, es decir, (ex y)0 = 2x, luego y(x) = (x2 + c)ex es la solucin general.
R

p(x)dx
2. y 0 + y cos(x) = sen(x) cos(x) es lineal con p(x) = cos(x)
= esen(x) , con
Z y factor de integracin e
lo que (esen(x) y)0 = esen(x) sen(x) cos(x) y esen(x) y =
esen(x) sen(x) cos(x)dx + c. Haciendo t = sen(x),
R
R
tenemos dt = cos(x)dx y esen(x) sen(x) cos(x)dx = tet dt = (t 1)et = (sen(x) 1)esen(x) . Luego
y(x) = ce sen(x) + sen(x) 1 es la solucin general.

3. (x2 9)y 0 + xy = R0 es lineal Rcon p(x) = x/(x2 R9), que es discontinua en x = 3 y x = 3. El factor
2
2
2
de integracin es e p(x)dx = e xdx/(x 9) = e(1/2) 2xdx/(x 9) = e(1/2) ln |x 9| . En (, 3) (3, ) el

2
factor es x2 9, mientras que en (3, 3) es 9 x2 . En todo caso, como e(1/2) ln |x 9| y = 0, luego la
c
c
solucin general en (, 3) (3, ) es y(x) =
y en (3, 3) es y(x) =
.
2
x 9
9 x2
4. y 0 + y = f (x) sujeto a y(0) = 0, donde f es la funcin definida en [0, +] como f (x) = 1 para 0 x 1
y f (x) = 0 para x > 1. Primero se resuelve en [0, 1], con lo que la ecuacin es y 0 + y = 1, con factor de
integracin ex y solucin general y(x) = 1 + cex , con lo que al imponer la condicin inicial obtenemos
c = 1. Para x > 1, tenemos y 0 + y = 0 cuya solucin general es y(x) = cex . A esta segunda parte no
se le impone la condicin inicial pues x > 1, sin embargo, si se puede exigir tener una solucin continua
satisfaciendo la condicin inicial. Para esto, en x = 1 (nico posible punto de discontinuidad de la solucin)
imponemos que ce1 = 1 e1 , con lo que c = e 1 y tenemos que la solucin continua satisfaciendo la
condicin inicial est dada por y(x) = 1 ex para 0 x 1 y por y(x) = (e 1)ex para x > 1.
R

5. y 0 2xy = 2 sujeto a y(0) = 1 es lineal con p(x) Z= 2x y factor de integracin e


2

2xdx

= ex , con lo
2

que (ex y)0 = 2ex y la solucin es y(x) = 2ex


ex dx + cex . Ahora bien, una primitiva de ex se
Z x
2
2
2
obtiene como h(x) =
et dt, de esta forma, h(0) = 0, y la solucin general es y(x) = 2ex h(x) + cex
0

y c = 1 al imponer y(0) = 1. Sin embargo, este es un caso en que no se puede expresar h(x) en trminos
2
de funciones elementales. Un buen ejercicio es intentar calcular con Maxima una primitiva de ex .

14

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1
no es lineal cuando se toma y dependiente de x, sin embargo, si lo es si se supone x dependiente
x + y2
dy
dx
de y, basta escribir y 0 =
, para tener
= x + y 2 . El factor integracin es ey y la solucin general
dx
dy
x(y) = y 2 2y 2 + cey .

6. y 0 =

Ecuaciones reducibles a lineales. Ecuacin de Bernouilli


Una ecuacin de la forma
y 0 + p(x)y = f (x)y n

(1.23)

con p y f continuas se denomina ecuacin de Bernouilli.


Poniendo z = y 1n , tenemos que z 0 = (1 n)y n y 0 y sustituyendo
lentemente

1
y n z 0 + p(x)y = f (x)y n equiva1n

1
z 0 + p(x)z = f (x)
1n

(1.24)

que es una ecuacin lineal.


Ejemplo 1.17 Consideremos
3y 0 + y

x2 + a 2
1 x(3x2 a2 )
=
.
x(x2 a2 )
y 2 x2 a2

Es una ecuacin de Bernouilli con n = 2. Si z = y 3 es z 0 = 3y 2 y 0 y sustituyendo tenemos 3

1 0
z +
3y 2

x2 + a2
1 x(3x2 a2 )
x2 + a2
x(3x2 a2 )
0
2
=
.
Multiplicando
por
y
,
la
ecuacin
es
z
+z
=
que es lineal
x(x2 a2 )
y 2 x2 a2
x(x2 a2 )
x2 aZ2
R x2 +a2
x2 + a2
1
1
1
x2 + a2
dx
con factor de integracin e x(x2 a2 ) . Como
= +
+
tenemos que
=
2
2
x(x a )
x xa x+a
x(x2 a2 )
2

2
2
x a2
. Luego el factor de integracin es x a . De esta forma,
ln |x| + ln |x a| + ln |x + a| = ln

x
x
y

(z

x2 a2 0
x2 a2 x(3x2 a2 )
) =
= 3x2 a2
x
x
x2 a 2

con lo que tenemos


x
z(x) = 2
x a2

1.5.3.

Z


(3x a )dx + c = x2 +
2

x2

cx
.
a2

Ecuaciones exactas

Sean M y N funciones de dos variables definidas en una regin rectangular R = {(x, y) R2 ; a < x <
b, c < y < d}, se dice que la ecuacin diferencial de primer orden
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0
es exacta en R, si existe una funcin f (x, y) tal que
f (x, y) = c son curvas integrales de (1.25).

(1.25)

f
f
= M (x, y) y
= N (x, y). Se tiene que las curvas
x
y

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15

Proposicin 1.18 Supongamos que M y N tienen derivadas parciales continuas en R, entonces es condicin
M
N
necesaria y suficiente para que una ecuacin como (1.25) sea exacta que
=
.
y
x
Prueba.- Supongamos primero que la ecuacin es exacta. Entonces existe una funcin f definida en R tal que
f
f
= M (x, y) y
= N (x, y). Como M y N tienen derivadas parciales continuas, por el teorema de Schwartz
x
y
M
2f
2f
N
tenemos
=
=
=
.
y
yx
xy
x
N
M
=
. Para probar que la ecuacin es exacta, necesitamos encontrar
Recprocamente, supongamos que
y
x
Z
f
la funcin f . Como debe ocurrir que
= M (x, y), entonces se verifica que f (x, y) =
M (x, y)dx + g(y),
x
f
= N (x, y), entonces
donde g es la constante de integracin que depende de y. Como, tambin debe ocurrir
y
Z

Z

f

=
M (x, y)dx + g 0 (y) = N (x, y). Luego g 0 (y) = N (x, y)
M (x, y)dx . Como g no depende
y
y
y
de x, derivando la ltima expresin respecto de x, tenemos

Z


Z


N
M

N (x, y)
M (x, y)dx
=

M (x, y)dx
=

.
0=
x
y
x
y x
x
y

Ejemplos 1.19
1. 2xydx + (x2 1)dy = 0 es exacta, pues tomando M (x, y) = 2xy y N (x, y) = x2 1, es
M
N
f
f
= 2x =
. Poniendo
= 2xy e integrado f (x, y) = x2 y + g(y). Como
= x2 + g 0 (y) = x2 1,
y
x
x
y
es g 0 (y) = 1 y g(y) = y, con lo que (x2 1)y = c es la solucin en forma implcita.
xy 2 cos(x) sen(x)
sujeta a y(0) = 2, es exacta, pues de hecho es (cos(x) sen(x) xy 2 )dx + y(1
y(1 x2 )
N
f
y2
M
= 2xy =
. Imponiendo
= y(1x2 ) se tiene f (x, y) = (1x2 )+h(x).
x2 )dy = 0 para tener
y
x
y
2
f
1
2
0
2
0
Como
= xy + h (x) = cos(x) sen(x) xy , es h (x) = cos(x) sen(x) y h(x) = cos2 (x), con lo que
x
2
y2
1
2
2
0
2
2
2
f (x, y) =
(1 x ) cos (x) = c o si se quiere f (x, y) = y (1 x ) cos (x) = c es la solucin en
2
2
forma implcita.

2. y 0 =

Factores de integracin
La propiedad de ser exacta una ecuacin como (1.25) es muy restrictiva. Por norma general, una ecuacin
de este tipo no suele ser exacta. Sin embargo, en algunos casos multiplicando la ecuacin por una funcin
(x, y) (no idnticamente nula) se convierte en exacta. Como en situaciones anteriores una tal funcin (x, y)
se denomina factor de integracin factor integrante de la ecuacin.
Tenemos, pues, que la ecuacin
(x, y)M (x, y)dx + (x, y)N (x, y)dy = 0

(1.26)

16

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(M )
(N )

M
N
=
. Derivando y operando es
N
M =(

).
y
x
x
y
y
x
Se tiene as que para determinar debemos resolver una ecuacin en derivadas parciales de , lo cual resulta
ser ms difcil que resolver el problema inicial. Existen, sin embargo, algunas situaciones particulares en las
cuales encontrar la solucin de la ecuacin en derivadas parciales es ms sencilla.
debe ser exacta, luego

d
M
N
d
N = (

). O equivalentemente,
=
dx
y
x

M
N
y x
dx. Ahora, debe ocurrir que el cociente
slo dependa de x. Cuando esto es as el
N
M
N

1. (x, y) slo depende de x. En este caso, tenemos


M
y

N
x

factor de integracin es (x) = e

dx

2. (x, y) slo depende de y. Razonando de forma similar al caso anterior se tendra


debe ocurrir que

N
x

M
y

slo dependa de y. El factor de integracin es (y) = e

d
=

N
x

N M
x
y
M

dy

M
y

dy. Y

d z

d z
3. (x, y) slo depende de una variable z = z(x, y). En este caso,
=
y
=
. Luego
x
dz x
y
dz y


M
N
d z
d z
M
N
d
y x
N
M
=

(z) para que 1.26 sea exacta, es decir,


=
dz. Y
z
z
dz x
dz y
y
x
(z)
N x
M y
debe ocurrir que el segundo miembro de la ecuacin anterior slo dependa de z. El factor de integracin
R

es (x, y) = e

M N
y
x
N z M z
x
y

dz

M
N
= 4xy 9y 2 y
= 3y 2 , con
y
x
M
N
R
2
1
x y
=
, con lo que (y) = e (2/y)dy = 2 es un
lo que la ecuacin no es exacta. Sin embargo,
M
y
y
7
factor de integracin para la ecuacin. Se obtiene, entonces, la ecuacin (2x 3y)dx + ( 2 3x)dy = 0
y
7
que es exacta y tiene por solucin general x2 3xy = c.
y

Ejemplos 1.20

1. Para (2xy 2 3y 3 )dx + (7 3xy 2 )dy = 0, tenemos

2. (3y 2 x)dx + (2y 3 6xy)dy = 0 no es exacta y no existen factores de integracin que slo dependan de
x o de y. Sin embargo, existe un factor de integracin que slo depende de z = x + y 2 . Para comprobarlo,
calculamos
M
N
6y + 6y
3
3
y x
=
=
=
.
z
z
(2y 3 6xy) (3y 2 x)2y
x + y2
z
N x
M y
1
1
=
es un factor de integracin que transforma la ecuacin
z3
(x + y 2 )3
en exacta y cuya solucin general es (x + y 2 )2 c = x y 2 .
De esta forma, (z) = e

(3/z)dz

Para terminar este apartado, conviene sealar al lector, que no se ha realizado una exposicin rigurosa de las
ecuaciones exactas y tampoco completa, por ejemplo, no se han visto sus implicaciones en Geometra Diferencial.
Por otro lado, los dominios de definicin de las funciones M y N pueden jugar malas pasadas, en particular,

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17

cuando ambas funciones estn definidas en dominios punteados (por ejemplo, un crculo o rectngulo menos
un punto interior). En general, lo aqu tratado funciona razonablemente cuando se trata localmente, ya que los
dominios de definicin son discos (bolas) o rectngulos entorno a un punto, y stos son simplemente conexos.
Profundizar en esta lnea se sale fuera de los objetivos del curso, aunque algo se comentar ms adelante.

1.5.4.

Ecuaciones homogneas

Una funcin f (x1 , . . . , xn ) se dice homognea de grado R, si


f (tx1 , . . . , txn ) = t f (x1 , . . . , xn ).
La ecuacin (1.25) se dice homognea, si M y N son homogneas del mismo grado.
Para intentar resolver una ecuacin homognea, se realiza el cambio y = ux (tambin se puede realizar el
cambio x = uy, cada ecuacin marcar el ms adecuado). De esta forma, tendremos M (x, y) = x M (1, u) y
N (x, y) = x N (1, u) con lo que la ecuacin (1.25) se convierte en
x M (1, u)dx + x N (1, u)dy = 0.

(1.27)

Teniendo en cuenta que dy = udx + xdu, dividiendo por x y operando se tiene


dx
N (1, u)du
+
= 0,
x
M (1, u) + uN (1, u)

(1.28)

que es de variables separadas.


Anlogamente se procede con el cambio x = uy.
Ejemplo 1.21 (x2 + y 2 )dx + (x2 xy)dy = 0 es homognea de grado dos. Poniendo y = ux, tenemos (x2 +
dx
1u
2
1u
du +
= 0. Como
= 1 +
, se
u2 x2 )dx + (x2 ux2 )[udx + xdu] = 0 y operando tenemos
1+u
x
1+u
1+u
tiene como
solucin

u + 2 ln |1 + u| + ln |x| = ln |c|. Deshaciendo los cambios y operando la solucin general es
(x + y)2
y
o equivalentemente (x + y)2 = cxey/x .
= ln
x
cx

1.6.

Solucin numrica

Hasta el momento, se han presentado algunos mtodos para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden de forma cualitativa. Para terminar este captulo, presentaremos el llamado mtodo de Euler, que
es un procedimiento sencillo para resolver de forma numrica ecuaciones diferenciales. La idea es usar la recta
tangente para aproximar los valores de la curva solucin entorno a un determinado punto.
Consideremos el problema de valor inicial y 0 = f (x, y) sujeto a y(x0 ) = y0 . La recta tangente en el punto
(x0 , y0 ) est dada por la ecuacin y = L(x) = y0 + (x x0 )f (x0 , y0 ). Ntese que L(x0 ) = y0 .
Si ahora se toma un punto x1 , la idea es aproximar el valor y(x1 ) de la curva solucin de la ecuacin
diferencial por L(x1 ).

18

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Ejemplo 1.22 Consideremos y 0 = (0, 1) y + (0, 4)x2 sujeto a y(2) = 4. Como f (2, 4) = (0, 1) 4 + (0, 4)(22 ) =
1, 8, tenemos que L(x) = (1, 8)x + 0, 4. Para x1 = 2, 1, tenemos que y1 = L(2, 1) = 4, 18 es una aproximacin
del valor de la solucin que pasa por (2, 4) en el punto x1 = 2, 1.
El mtodo de Euler consiste en aplicar lo anterior reiteradamente. En concreto, si escribimos x1 = x0 + h,
el valor aproximado de y(x1 ) es y1 = L(x1 ) = y0 + hf (x0 , y0 ). Cuando h se toma pequeo, es razonable pensar
que y1 aproxima el valor y(x1 ) con un error pequeo. Ahora, podemos utilizar el valor obtenido (x1 , y1 ) para
aproximar el valor de la solucin en x2 = x1 + h = x0 + 2h y obtener que un valor aproximado de y(x2 ) es
y2 = y1 + hf (x1 , y1 ).
Continuando el proceso se obtiene una sucesin y1 , y2 , y3 , . . . definida recurrentemente como yn+1 = yn +
hf (xn , yn ), donde xn = x0 + nh, n = 0, 1, 2, . . ..

Ejemplo 1.23 Dado y 0 = (0, 1) y + (0, 4)x2 sujeto a y(2) = 4, aproximar el valor de y(2, 5) por el mtodo de
Euler, usando h = 0, 1 y h = 0, 05.

La ecuacin de recurrencia es yn+1 = yn + h[(0, 1) yn + (0, 4)x2n ]. Para h = 0, 1 se tiene la tabla siguiente:
xn
2,00
2,10
2,20
2,30
2,40
2,50

yn
4,0000
4,1800
4,3768
4,5914
4,8244
5,0768

xn
2,00
2,05
2,10
2,15
2,20
2,25
2,30
2,35
2,40
2,45
2,50

yn
4,0000
4,0900
4,1820
4,2826
4,3854
4,4927
4,6045
4,7210
4,8423
4,9486
5,0997

Para h = 0, 05 se recogen en la siguiente tabla:

Para analizar la bondad del mtodo de Euler pongamos, finalmente, un ejemplo en el que sea posible
determinar la solucin de forma explcita.

19

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Ejemplo 1.24 Consideremos y 0 = (0, 2)xy sujeto a y(1) = 1 y queremos calcular el valor de y(1, 5). La curva
2
solucin es y(x) = e(0,1)(x 1) . La ecuacin de recurrencia es yn+1 = yn + (0, 2)hxn yn . Para h = 0, 05 tenemos
la siguiente tabla:
xn
1,00
1,05
1,10
1,15
1,20
1,25
1,30
1,35
1,40
1,45
1,50

yn
1,0000
1,0100
1,0206
1,0318
1,0437
1,0562
1,0694
1,0833
1,0980
1,1133
1,1295

Verdadero
1,0000
1,0103
1,0212
1,0328
1,0450
1,0579
1,0714
1,0857
1,1008
1,1166
1,1331

Error Abs.
0,0000
0,0003
0,0006
0,0009
0,0013
0,0016
0,0020
0,0024
0,0028
0,0032
0,0037

Error rel. %
0,00
0,03
0,06
0,09
0,12
0,16
0,19
0,22
0,25
0,29
0,32

Donde error absoluto=|valor verdadero aproximacin|, error relativo=

error absoluto
| y error relativo
|valor verdadero

porcentual=error relativo 100.


Aparentemente, la aproximacin parece razonable pues el error relativo porcentual es pequeo. Pero si
cambiamos el coeficiente 0, 2 por 2, los errores relativos porcentuales aumentan de forma dramtica.
En general, el mtodo de Euler apenas se usa en la actualidad. Lo que queramos hacer aqu era una primera
aproximacin elemental a los mtodos numricos para resolver ecuaciones diferenciales. Existen mtodos que
proporcionan mayor exactitud, por ejemplo, el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden.

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