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AUTOMOTRIZ
MICROCONTROLADORES Y PLC
INTEGRANTES:
ALAVA JOSE
ALVAREZ STALIN
TUPIZA CRISTIAN
NIVEL:
SEXTO B
ABRIL 2015 AGOSTO 2015
24/06/2015
TEMA:
INVERSIN Y CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC
OBJETIVOS:
MATERIALES Y EQUIPOS.
Computador
Programador Pickit 2 V2.6
Fuente de poder
PIC 16F628A
Cables conductores
Resistencias
Integrado L293D
MARCO TEORICO:
MOTOR DC
El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa, motor CC o motor
DC) es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento
rotatorio, gracias a la accin que se genera del campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes.
El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados principales de la mquina,
conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados
con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotores generalmente de forma cilndrica, tambin
devanado y con ncleo, alimentado con corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas
tambin como carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso, debido
principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando ejercen traccin
sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los motores de corriente continua (CC)
tambin se utilizan en la construccin de servomotores y motores paso a paso. Adems
existen motores de CD sin escobillas. Llamados brushless utilizados en el aeromodelismo por su bajo
torque y su gran velocidad
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de control de motores
CD
Composicin
Los motores de corriente continua se componen de los siguientes elementos:
Principio de funcionamiento
Cuando se alimenta el inductor, se crea un campo magntico en el entrehierro en la direccin de los
radios del inducido. El campo magntico entra en el inducido por el lado del polo norte del
inductor y sale por el lado del polo sur. Cuando se alimenta el inducido, dos corrientes de mismo
sentido recorren sus conductores, situados bajo un mismo polo inductor (de un mismo lado de las
escobillas). Por tanto, segn la ley de Laplace, los conductores quedan sometidos a una fuerza de
igual intensidad y de sentido opuesto. Ambas fuerzas crean un parque hace girar el inducido del
motor.
L293D
El L293D es un integrado para controlar motores DC que usa el sistema puente en H. Qu es el
puente en H? Es un sistema para controlar el sentido de giro de un motor DC usando cuatro
transistores. En la imagen vemos que los transistores se comportan como interruptores y
dependiendo que transistores conducen y cules no cambia la polarizacin del motor, y con esto el
sentido de giro
Formato HPWM Channel, Duty cycle, Frecuency Channel especifica qu canal fsico PWM se va a
utilizar. Algunos dispositivos tienen 1, 2 o 3 canales de PWM. En los dispositivos con 2 canales, la
frecuencia debe ser igual en ambos canales. El canal hace referencia directamente al mdulo CCP
del microcontrolador.
INSTRUCCIN PULSIN
PULSIN Pin,State,Var.- Mide el ancho del pulso en Pin. Si State es cero se mide el ancho de un pulso
bajo. Si State es uno, se mide el ancho de un pulso alto . El ancho medido se coloca en Var. Si el
flanco del pulso no llega, o el ancho del pulso es demasiado grande para ser medido , Var=0 . Si se
usa una variable de 8 bit, solo se usan los bits menos significativos de la medicin de 16 bits. Pin
puede ser una constante, 0 - 15, o una variable que contenga un nmero de 0-15 (p.ej. B0) un
nmero de Pin (p.ej. PORTA.0) La resolucin de PULSIN depende de la frecuencia del oscilador. Si se
usa un oscilador de 4 Mhz, el ancho de pulso se obtiene en incrementos de 10 us .Si se usa un
oscilador de 20 Mhz, el ancho de pulso tendr una resolucin de 2 us. Definir un valor de OSC no
tiene efectos sobre PULSIN. La resolucin siempre cambia con la velocidad del oscilador en uso.
PULSIN PORTB.4,1,W3 mide el pulso alto en pin 4 guardado en W3
PROCEDIMEINTO PRCTICO:
CODIGO PROGRAMACION
;Digitaliza el puerto A
TRISA = 255
como entradas
; Define el puerto A
TRISB = 0
como salidas
; Define el puerto B
; LED VARIABLE
; VARIABLE
; VARIABLE
;VARIABLR
INICIO:
SIMULACION
endif
IF PUIZQ = 0 AND LED2 =0 and led1=0 THEN
gosub iz ; SUBRUTINA GIRO IZQUIERDA
HIGH LED2; SI PULSADOR1 IGUAL 0 ACTIVE
LED
endif
IF PUOFF = 0 THEN
gosub off
LOW LED1
APAGUE LED
; SI PULSADOR2 IGUAL 0
low LED2
ENDIF
GOTO INICIO
der : ;SUBRUTINA GIRO DERECHA
if PUDER =O THEN GOTO DER
RETURN
iz: ; SUBRUTINA GIRO IZAQUIERDA
IF PUIZQ = then goto
off:
END
PROGRAMA 2:
REVOLUCIONES
SUBIR
BAJAR
; VARIABLE
; VARIABLE
INICIO:
If PULSADOR1=0 THEN
GOSUB ANTIRREBOTE1
ANTIREBOTE
SUBRTINA
IF PULSADOR2=0 THEN
GOSUB ANTIRREBOTE2
ANTIREBOTE
SUBRITUNA
ENDIF
IF PULSADOR3=0 THEN
GOSUB ANTIRREBOTE3
ANTIREBOTE
SUBRUTINA
ENDIF
GOTO INICIO
END
CONCLUSIONES:
Con la ayuda del programa microcode se a podido realizar cada una de las practicas ya que
este programa permite la escritura correcta en el lenguaje de programacin y a la vez
cualquier error nos indica donde existe el mismo.
En el protoboard mas los respectivos elementos se ha podido realizar las practicas
requeridas despus de haber programado el pic.
El integrado L293D nos sirvi para la practica ya que el mismo ayuda a controlar el
movimiento del motor dc mediante el lenguaje de programacin.
La simulacin previa en ISIS de los diferentes programas realizados en microcode permite
visualizar el correcto desempeo del programa antes de ser cargado en el pic.
RECOMENDACIONES
Se debe tener en cuenta las diferentes tcnicas de programacin para que en la realizacin
de los programas nos resulte ms sencillo.
Llevar todos los materiales necesarios para cada una de las prcticas, para as realizar las
mismas de una manera correcta y sin prdida de tiempo.
Las conexiones de los puertos deben estar correctamente conectados para que la
simulacin se ejecute de manera efectiva y correcta.
BIBLIOGRAFIA:
(Tapia, 2014)
(Castro, 2013)
(DIyMakers, 2013)