Ingeniera Mecnica

Modelacin de sistemas
Mecnicos 3

Ing. JAIRO HUMBERTO MOSQUERA T

Profesor Catedrtico
Prog. Ingeniera Mecnica
Universidad de Ibagu
07/05/2015

Fuente : PhD Msc Ing. Oscar Barrero

Mendoza

Ecuaciones de Lagrange
Forma General

d T T V

+
= Qnci , i = 1,2,...., n
dt q&i qi qi
Donde:
T = Energa cintica
V = Energa potencial
Qnci = Fuerzas generalizadas no consertativas (Fuerzas que
no se derivan de una funcin potencial)
qi = Coordenadas generalizadas independientes
n = numero de coordenadas generalizadas independientes
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Ecuaciones de Lagrange cont.

La energa cintica

T = T (qi , q&i , t ) = T (q1 , q2 ,..., qn , q&1 , q& 2 ,..., q& n , t )

La energa cintica de un cuerpo rgido en 2D esta dada por

1
1
2
T = mvc + I c 2
2
2
Vc = Velocidad del centro de masa c
Ic = Momento de masa de inercia alrededor del centro de masa
= Velocidad angular del cuerpo rgido rotatorio alrededor del eje
de direccin fija

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Ecuaciones de Lagrange cont.

La energa cintica de un sistema de cuerpos rgidos en 2D
esta dada por
n

1
1
2
2
T = mi vci + I ci i
2
i =1 2

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Ecuaciones de Lagrange cont.

La energa potencial

V = V (qi , t ) = V (q1 , q2 ,..., qn , t )

V = Ve + Vg
Ve = Energa potencial elstica
Vg = Energa potencial gravitacional

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1 2
Ve = k
2
Vg = mgh

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Forma Estandar
d L L

= Qnci , i = 1,2,..., n
dt q&i qi

Donde
L=T-V

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo:

Solucin: El sistema solo tiene una coordenada generalizada independiente,

n=1, q = x.
La energa cintica es
T=

1 2 1
2
mv = mx&1
2
2

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(1)

La energa potencia es
V = Ve + 0 =

1 2
kx1
2

(2)

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Las fuerzas no conservativas

f (t ) Bx&1 (t )

(3)

Ecuaciones de Lagrange cont.

Remplazando (1), (2) y (3) en la ecuacin general de Lagrange
d T T V

+
= Qnci , i = 1,2,...., n
dt q&i qi qi

tenemos

m&x& + kx = f (t ) Bx&1

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido
Se va a utilizar las ecuaciones de lagrange para plantear les ecuaciones que
gobiernan el sistema:

Donde:

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido
1. Para la masa m.
Luego derivamos la posicin:

Ahora calculamos la velocidad total como una suma vectorial.

Luego factorizamos y queda:

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido
Ahora remplazamos en la ecuacin de energa cintica.

Luego calculamos la energa potencial

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido
2. Para la masa M.
Tenemos energa cintica:

Energa potencial:

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido
3. Desarrollo en la ecuacin de LaGrange. Sumando las energa cinticas de las masas y
resto las energa potenciales.

Luego retomo

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido

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Ecuaciones de Lagrange cont.

Ejemplo2: Pndulo invertido
Luego calculamos las derivadas parciales con respecto al tiempo.

Ahora si reemplazo:
Organizo y queda la ecuacin (1):

Luego la ecuacin (2):

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