OBSERVABILIDAD

Se dice que un sistema es completamente observable si cualquier estado inicial de () puede

determinarse a partir de la observacin de () sobre un numero finito de periodos de muestreo,
es decir si cada variable de estado del sistema afecta alguna salida El sistema, por lo tanto es
completamente observable, este concepto es necesario y resuelve el problema de reconstruir las
variables de estado no medibles. Ya que en algunos sistemas encontraremos que es necesario
estimar la variable de estado ya que no son accesibles a la medicin y de ser posible reconstruir el
lazo realimentado de control.
Encontramos que la observabilidad en tiempo discreto se encuentra definido por:
( + 1)) = ()

(1)

y(kT) = Cx (kT)

(2)

() = vector de estado (de dimensin ) en el k-simo instante de muestreo.

() =ventor de salida (de dimensin ) en el k- simo instante de muestreo.
=matrix de
= matriz de
Tambin podemos definir observabilidad como:
= +
= +

(3)
(4)

= vector de estado (de dimensin ) en el k-simo instante de muestreo.

= ventor de salida (de dimensin ) en el k- simo instante de muestreo.
=matrix de
= matriz de
= matriz de
= matriz de
Un sistema que donde no se considera excitacin en el sistema. Tambien podemos tomar en
cuenta la siguiente representacin de un sistema no observable:

Figura 1

Como se ve en la figura 1 1() = () el estado de 2 no puede determinarse desde el punto

() por esta razn el sistema no observable.

Ahora bien podemos considerar condiciones para contemplar observabilidad completa de un

sistema en tiempo discreto teniendo en cuenta las ecuaciones numero (1 2).
( ) = (0)

( ) = (0)

Para que este sistema sea completamente observable es necesario tener en cuenta que es posible
por medio de la salida () esta definido en numero finito de periodos de muestreo y contrario
a lo mostrado en la figura 1 es posible determinar el vector inicial (0). Es decir que para la
observabilidad completa esta dada por (0), (), (2) ..es podible determinar
1(0), 2(0), (0) . Asi que tenemos que:

(0) = (0)
() = (0)
(( 1)) = 1(0)
Como se describe anteriormente lo que se garantiza en que se generan y garantizan las
respuestas de 1(0), 2(0), , (0), se encuentran en las n ecuaciones y se crean un solo
conjunto de soluciones, teniendo en cuenta que () es un vector de dimensiones y el
conjunto de soluciones estn dados por lo que describe completamente el conjunto de
soluciones esta dado por una matriz como se muestra a continuacin

[ ]
1
Matriz 1

Teniendo en cuenta una de las propiedades de las matrices conociendo que la cojugada de esta es
lo mismo mostrado en la matriz 1 y la reescribimos asi:
[

1 ]

Matriz 2

Nota: Matriz adjunta Es aquella en la que cada elemento se sustituye por su adjunto.

El signo es + si + es par.
El signo es - si + es impar.

Ejemplo 1:

2 0
[3 0
5 1

1
0]
1

2
1
0
+
= |
1
0
[ |0
|

0
|
1
1
|
1
1
|
0

3
5
2
|
5
2
|
3

0
3 0
| |
|
1
5 1
1
2 0
| |
|
1
5 1
1
2 0
| |
|
0
3 0 ]

0 3 3
+ = [1 3 2]
0 3
0
Ejemplo 2:
[

2 3
]
5 6

6
+ = [
3

5
]
2

Ejercicio 1:
Teniendo en cuenta lo anterior expresado encontramos que y teniendo la siguente funcin de
transferencia:
()
2 + 6 + 8
= 3
() + 9 2 + 23 + 15
Lo primero que verificamos son las potencias del numerador y el denominador en este caso el que
la potencia del denominador es mayor que las del numerador procedemos a buscar nuestras
coeficientes para las matrices:
[ 3 + 9 2 + 23 + 15]7 = [ 2 + 6 + 8]

(8)

Ahora dejamos la potencia mas alta al lado derecho de la igualacin asi:

3 = 2 + 6 + 8 9 2 23 15

(9)

Factorizamos asi:
3 = 2 [ 9] + [6 23] + [8 15]

(10)

Pasamos despejamos y encontramos que

= 1[ 9] + 2[6 23] + 3[8 15]

(11)

Ahora empezamos a encontrar a encontrar los trminos de la matriz observable

= 1

(12)

1 = 1[ 9] + 2[6 23] + 3[8 15]

1 = 9 + 1[6 23] + 2[8 15]
1 = 9 + 2

(15)

(13)
(14)

2 = 1[6 23] + 2[8 15]

(16)

2 = 6 23 1[8 15]

(17)

2 = 6 23 + 3

(18)

3 = 1[8 15]

(19)

3 = 8 15
3 = 8 15

(20)
(21)

Ahora volvemos a tomar las ecuaciones 3 y 4

= +
= +
Encontramos que
= 1
1 = 9 + 2

(22)

2 = 6 23 + 3
3 = 8 15

(23)
(24)

Reescribimos la ecuacin 22, 23 y 24 teniendo en cuenta la ecuacin 12

1 = 91 + 2
2 = 6 231 + 3
3 = 8 151

(255)
(266)
(27)

Asi que tenemos que

1
9
[2] = [23
3
15

1 0 1
1
0 1] [2 ] + [6]
0 0 3
8

1
= [1 0 0] [2] + [0]
3