Desacoplamiento Dinmico y Desacoplamiento Simplificado

Autores: Juan Pablo Requez y Christian Romn

Contenido
Desacoplamiento Dinmico y Desacoplamiento Simplificado ............................................................ 1
Introduccin ........................................................................................................................................ 1
Desacopladores dinmicos .................................................................................................................. 2
Ejemplo ................................................................................................................................................ 7
Modelo del proceso......................................................................................................................... 7
Diseo de los desacopladores dinmicos de la columna de destilacin ......................................... 8
Diseo del sistema de control PID de la columna de destilacin .................................................... 9
Conclusiones ...................................................................................................................................... 11
Bibliografa......................................................................................................................................... 12

Introduccin
Las columnas de destilacin son procesos multivariables clsicos, donde existe mucha interaccin entre las
variables de entrada y salida. Para eliminar la interaccin se utilizan filtros (o controladores) que permitan separar
las dinmicas de las variables de inters de unas variables de manipulacin que tengan menos impacto sobre las
otroas variables. El diseo de los controladores de realimentacin es mucho ms simple cuando se trabaja con
controladores multivariables como lo indica Waller (1974), en su artculo Decoupling in Distillation.

Desacopladores dinmicos
Los desacopladores son controladores adicionales agregados a la estrategia de control cuyo objetivo es la
disminucin de la interaccin entre los lazos. Seborg (1989) indica que los esquemas de control con
desacopladores pueden producir los siguientes beneficios:

La interaccin de los lazos cerrados de control es eliminada y por consiguiente la estabilidad de los lazos
es determinada por las caractersticas del lazo individual, es decir, sin afectarse por las caractersticas de
los otros lazos.

El valor deseado de una variable no afecta directamente en las otras variables controladas.

Los beneficios indicados pueden no alcanzarse completamente en procesos reales, ya que los modelos pueden
ser imperfectos. El diseo se realiza a travs de un procedimiento que puede utilizar un modelo estacionario o
dinmico del proceso.
La figura 1 muestra el diseo convencional de un sistema de control con desacoplamiento para un proceso con
dos variables controladas.

Figura 1: sistema de control con desacopladores

Fuente: Seborg (1989)

En la figura 1 se tiene que

Gc1, Gc2 representan a los controladores de las variables 1 y 2

D12, D21 representan a los desacopladores
Gpij representan a las funciones de tranferencia de la entrada i a la salida j con i,j=1,2.
Cij representan a las respuestas del sistema con i,j=1,2
M1, M2 representan las variables manipuladas del sistema
C1, C2 representan las salidas del sistema
R1, R2 representan las seales de referencia de proceso
M11, M22 representan las salidas de los controladores

La entrada de cada desacoplador es la salida del controlador de realimentacin Gc. Los desacopladores
son diseados para compensar una interaccin indeseable de las variables de proceso. El desacoplador D 21 es
diseado entonces para cancelar el efecto de C21, que se genera de la interaccin de M1 con C2. Esta cancelacin
ocurrir si se satisface que la salida del sumador de C2 satisface que

Gp21M11+Gp22M21=0

(1)

Y sabiendo que M21=D21M11 se tiene entonces que

(Gp21+Gp22D21 )M11=0

(2)

Gp21+Gp22D21=0

(3)

Y como M11(s)0 se tiene que

Lo que permite calcular el desacoplador ideal como

21 () =

21 ()
22 ()

Procediendo de igual manera con la otra variable se obtiene que el otro desacoplador ideal es

(4)

12 () =

12 ()
11 ()

(5)

Segn Seborg (1989) En su diseo e interpretacin, un desacoplador es un tipo de controlador de adelanto donde
la variable de entrada es la variable manipulada en vez de una perturbacin. Los desacopladores dinmicos
pueden no ser realizables fsicamente. Si la funcin de transferencia del desacoplador no es realizable, se propone
una estrategia que consiste en el desarrollo de cuatro desacopladores dinmicos.
El esquema de desacoplamiento propuesto por Waller (1974) conocido como desacoplamiento simplificado, en
el que usa el diagrama de proceso que se muestra en la figura 2.

Figura 2: Desacoplamiento simplificado

Fuente: Waller (1974)

La figura 2 puede esquematizarse como se muestra en la figura 3, donde se describe cada arreglo como una matriz
de funciones de transferencia como se presenta en las ecuaciones 6 y 7.

= [ 11
21

12
]
22

(6)

11
21

12
]
22

(7)

=[

Figura 3: Esquema de desacoplamiento de un proceso

Fuente: Waller (1974)

El objetivo desde este enfoque matricial para la matriz de desacoplamiento dinmico es garantizar que la matriz
T, dada por la ecuacin 8, sea diagonal como se muestra en la ecuacin 9.

(8)

11
0

(9)

=[

0
]
22

Waller propone que los desacopladores D11, D12, D21, D22 sean diseados buscando que los desacopladores sean
fsicamente realizables. Para eso propone cuatro diseos de desacopladores que se muestran en las ecuaciones
10 a 13.

1
1 =

21

[ 22

1
2 = [ 21
22
22

3 = [ 21
1
22

21
4 =
1
[

12
11
1

(10)

1
11 ]

12

(11)

12
11 ]
1

(12)

(13)

11
12 ]

Por ejemplo, si el trmino de la ecuacin 10, 12 , no es realizable, entonces su inverso lo ser y podra
11

considerarse la ecuacin 11 o 13 para un desacoplador adecuado. Como existen cuatro posibles combinaciones,
entonces es posible obtener un controlador realizable en cualquier caso. Los controladores P 1 y P2 de la figura 2
deben ser entonados de manera diferente para cada desacoplador simplificado que se elija.
En general, los sistemas de control con esquemas de desacoplamiento resultan en mejoras de la eficiencia del
sistema de control. Sin embargo, el rendimiento de los esquemas de desacoplamiento depende fuertemente en
la precisin del modelo del proceso y que tan bien hayan sido entonados los desacopladores.

Ejemplo
Modelo del proceso
Las funciones de primer orden ms tiempo muerto que representan a un sistema de destilacin binaria del sistema
agua/etanol a presin atmosfrica se presentan en la tabla 1, obtenidos del trabajo de Alzate (2010).
Tabla 1: Funciones de transferencia para el modelo de una columna de destilacin
Entrada

Salida

Funcin de transferencia

Flujo de lquido realimentado a

Concentracin del destilado

la columna (L)

(X1)

Flujo de lquido realimentado a

Concentracin del residuo

la columna (L)

(X14)

Flujo de vapor realimentado a la

Concentracin del destilado

columna (V)

(X1)

Flujo de vapor realimentado a la

Concentracin del residuo

columna (V)

(X14)

1 () 3,06104 0,1
=
()
0,95 + 1
14 () 1,23103 0,1
=
()
0,98 + 1
1 () 1,94104 0,1
=
()
1,1 + 1
14 () 1,06103 0,1
=
()
0,93 + 1

La utilizacin de las funciones de transferencia de la tabla 1 permite escribir al sistema en forma de entradas y
salidas usando la matriz de funciones de transferencia como se muestra en la ecuacin 14.
3,06104 0,1

0,95 + 1
[ 1]=
14
1,23103 0,1
[ 0,98 + 1

1,94104 0,1
1,1 + 1

[ ]
1,06103 0,1
]
0,93 + 1

(14)

Se representan las funciones de transferencia con los subndices necesarios como se muestra en la tabla 2, que
presenta la relacin entrada salida del sistema.

Tabla 2: Funciones de transferencia necesarias para el diseo de los desacopladores

Entrada/Salida

X1

X14

11 =

3,06104 0,1
0,95 + 1

12 =

1,94104 0,1
1,1 + 1

21 =

1,23103 0,1
0,98 + 1

22 =

1,06103 0,1
0,93 + 1

Diseo de los desacopladores dinmicos de la columna de destilacin

Se procede al diseo de los desacopladores dinmicos, realizando las diferentes divisiones de funciones de
transferencia para seleccionar el desacoplador adecuado, el cual debe ser fsicamente realizable y se presenta en
las ecuaciones 15 a 18.
1,94104 0,1
12
0,95 + 1
1,1 + 1
=
= 0.634
3,06104 0,1
11
1,1 + 1
0,95 + 1

(15)

3,06104 0,1
11
1,1 + 1
0,95 + 1
=
= 1.5773
4
0,1
12 1,9410
0,95 + 1
1,1 + 1

(16)

1,23103 0,1
21
0,93 + 1
0,98 + 1
=
= 1.1604
3
0,1
22 1,0610
0,98 + 1
0,93 + 1

(17)

1,06103 0,1
0,98 + 1
0,93 + 1
=
= 0.8618
1,23103 0,1
0,93 + 1
0,98 + 1

(18)

22
21

Como puede observarse, todos los coeficientes obtenidos para las matrices de desacoplamiento son realizables.
Estas ecuaciones permiten elegir entonces los distintos arreglos aceptables para el diseo de desacopladores
dinmicos posibles, mostrados en las ecuaciones 19 a 22.

1
1 =

0,93 + 1
1.1604
[
0,98 + 1

1
0,93 + 1
2 = [
1.1604
0,98 + 1

0.634

0,95 + 1
1,1 + 1
1

(19)

1
1,1 + 1 ]
1.5773
0,95 + 1

(20)

0,98 + 1
0,95 + 1
3 = [0.8618 0,93 + 1 0.634 1,1 + 1 ]
1
1
0,98 + 1
0.8618
1
0,93 + 1
4 =
1,1 + 1
1
1.5773
[
0,95 + 1]

(21)

(22)

La figura 4 representa la implementacin del desacoplador D3.

Figura 4: Desacoplador para el sistema de destilacin.

Diseo del sistema de control PID de la columna de destilacin

Para disear el sistema de control PID a travs del mtodo de Ziegler-Nichols, es necesario obtener el
modelo de primer orden ms tiempo muerto del proceso con los desacopladores dinmicos. Dichos modelos
fuerom obtenido realizando cambios escaln de magnitud 10 sobre las variables de manipulacin E1 y E2
conduciendo a las funciones de transferencia que se muestran en la tabla 3. La tabla 4 muestra los parmetros de
entonamiento de los controladores PID para cada lazo. La figura 5 muestra el diagrama de bloques en lazo cerrado
para los controladores PID implementados.

Tabla 3: Funciones de transferencia para el sistema desacoplado

Entrada

Salida
E1

Funcin de transferencia
1 () 7105 0,2
=
1 ()
0,6 + 1

Concentracin del destilado

(X1)

E2

14 () 2,8104 0,2
=
2 ()
0,45 + 1

Concentracin del residuo

(X14)

Tabla 4. Parmetros de entonamiento de los controladores PID clsicos.

Parmetro

Lazo X1-E1

Lazo X14-E2

Kp

51429

-9642.9

Ti

0.4

0.4

Td

0.1

0.1

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado

En la figura 6 se muestra la respuesta del sistema controlado ante cambios en la referencia de la concentracin
de tope x1. Obsrvese que el sistema controlado se estabiliza en aproximadamente 1 hora, y que la otra variable
tiene variaciones de una magnitud 10000 veces menor.

Figura 6: Respuesta del sistema controlado para cambios en los valores de referencia de x1
fraccin molar de etanol

respuesta de la X1 bajo la accin del sistema de control

0.2
Referencia
proceso

0.15
0.1
0.05
0

0.5

1.5
2
2.5
tiempo, hr
respuesta de la X14 bajo la accin del sistema de control

fraccin molar de etanol

-5

x 10

referencia
proceso
1

-1

0.5

1.5
tiempo, hr

2.5

En la figura 7 se muestra la respuesta del sistema controlado ante cambios en la referencia de la concentracin
de tope x1. Obsrvese que el sistema controlado se estabiliza en aproximadamente 1 hora, y que la otra variable
tiene variaciones de una magnitud 100 veces menor.
Figura 7: Respuesta del sistema controlado para cambios en los valores de referencia x14

fraccin molar de etanol

fraccin molar de etanol

-3

x 10

respuesta de la X1 bajo la accin del sistema de control

Referencia
proceso

-2

0.5

1.5
2
2.5
tiempo, hr
respuesta de la X14 bajo la accin del sistema de control

0.2
referencia
proceso

0.15
0.1
0.05
0

0.5

1.5
tiempo, hr

2.5

Conclusiones

Se disearon cuatro sistemas de desacoplamiento dinmico para el proceso de destilacin. De estos

cuatro sistemas diseados, se eligi arbitrariamente el presentado como D3.

El sistema de desacoplamiento lineal diseado disminuye la interaccin entre las variables no lineales sin
eliminarlo completamente, esto debido a las caractersticas propias del proceso.

El sistema desacoplado puede describirse a travs de dos funciones de transferencia de primer orden ms
tiempo muerto, que relacionan a las variables de actuacin E1 y E2 con las composiciones controladas del
proceso X1 y X14

El diseo del sistema de control PID para el proceso de destilacin usando el mtodo de Ziegler y Nichols
produce resultados aceptables para el control de las composiciones de tope y fondo de la columna de
destilacin

Bibliografa
ALZATE A (2010). Modelado y control de una columna de destilacin binaria. Universidad nacional de Colombia.
Colombia
SEBORG (1989). Process Dynamics and control. Wiley & sons. USA.
.WALLER, K (1974). Decoupling in Distillation. AIChE Journal, Vol 20, No 3