Trabajo Prctico N1

Dinmica de procesos

Alumno:

Materia: Mecatrnica

Profesores:

Fecha: 18/10/2016

3.1) Utilizando el proceso de los tanques drenados por gravedad en modo manual:
a) Lleve el caudal de entrada a 20 l/min y deje que el proceso se estabilice. Ahora, lleve el
caudal de entrada a 17 l /min y deje estabilizar nuevamente. Imprima el grfico.

-La repuesta del grfico, corresponde cuando la variable manipulada, en la que

se encuentra 79% (porcentaje de la apertura de la vlvula) se obtiene un
caudal de 20 l/min y se estabiliza, luego el porcentaje de la apertura de la
vlvula es de 66,7 % por lo que nos queda 17 l/min de caudal.
Repita la operacin para un escaln entre 17 y 14 l/min y entre 14 y 11 l/min.

-La repuesta del grfico, corresponde cuando la variable manipulada se

encuentra un 66,7 % (porcentaje de la apertura de la vlvula) para los 17 l/min
y se estabiliza, luego el porcentaje de la apertura de la vlvula es de 54 % por
lo que nos queda 14 l/min de caudal.

41,5 % (porcentaje de la apertura de la vlvula) para los 11 l/min.

b) Utilizando la metodologa grfica descrita en este captulo, ajuste un modelo FOPDT a

cada una de las curvas del proceso. Es decir, calcule la ganancia del proceso Kp, la
constante de tiempo tp y el tiempo muerto aparente qp. Tabule los resultados y analice si
el proceso es lineal o no y por qu.

La primera grfica del punto anterior, calculamos la ganancia del proceso Kp,
constante tiempo tp y el tiempo muerto aparente qp.

Calculo de la ganancia (Kp):

Kp=

x
y

X= 5,16 m 3,6 m = 1,56 m

Y= 79% 66,7% = 12,5 %

Kp=

Respuesta de la variable medida.

Respuesta de la variable manipulada.

1,56 m
12,5 = 0,1258 m/%

Rta: kp es positivo es sistema de ganancia positiva.

Y63, 2

t start = 52,635 min

t step= 52,1 min

t 63,2= 53,86 min

Calculo de la constante de tiempo (p):

p = t63, 2 - tstart
Y63, 2 =

3,6 + 0,632*(1,56 m)= 4,5859 m.

t63, 2 =

53,86 min.
tstart: Tiempo en el cual la variable medida respuesta al cambio de la variable
manipulada.

tstart = 52,635 min

t 63,2: Tiempo en el cual la variable medida alcanza Y63, 2.

p = 53,86 min 52,635 min = 1,225 min

Rta: Constante de tiempo es 1,225 min. Es decir 73,5 segundos.
Calculo del tiempo muerto (p): p = tstart

tstart = 52,635 min.

tstep = 52,1 min.

- tstep

Comienzo del escaln de la variable manipulada.

p = 52,635 min 52,1 min = 0,535 min = 32,1 seg.

63,2

t step=190,48 min
t start=190,77 min
t63, 2 =191,9 min

Calculo de la ganancia (Kp):

Kp=

x
y

X= 3,6 m 2,3 m = 1,3 m

Y= 66,7% 54% = 12,7 %

Respuesta de la variable medida.

Respuesta de la variable manipulada.

Kp=

1,3 m
12,7 = 0,102 m/%

Rta: kp es positivo es sistema de ganancia positiva.

Calculo de la constante de tiempo (p):

p = t63, 2 - tstart
Y63, 2 =

2,3 + 0,632*(1,3 m)= 3,12 m

t63, 2 =

191,9 min.
tstart: Tiempo en el cual la variable medida respuesta al cambio de la variable
manipulada.
tstart = 190,77 min
t 63,2: Tiempo en el cual la variable medida alcanza Y63, 2.

p = 191,9 min 190,77 min = 1,13 min

Rta: Constante de tiempo es 1,13 min. Es decir 67,8 segundos.
Calculo del tiempo muerto (p): p = tstart

tstart = 190,77 min.

tstep = 190,48 min.

- tstep

Comienzo del escaln de la variable manipulada.

p = 190,77 min 190,48 min = 0,29 min = 17,4 seg.

Rta: tiempo muerto es igual a 0,29 min.

t step=591,75 min
t start=592,2 min
t63, 2 =593,25 min
Calculo de la ganancia (Kp):

Kp=

x
y

X= 2,32 m 1,29 m = 1,03 m

Y= 54% 41,5% = 12,5 %

Respuesta de la variable medida.

Respuesta de la variable manipulada.

Kp=

1,03 m
12,5 = 0,0082 m/%

Rta: kp es positivo es sistema de ganancia positiva.

Calculo de la constante de tiempo (p):

p = t63, 2 - tstart
Y63, 2 =

t63, 2 =

1,03 + 0,632*(1,29 m)= 1,84 m

593,25 min.

tstart: Tiempo en el cual la variable medida respuesta al cambio de la variable

manipulada.
tstart = 592,2 min
t 63,2: Tiempo en el cual la variable medida alcanza Y63, 2.

p = 593,25 min 592,2 min = 1,05 min

Rta: Constante de tiempo es 1,05 min. Es decir 63 segundos.

Calculo del tiempo muerto (p): p = tstart

tstart = 592,2 min.

tstep = 591,75 min.

- tstep

Comienzo del escaln de la variable manipulada.

p = 592,2 min 591,75 min = 0,45 min = 27 seg.

Rta: tiempo muerto es igual a 0,45 min.

Resultados tabulados:
Caudal de entrada

Kp (ganancia)

p (Constante de tiempo)

p (Tiempo muerto)

20 l/min y 17 l/min

0,1258 m/%

1,225 min

0,535 min

17 l/min y 14 l/min

0,102 m/%

1,13 min

0,29 min

1,05 min

0,45 min

14 l/min y 11 l/min.

0,0082 m/%

Rta: Se refiere a un proceso no lineal, por lo que la razn de vaciado de cada tanque es
proporcional a la raz cuadrada de la altura de lquido en cada tanque.

3.2) Utilizando el intercambiador de temperatura en modo manual:

a) Determine la ganancia de estado estacionario del proceso Kp, cuando se opera el
intercambiador bajo una temperatura de salida de 140C, 150C y 160C.
39 %
26 %
18,2 %

140 C
150 C
160 C

Calculo de la ganancia (Kp):

X
Kp= Y

La ganancia Kp entre 140 c y 150 c:

X= 140 c 150 c = -10 c

Y= 39% 26% = 13 %

Respuesta de la variable medida.

Respuesta de la variable manipulada.
X
Kp= Y

Kp=

10 C
= -0,769c/%
13

La ganancia Kp entre 150 c y 160 c:

X= 150 c 160 c = -10 c Respuesta de la variable medida.

Y= 26% 18,2% = 7,8 % Respuesta de la variable manipulada.

Kp=

10 c
= -1,282 c/%
7,8

Porcentaje apertura vlvula

(EFC)
39%
26%
18,2%

Graficado en el Microsoft Excel.

Variable de salida (Temperatura)

140 C
150 C
160 C

C
165
160
155
C

150
145
140
135
130
15

20

25

30

35

40

45

b) Es un proceso lineal o no?. Por qu?

Es un proceso no lineal, porque el porcentaje de la vlvula de apertura (EFC) no es linealmente
proporcional a la temperatura de salida.
c) Basndose en el Kp del punto a) , estime la ganancia de estado estacionario del
proceso si la temperatura de salida del intercambiador fuera de 155C.

Calculo de la ganancia (Kp):

X
Kp= Y
X= 140 C 155 C = -15 C Respuesta de la variable medida.
Y= 40% 21,6% = 18,6 %
Respuesta de la variable manipulada.

Kp=

15 c
18,6 = - 0,80645 C/%

3.3) Utilizando el intercambiador de temperatura en modo manual:

a) Lleve el caudal de entrada a 17,8 L/min y djelo estabilizar. Provoque un escaln del
caudal de disturbio de 10 a 2 L/min. Grafique la respuesta del proceso.

b) Explique por qu el proceso muestra una respuesta inversa ante el escaln.

Intercambiador de calor el sistema es de ganancia negativa (Kp negativo), es decir, que a
medida que aumenta la variable manipulada disminuye la variable de salida (o de proceso).
Esto significa que al aumentar el caudal de agua de enfriamiento (variable manipulada), la
temperatura de salida (variable medida) descender.

c) Ajuste un modelo FOPDT a la grfica del punto a, usando la metodologa grfica

descrita en este captulo y calcule la ganancia de la relacin de las variables disturbiocontrolada, constante de tiempo y tiempo muerto aparente.

Kp=

Ganancia del proceso (Kp)

y
U

y= variable medida de temperatura de salida.

U=variable medida de disturbio

Kp=

143,2 C144 C
C
=0.1
10 l/min2l /min
l/min

t= 42,2 min

t =46,5 min

Constante de tiempo (p):

Tp=46,5 min 42,2 min = 4,3 min.

Calculo de tiempo muerto aparente:

t start=79,9 min
t step=79,4 min
p=0,5 min= 30 segundos.

3.3.d) Es razonable aproximar la porcin inversa de la respuesta como tiempo muerto porque
las correlaciones de sintonizacin harn que el controlador ignore esta porcin de la
respuesta y se centralice en el comportamiento final.

3.4) Utilizando Personalizacin de procesos en modo manual:

a) Especifique un proceso que tengas una ganancia de 1,5 y tres constantes de tiempo
de 100, 50 y 25 segundos. Realice una prueba tipo escaln a lazo abierto llevando la
variable manipulada del 50 al 60%, deje estabilizar el proceso y grafique la respuesta.

t step= 8850 min.

t63, 2=8953 min

t start=8854 min

b) Ajuste un modelo FOPDT mediante el mtodo grfico. A pesar de que no haba un tiempo
muerto especfico en el proceso, el p del modelo no ser cero. A qu se debe esto?
Calculo de la ganancia (Kp):

Kp=

x
y

X= 50 pv 65 pv = -15 pv
Y= 50% 60% = -10 %

Respuesta de la variable medida.

Respuesta de la variable manipulada.

Kp=

15 m
10 = 1,5 pv/%

Calculo de la constante de tiempo (p):

p = t63, 2 - tstart
Y63, 2 =

65 pv + 0,632*(-15 pv)= 55,52 pv.

= 8953 min..

t63, 2

tstart = 8854 min

p = 8953 min 8854 min = 99 min

Calculo del tiempo muerto (p): p = tstart

- tstep

tstart = 8854 min.

tstep = 8850 min.
p = 8854 min 8850 min = 4 min = 240 seg.

Rta: p, no ser cero en el modelo, se debe por la presencia de una serie de

factores, incluyendo retrasos en el transporte, por retrasos de muestro, y/o
instrumental, tambin puede aparecer en procesos de orden superior porque
los procesos son lentos para responder a los cambios de la variable
manipulada.