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LOS ACTUADORES.
Son los encargados de dotar de movimiento a la estructura mecnica, existen diferentes
tipos dependiendo de la tecnologa que utilicen pueden ser neumticos, hidrulicos o
elctrico-electrnicos.

1.- FUNCIN de los ACTUADORES.

Un robot precisa de elementos motrices capaces de convertir seales de control en
movimientos con una potencia de actuacin acorde con las tareas que tenga
encomendadas, los motores que crean movimientos en las articulaciones de los robots,
se llaman actuadores.
Los diferentes tipos de actuadores utilizados en robtica suministran energa mecnica
y difieren en particular por su energa de activacin que puede ser elctrica, neumtica o
hidrulica.
En el caso de que por necesidades mecnicas o constructivas sea preciso separar el
punto de aplicacin de las fuerzas generadas por los elementos motores, de dichos
elementos, se utilizan elementos transmisores.
La clasificacin siguiente se basa en el criterio de la energa de activacin:
.- Actuadores elctricos.
.- Actuadores neumticos.
.- Actuadores hidrulicos.
1.- Actuadores elctricos.

De los tres sistemas de alimentacin enunciados, el que utiliza la energa elctrica es el

ms manejable y el que precisa de una instalacin ms simple.
Los actuadores elctricos ms utilizados son los motores de corriente continua de baja
inercia y los motores paso a paso.
Los motores elctricos son mquinas utilizadas en transformar energa elctrica
en mecnica.
Son los motores utilizados en la industria, pues combinan las ventajas del uso de
la energa elctrica (bajo, costo, facilidad de transporte, limpieza y simplicidad de la
puesta en marcha, etc) con una construccin relativamente simple, costo reducido y
buena adaptacin a los mas diversos tipos de carga.

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http://200.16.6.4/cursos/pregrado/iee215/INTROD/INTRODU C.HTM
A.- Motores de corriente continua.

Se Utilizan en casos en los que es de importancia el poder regular continuamente la

velocidad del eje y en aquellos casos en los que se necesita de un toque de arranque
elevado.

Para funcionar, el motor de corriente continua o directa precisa de dos circuitos

elctricos distintos: el circuito de campo magntico y el circuito de la armadura.
El campo (bsicamente un imn o un electroimn) permite la transformacin de energa
elctrica recibida por la armadura en energa mecnica entregada a travs del eje. La
energa elctrica que recibe el campo se consume totalmente en la resistencia externa
con la cual se regula la corriente del campo magntico. Es decir ninguna parte de la
energa elctrica recibida por el circuito del campo, es transformada en energa
mecnica. El campo magntico acta como una especie de catalizador que permite la
transformacin de energa en la armadura.

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La armadura consiste en un grupo de bobinados alojados en el rotor y en un ingenioso

dispositivo denominado colector mediante el cual se recibe corriente continua desde una
fuente exterior y se convierte la correspondiente energa elctrica en energa mecnica
que se entrega a travs del eje del motor. En la transformacin se pierde un pequeo
porcentaje de energa en los carbones del colector, en el cobre de los bobinados, en el
hierro (por corriente parsitas e histresis), en los rodamientos del eje y la friccin del
rotor por el aire.
En los motores de corriente continua, el control de velocidad se efecta fcilmente
manteniendo constante la corriente del inductor y actuando sobre la tensin en bornas
del inducido o bien manteniendo constante la tensin de inducido y actuando sobre el
inductor.

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B.- Motores Paso a Paso.

Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy efectivos
en muchas labores cotidianas desde la traccin de grandes trenes hasta el
funcionamiento de lavarropas. Pero debido a problemas tales como la, inercia mecnica
o su dificultad para controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de motores cuya
caracterstica principal es la precisin de giro. En efecto, en un motor paso a paso no
slo se puede controlar la cantidad de vueltas del mismo, sino que hasta centsimas de
las mismas. A pesar de su extrema precisin, especialmente til en reas como la
robtica o la domtica.
Su principio de funcionamiento es muy simple.
Internamente un motor de este tipo esta compuesto por dos bobinas con punto medio.
Estas bobinas se ubican en lo que se denomina estator, es decir la carcasa exterior del
motor. Adems, del estator, este tipo de motor est compuesto por una parte mvil
estriada denominada rotor. Cuando se aplica tensin a cualquiera de las cuatro bobinas
existentes sta genera un campo magntico. Ante esta situacin una estra del rotor se
alinea con este campo, desplazndose as un determinado nmero de grados. A este
desplazamiento se lo denomina paso. Si en esta situacin se desalimenta la antes
mencionada bobina y se alimenta la siguiente el rotor girar otro paso en la direccin
dada. En funcin de las veces que repitamos esta secuencia lograremos que el rotor gire
una determinada cantidad de vueltas o grados en un sentido u otro.
Pero cmo saber cmo conectar uno de estos motores y cul es su secuencia?. No es
una tarea difcil.
ROBTICA

Exteriormente posee 6 5 cables. Cuatro de estos cables corresponden a cada uno de los
extremos de las dos bobinas existentes, mientras que los otros dos corresponden al punto
medio de cada una. En el caso de que el cable restante sea uno; corresponde a estos dos
ltimos unidos internamente.

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Una vez localizados dichos cables mediremos la resistencia con un hmetro o un
multmetro en ellos. De esta forma localizamos las dos bobinas (los tres cables cuya
resistencia entre s sea distinta de infinito corresponden a una bobina). En este punto
tenemos dos grupos de tres cables. Llammoslos A, B y C. Mediremos resistencia,
ahora, entre A y B, B y C y entre A y C. El par anterior cuya lectura sea ms alta
corresponde a los extremos de la bobina, mientras que el restante es el punto medio de
la misma.
Solamente nos resta saber la secuencia del motor. Para ello necesitaremos de una
fuente de tensin contnua del valor caracterstico del motor (5 Voltios generalmente).
Puedes hallar varias en la seccin circuitos. Conectamos un polo de la misma a los dos
cables correspondientes al punto medio de cada bobina. Al polo restante lo conectamos
a uno de los cuatro cables y observamos hacia que lado se produce el paso. Procedemos
igual con los otros, probando en distinto orden, hasta que los cuatro pasos se hayan
producido en la misma direccin. De esta forma ya habremos hallado la secuencia del
motor.
Para hacer funcionar un motor paso a paso requerimos de un circuito especial que
cumpla esta funcin. De acuerdo al uso que deseemos podemos utilizar un simple
secuenciador, un microcontrolador, algn puerto de nuestra propia PC, o bien ciertos
circuitos integrados diseados para tal fin.
Para realizar el control a travs de nuestra PC requeriremos poseer algn compilador
de cualquier lenguaje, ya que todos poseen la capacidad de controlar el puerto paralelo.

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Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la
vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso
(90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien
totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar
enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente
libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya
que estos son los mas usados en robtica.

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Principio de funcionamiento
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el
que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es
un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser
externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

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Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 5 cables de salida, dependiendo de su

conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de
controlar.
Una referencia importante:
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos
hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el
cable comn en un motor de paso unipolar de 5 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuacin:

http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm
http://www.netcom.es/celes/page3.html
http://espanol.geocities.com/ramirogiovany/tutorialpasoapaso.htm

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2.- Actuadores neumticos.

Al tratar de actuadores neumticos en robots, se har hincapi en aquellos actuadores
especialmente aptos para el mando continuo, dado que la fuente de energa de este tipo
de elementos es aire a presin y dado que el aire es compresible, el posicionamiento
depender de la carga de trabajo. Por ello la precisin en trayectoria continua que podr
obtenerse con este tipo de elementos ser menor a la obtenida por otros tipos de
actuadores, a menos que se utilicen sensores de posicionamiento.

Los actuadores neumticos son bsicamente de dos tipos:

a.- Motores.
b.- Cilindros neumticos.

Motores neumticos.
Son ligeros y compactos. El arranque y paso es muy rpido y pueden trabajar con
velocidad y par variables sin necesidad de un control complejo, tambin pueden trabajar
sin problemas hasta temperaturas de 120 C y soportan sobrecargas sin consecuencias
posteriores. Los motores de aire ms adecuados para su empleo en robtica son los

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rotativos, en general un elemento reductor, utilizndose tambin los de pistn radial y
axial.

Motores de aletas rotativas.

Es relativamente simple y su utilizacin est muy extendida. Sus caractersticas se
encuentran fcilmente dentro de la gama de 0,1 a 20 CV, con una presin de trabajo
inferior a los 10 bar.
Un motor neumtico de aletas consiste en varias aletas, generalmente de un plstico a
base de resinas fenlicas montadas en unas hendiduras distribuidas sobre un motor
cilndrico. Este rotor se halla colocado excentricamente en el cuerpo del motor,
proporcionado la estanqueidad necesaria para que el rotor pueda girar en uno u otro
sentido.
Es normal la utilizacin de estos motores acoplados a un dispositivo reductor, lo que
permite multiplicar el par y que el motor pueda trabajar a velocidades mayores, en las
que se consigue una mayor eficiencia y un mejor control de la velocidad frente a
variaciones de carga. El control de la velocidad se efecta fcilmente ajustando el
caudal de alimentacin.

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Motor de pistones.
Trabajan a velocidades inferiores a los de aletas debido al mayor peso de sus elementos
rotativos.
Una caracterstica importante es el bajo nivel de vibracin a cualquier velocidad, siendo
esto especialmente destacable a bajas velocidades en las que se obtiene el par mximo.
Su empleo se limita principalmente a sistemas que precisas de una potencia elevada.
Cilindros neumticos.
Su comportamiento es anlogo al de los motores neumticos, aunque a diferencia de
stos, el movimiento de actuacin es rectilneo. Por lo general se trata de cilindros de
doble efecto, con potencia para el movimiento en ambas direcciones, controlados por
una o varias vlvulas de distribucin, siendo posible efectuar un buen control de
posicin y velocidad.
Actuadores Hidrulicos.
La energa hidrulica consiste en un lquido bajo presin, el cual puede ser almacenado
por gravitacin (presa, salto de agua) o por medio de un acumulador hidrulico.
Los actuadores cuya fuente de energa es hidrulica son anlogos a los neumticos, en
ambos casos se trata de un fluido, pero en este caso el fluido es aceite y presenta unas
caractersticas distintas. As como el aire es compresible y de baja viscosidad, el aceite
es incompresible a la presin de trabajo y ms viscoso.

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Estas caractersticas hacen adecuado el accionamiento hidrulico para movimientos que
no sean excesivamente rpidos, pero que requieran una mayor precisin y repetitividad,
manejando cargas importantes.
Al igual que en los neumticos, se deben considerar los motores y los cilindros.

Motores hidrulicos.
Anlogamente a los motores neumticos, son dispositivos simples y robustos, no
presentan problemas de refrigeracin y aportan sobrecargas sin consecuencias
posteriores.
La velocidad de rotacin es regulable en los dos sentidos y la inversin del sentido de
giro es simple.
Manteniendo constante el caudal y la presin, podemos aumentar la velocidad
disminuyendo la cilindrada, aunque esto significa una disminucin del par.
En general los motores hidrulicos pueden ser de engranajes, de aletas y de pistones,
estos ltimos bien axiales o radiales.

Motores de engranajes.
Sencillos y econmicos, presentan un bajo par de arranque y un rendimiento global
inferior al 80%, son motores de cilindrada constante.
Motores de aletas.

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Su funcionamiento es similar al de los motores neumticos.
Motores de pistones Permiten obtener pares ms importantes y su cilindrada
puede variarse, su rendimiento volumtrico es mayor aunque su construccin es ms
compleja. Los motores hidrulicos de pistones axiales permiten obtener velocidades de
rotacin del orden de 4500 rpm, en general precisan de reductores para proporcionar
velocidades bajas.
Los motores de pistones radiales son especialmente adecuados para aplicaciones que
precisan un par de accionamiento importante a baja frecuencia de rotacin, siendo
adecuados para maquinas-herramientas.

Cilndricos hidrulicos

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Este tipo de dispositivos va siempre asociado a una vlvula que controla el flujo del
fluido a una cara u otra del pistn, provocando la diferencia de presin necesaria para el
desplazamiento y constituyen un buen elemento accionador para un sistema de
servocontrol que requiere desplazamientos lentos y potentes.
Sistemas de transmisin y conversin de movimientos.
La necesidad de aplicacin de fuerzas o de momentos a elementos mviles de la
estructura mecnica y la imposibilidad de colocar los accionadores en la inmediata
proximidad de estos elementos, obliga a que la energa mecnica salida de los
accionadores deba pasar por un sistema de transmisin antes de ser utilizada.
Transmisin de movimiento circular.
Este tipo de transmisin puede conllevar una variacin de la velocidad de giro que se
transmite. Los principales dispositivos empleados para la transmisin de movimientos
circular son:
a.- Engranajes.
No presentan problemas de deslizamiento y pueden transmitir pares
importantes, sin embargo existe un juego mecnico que da lugar a una disminucin de la
precisin y adems, el coste es importante.
Tampoco son adecuados para elevadas aceleraciones y deceleraciones siendo la
transmisin de fuerza relativamente rgida.
b.- Correas dentadas.
En este caso, los ejes pueden estar separados entre s, pro el tipo de transmisin es
similar a la transmisin por engranajes.

ROBTICA

c.- Cadenas.
En este caso los ejes tambin pueden estar separados entre s. Poseen las
mismas limitaciones que para los engranajes, aadindoles el ruido de la transmisin a
altas velocidades, su coste es inferior al de los engranajes y su duracin algo menor.
d.- Cables.

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Tienen menos limitaciones que la transmisin por correas y cadenas. Es

un sistema intermedio de bajo coste, buen rendimiento, deslizamiento muy pequeo y
no linealidades despreciables.
Sus caractersticas tcnicas son intermedias entre las correspondientes a la transmisin
por correa y a la transmisin por cadena.
e.- rbol articulado.
Este tipo de
transmisin proporciona un
rendimiento
excelente, pudiendo transmitir pares importantes y son el ngulo entre los dos ejes
variable.
Por lo general, dada la rigidez de esta transmisin, conviene asegurar una
elasticidad mnima capaz de disminuir las aceleraciones y deceleraciones del elemento
accionado.

f.- Bielas - Manivelas.

articulado

Sus prestaciones tcnicas son similares a las correspondientes al rbol

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Aunque la mayora de los mecanismos planteados para la conversin de movimiento

circular en lineal pueden ser aplicados aqu, al ms corriente es desplazando un punto de
un brazo, que dispone de un extremo con un apoyo fijo, mediante un actuador lineal
sujeto por un extremo a un apoyo fijo y por el otro al brazo mediante dos rotulas que le
permiten girar.
Este mtodo no tiene los inconvenientes derivados de rozamientos y juegos mecnicos,
pueden transmitir aceleraciones fuertes y su precisin es buena.
Los nicos inconvenientes son que el ngulo de giro es limitado y que si no est
incluido este mecanismo de posicionamiento dentro de un bucle cerrado de control de
giro del brazo, la consigna de desplazamiento lineal debe calcularse, puesto que no es
proporcional al ngulo de giro del brazo.
Otros mtodos de conversin de movimiento lineal en circular se basan en la utilizacin
de mecanismos articulados, con una geometra de paralelogramos deformables que
realizan la transmisin de movimientos con conversin del desplazamiento lineal en
curvilneo.
Estos mtodos permiten utiliza actuadores lineales simples, encargndoos la estructura
articulada de amplificar el desplazamiento.

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