Dinmica lineal de sistemas de parmetros distribuidos

Francisco Lpez Almansa

Centro Internacional de Mtodos Numricos en Ingeniera (CIMNE)
Universidad Politcnica de Catalua
Campus Norte UPC, 08034 Barcelona
e-mail: francesc.lopez@ea.upc.es
En este traba jo se analiza el comportamiento dinmico de estructuras cuyas propiedades (en especial, la masa) no se
encuentran concentradas en torno a ciertos puntos sino que ms bien estn distribuidas a lo largo de toda su extensin;
como ejemplos paradigmticos pueden citarse una viga o una losa de forjado (oscilaciones verticales) o una chimenea de
gran altura (oscilaciones horizontales). Debido a la dispersin de la masa no resulta fcil describir el comportamiento
dinmico de este tipo de estructuras mediante modelos discretos y puede ser ms sencillo (especialmente en estructuras
de geometra simple como barras rectas de seccin constante, placas rectangulares o circulares de espesor constante,
etc.) formular directamente las ecuaciones del movimiento de la estructura sin discretizar. En dicho caso se tienen
sistemas continuos (es decir, con innitos grados de libertad) y el movimiento se rige por ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales. Se considera comportamiento elstico y lineal del material.
Existen dos apartados. En el primero se formula la ecuacin que rige la exin dinmica (oscilaciones transversales)
de piezas lineales de directriz rectilnea y se describe el anlisis modal (correspondiente a dicho caso) al mismo tiempo
que se resuelve la ecuacin del movimiento. En el segundo apartado se considera la exin dinmica de placas planas
analizando los casos particulares de placas rectangulares y circulares.
Es importante destacar que el notable desarrollo experimentado ltimamente por los mtodos numricos de anlisis
(en especial, los elementos nitos) ha generado una tendencia a estudiar las oscilaciones de sistemas de parmetros
distribuidos mediante modelos discretos (de elementos nitos) en detrimento de los modelos continuos (considerados
en este traba jo). El principal inters de su estudio radica en la posibilidad de obtener soluciones analticas simples
(en casos de geometra sencilla) que proporcionan estimaciones sucientemente precisas de frecuencias naturales (y de
otros parmetros dinmicos) de estructuras reales cuyas conguraciones puedan asimilarse a las de modelos geomtricos
de baja complejidad. Por otra parte, una importante ventaja de las expresiones analticas es que permiten valorar
fcilmente la inuencia de los parmetros que inuyen en la respuesta.

1. Sistemas continuos unidimensionales

En este apartado se analizan las oscilaciones planas transversales (de exin, pues) de piezas lineales (barras) de
directriz rectilnea. Existen tres subapartados, en el primero se formula la ecuacin del movimiento, en el segundo
se realiza el anlisis modal y se describen caractersticas de la solucin y en el tercero se analiza el efecto de cargas
mviles.
1.1. Ecuacin del movimiento transversal de barras rectas
En este subapartado se formula la ecuacin diferencial que rige el comportamiento dinmico transversal de una pieza
lineal de directriz recta sometida a la accin de una carga dinmica perpendicular a su directriz. Al igual que en
el resto de este trabajo se considera que el material se comporta de forma elstica y lineal y se supone que las
deformaciones transversales de exin estn producidas nicamente por el momento ector (es decir, se desprecian
las deformaciones generadas por el cortante) y estn continuamente contenidas en el plano en que actan las cargas
exteriores de excitacin (es decir, anlisis en dos dimensiones 2D).
En la gura 1.1.b se muestra un tramo de una barra rectilnea sometida a una carga dinmica exterior f (x; t)
siendo x la coordenada que describe la directriz y t el tiempo. Las constantes elsticas de la pieza son el mdulo de
elasticidad longitudinal E y el momento de inercia I; si la seccin de la barra no es constante, I es funcin de x. Un
parmetro importante en el anlisis dinmico es la masa por unidad de longitud m la cual tambin depende de x para
barras de seccin variable.

f(x,t)

M+

M Q

M
dx
x

f(x,t)
y

Q+

Q
dx
x
(b)

dx
(a)

Figura 1.1: Anlisis dinmico transversal de una rebanada

En la gura 1.1.a se muestran los esfuerzos (fuerzas internas) a que se encuentra sometida una rebanada de
longitud innitesimal dx representando mediante Q al esfuerzo cortante transversal y mediante M al momento ector.
Aplicando el principio de dAlembert a las componentes verticales y de rotacin (despreciando la inercia a rotacin de
la rebanada) y simplicando convenientemente se obtiene
@Q
@M
= f (x; t) m y
=Q
(1.1)
@x
@x
Sustituyendo el segundo resultado en el primero y teniendo en cuenta la relacin entre el momento ector y la
2
curvatura (la cual es aproximadamente proporcional a la derivada segunda de la echa y) dada por @@xy2 = EMI se
obtiene la ecuacin diferencial que rige las oscilaciones de exin de la pieza representada en la gura 1.1:

@2
@2y
E
I
+ m y = f(x; t)
(1.2)
@x2
@x2

Si la barra tiene seccin constante, esta relacin se transforma en

E I y IV + m y = f (x; t)

(1.3)

la cual constituye una ecuacin diferencial en derivadas parciales, de cuarto orden, lineal y de coecientes constantes.
La solucin y (x; t) debe satisfacer adems las condiciones de contorno correspondientes a las vinculaciones en los
apoyos. En un empotramiento debe vericarse y = 0 e y 0 = 0, en un apoyo simple (articulacin) y = 0 e y 00 = 0 y
en un extremo libre (sin cargas aplicadas) es y 00 = 0 e y 00 0 = 0; si en el extremo actan un momento M y una fuerza
transversal P las condiciones anteriores se convierten en E I y 00 = M e E I y 000 = P .
En la deduccin de las ecuaciones del movimiento anteriores est implcita la hiptesis de la existencia de un
sistema de referencia inercial al cual se supone unida la barra descrita en la gura 1.1; no obstante, en el caso de
estructuras sometidas a acciones ssmicas no se cumple esta circunstancia. A continuacin se muestra que, en dicho
caso, puede deducirse una ecuacin similar. Se considera el ejemplo representado en la gura 1.2 de una estructura
vertical continua (que puede corresponder a un edicio de gran altura, a una torre de comunicaciones, a una antena, a
una chimenea, etc.) sometida a un movimiento ssmico horizontal del terreno de cimentacin (en ausencia de cualquier
otro tipo de fuerzas de excitacin). Se considera que el movimiento es plano.
Se representa mediante y g al desplazamiento horizontal del terreno y mediante y al desplazamiento relativo de la
estructura respecto de su base (del terreno, pues) tenindose, en consecuencia:
ya = y g + y
en donde ya es el desplazamiento absoluto de cada punto de la estructura.
Reformulando convenientemente las ecuaciones 1.1 se obtiene la ecuacin diferencial del movimiento
2

(1.4)

x
y
ya

g
y
yg

Figura 1.2: Estructura continua vertical sometida a un sismo horizontal

@2
@x 2

EI

@2y
@x2

(1.5)

+ m y = m yg

Si la barra tiene seccin constante, la relacin anterior se transforma en

E I y I V + m y = m yg

(1.6)

En las ecuaciones del movimiento anteriores (tanto para excitacin f (x; t) como para m yg ) no se ha incluido
ningn tipo de amortiguamiento. Considerando amortiguamiento viscoso (es decir, fuerza proporcional a la velocidad),
este efecto puede ser tenido en cuenta de dos maneras: a travs de los desplazamientos transversales y y a travs de
las deformaciones longitudinales " en la direccin de la directriz de la pieza. Denominando c1 al coeciente de
amortiguamiento transversal la fuerza de amortiguamiento f a perpendicular a la directriz se expresa mediante
(1.7)

f a = c1 y_

Denominando c2 al coeciente de amortiguamiento longitudinal, en cada punto de la seccin se tiene una tensin
normal de amortiguamiento a dada por
(1.8)

a = c2 "_

Integrando esta expresin

a lo largo de la seccin se obtiene el momento ector de amortiguamiento M a a partir
R
de la expresin M a = S a z dA
en donde z es la ordenada transversal en el plano de la exin medida respecto de la bra neutra. Teniendo en cuenta
2
que @@xy2 = EMI y que la distribucin lineal de tensiones normales a lo largo del canto de la seccin es lineal ( = MI y ) se
obtiene inmediatamente (Clough & Penzien, 1992) el siguiente resultado para el momento ector de amortiguamiento
Ma
@3y
(1.9)
@x 2 @t
Incluyendo los dos efectos de amortiguamiento anteriores en la ecuacin diferencial del movimiento, resulta

@2
@2 y
@ 3y
EI
+ c2 I
+ c1 y_ + m y = f (x; t);
m yg
(1.10)
@x2
@x 2
@x 2@t
Ma = c2 I

que constituye la ecuacin que rige las deformaciones dinmicas de exin de una barra recta amortiguada y cargada
tranversalmente. En barras de seccin constante esta relacin se convierte en
E I y I V + c2 I y_ IV + c1 y_ + m y = f (x; t);

m yg

(1.11)

1.2. Anlisis modal

De forma paralela al anlisis desarrollado para sistemas discretos (de varios grados de libertad) se presenta en este
subapartado un estudio de los modos propios de vibracin de barras de directriz rectilnea sometidas a distintas
condiciones de sustentacin como las mostradas en la gura 1.3.

(a)

(b)

(d)

(e)

(c)

(f)

Figura 1.3: Modos propios de vibracin de barras rectas

En la gura 1.3 se muestran los primeros modos naturales de oscilacin (no triviales) de las piezas rectas con las
condiciones de apoyo ms habituales. Es destacable que en los casos e y f la sustentacin es insuciente y dichas barras
poseen uno y dos grados negativos de hiperestatismo (grados de movilidad), respectivamente.
La resolucin de la ecuacin del movimiento se describe en este subapartado al mismo tiempo que se desarrolla el
anlisis modal.
1.2.1. Determinacin de parmetros modales
Se considera en primer lugar una barra sin amortiguamiento ni fuerzas externas de excitacin cuyo movimiento a
partir de unas condiciones iniciales prescritas es regido por

@2
@2y
E
I
+ m y = 0
(1.12)
@x 2
@x2
Se trata de analizar la existencia de soluciones de esta ecuacin en que todos los puntos de la barra oscilan
armnicamente con la misma frecuencia. Ello equivale a la existencia de soluciones de la forma
(1.13)

y(x; t) = (x) (t)

en que la pieza oscila de acuerdo con la funcin armnica (t) siguiendo una determinada conguracin (x). Cada
expresin de esta forma constituye un modo propio de vibracin de la barra. Desde el punto de vista matemtico, la
descomposicin expresada en la relacin anterior corresponde a separar las variables x (en (x)) y t (en (t)); es un
procedimiento habitual de resolucin de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales.
La sustitucin de la solucin y(x; t) = (x) (t) en la ecuacin del movimiento proporciona el resultado

Separando las variables x y t se obtiene

E I 00

00

E I 00
m

(1.14)

+ m = 0

00

= !2

(1.15)

en donde ! es un valor real constante (ya que el primer miembro depende exclusivamente de x y el segundo de t).
A partir de la igualdad anterior se obtienen las dos ecuaciones independientes siguientes (las cuales corresponden,
respectivamente, a las variables x y t):

E I 00

00

m !2 = 0

+ ! 2 = 0

(1.16)

La segunda relacin muestra que ! es la frecuencia natural de vibracin del modo propio (expresada en radianes
por segundo).
En barras de seccin constante la primera ecuacin se convierte en E I IV m !2 = 0 y su solucin general es
(x) = A1 sin a x + A2 cos a x + A3 sinh a x + A4 cosh a x

(1.17)

en donde ! 2 = a4 EmI y Ai (i = 1; :::; 4) son constantes cuyos valores pueden obtenerse a partir de las condiciones de
contorno. Por ejemplo, en barras articuladas en sus extremos (gura 1.3.a) stas son:
(0) = 0

00 (0) = 0

(L) = 0

00 (L) = 0

(1.18)

en donde L es la longitud de la barra. Las dos primeras ecuaciones proporcionan la solucin A2 = A4 = 0 mientras
que las dos ltimas slo admiten soluciones no triviales (valores no nulos de A1 ) si a L = i en donde i debe ser un
nmero entero. Esto signica que existen innitos modos propios cuyas frecuencias naturales ! i vienen dadas por
r
EI
2
! i = (i )
(1.19)
m L4
A cada frecuencia !i le corresponde la conguracin i(x) = A1 sin i Lx . En sistemas discretos de varios grados
de libertad existen tantos modos propios de oscilacin como grados de libertad, de forma anloga estos resultados
muestran que en sistemas de parmetros distribuidos existen innitos modos propios; no obstante, es obvio que la
inuencia de los modos superiores en la respuesta es escasa. La gura 1.4 muestra las conguraciones de los cuatro
primeros modos (para i = 1; 2; 3; 4).

Figura 1.4: Cuatro primeros modos de vibracin de una barra articulada en sus extremos
El primer modo coincide con el representado en la gura 1.3.a.
Para otras condiciones de sustentacin las frecuencias naturales de oscilacin responden a expresiones similares a
1.19:
r
EI
2
! i = (ki )
(1.20)
m L4
en donde ki son coecientes adimensionales. El anlisis de esta expresin muestra que, al igual que sucede en los
sistemas discretos, un aumento de masa (m) genera oscilaciones ms lentas mientras que un incremento de rigidez
(mayor E I o menor L) produce vibraciones ms rpidas.
En la tabla siguiente se muestra una lista de las primeras frecuencias naturales de las barras (de seccin constante)
representadas en la gura 1.3.

i
1
2
3
4
5

Tabla 1. Frecuencias naturales de las barras representadas

en la gura 1.3
q
2
EI
Coeciente ki (!i = (ki )
)
m L4

art.art. (a)
1
2
3
4
5

emp.emp. (b)
1; 50
2; 50
3; 50
4; 50
5; 50

voladizo (c)
0; 60
1; 49
2; 50
3; 50
4; 50

emp.art. (d)
1; 25
2; 25
3; 25
4; 25
5; 25

art.libre (e)
1; 25
2; 25
3; 25
4; 25
5; 25

librelibre (f)
1; 505
2; 500
3; 496
4; 50
5; 50

En las dos ltimas columnas de la tabla anterior se listan los valores de ki para las barras libres representadas
en las guras 1.3.e y 1.3.f, respectivamente; dado que la sustentacin de stas es, a todas luces, insuciente existen
adems tantos valores nulos de ! i como grados de movilidad admiten (una y dos, respectivamente). Estas frecuencias
nulas corresponden a movimientos de slido rgido (ausencia de exin) de traslacin y rotacin.
La tabla anterior muestra nuevamente que las barras ms rgidas tienden a oscilar con mayor frecuencia.
Los valores expresados en la tabla anterior proporcionan las frecuencias naturales de vibracin de las barras (de
seccin constante) de la gura 1.3. Conviene destacar que en la masa m debe incluirse no slo la propia de la barra
sino la de todos los elementos que oscilan solidariamente con sta; por ejemplo en una pasarela peatonal en m se
comprende tambin a los peatones que generan las vibraciones. Si la masa no se encuentra uniformemente distribuida
a lo largo de la barra sino ms bien concentrada en torno a algunos puntos, los valores deducidos en este subapartado
no son, en rigor, aplicables. No obstante, si se considera repartida la masa a lo largo de toda la pieza el error cometido
es, en general, aceptable. Si la mayor parte de la masa oscilante se encuentra concentrada en torno a algunos puntos
resulta ms conveniente representar la estructura por modelos discretos de masas concentradas. En la referencia de
Pilkey se encuentra una tabla con frecuencias naturales de barras que incorporan masas concentradas.
Tambin es importante notar que las vigas de hormign armado normalmente se encuentran suradas por lo que el
momento de inercia que debe ser utilizado en las expresiones anteriores es el correspondiente a la seccin surada o, si
se desea mayor exactitud, el momento de inercia equivalente determinado interpolando entre los correspondientes a la
seccin bruta (ntegra) y a la completamente surada. A este respecto, se puede emplear el criterio de interpolacin
de Branson propugnado por la vigente Instruccin EHE (artculo 50). En piezas pretensadas no suele existir suracin
por lo que se debe emplear el momento de inercia de la seccin ntegra.
1.2.2. Superposicin modal
Dado que, en principio, pueden existir innitos modos propios de vibracin la solucin se expresa como suma de las
soluciones particulares para cada frecuencia ! i:
y(x; t) =

1
X

yi (x; t) =

i=1

1
X

(1.21)

i (x) i(t)

i=1

Estableciendo un paralelismo con el anlisis modal de los sistemas discretos, i(x) son las conguraciones de los
modos propios (vectores modales) y i (t) son las coordenadas modales. Esta igualdad constituye la traduccin, para
sistemas continuos, de la expresin x(t) = (t) = 1 1 (t) + + N N (t) correspondiente a sistemas discretos.
A continuacin se obtienen las condiciones de ortogonalidad entre modos como paso previo a la formulacin de la
ecuacin de movimiento de cada modo. De esta forma se resuelve la ecuacin del movimiento libre no amortiguado.
De forma similar al caso correspondiente a sistemas discretos, los modos propios son ortogonales respecto de la
masa y de la rigidez puesto que, por aplicacin del teorema de reciprocidad, se tiene que

i (t) j (t)

y i(x; t) m (x) yj (x; t) dx

!2j

y j (x; t) m (x) yi(x; t) dx

(1.22)

j (x) j (t) m (x) ! 2i i(x) i(t) dx

(1.23)

i (x) i(t) m (x) ! 2j j (x) j (t) dx

!2i

i(x) m (x) ! 2j j (x) dx

(1.24)

Ya que i(t) y j (t) no son nulas para cualquier valor de t, si ! 2j 6= !2i la integral debe ser igual a cero:
Z

i(x) m (x) j (x) dx = 0

6

i 6= j

(1.25)

Esta igualdad equivale a la condicin de ortogonalidad respecto de la matriz de masa ( Ti M j = 0) para sistemas
RL
discretos. En barras de seccin constante se convierte en 0 i(x) j (x) dx = 0.
Integrando dos veces por partes se obtiene:
h

i(x) E I (x)

0 iL
00j (x)
0

L
0i(x) E I (x) 00j (x) 0 +

00i (x) E I (x) 00j (x) dx = 0

i 6= j

(1.26)

El primer sumando es proporcional al cortante y el segundo al momento y a menos que los extremos estn libres
y tengan alguna masa concentrada ambos son nulos; en dicho caso se tiene la segunda condicin de ortogonalidad:
Z

RL

00i (x) E I (x) 00j (x) dx = 0

i 6= j

(1.27)

Esta igualdad equivale a Ti K j = 0 para sistemas discretos. En barras de seccin constante se convierte en

00i (x) 00j (x) dx = 0.

P
Multiplicando y(x; t) = 1
i=1 i (x) i (t) por i (x), integrando entre 0 y L y teniendo en cuenta la ortogonalidad
RL
de los modos propios respecto de la masa dada en la ecuacin 0 i (x) m (x) j (x) dx = 0 se obtiene la coordenada
modal i-sima i (t):
0

RL

(x) m (x) y(x; t) dx

i (t) = R0L i
(1.28)
0 i (x) m (x) i (x) dx
P1
Esta igualdad puede ser considerada como la inversin de y(x; t) = i=1 i(x) i(t) y como la generalizacin para

sistemas continuos de la expresin i (t) =

T
i M x(t)
T
M i
i

(para sistemas discretos). En barras de seccin constante la masa

RL
i(x) y(x;t) dx
m desaparece de ambas integrales y puede ser simplicada ( i(t) = R0L
).
0

i(x) i (x) dx

A partir de este resultado es posible formular la ecuacin del movimiento

en coordenadas modales. Se considera,

@ 2y
@2
en primer lugar, el caso sin amortiguamiento regido por @x
E
I
+
m
y

=
f (x; t). Multiplicando por i(x), inte2
@x2
grando entre 0 y L y aplicando las relaciones de ortogonalidad entre modos la ecuacin del movimiento se descompone
en innitas ecuaciones independientes (desacopladas) en las que no aparece la variable x:
i + !2i Mi i =

Fi (t)
Mi

(1.29)

en donde
Mi = m

L
0

2i (x)

m (x) dx

F i(t) =

i (x) f (x; t) dx

(1.30)

M i y F i(t) pueden ser consideradas como la masa del modo propio i y como la componente sobre dicho modo
de las cargas exteriores f (x; t).
Esta expresin tiene el mismo aspecto que la ecuacin diferencial del movimiento de un sistema discreto con un
solo grado de libertad. Ello completa el proceso de resolucin en el caso en que acta una fuerza exterior de excitacin
en ausencia de accin de amortiguamiento.

2
@ 3y
@2
En presencia de amortiguamiento el movimiento es regido por la ecuacin @x
E I @@xy2 + c2 I @x
+ c1 y_ + m y =
2
2 @t
f (x; t). Multiplicando por i (x), integrando entre 0 y L y aplicando las relaciones de ortogonalidad entre modos
en la referencia Clough & Penzien (1992) se muestra que la ecuacin del movimiento se descompone en las innitas
ecuaciones independientes siguientes:

F i(t)
(1.31)
Mi
!i
en donde M i y Fi (t) son iguales que en el caso sin amortiguamiento y i = 2 mc1! i + c22 E
tiene el signicado de una
fraccin de amortiguamiento del modo propio i.
Esta ecuacin puede ser resuelta mediante las tcnicas para sistemas discretos de un grado de libertad, en particular,
por aplicacin de las integrales de Duhamel. Ello completa el proceso de resolucin en el caso en que acta una fuerza
exterior de excitacin en presencia de accin de amortiguamiento. Es importante destacar que, en barras de seccin
variable, no siempre se puede desacoplar la ecuacin del movimiento en coordenadas modales cuando se considera
amortiguamiento.
i + 2 i ! i _ i + ! 2i i =

1.3. Cargas mviles

Se analiza el efecto dinmico generado por un vehculo que cruza un puente a velocidad constante. Como ejemplo
simple pero sucientemente representativo se considera una barra articulada en sus extremos como la representada en
la gura 1.5.

vt
Figura 1.5: Vehculo cruzando un puente
La gura 1.5 muestra un vehculo de masa M y peso W (W = M g) atravesando un puente de un vano a velocidad
constante v, el origen del tiempo se toma en el instante en que el vehculo inicia el cruce del puente por lo que la
distancia al apoyo es v t. El vehculo ejerce dos tipos de acciones sobre el puente que cruza: fuerza mvil y efecto de
masa. Representando al vehculo por un punto la fuerza obedece a la expresin
f (x; t) = W (x v t)

(1.32)

en donde () es la delta de Dirac. El efecto de masa se debe a que el vehculo tambin oscila con el puente y, por tanto,
su masa debe ser aadida a la de ste. Dado que sta es mvil, este efecto es difcil de modelar; afortunadamente, a
menos que la masa del vehculo sea muy importante en comparacin con la del puente este efecto suele ser despreciable
y no se considera en este trabajo.

2
@ 2y
@ 3y
@
En resumen, la ecuacin diferencial que rige las oscilaciones del puente de la gura 1.5 es @x
E
I
+
c
I
2
2
@x2
@x2@t +
c1 y_ +m y = W (x v t); si la barra tiene seccin constante esta relacin se convierte en E I y IV +c2 I y_00 +c1 y+m
_
y =
W (x v t). A continuacin se presenta un anlisis de la solucin empleando coordenadas modales. La componente
sobre el modo i de las cargas exteriores es:
Fi (t) =

i(x) f (x; t) dx =
0

sin

ix
ivt
W (x v t) = W sin
L
L

(1.33)

Esta expresin muestra que el paso del vehculo equivale a excitar armnicamente cada modo con una frecuencia
- i = Li v . Este resultado muestra que la frecuencia de la excitacin crece con la velocidad y se reduce con la luz. Ya
q
EI
que ! i = (i )2
la probabilidad de que alguno de los modos entre en resonancia es alta; cuanto menor sea el
m L4
q
orden de ste ms peligro existe; el primer modo puede resultar excitado si v = mE LI2 lo cual suele corresponder a
velocidades elevadas (como las de trenes de alta velocidad, por ejemplo). Para tener garantas de que ningn modo va
a resonar es necesario que la mxima velocidad de los vehculos sea claramente inferior al valor anterior; evidentemente
este objetivo slo puede ser alcanzado dotando al puente de rigidez suciente ( EL2I ), reduciendo la masa o limitando
la velocidad de los vehculos.
W
La ecuacin del movimiento del modo es i + 2 i !i _ i + !2i i = M
sin iLv t .
i
Si el puente es atravesado por un tren, su efecto puede ser asimilado a una serie de cargas mviles regularmente
espaciadas tal como expresa la gura 1.6.

v
d

Figura 1.6: Tren cruzando un puente

La gura 1.6 muestra un tren de cargas separadas por una distancia constante d. Adems de los efectos anteriores,
en este caso el puente se ve excitado por una frecuencia f = vd (expresada en Hz).

2. Sistemas continuos bidimensionales

En el presente apartado se describen la formulacin y la resolucin de la ecuacin que rige el movimiento de sistemas
continuos bidimensionales. Se consideran nicamente las vibraciones transversales de placas planas delgadas, de
espesor constante, homogneas e istropas sometidas a acciones dinmicas perpendiculares a su plano. Se admiten las
hiptesis habituales en la resistencia de materiales suponiendo comportamiento istropo, elstico y lineal del material
y despreciando las deformaciones por cortante (modelo de Kirchho ). Existen tres subapartados, en el primero se
deduce la ecuacin diferencial del movimiento y en los subapartados segundo y tercero se analizan algunos aspectos
particulares relativos, respectivamente, a las placas rectangulares y circulares.
2.1. Ecuacin del movimiento
En la gura 2.1 se muestra un paraleleppedo de dimensiones transversales innitesimales dx y dy sometido a una
carga dinmica f (x; y; t) dirigida segn el eje z ortogonal al plano de la placa. En los bordes del paraleleppedo
se representan los esfuerzos cortantes (Q x, Q y ), ectores (M x , M y ) y de torsin (M xy ) por unidad de longitud. El
comportamiento del material viene caracterizado por su mdulo de Young E y por su coeciente de Poisson . m es
la masa por unidad de supercie y h es el espesor (constante) de la placa.

f(x,t)
dx
dy

My

Mx

M yx
M xy
Qx

Qy

My +

M y
y

Mx +

dy

M yx +

M yx
y

M xy +
dy

M xy
x

M x
x

dx

Qx +

Q y
Qy +
dy
y

dx

Q x
dx
x

Figura 2.1: Elemento diferencial de una placa cargada dinmicamente

9

Aplicando el principio de dAlembert (en componentes verticales) al paraleleppedo de la gura 2.1 se obtiene la
ecuacin del movimiento
@Q x
@Qy
+
@y + f (x; y; t) = m w
(2.1)
@x
@y
siendo w el desplazamiento del plano medio de la placa en la direccin del eje z.
Despreciando la inercia del paraleleppedo a rotacin, el equilibrio de momentos segn los ejes x e y se expresa
mediante
@Mxy
@My

= Qy
@x
@y

@M yx
@M x
+
= Qx
@y
@x

(2.2)

Teniendo en cuenta las relaciones geomtricas de la exin de placas delgadas, las expresiones anteriores permiten
deducir la ecuacin diferencial en derivadas parciales del movimiento (Warburton, 1976):
4

@ w
@4 w
@4w
@2w
D
+
2
+
+
m
= f (x; y; t)
(2.3)
@x 4
@x 2 @y 2
@y 4
@t2
3

h
en donde D viene dado por D = 12 E
(1 2) . En una notacin ms simplicada, la ecuacin del movimiento se expresa
tambin mediante D (w) + m w = f (x; y; t) en donde es el operador laplaciano.

2.2. Placas rectangulares

En este subapartado se considera el caso particular de una placa rectangular de dimensiones a y b como la representada
en la gura 2.2.

y
h
b

a
z
Figura 2.2: Placa rectangular
En ausencia de excitacin exterior la ecuacin del movimiento se transforma en
4

@ w
@4w
@4w
@2w
D
+2
+
+m 2 =0
4
2
2
4
@x
@x @y
@y
@t

(2.4)

Los modos propios de la placa sern soluciones de la forma

(2.5)

w(x; y; t) = (x; y) (t)

Sustituyendo esta solucin en la ecuacin anterior del movimiento y separando las variables x e y por un lado y t
por otro resultan las siguientes ecuaciones independientes:
@4
@4
@4 !2 m
+
2
+

=0
@x4
@x 2 @y 2
@y 4
D

+ ! 2 = 0

(2.6)

en donde ! es la frecuencia del modo propio (radianes por segundo).

Si la placa est articulada en su contorno la primera ecuacin anterior admite soluciones de la forma
ij (x; y) = sin

ix
jy
sin
a
b

10

(2.7)

en donde i y j son nmeros enteros que representan el nmero de semiondas en, respectivamente, direccin de los
ejes x e y. Sustituyendo esta solucin en la ecuacin del movimiento se obtiene la frecuencia natural !ij (Warburton,
1976):
r " 2 2 #
D
i
j
2
!ij =
+
(2.8)
m
a
b
Esta expresin proporciona las frecuencias naturales de placas rectangulares con bordes articulados. En placas de
hormign armado suradas (situacin habitual aun en condiciones de servicio) el parmetro D debe calcularse para
un valor equivalente del espesor h que tenga en cuenta el nivel de suracin. En losas pretensadas no suele existir
suracin y por tanto se debe considerar el canto total de la placa.
En la referencia de Bares se presenta una lista completa de frecuencias naturales de placas rectangulares para
distintas condiciones de contorno.
La solucin general w se expresa mediante la siguiente serie doble:
w(x; y; t) =

1
X

(2.9)

ij (x; y) ij (t)

i;j=1

En la referencia de Warburton se describe el proceso de resolucin a partir del resultado anterior.

2.3. Placas circulares
En el presente subapartado se considera el caso particular de un placa circular de radio R como la representada en la
gura 2.3 sometida a una carga dinmica con simetra radial.

Figura 2.3: Placa circular

Se consideran nicamente los modos propios de vibracin cuya conguracin es simtrica radialmente.
La ecuacin anterior del movimiento se transforma en coordenadas polares (r y ', ver la gura 2.3) en
D 2 w + m w = f (r; t)
en donde es el laplaciano en coordenadas polares, es decir (Pilkey, 1994)
4

@ w
@3w
1 @ 2w
1 @w
@2w
D
+
2
r

+
+ m 2 = f (r; t)
4
3
2
2
3
@r
@r
r @r
r @r
@t

(2.10)

(2.11)

ya que @@' = 0 por simetra.

Los modos propios de vibracin son soluciones de la forma
w(r; t) = (r) (t)

(2.12)

Sustituyendo esta solucin en la ecuacin del movimiento, se obtienen las dos siguientes ecuaciones independientes
(correspondientes, respectivamente a las variables r y t):
!2m
=0
+ ! 2 = 0
D
en donde ! tiene el signicado de una frecuencia. La primera ecuacin puede descomponerse en
2

11

(2.13)

m
=0
D

+ !

m
=0
D

(2.14)

que son ecuaciones de Bessel de orden 0 y cuya solucin general puede expresarse mediante combinacin de funciones
de Bessel (Lata y Mata, 1974):
(r) = C1 J 0 ( r) + C 2 I0 ( r) + C3 Y 0 ( r) + C4 K0 ( r)
(2.15)
r q
siendo = ! D
m . Si la placa est empotrada en el borde se tienen las siguientes condiciones de contorno (R) = 0
y 0(R) = 0 y se deduce inmediatamente (Lata y Mata, 1974) que C3 = C4 = 0. Las tres primeras frecuencias
naturales son, en este caso:
r
r
r
10; 21 D
39; 78 D
88; 90 2 D
!1 =
!2 =
!3 =
R
(2.16)
R2
m
R2
m
R2
m
En las referencias de Bares y de Pilkey se presentan listas completas de frecuencias naturales de placas circulares
para distintas condiciones de contorno.

References
[1] Bachmann H., Ammann W. Vibrations in Structures induced by Man and Machines. IABSE 1987.
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[5] Chopra A.K. Dynamics of Structures. McGraw-Hill 1995.
[6] Clark S.K. Dinmica de elementos continuos. Revert 1975.
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[8] Craig R. Structural Dynamics. An Introduction to Computer Methods. John Wiley & Sons 1982.
[9] Fertis D.G. Dynamics and Vibration of Structures. John Wiley & Sons 1972.
[10] Humar J.L. Dynamics of Structures. Prentice-Hall 1990.
[11] Hurty W.C., Rubinstein M.F. Dynamics of Structures. Prentice-Hall 1964.
[12] Ivovich V.A., Pokrovskii L.N. Dynamic Analysis of Suspended Roof Systems. Balkema 1991.
[13] Kaliski S., Solarz L. (editores) Vibrations and Waves. Elsevier 1992.
[14] Kolsky H. Stress Waves in Solids. Dover 1963.
[15] Lata F., Mata H. Vibraciones mecnicas en ingeniera. INTA 1974.
[16] Levy S., Wilkinson J.P.D. The Component Element Method in Dynamics. With Application to Earthquake and
Vehicle Engineering. McGraw-Hill 1986.
[17] Meirovitch L. Computational Methods in Structural Dynamics. Stijtho & Noordho 1980.
[18] Meirovitch L. Elements of Vibration Analysis. McGraw-Hill 1986.
[19] Pilkey W.D. Formulas for Stress, Strain and Structural Matrices. J. Wiley & Sons 1994.
[20] Timoshenko S.P., Young D.H., Weaver W. Vibration Problems in Engineering. J. Wiley & Sons 1974.
[21] Thomson W.T. Teora de Vibraciones. Prentice-Hall 1982.
[22] Warburton G.B. The Dynamical Behaviour of Structures. Pergamon Press 1976.

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