TRABAJO FASE 1

HOBER VARGAS 7.702.135

JHOSER QUINTANA PULIDO

GRUPO 37

Tutor:
ING SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA

CEAD NEIVA
INGENIERIA ELECTRONICA
ROBOTICA
OCTUBRE DE 2016

INTRODUCCION

En este curso estudiaremos conceptos que nos ayudaran a entender la historia del robot
y la trascendencia a travs de ella, as como el funcionamiento, materiales par fabricacin,
simulaciones entre otros.
Este documento se podr encontrar un breve descripcin de la morfologa de los robot y
los tipos de configuraciones morfolgicas de los mismos, tambin una descripcin de que
es un actuador y los diferentes tipos de ellos, lo que le permitir tener una idea ms clara
acerca de dicho temas y de esta manera poder abordar los temas referentes a la robtica
de una forma ms sencilla.

1. Configuraciones morfolgicas de un robot industrial.

Tipos de configuraciones:
Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que
se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro
configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las
cuales sern explicadas a continuacin.
1.

Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene

tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base
en interpolaciones lineales.
Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el
manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin
lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos
que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

2.

Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno

rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por
articulacin.

La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera

articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.

3.

Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede

realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y
retraccin.

4.

Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin

con movimiento rotacional y dos angulares.
Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado
interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres

de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por

articulacin, tanto rotacional como angular.

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras

configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin
no clsica lo representa el robot tipo SCARA.
Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a
sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin
puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin).
Ejemplo de un robot SCARA:

2. Fuentes de alimentacin para los robots

Fuente de alimentacin.
Cada movimiento mecnico, en los ejes lineales y de rotacin, se controla
mediante servomotores independientes (motores controlados con mecanismos
electrnicos), que funcionan gracias a una fuente de alimentacin elctrica,
neumtica o hidrulica.

En un robot autnomo la gestin de la alimentacin es fundamental, desde la

generacin de energa hasta su consumo, ya que el robot ser ms autnomo
cuanto mejor gestione su energa. Un robot que no gestione bien su energa se
quedar sin alimentacin y no podr seguir desarrollando la tarea para la que fue
desarrollado. En la gestin de la energa de un robot hay varios aspectos a tener
en cuenta:

Las bateras (las tienen todos los robots)

La fuente de alimentacin (lo tienen todos los robots)
Un mdulo de gestin de energa (hay robots que no lo tienen)

Esquema de alimentacin de n robot.

Las bateras: Los fuente de energa que usan fundamentalmente los robots
mviles y pequeos son las bateras, ya que tienen un gran nmero de ventajas:
son baratas, en la mayor parte de los casos son seguras, pequeas y fciles de
usar. A veces se habla de celdas en vez de bateras. Una celda es una unidad en
la cual se produce una nica reaccin qumica para producir tensin. Una batera
est formada por un conjunto de celdas.

La mayor parte de los componentes electrnicos necesitan ser alimentados a una

tensin constante, que segn el caso, puede oscilar en mayor o menor medida.
Como las bateras no mantienen la tensin constate, bien porque se descargan o
bien porque cuando estn en carga no son capaces de mantener la tensin, es
necesario un mdulo que sea capaz de generar una tensin constante a partir de
unas bateras. Eso es lo que se llama fuente de alimentacin de tensin
estabilizada. Como todos los robots mviles autnomos necesitan bateras, al
igual que los coches, tienen una fuente de alimentacin de tensin estabilizada.
Existen dos tipos de fuente de tensin: las fuentes lineales y las fuentes
conmutadas que se pasan a explicar a continuacin. Las fuentes de alimentacin
lineales son unos componentes que a partir de una tensin continua no
estabilizada V1 generan una tensin V2 estabilizada, ver Figura 1-2. Para ello
hacen trabajar a los transistores internos en la zona activa de forma que la tensin
entre base y colector es V1-V2, lo que hace que para un consumo de una
intensidad I, la potencia que se tiene que disipar en el transistor, y por lo tanto
potencia perdida en forma de calor, sea (V1-V2)I. Para poder disipar esa potencia,
los transistores tienen que tener una superficie de disipacin elevada, lo que hace
que en la mayor parte de los casos tengan un disipador, con la consiguiente
prdida de espacio. El rendimiento de la fuente de alimentacin depende de la
diferencia entre V1 y V2. Por ello, estas fuentes se suelen utilizar con tensiones de
entrada y salida similares.

En cambi las fuentes de alimentacin conmutadas hacen trabajar a los

transistores internos en saturacin y en corte, de forma que cuando el transistor
est en saturacin, la intensidad que circula por el mismo es elevada y que
cuando el transistor est en corte, la intensidad que circula por el mismo es cero,
ver Figura 1-3. En ambos casos la potencia disipada es muy proxima a cero, bien
porque la tensin base emisor del transistor es 0 (en saturacin), o bien porque la
intensidad que circula por el transistor es 0 (en corte). Es por ello que suelen tener
rendimientos elevados, del orden del 90%.

Sistema de gestin de energa El esquema elctrico de la generacin de energa

de un robot con gestin de energa se muestra en la Figura 1-4. La energa se
transmite a travs del gestor de energa, que tiene su propia fuente de
alimentacin, a la fuente de alimentacin del robot. Esta fuente es la encargada de
generar, por ejemplo, 5V de continua estabilizada para el resto del robot. Adems
para proteger la batera se ha dispuesto de un fusible. Existen dos interruptores
que se encargan de activar o desactivar las diferentes etapas implicadas en la

generacin de energa. El interruptor I0 deja paso o no a la energa que proviene

de las bateras, de forma que si est apagado ni la fuente de alimentacin, ni el
mdulo que gestiona la energa se encuentran activados. El interruptor I2 activa o
desactiva la fuente de alimentacin del robot. El mdulo de gestin de energa
tiene las siguientes tareas:
Controlar la carga de las bateras de forma ptima. El proceso de carga de las
bateras depende de la reaccin qumica en la que se basen. Para este propsito
generalmente existen circuitos integrados que se encargan de esta labor. En el
caso de usar bateras de LitioPolmero no se recomienda cargar las bateras en
este mdulo, ya que es tan compleja que necesita un microcontrolador que se
encargue de ella.
Monitorizar en todo momento la tensin de cada batera. De esta manera el
robot puede determinar cundo debe dar una alarma para que se ponga a cargar.
En el caso de las bateras de Litio-Polimero, es obligatorio monitorizar esta tensin
de cada celda de la batera, ya que en ningn caso se debe dejar que alguna de
las celdas se quede por debajo de un mnimo de carga permisible.
Detectar la conexin o desconexin de una fuente de alimentacin externa y
conmutar de fuente de energa (desconectando o conectando las bateras) de
forma automtica. Es decir, acta como fuente de alimentacin ininterrumpida. La
conmutacin de fuente de energa debe hacerse lo suficientemente rpido como
para que el robot no pierda alimentacin. Por ello, se debe hacer usando diodos.

3. Actuadores utilizados en sistemas robticos.

ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados
en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno
de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a
la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a
considerar son:

Potencia

Controlabilidad

Peso y volumen

Precisin

Velocidad

Mantenimiento

Costo
Actuadores neumticos:
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos
de neumticos:

Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el

desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia
de la diferencia de presin a ambos lados del mbolo. Los cilindros
neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En el de efecto simple, el
mbolo se desplaza en n sentido como resultado del empuje ejercido por el
aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin
de reposo). En el cilindro de doble efecto el aire a presin es el encargado
de empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de
forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras. En este tipo de
actuadores normalmente slo se persigue un posicionamiento en los
extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede
conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento
elctrico) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del
mbolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de posicionamiento
continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su costo y calidad
todava no resultan competitivos.

Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un

eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de

aletas rotativas y los motores de pistones axiales. En los motores de aletas

rotativas, sobre el rotor excntrico estn dispuestas las aletas de longitud
variable. Al entrar aire a presin en uno de los compartimentos formados por
dos aletas y la carcasa, stas tienden a girar hacia una situacin en la que el
compartimento tenga mayor volumen. Los motores de pistones axiales
tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar por las
fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.

Actuadores Hidrulicos:
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumticos.
En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida
normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a superar
los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embrago, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores
hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. Primero, el grado de
compresilibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior a la del aire,
por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es
ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo
un rango de valores (haciendo uso de servocotrol) con notable precisin. Adems
las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a la de los actuadores
neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
mbolo de un cilindro sera preciso vaciar ste de aceite). Tambin es destacable
su elevada capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de autolubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las
elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite
a lo largo de la instalacin. Asimismo, para los elctricos, necesitando de equipos
de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades
de control de distribucin.
Actuadores Elctricos:

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos

elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC):

Controlados por inducido

Controlados por excitacin

Motores de corriente alterna (AC):

Sncronos

Asncronos

Motores paso a paso

4. Motores utilizados en sistemas robticos.

Motores paso a paso: Generalmente no han sido considerado dentro de los

accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los
que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. Esto limitaba su aplicacin a controles de posicin
simples. En los ltimos aos se han mejorado notablemente sus caractersticas
tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar
motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeos
pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:

De imanes permanentes
De reluctancia variable
Hbridos

Motores de corriente continua (DC): Son los ms usados en la actualidad

debido a su facilidad de control. Los motores DC estn constituidos por dos
devanados internos, inductor e inducido, que se alimenta con corriente
continua:

El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, est situado

en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado
excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de

Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l
y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a
travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de
grafito.

Motores de corriente alterna (AC): Este tipo de motores no ha tenido aplicacin

en el campo de la robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a
la dificultad de su control. Sin embrago, las mejoras que se han introducido en
las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de
los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:

La construccin de rotores sncronos sin escobillas

Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y

as la velocidad de giro) con facilidad y precisin

Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de

control

El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes,

mientras que el inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados
iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de
tensiones. Es preciso resaltar la similitud que existe entre este esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.
Los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia
de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar sta con precisin, el
control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar
el riesgo de prdida se sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que
detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que
forman los campos del estator y del rotor. Este mtodo de control se conoce como
autosncrono o autopilotado.
El motor sncrono autopilotado excitado con imn permanente, tambin llamado
motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee

escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los

devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se
puede realizar sin la utilizacin de un sensor externo adicional, aprovechando el
detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite
desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente
continua. En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de
accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua.

Ejemplo de un actuador elctrico en el mercado.

Ejemplo de sensores

5. Sistemas de Visin artificial aplicad a la robtica.

Que es la visin artificial?

Procedimiento de adquisicin de imgenes, sin contacto y mediante

sistemas pticos, donde se realiza el anlisis automtico de las mismas.
Mtodo para extraer la informacin necesaria para controlar un proceso o
actividad.

Para que se utiliza?

En los ltimos aos, los sistemas de visin artificial han evolucionado tanto
tecnolgicamente como en la propia filosofa del sistema de visin. Esto ha
implicado cambios sustanciales en la forma de interpretar la visin como una
herramienta standard para el anlisis de procesos.

Inspeccin contnua
Inspeccin del 100% de los productos
Criterios constantes
Tiempo real
Anlisis de errores
Errores de aspecto, color,

Donde se utiliza?

Automocin
Alimentacin
Sector Farmacutico
Electrnica
Robtica
Ejrcito
Qumica
Seguridad / Vigilancia
Textil
Envase y embalaje

Sistemas:

SISTEMA DE PRESENCIA-AUSENCIA

Inspeccin de un rea donde entre otras funciones, puede definirse en cada

imagen las regiones de inters (ROI) y en ellas buscar objetos, medir distancias y
reconocer patrones para verificar los procesos de:

Ensamblaje
Etiquetado y Marcado
Soldaduras efectuadas
Calidad
Control de presencia de piezas
Control de utillaje
Control de acabado superficial

Algunas aplicaciones

SISTEMA DE PICK-UP & PLACE (GUIADO DE ROBOTS)

Localizacin de la posicin de un objeto detectando las coordenadas del mismo en
el espacio para recogerlo y desplazarlo al lugar deseado.

Guiado de robots y mquinas:

Localizacin de centro y orientacin para ensamblar piezas
Manipulado y posicionamiento de piezas

Recorrido guiado de objetos

Seguimiento

SISTEMA DE METROLOGA / VISIN 3D / CONTROL DIMENSIONAL

Visin 3D y control dimensional mediante la obtencin de las magnitudes fsicas
de un objeto, para verificar que se corresponden con el patrn exigido.
Medicin sin contacto:
- Dimensiones de piezas
- rea de superficies
- Distancias entre bordes
- Dimetro de crculos
- ngulos
- Posicin de orificios
- Planitud de superficies
- Montaje de elementos

SISTEMA DE CLASIFICACIN INDUSTRIAL

Asignar un objeto a su clase a la que pertenece mediante la extraccin y
procesado de sus caractersticas visuales.
Identificacin automtica y clasificacin de productos:
- Por dimensiones
- Por marca caracterstica
- Por cdigo de barras (lectura de caracteres)
- Por color
- Por rea
- Por perfil (Forma)
- Por reconocimiento de patrones

6. Mapa mental.

7. SINTEXIS DEL DOCUMENTO.

Robot en aplicaciones industriales: Estado de ltimas tendencias y corrientes.
La robtica a revolucionado el mundo debido a sus extensas aplicaciones y al
auge que tiene desde el siglo pasado, diferentes modelos han aparecido a lo largo
de su creacin un ejemplo de ello es la aplicacin de estos a la medicina, se dice

que el primer robot en esta disciplina fue uno llamado da vinci el cual su funcin
era netamente quirrgica, de all tenemos los robots industriales los cuales son
implementados para ejercer oficios en los que se necesitan agilidad en el proceso,
fuerza y precisin, tareas en las que el hombre no podra efectuar con estas
condiciones.
En comienzos de esta tecnologa los robots han sido utilizados para oficios de
casa, peligrosos, sucios, un ejemplo de esto son los que utilizan en antiexplosivos,
en fbricas, en oficios de casa entre otros. Pues esto ha evolucionado y hoy en
da vemos aplicaciones novedosas y bien estructuradas las cuales minimizan el
esfuerzo humano y optimizan los procesos de produccin.
Sera entonces desventaja y desventaja para la sociedad ya que los robots
llenaran cierto porcentaje de vacantes humanas y si no son reubicados
terminaran desempleados, su ventaja basara en la abstencin e compras de
seguros que reduce los costes de la empresa y aumentara ingresos.

Entorno Futuro

La convergencia de la tecnologa de computacin, comunicaciones y las interfaces

inteligentes con robots autnomos sugiere que las redes de inteligencia con robots
autnomos vendrn a ser la siguiente tecnologa.
El concepto de redes y las aplicaciones en ambientes inteligentes no es nuevo.
Sin embargo, se han aplicado en manejo de informacin, y no en la ejecucin de
tareas fsicas.
Los robots mviles autnomos, un da podrn ejecutar procedimientos mdicos
complejos, incluyendo cirugas, en pacientes en localizaciones peligrosas o
remotas, desde campos de batalla hasta el espacio, con la mnima gua humana.
Avances en bionanotecnologa puede liderar a una nueva generacin de
nanorobots, con los cuales revolucionar la industria mdica. Nanorobotos pueden
suministrar tratamientos en un nivel celular, probablemente limpiando arterias,
reparando genes, combatiendo clulas cancergenas, y suministrando medicinas.

Los robots cognitivos pueden estar disponibles como ayudantes oficiales o como
acompaantes robticos para guiar a los ciegos y asistencia de ancianos. Robots
con estructuras parecidas a los humanos, pueden ser utilizados para transformar
la manufactura, y crear fbricas totalmente automticas. Los robots de agricultura
probablemente, divagarn por los campos cultivados cuidando las plantas.

CONCLUSIONES

La robtica es la tecnologa del futuro la cual permitir avances en las

distintas ramas de la industria.
Podemos decir que la informacin que se ha desglosado en este
documento hace referencia a una seria de interrogantes los cuales se
pretende resolver a lo largo del mismo con conocimientos recolectados de
diferentes fuentes de informacin, pretenden satisfacer las necesidades de
conocimientos que tienen los lectores.
Se logra realizar un pequeo repaso de conceptos, aplicaciones, jerarqua,
y dispositivos utilizados en la robtica general.
Se logra realizar consolidacin del trabajo con cada uno de lo aportado por
los integrantes del grupo.

REFERENTES BIBLIOGRAFICOS

MORFOLOGA DEL ROBOT - Industria y Negocios

www.industriaynegocios.cl/.../seminario
%202004%20robotica/...Robotica/.../MORFO...La constitucin fsica de la
gran parte de los robots industriales guarda cierta ... El robot
deconfiguracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal

Captulo 1 GESTIN DE LA ALIMENTACIN - IIT

www.iit.comillas.edu/~alvaro/.../Robots/teoria/gestion%20de%20la
%20alimentacin.p... En un robot autnomo la gestin de la alimentacin
es fundamental, desde la ... hace que el robot se encienda y una fuente de
alimentacin para estabilizar la.
]Aplicacin prctica de la visin artificial en el control de procesos ...
visionartificial.fpcat.cat/wpcontent/uploads/UD_1_didac_Conceptos_previos.pdf CARACTERSTICAS
PRINCIPALES EN UN SISTEMA DE VISIN ARTIFICIAL . .... Laboratorios,
Visin Industrial, Fotografa, Control de Calidad, Robtica, etc...).
Sensores y detectores para robtica. - Superrobotica
www.superrobotica.com/sensores.htm Tienda de robtica. Sensores de
robots. Los sensores permiten que los robots interpreten el mundo real, al
igual que hacemos las personas con nuestros

RO-BOTICA tienda de actuadores y servos para robots www.robotica.com/tienda/Componentes/Actuadores/ RO-BOTICA tienda

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educativos del mundo.
Bravo. A. (2011).Robtica al descubierto. Recuperado de
http://solorobotica.blogspot.com.co/2011/08/actuadores-en-robotica.html

Martnez. S. (2009). Actuadores (Robtica).Recuperado de

https://es.scribd.com/doc/21354353/actuadores-robotica.

Vctor. R. (2002). Fundamentos de robtica. Recuperado de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/portada.htm