Sistem kontrol kemudi (steering gear) kapal pada industrial 4th stage

I.

PENDAHULUAN

Lonjakan besar pada pengembangan sistem kontrol pada kemudi kapal diawali
dengan diterapkannya PID Controller. Penerapan PID kontrol pada sistem kemudi
juga meningkatkan kerja dari sistem autopilot yang dimiliki oleh kapal. Dengan
diterapkannya PID sistem kendali mekanis mulai digantikan perannya dengan
kendali elektronik sehingga kinerja dan akurasinya semakin mengingkat.
Pada tahap ini uji coba fuzzy controller juga mulai diterapkan. Karena sifat kendali
dari kapal yang membutuhkan automatic parameters adjustmen atau perubahan
parameter secara otomatis, maka sistem kendali kapal adalah salah satu yang
pertama kali berhasil mengadaptasi dan mengimplementasi sistem kendali fuzzy
controller.
Sistem kontrol kapal modern didasarkan pada permodelan dimana dalam kasus
yang paling umum kapal dapat bergerak di enam derajat kebebasan: terjemahan di
x- itu, y-, dan arah z, dan rotasi di sekitar sumbu tersebut. Namun pemodelan
secara horizontal hanya akan mempertimbangkan 3 derajat kebebasan yaitu:

Gerakan pada sumbu x (surge)

Gerakan pada sumbu y (sway)
Gerakan pada sumbu z (yaw)

II.
PERSYARATAN KEMUDI KAPAL
1. Setiap kapal harus dilengkapi 2 sistem yang independen.

Sistem kemudi yang utama rudder harus dapat bergerak dari 35 0 portside

menuju 350 starboard tidak lebih dari 28 detik.

Sistem kemudi cadangan harus dapat bergerak 15 0 portside menuju 150

starboardd dalam waktu tidak lebih dari 60 detik.

2. Pada sistem kemudi harus dapat dikontrol secara aman jika ada satu
kegagalan dapat dikendalikan menggunakan sistem kontrol cadangan.
3. Kegagalan operasi pada satu komponen tidak boleh mengganggu operasi
lainnya.
4. Sirkuit listrik terpisah dari switchboard utama / darurat harus disediakan
untuk setiap unit sistem kemudi.
5. Sistem kemudi harus memungkinkan operasi dari bridge dan ruangan
steering gear
6. Pada kegagalan daya listrik, unit tenaga perangkat kemudi akan restart
secara otomatis ketika tenaga listrik kembali.
7. Sumber daya alternatif tambahan untuk sumber daya utama diperlukan
8. Hal ini juga harus menyediakan daya pada sistem kontrol perangkat kemudi,
remote control dari unit daya dan indikator derajat kemudi.
9. Selain itu, sumber daya alternatif akan secara otomatis terhubung dalam
waktu 45 detik setelah listrik mati.
10.Itu berarti bahwa salah satu roda gigi kemudi harus selalu diberikan daya dari
switchboard darurat.
11.Katup hidrolik dari perangkat kemudi didesain sedemikian rupa sehingga
dapat beralih ke mode operasi darurat.
12.Dalam kasus overload atau malfungsi, alarm akan diaktifkan untuk beralih ke
pompa lainnya.
13.Sistem akan otomatis mati ketika terjadi arus berlebih.
III.
CARA KERJA SISTEM KONTROL KEMUDI PADA KAPAL
1. Penyimpangan dari haluan yang telah distel memberi akibat melalui suatu
mekanisme tertentu, mesin kemudi akan bekerja. Mesin kemudi memberikan
beberapa derajat feedback sehingga kapal kembali kehaluan yang telah
diset.
2. Melalui sistem umpan balik, putaran-putaran kemudi dibalik kembali,
sehingga jika haluan yang telah disetel telah dicapai, maka kesemuanya
berada dalam kedudukan tengah-tengah. Akibat praktis dari cara kerja
ini bahwa kapal seolah-olah selalu berada antara haluan yang benar, maka
jika kembali lagi diberikan balas kemudi dan prosesnya akan terulang
kembali.

Kemudi

otomatis

yang

modern,

seperti

kemudi

yang

baik

harus memperhatikan proses diatas, jadi sebelum kapal duduk kembali pada

haluan yang disetel sistem kontrol akan meletakan kemudi di tengah-tengah

dan memberikan sedikit balas kemudi seperlunya.

IV.

KOMPONEN KEMUDI PADA KAPAL

Pada umumnya sistem kemudi pada kapal memiliki 3 (tiga) komponen, yaitu:
1. Telemotor
2. Control unit
3. Power unit
Dimana deskripsi dari komponen tersebut adalah:
1. Telemotor memiliki 2 (dua) komponen yaitu transmitter dan receiver.
Transmitter terdapat pada bridge, yang menyalurkan perintah kepada
receiver yang berlokasi pada kompartemen steering gear. Dari bridge ketika
roda kemudi diputar, receiver pada steering gear akan memberikan perintah
kepada control unit yang juga berlokasi pada kompartemen steering gear.
Telemotor pada umumnya bertipe hidraulic, elektrik, atau kombinasi dari
elektrohidraulik.
2. Control unit, akan menerima perintah dari telemotor dan melanjutkan
perintah kepada power unit.
3. Power unit akan menjadi aktuator dimana semua perintah akan diubah
menjadi gerakan rudder.

V.
TIPE TIPE KONTROL KEMUDI PADA KAPAL
1. Follow up sytem
Pada tipe ini pergerakan rudder akan mengikuti gerakan dari roda kemudi secara
langsung. Ketika sudut yang diininkan tercapai sistem feedback akan memotong
powr dari aktuator kemudian rudder akan mengikuti sampai sudut sesungguhnya
dari rudder tercapai.
2. Automatic system
Dalam mode sistem otomatis kemudi dikendalikan oleh sinyal yang diterima dari
kompas induk sehingga kapal secara otomatis berapa pada arah dan sudut yang
dipilih. Sistem diatur sedemikian rupa sehingga ketika kapal di jalur, kemudi berada
di bagian tengah kapal danseimbang. Ketika kompas menunjukkan kesalahan,
autopilot melakukan cukup koreksi untuk membawa kapal kembali pada rute. Pada
saat kapal sudah berada di jalur yang tepat lagi, koreksi akan berhenti. Dengan
beberapa sistem, sistem ini memungkinkan pengkondisian arah kapal secara
sepenuhnya otomatis tanpa perlu campur tagan operator.
3. Non follow up system
Pada sistem non follow up pergerakan rudder akan bergerak sesuai arah yang
diinginkan dengan menekan atau menyetel kendali rudder, dan akan terus bergerak

sampai controller dikembalikan pada posisi netral. Pada sistem ini monitoring
kondisi aktual harus terus dilakukan dalam pengoperasiannya.