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Momentos de Inercia de cuerpos slidos:

EJE
Varilla delgada

I=

1
ML2
12

Disco

I=

Disco

I=

1
MR 2
2

1
MR 2
4

Cilndro

I=

1
MR 2
2

Esfera

I=

2
MR 2
5

Anillo

I = MR 2

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Observacin:
Los momentos de inercia con respecto a ejes paralelos estn relacionados por una relacin muy
simple. Sea Z P un eje paralelo arbitrario que pasa por un punto P, paralelo al eje que pasan por el
centro de un cuerpo representado en la tabla anterior

( Z C ) . Si d es la separacin entre los dos

ejes, la siguiente relacin, denominada Teorema de Steiner, tiene lugar:

I P = I C + Md 2 ,

(5.18)

donde I P e I C son los momentos de inercia del cuerpo con respecto a Z y Z C ,

respectivamente, y M es la masa del cuerpo.
ZP
ZC
P

d
C

Ecuacin de la dinmica de rotacin:

La ecuacin, la cual es equivalente a la segunda ley de Newton en rotacin es

r
r
M = I .

(5.19)

r
r
F = m a , a trminos de rotacin
r
r
r
r
M = I . Aqu la suma de los momentos M es anloga a las suma de las fuerzas F , el momento
r
de inercia I es anlogo a la masa m , y la aceleracin angular es anloga a la aceleracin
r
lineal a .

Simplemente se ha transformado la segunda ley e Newton

Para un problema en dos dimensiones, los momentos estn dirigidos segn el eje fijo de rotacin,
es decir, sobre una misma lnea. Las fuerzas y los momentos son vectores, pero cuando se dirigen
segn una lnea fija, slo pueden tener dos sentidos. Tomando un sentido (+) y el otro como (-),
podemos manejar estos vectores algebraicamente y tratar slo con sus magnitudes.

Ejemplos:
1. Un cilindro macizo homogneo, de masa 2 M y radio 2 R que est girando con rapidez
angular constante se coloca en una esquina, con cuya paredes tiene un coeficiente de
rozamiento C .
a. Haga un diagrama de todas las fuerzas que actan sobre el cilindro,

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b. Determine la aceleracin angular con que frena el cilindro.

2M
2R

Solucin:
D.C.L. Cilindro:

f c1
N1
N2

2 Mg

f c2

Puesto que el cilindro no se traslada:

: N 1 f c 2 = 0, FY : f c1 + N 2 2 Mg = 0 .

Evaluando el momento con respecto al centro del cilindro, donde

M
De (1) y (2) y reemplazando

: f c1 2 R + f c 2 2 R =

IC =

1
mr 2 :
2

1
(2M ) (2 R) 2 .
2

f c1 = c N 1 , f c 2 = c N 2 se encuentra:

g c ( c + 1)
.

R 2 + 1

(1)

(2)

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2. Determine el momento de inercia del carrete mostrado, respecto al punto de contacto P . El

radio interno es r y externo R . La masa M sube con aceleracin de magnitud g 4 .

r
g
Q

P
M
2M

T
Solucin:
i. D.C.L. Bloque

M:
Mg

Como tal bloque sube:

//

: T Mg = M a M = M g 4 . Es decir,
T=

5
Mg.
4

(1)

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T'

ii. D.C.L. Bloque 2 M :

2 Mg

//

: 2 Mg T ' = 2 M a 2 M .

(2)

Por otro lado, como la aceleracin con que sube el bloque de masa M es g/4 y esta aceleracin
equivale a la tangencial del carrete en el punto Q donde a Q = 3r , la aceleracin angular es

= g 12r . Como la aceleracin tangencial del punto R es a R = 4r =

g
g
4r = , el bloque
12r
3

de masa 2M cae con dicha aceleracin. Reemplazando n ecuacin (1) se encuentra:

T ' = 2 Mg 2 M a 2 M =

4
Mg.
3

(3)

iii. Evaluando el momento en el carrete, con respecto al punto P:

Las fuerzas que realizan momento son solamente T y T ' donde ambas fuerzas quedan
perpendiculares a las distancias, partiendo desde el punto P. Como la aceleracin angular va en
sentido antihorario, es decir apunta hacia fuera del plano del dibujo, el momento de T es negativo y
el de T ' positivo. De este modo:

: 4r T '3r T = I P . .
Reemplazando los valores de T , T ' y encontramos:
P

I P = 19Mr 2 .

(4)

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Equilibrio:
En general, el movimiento de una partcula, es un movimiento de traslacin. Cundo tal partcula
est en reposo o en M.R.U., su aceleracin es cero. Por lo tanto la resultante e todas sus fuerzas
es cero y se dice que la partcula est en equilibrio MECANICO. Para el caso de un cuerpo rgido,
en general este presenta un movimiento de rotacin y traslacin. Cundo el cuerpo rgido
r
r
permanece en reposo, o se mueve de manera tal que su velocidad lineal V y angular son
r
r
constantes, tanto su aceleracin lineal a y angular son cero. La resultante de todas las fuerzas
y de todos sus momentos que obran sobre este cuerpo son cero, y se dice que el cuerpo rgido
est en equilibrio MECANICO. Se dice que el equilibrio es esttico si el cuerpo est en reposo. La
rama de la mecnica que estudia el equilibrio esttico de un cuerpo rgido, es decir, cuando este no
se mueve, se llama esttica de los cuerpos rgidos. De este modo, las ecuaciones que aseguran el
equilibrio esttico, fuera de la observacin que este est en reposo son:

F = 0,

(5.20)

M = 0.

(5.21)

La ecuacin (5.20), llamada equilibrio de traslacin, asegura que el cuerpo no se traslade

linealmente y la ecuacin (5.21), denominada equilibrio de rotacin, asegura que el cuerpo no se
mueva angularmente.
r r r r
Note que estas ecuaciones slo aseguran que a = 0 y = 0 . Por lo tanto, si un cuerpo se traslada
uniformemente con velocidad constante y/o rota con velocidad angular constante, (5.20) y (5.21)
siguen siendo vlidas. En esta seccin slo se estudiar el equilibrio esttico.
Ejemplos:

[ ]

1. Para mantener en equilibrio una barra de masa m = 5 kg en la posicin mostrada en la figura,

ha de aplicarse una sola fuerza.
a. Cules son las componentes F X y FY de la fuerza aplicada?.
b. Dnde deber aplicarse esta fuerza?.

r
g

L = 3[m]

37

M = 10[kg ]

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Solucin:

T
i. D.C.L. bloque

M = 10[kg ]

Mg

Como tal bloque est en reposo:

F = 0 : T Mg = 0 , es decir, T = Mg = 100[N ].
ii. D.C.L. barra:

r
F

FY
FX

T sen(37 )

X
mg

T cos(37 )

r
F es la fuerza que se debe aplicar a la barra a la distancia X del extremo izquierdo (punto A) para

mantener el equilibrio. Evaluando las condiciones de equilibrio, encontramos:

Equilibrio de traslacin:

: T sen(37 ) FX = 0

(1)

: FY mg T cos(37 ) = 0.

(2)

Equilibrio de rotacin:

: mg

L
+ T cos(37 ) L FY X = 0 .
2

(3)

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F X = T sen(37 ) = 60[N ], de ecuacin (2), FY = mg + T cos(37 ) = 130[N ] y

L
mg + T cos(37 )
2
finalmente de ecuacin (3), encontramos que X =
= 2,42[m]. Por lo tanto la
FY
r
2
2
fuerza F que mantiene el equilibrio es: F = (60) + (130 ) = 143,18[N ], la cual pasa a
2,42[m]del extremo izquierdo de la barra.
De ecuacin (1):

2. La figura muestra una barra homognea de masa M la que se encuentra a punto de deslizar
hacia abajo. Si en la pared y la barra existe roce, determine el ngulo de modo que el extremo
inferior de la barra se encuentre a punto de deslizar.

r
g

T
D.C.L. (barra):

Mg
A

Condiciones de equilibrio:

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:N T = 0,

(1)

: f e Mg = 0 ,

(2)

F
M
Como

: Mg

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L
sen( ) T L cos( ) = 0.
2

f e = e N , de ecuacin (1) N = T y de ecuacin (2) N =

despejar resulta:

tg ( ) =

2
.
e

(3)

Mg
, reemplazando en (3) y al
e

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EJERCICIOS
1. Un cuerpo rgido de masa total M, consiste de dos discos homogneos concntricos que tienen
enrolladas dos cuerdas ideales (inextensibles). Se tira de stas cuerdas como se indica en la
figura, con fuerzas de magnitud F = Mg 3 , de modo que el cuerpo rueda sin resbalar.
a. En que sentido rota el cuerpo?. Justifique.
b. Calcule la aceleracin del centro del cuerpo.
c. Calcule el mnimo coeficiente de roce esttico para que el cuerpo no deslice.
Datos: I 0

= MR 2 3, R = 2r .
F

r
g

R
F

2. Calcule el momento de inercia del carrete C, si la masa 2m cae con aceleracin de magnitud

g 4.

3. La figura muestra un carrete de masa M , conectado a dos bloques de masas 3m y m , el

cual sube por un plano inclinado rotando sin deslizar. Si la tensin en la cuerda que conecta a
3m es 20 N , encuentre:
a. La aceleracin con que baja el bloque de masa m ,
b. El momento de inercia del carrete respecto a su centro.

[ ]

Considere:

m = 2[kg ], M = 1[kg ], R = 0,5[m], g = 10 m s 2 .

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4. El pndulo doble de la figura est articulado en A, y est compuesto por una varilla de masa
despreciable y dos masas puntuales2m y 3m. Si se corta el hilo C, calcule:
a. La aceleracin angular en el instante que se corta el hilo,
b. La fuerza en la articulacin A, cuando el pndulo cruza la vertical.

r
g

2m

3m
b

5. El carrete mostrado en la figura tiene enrollada una cinta delgada ligera. La cinta pasa por una
polea fija, de masa despreciable y se conecta a un cuerpo de masa 2 [kg] que baja

verticalmente con aceleracin de magnitud 5 m

R = 2r , determine:
a. La aceleracin angular del carrete,
b. Su momento de inercia respecto su centro.

s 2 . Si la masa del carrete es m = 1[kg ] y

r
g

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102

6. La varilla con la pequea pestaa de la figura es homognea y est en equilibrio en la posicin

r r r
mostrada. Encuentre los valores de las tensiones T1 , T2 , T3 si su peso es de 50 lb .

[ ]

7. Con un elevador de horquilla de masa 2800 [kg] cuyo peso pasa por el punto G se levanta una
caja de 1500 [kg], cuyo peso pasa por el punto G. Determine las reacciones en cada una de las
dos
a. ruedas delanteras A
b. ruedas traseras B.

8. Un jardinero utiliza una carretilla de 12 [lb] para transportar una bolsa de fertilizante de 50 [lb].
Qu fuerza deber ejercer sobre cada manilla?.

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9. Una carga de madera de peso w= 25000 [N] va a ser levantada con una gra mvil. El peso de
la pluma ABC y el peso combinado del carro y del chofer son los indicados en la figura.
Determine las reacciones en cada una de las dos
a. ruedas delanteras H
b. ruedas traseras K

10. Refirase al dibujo del problema anterior. Una carga de madera de peso w= 25000 [N] va a ser
levantado con una gra mvil. Sabiendo que la tensin es de 25000 [N] en todas las partes del
cable AEF y que el peso de la pluma ABC es de 3000 [N], determine:
a. la tensin en la barra CD,
b. la reaccin en el perno B.
11. Se usa una gra montada en un camin para levantar un compresor de 750 [lb]. Los pesos de
la pluma AB y del camin son los indicados y el ngulo que forma la pluma con la horizontal es
= 40 . Determine las reacciones en cada una de las dos
a. ruedas traseras C
b. ruedas delanteras D.

12. Refirase al dibujo del problema anterior. Determine el valor mnimo de necesario para que
el camin no se vuelque al cargar un peso w=3000 [lb].