CONTROLE DE ALTITUDE DE UM QUADRICPTERO BASEADO EM LGICA FUZZY

FLVIA E. F. DANTAS, DANIELLE S. S. CASILLO, FELLIPE F. BASTOS

Centro Integrado de Inovao Tecnolgica, Universidade Federal Rural do Semi-rido
Av. Francisco Mota,572, Bairro Costa e Silva, CEP: 59.625-200, Mossor, RN
E-mails: flavia_elionara@hotmail.com, danielle@ufersa.edu.br,
catrak@artilhariadigital.com
Abstract Research on Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have been intensified with the aim of replace manned vehicles.
Due to its use in many applications outside the military scope these aircraft are becoming popular. This work aims at the development of a fuzzy control height of the UAV quadcopter type. The results were satisfactory and the applied technique responded
to the results expected, the hover flight.
Keywords UAV, fuzzy Control, Quadcopter, Altitude Control, Applied fuzzy logic
Resumo As pesquisas com Veculos Areos No Tripulados (VANTs) tm sido intensificadas com o objetivo de substituir os
veculos tripulados. Devido ao seu emprego em diversas aplicaes fora do mbito militar, essas aeronaves esto se tornando
populares, assim este trabalho objetiva o desenvolvimento de um controle fuzzy de altitude de um VANT do tipo quadricptero.
Os resultados se mostraram satisfatrios e a tcnica de controle proposta atendeu ao resultado esperado, o voo pairado.
Palavras-chave VANT, Controle fuzzy, Quadricptero, Controle de altitude, Aplicao de lgica fuzzy

Introduo

As pesquisas com Veculos Areos No tripulados

(VANTs), do ingls Unmanned Aerial Vehicles
(UAVs), vm crescendo impulsionadas por avanos
tecnolgicos, principalmente na rea de microprocessadores, sensores e telecomunicaes (Bouabdallah,
2007).
Os VANTs de asas rotativas que tm se destacado nas pesquisas so os quadricpteros, devido a sua
maior estabilidade, maior manobrabilidade, voo vertical e possibilidade de voos pairados, o que os diferencia de outras classes, como avies, por exemplo.
Essas aeronaves podem ser autnomas, ou seja, terem
seu controle realizado por uma programao previamente carregada em seu sistema (Alves, 2012).
Mtodos para controle automtico so alvos das
pesquisas mais recentes e j esto bem desenvolvidos
como Silva (2015), que realizou o controle PID de
altitude de um quadricptero, assim como Sa (2012),
que desenvolveu um controle PID para estabilizar a
atitude do veculo em seus eixos x, y e z e Alves
(2012), que aplicou quatro tcnicas de controle: PID,
controlador por realimentao de estado, LQR e
Backstepping, em que as leis de controle obtidas para
cada tcnica empregada garantiram a estabilidade do
sistema. As tcnicas foram aplicadas para manter o
quadricptero estvel durante o voo, controlando os
ngulos de arfagem e rolagem. Os resultados experimentais e simulados alcanaram o objetivo e com
bom desempenho.
Um controle de estabilizao de um octorotor
baseado em controladores fuzzy em que controlam os
ngulos de arfagem e rolagem foi desenvolvido por
Miranda et al. (2013) tambm apresentou resultados

satisfatrios experimentalmente e simuladamente.

Sales, Frutuoso and Santos (2014) projetaram o controle fuzzy para estabilizar a aeronave pairando. Alm
disso, os experimentos foram realizados em duas
resolues diferentes de PWM, 8bits e 12bits. Foi
apresentado neste trabalho um mtodo de simplificao dos controladores, usando apenas trs, com o uso
de trs funes de pertinncia, demostrando desempenho satisfatrio.
Assim, o objetivo desse trabalho controlar o
sistema de propulso de um quadricptero para que o
mesmo realize um voo pairado, a uma altura predeterminada submetido a foras de perturbao, utilizando lgica fuzzy, por ser um controle inteligente
capaz de lidar com muitas perturbaes e entradas
com rudos, como a vibrao dos motores, por exemplo. A desvantagem desse mtodo o peso de processamento em relao aos outros mtodos citados.
2 Modelo Dinmico do Quadricptero
A ao de um controlador um dos elementos fundamentais para guiar a aeronave em qualquer tipo de
misso previamente definida. O modelo dinmico
apresentado nessa seo descreve o comportamento
do veculo a ser controlado.
2.1 Sistema de Coordenadas
Para desenvolver as equaes de dinmica e cinemtica preciso especificar o sistema de coordenadas que ser usado na abordagem. Para anlise
dinmica so considerados o referencial inercial, o
referencial fixo ao corpo e o referencial do veculo
(Raza and Gueiaeb, 2010).

Um referencial inercial um sistema de coordenadas fixo Terra, em uma estao base, com a origem definida em seu ponto de partida e seus eixos
como convencional Norte, Leste e Centro da Terra
do ingls North, East and Down (NED). O eixo y
aponta para o Norte, o eixo x aponta para o Leste e o
eixo z aponta para o centro da Terra. Esse referencial pode ser observado na Figura 1.

des em torno dos eixos. Isso possvel ajustando-se a

velocidade de cada rotor em relao aos outros trs
(Miranda et al., 2014). A Figura 3 apresenta as variveis de movimento do quadricptero.

Figura 3. VANT do tipo quadricptero (Alves, 2012)

Figura 1. Referencial Inercial (Alves, 2012)

Um sistema de coordenadas fixo ao corpo tem

sua origem no centro de gravidade do quadricptero
e seus eixos so alinhados de acordo com sua estrutu
ra de forma que o eixo y, y b , coincide com o brao
do motor que est na regio frontal. O eixo x,

xb ,

coincide com o brao esquerdo do quadricptero e o

eixo z, z b , o resultado do produto vetorial

z b xb y b .

O sistema referencial do veculo fixo Terra e

coincide com o sistema inercial, mas tem origem no
centro de gravidade do quadricptero. Pode possuir
trs variaes: referencial do veculo rotacionado em
torno do eixo x (gerando um ngulo de arfagem ),
em torno do eixo y (gerando um ngulo de rolagem
) e em torno do eixo z (gerando um ngulo de guinada ). A Figura 2 mostra os trs referenciais descritos: referencial inercial, referencial fixo ao corpo e
referencial do veculo.
Referencial do
Veculo, Fv

2.2 Cinemtica e Dinmica do Quadricptero

A dinmica do quadricptero descrita atravs
do formalismo de Newton-Euler. Para isso algumas
consideraes devero ser feitas:
A estrutura do quadricptero um corpo rgido;
O quadricptero simtrico;
O centro do quadricptero coincide com o centro
da estrutura;
Os motores so idnticos;
O arrasto e o empuxo aerodinmico so proporcionais ao quadrado da velocidade de rotao
dos motores.
As leis de Newton aplicam-se apenas a referenciais inerciais. Assim, a 2 lei de Newton aplicada ao
movimento translacional :

dv
f
dt

(1)

em que m a massa do quadricptero,

total aplicada ao quadricptero e

f a fora

d
a derivada no
dt

tempo no referencial inercial (Alves, 2012). A equao de Coriollis define

Referencial
Inercial, Fi

Referencial Fixo
ao Corpo, Fb

onde

Figura 2. Quadricptero no referencial inercial, fixo ao corpo e do

veculo (Raza and Gueiaeb, 2010)

O quadricptero possui seis graus de liberdade,

ou seja, pode realizar movimento ao longo de trs
eixos (x, y e z) e rotacionar em torno de cada eixo
formando um ngulo de rolagem (roll, ), arfagem
(pitch, ) e guinada (yaw, ), em que v, w e u so as
velocidades translacionais, e p, q e r so as velocida-

dv

dv
m
b / i v
dti
dtb

b / i

(2)

a velocidade angular do referencial do

corpo em relao ao inercial. Quando a fora de controle calculada e aplicada nas coordenadas do corpo
e a velocidade angular medida nas mesmas coordenadas, ento, a partir da equao (2) essas coordenadas podem ser expressas por (Sureshkumar and Cohen, 2013) pelas equaes (3), (4) e (5), a matriz de
acelerao linear:

1
f x (rv qw)
m

(3)

1
f y ( pw ru )
m

1
w f z (qu pv)
m
v

(4)
(5)

O movimento de rotao foi descrito pela lei de

Newton atravs da equao (6):

dhb

dti

(6)

em que h o momento angular referente ao sistema

de coordenadas do corpo e o torque aplicado (Alves, 2012). Usando a equao de Coriollis tem-se:

dh dh

b / i h
dti
dtb

(7)

Para a equao 7, no sistema de coordenadas do

corpo, h b Jbb/ i e J a matriz de inrcia da
aeronave. Devido simetria do quadricptero em
seus trs eixos, sua matriz inercial se define por:

J x
J 0
0

Substituindo

0
Jy
0

0
0
J z

(8)

h b e J nas equaes (9), (10) e

(11) obtm-se:

Jy Jz
Jx

qr

Jx

Jz Jx
1
pr
Jy
Jy

Jx Jy

Jz

pq

Jz

(9)

(10)

(11)

Assim, a matriz de acelerao angular definida

pelas equaes (9), (10) e (11).
2.3 Dinmica dos Motores
As foras de sustentao geradas por cada motor
e a fora gravitacional agem em sentido contrrio a
elas. Os momentos so os torques gerados em torno
de cada eixo, produzindo um movimento de rolagem,
arfagem e guinada, como pode visto na Figura 4.

Figura 4. Foras e momentos em um quadricptero: (a) Empuxo;

(b) Torque de rolagem; (c) Torque de arfagem; e (d) Torque de
guinada (Raza and Gueiaeb, 2010)

Considerando a frente da aeronave como sendo o

motor M3, para o movimento relacionado altitude
os motores devem ser acelerados igualmente e gradualmente para que o quadricptero suba Figura 4. (a) e
para descer desacelera-se igualmente e gradualmente
os quatro motores. Para pairar no ar as velocidades
devem ser iguais e constantes.
O movimento de arfagem ocorre de duas maneiras: para frente e para trs. Para que o quadricptero
se desloque para frente, Figura 4. (b), os motores M2
e M4 devem possuir velocidades iguais e constantes,
enquanto a velocidade do motor M1 deve ser maior
que a do motor M3. Para que se desloque para trs,
os motores M2 e M4 devem possuir velocidades
iguais e constantes, enquanto a velocidade do motor
M3 deve ser maior que a do motor M1.
O movimento de rolagem ocorre de duas maneiras: para direita e para esquerda. Para que o quadricptero se desloque para direita, Figura 4. (c), os
motores M1 e M3 devem possuir velocidades iguais e
constantes, enquanto que a velocidade do motor M4
deve ser maior que a do motor M2. Para que se desloque para esquerda, os motores M1 e M3 devem
possuir velocidades iguais e constantes, enquanto que
a velocidade do motor M2 deve ser maior que a do
motor M4.
Assim como o movimento de arfagem e rolagem,
o movimento de guinada ocorre de duas maneiras:
em sentido horrio e anti-horrio. Para o giro em
sentido horrio, Figura 4. (d), os motores M2 e M4
devem possuir velocidades iguais e constantes e um
aumento da velocidade nos motores M1 e M3. Para o
giro em sentido anti-horrio, os motores M1 e M3
devem possuir velocidades iguais e constantes, enquanto que as velocidades nos motores M2 e M4
aumentam.
A fora total que age sobre o quadricptero provm do empuxo causado pela contribuio de todos
os motores (Sureshkumar and Cohen, 2013). Assim,

Ftotal F1 F2 F3 F4

(12)

O torque de arfagem produzido pela diferena

de empuxo entre os motores M4 e M2 (em que l a
distncia entre o ponto de rotao e o ponto de aplicao da fora de empuxo), portanto

l ( F4 F2 )

(13)

O torque de rolagem produzido pela diferena

de empuxo entre os motores M1 e M3, portanto,

l ( F1 F3 )

(14)

O torque de guinada produzido pela diferena

entre os torques em sentido horrio e anti-horrio,
portanto,

2 4 1 3

(16)

onde Ct o coeficiente de empuxo (esse coeficiente

especfico para cada motor), Ar a rea da seo de
rotao do propulsor, r o raio do rotor, a densidade do ar e a velocidade angular do motor.
O momento de arrasto no eixo do rotor causado pelas foras aerodinmicas que agem nas hlices.
As foras horizontais que agem no rotor so multiplicadas pelo momento dos braos da estrutura do quadricptero e integradas ao rotor. O momento de arrasto determina a potncia necessria para que o motor gire. Para se determinar a fora de torque do sistema de propulso, o coeficiente de torque pode ser
calculado atravs da relao (Bouabdaldallah, 2007)

C q 2

(17)

Existem ainda outros torques que devem ser considerados no modelo que so os torques giroscpicos.
O efeito de precesso giroscpica um fenmeno
que ocorre quando um corpo rotacionado muda seu
eixo de rotao.
A matriz de foras externas possui apenas uma
componente, obtida pela equao (12). A fora gravitacional (g), contudo, precisa ser transformada nas
coordenadas do referencial fixo ao corpo. Assim,
0 0 mgsen 0
Fext R 0 0 mg cossen 0
mg Ftotal mg cos cos Ftotal
b
v

Devido s caractersticas multivariveis, no linearidade e o fato de ser um sistema fortemente acoplado e sensvel interferncia, o controle torna-se um
problema com alto nvel de complexidade na elaborao de um modelo matemtico exato (Petrusevski
et al., 2014).
Para contornar essas dificuldades, foi projetado
um controlador fuzzy. A vantagem desse controlador
que se baseia em regras que so determinadas pelo
conhecimento do comportamento do sistema a ser
controlado, sem necessidade de um modelo matemtico exato.
A estrutura de controle usada nesse trabalho
ilustrada na Figura 5.

(15)

A fora de empuxo est por trs de todas as manobras do quadricptero. O empuxo de um nico
rotor pode ser calculado atravs da relao

T Ct Ar r 2 2

3 Sistema de controle

(18)

O modelo dinmico apresentado foi implementado em Simulink/Matlab para avaliao da tcnica

de controle fuzzy proposta.

Figura 5. Malha de controle utilizada para altitude

Na figura, Z e Zd representam a altura medida e a

altura desejada, respectivamente. O controlador fuzzy
calcula a tenso necessria que ser fornecida aos
motores. Assim, a sada do bloco de dinmica dos
motores so suas velocidades angulares () que geraro foras e momentos no sistema, causando movimento translacional do veculo no eixo z.
3.1 Controlador fuzzy
A estrutura de um controlador fuzzy representa uma
transformao que ocorre do domnio real para o
domnio fuzzy (Zadeh, 1965). O controlador composto pelos seguintes blocos funcionais: interface de
fuzzificao, base de conhecimento, lgica de tomada
de decises e interface de defuzzificao.
Interface de fuzzificao: para que valores absolutos possam ser processados utilizando a lgica fuzzy preciso que sejam convertidos em valores fuzzy
(ou nebulosos). Esse processo de transformao, de
um valor real em sua representao fuzzy chamado
de fuzzificao (Artero, 2009).
Base de conhecimento: A inferncia fuzzy realizada usando regras que descrevem o processo do
sistema analisado de uma forma qualitativa. Existem
ainda dois procedimentos de inferncia, o modelo
Mandani e o modelo Takagi-Sugeno; o modelo utilizado nesse artigo foi o primeiro.
Interface de defuzzificao: O processo de defuzzificao consiste na traduo dos dados do universo
fuzzy para o mundo real, de forma que seja utilizvel
numa ao de controle concreta. O mtodo de defuzzificao aplicado foi o centroide, onde calculado o
centroide da rea composta que representa o termo de
sada fuzzy; esse termo composto pela unio de
todas as contribuies de regras e o centroide o

ponto que divide a rea da figura de sada em duas

partes iguais.
3.1 Definio das funes de pertinncia
As definies das funes de pertinncia descrevem o comportamento do sistema diante das suas
variveis de controle. Foi definido um erro mximo
de 10cm no conjunto zero e para a varivel de entrada erro.
O erro foi classificado em cinco conjuntos fuzzy
em um range de [-4 4], que foram definidos como
Muito Alto (MA), Alto (A), Zero (Z), Baixo (B) e
Muito Baixo (MB), conforme mostrado na Figura 6.

Figura 8. Funes de pertinncia da sada

Cada nvel de sada ponderado por um peso

obtido a partir das possveis combinaes entre o erro
e a variao do erro, ou seja, para um dado tipo de
sada o peso obtido depende das intersees e unies
dos conjuntos de erro e de sua variao.
As regras de inferncia foram definidas de
acordo com a Tabela 1.
Tabela 1. Regras para tomada de deciso

e
MA
A
Z
B
MB

Figura 6. Funes de pertinncia da varivel erro

A variao do erro tambm foi classificada em

cinco conjuntos fuzzy, mas com range de [-0.3 0.3],
sendo definidos como Descendo Muito (DM), Descendo (D), Zero (Z), Subindo (S) e Subindo Muito
(SM) e mostrado na Figura 7.

DM

SM

S
AA
AA
A
MA

S
A
A
AA
A

S
AA
AA
AA
A

B
S
AA
S
AA

B
S
S
S
S

5 Resultados
A Tabela 2 contm os parmetros do modelo do quadricptero que foram utilizados na simulao.
Tabela 2. Parmetros do Quadricptero.
Smbolo

m
G
Ct
Figura 7. Funes de pertinncia da varivel variao do erro

A ao de controle foi definida como a tenso

aplicada aos motores e foi definida entre [1.8 4.5]. O
valor inicial da sada nunca poder ser menor do que
1.8V, pois abaixo seu sistema de propulso no ser
suficiente para romper a inrcia e comear a girar. Os
conjuntos fuzzy foram definidos em sete conjuntos,
Muito Baixo (MB), Baixo (B), valor intermedirio
nomeado como (SS), Zero (S), valor intermedirio
nomeado como (AA), alto (A) e Muito Alto (MA),
conforme a Figura 8.

Descrio

Cq

Massa total
Gravidade
Coeficiente de empuxo
Coeficiente de arrasto

Jx
Jy
Jz

Inrcia do eixo x
Inrcia do eixo y
Inrcia do eixo z

Valor

1,023 kg
9,81 m/s
1,117.10-7 N.s
2,174.10-11 N.m.
s
0,0095 kg.m
0,0095 kg.m
0,0186 kg.m

A resposta do sistema simulado apresentada na

Figura 9 em que foi definido o setpoint em 4 metros
de altura. Observou-se um tempo de acomodao
longo, de aproximadamente 15s e uma transio com
overshoot duplo.

tornar a resposta mais rpida para uma utilizao do

quadricptero em ambientes abertos e mais turbulentos.
Referncias Bibliogrficas

Figura 9. Resposta ao degrau

Foi acrescentado ao sistema um sinal de perturbao com variao de 20N para observar seu desempenho. O resultado mostrado na Figura 10. A
perturbao simula intempries do ambiente, submetendo a aeronave a foras de intensidades aleatrias
durante o voo. Essas foras foram representadas por
uma distribuio gaussiana uniforme na matriz de
foras resultantes.

Figura 10. Resposta ao degrau com perturbao

O sinal de perturbao aplicado pode ser visualizado na Figura 11.

Figura 11. Sinal de Perturbao

A variao da posio ficou em torno de 2m.

apesar de ser uma grande variao do valor desejado
o controle manteve a aeronave no ar com segurana,
mesmo sendo um sistema muito sensvel a perturbaes, pois 20N causaria um movimento muito brusco.
6 Concluso
A tcnica de controle fuzzy, se mostra uma aplicao
interessante, por substituir o conhecimento do modelo matemtico da planta pelo conhecimento que se
tem sobre o seu funcionamento.
Os procedimentos descritos mostraram que o
controle proposto apresentou resultado prximo do
desejado, mesmo o sistema sendo muito susceptvel a
instabilidade, contudo verificou-se a necessidade de

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