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Mecnica Clsica 2do.

cuatrimestre de 2011
Algunos problemas resueltos de la Gua 2
Problema 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Problema 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Problema 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

Problema 3
D1 y D2 son dos plataformas rotantes, como se muestra en la figura. D1 se mueve respecto al sistema de
laboratorio con velocidad angular 1 . D2 se mueve respecto a D1 con velocidad angular 2 . Una partcula de
masa m se mueve libremente sobre D2 . Escriba el lagrangiano del sistema en trminos de las coordenadas
polares y , de un sistema fijo a D2 . Halle las ecuaciones de movimiento de la partcula e interprete.

Solucin. Las nicas fuerzas que actan sobre la partcula son aquellas que la mantienen sobre la segunda

plataforma. Estas fuerzas son de dos tipos. Una fuerza normal que confina a la partcula sobre el plano de las
plataformas, y otra fuerza que acta slo cuando la partcula est por atravesar los lmites de D2 . Mientras la
partcula no llegue a los lmites de la segunda plataforma, el problema a resolver es el de una partcula libre
sobre un plano, y, por lo tanto, habr dos grados de libertad.

Si tomamos un sistema de referencia inercial, con ejes cartesianos x e y y cuyo origen coincide con
el centro de la primera plataforma, la posicin de la partcula est determinada por sus dos coordenadas
1

cartesianas, r = x
x + y y, y, puesto que sobre ella no actan fuerzas, la ecuacin de movimiento es mr = 0.
Es decir, la partcula se mueve segn una recta en el plano xy. Esto resuelve el problema desde el punto de
vista del sistema inercial fijo en el centro de la primera plataforma.
Pero lo que se pide es encontrar las ecuaciones de movimiento en el sistema de referencia fijo a la segunda
plataforma. Hay varios caminos para hacer esto. El ms directo sera escribir r en trminos de las coordenadas del sistema fijo a D2 . Si se usan las coordenadas polares y ligadas a D2 , deberamos escribir
primero r = r(, , t), transformando de unas coordenadas a las otras
x x(, , t),

y y(, , t),

y luego ver qu significa la ecuacin r = 0 cuando r depende del tiempo implcitamente a travs de y
de y explcitamente a travs de la transformacin de unas coordenadas a otras; es decir, la ecuacin de
movimiento sera


d
r
r
r
r =

+
+
= 0.
dt
t
Por ahora no nos molestaremos en calcular las segundas derivadas. Ms adelante retomaremos este camino.
Lo que queremos hacer es obtener las ecuaciones de movimiento en el sistema de referencia fijo a D2 a
partir de las ecuaciones de Lagrange. Para eso habr que usar como coordenadas generalizadas las asociadas
al sistema de referencia fijo a la segunda plataforma.
En general las ecuaciones de Lagrange son
d T
T

= Qi ,
dt qi qi
donde la fuerza generalizada Qi est dada como una suma sobre todas las partculas,
Qi =

(a)

Fj

rj
.
qi

Como no hay fuerzas aplicadas sobre la partcula, en este problema las ecuaciones de Lagrange se reducen a
d T
T

= 0,
dt qi qi

i = 1, 2.

La forma final que adopten estas ecuaciones depender de la eleccin de las coordenadas generalizadas. Si
se usa, como al principio, el sistema de referencia inercial, q1 = x y q2 = y, y la energa cintica es

1
1
T = mv 2 = m x 2 + y 2 .
2
2
Debido a que T no depende explcitamente de las coordenadas, las ecuaciones de Lagrange son muy simples,
d T
= x = 0,
dt x

d T
= y = 0.
dt y

ste era el resultado esperado.


2

La siguiente figura muestra la relacin entre los distintos sistemas de referencia, en el instante t = 0 y en
un tiempo posterior.

El sistema con ejes x e y est fijo en el centro de la primera plataforma. El sistema con ejes x0 e y 0 rota
con la primera plataforma, con velocidad angular 1 . A su vez, el sistema de ejes x00 e y 00 rota respecto del
sistema primado con velocidad angular 2 . En la figura se ha supuesto que en t = 0 los tres sistemas de ejes
comparten la misma orientacin.
Debido a que la posicin y la orientacin del sistema de ejes fijo a la segunda plataforma son funciones
conocidas del tiempo, dar las coordenadas de la partcula usando este sistema de referencia es una descripcin
suficiente de la posicin de la partcula. La figura de abajo muestra como puede definirse la posicin de la
partcula en trminos de la posicin del origen fijo a la segunda plataforma, r0 , y del vector r1 que da la
posicin de la partcula respecto de este origen. Es decir,
r = r0 + r1 .

(1)

El vector r1 puede definirse usando las coordenadas polares y asociadas a x00 e y 00 . En las figuras se ve
que el ngulo que forma r1 con el eje x del primer sistema es (1 + 2 )t + .

De manera que si a tiempo t se dan los valores de y la posicin de la partcula queda determinada por la
Ec. (1) con
r0 = R1 cos(1 t) x + R1 sin(1 t) y,
r1 = cos [(1 + 2 )t + ] x + sin [(1 + 2 )t + ] y,
donde R1 es el radio de D1 . Hay una forma ms prctica de escribir esto, definiendo el vector unitario
() = cos x + sin y.
As resulta
r = r0 + r1 = R1 (1 t) + (t + ),

(2)

donde = 1 + 2 . En las figuras anteriores es claro el significado de : es la velocidad angular de la


segunda plataforma respecto del sistema inercial xy. En un tiempo t, la segunda plataforma gira un ngulo
(1 + 2 )t = t. Notar, adems, que las funciones que relacionan los dos sistemas de coordenadas dependen
explcitamente del tiempo. Podemos descomponer la ecuacin anterior en sus componentes cartesianas segn
el sistema xy,
x = R1 cos(1 t) + cos(t + ),
y = R1 sin(1 t) + sin(t + ).
A partir de aqu es fcil calcular la velocidad de la partcula y su energa cintica en trminos de las variables
, , de sus derivadas y del tiempo. Sin embargo, es quiz ms prctico trabajar directamente con la ecuacin
vectorial (2).
Por el modo en que se definen los vectores , es evidente que el ngulo entre () y () es , o,
en otras palabras,
() () = cos( ).
Adems la derivada temporal del vector (), dada por
d
() = sin x + cos y,
dt

est en la direccin del vector unitario (),

()
= sin x + cos y.
Los vectores y son perpendiculares, y no son otros que los versores asociados a las coordenadas polares

ligadas al sistema xy. El ngulo entre los vectores ()


y ()
sigue siendo , porque ambos estn
rotados 90 grados respecto de sus vectores ,

()
()
= cos( ).
4

Haciendo explcitamente el producto escalar o de manera grfica puede verse tambin que

() ()
= sin( ).

Tener en cuenta estas propiedades permitir calcular ms fcilmente la energa cintica. Empecemos por
tomar la derivada temporal de r, escrito como en la Ec. (2),
1 t) + ( + )
(t

v = r = 1 R1 (
+ ) + (t + ).

(3)

Para calcular el mdulo al cuadrado conviene seguir operando vectorialmente, usando la siguiente igualdad
(a + b + c) (a + b + c) = a2 + b2 + c2 + 2(a b + a c + b c).
As se obtiene
h
i
2 2 + 2 + 21 R1 (
1 t) ( + )
(t

v 2 = (1 R1 )2 + ( + )
+ ) + (t + )
(t

+2( + )
+ ) (t + ).
El ltimo producto escalar es cero, puesto que, para iguales valores de su argumento, y son ortogonales.
El resto de los productos escalares puede hacerse con la ayuda de los resultados deducidos ms arriba. El
resultado final, teniendo en cuenta que = 1 + 2 , es
h
i
2 2 + 2 + 21 R1 ( + )
cos(2 t + ) + sin(2 t + ) .
v 2 = (1 R1 )2 + ( + )
Las ecuaciones de Lagrange asociadas a y son
d T
T

= 0,
dt

d T
T

= 0,
dt

donde
h
io
1
1 n
2 2 + 2 + 21 R1 ( + )
cos(2 t + ) + sin(2 t + ) .
T = mv 2 = m (1 R1 )2 + ( + )
2
2
5

Antes de ponerse a hacer las derivadas, conviene ver si hay trminos que puedan omitirse en T sin modificar las ecuaciones de Lagrange. El ms evidente de esos trminos, en este caso, es la constante m(1 R1 )2 /2.
Menos evidente, pero de mayor importancia prctica, es notar que dentro del ltimo corchete puede identificarse la derivada total respecto del tiempo de una funcin de las coordenadas y el tiempo. Para ver esto
escribamos
cos(2 t + ) + sin(2 t + ) = 1 cos(2 t + ) + (2 + )
cos(2 t + ) + sin(2 t + ).
( + )
Los dos ltimos trminos forman la siguiente derivada
i
dh

(2 + ) cos(2 t + ) + sin(2 t + ) =
sin(2 t + ) .
dt
Es posible entonces omitir estos dos trminos en la expresin de T sin afectar las ecuaciones de movimiento.
En definitiva, podemos reemplazar T por
o
1 n
0
2 2
2
2

T = m ( + ) + + 21 R1 cos(2 t + ) .
2
Si no nos hubiramos dado cuenta de que podamos descartar trminos, tendramos que haber calculado
muchas ms derivadas, pero al final del clculo varias expresiones se hubieran cancelado entre s. Es preferible simplificar antes de derivar.
Abajo figuran las ecuaciones de Lagrange; ustedes completen los pasos intermedios:
2 2 R1 cos(2 t + ) = 0,
( + )
1
+ 2 R1 sin(2 t + ) = 0.
2 + 2(
+ )
1

(4)

Como, pese a todo, la partcula est libre y se mueve de acuerdo a la ecuacin r = 0, el par de ecuaciones
de Lagrange (4) es una forma complicada de escribir un resultado muy simple. Una forma de verificar si las
Ecs. (4) son correctas es calcular explcitamente r a partir de la ecuacin (2),
r = R1 (1 t) + (t + ).
La velocidad r qued escrita en la Ec. (3),
1 t) + ( + )
(t

r = 1 R1 (
+ ) + (t + ),
as que slo resta derivar una vez ms. Al derivar los vectores y hay que usar que
d

() = (),
d

d
() =
().
d

En definitiva,
r =

12 R1

2 (t + )
(1 t) + + ( + ) (t
+ ) ( + )
(t

+
(t + ) + ( + )
+ ).
6

Debido a que es una ecuacin vectorial (en el plano), pueden sacarse de aqu dos ecuaciones independientes,
proyectando en dos direcciones no paralelas. La eleccin natural es proyectar la ecuacin r = 0 segn

(t + ) y segn (t
+ ), que son dos direcciones perpendiculares entre s. Con esto resulta
2 2 R1 cos(2 t + ) = 0,
(t + ) r = ( + )
1

+ 2 R1 sin(2 t + ) = 0.
(t
+ ) r = + 2(
+ )
1

(5)

Este par de ecuaciones coincide con el que habamos obtenido antes.


No es difcil interpretar cada trmino en las ecuaciones anteriores. Si R1 fuera cero, la segunda plataforma
estara fija en el origen del sistema inercial xy, pero rotando con una velocidad angular en la direccin z.
En estas condiciones, las ecuaciones de movimiento (5) se reducen a lo siguiente:
2 = 2 + 2 ,
+ 2 = 2.

(6)

En los miembros de la izquierda figuran las componentes de la aceleracin en coordenadas cilndricas, respecto del sistema de ejes de la segunda plataforma. Es la expresin habitual de la aceleracin en coordenadas
polares. Para distinguir esta aceleracin de la calculada respecto de los ejes fijos, la llamaremos con el
smbolo [r1 ]r ,
(t

[r1 ]r = (
2 ) (t + ) + ( + 2 )
+ ).
Lo que haremos ahora ser mostrar que a la derecha de la Ec. (6) figuran las fuerzas inerciales correctas.
Recordemos que para un sistema que rota con velocidad angular , las fuerzas inerciales son la fuerza
centrfuga,
FCent = m ( r1 ) = m( r1 ) + m2 r1 ,

(7)

donde r1 es la posicin de la partcula respecto del origen del sistema rotante, y la fuerza de Coriolis,
FCor = 2m( [r1 ]r ),

(8)

donde [r1 ]r es la velocidad de la partcula respecto del sistema rotante. Hay que tener mucho cuidado en hacer
esa distincin. Una partcula en reposo en el sistema inercial tendr r 1 = 0, y sin embargo [r1 ]r = r1 .
Por definicin, si los versores cartesianos x00 (t), y00 (t) y z(t)00 son los asociados al sistema rotante, es
[r1 ]r = x 00 (t) x00 (t) + y 00 (t) y00 + z 00 z00 .

(9)

Aunque son funciones del tiempo, los versores x00 , y00 y z00 quedan sin derivar en esta expresin. En general
puede demostrarse que
[r1 ]r = r 1 r1 .
7

Es fcil comprobar, usando lo anterior, que la velocidad de la partcula respecto de la segunda plataforma
est dada por la frmula habitual para la velocidad en coordenadas polares,

[r1 ]r = (t + ) + (t
+ ).
Esto puede hacerse an ms evidente si en lugar de usar los vectores y asociados al sistema inercial,
usramos los vectores r y r del sistema asociado a D2 , relacionados entre s por

r (, t) = (t
+ ).

r (, t) = (t + ),
Entonces,

[r1 ]r = r (, t) + r (, t).
As se ve que esto no es ms que una traduccin de la ecuacin (9) al sistema de coordenadas polares fijo a
D2 .
Ahora bien, como est en z, al calcular el segundo miembro de la Ec. (8) resultar

= ,

=
.

As, la fuerza de Coriolis (siempre en el caso especial en que R1 = 0) sera


h
i

FCor = 2m (t
+ ) (t + ) .
A su vez, como el movimiento es plano, con perpendicular a r1 , la fuerza centrfuga (7) es simplemente
FCent = m2 r1 = m2 (t + ).

Reuniendo todo, y descomponiendo cada fuerza en las dos direcciones (t + ) y (t


+ ), es fcil
ver que las fuerzas inerciales dan lugar a los segundos miembros en las Ecs. (6).
La diferencia entre el par de ecuaciones (6) y las ecuaciones completas, Ecs. (5), est en los trminos
proporcionales a R1 . Estos trminos provienen de una tercera fuerza inercial, asociada a la aceleracin r0 del
origen del sistema de ejes fijo a la segunda plataforma,
r0 = 12 R1 (1 t).
8

Esta aceleracin tiene mdulo 12 R1 , est en la direccin de x0 y tiene asociada una fuerza inercial, en el
sistema fijo a D2 , igual a
Fa = m12 R1 (1 t).

Su proyeccin sobre (t+) es proporcional a cos(2 t+), y su proyeccin sobre (t+)


es proporcional
a menos sin(2 t + ). Estos son los trminos que faltan en (6) para llegar a (5).
Con todo esto a la vista, las ecuaciones (5) se reescriben como
m[r1 ]r = FCor + FCent + Fa ,
y ahora cada trmino tiene un significado concreto.

Problema 4
Para el sistema de la figura, hallar la aceleracin de cada masa, utilizando:
(a) Las ecuaciones de Newton y condiciones cinemticas.
(b) El principio de los trabajos virtuales (PTV).
(c) Las ecuaciones de Lagrange.
(d) Repita (a) y (b), pero ahora las poleas tienen masa M y radio R.

Solucin. (a) La figura muestra las fuerzas que actan sobre cada masa y sobre la segunda rueda.

El problema puede considerarse unidimensional. Midiendo la coordenada y a partir del centro de la primera
rueda, las ecuaciones de Newton para cada masa son
m1 y1 = m1 g T1 ,
m2 y2 = m2 g T2 ,
m3 y3 = m3 g T2 .
9

(10)

Las incgnitas son cinco: las tres aceleraciones yi y las dos tensiones T1 y T2 . En verdad ni las posiciones
ni las aceleraciones de las masas son independientes. Con la ayuda de la siguiente figura es fcil deducir la
relacin entre las tres posiciones.



La posicin de la tercera masa es la suma de las longitudes L c1 y1 y l c2 y2 (L c1 y1 ) ,
y3 = 2(L c1 ) + l c2 (2y1 + y2 ),
donde c1 y c2 son iguales a la mitad del permetro de cada rueda, y L y l son las longitudes de cada soga. En
trminos de las aceleraciones, la ecuacin anterior implica y3 = (2
y1 + y2 ). Esta relacin reduce a cuatro
el nmero de incgnitas. Como hay tres ecuaciones an falta algo. La ecuacin faltante es una relacin entre
las dos tensiones. Puesto que se ha asumido que la masa de las ruedas y sogas es despreciable, a partir de las
fuerzas que actan sobre la segunda rueda puede verse que T1 = 2T2 .
En definitiva, podemos escribir un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas,
m1 y1 = m1 g 2T2 ,
m2 y2 = m2 g T2 ,
m3 (2
y1 + y2 ) = m3 g T2 .
Al despejar se obtienen las ecuaciones de movimiento y la tensin T2 ,
m1 y1 = m1 g

8gm1 m2 m3
,
4m2 m3 + m1 (m2 + m3 )

m2 y2 = m2 g

4gm1 m2 m3
,
4m2 m3 + m1 (m2 + m3 )

T2 =

4gm1 m2 m3
.
4m2 m3 + m1 (m2 + m3 )

(11)

En lugar de haber usado y1 e y2 como variables independientes, podramos haber elegido como segunda
variable no y2 sino la posicin de la segunda masa respecto del centro de la segunda rueda, como muestra la
figura siguiente.
10

En la figura se ha llamado a la posicin de la primera masa (lo que antes llamamos y1 ) y a la posicin de
m2 respecto del centro de la segunda rueda. Puede verse que las tres posiciones quedan escritas en trminos
de y como
y1 = ,
y2 = L c1 + ,
y3 = L + l c1 c2 ( + ).

(12)

Derivando dos veces respecto del tiempo se obtiene

y2 =
+ ,

y1 =
,

y3 = (
+ ).

Usando que T1 = 2T2 , las ecuaciones de Newton (10) en trminos de las nuevas variables son
m1
= m1 g 2T2 ,
= m2 g T2 ,
m2 (
+ )
= m3 g T2 .
m3 (
+ )
Si a la primera ecuacin se le restan las otras dos, se elimina T2 y resulta
(m1 + m2 + m3 )
= g(m1 m2 m3 ).

(13)

Del mismo modo, si a la segunda ecuacin se le resta la tercera, se obtiene


(m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ) = g(m2 m3 ).
Finalmente, despejando entre el par de ecuaciones (13) y (14),
m1 (m2 + m3 ) 4m2 m3
g,
m1 (m2 + m3 ) + 4m2 m3
2m1 (m2 m3 )
g.
=
m1 (m2 + m3 ) + 4m2 m3

11

(14)

De manera alternativa, estas mismas ecuaciones se pueden obtener usando el resultado anterior, Ecs. (11). El
valor de
se identifica directamente con el de y1 . Por otro lado, escribiendo
= y1 + y2 ,

y combinando las dos primeras ecuaciones (11) se obtiene .


En lo hecho hasta aqu, para encontrar las ecuaciones de movimiento no fue fundamental usar desde el
comienzo tantas variables como grados de libertad tiene el sistema. Esa reduccin en el nmero de variables
se hizo necesaria recin cuando vimos que haba ms incgnitas que ecuaciones. En los dos mtodos que
mostraremos a continuacin, la identificacin de un conjunto mnimo de variables ser esencial.


(b) Ahora mostraremos cmo aplicar el principio de DAlembert para hallar las ecuaciones de movimiento.

Este principio queda enunciado por la siguiente ecuacin


X

p i ri = W.

(15)

La suma es sobre las partculas que componen el sistema, los desplazamientos ri son desplazamientos
virtuales, compatibles con los vnculos en cada instante, y W es el trabajo de las fuerzas aplicadas al realizar
esos desplazamientos. Las cantidades pi = mi vi son los impulsos de cada partcula. El objetivo es escribir
la ecuacin anterior expresando todas las cantidades en trminos de un mnimo de variables independientes.
Las variables y son un conjunto mnimo posible de variables para describir el sistema de las tres
masas. Como todo ocurre sobre el eje y, omitiremos indicar el carcter vectorial de las diversas cantidades.
A partir de las relaciones de transformacin (12), los impulsos de las tres masas son
p1 = m1 ,

p2 = m2 ( + ),

p3 = m3 ( + ),

p2 = m2 (
+ ),

p3 = m3 (
+ ).

y sus derivadas temporales


p1 = m1
,

El trabajo de las fuerzas aplicadas es debido nicamente a la gravedad,


W = g(m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 ).
Los desplazamientos pueden escribirse en trminos de y ,
y1 = ,

y2 = + ,

y3 = ( + ).

As


W = g (m1 m2 m3 ) + (m2 m3 ) .
12

Ya tenemos todo lo necesario para escribir (15). Agrupando trminos proporcionales a y , resulta
h
i
h
i
(m1 + m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ) + (m2 + m3 )
+ (m2 + m3 )
h
i
= g (m1 m2 m3 ) + (m2 m3 ) .
(16)
Puesto que los desplazamientos segn y son independientes, igualando los coeficientes de y a
cada lado de la ecuacin, resultan estas otras dos ecuaciones:
(m1 + m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ) = g(m1 m2 m3 ),
(m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ) = g(m2 m3 ).
Estas son las mismas ecuaciones que escribimos antes, Ecs. (13) y (14). El siguiente mtodo que veremos es
el de las ecuaciones de Lagrange.
(c) Conocido el lagrangiano del sistema como funcin de las coordenadas y las velocidades generalizadas,
las ecuaciones de movimiento son


d L L

= 0.
dt qi qi
Para el problema en cuestin, las coordenadas son y , y el lagrangiano se calcula como la diferencia
entre la energa cintica y la potencial,
L=


1
m1 y 12 + m2 y 22 + m3 y 32 + g(m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 ),
2

donde se entiende que todas las posiciones y velocidades deben escribirse en trminos de y y de sus
derivadas. Explcitamente,
i
h
i
1h
2 + m3 ( + )
2 + g (m1 m2 m3 ) + (m2 m3 )
L=
m1 2 + m2 ( )
2
+g [2(L c1 ) + (l c2 )] .

(17)

El ltimo trmino es una constante irrelevante. Ya podemos calcular cada trmino de las ecuaciones de
Lagrange. Por ejemplo,
d L

= (m1 + m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ),
dt
L
= g(m1 m2 m3 ).

Entonces, la primera ecuacin es


(m1 + m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ) = g(m1 m2 m3 ).
13

Del mismo modo se obtiene la segunda ecuacin. Es inmediato comprobar que se reproducen los resultados
obtenidos por los otros dos mtodos.
(d) En todo lo anterior se ha supuesto que las ruedas que forman las poleas no tienen masa. Ahora veremos
cmo se modifican los resultados si se supone que las dos ruedas tienen masa M y radio R. La aplicacin


directa de las ecuaciones de Newton quedar como ejercicio, lo que haremos aqu ser, primero, aplicar el
principio de DAlembert, luego escribiremos, de manera ms directa, el lagrangiano y las ecuaciones de
Lagrange.
Restringindonos al caso de ruedas en forma de disco plano, de masa M y radio R, debemos ver cmo
P
calcular los trminos i p i ri y W asociados a los desplazamientos de cada rueda.
Para eso, supongamos que el centro de la rueda, ubicado en la posicin r0 = y0 y, slo puede moverse
sobre el eje y, y supongamos que la rueda puede a su vez puede girar alrededor de su eje. Llamemos a su
velocidad angular, que estar en la direccin z. Puede pensarse que la rueda est compuesta por un conjunto
de partculas de masa mi y cuyas posiciones son ri . La posicin relativa de cada partcula al centro de la
rueda es Ri = ri r0 . Si el centro de la rueda se desplaza una cantidad y0 sobre el eje y, y a su vez si la
rueda gira un ngulo respecto de su eje, el desplazamiento de cada partcula de la rueda es la combinacin
de una traslacin y una rotacin:
ri = y0 y + z Ri .
La figura de abajo muestra el efecto de cada uno de estos dos desplazamientos. El resultado final, a ms bajo
orden en y0 y , es independiente del orden en que se efecten los desplazamientos.

Similarmente, la velocidad de cada punto de la rueda es


r i = y 0 y + z Ri ,

(18)

donde y 0 es la velocidad del centro de masa y la velocidad angular de la rueda alrededor de su eje. La
aceleracin se calcula derivando la ecuacin anterior,
i.
ri = y0 y + z Ri + z R
14

i = r i y 0 y puede leerse de la expresin (18). En definitiva,


A su vez, R

ri = y0 y + z Ri + 2 z z Ri .
Como la rueda est contenida en el plano xy, el ltimo trmino se puede simplificar

z z Ri = (
z Ri ) z Ri = Ri ,
con lo que resulta
ri = y0 y + z Ri 2 Ri .
El significado de cada trmino en esta expresin es bastante evidente. Conocida la aceleracin, para cada
partcula de la rueda es p i = miri .
P
Estos son todos los elementos necesarios para calcular la suma i p i ri . Deberan obtener
X

p i ri =


mi y0 y + z Ri 2 Ri (y0 y + z Ri )

"
= y0

!
X

mi

!#
+ ( x 2 y)

mi Ri

"
y0 +

mi |
z Ri |

! #
+ y0

mi Ri

x .

(19)
P

mi = M . Por otro lado, la suma

mi Ri es la posicin del centro de masa de la rueda


P
respecto del centro de masa de la rueda, y por lo tanto es el vector nulo. La suma i mi |
z Ri |2 puede
escribirse de esta manera:
Es claro que

mi |
z Ri |2 =



mi Ri2 (Ri z)2 = I.

Esto es lo que uno llamara el momento de inercia de la rueda respecto del eje z. Ms an, como cada vector
Ri est en el plano xy, simplemente queda
I=

mi Ri2 .

En realidad la suma es una integral sobre el disco, con una densidad superficial de masa igual a M/(R2 ):
Z

I=

Z
d

d
0

M 2 M R2
=
,
R2
2

que es un resultado conocido.


Al final, lo nico que queda de la Ec. (19) es
X

p i ri = M y0 y0 + I .

15

Ahora hay que calcular el trmino W . La nica fuerza aplicada sobre la rueda es su peso. La suma de
los trabajos virtuales sobre todas las partculas es
X
X
W =
mi g y ri =
mi g y (y0 y + z Ri ) = M gy0 .
i

Aqu se ha usado nuevamente que


X

mi Ri = 0.

Volviendo al problema de las dos poleas, hay que notar que la primera polea est fija, de modo que
y0 = 0. Adems, debido a que no hay deslizamiento, su rotacin est ligada al movimiento de la masa m1 ,

,
1 = .
R
R
(Recordar que = y1 .) La posicin del centro de masa de la segunda rueda est en y0 = L c1 (ver las
1 =

figuras ms arriba), de modo que y0 = y y0 =


. La rotacin de la segunda rueda est ligada a la
variacin de ,

,
2 =
R
La expresin completa del principio de DAlembert para
2 =

.
R
el sistema de ruedas y masas se consigue

sumando las contribuciones de las ruedas a lo que habamos calculado anteriormente para las masas, Ec.
(16). Deberan poder llegar a la siguiente expresin:
"
#



+ (m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ) + 2
(m1 + m2 + m3 )
+ (m2 + m3 ) + 2 + M
R
R
h
i
= g (m1 m2 m3 M ) + (m2 m3 ) .
De aqu se deducen las dos ecuaciones de movimiento,


I
m1 + m2 + m3 + M + 2
+ (m2 + m3 ) = g(m1 m2 m3 M ),
R


I
(m2 + m3 )
+ m2 + m3 + 2
R

= g(m2 m3 ).

Un camino menos arduo para obtener las ecuaciones de movimiento es calcular el lagrangiano del sistema.
Hay que tener en cuenta la energa cintica de las ruedas y su energa potencial. Al lagrangiano escrito en la
Ec. (17), hay que sumar la siguiente contribucin debida a las ruedas:
1
1 I  2 2
L0 = M 2 +
+ + g(L c1 )M.
2
2 R2
El primer trmino es la energa cintica asociada a la traslacin de la segunda rueda, el segundo trmino es la
energa cintica de rotacin de las dos ruedas, y el ltimo trmino es menos la energa potencial de la segunda
rueda. Las ecuaciones de movimiento se obtienen inmediatamente y coinciden con las que hallamos antes.
Hay que notar cunto ms simple es escribir el lagrangiano que aplicar el principio de DAlembert.
16

Problema 5
Dos partculas de masas m1 y m2 estn unidas por un hilo inextensible de longitud l; m1 se mueve slo
sobre el eje x y m2 slo sobre el y. Las condiciones iniciales son las que indica la figura.
(a) Halle la ecuacin de movimiento para utilizando el PTV.
(b) Halle la ecuacin de Lagrange para .
(c) Si m1 = m2 m, halle la tensin T en el hilo como funcin de .
(d) Cul es el perodo de movimiento en este caso? Suponga que slo puede tomar valores pequeos.

(a) Si queremos resolver el problema usando el principio de DAlembert o de trabajos virtuales, debemos

calcular los dos miembros de la ecuacin


X

p i ri = W.

Las nicas fuerzas aplicadas son los pesos de las dos partculas, pero como la primera partcula se mueve
sobre el eje horizontal, slo el peso de la segunda partcula realiza trabajo. Inmediatamente podemos escribir
2
X

p i ri = m1 x1 x1 + m2 y2 y2 ,

i=1

W = m2 gy2 .
Luego,
m1 x1 x1 + m2 y2 y2 = m2 gy2 .

(20)

Para que esta ecuacin sea til, todo debe quedar escrito en trminos de un conjunto mnimo de desplazamientos independientes. Una variable adecuada es el ngulo .

17

Conocido , las posiciones de las dos masas quedan determinadas completamente,


x1 = l sin ,

y2 = l cos .

Derivando dos veces respecto del tiempo se obtiene


x1 = l( cos 2 sin ),

y2 = l( sin + 2 cos ).

Por otro lado,


y2 = l sin .

x1 = l cos ,
Adems,

W = m2 gy2 = m2 gl sin .
La Ec. (20) se lee entonces como
h
i
2
2
2
2
2

l (m1 cos + m2 sin ) + l sin cos (m2 m1 ) = m2 gl sin .


Finalmente,
m2 g
sin .
(m1 cos2 + m2 sin2 ) + sin cos (m2 m1 )2 =
l

(21)

(b) Veremos ahora cmo obtener la ecuacin de movimiento para a partir del lagrangiano del sistema. En

trminos de la nica variable independiente y de su derivada, el lagrangiano es



1
L = l2 m1 cos2 + m2 sin2 2 + m2 gl cos .
2
La ecuacin de movimiento resulta
d L
L
.
=
dt

El primer trmino es

d L
= l2 m1 cos 2 + m2 sin 2 + 2l2 sin cos (m2 m1 ) 2 ,
dt
en tanto que
L
= l2 sin cos (m2 m1 ) 2 m2 gl sin .

Igualando se obtiene nuevamente la Ec. (21).


Hay que notar que como el lagrangiano no depende explcitamente del tiempo y es, adems, una funcin
la suma de las energas cintica y potencial es una cantidad conservada,
cuadrtica de ,

1
E = l2 m1 cos2 + m2 sin2 2 m2 gl cos .
2
18

(c) El problema principal ahora es calcular la tensin en el hilo cuando m1 = m2 = m. Si las masas son

iguales, la energa es
1
E = ml2 2 mgl cos ,
2

(22)

y la ecuacin de movimiento se reduce a lo siguiente:


g
= sin ,
l

(23)

que es la ecuacin de movimiento de un pndulo plano, con un perodo de oscilacin, para pequeas amplip
tudes, dado por = 2 l/g.
La tensin en el hilo puede encontrarse a partir de la aceleracin de cualquiera de las dos masas, planteando la segunda ley de Newton.

Por ejemplo, la aceleracin de la primera partcula multiplicada por su masa debe ser igual a la proyeccin
sobre el eje x de la tensn T, es decir,
x1 =

T
sin .
m

Sabiendo que x1 = l( cos 2 sin ), se encuentra




T
sin = l cos 2 sin .
m
resultando
A partir de ecuacin de movimiento (23) se elimina ,
T
= g cos + l2 ,
m

(24)

y a partir de la ecuacin de la energa (22) puede escribirse 2 en funcin de . Haciendo este reemplazo, la
tensin, en trminos de , es
T
2E
= 3g cos +
.
m
ml

(25)

Las condiciones iniciales para y fijan el valor de la energa. Queda como ejercicio llegar al mismo
resultado (25) a partir de la ecuacin de Newton de la segunda masa.
19

A modo de verificacin pueden plantearse dos condiciones iniciales donde es fcil prever el valor de la
tensin. Supngase primero que las dos masas son dejadas en reposo, con la primera masa en x1 = 0 y la
segunda en y2 = l. Es evidente que la magnitud de la tensin debe ser igual al peso de la segunda masa. En
efecto: con = 0 y E = mgl se obtiene T = mg. Otro caso fcil de analizar es cuando las masas son
dejadas en reposo con la primera masa en x1 = l y la segunda en y2 = 0, lo que implica E = 0. La tensin
debera ser cero, y en verdad as ocurre, puesto que para = /2 y E = 0 la Ec. (25) da T = 0.
Otra forma de encontrar la tensin de la cuerda es considerar la fuerza de tensin como una fuerza aplicada
ms, dejando sin efecto, al mismo tiempo, la condicin de vnculo que fija la longitud de la cuerda. Lo que
distingue una fuerza aplicada de una fuerza de vnculo es que la primera es conocida y la segunda es parte
de la solucin del problema. De manera que tratar a una fuerza de vnculo como si fuera una fuerza aplicada
puede llevar a un camino sin salida. Veremos sin embargo que no es siempre el caso. La idea entonces es
incluir a la tensin como una fuerza aplicada ms, eliminar el vnculo asociado a la longitud constante de la
cuerda, encontrar las ecuaciones de movimiento, que dependern de T , y slo al final preguntarnos cunto
debera valer T para que la distancia entre las partculas sea constante.
Entonces, empecemos por suponer que si bien las dos masas se mueven cada una sobre un eje, la distancia
entre ellas puede tener cualquier valor, digamos .

As, las posiciones de las masas sern


r1 = sin x,

r2 = cos y.

Supondremos que las fuerzas aplicadas sobre cada masa son sus pesos y la tensin de la cuerda. Como la
tensin no tiene asociado un potencial, en lugar de escribir el lagrangiano retrocederemos un paso, escribiendo
las ecuaciones de Lagrange en la forma
d K K

= Qj ,
dt qj
qj
donde
Qj =

Fi

ri
.
qj

Escribimos la energa cintica usando la letra K, reservando T para la tensin. La energa cintica se calcula
fcilmente y es

1 
K = m 2 + 2 2 .
2
20

Estamos suponiendo, como antes, que m1 = m2 = m. Como las dos variables independientes son ahora y
, tendremos el siguiente par de ecuaciones:
d K K

= Q ,
dt

d K K

= Q .
dt

(26)

La fuerza neta aplicada sobre cada masa es


F1 = (mg + T cos ) y T sin x,
F2 = (mg T cos ) y + T sin x.
Por otro lado,
r1
= sin x,

r1
= cos x,

r2
= cos y,

r2
= sin y.

Con esto resulta


Q = T sin2 T cos2 + mg cos = T + mg cos ,
Q = T sin cos mg sin + T cos sin = mg sin .
Las ecuaciones de Lagrange son, finalmente,
m(
2 ) = T + mg cos ,
= mg sin .
m(2 + 2 )
El paso crucial ahora es imponer la condicin = l, constante, es decir, = = 0. Lo importante es notar

que al hacer eso se obtiene el valor de la tensin en trminos de y de ,


T = ml2 + mg cos .
Esto coincide con el resultado anterior, Ec. (24). La condicin = l impuesta en la ecuacin para implica
la misma ecuacin de movimiento encontrada anteriormente,
g
= sin .
l
21

Como el peso es una fuerza que proviene del gradiente de un potencial, el peso de las dos masas podra
haber sido incluido en el primer miembro de las ecuaciones de Lagrange, Ecs. (26), definiendo como antes
un lagrangiano igual a K V , e incluyendo en la definicin de las fuerzas generalizadas Qi slo la tensin,
d L L

= Q ,
dt

d L L

= Q ,
dt

Q = T,

Q = 0,

(27)

con

1  2
2 2
L = m + + mgl cos .
2
Esta forma de escribir las ecuaciones de Lagrange es en esencia equivalente a aplicar el mtodo de los
multiplicadores del mismo. Ese es el mtodo que (sin demostrarlo) presentaremos a continuacin.
Para explicar los fundamentos del mtodo de los multiplicadores de Lagrange, supondremos que se quiere
averiguar la fuerza asociada a un dado vnculo. La condicin de vnculo ha de poder escribirse como
X

ai dqi + bdt = 0,

(28)

donde los coeficientes ai y b pueden ser funciones de las coordenadas y del tiempo.
Al aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, la condicin geomtrica impuesta por el vnculo
se elimina al comienzo del planteo. Dicho en otras palabras, la variable cuyo movimiento el vnculo restringe
se considera una variable dinmica ms. Las ecuaciones de Lagrange se sustituyen por estas otras
d L L

= ai ,
dt qi qi
donde es el llamado multiplicador de Lagrange y es una incgnita ms del problema, que debe elegirse de
modo que se satisfaga la Ec. (28) o, de manera equivalente,
X

ai qi + b = 0.

(29)

La equivalencia formal con el mtodo que aplicamos anteriormente es clara.


Volviendo al problema de las dos masas, la ecuacin de vnculo = l puede llevarse a las formas (28) o
(29),
d = 0,

= 0.

22

(30)

Esto equivale a tener a = 1 y a = b = 0. El lagrangiano se construye con y como coordenadas


generalizadas,

1 
L = m 2 + 2 2 + mgl cos .
2
Las ecuaciones de Lagrange son entonces
d L L

= ,
dt

d L L

= 0.
dt

(31)

Notar la equivalencia completa con las Ecs. (27). Igual que antes, se obtiene
m(
2 ) mg cos = ,
+ mg sin = 0.
m(2 + 2 )
Recin ahora se impone la condicin (30) sobre , con lo que resulta
ml2 mg cos = ,
ml2 + mgl sin = 0.
Sabiendo que lo que est a la derecha de cada ecuacin de Lagrange (31) debe ser la fuerza generalizada
asociada a la fuerza de vnculo que se quiere determinar, puede hacerse la identificacin
= Q .
Pero, por otro lado, ya vimos que Q = T , de manera que = T . As queda resuelto el problema de
hallar la tensin en el hilo.
(d) El perodo de movimiento para pequeas oscilaciones qued escrito al comienzo del tem (c). El
p
resultado coincida con el perodo de un pndulo plano de longitud l, = 2 l/g.


23