[Sistemas dinmicos]

14 de octubre de 2015

ETAPA 2

VLADIMIR ARROYO LOPEZ

JOSE CANTILLO ESPAA
ANDRES RUIZ CADAVID
GRUPO 243005A_224

TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
Grupo: 224
OCTUBRE 2015

[Sistemas dinmicos]

14 de octubre de 2015

INTRODUCION

Para el estudio de la respuesta dinmica de los sistemas ante una excitacin externa se ha
empleado, hasta ahora, dos mtodos. El primero se realizaba en el dominio del tiempo a
travs de la convolucin entre la seal de entrada y la respuesta impulsional del equipo.
Mientras el segundo mtodo se basa en las transformadas de Laplace y se trabaja en el
dominio complejo. Cuando a un sistema se le somete a una excitacin de tipo senoidal en
la entrada y se observa la seal de salida en el rgimen permanente, las relaciones que se
establecen entre estas dos seales son conocidas como la respuesta en frecuencia de ese
equipo. En los mtodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada es
la variable independiente, hacindose recorrer la frecuencia en un determinado rango o
espectro frecuencial.

Esta tcnica presenta grandes ventajas. En primer lugar, la descripcin del mtodo
muestra lo asequible en el terreno experimental. Resulta relativamente fcil someter un
sistema ante una entrada de tipo senoidal y registrar su salida con una multitud de
instrumentos existentes hoy en da. As, en general, este procedimiento se aplica para la
identificacin de la funcin de transferencia de los sistemas complejos, con esta teora es
posible cuantificar la estabilidad de una estructura de realimentacin negativa. Hasta
ahora, slo es posible indicar si el sistema es estable o no, pero todava no se ha medido
cunto de estable es.

Los reguladores de control calculados a partir de criterios en la respuesta en frecuencia

tienen un comportamiento robusto. Quiz, el mayor inconveniente, aunque de carcter
menor, es la falta de relacin directa entre la respuesta en frecuencia y el comportamiento
transitorio del sistema en el tiempo, excepto para los modelos de segundo orden. No
obstante, no resulta difcil correlacionar la respuesta frecuencial con el comportamiento
temporal. De hecho, es un objetivo de esta asignatura que nosotros los alumnos
maduremos en las relaciones existentes entre la respuesta temporal y frecuencial. An
ms, con los siguientes captulos, el futuro ingeniero podr interpretar los resultados de un
analizador.

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ANALISIS
Como primer insumo tomamos la ecuacin diferencial que hallamos en la etapa 1, y que
representa el comportamiento dinmico de cada una de las variables del sistema, usando
el lgebra de bloques procedemos a representar el sistema lineal, luego encontramos la
funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del diagrama de bloques,
determinamos el error en estado estacionario del sistema, y por ultimo determinamos la
estabilidad del sistema a partir de la ecuacin caracterstica

CONCEPTOS DE TRMINOS CONOCIDOS Y DESCONOCIDOS.

Modelo matemtico
Un modelo matemtico es uno de los tipos de modelos cientficos que emplea algn tipo
de formulismo matemtico para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos,
variables, parmetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u operaciones,
para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difciles de
observar en la realidad.
Ecuacin caracterstica
Es la ecuacin que se obtiene al igualar a cero el polinomio del denominador de la funcin
de transferencia de un sistema de lazo cerrado.
Polos y Ceros: En matemticas polos y ceros es un mtodo que permite evaluar los polos y
los ceros de las expresiones racionales para hallar el conjunto solucin en desigualdades.
Su utilidad radica en la generalizacin y mecanizacin del proceso.
Polos: Son los puntos singulares en los cuales la funcin G(s) o sus derivadas tienden a
infinito.
Ceros: Son las expresiones polinmicas que conforman el numerador de la funcin.
Funcin de transferencia: Es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona
la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o excitacin (tambin
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modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para

caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo se obtiene
realizando la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial caracterstica del sistema,
con condiciones iniciales nulas.
Respuesta de impulso: La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del
sistema a una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Para el
caso de sistemas continuos la entrada corresponde a la funcin delta de Dirac.
Diagrama de bloques: Es una representacin grfica de las funciones realizadas por cada
componente y del flujo de las seales. Los elementos de un diagrama de bloques son el
bloque, el punto de suma, el punto de bifurcacin y las flechas que indican la direccin del
flujo de seales.
Sistemas de control en lazo cerrado: Es donde se obtienen las expresiones de los errores
estacionarios del sistema en funcin del tipo de seal de referencia introducida y de las
funciones de transferencia que contiene.
Reduccin de sistemas: Es el mtodo que partiendo de un sistema complejo se puede
llevar a uno ms simple.
Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:
1. Por aplicacin de la teora de polos dominantes. Los polos ubicados en la regin de
insignificantes pueden ser eliminados.
2. Mediante la cancelacin entre el efecto de un polo y un cero prximo entre s.

Estabilidad: Un sistema dinmico es (BIBO) estable si cualquier entrada acotada produce

una salida acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su valor
absoluto) no tiende a infinito.

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La condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es:

Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser positivos.
Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formacin deben de
ser positivos.

Error en estado estacionario: Es cuando un sistema lineal estable, alcanza a ser excitado
por una seal de entrada, donde la respuesta transitoria decae a cero. El sistema de
control debe seguir la seal de referencia en estado estacionario del modo ms preciso
posible; Por ello el error estacionario no es ms que el valor que adquiere la seal de
salida del detector de error en estado estacionario.

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Diseo y ejecucin del plan de accin

Por medio del siguiente documento dejaremos enfatizado un pequeo ejemplo que nos
permitir tener en cuenta el diseo a implementar en la solucin de la fase dos de la
asignatura ya mencionada en la portada, poco a poco iremos desarrollando el plan de
accin que consiste en ir siguiendo pasos concretos los cuales son el apoyo uno del otro
para ir desglosando la solucin total de la fase.
Introduccin al Toolbox de Identificacin
Matlab dispone de una amplia coleccin de funciones aplicables al campo de la
identificacin de sistemas, agrupadas en el System Identification Toolbox, que constituyen
una herramienta de gran utilidad para la identificacin y modelado de sistemas dinmicos.
Estas funciones incluyen diferentes algoritmos para el ajuste de parmetros en todo tipo
de modelos lineales. As mismo, permiten examinar las propiedades de los modelos
obtenidos, e incluso realizar un preprocesamiento de los datos utilizados para la
identificacin, en caso de que sea necesario.
Generacin de diagrama de bloques, conexin de sistemas:
La toolbox de MATLAB para control incluye tambin funciones para resolver las
funciones de transferencia expresadas mediante diagrama de bloques.
Las siguientes funciones permiten realizar conexiones entre los distintos bloques que
conforman un sistema de control:

Cloop: Cierra el lazo realimentacin unitaria

Feedback: Conexin mediante realimentacin
Series: Conexin en serie de modelos
Parallel: Conexin en paralelo de sistemas

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Ejemplo:
Obtener la funcin de transferencia total del sistema que se muestra a continuacin,
suponiendo que se parte del conocimiento del numerador y el denominador de cada
bloque del diagrama

en MATLAB, de la siguiente forma:

[NUM,DEN]=feedback(NUMZP, DENZP, NUMTF,DENTF,-1);
[NUM,DEN]=cloop(NUM, DEN,-1);

EJEMPLO PARA EL DESARROLLO

1. Expresin del modelo matemtico del sistema mediante una funcin de
transferencia

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h ( t ) +5 h (t)=q i (t)
La funcion de transferencia se puede hallar aplicando la propiedad de la
diferenciacion real

[ sH ( s ) h(0)] +5 H ( s )=Qi (s)

Haciendo las condiciones ini ciales igual a cero

sH (s )+5 H ( s )=Qi (s)

Expresamos el cociente entre la salida y la entrada del sistema
G ( s )=

H ( s)
1
=
Qi ( s) s +5

G ( s )=

1
s+ 5

2. Representacin del sistema lineal mediante diagrama de bloques

G ( s )=

1
s+ 5
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Como se puede observar el sistema no tiene realimentacin, y es un sistema lineal, el

diagrama de bloques nos quedara de la siguiente manera

3. Funcin de transferencia mediante la reduccin del diagrama de bloques

4. Error de estado estacionario

Para determinar el error en estado estacionario: Se ingresa la funcin de
transferencia a matlab. Se ingresa el comando para graficar el error en estado
estacionario. (sisotool)

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Para medir el error en estado estacionario, es necesario cerrar el lazo de control.

El error en estado
estacionario se mide

con la

planta en lazo cerrado y es la diferencia entre el escaln unitario y el valor final

de la salida, que en este caso es infinito. Error en estado estacionario es igual a

menos infinito. ( )

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ETAPA 2
Punto 1

I 0 ( t )+

R
1
I 0 (t) = ei (t )
L
2 L I0

Le aplicamos la transformada de Laplace con condiciones iniciales en 0

S I 0 ( s) +

R
1
I 0 (s)= e i ( s )
L
2 L I0

Factorizamos
I 0( s )[ S+

R
1
]= e i (s )
2 L I0 L

Funcin de transferencia
As=

I 0 (s)
ei (s)

Representacin mediante una funcin de transferencia.

As=

1
L

S+

R
2 L I0

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Punto 2
S I 0 ( s) +

R
1
I 0 (s)= e i ( s )
L
2 L I0

Tomamos la derivada de mayor orden y la separamos de la ecuacin

1
R
S I 0 ( s) = e i ( s )
I 0 (s)
L
2 L I0

Esto lo dibujamos en diagrama de bloque.

Punto 3
Reduccin de diagrama de bloque.
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Por medio del algebra de bloques podemos ir reduciendo nuestro diagrama anterior.
Empezamos por identificar el diagrama de bloques que obtuvimos en el punto 2 con
respecto al algebra de bloques.

1) Identificamos primeramente en nuestra ecuacin diferencial el diagrama de bloque

que nos arroj en el punto 2, G1 y G2.

G1

G2
(2) Luego de haber identifico procedemos aplicar la formula
segn la forma de nuestro diagrama de bloque.

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1
S
1+

( 1S )( 2 LR I )
0

1
s
1+

R
S 2 L I0

(3) En este
simplificando

)
punto podemos analizar que an podemos seguir
nuestro diagrama de bloque, mediante la forma:

Aplicamos la formula segn la forma de nuestro diagrama.

1
s

( ( ))

( 1L ) 1+

R
S 2 L I0

1
Ls
R
1+
S 2 L I0

(4) Encontramos que podemos Eliminar (S) y simplificar an ms nuestro diagrama de

bloque.

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Bueno ya solo faltara remplazar los valores que tenemos inicialmente de cada una de las
variables, se puede notar que llegamos a la misma frmula de transferencia que
anteriormente hallamos.
Punto 4
Error de estado estacionario
Primeramente debemos identificar las funciones de transferencia de lazo abierto y
cerrado.
F.T.L.A
1
L

A LA ( s)=
S+

R
2 L I0

Remplazando los valores tenemos

A LA ( s)=

1
s+5

F.T.L.C
1
L
R
2 L I0
A LC ( s)=
1
L
1+(
)
R
S+
2 L I0
S+

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A LA ( s)=

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1
s+6

Verificando este sistema encontramos que es de tipo 0 por que la variable S que se
encuentra en el denominador no tiene multiplicador.
Entonces procedemos a utilizar la formula.
1
2 L I 0 2 I0 1
l
K p=lim A LA (s )
=
=
=
R
RL
R
5
s0
2 LI0
Error de estado estacionario
ees=

1
1
=
=0.833
1+kp 1+0.2

Punto5
SIMULACION SIMULINK MATLAB
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CONCLUSIONES

Con la transformada Laplace con la posicin inicial cero, se pudo ver el resultado con la
funciona de transferencia, el comportamiento del sistema.

Con la herramienta visualizamos los valores y el comportamiento del sistema, esta

herramienta nos sirve como estudiantes para a futuro elaborar talleres o trabajos.

Se pudo observar la simplificacin de los diagramas de Bloques. Cuando lazo abierto y o

lazo cerrado con retroalimentacin.

Por medio de la transformada de Laplace el cambio del tiempo a l domino de la

frecuencia.

El Matlab nos sirvi como herramienta de trabajo para ver lo valores y comportamiento
del sistema.

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BIBLIOGRAFA

Modelo

matemtico,

recuperado

en

abril

de

2015

de:

http://es.wikipedia.org/wiki/Modelo_matem%C3%A1tico

Sendoya, losada. Diego Fernando, mdulo de sistemas dinmicos, Universidad Nacional

Abierta y a Distancia UNAD, Neiva 2007.

Glosario de trminos del curso de sistemas dinmicos, de la UNAD, recuperado en abril de

2015 de: http://152.186.37.83/ecbti01/mod/glossary/view.php?id=267

Modelamiento

en

el

dominio

de

la

frecuencia.

Recuperado

de:

http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=272

Diagrama de bloques dada la funcin de transferencia

https://www.youtube.com/watch?v=6pQOjgXTYeg

Diagramas de bloques
https://www.youtube.com/watch?v=6pQOjgXTYeg

Sendoya Lozada, Diego Fernando, Modulo de sistemas dinmicos de la

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Neiva, 2007

Web conference didctica para estudiantes de Sistemas Dinmicos recuperada en

abril de 2015 de: http://conferencia2.unad.edu.co/p9f87vhfvzt/?
launcher=false&fcsContent=true&pbMode=normal

Identificacin de Sistemas. Aplicacin al modelado de un motor de continua.

Recuperado de:
http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/32328/Tema6.pdf

Introduccin a MATLAB, Toolbox de Control y Simulink. Recuperado de:

http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/20614/transp.pdf

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