Benemrita Universidad Autnoma De Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrnica

Profesor: Dr. Edgar Peralta Snchez

Alumnos:
Pineda Hernndez Jorge
Villegas Cantoran David Sal
Fernndez Gmez Luis Enrique
Vzquez Castillo Alan
Olivares Lpez Gustavo

Materia: Control de Mquinas Elctricas

Trabajo: Simulacin en Simulink de un Motor de Corriente

Directa (DC)

Fecha de Entrega: 2 de Febrero del 2016

Introduccin.
La mquina de corriente continua puede ser utilizada tanto como generador o
como motor, aunque en la actualidad su uso est dado como motor. Los
motores de DC han adquirido una gran importancia por el amplio rango de
aplicaciones que esta tiene en la industria como lo son la automotriz y
aeroespacial, ya que el manejo de estos motores permite tener variaciones
amplias con respecto a su velocidad. A continuacin en este reporte se
presentara una breve informacin terica sobre el motor en DC, posteriormente
se plantearan los objetivos de la prctica. As mismo se dar a conocer el
desarrollo y resultados obtenidos de cada una delas simulaciones con
respecto al modelo equivalente del motor en DC. Por ltimo se expondrn las
conclusiones sobre los resultados obtenidos durante la prctica.

Marco Terico.
Generador de Corriente Continua.
Esta mquina est conformada por dos partes, de las cuales una es fija o
estator sobre la cual se montan bobinas alimentadas con corriente continua, las
que producen el campo magntico de excitacin. El estator se construye de
material macizo, ya que en el mismo no se producen prdidas de tipo
magntico. En la figura se observan dos bobinas, las cuales se conectan en
serie y producen el campo magntico necesario. El consumo de energa de las
mismas es pequeo con respecto a la que producir como generador.

Fig.1 Corte de un motor DC.

Parmetros del Motor.

Potencia de Salida Mxima

. (mW).-Es la mxima potencia
mecnica desarrollada en el eje del motor.

Tensin Nominal
(V).- Es la tensin de referencia a la que se
proporcionan otros datos nominales del motor.

Velocidad en Vaco
(rpm).- Tambin expresada en
, es la
velocidad angular del eje del motor, a la tensin nominal y sin carga
externa aplicada. En la prctica esta velocidad es proporcional a la
tensin externa aplicada.

Corriente sin carga

(mA).- Es la corriente que el motor absorbe sin
carga. Depende de la friccin en las escobillas y en los cojinetes. Varia
ligeramente con diferentes velocidades.

Corriente de Arranque
(mA).- Es la corriente que absorbe,
instantneamente, el motor cuando partiendo del reposo (=0) se le
aplica una tensin determinada.

Constante de Par
(mNm/A).- Tambin se le conoce como par
especifico y es la caracterstica del motor que liga la excitacin elctrica
con l para generado.

Par de Parada
(mNm).- Tambin conocido como par de arranque o
par en corto circuito, en definitiva es el par necesario para detener el eje
del motor cuanto este se encuentra excitado a la tencin nominal.

Constante de tensin generada

.- Tambin se conoce
constante de fuerza contraelectromotriz o detencin inducida.

Constante de Velocidad
(mV/rpm).- Expresa la velocidad de salida
en voltio aplicado sin tener en cuenta ninguna prdida de friccin. El
reciproco de la constante de velocidad es la constante de tensin de
fuerza contraelectromotriz.

Potencia de entrada
motor.

Potencia de salida .- Es la potencia mecnica desarrollada en el eje

del motor, se obtiene a partir de par de desarrollo y de la velocidad
angular.

como

.- Es la potencia elctrica consumida por el

Un actuador mecnico muy difundido es el motor de CC. Provee directamente

movimiento rotacional y, adecuadamente acondicionado, movimiento
traslacin.

Fig.2 Esquema elctrico y mecnico de un motor DC.

Para el ejemplo se consideraron los siguientes parmetros:

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Momento de Inercia del Sistema (J) = kg.m^2/s^2

Coeficiente de Roce (B) = Nms
Constante de Fuerza Electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia de Armadura (R) = ohm
Inductancia de Armadura (L) = H
Entrada (V): Fuente de Tensin

La cupla (T(t)) est relacionada con la corriente de armadura y la fem (Vb) con
la velocidad de rotacin, segn las ecuaciones:

siendo ambas constantes iguales (

= )

En base a la ley de Newton y la ley de Kirchoff, resultan las siguientes

ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema:

+
+

Objetivos.
1. Simular en simulink (MATLAB) el modelo equivalente de un motor en
DC, haciendo uso de las ecuaciones y parmetros que lo describen.
2. Obtener la grfica que describa su velocidad en rpm con respecto al
tiempo y explicar su comportamiento.
3. Someter el motor en DC de la misma simulacin al perfila de carga y
graficar la corriente de armadura y de par elctrico.
4. Someter el motor en DC de la misma simulacin al perfila de Voltaje y
calcular la potencia de entrada ( ) y salida ( ).
Anlisis y Diseo.
Nuestro trabajo comienza a la hora de empezar hacer el anlisis profundo de
nuestro motor de corriente directa (DC), ms orientado a estudiar sus
ecuaciones que lo describen.
Para comenzar se colocara una imagen de un motor de corriente directa,
donde se ensearan las principales partes a analizar:

Fig. 1: diseo de un motor de corriente directa.

Ya que tenemos el diagrama de la parte de arriba, se procede en hacer el

anlisis de nuestro motor con sus ecuaciones respectivas.

Tenemos que:

Se sabe que

Y la segunda ecuacin est establecida por:

Despejando de la segunda ecuacin obtenemos que:

Luego para finalizar despejamos la inercia y tenemos que para encontrar la

velocidad de nuestro motor se llega a que:
[

La ecuacin en rojo es la que vamos a simular en simulink y ver la respuesta

de nuestro motor de acuerdo a la velocidad de 3720 rpm.

Simulacin de Motor DC en simulink.

Para el comienzo de nuestra simulacin en simulink se comienza con hacer la
implementacin de la parte elctrica del motor, que por lo cual tenemos que:
Ahora se tiene que escoger los siguientes elementos de nuestra librera de
simulink:
1) Escoger los elementos en paralelo branch y despus configurarlos como
resistencia e inductor.
2) Elegir ahora la fuente controlada por voltaje y unir los elementos de
resistencias e inductores a esta misma.

3) En consecuencia colocar un medidor de corriente y colocarlo entre los 2

elementos pasivos.
4) Y por ltimo alimentar el circuito con una fuente de voltaje de corriente
directa a 60 v.

El diagrama de la construccin debe de quedar de la siguiente manera:

A continuacin viene el ensamble de la parte de las ecuaciones, por lo

que
1) Colocar las ganancias y bloques de constates para luego as colocarles
la etiqueta de cada una de las variables que caracterizan a nuestro
motor.
2) Luego tomar de nuestra librera donde vamos a escoger un recuadro
que nos diga funcin matlab y desde ah vamos a programar el siguiente
cdigo

function integ = fcn(B,Want,TL,Te)

%#eml
integ=Te-B*Want-TL;
3) Para convertir nuestra velocidad de rad/s a rpm colocamos un bloque de
ganancia donde este ser programa por 30/pi que es la conversin
establecida entre rad/s a rpm.

El diseo de esta seccin debe de quedar de la siguiente manera:

Para finalizar aqu est el diseo final de nuestra simulacin:

Fig. 4 diagrama completo de simulacin en simulink de motor de corriente directa.

Procedimiento de simulacin:
Ya que tenemos el diseo de nuestra simulacin se procede a cargar los
siguientes valores desde un file con lo que:
Kt=0.134;
Kv=0.154;
B=0;
J=0.0236;
TL=0;
Teniendo estos valores se procede a tomar las mediciones correspondientes
en los siguientes puntos:

Graficar la velocidad del motor VS tiempo con TL=0 Y B=0

Tomar mediciones de la corriente as como Te y obtener sus grficas.

Aplicar un signal builder en TL y ver la velocidad del motor, su corriente

y su par y graficarlos.

El signal builder debe de cumplir las siguientes especificaciones:

Por ultimo tomar graficas de corriente y velocidad con la condicin anterior.

Resultados
1) En primer lugar vemos la grfica de la velocidad del motor que nos
da 3720 rpm, ya visto en el scope se observa de la consiguiente
manera

Para la figura de arriba se observa la respuesta del motor con un tiempo de 15

segundos, con los cuales al primer instante empieza a elevarse a una velocidad
abrupta hasta que llega a su mximo tope que vendran siendo los 3720 RPM.
A partir de los 3720 RPM la velocidad empieza a ser constante como se
aprecia en la grfica hasta que se detenga el motor.
En el display se registr la siguiente medicin de la velocidad en RPM

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Graficando la corriente del motor en ese instante, tenemos que:

Como se observa en las especificaciones de nuestro motor de corriente directa,

el motor debe de alcanzar una corriente de nominal de aproximadamente de
140 A, por lo que si se observa en la grfica que es la corriente en contra del
tiempo, cuando el motor empieza a funcionar la corriente nominal es de
aproximadamente 140 A, hasta que desciende en un tiempo de 5 segundos
hasta volverse cercano a 0 A.

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2) Colocar un signal builder como carga de torque TL y tomar

mediciones de su velocidad, corriente en la armadura y el par
elctrico.

En la grfica se muestra el resultado de la velocidad en rpm al colocarla en la entrada

de TL una carga de una seal cuadrada con valores tanto positivos como negativos.
Se logra observar que la velocidad tiene una subida de hasta 4000 RPM en los 5
segundos y a partir de los 6 segundos la velocidad se estabiliza en los 3720 RPM.

Grafica de Corriente en la Armadura.

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Para esta grafica la corriente tiende a ser negativa por que la seal a la que se
somete el torque de carga tiene a tener una bajada con amplitud 1, por lo que
en consecuencia el motor al tener una corriente negativa tiende a girar a
direccin opuesta del rotor. Visto por el rotor, tiene una frecuencia del doble de
la velocidad de sincrona y que en consecuencia ahora el motor acta como
generador.

Grafica Correspondiente al par Mecanico.

El torque nominal de la siguiente grafica es de 18.25 N/m por lo que al igual
que la corriente, el torque pasa a un estado negativo y en el cual el rotor gira en
sentido horario.
Al aplicar un torque negativo se conoce como regeneracin, el motor pasa a
comportarse como generador entregando la energa a la fuente de alimentacin
de continua, lo que va a ocurrir es que la tensin de continua de la fuente se va
a elevar, mientras exista esta regeneracin o torque negativo.
Se obtuvo en el scope de la simulacin lo siguiente:

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3) Perfil de carga en simulink

Someter al motor en el siguiente perfil de carga (TL)

Luego de aqu procedemos a la realizacin de los clculos de la potencia de

entrada:

Por lo que en las mediciones tenemos que:

Entonces la potencia de entrada es de:

14

Y para finalizar la potencia de salida es de:

T=18.2N
Entonces tenemos una velocidad angular de 15937.8 RPM por lo que
marca el medidor de velocidad entonces sustituyendo llegamos a que:

Conclusiones:
Como podemos observar en cada una de las simulaciones el comportamiento
que presenta el motor es muy variado, ya que en la primera simulacin cuando
el motor se encuentra si ninguna carga mecnica la corriente inicia en un nivel
muy alto debido a que no existe una fem del motor y la resistencia que la limita
es muy pequea, incrementando la aceleracin. En contraparte la velocidad se
ir incrementando en proporcin con la fem que se opone a la tensin aplicada
esto provocara que tanto la corriente como la aceleracin vayan decreciendo
mientras la velocidad sigue aumentando hasta alcanzar un punto en donde se
estabiliza. En cambio en la segunda simulacin se puede ver el motor es
sometido a un perfil de carga, haciendo un anlisis de la grfica de corriente de
armadura y el par mecnico pudimos observar que la corriente y el par inician
en su nivel ms alto y comienza a decrecer en instante de t=0 a t=1 donde en
ese intervalo no existe carga, en el instante t=1 a t=3 se presenta tanto en la
corriente como en el par una cada abrupta presentando una desaceleracin
que cesara hasta que exista un equilibrio entre la carga esta se mantendr
hasta que se vuelve a presentar otro cambio en t=4 a t=5 provocando otro
decremento cediendo as potencia hasta que hasta que la corriente se
estabiliza siendo esta proporcional a la carga logrando as un equilibrio en el
motor.

Bibliografa.
1. Stephen J. Chapman J. Revisin Rodrguez Prez Carlos y Santana
Daz Alfredo. Maquinas Elctricas. Quinta Edicin. Mc Graw Hill.
2. http://www.farnell.com/datasheets/62656.pdf
3. http://vlab.ee.nus.edu.sg/~bmchen/courses/EG1108_DCmotors.pdf
4. Wildi Theodore. Maquinas Elctricas y Sistemas de Potencia. Sexta
Edicin. Pearson Prentice Hall.

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