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Universit Moulay Ismal

Ecole Nationale Suprieure dArts et Mtiers

Intgration de la technologie hydraulique dans la


conception des machines industrielles

A. ARBAOUI

Contexte gnral
Architecture gnrale des machines
Oprateurs
Capteurs

Mcanisme de
travail

Partie
commande
Calculateurs

Systme de
transmission
dnergie

Organes
de commandes

Partie
Oprative

Sources
dnergie
Lensemble des composant est support par une structure mcanique (btis)
2

Contexte gnral
Qualification des machines

Dune manire gnrale on cherche avoir la plus haute valeur possible


de lindice de qualit dune performance donn par la norme ISO

Performance X Fiabilit
Indice de qualit =
Cot

Dans tout les cas les performances (vitesses, efforts, rapidit, stabilit,
consommation dnergie) sont exigs par le cahier des charges
le rle du concepteur et du fabricant est daugmenter la fiabilit et de
diminuer le cot tout en respectant les performances.

Contexte gnral
Les enjeux de la phase de la phase de conception

Faire les meilleurs choix (technologie, architecture, composants...) et les


bien dimensionner, le plus tt possible en prenant en compte lensemble
des contraintes de conception.
4

Contexte gnral
Les activits dans la conception des machines

Contexte gnral
Classification des machines
Suivant les performances statiques(F,V)

Domaine 1 : machines dont


Domaine 2 : machines
dveloppant la fois un
effort et une vitesse :
machines outil,
moteurs

lessentiel est le mouvement :


machines demballage, machine
de textile

V
1
2

3
F
Domaine 3 : machines exerant
surtout un effort : presses,
cisailles
6

Contexte gnral
Classification des composants
Un composant transforme ou transmet de la matire, de lnergie ou un signal.

Energie
Matire
Signal

Composant

Energie
Matire
Signal

Systme
(FS)

Gnrateur

Composants
Actifs

Composants
dinteraction

Composants
passifs

Modulateur

Oprateur

Contrleur

Contexte gnral
Classification des composants

Les composants actifs


Gnrateur
Il transforme le flux dnergie fourni par la source et le restitu sous une
nouvelle forme pour quil soit utilisable par les autres composants actifs.

Flux dnergie
lectrique

Gnratrices
Batteries

Flux dnergie
hydraulique

Pompes
Accumulateurs

Flux dnergie
pneumatique

Flux dnergie
mcanique

Compresseurs

Composants
menant
Poulies
manivelles

Contexte gnral
Classification des composants

Les composants actifs


Modulateur
Il transmet lnergie entre le moteur et loprateur. Le flux dnergie
reste de mme nature.

Flux dnergie
lectrique

Redresseurs
Hacheurs

Flux dnergie
hydraulique

Flux dnergie
pneumatique

Flux dnergie
mcanique

Valves
hydrauliques

Valves
pneumatiques

Boite vitesses
Embrayages

Contexte gnral
Classification des composants

Les composants actifs


Oprateur
Il transforme le flux dnergie fourni pour raliser laction

Flux dnergie
lectrique

Flux dnergie
hydraulique

Moteurs
A courant continu
A courant alternatif

Moteur hydraulique
Vrin hydraulique

Flux dnergie
pneumatique

Moteurs
Vrins

Flux dnergie
mcanique

Composants
mens
Poulies
manivelles

10

Contexte gnral
Classification des composants

Les composants actifs


Contrleur
Il peut tre une commande ou un asservissement
Energie

Action
Gnrateur

Modulateur

Oprateur

Contrleur

Une commande est caractrise par :


Labsence de problme de stabilit,
Une grande rapidit,
Une relative imprcision.

Un asservissement se caractrise par :


Un risque dinstabilit,
Une perte de rapidit,
Une grande prcision.

11

Contexte gnral
Classification des composants

Les composants dinteraction


Ils assurent le transport de lnergie entre les composants actifs. Ce sont,
par exemple, des cbles lorsque il sagit un flux de lnergie lectrique, des
conduites dans le cas de flux dnergie hydraulique, des arbres dans le cas
dun flux dnergie mcanique.

Les composants passifs


Tous les autres composants ncessaires au fonctionnement de la
machine. Cest le cas des btis et des rservoirs par exemple.

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Technologies des composants hydrauliques


Les pompes engrenages

Pompe engrenages externes

Pompe engrenages intrieurs

Ce sont des pompes cylindre fixe

13

Technologies des composants hydrauliques


Les pompes palettes

Elles peuvent tre cylindre fixe ou variable

14

Technologies des composants hydrauliques


Les pompes pistons
Pompe pistons axiaux
Pompe pistons radiaux

Pompe pistons axe bris

Elles peuvent tre cylindre fixe ou variable


15

Technologies des composants hydrauliques


Comparaison des performances des pompes dun mme fabricant

16

Technologies des composants hydrauliques


Choix dune pompe

17

Technologies des composants hydrauliques


Les vrins

Vrin linaire

Vrin rotatif

18

Technologies des composants hydrauliques


Les limiteurs de pression

Limiteurs de pression

19

Technologies des composants hydrauliques


Les distributeurs

20

des composants hydrauliques


Etude Technologies
dun circuit hydraulique
Les distributeurs

21

Technologies des composants hydrauliques


Les distributeurs

22

des composants hydrauliques


Etude Technologies
dun circuit hydraulique
Exemple 1

limiteurs de pression

Les effort extrieurs: 150 kN en sortie de tige et 16 kN en rentre de tige


Vitesse:6 m/mn en sotie de tige
Calculer les variables hydrauliques et mcaniques au niveau du vrin
Calculer la cylindre de la pompe

23

Dmarche de conception dun systme hydraulique


0

6 tapes pour la conduite dun projet de


conception des systmes hydrauliques

Cdcf de la
machine

Choix dune technologie


1

Cdcf de
linstallation

Rendu N1

Recherche
darchitecture

Dfinition des paramtres


de fonctionnement

Bilan
nergtique

Contrle vis-vis du Cdcf

Simulation du
fonctionnement
Choix des composants et
dimensionnement

Estimation du cot de
systme

Rendu N2

Adaptations
ventuelles
Rendu N3

Mise en forme du dossiers dtudes et


laboration des manuels
24

Choix dune technologie


La technologie sera apprcie au regard de 4 facteurs reprsents
sous forme dnoncs de performance
1. Facteurs dynamiques
2. Facteurs environnementaux
3. Facteurs utilitaires
4. Facteurs conomiques
La classification se fait selon une apprciation de la
capacit de satisfaire des noncs de performance

A)
B)
C)
D)

l'nonc dcrit trs bien la ralit observe;


l'nonc, dcrit plutt bien la ralit observe;
l'nonc dcrit plutt mal la ralit observe;
l'nonc dcrit trs mal la ralit observe.
25

Choix dune technologie


1. Facteurs dynamiques

1.1 Le systme permet des dplacements prcis mme en


prsence de charges leves.
1.2 Les variations de vitesse imputables au systme sont
trs faibles en dpit de charges trs variables.
1.3 L e systme permet d'excuter des couples levs de
trs basses vitesses (moins de 1 tr/min).
1.4 Le systme peut fonctionner de trs grandes
vitesses (plus de 10 000 tr/min), une puissance voisine
de sa puissance maximale
1.5 Le couple (la force) utilisable au dmarrage de la
machine est lev(e), ce qui permet de grandes
acclrations de la charge.
1.6 La frquence laquelle le systme peut inverser le
mouvement de lourdes charges permet des va-et.-vient
rapides.
1.7 Les couples (la forces) d'inertie imputables au systme
sont faibles.
l.8 Le systme ragit rapidement aux changements de
commande.

26

Choix dune technologie


2. Facteurs environnementaux

2.1 Le systme peut fonctionner sans problme de


basses tempratures ambiantes (de l'ordre de -50C).
2.2 Le systme peut, fonctionner sans problme de
hautes temprature ambiantes (de l'ordre de 20UC).
2.3 En fonction de la puissance transmise, le systme
occupe le plus petit volume possible tout en tant le plus
lger possible.
2.4 Les liaisons entre les composants du systme sont
peu apparentes.
2.5 Le systme demeure propre l'usage; il ne laisse
aucun rsidu malpropre.
2.6 Les composantes du systme ne prsentent aucun
danger d'clatement ni d'explosion.
2.7 Le systme peut fonctionner dans une atmosphre
fortement pollue (poussires, vapeurs acides, etc.).
2.8 Dans des conditions normales d'utilisation, le systme
est silencieux.
2.9 Le systme peut fonctionner sans problme lorsqu'il
est immerg dans un liquide.

B
27

Choix dune technologie


3. Facteurs utilitaires

3.1 Le systme peut transmettre aisment des


mouvements linaires alternatifs de lourdes charges.
3.2 Dans une machine exigeant une modulation de
vitesse, le systme permet d'obtenir facilement une vaste
gamme de vitesses.
3.3 Les types de liaisons qui existent entre les
composants du systme facilitent le transport de l'nergie
de la, source au point d'utilisation.
3.4 En dpit de charges trs variables, le systme peut de
faire fonctionner la source motrice son rgime le plus
conomique.
3.5 Le systme est protg contre les surcharges subites
imprvues.
3.6 Le systme absorbe bien les chocs et les vibrations.
3.7 Le systme peut freiner par lui-mme le mouvement
des charges susceptibles de s'emballer.
3.8 Dans une commande distance, les signaux peuvent
tre de tout type (mcanique, lectrique, pneumatique,
hydraulique).
3.9 Dans une commande par ordinateur, les interfaces
requises sont simples.

D
D

C
B

B
A

A
B

A
28

Choix dune technologie


4. Facteurs conomiques

4.1 Dans une machine de grande puissance et


fonctionnant vitesses constantes, le cot initial du
systme est minimal.
4.2 Dans une machine de grande puissance et
fonctionnant vitesses variables ou rversibles, ou les
deux, le cot initial du systme est minimal.
4.3 Grce au bon rendement nergtique du systme, les
cots de fonctionnement long terme sont minimaux.
4.4 Pour une utilisation normale, l'entretien du systme
est minimal.
4.5 Le systme demeure fiable mme dans des conditions
dfavorables.
4.5 Dans des conditions normales d'utilisation et malgr
un entretien minimal, la MTBF du systme est bonne.
4.6 le nombre de pices de rechanges est minimal

A
C

A
A

C
C

D
B

29

Dmarche de conception dun systme hydraulique


0

Cdcf de la
machine

Cdcf
Cdcf de
de
linstallation
linstallation

6 tapes pour la conduite dun projet de


conception des systmes hydrauliques

Rendu N1

Recherche
darchitecture

Dfinition des paramtres


de fonctionnement

Bilan
nergtique

Contrle vis-vis du Cdcf

Simulation du
fonctionnement
Choix des composants et
dimensionnement

Estimation du cot de
systme

Rendu N2

Adaptations
ventuelles
Rendu N3

Mise en forme du dossiers dtudes et


laboration des manuels
30

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Les performances

Les performances
statiques

Les performances
dynamiques

(F, V) mouvement
linaire

Rapidit
Stabilit

(C,W) mouvement de
rotation

Prcision

Les performances
nergtiques
Rendement nergtique
Consommation dnergie

Les performances sont fortement lies la nature de la charge


mcanique entraner
31

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Les charges mcaniques
Tous ce qui engendre des forces et des couples
Dans la pratique ces charges sont multiples est complexes
quil nest pas toujours facile de les dfinir prcisment

Classification des charges mcaniques


Forces et couples gravitationnels
Forces et couples de dformations lastiques
Forces et couples de frottements statiques
Forces et couples de frottements cintiques
Forces et couples de frottements visqueux
Forces et couples de trane
Forces et couples de dformations plastiques
32

Cycle du travail dune machine


Le cycle du travail est dfini par le procd, il affecte le dbit et la
puissance de la machine
3 stratgies diffrentes
Vitesse

(3)

(1)

Acclration

(2)
Temps

Temps

(1): Temps minimal


Productivit maximale mais forte demande en dbit et en puissance
(2): Vitesse constante
Sauf dans les phases transitoires le dbit est constant
Temps long
la puissance et variable en fonction de la charge
Le systme est simple mais non efficace: la puissance installe nest pas compltement
utilise
(3): Puissance constante

Temps court

Meilleure utilisation de la puissance installe, mais le systme est complexe

33

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Exemple 2
Le compacteur de rebuts mtalliques
On pousse la paroi mobile l'aide d'un vrin hydraulique, ce qui comprime fortement
les rebuts et en diminue le volume. Les donnes utiles sont les suivantes :
Course maximale de la tige du vrin C=2,5 m
Masse des parties mobiles, m : 1 000 kg
Force de compression initiale (s=< 0,5 m) : 200 kN
Force de compression (0,5 m =<s< =2,5 m) : 200 + 750(s - 0, 5)2 kN
Force la rentre de la tige (2,5 m => s >= 0) : 250 kN

On veut obtenir une vitesse


constante de la paroi mobile de
0,2 m/min pendant toute la
dure
du
compactage.
Dterminer la dure du cycle de
compactage et exprimer la force
rsultante en fonction du
temps.
34

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Exemple 2
Le compacteur de rebuts mtalliques
Dure du cycle

Influence qualitative des forces


de frottement statique de
Coulomb (1) et des forces
d'inertie (2).

35

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Exemple 3
Le compacteur de rebuts mtalliques
Pression
Puissance
Dbit

Surpression risque du coup de blier

36

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Exemple 2
Le compacteur de rebuts mtalliques
SOLUTION: Amortisseur de fin de cours
5

37

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Exemple 3

Machine centrifuge

Panier trou

donnes
Cuve

Moteur

Dure du cycle = 14 s
Lacclration de 0 700tr/mn a lieu en 2 s
Le freinage exige 2s
Le moment dinertie total de la charge = 9,34 kg.m2
Couples de frottement de coulomb et cintique = ngligeables
Coefficients de frottement visqueux = 0.2N.m/(rad/s)
Coefficients de trane = 0,004N.m/(rad/s)2

Construire les profiles des variables


hydrauliques relatives cette machine

38

Elaboration du Cdcf dun systme hydraulique


Exemple 3

Machine centrifuge

39

Dmarche de conception dun systme hydraulique


0

Cdcf de la
machine

Cdcf de
linstallation

6 tapes pour la conduite dun projet de


conception des systmes hydrauliques

Rendu N1

Recherche
Recherche
darchitecture
darchitecture

Dfinition des paramtres


de fonctionnement

Bilan
nergtique

Contrle vis-vis du Cdcf

Simulation du
fonctionnement
Choix des composants et
dimensionnement

Estimation du cot de
systme

Rendu N2

Adaptations
ventuelles
Rendu N3

Mise en forme du dossiers dtudes et


laboration des manuels
40

Recherche darchitecture
trangleur pointeau avec ou sans clapet de retenu

Exemple 4

Vitesse sortie
de tige

Clapet de retenu pilot louverture

3 m/mn

Expliquer les rles des nouveaux composants


Comparer les variables hydrauliques celle de lexemple 1

41

pourquoi le la position neutre du distributeur est diffrente de celle de lexemple 1

Dmarche de conception dun systme hydraulique


0

Cdcf de la
machine

Cdcf de
linstallation

6 tapes pour la conduite dun projet de


conception des systmes hydrauliques

Rendu N1

Recherche
darchitecture

Dfinition des paramtres


de fonctionnement

Bilan
nergtique

Contrle vis-vis du Cdcf

Simulation du
fonctionnement
Choix des composants et
dimensionnement

Estimation du cot de
systme

Rendu N2

Adaptations
ventuelles
Rendu N3

Mise en forme du dossiers dtudes et


laboration des manuels
42

Recherche darchitecture
Exemple 5: Tarire de forage

43

Dmarche de conception dun systme hydraulique


0

Cdcf de la
machine

Cdcf de
linstallation

6 tapes pour la conduite dun projet de


conception des systmes hydrauliques

Rendu N1

Recherche
darchitecture

Dfinition des paramtres


de fonctionnement

Bilan
nergtique

Contrle vis-vis du Cdcf

Simulation du
fonctionnement
Choix des composants et
dimensionnement

Estimation du cot de
systme

Rendu N2

Adaptations
ventuelles
Rendu N3

Mise en forme du dossiers dtudes et


laboration des manuels
44

Bilan nergtique
Flux fonctionnel

Energie
transmise

Energie
transforme

Energie
utilise

Energie
source

Energie
fournie

Pertes
linterface

Gnrateur

Modulateur

Pertes
internes

Pertes
internes
Pertes
linterface

Oprateur
Pertes
internes
Pertes
linterface

Pertes
linterface

Pour un composant donn, sige dun flux dnergie, le bilan nergtique est
donn par :

Pm = Pu + Pp + Ps
Pm
Pu
Pp
Ps

puissance motrice
puissance utile
puissance perdue
puissance stocke

Composant

Pu
Ps

Pp
45

Bilan nergtique
pompe

Rendement volumtrique

Rendement mcanique

Rendement total
Ou

46

Bilan nergtique
Moteur

Rendement volumtrique

Rendement mcanique

Rendement total
Ou
47

Bilan nergtique
Vrin

48

Bilan nergtique
Conduites

Pertes de charge rparties

Ecoulement laminaire
Nombre de Reynolds

Ecoulement turbulent
49

Bilan nergtique
Conduites

Pertes de charge localises

50

Bilan nergtique
Exemple 5: Tarire de forage

51

Bilan nergtique
Exemple 5: Caractristiques de la pompe et du
limiteur de pression
pompe

limiteur de pression

52

Bilan nergtique
Exemple 5: Caractristiques du moteur

53

Bilan nergtique
Exemple 5: Caractristiques des clapets et du distributeur

54

Bilan nergtique

55

Efficacit et conomie dnergie


Rgulateur de pression
Un rgulateur de pression rend le dbit de la pompe conforme la
demande des actionneurs; il empche lcoulement du fluide au travers
le limiteur de pression, donc les pertes nergtiques .
Symbole dune pompe dote dun rgulateur de
pression

Exemple dvolution de la pression et le dbit

56

Efficacit et conomie dnergie


Rgulateur de pression
Action directe

Action pilote (plusieurs rglages +


rduction du p inhrente )

57

Efficacit et conomie dnergie


Rgulateur poursuite de pression (load sensing)

Un rgulateur poursuite de
pression rend le dbit et la
pression la sortie de la
pompe
conforme

la
demande des actionneurs; il
empche lcoulement du
fluide au travers le limiteur de
pression
et
dans
les
trangleurs, donc les pertes
nergtiques .

58

Efficacit et conomie dnergie


Exemple 6:

Comparer linfluence sur le rendement global si le systme est dot dun rgulateur de
pression ou dun rgulateur poursuite de pression
59

Efficacit et conomie dnergie


Rgulateur de puissance
Action directe

Un
rgulateur
de
puissance permet dutiliser
au maximum la puissance
installe.

Action pilote

Il permet de raliser des


stratgies puissance
constante;

60

Efficacit et conomie dnergie


Poursuite de pression par valve
(avec une pompe cylindre fixe)

61

Efficacit et conomie dnergie


Sommation de dbit par valve de mis vide
(avec une pompe cylindre fixe)

62

Efficacit et conomie dnergie


Rgulation du dbit par trangleur en dviation
(avec une pompe cylindre fixe)

63

Efficacit et conomie dnergie


Utilisation daccumulateurs
Laccumulateur vessie

Les accumulateurs hydrauliques sont des


appareils hydrostatiques qui peuvent
accumuler une certaine nergie et peuvent
la transmettre l'installation hydraulique, si
besoin est.
Tandis que les fluides ne sont que
faiblement compressibles, les gaz se
distinguent par une haute compressibilit.
Cette diffrence est la base du principe de
travail
de
tous
les
accumulateurs
hydrauliques au gaz.

Laccumulateur membrane
Laccumulateur piston

Efficacit et conomie dnergie


Utilisation daccumulateurs
Principe de fonctionnement
Le principe de fonctionnement de l'accumulateur hydropneumatique est
rgi par la loi de BOYLE-MARIOTTE.

Suivant la rapidit du changement


d'tat, la transformation est isochore,
isotherme (Rapide =1), adiabatique
(lente donc =1,4) ou polytropique
(autres cas = 1,25).

65

Efficacit et conomie dnergie


Utilisation daccumulateurs

Vx: volume de fluide accumul ou


restitu par laccumulateur
Va=V1: volume initial du gaz
pa=p1: pression de gonflage fixe
90% de la pression de travail minimale
pour viter la vidange complte
pmax=p2:
maximale

pression

de

travail

pmin=p3: pression de travail minimale

66

Efficacit et conomie dnergie


Utilisation daccumulateurs
Source dnergie auxiliaire

Compensateur de fuites

67

Efficacit et conomie dnergie


Utilisation daccumulateurs
Circuit double fonction

Rserve dnergie

68

Pourquoi le concept de lhydraulique proportionnelle?


Lhydraulique conventionnelle reprsente les
inconvnients suivants :
Ncessit dun nombre important de
composants de base
Le rglage est dfinitif,
Risque d-coups (coup de blier)
cause de la fermeture et louverture
brutales des sections de passage du
fluide.

Circuit permettant une sortie dapproche


rapide puis vitesse lente de travail.

Principe du concept de lhydraulique proportionnelle


Llectroaimant proportionnel
Lhydraulique proportionnelle est la technologie qui permet la mise en uvre des
appareils qui commands lectriquement par un signal damplitude variable,
dlivrent une sortie (dbit, pression) proportionnelle la valeur de linformation
lectrique.

cet appareil dlivre un effort indpendant


du dplacement de sa tige (1) et qui est proportionnel au courant
dalimentation de la bobine (3).

Formes dintgration des servoactionneurs hydrauliques


Commande

Asservissement

Lgende
W = alimentation lectrique,
S = signal de rfrence,
Z-A = valve simple,
Z-T = valve avec boucle dasservissement,
E = commande lectronique,
T = capteur de la valve,
T-O = capteur de lactionneur,
O = actionneur,
PID = contrleur daxe.

Choix dun distributeur proportionnel


Le choix dun distributeur ce fait partir de son dbit nominal Qn correspondant
la perte de charge nominale Pn. Ces deux valeurs sont mesures partir du
schma ci-dessous :

Autrement dit, le dbit nominal est celui qui est obtenu lorsque toute la
pression Pn est utilise pour faire passer le fluide travers les orifices du
distributeur.
Lutilisateur dsire obtenir un dbit donn dans des conditions de charge
donnes. Il doit savoir partir des conditions de charge qui sont les siennes,
calculer le dbit nominal ncessaire pour pouvoir choisir judicieusement un
distributeur convenable.
72

Choix dun distributeur proportionnel


Nous allons tudier le cas particulier dun vrin symtrique, dans le cas dun
courant de commande constant.
On note :
P1 : la pression dalimentation du distributeur,
P0 : la pression de retour (rservoir),
Pc : la pression ncessaire pour vaincre la charge,
Pd : la pression dpense pour assurer le dbit travers le distributeur :
Pd = P1- P0- Pc
Si i est le courant de commande, on sait que les sections de passage sont :

s=ki
Le dbit scrit donc :

Q= s 2P =ki 2 P1 P0 Pc

soit :

Q = Ki P1 P0 Pc

73

Choix dun distributeur proportionnel


Le dbit nominal donn par le constructeur, pour le mme courant
dalimentation peut scrire :

Qn = Ki Pn
Lutilisation de ces deux formules permet de calculer le dbit nominal, donc faire
le choix du distributeur :

Qn =Q Pn
P
Lutilisateur, ayant gnralement plusieurs conditions de fonctionnement
assurer, calculera les dbits nominaux correspondant chacun de ces cas et
choisira un distributeur couvrant tous les cas.
Exemple :
Un vrin symtrique de 10 cm2 doit se dplacer une vitesse de 15 cm/s et
vaincre une force de 900 daN, partir un circuit o la haute pression est de
150 bar et la pression de retour de 10 bar, laide dun distributeur avec
Pn = 200 bar.
Q = 150 cm3/s, Qn = 300 cm3/s.

74

Etude dynamique dun servo-actionneur


Les applications des servo-actionneur sont divises pratiquement en deux
partie :
Mouvement de grande charge hautes vitesse,
Application dun grand effort faible vitesses.
La plupart des instabilit rencontres en pratique sont dus la ngligence de
lapproche frquentielle du systme. Deux aspects sont considrs :
raideur hydraulique du systme,
linertie de la charge.
Dans plusieurs applications on a considr que le fluide est incompressible, ce
nest pas le cas dans la ralit puisque lorsquon le comprime il se comporte
exactement comme un ressort.
Pour les servo-actionneurs rapide charge dynamique la tige du vrin doit tre
considre lastique ( avec une raideur lastique Rc).

75

Etude dynamique dun servo-actionneur


Lanalyse du systme se simplifie si on considre chaque composant
comme bloc :

Kv = K aK DKc

Le gain G est la relation qui existe entre lentre et la sortie.


Le gain du systme KV peut tre obtenu en faisant la somme des gains, de tous
les blocs, dans le diagramme de Bode.

gain du systme en boucle ouverte est :


76

Ka : amplificateur, KD : distributeur, Kc : vrin, H : capteur).

Etude dynamique dun servo-actionneur


Pour avoir des bonnes performances de rapidit et de prcision il faut
augmenter le gain du systme ; mais un gain trop grand peut provoquer
linstabilit du systme.

rponse un step de dplacement du tiroir du distributeur


77

Etude dynamique dun servo-actionneur

78

Etude dynamique dun servo-actionneur

79

Etude dynamique dun servo-actionneur

80

Etude dynamique dun servo-actionneur


Exemple :

81

Applications
Les transmissions hydrostatiques

82

Applications
Combinaisons de transmission hydrostatique

Applications
Combinaisons de transmission hydrostatique

Applications

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