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Mod

elisation des m
ecanismes

Pierre JOYOT

Annee 2012-2013

Table des mati`


eres

I.

Cin
ematique

1. Vecteurs position, vitesse et acc


el
eration dun point dun solide

1.1. Etude
du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.2. Vecteur position dun point du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

1.3. Vecteur vitesse dun point du solide

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12

1.4. Vecteur acceleration dun point du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2. Champ des vecteurs vitesse et acc


el
eration des points dun solide

11

15

2.1. Champ des vecteurs vitesse des points dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.2. Torseur cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.3. Proprietes du torseur cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.3.1. Axe central du torseur cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

2.3.2. Axodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

2.4. Equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points dun solide . . . . . . . . . .

17

2.5. Champ des vecteurs acceleration des points dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

3. Composition des mouvements

19

3.1. Composition des vecteurs vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.2. Composition des vecteurs rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.3. Composition des torseurs cinematiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

3.4. Composition des vecteurs acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

20

4. Mouvements fondamentaux

21

4.1. Mouvement de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

4.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

4.1.2. Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

4.1.3. Mouvement de translation rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

4.1.4. Mouvement de translation circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

4.2. Mouvement de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

4.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

4.2.2. Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

5. Etude
cin
ematique du contact entre deux solides

23

5.1. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides . . . . . . . . . . . . . . .

23

5.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

5.1.2. Projection du vecteur vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24
3

Table des mati`eres


6. Mouvement plan

25

6.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

6.2. Centre instantane de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

6.2.1. Base et roulante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

6.2.2. Profils conjugues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

II. Statique

29

7. Torseur statique

31

7.1. Ensemble materiel isole. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

7.2. Les efforts exterieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

7.2.1. Le torseur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

7.2.2. Exemples de torseurs statiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

7.2.2.1.

Torseur statique associe `a une force. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

7.2.2.2.

Torseur statique associe `a un moment. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

7.2.2.3.

Torseur statique associe au poids. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

8. Etude
du contact entre deux solides

33

8.1. Modelisation des contacts indeformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

8.1.1. Cas du contact ponctuel parfait. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

8.1.2. Cas du contact ponctuel reel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

8.1.3. Cas du contact reel pseudo-ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

8.1.4. Lois de coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

8.1.4.1.

Cas de ladherence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

8.1.4.2.

Cas du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

8.1.4.3.

Valeurs des facteurs de frottement et dadherence . . . . . . . . . . .

36

8.2. Modelisation des solides deformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

III. Cin
etique

39

9. Masse et inertie

41

9.1. masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

9.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

9.1.2. Principe de conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

9.2. Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

9.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

9.2.2. Centre dinertie dun solide compose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

9.2.3. Theor`emes de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

9.2.3.1.

Cas dune surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

9.2.3.2.

Cas dune ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

9.3. Operateurs dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

9.3.1. Moment dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

9.3.1.1.

Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

9.3.1.2.

Moment dinertie par rapport `a un point . . . . . . . . . . . . . . . .

44

Table des mati`eres


9.3.1.3.

Moment dinertie par rapport `a une droite . . . . . . . . . . . . . . .

44

9.3.1.4.

Produit dinertie par rapport `a un plan . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

9.3.1.5.

Rayon de giration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

9.3.1.6.

Moment et produit dinertie dans un rep`ere donne . . . . . . . . . . .

45

9.3.1.7.

Relation entre les moments dinerties . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

9.3.2. Operateur dinertie en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

9.3.2.1.

Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

9.3.2.2.

Expression dans un rep`ere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

9.3.2.3.

Nouvelle expression des moments et produits dinertie . . . . . . . . .

47

9.3.2.4.

Axes principaux dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

9.3.3. Changement de rep`ere et matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48

9.3.3.1.

Changement dorigine (Theor`eme de Huyghens) . . . . . . . . . . . .

48

9.3.3.2.

Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

9.3.4. Conditions de symetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

9.3.4.1.

Symetrie par rapport `a un plan

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

9.3.4.2.

Symetrie par rapport `a une droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

10. Torseur cin


etique et dynamique

51

10.1. Torseur cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

10.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

10.1.2. Autre expression de la resultante cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

10.1.3. Autre expression du moment cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

10.1.4. Autre definition du torseur cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

10.2. Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

10.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

10.2.2. Autre expression de la resultante dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

10.2.3. Relation entre le moment dynamique et le moment cinetique . . . . . . . . . .

10.3. Energie
cinetique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53
53

10.3.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

IV. Enonc
es fondamentaux

55

11. Principe fondamental de la statique (PFS)

57

12. Principe fondamental de la dynamique (PFD)

12.1. Enonc
e. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

12.2. Rep`ere galileen et chronologie galileenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.3. Equations
du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

59
59

13. Principe des actions mutuelles

61

14. Approche
energ
etique

63

14.1. Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

14.1.1. Puissance des efforts exterieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

14.1.1.1. Definition de la puissance dans le cas general . . . . . . . . . . . . . .

63
5

Table des mati`eres


14.1.1.2. Definition de la puissance dans le cas dun solide indeformable . . . .

63

14.1.2. Puissance entre deux ensembles materiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

14.1.2.1. Definition generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

14.2. Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

14.2.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.3. Energie
potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

14.3.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

14.3.2. Definition dans le cas dactions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

14.4. Theor`emes de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

14.4.1. Cas dun seul solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

14.4.2. Cas dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

64

V. Liaisons, M
ecanismes

67

15. Liaisons m
ecaniques

69

15.1. Notion de degres de liberte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

15.2. Torseur cinematique dune liaison mecanique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

15.3. Effort transmissible par une liaison mecanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

15.4. Liaisons mecaniques elementaires normalisees. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

15.5. Torseur des petits deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

15.5.1. Position du probl`eme

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

15.5.2. Relation entre les composantes des vecteurs deplacements. . . . . . . . . . . . .

72

15.5.3. Definition du torseur des petits deplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

16. Etude
des m
ecanismes

75

16.1. Liaisons en parall`ele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

16.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.1.2. Etude
statique de la liaison equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.1.3. Etude
cinematique de la liaison equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

16.2. Liaisons en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

16.2.1. Mecanisme `
a chane ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

16.2.1.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.2.2. Etude
statique de la liaison equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.2.3. Etude cinematique de la liaison equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

16.3. Mecanisme `
a chane fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

16.3.1. Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

16.3.2. Loi dentree sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.3.3. Etude
cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.3.4. Etude statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

16.3.5. Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

16.4. Mecanisme `
a chane complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

16.4.1. Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.4.2. Etude
cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.4.3. Etude statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

75
76

78
78

79
80

81
82

Table des mati`eres


16.4.4. Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

Premi`
ere partie .

Cin
ematique

1. Vecteurs position, vitesse et acc


el
eration dun
point dun solide

1.1. Etude
du mouvement
s

e3

e3

e1

Oo
So

s
o O
O

e2
Ss

e1

e2

Figure 1.1.: Mouvement.


La cinematique permet de caracteriser le mouvement dun solide par rapport `a un autre solide. Nous
considerons que lun des deux solides (S o ) sert de reference. Il est considere fixe. Lautre solide (S s )
est mobile, nous desirons etudier son mouvement ; Pour cela nous attachons `a chaque solide un rep`ere.

Nous noterons Ro et Rs les rep`eres respectivement attaches `a S o et S s . Etudier


le mouvement de S s
par rapport `a S o reviendra `
a etudier le mouvement de Rs par rapport `a Ro .
Le mouvement dun rep`ere par rapport `a un autre, se caracterise par deux mouvements elementaires : un mouvement de translation et un mouvement de rotation (figure 15.1). La translation est

caracterisee par le vecteur Oo Os , defini par trois parametres (composantes du vecteur), et la rotation
par lorientation relative des rep`eres. Celle-ci est definie par une matrice de rotation. La matrice de
rotation est definie `
a partir de trois param`etres (angles). Au total, le mouvement va etre represente
par six param`etres que lon appelle les six degres de liberte du solide S s .

1.2. Vecteur position dun point du solide


Soit t la variable qui mesure le temps. Soit (S s ) un solide en mouvement par rapport au rep`ere

Ro (Oo , eo1 , eo2 , eo3 ). Au cours de ce mouvement, un point M (t) quelconque du solide (S s ) decrit dans le
rep`ere Ro une courbe (C). (C) est appelee la trajectoire de M dans le rep`ere Ro .
Le vecteur position du point M (t) du solide (S s ), dans le rep`ere Ro , `a la date t, est le vecteur
o
O M (t).
Le referentiel du mouvement est constitue du rep`ere de reference Ro et dune horloge mesurant le
temps t.
11

1. Vecteurs position, vitesse et acceleration dun point dun solide

Ss
o

e3

oM

(C)
o

e2

Oo
o

e1

Figure 1.2.: Vecteur position.

1.3. Vecteur vitesse dun point du solide

V M S s /Ro
~t
Ss
o

e3

M
~b

~n

oM

O
Oo

(C)
o

e2

e1
Figure 1.3.: Vecteur vitesse.

Le vecteur vitesse du point M (t) du solide (S s ) par rapport au rep`ere Ro , `a la date t, est la derivee

par rapport `a t, pour un observateur lie au rep`ere Ro , du vecteur position O o M (t).


d o
V M S s /Ro = O M (t)
dt
Bo

(1.1)

Le vecteur vitesse V M S s /Ro a la meme direction que la tangente `a la trajectoire (C) au point
(M ).
La vitesse a pour unite le

m
s.

Remarque : En toute rigueur, la vitesse du point M appartenant au solide (S s ) par rapport au rep`ere

Ro est notee V M S s /Ro . Si il ny a pas de doute sur lappartenance de M `a (S s ), on simplifie lecriture

par V M/Ro .
12

1.4. Vecteur acceleration dun point du solide

~t

M S s /Ro
o

e3
~n

Ss
M
~b

oM

O
Oo

(C)
o

e2

e1
Figure 1.4.: Vecteur acceleration.

1.4. Vecteur acc


el
eration dun point du solide
Le vecteur acceleration du point M (t) du solide (S s ) par rapport au rep`ere Ro , `a la date t, est la

derivee par rapport `


a t, pour un observateur lie au rep`ere Ro , du vecteur vitesse V M S s /Ro .

Lacceleration `
a pour unite le

d
M S s /Ro =
V M S s /Ro
dt
Bo

(1.2)

m
.
s2

13

2. Champ des vecteurs vitesse et acc


el
eration des
points dun solide
2.1. Champ des vecteurs vitesse des points dun solide
Ss
A

V AS s /Ro
o

e3

V BS s /Ro

e2

Oo
o

e1

Figure 2.1.: Champ des vecteurs vitesse.


Soit (S s ) un solide en mouvement par rapport `a un rep`ere Ro . Soit A et B deux points distincts de

(S s ). La relation entre les vecteurs vitesse V A/Ro et V B/Ro secrit :

V BS s /Ro

V AS s /Ro + BA B s /B o

= V AS s /Ro + B s /B o AB
=

(2.1)
(2.2)

Demonstration :
La formule de la base mobile permet decrire :


d



d
AB = AB + B s /B o AB
dt
dt
s
Bo
| {z B}

(2.3)

=~0

et

d
d o
d o
AB = AO + O B = V AS s /Ro + V BS s /Ro
dt
dt
dt
Bo
Bo
Bo

(2.4)

do`
u lon deduit la relation (2.1).

15

2. Champ des vecteurs vitesse et acceleration des points dun solide

2.2. Torseur cin


ematique
Dapr`es le theor`eme de Delassus, la relation (2.1) indique que le champ des vecteurs vitesse est
le champ des moments dun torseur. Celui-ci est appele torseur distributeur des vecteurs vitesse ou
torseur cinematique.
Le champ des vecteurs vitesse des points dun solide (S s ) dans son mouvement par rapport au rep`ere
Ro est defini par le torseur suivant :
TcS s /Ro

(
(

B s /B o
B s /B o
=
=

V BS s /B o
V AS s /B o

(2.5)

Ce torseur est appele torseur cinematique du solide (S s ) dans son mouvement par rapport au rep`ere
Ro .

2.3. Propri
et
es du torseur cin
ematique
2.3.1. Axe central du torseur cin
ematique
On consid`ere le mouvement dun solide (S b ) dans son mouvement par rapport `a un autre solide
(S a ). Le torseur cinematique caracterisant ce mouvement est :
TcS b /S a

S b /S a
=

V AS b /S a

(2.6)

V IS b /S a

S b /S a

I
I

S b /S a
M

V M S b /S a
Figure 2.2.: Axe central.

Dans le cas general, les 2 composantes du torseur cinematique ne sont pas collineaires. Il existe un
ensemble de positions privilegiees ou les 2 composantes sont colineaires. Soit I, un de ces point, on a :

V IS b /S a = S b /S a
Le point I sappelle un point central.
Lensemble des points I, au meme instant t, forment une droite : laxe central .

Laxe central est parall`ele `


a S b /S a .
16

(2.7)

2.4. Equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points dun solide
La recherche de laxe central peut se faire `a partir du torseur :
TcS b /S a

S b /S a
=

V M S b /S a

(2.8)

en calculant le vecteur M I :

S b /S a V M S b /S a

MI =

S b /S a . S b /S a

(2.9)

I est la projection orthogonale de M sur . M I est perpendiculaire `a S b /S a .


Dans le mouvement relatif de S b par rapport `a S a , laxe central du torseur cinematique est laxe
instantane autour duquel S b tourne autour de S a , tout en se deplacant en translation rectiligne suivant

cet axe. Cette translation est nulle quand V IS b /S a = ~0.

2.3.2. Axodes
Dans le cas dun mouvement general on sinteressera au mouvement de laxe instantane de rotation
par rapport `
a S b ou par rapport `
a S a . va decrire deux surfaces reglees 1 que lon appelle les
axodes.

2.4. Equiprojectivit
e du champ des vecteurs vitesse des points dun solide

Ss
A

V AS s /Ro
o

e3

Oo

V BS s /Ro

e2

e1
Figure 2.3.: Equiprojectivite des vitesses.
Le champ des vecteurs vitesse est un champ des moments dun torseur, il est donc equiprojectif. On
peut donc ecrire :

AB. V AS s /Ro = AB. V BS s /Ro

(2.10)

1. Surfaces generees par des droites.

17

2. Champ des vecteurs vitesse et acceleration des points dun solide

2.5. Champ des vecteurs acc


el
eration des points dun solide
La relation entre lacceleration de deux points A et B dun solide M est donnee par :

B/Ro

d
d

= A/Ro +
s o
AB + B s /B o AB
dt B /B B o
dt
Bo




B s /B o AB + B s /B o B s /B o AB
= A/Ro +
dt
Bo

Le champ des accelerations des points dun solide nest pas representable par un torseur.

18

(2.11)
(2.12)

3. Composition des mouvements


3.1. Composition des vecteurs vitesses

e3s

e3

e3

e2

e1s

Os

e1

e2s
Ss

o
e2

Oo
o

e1

Figure 3.1.: Composition des vecteurs vitesses.

Soit un solide (S s ) en mouvement par rapport `a deux rep`eres Ro (Oo , eo1 , eo2 , eo3 ) et R (O , e1 , e2 , e3 )
eux-memes en mouvement lun par rapport `a lautre. Soit M un point du solide (S s ). La relation entre

V M/Ro et V M/R secrit :

V M S s /Ro = V M S s /R + V M R /Ro

(3.1)

V M S s /Ro est appele vecteur vitesse absolue,

V M S s /R est appele vecteur vitesse relative,

V M R /Ro est appele vecteur vitesse dentranement.


Comme M est un point de (S s ) la relation de composition des vitesses secrit aussi :

V M/Ro = V M/R + V M R /Ro

(3.2)

Remarque : V M R /Ro = V M Ro /R

3.2. Composition des vecteurs rotation


Soit un solide (S s ) en mouvement par rapport `a deux rep`eres Ro (Oo , eo1 , eo2 , eo3 ) et R (O , e1 , e2 , e3 )
eux-memes en mouvement lun par rapport `a lautre. Il existe la relation suivante entre les differents
vecteurs rotation :

B s /B o = B s /B + B /B o

(3.3)
19

3. Composition des mouvements

3.3. Composition des torseurs cin


ematiques
A partir des relations precedentes nous pouvons ecrire la relation de composition des torseurs cinematiques :
TcS s /Ro = TcS s /R + TcR /Ro

(3.4)

3.4. Composition des vecteurs acc


el
eration
La composition des vecteurs acceleration secrit :

M S s /Ro = M S s /R + M R /Ro + 2 B /B o V M S s /R

M S s /Ro est appele vecteur acceleration absolue,

M S s /R est appele vecteur acceleration relative,

M R /Ro est appele vecteur acceleration dentranement,

2 B /B o V M S s /B est appele vecteur acceleration de Coriolis.

20

(3.5)

4. Mouvements fondamentaux
4.1. Mouvement de translation
4.1.1. D
efinition
Un solide (S s ) est anime dun mouvement de translation si un vecteur attache `a ce solide ne change
pas de direction au cours du mouvement

4.1.2. Propri
et
es

Dans un mouvement de translation, le vecteur rotation est nul : B s /B o = ~0.


Le torseur cinematique du mouvement de translation TcS s /Ro est un torseur de type couple. Il est
de la forme :
TcS s /Ro

0
=

V M S s /Ro

(4.1)

Le vecteur vitesse V M S s /Ro est identique pour tout point M de (S s ).

Laxe central du mouvement nexiste pas car B s /B o = ~0.

4.1.3. Mouvement de translation rectiligne

Figure 4.1.: Translation rectiligne.


La trajectoire dun point de (S s ) est une droite.

4.1.4. Mouvement de translation circulaire


La trajectoire dun point de (S s ) est un cercle.

4.2. Mouvement de rotation


4.2.1. D
efinition
Un solide (S s ) `
a un mouvement de rotation si deux points, M et N , de ce solide ont une vitesse
nulle.
21

4. Mouvements fondamentaux

S b /S a

S b /S a

V M S s /Ro

S b /S a
M

Figure 4.2.: Mouvement de rotation

4.2.2. Propri
et
es
Le torseur cinematique TcS s /Ro caracteristique du mouvement de rotation, est un glisseur :
TcS s /Ro

(
(

B s /B o
B s /B o
=
=

0
0
M

Les points M et N appartiennent `


a laxe central () du torseur.

Pour un point M nappartenant pas `


a laxe central nous avons B s /B o V M S s /Ro .

22

(4.2)


5. Etude
cin
ematique du contact entre deux
solides
5.1. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides
5.1.1. D
efinition

S b /S a
P~S b /S a

Sb
I

V IS b /S a

~ S b /S a
R

Sa

Figure 5.1.: Vecteur vitesse de glissement.


Considerons deux solides (S a ) et (S b ) en contact ponctuel au point I. Le torseur cinematique du
solide (S a ) par rapport au rep`ere Ro est donne par :
TcS a /Ro

S a /B o
=

V IS a /Ro

(5.1)

Le torseur cinematique du solide

(S b )

par rapport au rep`ere Ro est donne par :

TcS b /Ro

S b /B o
=

V IS b /Ro

(5.2)

La torseur cinematique du solide (S b ) par rapport au solide (S a ) sera :


TcS b /S a = TcS b /Ro TcS a /Ro

S b /S a = S b /B o S a /B o
=

V IS b /S a = V IS b /Ro V IS a /Ro

(5.3)

V IS b /S a est le vecteur vitesse de glissement au point I du solide (S b ) par rapport au solide (S a ).


23


5. Etude
cinematique du contact entre deux solides

V IS b /S a est parall`ele au plan tangent commun en I `a (S a ) et (S b ).

Si V IS b /S a = ~0 alors (S b ) roule sans glisser sur (S a ).

5.1.2. Projection du vecteur vitesse de glissement


Soit () le plan tangent commun `
a (S a ) et (S b ) passant par I (voir figure 5.1). Soit ~n le vecteur
normal `a () passant par I, et oriente de (S b ) vers (S a ).

Le vecteur S b /S a se decompose en deux composantes : S b /S a = P S b /S a + R S b /S a . P S b /S a est la


composante suivant ~n :

P S b /S a = S b /S a .~n ~n

(5.4)

et R S b /S a la composante dans le plan () :

R S b /S a = S b /S a S b /S a .~n ~n = ~n ( S b /S a ~n)

P S b /S a est le vecteur pivotement en I de (S b ) par rapport `a (S a ).

R S b /S a est le vecteur roulement en I de (S b ) par rapport `a (S a ).

24

(5.5)

6. Mouvement plan
6.1. D
efinition

S b /S a
a

M Sb /S

V
M

e3

e2

Ss
o

e1

Figure 6.1.: Mouvement plan.


Un solide (S s ) est anime dun mouvement plan par rapport au rep`ere Ro si tous les points du solide
ont une trajectoire situee dans un meme plan ().
Considerons trois points non alignes A, B, C de (). Nous pouvons ecrire les relations suivantes :

V BS s /Ro

V BS s /Ro

V AS s /Ro

V CS s /Ro

V CS s /Ro

V AS s /Ro

V AS s /Ro + B s /B o AB

= B s /B o AB

V AS s /Ro + B s /B o CB

= B s /B o CB
=

(6.1)
(6.2)

(6.3)
(6.4)


V BS s /Ro V AS s /Ro , V BS s /Ro V AS s /Ro , AB, CB appartiennent au meme plan (), par

consequent B s /B o est perpendiculaire `


a ce plan.
Le torseur cinematique de (S s ) par rapport `a Ro en M secrit :
TcS s /Ro

B s /B o = eo3
=

V M S s /Ro = u1 eo1 + u2 eo2

(6.5)

6.2. Centre instantan


e de rotation

Laxe central est colineaire `


a S s /Ro , par consequent il coupe le plan en un point. Ce point sappelle
le centre instantane de rotation (CIR). Nous le notons I. Nous avons evidemment :

V IS s /Ro = 0

(6.6)
25

S s
/R o

6. Mouvement plan

VN

S b /S a

e3

e2

S s CIR

a
b /S

M
o

e1

Figure 6.2.: CIR.


Le torseur (6.5) secrit en I :
TcS s /Ro

B s /B o
=

V IS s /Ro = V M S s /Ro + IM B s /B o

(6.7)

(6.6) et (6.7) permettent decrire :

V M S s /Ro = M I B s /B o

(6.8)

par consequent V M S s /Ro et M I, qui appartiennent au plan (), sont perpendiculaires. Il sen suit
que la connaissance de la vitesse relative en deux points distincts suffit `a definir I.

6.2.1. Base et roulante


R
B

e2

I
Sb
/S
a

e1

e2
B
R

Figure 6.3.: Base


roulante.

a
Oo

et

e1

Figure 6.4.: Recherche analytique de B et


R.

Un observateur lie `
a Ro voit le CIR decrire une courbe appelee base B du mouvement. De meme,
la trace du CIR pour un operateur lie `
a Rs forme une courbe appelee roulante R du mouvement (voir
26

6.2. Centre instantane de rotation


figure 6.3).
A chaque instant, la roulante est en contact avec la base au point I. La roulante roule sans glisser

sur la base car V IS s /S o = 0 .


Tout mouvement plan sur plan peut se ramener au roulement sans glissement de la roulante sur la
base.


e3 ) fixe, dont les coordonLa base est lensemble des points I(xo1 , xo2 ) dans le rep`ere Ro (Oo , eo1 , eo2 1 ,

nees parametriques sont (voir figure 6.4) :

1
b

1
= b+ a

xo1 = a
xo2

(6.9)
(6.10)

avec Oo Os = a eo1 + b eo2 .

e3 ) fixe, dont les coorLa roulante est lensemble des points I(xs1 , xs2 ) dans le rep`ere Rs (O s , es1 , es2 ,
donnees parametriques sont :

xs1

xs2 =


a sin b cos




1
a cos + b sin

(6.11)
(6.12)

6.2.2. Profils conjugu


es

V
K

S
s
/R
o

K
2

I
1

Figure 6.5.: Profils conjugues.


Soit une courbe convexe 2 lie `
a (S s ). Dans le mouvement relatif de (S s ) par rapport `a Ro , 2 admet
une courbe enveloppe 1 1 dans Ro (voir figure 6.5).
1 et 2 sont appeles profils conjugues dans le mouvement de (S s ) par rapport `a Ro .
Le mouvement de 1 par rapport 2 est un mouvement de roulement avec glissement. En effet si
lon nomme K le point de contact entre 1 et 2 , on peut ecrire :

V KS s /Ro

V IS s /Ro + KI B s /B o

= KI B s /B o
=

(6.13)
(6.14)

1. 1 reste constamment tangente `


a 2 dans le mouvement de (S s ) par rapport `
a Ro .

27

6. Mouvement plan
Le CIR est situe sur la normale en K aux profils conjugues 1 et 2 .

28

Deuxi`
eme partie .

Statique

29

7. Torseur statique
7.1. Ensemble mat
eriel isol
e.

e1

e2
E
ei

en
Figure 7.1.: Isolement dun syst`eme materiel.
Lensemle materiel E est en contact avec le milieu exterieur e. Celui-ci est compose de n ensembles
P
materiels ei . On a e = ni ei . Isoler E consiste `a le soustraire mentalement du milieu qui lentoure.
Le milieu exterieur est remplace par des actions mecaniques que lon appelle les efforts exterieurs.

7.2. Les efforts ext


erieurs
7.2.1. Le torseur statique
Chaque effort exterieur cree un champ de force que lon peut exprimer sous la forme dun torseur.
Ce torseur sappelle le torseur statique ou le torseur de laction exterieure de e sur le solide S.
On note ce torseur TseS
lintensite de la force est exprimee en Newton (1 N = 1 kgs2m ).

7.2.2. Exemples de torseurs statiques


7.2.2.1. Torseur statique associ
e`
a une force.

Figure 7.2.: Torseur statique associe `a une force.


31

7. Torseur statique

On consid`ere que le milieu exterieur e exerce une force exterieure F en A sur S. Le torseur statique
associe `a la force sexprime en A par :
TseS

F
=

(7.1)

7.2.2.2. Torseur statique associ


e`
a un moment.

Figure 7.3.: Torseur statique associe `a un moment.

On consid`ere que le milieu exterieur e exerce un moment C applique au point A, sur le solide S. Le
torseur statique associe au moment sexprime au point A par :
TseS

0
=

(7.2)

7.2.2.3. Torseur statique associ


e au poids.

E
G

P = mg

Figure 7.4.: Poids dun corps.


Le poids est un vecteur dirige vers le bas. Son point dapplication est le centre gravite G du solide.
On a :

P = m
g

(7.3)

m est la masse du corps.


g est lacceleraration de la pesanteur ( k
g k = 9.81m/s2 ). Le torseur statique
associe au poids sexprime au point G par :
TseS

P
=

0
G

32

(7.4)


8. Etude
du contact entre deux solides
Letude du contact entre deux solides est une science `a part enti`ere : la tribologie. Nous en donnons
ici quelques notions elementaires, utiles `
a lingenieur pour la modelisation des mecanisme.

8.1. Mod
elisation des contacts ind
eformables
8.1.1. Cas du contact ponctuel parfait.

Sa

Sb

Figure 8.1.: Contact parfait.


Le contact est defini par deux surfaces (S a ) et (S b ). () est le plan tangent aux deux surfaces. (S b )
exerce sur (S a ) une force au point de contact I des deux surfaces. Cette force est normale au plan ().
On a :


F = F ~n

(8.1)

Le torseur statique des forces de contact de (S b ) sur (S a ) sexprime par :


S b S a

Ts


F = F ~n
=
~0

(8.2)

8.1.2. Cas du contact ponctuel r


eel
On suppose que les solides (S a ) et (S b ) sont en contact au point I. La force de contact exercee par

(S b ) sur (S a ) est notee F . Elle est definie `a laide de deux composantes :

F = Fn + Ft

(8.3)

une composante normale Fn = F .~n ~n, de direction normale au plan (),


33


8. Etude
du contact entre deux solides

Fn

Sa
I

Ft

Sb

Figure 8.2.: Contact ponctuel reel.




une composante tangentielle Ft = ~n F ~n , dont la direction appartient au plan ().

Le torseur statique des forces de contact de (S b ) sur (S a ) sexprime par :

S b S a

Ts



(

F = Ft + Fn = F .~n ~n + ~n F ~n
=
~0

(8.4)

8.1.3. Cas du contact r


eel pseudo-ponctuel

dF

Sa

dF n

dF t

Sb

Figure 8.3.: Contact reel pseudo-ponctuel.

On suppose dans ce cas que le contact entre les solides (S a ) et (S b ) se fait sur une surface S. Sur
un petit element de surface dS, situe au point M de la surface S, le solide (S b ) va exercer sur le solide

(S a ) une densite de force d F . Cette densite de force se decompose par


une composante
normale et



tangentielle. On a d F = dFn + dFt avec dFn = d F .~n ~n et dFt = ~n d F ~n .


Le torseur statique des forces de contact de (S b ) sur (S a ) sexprime en un point A de S par :

34

8.1. Modelisation des contacts indeformables

b
a
TsS S

(
R

F = S dFn + dFt dS
R 

AM

d
F
+
d
Ft dS
=
M
n
S
F /A

(8.5)

(
R

F = S dFn + dFt dS 
R

M F /A = M S AM dFn + dFt dS

(8.6)

8.1.4. Lois de coulomb


Nous avons vu que les efforts de contact se decomposaient en des composantes normale et tangentielle
par rapport au plan (). Ces composantes normale et tangentielle sont reliees entre elles par des lois
definies en fonction des conditions de contact et de la nature des materiaux. Ces lois portent le nom
de lois de Coulomb. Nous traiterons ici uniquement les cas o`
u nous avons frottement ou adherence.

8.1.4.1. Cas de ladh


erence

a dF

dF n

dF t

Figure 8.4.: Contact adherent.


Dans le cas de ladherence il ny a pas de mouvement relatif entre les solides (S a ) et (S b ). La force

elementaire de contact d F en M fait avec la normale ~n un angle a inconnu (figure 8.4).


Par contre on sait que langle a est tel que :
a < a

(8.7)

Langle a est appele angle dadherence. Il est fonction de la nature des materiaux en contact. On
definit le facteur dadherence par :
fa = tan a

(8.8)

Des valeurs usuelles de fa sont donnees dans le tableau 8.1.


On ecrit dans la cas de ladherence :






dFt fa dFn

(8.9)
35


8. Etude
du contact entre deux solides

dF

dF n

dF t

Figure 8.5.: Contact avec frottement.


8.1.4.2. Cas du frottement
Dans le cas du frottement il y a mouvement relatif entre les solides (S a ) et (S b ). La force elementaire

de contact d F en M fait avec la normale ~n un angle f fixe (figure 8.5). De plus d F appartient au

plan forme par (M, ~n, V M S a /S b ). La direction de d F est apposee `a celle de V M S a /S b . On a :

d F . V M S a /S b < 0

(8.10)

ff = tan f

(8.11)

Le facteur dadherence est defini par :

Nous avons egalement :








dFt = ff dFn

(8.12)

8.1.4.3. Valeurs des facteurs de frottement et dadh


erence

Materiaux en contact
acier/acier
acier/fonte
acier/bronze
acier/graphite
acier/garniture de friction
fonte/fonte
fonte/bronze
fonte sur graphite
fonte sur garniture de friction
cuir/metal
acier/teflon

Valeur
Contact
sec
0.2
0.2
0.2
0.09
0.3
0.15
0.15
0.1
0.3
0.25
0.05

de ff
Contact
lubrifie
0.1
0.05
0.1
0.05

Valeur de fa
Contact sec Contact lubrifie

0.1
0.1

0.3
0.3
0.25
0.12
0.35
0.2
0.2

0.08

0.4
0.3
0.1

0.1
0.07
0.15
0.1
0.15
0.12

Table 8.1.: Valeur du coefficient de frottement et dadherence (dapr`es [2]).

36

8.2. Modelisation des solides deformables

8.2. Mod
elisation des solides d
eformables
La modelisation des solides deformables fait appel `a la theorie de Hertz. Cet aspect est traite en
cours de technologie mecanique sur les guidages.

37

Troisi`
eme partie .

Cin
etique

39

9. Masse et inertie
9.1. masse
9.1.1. D
efinition

M
(M )

Figure 9.1.: Masse.


La masse dun solide S est definie par la quantite de mati`ere incluse `a linterieur du volume
caracteristique du solide. Si (M ) est la masse volumique du solide au point M nous ecrirons :
m=

(M ) d

(9.1)

Si la masse volumique est constante (solide homog`ene = (M )) la relation precedente devient :


m = (M )

d =

(9.2)

Si le solide est compose de plusieurs solides Si homog`enes de masse mi la masse m du solide resultant
sera :
m=

mi

(9.3)

Si le solide est assimilable `


a une surface , la masse sera determinee `a partir de la masse surfacique
du solide s (M ). On ecrira :
m=

s (M ) d

(9.4)

Si le solide est assimilable `


a une ligne L, la masse sera determinee `a partir de la masse lineique du
solide l (M ). On ecrira :
m=

l (M ) dL

(9.5)

M L

41

9. Masse et inertie

9.1.2. Principe de conservation de la masse


La masse est une grandeur constante par rapport au temps. Par consequent :
dm

=m=0
dt

(9.6)

avec dm = d
La relation suivante est une consequence de ce principe. Nous pouvons ecrire :
d
dt

Z


Z

f (M, t)dm =
R



d
(f (M, t))
dm
dt
R

(9.7)

o`
u f (M, t) est une fonction (eventuellement vectorielle) dependante de M et du temps.

9.2. Centre dinertie


9.2.1. D
efinition
Ss

e3

G
O

e2

e1
Figure 9.2.: Centre dinertie
On appelle centre dinertie du solide S le point G defini par :
Z

GM dm = ~0

(9.8)

Si lon introduit lorigine du rep`ere O dans la relation precedente, nous pouvons ecrire :

~0 =

 
GO + OM dm
M
Z
Z

= GO
dm +
OM dm
M
M
Z

= GOm +
OM dm

GM dm =

(9.9)
(9.10)
(9.11)

do`
u la relation vectorielle :

1
OG =
m

OM dm

(9.12)

En notant OG = x g
e et OM = x
e , nous obtenons la position du point G dans le rep`ere

(O, e1 , e2 , e3 ). La relation precedente secrit :


42

9.2. Centre dinertie

x1

Z
1
x dm
m M 1
Z
1
x dm
m M 2
Z
1
x dm
m M 3

x2 g =
x3 g =

(9.13)
(9.14)
(9.15)

9.2.2. Centre dinertie dun solide compos


e
Soit un solide S de centre dinertie G et de masse m. Ce solide est compose de plusieurs parties de
centre dinertie Gi et de masse mi . On ecrira :

1 X
OG =
mi OGi
m

(9.16)

9.2.3. Th
eor`
emes de Guldin
9.2.3.1. Cas dune surface
Oy

xg

Figure 9.3.: Centre de gravite de la surface .


Soit le volume engendre par la rotation de la surface autour de laxe Oy. ne coupe pas Oy.
L abscisse du centre de gravite de est definie par :
xg =

V
2S

(9.17)

S est la surface de et V le volume de .


9.2.3.2. Cas dune ligne
Oy

L
xg

Figure 9.4.: Centre de gravite de la ligne L.


43

9. Masse et inertie
Soit la surface engendree par la rotation de la ligne L autour de laxe Oy. L ne coupe pas Oy. L
abscisse du centre de gravite de L est definie par :
xg =

S
2l

(9.18)

S est la surface de et l la longueur de L.

9.3. Op
erateurs dinertie
9.3.1. Moment dinertie
9.3.1.1. G
en
eralit
es
Lunite du moment dinertie est le kg m4 .

9.3.1.2. Moment dinertie par rapport `


a un point

M
A

Figure 9.5.: Moment dinertie par rapport `a un point.


Le moment dinertie du solide S par rapport `a un point A est donne par :
IA =

2
AM dm

(9.19)

9.3.1.3. Moment dinertie par rapport `


a une droite

M
~
A

Figure 9.6.: Moment dinertie par rapport `a une droite.


Le moment dinertie du solide S par rapport `a une droite passant par A et de vecteur directeur
unitaire ~ est donne par :
IA =

44

Z

2
AM ~
dm =

2
HM dm
M

(9.20)

9.3. Operateurs dinertie

M
A ~
~

Figure 9.7.: Produit dinertie par rapport `a un plan.


9.3.1.4. Produit dinertie par rapport `
a un plan
Le produit dinertie du solide S par rapport `a deux vecteurs unitaires orthogonaux ~ et ~ passant
par A (definissant le plan ) est donne par :
IA =

   
AM .~ . AM .~ dm

(9.21)

9.3.1.5. Rayon de giration


Le rayon de giration est defini par R tel que :
IA
m

R=

(9.22)

9.3.1.6. Moment et produit dinertie dans un rep`


ere donn
e

Nous considerons le rep`ere orthonorme R (O , e1 , e2 , e3 ). Nous allons exprimer les moments et les
produits dinertie dun solide S par rapport aux elements du rep`ere R .
Moment dinertie par rapport `
a O :
IO =

2
O M dm =

Moment dinertie par rapport `


a laxe O x1 :
A = IO x1 =



x1 2 + x2 2 + x3 2 dm

Z

2

O M e1
dm =



x2 2 + x3 2 dm

(9.24)

Z

2
dm =
O M e2



x1 2 + x3 2 dm

(9.25)

Z

2

dm =
O M e3



x1 2 + x2 2 dm

(9.26)

Moment dinertie par rapport `


a laxe O x2 :
B = IO x2 =

Moment dinertie par rapport `


a laxe O x3 :
C=I

O x3

Produit dinertie par rapport aux axes O x2 , O x3 :


D = IO x2 x3 =

(9.23)

Z


 

O M . e2 O M . e3 dm =

(x2 x3 ) dm

(9.27)

Produit dinertie par rapport aux axes O x1 , O x3 :

45

9. Masse et inertie

E = I

O x1 x3

Z


 

O M . e1 O M . e3 dm =

(x1 x3 ) dm

(9.28)

(x1 x2 ) dm

(9.29)

Produit dinertie par rapport aux axes O x1 , O x2 :


F = IO x1 x2 =

Z


 

O M . e2 O M . e2 dm =

9.3.1.7. Relation entre les moments dinerties

IO =

1
(A + B + C)
2

(9.30)

9.3.2. Op
erateur dinertie en un point
9.3.2.1. D
efinition

On appelle operateur dinertie J~O (


u ) au point O dun solide S loperateur qui `a tout vecteur ~u
associe le vecteur :

J~O (
u)=

 


O M
u O M
dm

(9.31)

9.3.2.2. Expression dans un rep`


ere


Nous considerons le rep`ere orthonorme R (O , e1 , e2 , e3 ). Nous allons exprimer loperateur dinertie

u)
u = u e . J~O (
J~O (
u ) par rapport aux elements du rep`ere R . Nous avons O M = x e et
secrit sous la forme :

u ) = JO u e
J~O (

(9.32)

(9.33)

JO ij sappelle la matrice dinertie :


JO ij

(x x ij x i x j ) dm

La matrice dinertie sexprime `


a partir des coefficients de Binet :

JO ij = F B D
E D C
46

(9.34)

9.3. Operateurs dinertie


D
emonstration :

u)=
J~O (

Z
 



x u x e dm
(9.35)
O M
u O M
dm =
M
M
Z

(9.36)
u x x e dm
=
ZM

(9.37)
( ) u x x e dm
=
M
Z



dm
u x x e u x x e (9.38)
=
M
Z



(9.39)
u x x e u x x e dm
=
ZM 

x x u e x x u e dm (9.40)
=
ZM

(9.41)
(x x x x ) dm u e
=
M

= JO u e

(9.42)

9.3.2.3. Nouvelle expression des moments et produits dinertie


Les moments et les produits dinertie peuvent sexprimer `a partir de la matrice dinertie. On a :
Le moment dinertie du solide S par rapport `a une droite passant par O et de vecteur directeur
unitaire ~ :

IO = ~.JO .~

(9.43)

= JO

(9.44)

Le produit dinertie du solide S par rapport `a deux vecteurs unitaires orthogonaux ~ et ~ passant
par O (definissant le plan ) :

IO = ~.JO .~

(9.45)

= JO

(9.46)

9.3.2.4. Axes principaux dinertie


Lexpression de la matrice dinertie est fonction du rep`ere dans lequel on lexprime. Nous notons R
le rep`ere general. Il existe un rep`ere o`
u cette matrice est diagonale. Nous notons R ce rep`ere. Nous
pouvons ecrire :

AO

JO ij = FO

EO

et

FO

BO

DO

EO


DO

CO

(9.47)

47

9. Masse et inertie

AO

BO

CO

JO ij =

(9.48)

, C , sont les valeurs propres de J . Les vecteurs propres de J repr


esentent les trois
AO , BO

O
O
O

directions caracterisant R .
Si la matrice dinertie JO sexprime au centre dinertie G (JO JG ), nous dirons que les axes de
R sont des axes centraux dinertie.

9.3.3. Changement de rep`


ere et matrice dinertie
9.3.3.1. Changement dorigine (Th
eor`
eme de Huyghens)

e3

e3

e1

e2

e2

e1
Figure 9.8.: Changement dorigine.
On consid`ere deux rep`eres R et R de meme direction mais dorigines respectives O et O (voir

figure 9.8). Nous avons O O = a e et par consequent x i = ai +x i . Les matrices dinertie secrivent
dans les deux rep`eres precedents. On a :

FO

AO

(9.50)

AO

FO

EO

BO

DO

Il existe la relation suivante entre JO et JO :


=

DO

EO

JO ij

(9.49)

EO

BO

JO ij = FO

JO ij


DO

CO

JO ij = FO

et

EO

+ (a a ij ai aj ) m +


DO

CO

(2a x ij (ai x j + x i aj )) dm

(9.51)

Si O est confondu avec le centre dinertie du solide G, lequation precedente devient :


JO ij = JG ij + (a a ij ai aj ) m
Que lon peut ecrire sous la forme suivante :
48

(9.52)

9.3. Operateurs dinertie

AO

= AG + m a22 + a23

BO

DO

= BG
+ m a21 + a23


= CG
+ m a21 + a22
+ ma2 a3

(9.56)

EO

= EG
+ ma1 a3

(9.57)

FO

= FG + ma1 a2

(9.58)

CO

DG

(9.53)
(9.54)
(9.55)

D
emonstration :

JO ij

(x x ij x i x j ) dm

(9.59)

((a + x ) (a + x ) ij (ai + x i ) (aj + x j )) dm

(9.60)

=
=

ZM

((a a + 2a x + x x ) ij (ai aj + ai x j + x i aj + x i x j )) dm (9.61)

(x x ij x i x j ) dm
M
Z
dm
+ (a a ij ai aj )
M
Z
(2a x ij (ai x j + x i aj )) dm
+
M
Z

(2a x ij (ai x j + x i aj )) dm
= JO ij + (a a ij ai aj ) m +
=

(9.62)
(9.63)
(9.64)
(9.65)

9.3.3.2. Changement de base

e3

e3

e2
O

e1

e2

e1

Figure 9.9.: Changement de base.


On consid`ere deux rep`eres R et R de meme origine (voir figure 9.9). Le rep`ere R est obtenu `
a
partir du rep`ere R par une rotation. La rotation est caracterisee par la matrice de rotation R .
On a :
x i = R i x

(9.66)
49

9. Masse et inertie
La relation entre les moments dinertie exprimes dans R et R est
JO ij = (R i )T JO R j

(9.67)

9.3.4. Conditions de sym


etrie
9.3.4.1. Sym
etrie par rapport `
a un plan

e3

Figure 9.10.: Symetrique par rapport `a un plan.

Supposons que le solide soit symetrique par rapport au plan (O , e1 , e2 ) (figure 9.10). Dans ce cas,
nous avons :
Z

(x1 x3 ) dm = 0

(9.68)

(x2 x3 ) dm = 0

(9.69)

et
Z

do`
u E = 0 et D = 0.
9.3.4.2. Sym
etrie par rapport `
a une droite

Supposons que le solide soit symetrique par rapport `a la droite (O , e3 ). Dans ce cas, le solide est

symetrique par rapport aux plans (O , e1 , e3 ) et (O , e2 , e3 ). Par consequent : E = 0, F = 0 et D = 0.


ole donc : A = B.
De plus, x1 et x2 jouent le meme r

50

10. Torseur cin


etique et dynamique
10.1. Torseur cin
etique
10.1.1. D
efinition
Le torseur cinetique de lensemble materiel E dans son mouvement par rapport au rep`ere Ro est
defini en un point A par :

ci

E/Ro

V M E/Ro dm

M AM V M E/Ro dm

( R

RM

(10.1)

La resultante du torseur cinetique est appelee resultante cinetique.


Le moment du torseur cinetique est appele moment cinetique on le note egalement : ~AE/Ro .

10.1.2. Autre expression de la r


esultante cin
etique

Soit G le centre dinertie de E. La definition du vecteur OG (voir 9.12) est :

1
OG =
m

OM dm

(10.2)

La derivee de cette equation par rapport au temps avec Ro fixe secrit :




 Z

d
d 1
OG =
OM dm
dt
dt M
Ro
Ro

(10.3)

Le principe de conservation de la masse permet de transformer lequation precedente. On a :



d
OG
dt
Ro
Comme


d
dt OG Ro

=
=


Z
d
1
OM dm
m M dt
Ro
Z

1
V
o dm
m M M E/R

(10.4)
(10.5)

= V GE/Ro , la resultante de T ci E/Ro se reecrit :


Z

V M E/Ro dm = m V GE/Ro

(10.6)

10.1.3. Autre expression du moment cin


etique
Nous pouvons transformer lexpression de ~A E/Ro de la mani`ere suivante :
51

10. Torseur cinetique et dynamique

~AE/Ro

ZM

AM V M E/Ro dm

(10.7)


AM V AE/Ro + E/Ro AM dm
M

Z
Z

AM E/Ro AM dm
AM dm V AE/Ro +
=

(10.8)
(10.9)

AOdm + M OM dm = mAO + mOG et, dapr`es lex

pression du vecteur dinertie, nous avons M AM E/Ro AM dm = J~A ( E/Ro ). Ce qui permet
On remarque que

M AM dm

dobtenir la relation :

M
R

~A E/Ro = mAG V AE/Ro + J~A ( E/Ro )

(10.10)

10.1.4. Autre d
efinition du torseur cin
etique
Les resultats precedents permettent decrire le torseur cinetique sous la forme suivante :
T

ci

E/Ro

m V GE/Ro

mAG V AE/Ro + J~A ( E/Ro )

(10.11)

10.2. Torseur dynamique


10.2.1. D
efinition
Le torseur dynamique de lensemble materiel E dans son mouvement par rapport au rep`ere Ro est
defini en un point A par :
T

dy

E/Ro

( R

M E/Ro dm

M AM M E/Ro dm

RM

(10.12)

La resultante du torseur cinetique est appelee resultante dynamique.


Le moment du torseur cinetique est appele moment dynamique, on le note egalement : ~AE/Ro

10.2.2. Autre expression de la r


esultante dynamique
Nous avons etabli en 10.1.3 que :
Z

V M E/Ro dm = m V GE/Ro

(10.13)

En derivant cette expression par rapport au temps avec Ro fixe et en utilisant la conservation de la
masse, nous obtenons :



d 


m V GE/Ro
=
V M E/Ro dm
dt
o
M
Ro
R




d
V M E/Ro dm = m GE/Ro
dt
M
Ro

d
dt
Z
52

Z

(10.14)
(10.15)


10.3. Energie
cinetique dun solide
Finalement nous avons la relation :
Z

M E/Ro dm = m GE/Ro

(10.16)

10.2.3. Relation entre le moment dynamique et le moment cin


etique
Le moment cinetique est defini par :
~A E/Ro =

AM V M E/Ro dm

(10.17)

En derivant cette expression par rapport au temps avec Ro fixe, nous obtenons :


d
~A E/Ro
dt
Ro

=
=
=

d
AM V M E/Ro dm
M dt
Ro

Z

d
AM V M E/Ro + AM M E/Ro dm
dt
Ro
ZM 


V M E/Ro V AE/Ro V M E/Ro dm


M
Z

AM M E/Ro dm
+
Z
Z M

AM M E/Ro dm
V AE/Ro V M E/Ro dm +

= V AE/Ro m V GE/Ro + ~AE/Ro

(10.18)
(10.19)
(10.20)
(10.21)
(10.22)

(10.23)

do`
u la relation :




d
~
AE/Ro = m V AE/Ro V GE/Ro + ~AE/Ro
dt
Ro

(10.24)

10.3. Energie
cin
etique dun solide
10.3.1. D
efinition

Lenergie cinetique dun solide S de masse m, de centre dinertie G, en mouvement par rapport `
a
Ro

est :
E

S/Ro

1
=
2

V M E/Ro . V M E/Ro dm

(10.25)

On demontre que lenergie cinetique sexprime egalement par :


1
E c S/Ro = T ci S/Ro TcS/Ro
2

(10.26)

53

Quatri`
eme partie .

Enonc
es fondamentaux

55

11. Principe fondamental de la statique (PFS)

(e)
S

Figure 11.1.: PFS.


La condition necessaire et suffisante pour quun solide S soit en equilibre est que le torseur statique
associe aux actions exterieures e appliquees au solide soit nul.
TseS = 0

(11.1)

57

12. Principe fondamental de la dynamique (PFD)

12.1. Enonc
e
Il existe au moins un rep`ere Rg , appele rep`ere galileen, et au moins une chronologie, appelee chronologie galileenne, tels que `
a tout instant , le torseur des actions exterieures (e) appliquees au syst`eme
materiel E est egal au torseur dynamique de E dans son mouvement par rapport `a Rg .
Nous avons donc legalite :
TseE = T dy E/Rg

(12.1)

12.2. Rep`
ere galil
een et chronologie galil
eenne
Un rep`ere galileen exact nexiste pas, car tout dans la nature est en mouvement. Le choix dun
rep`ere galileen approche doit se faire en fonction du phenom`ene etudie. Nous distinguons trois rep`eres
galileens approches :
Le rep`
ere de Copernic : Il a pour centre le centre dinertie du syst`eme solaire, plus trois directions
stelaires fixes. Il est utilise pour representer les mouvements interplanetaires.
Le rep`
ere li
e au centre dinertie de la terre : Il a pour centre, le centre dinertie de la terre, plus
trois directions stelaires fixes. Il est utilise pour etudier le mouvement :
dun objet au voisinage de la terre,
dun objet sur une longue periode (pendule de Foucault),
dun objet tr`es rapide (gyroscope).
Le rep`
ere li
e au laboratoire : Il est utilise dans tous les mouvements classiques.
La chronologie galileenne sera mesuree par une montre classique.
En mecanique classique, lespace (le rep`ere galileen) et le temps (la chronologie galileenne) ne sont
pas lies. En mecanique relativiste (etude des objets se deplacant `a une vitesse proche de la vitesse de
la lumi`ere), lespace et le temps sont lies.

12.3. Equations
du mouvement
La position du syst`eme materiel E par rapport `a Rg depend de n param`etres qi (t). Le PFD sexprime
sous la forme dune equation torsorielle (equation 12.1). Celle-ci ce compose de deux equations vectorielles qui permettent decrire au maximum 6 equations algebriques. Ces equations algebriques font

intervenir les positions qi , les vitesses qi , et les acc


equation algebrique est

 elerations qi de E. Chaque

une equation differentielle du deuxi`eme degre fi q1 , q1 , q1 , , qn , qn , qn . Lensemble de ces equations


sont les equations du mouvement.

Le PFD permet donc decrire un syst`eme de p equations differentielles generalement non lineaires,
avec p 6 :
59

12. Principe fondamental de la dynamique (PFD)




q
,
q
,
q
,

,
q
,
q
,
q
f

1
1
1
n
n
n
1

..
.




fp q1 , q1 , q1 , , qn , qn , qn

(12.2)

La resolution de ce syst`eme peut se faire rarement `a la main, elle necessite lemploi de methodes
numeriques.

60

13. Principe des actions mutuelles


S2

S2
TsS2 S1

S1

TsS1 S2

S1

Figure 13.1.: Principe des actions mutuelles.


Si lon consid`ere deux solides S1 et S2 , le torseur des actions de S1 sur S2 est oppose au torseur des
actions de S2 sur S1 .
TsS1 S2 = TsS2 S1

(13.1)

61

14. Approche
energ
etique
14.1. Puissance
14.1.1. Puissance des efforts ext
erieurs
14.1.1.1. D
efinition de la puissance dans le cas g
en
eral

(e)
E
M

f~(M )
Figure 14.1.: Efforts exterieurs.
Soit un ensemble materiel E en mouvement par rapport au rep`ere Ro . Le milieu exterieur (e) exerce
sur E une densite de force f~(M ) relative a` la mesure dm en chaque point M de E.
La puissance developpee, `
a un instant t, par laction mecanique de (e) sur E dans son mouvement
par rapport `a Ro est :
PeE/Ro =

M E

f~(M ). V M E/Ro dm

(14.1)

14.1.1.2. D
efinition de la puissance dans le cas dun solide ind
eformable
Soit un solide indeformable S en mouvement par rapport au rep`ere Ro caracterise par le torseur
cinematique TcS/Ro . Le milieu exterieur (e) exerce sur S effort exterieur caracterise par le torseur
statique TseS .
La puissance developpee, `
a un instant t, par laction mecanique de (e) sur S dans son mouvement
par rapport `a Ro est :
PeS/Ro = TcS/Ro TseS

(14.2)

14.1.2. Puissance entre deux ensembles mat


eriels
14.1.2.1. D
efinition g
en
erale
La puissance developpee, `
a la date t, par les actions mutuelles entre les ensembles materiels E (1) et
E (2) , dans leur mouvement par rapport `
a Ro , est :
63

14. Approche energetique

PE (1) E (2) /Ro = PE (1) E (2) /Ro + PE (2) E (1) /Ro

(14.3)

La puissance developpee par les actions mutuelles de E (1) sur E (2) est independante du rep`ere Ro .
Par consequent on notera cette puissance :
PE (1) E (2)

(14.4)

14.2. Travail
14.2.1. D
efinition
Le travail, entre les dates t1 et t2 , de laction mecanique de lensemble materiel E (1) sur lensemble
materiel E (2) , dans le mouvement de e par rapport `a Ro , est :
Wtt2E (1) E (2) /Ro
1

t2
t1

PE (1) E (2) /Ro dt

(14.5)

14.3. Energie
potentielle
14.3.1. D
efinition
Lensemble materiel E poss`ede une energie potentielle, associee `a laction mecanique de e sur E,
dans le mouvement de E par rapport `
a Ro , sil existe une fonction scalaire p eE/Ro telle que :
PeE/Ro =

d p
o

dt eE/R

(14.6)

14.3.2. D
efinition dans le cas dactions mutuelles
Les deux ensembles materiels E (1) et E (2) poss`edent une energie potentielle, associee `a une action
mutuelle, sil existe une fonction scalaire p E (1) E (2) telle que :
PE (1) E (2) =

d p
(1) (2)
dt E E

(14.7)

14.4. Th
eor`
emes de l
energie cin
etique
14.4.1. Cas dun seul solide
La derivee, par rapport `
a la date t, de lenergie cinetique galileenne dun solide S est egale `
a la
puissance galileenne des actions mecaniques exterieures (e) `a S.
d c
= PeS/Rg
E
dt S/Rg

(14.8)

14.4.2. Cas dun ensemble de solides


La derivee, par rapport `
a la date t, de lenergie cinetique galileenne dun ensemble de solides E
est egale `a la somme de la puissance galileenne des actions mecaniques exterieures (e) `a E et des
puissances des actions mutuelles entre chaque solide.
64

14.4. Theor`emes de lenergie cinetique

XX
d c
E E/Rg = PeE/Rg +
PSiSj
dt
i

avec i < j

(14.9)

65

Cinqui`
eme partie .

Liaisons, M
ecanismes

67

15. Liaisons m
ecaniques
15.1. Notion de degr
es de libert
e.
Uz
z
y

e3

Uy

x
Ux

e2

e1

Figure 15.1.: Mouvements possibles dun solide en 3D.


On consid`ere un solide libre de mouvement. Le mouvement de ce solide est caracterise, en 3D, par
6 mouvements elementaires (voir figure 15.1). Ces mouvements elementaires sont les degres de liberte
(d.d.l.) du solide.
Les d.d.l. sont de deux types :
les d.d.l. de translation :

translation suivant
e1 : Ux ,

translation suivant e2 : Uy ,

translation suivant
e :U ,
3

les d.d.l. de rotation :

rotation autour de
e1 : x ,

rotation autour de e2 : y ,

rotation autour de
e : .
3

On definit, `a partir des d.d.l., deux vecteurs :

le vecteur des d.d.l. de translation : T = Ux


e1 + Uy e2 + Uz e3 ,

le vecteur des d.d.l. de rotation : R =


e + e + e .
x 1

y 2

z 3

y
Dans le cas ou lon etudie un mouvement en 2D, il nexiste que 3 d.d.l. qui sont : Ux , Uy , z . On
ecrira donc :

e1 + Uy e2
T = Ux

R = z
e3

(15.1)
(15.2)
69

15. Liaisons mecaniques

e3

e2

e1

Uy

Ux

Figure 15.2.: Mouvements possibles dun solide en 2D.

15.2. Torseur cin


ematique dune liaison m
ecanique.

S2

S2

S1
S1

Figure 15.3.: Liaisons mecaniques.


On consid`ere une liaison mecanique L reliant le solide S a au solide S b . Cette liaison mecanique
autorise ou supprime certains mouvements. Dans le cas ou le mouvement est possible, celui-ci sera un
degre de liberte. Dans le cas ou le mouvement est impossible, celui-ci sera un degre de liaison.
Si lon note Nc le nombre de degre de liberte dune liaison et Ns le nombre degre de liaison on aura
Nc + Ns = 6 en 3D, et Nc + Ns = 3 en 2D.
Le torseur cinematique de la liaison mecanique L regroupe les vitesses et les vitesses de rotations
correpondant aux degres de liberte. Si tous les mouvements sont possibles, le torseur cinematique de
la liaison dans son mouvement de S b par rapport `a S a sexprime par :
TcS b /S a

e1 + y e2 + z e3
S b /S a = x
=

e1 + Vy e2 + Vz e3
V AS b /S a = Vx

(15.3)

Les composantes du torseur cinematique sappellent les inconnues cinematiques. Dans une liaison
nous avons Nc inconnues cinematiques.

15.3. Effort transmissible par une liaison m


ecanique
Un effort sera transmissible par une liaison sil existe des deplacements impossibles dans la liaison.
Ces deplacements impossibles sont les degres de liaison. Pour chacun deux, nous aurons un effort
transmissible.
Nous avons vu quil existait six degres de liaisons possibles. Nous aurons donc six efforts possibles. Les
degres de liaison en translation entraneront des forces et les degres de liaison en rotation entraneront
70

15.3. Effort transmissible par une liaison mecanique


des moments. Le tableau ci-dessous indique les differents efforts et leur correspondance avec les degres
de liaison.
Axe

e1

e2

e3

e1

e2

e3

Inconnue Cinematique
x
y
z
Vx
Vy
Vz

Effort transmissible
L
M
N
X
Y
Z

Table 15.1.: Efforts transmissibles par une liaison.


Le torseur statique associe `
a une liaison mecanique qui transmet un effort du solide (S a ) sur un
solide (S b ) sera defini `
a partir des efforts transmissibles par cette liaison. Dans le cas general, on aura
pour une liaison definie en A :
S a S b

Ts

X
e1 + Y e2 + Z e3

L
e + M e + N e
1

(15.4)

Les composantes du torseur statique sappellent les inconnues statiques. Dans une liaisons nous
avons Ns inconnues satiques.

71

15. Liaisons mecaniques

15.4. Liaisons m
ecaniques
el
ementaires normalis
ees.
15.5. Torseur des petits d
eplacements
15.5.1. Position du probl`
eme
s

e3
Qs
o

e3

Ps

e1

So

Ss

e1

Qo
Po

e2

e2

Figure 15.4.: Transformation de (S o ) en (S s ).

Soit un point P o appartenant au solide (S o ). Soit Ro le rep`ere attache `a (S o ). le vecteur Oo P o


permettant de reperer le point P o dans le rep`ere Ro . On applique `a (S o ) une translation puis une

rotation. La translation est caracterisee par le vecteur Oo Os . La rotation est caracterisee par la matrice
Rso . Limage du solide (S o ) par cette transformation est le solide (S s ). Limage du rep`ere Ro par
cette transformation est le rep`ere Rs . Limage du point P o par cette transformation est le point P s .
On consid`ere un autre point Qo appartenant au solide (S o ), qui par la transformation precedente
devient Qs . La question que lon se pose est de definir la relation qui existe entre les composantes du

vecteur P o P s et du vecteur Qo Qs exprimee dans la meme base.

Le vecteur P o P s est appele le vecteur deplacement du point P dans la transformation de S o en S s .


On notera P o P s = P S s /S o .

15.5.2. Relation entre les composantes des vecteurs d


eplacements.
Le solide est indeformable, par consequent, les coordonnees du point P o dans le rep`ere Ro sont
identiques aux coordonnees du point P s dans le rep`ere Rs . On ecrit :

oo
O P = x(p) eo
ss

O P = x(p) es

(15.5)
(15.6)

A partir des resultats donnes en [3] paragraphe ??, nous allons exprimer eo i en fonction de es i .

s
ecrire :
Nous avons Oo P o = xo eo = xs es et xo i = Ros
i x . Nous pouvons

xs es = xo eo

o
s
= Ros
x e
o

= xs Ros
e

72

(15.7)
(15.8)
(15.9)

15.5. Torseur des petits deplacements


Ce qui nous permet decrire :

s
e i = Ros
i e
o
so
e
= Ri

(15.10)
(15.11)

En utilisant les relations precedentes, P S s /S o se reecrit :

P S s /S o = P o P s = P o O o + Oo Os + Os P s

= Oo Os + Os P s Oo P o

= Oo Os + x(p) es x(p) eo

so
e x(p) eo
= Oo Os + x(p) R


so
= Oo Os + x(p) R
eo
 (p)
o

= Oo Os + Ros
x e

(15.12)
(15.13)
(15.14)
(15.15)
(15.16)
(15.17)

Nous pouvons maintenant etablir une relation entre P S s /S o et QS s /S o :

P S s /S o

 (p)
o

P S s /S o = O o O s + Ros
x e
 (q)
o

QS s /S o = O o O s + Ros
x e
 (q)
 (p)
o
o

os
QS s /S o = Ros
x e R x e

  (p)
(q)
eo
x

= Ros

(15.18)
(15.19)
(15.20)
(15.21)

Nous allons donner une expression plus simple de P S s /S o QS s /S o . Nous avons, en considerant
que la matrice de rotation est definie `
a partir des angles generaux (voir [3] paragraphe ??) :

s3 c2

s 2

c3 c1 s1 s2 s3 1

s1 c2

s1 c3 + c1 s2 s3

c1 c2 1

c2 c3 1

Ros
ij = s3 c1 + s1 s2 c3
ij

s1 s3 s2 c1 c3

(15.22)

avec : ci = cos(i ) et si = sin(i ).


Si lon consid`ere que les angles de rotation sont petits (ci = 1 et si = i ), la matrice de rotation
se reecrit :

Ros
ij = 3
ij

3
0
1

1
0

(15.23)

Dans ce cas P S s /S o QS s /S o devient :


73

15. Liaisons mecaniques

P S s /S o QS s /S o


  (p)
(q)
eo
x

Ros






o
(p)
(q)
(p)
(q)
=
3 x2 x2 + 2 x3 x3
e1

 


o
(p)
(q)
(p)
(q)
=
3 x1 x1 1 x3 x3
e2





o
(p)
(q)
(p)
(q)
=
2 x1 x1 + 1 x2 x2
e3

(15.24)
(15.25)
(15.26)
(15.27)

 (q)

(p)
En posant B s /B o = 1 eo1 +2 eo2 +3 eo3 = eo et P o Qo = x x eo il est facile de montrer

que :

P S s /S o = QS s /S o + P o Qo B s /B o

(15.28)

15.5.3. D
efinition du torseur des petits d
eplacements

Lexpression (15.28) est du type moment. Le moment etant le deplacement P S s /S o et la resultante

B s /B o . Nous pouvons donc definir le torseur des petits deplacements par :

TBs /Bo

B s /B o
=

P S s /S o
P
(

B s /B o
=


QS s /S o = P S s /S o + Qo P o B s /B o
Q
(

B s /B o
=

os os oo
Q Q = P P + Q P B s /B o
Q

74

(15.29)

(15.30)

(15.31)


16. Etude
des m
ecanismes
16.1. Liaisons en parall`
ele
16.1.1. D
efinition
S2

S2

L(1)
L

L(i)
L(n)

S1

S1

Figure 16.1.: Liaisons en parall`ele.


Nous supposons n liaisons elementaires L(i) en parall`ele entre deux solides S1 et S2 . On definit par
L la liaison equivalente entre les solides S1 et S2 (voir figure 16.1).

16.1.2. Etude
statique de la liaison
equivalente
Nous allons realiser lequilibre du solide S1 . Ce solide est soumi aux actions exterieures, representees
par le torseur TseS1 , ainsi quaux actions des liaisons L(i) , representees par les torseurs TsL

(i) S

Lequilibre secrit :
TseS1

n
X

TsL

(i) S

=0

(16.1)

i=1

avec, dans le cas general :


L(i) S

Ts

on definit le vecteur

(i)
Ds

e1 + Y (i) e2 + Z (i) e3
X (i)

e + M (i) e + N (i) e
L(i)
1

des composantes non nulles du torseur TsL


Ds(i) =

(16.2)

(i) S

X (i) Y (i) Z (i) L(i) M (i) N (i)

iT

. Dans le cas general on a :


(16.3)

Si lon note TsLS1 le torseur des actions de la liaison equivalente sur le solide S1 , lequilibre se
reecrit :
TseS1 + TsLS1 = 0

(16.4)

avec, dans le cas general :


75


16. Etude
des mecanismes

TsLS1

X
e1 + Y e2 + Z e3

L
e + M e + N e
1

(16.5)

Si lon note N si le nombre dinconnues statiques de chaque liaison, le nombre dinconues statiques
sera :
n
X

Ns =

N si

(16.6)

i=1

Les equations 16.1 et 16.4 permettent decrire :


TsLS1 =

n
X

TsL

(i) S

(16.7)

i=1

Dans le cas general, lequation donne 6 equations algebriques dans lesquelles sont presentes les N s
inconnues statiques provenant des liaisons L(i) , et les 6 inconnues statiques provenant de la liaison
equivalente L. Lecriture matricielle de ce syst`eme dequations donne :

..

Sij
=

..

.
S6n

Ns

S11
6

}|

..
.

(1)
Ds
i

..
.
..
.
.
..
(n)
Ds
i

..
.

X
..
.

(16.8)

On note rs le rang de la matrice S. la valeur de rs permet de qualifier la liaison :


si rs = 6 : la liaison equivalente est compl`ete (les 6 degres de liaison sont presents),
si rs < 6 : la liaison equivalente est partielle.
De plus :
si N s = rs la liaison est isostatique,
si N s > rs la liaison est hyperstatique.
On definit le degre dhyperstatisme par :
h = N s rs

(16.9)

16.1.3. Etude
cin
ematique de la liaison
equivalente
La compatibilite cinematique des n liaisons en parall`ele L(i) avec la liaison equivalente L sexprime
par lidentite des torseurs cinematiques de chaque liaison L(i) avec la liaison equivalente L. On ecrit :
Tc
avec Tc
Tc

L(i) /Ro

76

L(i) /Ro

L(i) /Ro

= TcL/Ro

(16.10)

le torseur cinematique caracteristique de la liaison L(i) . Dans sa forme generale,

sexprime par :

16.1. Liaisons en parall`ele

TcL(i) /Ro =

x (i)
e1 + y (i) e2 + z (i) e3

Vx (i)
e1 + Vy (i) e2 + Vz (i) e3

(16.11)

(i)

On definit le vecteur Dc par les composantes non nulles du torseur Tc

L(i) /Ro

. Dans le cas general

on a :
Dc(i) =

x (i) y (i) z (i) Vx (i) Vy (i) Vz (i)

iT

(16.12)

et TcL/Ro le torseur cinematique caracteristique de la liaison L. Dans sa forme generale, TcL/Ro


sexprime par :

TcL/Ro =

x
e1 + y e2 + z e3

V
e + V e + V e
x 1

y 2

On definit le vecteur Dc des composantes non nulles du torseur Tc


Dc =

(16.13)

z 3

x y z Vx Vy Vz

L(i) /Ro

. Dans le cas general, on a :

iT

(16.14)

La compatibilite cinematique, exprimee par la relation 16.10, conduit `a n syst`emes dequations `


a6
equations. Nous allons donc avoir un syst`eme `a 6n equations.
Nous allons distinguer dans ce syst`eme deux types dequations. Les equations principales et non
principales. Les equations non-principales sont du type :
Dc(i)
= Dci
i

(16.15)

Il y a N c equations de ce type. Les equations principales ont la forme :


f (Dc1 , , Dcn ) = 0

(16.16)

o`
u f est une fonction. Il y a 6n N c fonction de ce type.
Les equations non principales ne presentent pas dinteret particulier. Par contre les equations principales permettent decrire le syst`eme suivant :

6n N c

..
.
Cij
..
.

..
.



Dsi
..
.

0
.
= ..

0

(16.17)

Ds est constitue delements de Dc . La taille de Ds est `a priori inconnue.

Nous noterons rc le rang de la matrice C. la valeur de rc permet de qualifier la liaison :


si 6n N c = rc , la liaison est non surabondante
si 6n N c > rc , la liaison est surabondante de degre hc = 6n N c rc .
De plus :
si rc = 6, la liaison est rigide
si rc < 6, la liaison est mobile de degre m = 6 rc
77


16. Etude
des mecanismes

16.2. Liaisons en s
erie
16.2.1. M
ecanisme `
a chane ouverte
16.2.1.1. D
efinition
(i)
Si+1 L

Si

Sn
L(i+1)

L0n

Si1

S1
L(1)

S0

S0

Sn
Figure 16.2.: Chane ouverte.

Nous considerons n + 1 solides relies entre eux par n liaisons. Nous avons entre les deux solides Si1
et Si une seule liaison, notee L(i) . le premier solide S0 est relie au b
ati. Le dernier solide Sn est libre.
Cet ensemble (voir figure 16.3) constitue une chane continue ouverte.
La liaison equivalente `
a ces liaisons en serie sera notee L0n .

16.2.2. Etude
statique de la liaison
equivalente
La chane ouverte est soumise `
a son extremite (Sn ) `a des efforts caracterises par le torseur statique
TseSn .

Lecriture de lequilibre du solide Sn secrit :


TsSn1 Sn + TseSn = 0

(16.18)

Lecriture de lequilibre du solide Si secrit :


S

Ts i1

Si

+ Ts i+1

Si

=0

(16.19)

De ces equations, on peut ecrire :


S Si1

Ts i

= = TsSn Sn1 = TseSn

pour 1 i n

(16.20)

La relation ci-dessus permet decrire n equations torsorielles dont le second membre sera les 6
composantes de TseSn . Ces equations donneront un syst`eme de 6n equations scalaires.
Le rang de ce syst`eme est rs . On demontre que rs = Ns . On aura donc rs equations principales, et
6n rs equation supplementaires. Les equations supplementaires permettent de trouver des elements
nuls, ou des relations entre les composantes de TseSn .
Comme rs = Ns , la liaison equivalente L0n est toujours isostatique.

16.2.3. Etude
cin
ematique de la liaison
equivalente
Le torseur cinematique TcSn/S0 associe `
a la la liaison equivalente L0n se decompose de la mani`ere
suivante :
78

16.3. Mecanisme `a chane fermee

TcSn /0 = TcSn /Sn1 + + TcSi /Si1 + + TcS1 /S0


=

n
X

TcSi /Si1

(16.21)
(16.22)

i=1

Cette equation permet decrire 6 equations scalaires. Ces equations contiennent les Nc inconnues
cinematiques. La mobilite de la chane cinematique est mc = Nc .

16.3. M
ecanisme `
a chane ferm
ee
16.3.1. D
efinition
(i)
Si+1 L

Si

L(i+1)
Si1

S1
L(1)
S0

L(n+1) Sn

Figure 16.3.: Chane fermee.


Le cas de la chane fermee est similaire a` celui de la chane ouverte `a la difference suivante : le solide
S0 et le solide Sn sont relies par la liaison L(n+1) .

16.3.2. Loi dentr


ee sortie
On appelle loi dentree sortie L du mecanisme la ou les relations qui existent entre les composantes
des torseurs cinematiques associees aux liaisons de la pi`ece dentree S1 et la pi`ece de sortie Sn par
rapport au b
ati S0.
TcS1 /S0 = L TcSn /S0

(16.23)

16.3.3. Etude
cin
ematique
La relation entre les differents torseurs statiques associes aux n + 1 liaisons, secrit :
TcS0 /S1 + + TcSi1 /Si + + TcSn /S0 = 0

(16.24)

Cette relation permet decrire 6 equations faisant intervenir les Nc inconnues cinematiques. Ces
equations permettent decrire un syst`eme lineaire `a partir des inconnues cinematiques. On note rc le
rang de ce syst`eme. La mobilite de la chane fermee sera definie par :
mc = Nc rc

(16.25)
79


16. Etude
des mecanismes

16.3.4. Etude
statique
Dans le cas general, lequilibre du solide Si secrit :
S

Ts i1

Si

+ Ts i+1

Si

+ Tsei Si = 0

(16.26)

En considerant les n solides, nous obtenons 6n equations contenant les Ns inconnues statiques. Ces
equations permettent decrire un syst`eme lineaire `a partir des inconnues statiques. On note rs le rang
de ce syst`eme. Le degre dhyperstatisme de la structure sera definie par :
h = Ns rs

(16.27)

La loi dentree sortie et legalite entre la puissance transmise `a lentree et `a la sortie de la liaison
permettent decrire un syst`eme dequations algebriques. On demontre que ce syst`eme permet decrire
la relation :
mc = 6n rs

(16.28)

Nsi + Nci = 6

(16.29)

16.3.5. Bilan
Pour chaque liaison nous avons :

Pour les n liaisons, plus le b


ati, nous aurons donc :
Ns + Nc = 6(n + 1)

(16.30)

Les equations 16.25, 16.27, 16.28, 16.30 permettent decrire :

h = m c + 6 Nc
= Ns 6n + mc

16.4. M
ecanisme `
a chane complexe
16.4.1. D
efinitions

Figure 16.4.: Chane complexe.

80

(16.31)
(16.32)

16.4. Mecanisme `a chane complexe

Classes d
equivalences
Lensemble des pi`eces dun mecanisme qui nont pas de mouvement relatif entre elles, appartiennent
`a la meme classe dequivalence. On notera p le nombre de classes dequivalences du mecanisme.

Graphe des liaisons


Les classes dequivalence sont reliees par des liaisons. Les classes dequivalence et les liaisons forment
le graphe des liaisons. On notera l le nombre de liaisons.
Attention :

Dans un graphe de liaison, on ne fait pas apparatre les liaisons en parall`ele. Les liaisons

en parall`ele sont remplacees par leur liaison equivalente.


Cycles

Figure 16.5.: Cycles.


Un graphe de liaison peut etre decompose en cycles. Un cycle est une chane continue fermee de
liaisons qui ne contient pas deux fois la meme classe dequivalence.
Il est possible `
a partir dun nombre minimal de cycles de former le graphe initial. Chacune des ces
compositions de cycle, forme la base des cycles de graphe.
Le nombre cyclomatique est le nombre de cycles independants du graphe. Cest le nombre minimal
de cycles necessaires pour former le graphe. Nous avons :
=lp+1

(16.33)

16.4.2. Etude
cin
ematique
Pour chaque cycle, nous pouvons realiser une etude cinematique similaire `a celle dune chane fermee
(voir 16.3.3, p 79). Pour chaque cycle, nous allons obtenir un syst`eme de 6 equations contenant les
inconnues statiques presentes dans le cycle.
Pour lensemble des cycles, nous allons donc obtenir un syst`eme lineaire de 6 equations faisant
intervenir lensemble des inconnues statiques du syst`eme mecanique. Le rang du syst`eme lineaire sera
note rc et le nombre dinconnues statique sera note N c.
La mobilite cinematique de la chane est definie par :
mc = Nc rc

(16.34)
81


16. Etude
des mecanismes

16.4.3. Etude
statique
Letude statique est realisee en ecrivant lequilibre de chaque classe dequivalence, en excluant la
classe rattachee au b
ati. Pour la classe dequivalence Si nous allons avoir une equation du type :
X

TsL

(li ) S

+ Tsei Si = 0

(16.35)

li

avec li le nombre de liaisons attachees `


a la classe dequivalence Si , et Tsei Si le torseur des actions
exterieures sur Si . Cette relation va nous donner un syst`eme lineaire de 6 equations.
Letude statique globale donnera un syst`eme lineaire de 6(p 1) equations faisant intervenir les Ns
inconnues statiques. Le rang de ce syst`eme dequations sera note rs .
Le degre dhyperstatisme sera defini par :
h = Ns rs

(16.36)

Par analogie avec lequation 16.28, nous ecrivons :


mc = 6(p 1) rs

(16.37)

Nsi + Nci = 6

(16.38)

Ns + Nc = 6l

(16.39)

16.4.4. Bilan
Pour chaque liaison, nous avons :

Pour les l liaisons nous avons :

Les equations 16.34, 16.36, 16.37, 16.39 permettent decrire :

h = mc + 6 Nc
= Ns 6(p 1) + mc

82

(16.40)
(16.41)

Bibliographie
[1] P Agati, Y Bremont, and G Delville. Mecanique du solide. Applications industrielles. Dunod,
2000.
[2] P Agati and M Rossetto. Liaisons et mecanismes. Dunod, 1994.
[3] Pierre Joyot. Elements de mathematiques pour la mecanique generale. Cours ESTIA, 2000.
[4] Robert Lassia. Cinematique. Mecanique generale des solides indeformable. Ellipses, 2000.

83