Vous êtes sur la page 1sur 134

Robotino

Manual
Robotino
Manuel

Con DVD
Avec DVD

Festo Didactic
544305 es/fr
10/2012

Uso al que se destina/Usage prvu

Este sistema de robot mvil Robotino ha sido desarrollado y fabricado


exclusivamente para fines de formacin profesional y continuada en el campo de la
tecnologa de automatizacin. La empresa o entidad que lleve a cabo la formacin
y/o los instructores debern asegurar que los alumnos observen las precauciones
de seguridad descritas en este manual. Festo Didactic declina toda responsabilidad
por daos o lesiones causadas a los alumnos, a la entidad o la empresa que imparte
la formacin y/o terceras partes, que pudieran producirse si el sistema se utiliza
para otros fines que los puramente didcticos, a no ser que el citado dao/lesiones
hubiera sido causado deliberadamente o por extrema negligencia de Festo Didactic.
Le systme robotique mobile Robotino a t spcialement conu et fabriqu pour
la formation initiale et continue dans le domaine de l'automatisation et de la
technique. La socit de formation et/ou les formateurs doi(ven)t veiller ce que les
lves respectent les consignes de scurit indiques dans les manuels joints.
Festo Didactic rejette toute responsabilit pour les dommages causs aux lves,
la socit de formation et/ou toute tierce personne qui rsulteraient d'une
utilisation de l'installation des fins autres que purement didactiques, moins que
Festo Didactic ne soit l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite
une faute lourde.
N de artculo/Rfrence :
Actualizacin/Situation :
Autores/Auteur :
Grficos/Graphiques :

544305
10/2012
Markus Bellenberg, Monika Bliesener,
Ralph-Christoph Weber
Doris Schwarzenberger

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2012
Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: did@de.festo.com
Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin
total o parcial de este documento, asi como su uso indebido y/o su exhibicin o
comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondiente
resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos
inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.
Toute communication ou reproduction de ce document, toute exploitation ou
communication de son contenu sont interdites, sauf autorisation expresse. Tout
manquement cette rgle est illicite et expose son auteur au versement de
dommages et intrts. Tous droits rservs, particulirement le droit de dposer des
modles dutilit ou des modles de prsentation.
Espaol _____________________________________________________________ 3
Franais ____________________________________________________________ 69

Contenido

0.
0.1
0.2
0.2.1
0.2.2

0.2.3
0.3
0.3.1
0.3.2
0.3.3
0.3.4
0.3.5
0.3.6
0.3.7
0.4
0.5

Novedades en Robotino 2 _______________________________________ 5


Robotino 2 ___________________________________________________ 5
Mdulos mejorados de Robotino _________________________________ 5
Controlador de PC incluido _______________________________________ 6
Placa de mando E/S 09 __________________________________________ 7
Entorno de programacin abierto __________________________________ 7
Ampliaciones __________________________________________________ 7
Programacin __________________________________________________ 8
Tcnica de regulacin ___________________________________________ 8
Hardware en entorno de bucle ____________________________________ 8
Mdulo de cmara ______________________________________________ 8
Nuevo diseo de chasis inferior ___________________________________ 9
Ampliacin de las funciones del men en el display de Robotino _______ 9
Demostraciones ________________________________________________ 9
Prueba de los programas de demostracin _________________________ 10
Configurar una red (varios Robotino) _____________________________ 10
Canales de transmisin _________________________________________ 12
Ajuste de la direccin de la placa E/S______________________________ 12
Desconectar la detencin automtica de la ejecucin
del programa cuando choca el paragolpes _________________________ 12
Reinicio, desconexin __________________________________________ 13
Iniciar programas propios a travs del display ______________________ 13
Actualizar firmware ____________________________________________ 13
Actualizar el sistema operativo (tarjeta Compact Flash) del Robotino ___ 14
Ocupacin de contactos: Robotino EA-09 Platine ___________________ 15
Parte inferior _________________________________________________ 15
Parte superior ________________________________________________ 16

1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8

Introduccin__________________________________________________
Contenido didctico ____________________________________________
Objetivos didcticos ___________________________________________
Notas importantes _____________________________________________
Obligaciones de los responsables del funcionamiento ________________
Obligaciones de los estudiantes __________________________________
Riesgos involucrados en el sistema de robot mvil ___________________
Garanta y responsabilidad ______________________________________
Uso al que se destina __________________________________________

2.

Notas sobre la seguridad _______________________________________ 21

3.

Datos tcnicos ________________________________________________ 22

4.

Transporte/Desembalado/Alcance del suministro __________________ 23

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

17
17
17
18
19
19
19
20
20

Contenido

5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12

Diseo y funcin ______________________________________________


Robotino ____________________________________________________
Chasis y puente de mando ______________________________________
El mdulo de la unidad de accionamiento __________________________
El mdulo de cmara ___________________________________________
La unidad de control ___________________________________________
Mdulo tarjeta de circuito de E/S ________________________________
Fuente de alimentacin/cargador de batera ________________________
Sensores ____________________________________________________
Teclado de membrana y display __________________________________
Punto de acceso LAN inalmbrico_________________________________
La tarjeta compact flash ________________________________________
El interface E/S _______________________________________________

24
24
25
28
30
31
31
32
32
37
38
38
39

6.
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14

Puesta a punto________________________________________________
Pasos iniciales ________________________________________________
Conexin y Desconexin ________________________________________
Las funciones del display _______________________________________
Verificacin de los programas de demostracin _____________________
Ejecucin de programas de demostracin en un suelo adecuado _______
Control del Robotino con Robotino View _________________________
Configuracin de una conexin W-LAN _____________________________
Verificacin de la conexin W-LAN ________________________________
Trabajo con varios Robotinos ___________________________________
Carga de las bateras ___________________________________________
Sustitucin de las bateras ______________________________________
Instalacin de sensores adicionales _______________________________
Conexin de los sensores _______________________________________
Libreras C++ _________________________________________________

40
40
40
41
43
44
44
44
45
50
52
54
57
58
59

7.
7.1
7.2

Contenido del DVD/apndice ____________________________________ 61


Instrucciones de funcionamiento y fichas tcnicas ___________________ 61
Ayuda para solucionar problemas frecuentes _______________________ 62

Declaracin de conformidad segn directiva de mquinas (Ingls solamente) __ 66


Declaracin de conformidad segn directiva de compatibilidad
electromagntica (Ingls solamente) ____________________________________ 67
Condiciones de utilizacin de la documentacin electrnica _________________ 68

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

0.1
Robotino 2

Robotino 2 contiene algunas ampliaciones que se describen en el presente manual.


Lea detenidamente las siguientes pginas para conocer y poder aprovechar las
ampliaciones y mejoras tcnicas de Robotino 2.
Robotino 2 incluye
un controlador PC104+ para PC, con el nuevo sistema operativo Ubuntu de Linux
y con numerosas funciones adicionales,
una placa de mando E/S 09 con FPGA completamente nueva y un
microcontrolador de gran potencia, que est conectado directamente a travs de
un interfaz Ethernet; con esa interfaz es posible, por ejemplo, leer datos con una
frecuencia de 1 kHz,
una cmara de mejor rendimiento,
un nuevo patrn de taladros en la parte inferior del chasis, con la posibilidad de
conectar ms sensores y con contactos para una estacin de carga transitable.
El men del display es ahora ms amplio. Utilizando el teclado de membrana del
display de Robotino, es posible realizar las siguientes operaciones:
Seleccionar e iniciar otros programas de demostracin
Iniciar programas propios
Activar la funcin de configuracin automtica de un punto de acceso exterior
Desconectar la detencin automtica de la ejecucin del programa cuando choca
el paragolpes de Robotino
Desconectar o reiniciar el ordenador de control de Robotino
Utilizando el software de programacin Robotino View 2, que se entrega junto con
Robotino 2, es posible realizar las siguientes operaciones:
Cargar en Robotino proyectos propios, utilizando el men correspondiente
Actualizar el sistema operativo (tarjeta Compact Flash) de Robotino
Adems, el software de programacin Robotino View 2 (entrega gratuita junto con
Robotino 2) incluye una gran cantidad de funciones nuevas. Para obtener una
informacin general sobre esas nuevas funciones, busque aqu:
Ayuda online de Robotino View 2 en Bienvenida Mejoras.

0.2
Mdulos mejorados de
Robotino

Robotino 2 est equipado con mdulos de mayor rendimiento:


Un controlador de PC integrado (PC 104+), provisto de un nuevo sistema
operativo
Un panel de mando de E/S, con microcontrolador de 32 bit y
4 interfaces Ethernet
Una cmara nueva
Un nuevo y ampliado patrn de taladros en el chasis inferior

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

0.2.1 Controlador de PC incluido


El control de Robotino 2 incluye un controlador PC 104+ con procesador
AMD LX800 (500 MHz). La base del sistema de control PC 104 es el sistema
operativo Unbuntu Linux, incluido en una tarjeta CF de 1 GB. Opcionalmente es
posible adquirir una tarjeta CF de 4 16 GB.
Numerosas interfaces de comunicacin:
Ethernet
2 x USB
Conexin VGA
2

5
4 (2x)
3

Sistema operativo (1), Panel de mando E/S 09 (2), Interface Ethernet (3), Puerto USB (4), Conexin VGA (5)

Con el fin de evaluar las seales de entrada y de salida (por ejemplo, para leer los
datos de sensores y controlar los actuadores de Robotino) el controlador PC 104 se
comunica con la nueva placa de mando E/S 09 (consultar en el captulo respectivo) a
travs de la interfaz serie.
Adems se ofrece un punto de acceso LAN inalmbrico de gran potencia, con antena
y segn 802.11g y 802.11b. El punto de acceso puede conmutarse a modalidad
client. Opcional puede codificarse segn WPA2.
Advertencia
En una zona residencial es posible que este producto genere interferencias de alta
frecuencia que podran exigir la aplicacin de medidas antiparasitarias.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

0.2.2 Placa de mando E/S 09


La placa de mando E/S 09 sustituye el mdulo de circuitos impresos E/S estndar
de la primera versin de Robotino.
La pieza principal de la placa de mando es un microcontrolador de 32 bit, que
genera directamente las seales PWM para controlar los cuatro motores de corriente
continua. Para la lectura de los valores del encoder de los motores se utiliza un Field
Programmable Gate Array (FPGA). As es posible que, por ejemplo, el
microcontrolador procese directamente los datos odomtricos y, si procede, otros
datos de correccin que provienen de los sensores. De este modo mejora
considerablemente la precisin de los datos de odometra.

Entorno de programacin abierto


La placa de mando E/S 09 puede establecer una comunicacin directa con
Robotino View 2 o con otra aplicacin externa de PC mediante un programa Linux
en el PC 104 o a travs de W-LAN:
API con biblioteca para la programacin con .Net, C++, C, C# y JAVA
Numerosos ejemplos de programas muestran la aplicacin de API.
Interfaz MatLab y LabView
Actualizacin online del sistema operativo de Robotino a travs de W-LAN con
Robotino View 2
Descarga de programas para Robotino View 2 al PC 104
Depuracin de programas de Robotino View 2 en PC 104 con un PC de
Windows, a travs de W-LAN
A travs de W-LAN, transferencia de datos entre una aplicacin de Robotino
View 2 en un PC de Windows y un programa de Robotino View 2 en el control de
Robotino

Ampliaciones
La placa de mando E/S 09 est provista de una tarjeta de interfaces que ofrece
cuatro interfaces Ethernet; una de ellas est dirigida directamente hacia el exterior.
De este modo se tiene acceso desde fuera al microcontrolador, por lo que puede
utilizarse para la visualizacin de datos en tiempo real y para la confeccin de
aplicaciones con hardware-in-the-loop. El microcontrolador tambin puede
programarse desde fuera a travs de una interfaz JTAG.
La placa de circuitos impresos del mdulo de control cuenta con conexiones
adicionales, para posibles ampliaciones posteriores:
8 entradas analgicas de 0 - 10 V, 50 Hz
8 entradas y salidas digitales (24 V, resistentes a cortocircuitos y
sobrecargas)
2 rels para actuadores adicionales
(vase tambin la seccin 5.12 del manual)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

Programacin
Es posible acceder desde fuera al microcontrolador de la placa E/S, por lo que
puede utilizarse directamente para la programacin de aplicaciones propias.
El firmware del microcontrolador puede actualizarse a travs del sistema operativo
de Robotino (consultar 0.3.7).

Tcnica de regulacin
La placa de mando es apropiada para iniciarse profesionalmente en la tcnica de
regulacin de motores elctricos. Para analizar detalladamente la parametrizacin
de los reguladores PID de los motores, es posible consultar con 1 kHz y visualizar
los datos de regulacin del motor (valores nominales y reales, valores de tensin e
intensidad) a travs de la interfaz Ethernet guiada hacia el exterior, y con la ayuda
del software EA09View del monitor, que est incluido.

Hardware en entorno de bucle


Los motores de Robotino 2 se pueden controlar y regular a travs de la interfaz
Ethernet si, por ejemplo, en MatLab se confeccion un regulador de motor. Se
incluye el MatLab-API, necesario para establecer una comunicacin con la placa de
mando E/S 09.

Mdulo de cmara
Robotino 2 Est equipado con una cmara (consultar el manual, seccin 5.4).
La cmara de las versiones anteriores de Robotino fue sustituida por el sistema de
otro fabricante. Ello significa que los datos tcnicos que constan en la seccin
5.4 del manual (mdulo de cmara) ya no tienen validez.
Por lo tanto, consulte aqu los datos tcnicos actualizados de la nueva cmara:
Datos tcnicos
Sensor de imgenes

Sensor de color CMOS con resolucin VGA

Intensidad del color

24 Bit

Interface

USB 2.0 (compatible con USB 1.1.)

Resolucin de vdeo

320 x 240 (QVGA), 30 imgenes por segundo


640 x 480 (VGA), 30 imgenes por segundo
Robotino View puede procesar esta resolucin
800 x 600 (SVGA, interpolacin del software, 30 imgenes por
segundo

Resolucin de imgenes fijas

640 x 480 (VGA)


800 x 600 (SVGA)
1280 x 1024 (SXGA, software interpolado)

Formatos de archivos de imgenes

BMP, JPG

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

0.2.3 Nuevo diseo de chasis inferior


El patrn de taladros del chasis inferior de Robotino 2 fue remodelado. La nueva
configuracin permite montar contactos para una estacin de carga transitable o
para sensores adicionales.

1
Contactos para una estacin de carga transitable o para sensores adicionales (1)

0.3
Ampliacin de las funciones
del men en el display de
Robotino

En Robotino 2 se ampliaron las funciones que se pueden activar con el teclado de


membrana.
Es posible seleccionar e iniciar programas de demostracin adicionales y, tambin,
programas propios.
La configuracin de una red que incluye a varios Robotino es ahora ms sencilla.

0.3.1 Demostraciones
Robotino dispone de diversos programas de demostracin (consultar manual,
seccin 6.3), que se pueden seleccionar en el display utilizando el teclado de
membrana. Los programas Seguir una parv y Sensor inductivo son nuevos en
Robotino 2.
En la seccin 5.9 del manual se explica cmo utilizar el teclado de membrana del
display y cmo iniciar los programas.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

Prueba de los programas de demostracin


Seguir una parv
Robotino cuenta con los sensores de distancia 1, 2 y 9 para detectar paredes u
otros obstculos. Consulte la posicin de montaje de estos sensores en la seccin
5.8 de este manual.
Descripcin del programa
Robotino se acerca a paredes o a obstculos hasta cierta distancia definida y, a
continuacin avanza paralelamente al obstculo o a la pared.
Espacio necesario: Indistinto; puede ser una pared, o pueden ser varias (por
ejemplo, una pared rectangular alrededor de la superficie de trabajo de Robotino).
Finalizar el programa: pulsar cualquier tecla del teclado de membrana.
Sensor Ind. AI0 (avanzar a lo largo de una lnea)
Para ejecutar este programa, debe conectarse un sensor inductivo a AIN1 de la
interfaz E/S y, adems, debe ajustarse correctamente el sensor.
En la seccin 5.12 se explica la ocupacin de los contactos de la interfaz E/S.
En la seccin 6.12 titulada Montaje de sensores adicionales se explica cmo
realizar el montaje de un sensor.
Ajuste el sensor de tal modo que siempre quede una distancia mnima entre el
sensor y el suelo.
Trace en el suelo una lnea, utilizando, por ejemplo, una cinta metlica de
mnimo 2 centmetros de ancho.
Si Robotino debe avanzar a lo largo de una lnea que forma un circuito cerrado,
Asegrese que las curvas no sean demasiado cerradas.
Descripcin del programa: Robotino deber avanzar a lo largo de una lnea,
marcada con una cinta metlica.
Antes de ejecutar el programa, coloque el Robotino sobre la lnea, de tal
manera que pueda detectarla: El ojo del sensor debe estar situado
ligeramente a la derecha de la lnea y el sensor debe estar lo suficientemente
cerca para que pueda reconocer la lnea.
Finalizar el programa: pulsar cualquier tecla del teclado de membrana.

0.3.2 Configurar una red (varios Robotino)


En una red W-LAN, se pueden controlar varios Robotino a la vez (consultar seccin
6.9 del manual).
Si se utilizan uno o varios Robotino en la modalidad AP estndar (modalidad
Access Point), cada Robotino funciona como un server con una red W-LAN propia.

10

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

Si se conecta con su PC a esta red, podr acceder al Robotino correspondiente (por


ejemplo, controlndolo con Robotino View 2). Sin embargo, en ese caso, todos los
Robotino se encuentran en redes separadas (consultar la seccin 6.9 del manual:
Trabajo con varios Robotino).
Si desea integrar una cantidad indistinta de Robotino en una red local, necesitar
un punto de acceso externo. (Consulte la seccin 6.9 del manual). El punto de
acceso externo hace las veces de server, mientras que todos los Robotino
funcionan como clients. Si se conecta a esta red con un PC, podr controlar a todos
los Robotino a travs de su correspondiente direccin IP.
En ese caso, es necesario modificar ciertos parmetros en los Robotino. Por
ejemplo:
Cambiar de modalidad AP a modalidad de client.
Atribuir diferentes direcciones IP a los Robotino (ver siguiente tabla).
Estos cambios se llevan a cabo utilizando el teclado del display del Robotino.
Seleccione el men Red (consulte la forma de utilizar el teclado de membrana del
display en la seccin 5.9 de este manual).
A continuacin aparecen submens, en los que podr realizar los ajustes deseados:
Men de la red
Esttico

Aqu, el usuario puede cambiar manualmente la direccin IP


(consultar seccin 6.9 del manual Red local)
Margen: 172.26.1.1 (estndar) 172.26.1.254

DHCP

El Dynamic Host Configuration Protocol (DHCP) atribuye


direcciones IP automticamente y a travs del server (en este
caso, a travs del punto de acceso externo) a los Robotino que
hacen las veces de client. Usted puede leer en el display de
Robotino la direccin atribuida para, a continuacin, controlarlo
(por ejemplo, mediante Robotino View 2).

Mode
W-LAN
AP
Client

Buscar AP

Aqu es posible cambiar de modalidad AP a modalidad de client.


En las versiones anteriores de Robotino, la modalidad client
nicamente poda activarse mediante un interruptor de
Robotino (consultar manual, seccin 6.9).

Si se activa la modalidad de bsqueda de punto de acceso


(Buscar AP), se busca el punto de acceso interno para
configurarlo de tal manera que pueda establecerse una
comunicacin correcta.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

11

0. Novedades en Robotino 2

Canales de transmisin
Para la red W-LAN se dispone de mximo 11 canales (consultar tambin la seccin
6.9 del manual).
Para la transmisin de datos, se utilizan el canal 1 (Robotino como server, en
modalidad de punto de acceso) y el canal 11 (Robotino como client, con punto de
acceso externo). El canal de transmisin utilizado se indica con CHx en el display de
Robotino, siendo x un nmero entre 1 y 11.
Usted tiene la posibilidad de configurar el SSID (es decir, tambin el canal de
transmisin) y la seguridad W-LAN a travs de la interfaz del punto de acceso. Para
ello, proceda como sigue:
Ponga en funcionamiento nicamente un Robotino
Establezca una conexin entre su PC y Robotino a travs de W-LAN o de la
interfaz Ethernet
Active la direccin web http://172.26.101.1
Introduzca el nombre de usuario admin y cdigo de usuario: apap6

0.3.3 Ajuste de la direccin de la placa E/S


Para realizar un monitoreo de datos (por ejemplo, para leer los datos de regulacin;
consultar 2.2), es posible utilizar la interfaz E/S como un componente propio,
independiente de Robotino.
Si fuera necesario modificar la direccin IP de la interfaz E/S, seleccione en el
display de Robotino el men Red I/O Board
I/O Board
Aqu es posible modificar manualmente la direccin IP del I/O Board (interfaz E/S).
La direccin IP estndar es: 172.26.254.254

0.3.4 Desconectar la detencin automtica de la ejecucin del programa cuando


choca el paragolpes
Bumper max speed
ON = connectar, 2000 rpm
OFF = relajar
Aqu puede desconectar la funcin automtica de interrupcin de la ejecucin de
programas de Robotino si se produce un choque con el paragolpes.
Al mismo tiempo tambin se desactiva la limitacin definida de la velocidad mxima.

12

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

0.3.5 Reinicio, desconexin


Si se activa reinicio o desconexin, el ordenador de control de R se activa o
desactiva de inmediato.

0.3.6 Iniciar programas propios a travs del display


Una vez que confeccion un programa con el software de programacin Robotino
View 2, puede cargarlo directamente en el Robotino y ejecutarlo con el display. En
ese caso, no es necesario que exista una conexin activa con Robotino View para
ejecutar el programa.
Primero abra en Robotino View el proyecto que desea transmitir al Robotino.
A continuacin seleccione Robotino Cargar proyecto

Compruebe si en el espacio previsto para la direccin IP de Robotino consta la


direccin IP correcta.
Una vez establecida la conexin, aparece la estructura de documentos de
Robotino. Seleccione la carpeta de programas y espere hasta que se abra.
A continuacin haga clic en el botn

para cargar el programa seleccionado.

Una vez que se carg el proyecto, queda incluido en Programas en la estructura


del men del display de Robotino, y aparece con el nombre que usted le atribuy.
Para seleccionar el proyecto en el Robotino, utilice el teclado con membrana y abra
el men de programas. A continuacin, escoja su proyecto e incielo (consulte la
forma de utilizar el teclado de membrana del display en la seccin 5.9 de este
manual).

0.3.7 Actualizar firmware


En este punto del men, usted puede actualizar el firmware en el microcontrolador
de la placa de E/S. En la tarjeta CF (tarjeta Compact Flash) se guarda una versin del
firmware que puede actualizarse automticamente con Robotino View (consulte la
siguiente seccin 0.4). Antes de ejecutar el comando de actualizacin, aparece una
informacin que indica qu versiones se encuentran en la tarjeta CF y en el
microcontrolador. Con el comando START se activa la operacin de actualizacin.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

13

0. Novedades en Robotino 2

0.4
Actualizar el sistema
operativo
(tarjeta Compact Flash)
del Robotino

Robotino es un sistema que es objeto de un constante desarrollo, considerando el


avance de la tecnologa y teniendo en cuenta las exigencias que se plantean en el
mbito pedaggico. Por ello se ofrecen ampliaciones y actualizaciones del sistema
operativo, de las bibliotecas de bloques funcionales y de los programas originales
incluidos.
Para actualizar el sistema operativo de Robotino, active el men Robotino
Actualizar software en Robotino View 2 (ver imagen anterior). Una vez que el
programa concluye la consulta sobre el estado actual de Robotino, puede hacer clic
en el botn
para iniciar la operacin de actualizacin.
Compruebe si en el espacio previsto para la direccin IP de Robotino consta la
direccin IP correcta.
La operacin de actualizacin nicamente se inicia si se encuentra una versin
anterior en Robotino. Recurriendo al men adicional de forzar actualizacin de
software, se desinstala el software y, a continuacin, se instalan las versiones
nuevas de todos los programas. En la pgina web y en el foro de Robotino
(http://www.openrobotino.org/) se ofrecen informaciones ms detalladas sobre las
funciones de actualizacin.

14

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Novedades en Robotino 2

0.5
Ocupacin de contactos:
Robotino EA-09 Platine
Parte inferior

X103

RS232 interfaz 1

JP101

Batera de litio conectada

X102

puerto USB / Alimentacin de 5 V

JP103

Reset

X500

Conexin cuerpo EA09 pletina

JP104

ISP

X501

E/S digitales/analgicas

JP105

Puenteo C114

X503

Alimentacin de tensin PC104

JP201

Activar /desactivar motor 0

X505

Conexin con el display

JP202

Activar / desactivar motor 1

X704

RS232 interfaz 2

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

JP203

Activar / desactivar motor 2

JP400

Unir GND y AGND

JP700

Colocar tensin interna hacia el exterior

15

0. Novedades en Robotino 2

Parte superior

X1

Alimentacin / conmutador W-LAN

JP101

Conexin Pulldown RTC_LPC

X100

Interfaz JTAG LPC

JP102

Puenteo de CAN Bus High & Low

X104

Conexin para el conmutador

JP106

Control de VBatt

X200

XILINX-JTAG Spartan

JP110

Versin 0

X201

interfaz LPT

JP111

Versin 1

X508

Tensin de alimentacin de 5V

JP112

Versin 2

X509

Tensin de alimentacin de 24V

JP402

Aplicar tensin de carga

X700

MCI & SPI Bus

JP500

Conmutador de VPWR/M03 a X501

X701

SPI Bus y tensiones

JP501

Conmutador de VPWR/M03 a X501

X702

Seales del microcontrolador

JP701

Reposicin de AIN1 a conmutador de corriente

X703

CANp

X705

E/S analgicas y digitales

LD200 Microcontrolador cargando/en funcionamiento

X706

Tensiones

LD201 Comunicacin en serie


LD202 --LD203 FPGA activo / programando
LD208 Alimentacin de 3,3V OK

16

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

1. Introduccin

El Sistema para Ensear Automatizacin y Tecnologa de Festo Didactic ha sido


diseado para cubrir diferentes requerimientos de la formacin profesional y
continuada. El sistema de robot mvil Robotino facilita la formacin profesional y
continuada orientada a la industria y su hardware est formado por componentes
industriales adecuados para fines didcticos.
El robot mvil Robotino le ofrece un sistema apropiado para la enseanza
orientada a la prctica de las siguientes competencias clave:
Competencia social,
Competencia tcnica y
Competencia metodolgica

1.1
Contenido didctico

El contenido didctico cubre los siguientes temas a tratar:


Mecnica
Construccin mecnica de un sistema de robot mvil
Electricidad
Control de unidades de accionamiento
Cableado correcto de componentes elctricos
Sensores
Control de recorrido guiado por sensores
Control de recorrido libre de colisiones con sensores de distancia
Control de recorrido por procesamiento de imgenes de webcam
Sistemas de control por realimentacin
Control de accionamientos omnidireccionales
Utilizacin de interfaces de comunicacin
Redes LAN inalmbricas
Puesta a punto
Puesta a punto de un sistema robot mvil

1.2
Objetivos didcticos

Junto con la tecnologa de los robots industriales, crece el mercado y con ello la
importancia de los sistemas robot mviles y robots de servicio. Con Robotino la
formacin responde a esta tendencia tcnica y econmica.
Con Robotino pueden conseguirse los objetivos didcticos que se indican a
continuacin.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

17

1. Introduccin

Los estudiantes aprenden:


a manejar una unidad de accionamiento controlada elctricamente,
a conocer los fundamentos, la construccin, la medicin de valores y la
parametrizacin para el control de un motor de corriente continua
a conocer los fundamentos de la tecnologa de los accionamientos elctricos
a comprender un accionamiento onmidireccional de 3 ejes y a conocer cmo
funciona
a ser capaces de realizar la puesta a punto de un sistema robot mvil utilizando
el Robotino como ejemplo
a hacer mover el Robotino en diferentes direcciones
a desarrollar un control de recorrido guiado por sensores
a integrar el procesamiento de imgenes en el control del Robotino
a desarrollar un control de recorrido autnomo guiado por sensores, utilizando
el reconocimiento de objetos, por ejemplo, por su color.
Adems, pueden conseguirse los siguientes objetivos didcticos adicionales:
montaje e integracin de sensores adicionales en el sistema de robot mvil
Robotino
montaje e integracin de dispositivos manipuladores en un sistema
programacin de los propios algoritmos de navegacin y control utilizando una
librera en C++
crear un sistema de navegacin autnoma del Robotino.

1.3
Notas importantes

El requerimiento bsico para un uso seguro y un funcionamiento sin problemas del


sistema de robo mvil Robotino es observar las normas y recomendaciones de
seguridad fundamentales.
Este manual contiene informaciones importantes concernientes a un funcionamiento
seguro del sistema de robot mvil Robotino.
Las recomendaciones de seguridad deben ser especialmente observadas por
cualquiera que deba trabajar en el sistema de robot mvil Robotino.
Adems debern observarse las normas y recomendaciones para la prevencin de
accidentes aplicables en el lugar de utilizacin.

18

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

1. Introduccin

1.4
Obligaciones de los
responsables del
funcionamiento

Los responsables del funcionamiento debern asegurarse de que Robotino sea


utilizado slo por personas que:
estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad en el
funcionamiento y la prevencin de accidentes y que hayan recibido instrucciones
en el manejo de Robotino,
hayan ledo y comprendido el captulo sobre seguridad y las notas de
advertencia de precaucin en este manual.
Debera verificarse regularmente que las personas que trabajan en el equipo
respetan las normas de seguridad

1.5
Obligaciones de los
estudiantes

Antes de empezar, todas las personas asignadas a trabajar con el sistema de robot
mvil Robotino tienen la obligacin de:
leerse el captulo sobre seguridad y las notas de advertencia en este manual y,
observar las normas bsicas relacionadas con la seguridad funcional y la
prevencin de accidentes.

1.6
Riesgos involucrados en el
sistema de robot mvil

El Robotino ha sido desarrollado segn los ms recientes desarrollos tecnolgicos


y cumpliendo con normas de seguridad reconocidas. Sin embargo, cuando se utiliza
el sistema siempre puede existir el riesgo de lesiones fsicas graves para el usuario
o para terceras partes, o de daos causados a las mquinas u otros activos
materiales.
El Robotino debe utilizarse solamente:
para el fin que est previsto y
en condiciones absolutamente seguras.

Los fallos que afecten a la seguridad deben repararse inmediatamente!

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

19

1. Introduccin

1.7
Garanta y responsabilidad

En principio, se aplican todos nuestros Trminos y Condiciones Generales de


Venta. Estos estn a disposicin de los responsables del funcionamiento a lo ms
tardar tras la aceptacin del contrato. Las reclamaciones de garanta y
responsabilidad de daos personales o materiales quedan excluidas si pueden ser
imputadas a una o varias de las siguientes causas:
Uso del Robotino para fines diferentes a los previstos
Montaje, puesta a punto, funcionamiento y/o mantenimiento incorrectos del
Robotino
Funcionamiento del Robotino utilizando equipos de seguridad defectuosos,
incorrectamente montados o dispositivos de proteccin de seguridad
inoperantes
La no observacin de las instrucciones de este manual relacionadas con el
transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto, funcionamiento,
mantenimiento y ajustes del Robotino
Modificaciones constructivas no autorizadas en el Robotino
Supervisin inadecuada de componentes sujetos a desgaste
Reparaciones realizadas incorrectamente
Catstrofes causadas por cuerpos extraos y/o por fuerza mayor.
Festo Didactic declina toda responsabilidad por daos o lesiones causadas a los
alumnos, a la entidad o la empresa que imparte la formacin y/o terceras partes,
que pudieran producirse si el sistema se utiliza para otros fines que los puramente
didcticos, a no ser que los citado daos/lesiones hubieran sido causados
deliberadamente o por extrema negligencia de Festo Didactic.

1.8
Uso al que se destina

Este sistema ha sido desarrollado y fabricado exclusivamente para la formacin


profesional y continuada en el campo de la automatizacin y la tecnologa.
La autoridad responsable de la formacin y/o los instructores debern asegurarse
de que los alumnos observen las precauciones de seguridad descritas en el manual
suministrado.
El uso del sistema para la finalidad propuesta tambin incluye:
seguir todos los consejos que sugiere el manual y
realizar trabajos de inspeccin y mantenimiento.

20

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

2. Notas sobre la seguridad

General
Los alumnos slo deben trabajar en el Robotino bajo la supervisin de un
instructor.
Debern observar los datos de las fichas tcnicas de los componentes
individuales, en particular las notas sobre seguridad!
nicamente guarde Robotino en su respectivo embalaje despus de haberlo
apagado completamente.

Electricidad
Las conexiones elctricas slo deben establecerse o interrumpirse cuando la
tensin de alimentacin est desconectada
Utilice slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Antes de abrir el cuerpo del Robotino (central de mando), establecer contacto
con tierra. Retirar el cuerpo, no establecer contacto con partes elctricas ->
peligro de descargas electrostticas (ESD, electrostatic discharge).
Colocar la central de mando siempre verticalmente, con el fin de no daar el
contacto saliente tipo clavija.
Cualquier cambio del cableado o modificacin de la central de mando se lleva
a cabo bajo responsabilidad propia e implica la prdida de la garanta. Utilice
nicamente piezas de repuesto originales.
Antes de cambiar la tarjeta de memoria (CV-Card), desconectar Robotino.
Peligro de cortocircuito!
Si no est conectado un punto de acceso, introduzca el conector de alimentacin
de tensin del punto de acceso en el terminal del cable correspondiente, ya que
de lo contrario podra producirse un cortocircuito.
Cargar las bateras siempre conectadas en serie (12 V + 12 V). Al final de la
operacin de recarga, retirar el cargador del Robotino. Si se separa el cargador
de la red elctrica mientras an est conectado al Robotino, es posible que las
bateras se descarguen a travs del cargador o se daen.

Mecnica
Mueva siempre el Robotino con mucho cuidado sujetndolo por sus asas.
Monte todos los componentes con seguridad en el chasis.
No intervenga manualmente a no ser que el Robotino est en reposo.
Nunca intente tocar las ruedas de Robotino! Dependiendo del programa, es
posible que empiecen a girar de forma imprevista. Con el fin de aumentar la
resistencia en las ruedas, presionar el Robotino hacia el suelo (por ejemplo, al
realizar ejercicios relacionados con el tema del controlador PID).
El Robotino est compuesto de partes de acero cortadas con gran precisin
mediante rayos lser y soldadas entre s. Tenga cuidado con posibles cantos
cortantes (pasos de cables, al efectuar trabajos de montaje o desmontaje).

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

21

3. Datos tcnicos

22

Parmetro

Valor

Alimentacin de tensin

24 V DC, 4.5 A

Entradas digitales

Salidas digitales

Entradas analgicas

8 (0 10 V DC)

Salidas por rel

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

4. Transporte/Desembalado/Alcance del suministro

Transporte
El sistema de robot mvil Robotino se suministra en dos Systainers. Los Systainers
deben asegurarse contra el vuelco o la cada. Si se produce cualquier dao durante
el transporte, debe informarse inmediatamente al transportista y a Festo Didactic.
Desembalado
Retire con cuidado el material de proteccin que hay en el Systainer al desembalar
el Robotino. Al sacar el Robotino, asegrese de que ninguno de sus conjuntos
haya sufrido daos.
Nota

Agarre siempre el Robotino por las dos asas para evitar daos en el puente de
mando, la electrnica o el sensor de proteccin de colisiones.
1 (2x)

Asa (1)

Una vez desembalado, verifique si ha habido daos en el Robotino durante el


transporte. La empresa transportista y Festo Didactic deben ser informadas
inmediatamente de cualquier dao.
Alcance del suministro
Verifique el material suministrado con el albarn de entrega y con el pedido. Deber
informar inmediatamente a Festo Didactic si hubiera cualquier discrepancia.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

23

5. Diseo y funcin

5.1
Robotino

Robotino es un sistema de robot mvil de alta calidad, plenamente funcional con


accionamiento omnidireccional. Las tres unidades de accionamiento permiten
realizar movimientos en todas direcciones adelante, atrs y lateralmente. Adems,
el robot tambin puede girar sobre un punto. Tambin est equipado con una
webcam y varios tipos de sensores analgicos para medicin de distancias, por
ejemplo, sensores binarios para proteccin de colisiones y sensores digitales para
detectar la velocidad real. Esto asegura que se cumplan todas las prestaciones que
se exigen a este tipo de sistemas.
El sistema puede ponerse en marcha inmediatamente sin necesidad de conectarlo a
un PC.
El controlador de Robotino consiste en un PC embebido con una tarjeta compact
flash, en la cual se han instalado varias aplicaciones de demostracin y el sistema
operativo (Linux). Las aplicaciones de demostracin pueden ejecutarse
directamente desde el panel de control del Robotino.
Robotino puede programarse con el software Robotino View en un PC a travs del
LAN inalmbrico. Robotino View es capaz de transmitir seales al controlador del
motor, as como visualizar, cambiar y evaluar valores de los sensores. Robotino
puede programarse con Robotino View incluso durante el funcionamiento real.
Tambin estn disponibles APIs Linux y C++ para la programacin del Robotino.
La webcam permite visualizar y evaluar una imagen de cmara en vivo con ayuda del
Robotino View. Con ello, pueden implementarse aplicaciones tales como el trazado
de rutas y seguimiento de objetos.
Robotino es autnomo. Numerosos sensores, una cmara y un controlador de altas
prestaciones aportan al sistema la necesaria inteligencia.
Puede accederse al controlador directamente a travs de la LAN inalmbrica (WLAN). Cuanto est correctamente programado, Robotino realiza de forma
autnoma las tareas asignadas.
Pueden conectarse actuadores y sensores adicionales a travs de un interface de
E/S.

24

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

5.2
Chasis y puente de mando

El chasis consiste en una plataforma de acero inoxidable soldada con lser.


1 (2x)

Asa (1)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

25

5. Diseo y funcin

Las bateras recargables, las unidades de accionamiento y la cmara se hallan


montadas en el chasis, en el que tambin se hallan situados los sensores de
medicin de distancia y el sensor anticolisin. El chasis ofrece un espacio adicional y
opciones de montaje para otros aadidos, sensores y/o actuadores.
3 (2x)

2 (3x)
Unidad de accionamiento (2), Batera (3)

26

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

Los componentes muy sensibles del sistema, tales como el controlador, el mdulo
de E/A y los interfaces, se halla situados en el puente de mando. El puente de
mando est conectado a los dems mdulos del sistema por medio de un conector.
4

Puente de mando (4), Cmara (5)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

27

5. Diseo y funcin

5.3
El mdulo de la unidad de
accionamiento

Robotino es accionado por 3 unidades de accionamiento omnidireccionales


independientes. Se hallan montadas formando un ngulo de 120 entre s.
Cada una de las 3 unidades de accionamiento consta de los siguientes
componentes:
Motor DC
Reductor con una relacin de reduccin de 16:1
Rodillos omnidireccionales
Correa dentada
Encoder incremental
2

Motor (1), Encoder incremental (2), Rodillos omnidireccionales (3), Reductor (4), Correa dentada (5)

Todos los componentes individuales estn fijados a la brida de montaje en la parte


posterior. Junto con la brida frontal, la unidad de accionamiento est sujeta al chasis
con tornillos. Con ello se asegura el correcto posicionado de las unidades de
accionamiento entre s.

28

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

La velocidad real del motor puede compararse con la velocidad deseada por medio
del encoder incremental, y puede regularse con un regulador PID a travs de la placa
de circuito de E/S.

Datos de rendimiento del


motor

Reductor

Rodillo omnidireccional

Motor DC (GR 42x25)

Unidad de medida

Tensin nominal

V DC

24

Velocidad nominal

RPM

3600

Par nominal

Ncm

3,8

Intensidad nominal

0,9

Par de arranque

Ncm

20

Intensidad de arranque

Velocidad sin carga

RPM

4200

Intensidad sin carga

0,17

Intensidad de desmagnetizacin

6,5

Momento de inercia de la masa

gcm

71

Peso del motor

gr.

390

Reductor planetario (PLG 42 S)


De una sola etapa, Nm:

3,5

De una sola etapa, i:

4 :1 8 :1

2-etapas, Nm:

2-etapas, i:

16 :1 64 :1

3-etapas, Nm:

14

3-etapas, i:

100 :1 512 :1

Rodillo omnidireccional, accionado (ARG 80)


Dimetro

80 mm

Mxima capacidad de carga

40 kg

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

29

5. Diseo y funcin

El rodillo omnidireccional es puesto en movimiento en una determinada direccin


por medio de su eje de accionamiento y tambin es capaz de desplazarse en
cualquier direccin si se ve forzado por otros accionamientos en direcciones
diferentes. Como resultado de la interaccin con las otras dos unidades de
accionamiento, es posible obtener un recorrido en una direccin que difiere de la
direccin de cada uno de los respectivos accionamientos.

5.4
El mdulo de cmara

Robotino est equipado con un sistema de cmara. Puede ajustarse su altura y su


inclinacin. La cmara permite visualizar imgenes en directo con la ayuda de
Robotino View. Robotino View tambin ofrece diversas opciones de
procesamiento de imgenes, que pueden utilizarse para evaluar imgenes para el
controlador Robotino. Un segmentador localiza superficies del mismo color en una
determinada imagen y puede determinar la posicin y tamao de cualquier
segmento. Pueden detectarse lneas en imgenes de vdeo. Los resultados pueden
utilizarse para sealar objetos con precisin, as como para el seguimiento de
recorridos y de objetos.
Especificaciones tcnicas
Sensor de imgenes

Color VGA CMOS

Profundidad de color

24 Bit Color verdadero

Conexin a PC

USB 1.1

Resoluciones de vdeo

160 x 120, 30 fps (SQCGA)


176 x 144, 30 fps (QCIF)
320 x 240, 30 fps (QVGA)
352 x 288, 30 fps (CIF)
640 x 480, 15 fps (VGA)

Resoluciones a imagen
parada

160 x 120 (SQCGA)


176 x 144 (QCIF)
320 x 240 (QVGA)
352 x 288 (CIF)
640 x 480 (VGA)
1024 x 768 (SVGA)

Formato de captura a imagen

BMP, JPG

parada

Nota

30

Siempre que sea posible, conecte el cable de la cmara en el puerto USB en el lado
derecho, puesto que ello reduce el riesgo de destruccin del cable o de la cmara, al
sobresalir el cable del cuerpo.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

5.5
La unidad de control

La unidad de control puede configurarse de forma flexible utilizando diversos


mdulos plug-in.
El controlador del Robotino consta de 3 componentes:
Procesador PC 104, compatible con MOPSlcdVE, 300 MHz, y sistema operativo
Linux con kernel en tiempo real, SDRAM 128 MB
Tarjeta Compact flash con API C++ para controlar el Robotino
Punto de acceso LAN inalmbrico
La unidad de control est equipada con los siguientes interfaces:
Ethernet, 2 ea. USB y VGA. Estos se utilizan para conectar un teclado, un ratn y una
pantalla. Con ello puede accederse al sistema operativo y a la librera C++ sin un PC,
si no es posible o no se desea utilizar la conexin W-LAN. Con la versin bsica no
puede utilizarse la conexin Ethernet.

Zcalo conector VGA (1), Puertos USB 1 y 2 (2), Interface Ethernet (3)

5.6
Mdulo tarjeta de
circuito de E/S

Esta tarjeta de E/S establece la comunicacin entre la unidad de control y los


sensores, la unidad de accionamiento y el interface E/S incluidos con el Robotino.
Cada uno de los motores de las unidades de accionamiento individuales es
controlado por un regulador PID. Cada motor puede ser regulado individualmente.
Las seales del encoder de pasos, de todos los sensores y actuadores instalados
permanentemente, que estn conectados al interface de E/S son transferidas a la
unidad de control o a los actuadores adicionales.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

31

5. Diseo y funcin

5.7
Fuente de
alimentacin/cargador de
batera

La alimentacin elctrica es suministrada por dos bateras recargables de 12 V con


una capacidad de 4 Ah. Ambas bateras recargables estn montadas en el chasis.
Robotino se suministra con 2 bateras adicionales y un cargador de bateras. As,
mientras dos bateras se hallan en funcionamiento, las otras dos pueden estar en
proceso de recarga.

5.8
Sensores

En el Robotino se han integrado sensores para la medicin de distancias a objetos


y para detectar la velocidad del motor. Un sensor anticolisin montado alrededor de
una circunferencia en el chasis, indica el contacto con objetos.

Sensores de medicin de
distancia por infrarrojos

Robotino est equipado con nueve sensores de medicin de distancia por


infrarrojos, que se hallan montados en el chasis formando un ngulo de 40 entre s.
Con estos sensores, Robotino puede detectar objetos en las zonas circundantes.
Cada uno de estos sensores puede ser interrogado individualmente por medio de la
placa de circuito de E/S. Con ello pueden evitarse obstculos, pueden mantenerse
distancias y adoptar protecciones frente a un determinado objetivo.
Los sensores son capaces de medir distancias con precisin o relativas a objetos,
con valores entre 4 y 30 cm. La conexin del sensor es especialmente sencilla e
incluye tan slo una seal de salida analgica y la alimentacin. La electrnica de
evaluacin del sensor determina la distancia, que puede leerse como una seal
analgica.

Encoder incremental

La velocidad real de cada motor se mide en RPM por el encoder incremental. Si la


velocidad real del motor difiere del punto de consigna, puede ajustarse para que
coincida con el valor deseado por medio de un regulador PID, cuyos parmetros
estn configurados con la ayuda del software Robotino View.

El sensor anticolisin

El sensor anticolisin est formado por una banda de deteccin fijada alrededor de
un aro que circunda el chasis. Una cmara de conmutacin se halla situada dentro
de un perfil de plstico. Dos superficies conductoras se hallan dispuestas dentro de
la cmara, manteniendo una determinada distancia entre s. Estas superficies entran
en contacto cuando se aplica una mnima presin a la banda.
Con ello, una seal perfectamente reconocible es transmitida a la unidad de control.
Las colisiones con objetos en cualquier punto del cuerpo se detectan y, por ejemplo,
se provoca la detencin del Robotino.

32

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

Sensor de proximidad
inductivo analgico

El sensor inductivo de proximidad se suministra como un componente adicional.


Sirve para detectar objetos metlicos en el suelo y se utiliza para el control
filoguiado. Lee seales de diferente intensidad dependiendo de si se halla en el
medio o en el borde de una tira metlica. Con ello puede controlarse el recorrido de
forma perfectamente diferenciada.
El sensor de proximidad inductivo debe fijarse al elemento suministrado para este
fin y debe conectarse al interface de E/S.
Datos tcnicos
Tensin de funcionamiento

15 30 V DC

Tensin de salida

0 10 V

Tipo

SIEA-M12B-UI-S

Nmero de artculo

538292

Dimetro

M12

Margen de deteccin

0 a 6 mm

Montaje

Casi enrasable

Frecuencia de conmutacin

1000 Hz

Temperatura ambiente

-25 a +70 C

Proteccin

IP 67

Material del cuerpo

Latn cromado

Par de apriete mximo

10 Nm

Repetibilidad

0,01 mm

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

33

5. Diseo y funcin

Sensores de reflexin
directa

El seguimiento de una ruta tambin puede ser implementado con los dos sensores
de reflexin directa (de luz difusa) incluidos. Los cables flexibles de fibra ptica se
conectan a una unidad ptica que funciona con luz roja visible. Se detecta la luz
reflejada. Diferentes superficies y colores producen diferentes grados de reflexin.
Sin embargo, no pueden detectarse diferencias graduales en la luz reflejada.
Los sensores deben fijarse con los accesorios suministrados para ello y deben ser
conectados al interface de E/S.

Encoder incremental (1), Banda de impacto, sensor anti-colisin (2), Sensores de medicin de distancia (3)

Confeccin de un plan de
trabajo

34

1. Efectuar el montaje previo de los detectores de reflexin directa.


Cortar la fibra ptica para obtener la longitud necesaria.
Atornillar el cabezal en el elemento de montaje.
Fijar el cabezal.
Conectar el extremo de la fibra ptica al aparato de conduccin de luz.
2. Montar el elemento de sujecin del cabezal en el chasis. Monte los dos
detectores de reflexin directa en los lugares previstos para ello en el chasis de
Robotino.
3. Montar el aparato a la chapa de montaje de Robotino.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

Detectores de reflexin directa (1)

4. Conecte los detectores de reflexin directa a la interface E/S. Conecte los


detectores a la alimentacin de corriente elctrica.
Conecte los cables del detector del lado izquierdo a las entradas DI1 y DI2, y los
del detector del lado derecho a las entradas DI3 y DI4. Conecte los cables negros
de transmisin de seales a las entradas DI1 y DI3 y los cables blancos, tambin
de transmisin de seales, a DI2 y DI4.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

35

5. Diseo y funcin

5. Utilizando el pequeo destornillador (incluido), girar el tornillo de ajuste hasta


que se encienda el indicador de estado de conmutacin (LED).

Posiciones de los sensores y sus denominaciones en Robotino View


Los sensores de medicin de distancia y el encoder incremental deben ser
identificados inequvocamente para poder ser capaces de direccionarlos con
Robotino View de forma objetiva. Las respectivas denominaciones se muestran en
la figura inferior. IR1 es direccionado como Distance 1 en el software.
De forma similar, los otros sensores de infrarrojos se denominan Distance 2 hasta
Distance 9.
Los encoders incrementales est asignados a sus respectivas unidades de
accionamiento.
IR6

M2

IR5

IR7

IR4

IR8

IR3

M3

M1

SL

IR9

IR1

IR2

Asignacin de sensores, IR1 a IR9: Sensores de medicin de distancias (1 9)


M1 a M3: motores (1 3)
SL = banda de impacto, sensor anti-colisin

36

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

5.9
Teclado de membrana y
display

En la parte superior del cuerpo se halla un teclado de membrana y un display, por


medio de los cuales pueden seleccionarse diversas opciones, solicitar informacin y
ejecutar los programas que se incluyen.

Ejemplo de un display inicial

Texto del display


Robotino

Descripcin

172.26.1.1

Direccin IP del Robotino

V2.0

Versin del software

Enter

Display (1), LED (2), Marcha/paro (3), Subir un nivel el men (4), Deslizar abajo una seleccin (5), Aceptar seleccin (6),
Deslizar arriba una seleccin (7)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

37

5. Diseo y funcin

5.10
Punto de acceso LAN
inalmbrico

El punto de acceso LAN inalmbrico es un componente que permite la comunicacin


con el robot por medio de una direccin en la red.
El punto de acceso se caracteriza por su bajo consumo de corriente. Es posible
una alimentacin a travs del puerto USB.
El punto de acceso cumple con los siguientes estndares: IEEE 802.11g y
802.11b.
Permite velocidades de transmisin de hasta 54 Mb por segundo para 802-11g, y
11 Mb por segundo para 802.11b con una amplio alcance de las transmisiones
(hasta 100 m dentro de edificios).
Permite establecer una red segura con encriptacin WEP y funcin WPA-PSK.
Es rpida y simple de configurar a travs de la utilidad de gestin de la web.
Advertencia
En una zona residencial es posible que este producto genere interferencias de alta
frecuencia que podran exigir la aplicacin de medidas antiparasitarias.

5.11
La tarjeta compact flash

38

La unidad de control est equipada con una ranura en la cual se ha insertado una
tarjeta de PC. Esta tarjeta de PC contiene el sistema operativo, las libreras de
funciones y los programas incluidos. Las actualizaciones pueden instalarse
fcilmente con la simple sustitucin de la tarjeta PC. La ranura para la tarjeta PC est
situada a la derecha de los interfaces de la unidad de control.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Diseo y funcin

5.12
El interface E/S

El interface E/S permite conectar sensores y actuadores adicionales. Estos se


conectan por medio de un conector incluido.
8 entradas analgicas (0 a 10 V) (AIN1 hasta AIN8)
8 entradas digitales (DI1 hasta DI8)
8 salidas digitales (DO1 hasta DO8)
2 rels para actuadores adicionales (REL0 y REL1). Los contactos de los rels
pueden utilizarse como contacto normalmente abierto (NA=NO),
contacto normalmente cerrado (NC) a (CO= colusorio) conmutados.

Asignacin de bornes del interface E/S

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

39

6. Puesta a punto

6.1
Pasos iniciales

Levante siempre el Robotino si no va a trabajar con l o si desea verificar funciones


individuales. Con el Robotino levantado puede verificar fcilmente el
funcionamiento de los sensores o activar actuadores sin el temor de una colisin.
De esta forma, Robotino estar siempre cerca, a mano y podr permanecer
conectado a la estacin de carga.
Con el dispositivo suministrado, puede levantar el Robotino de forma que sus
ruedas puedan moverse libremente y no entren en contacto con el suelo. Para ello,
coloque el dispositivo elevador sobre una superficie nivelada y estable con las
zapatas de goma mirando hacia arriba. Luego coloque el Robotino sobre las
zapatas de goma. El Robotino debe estar posicionado en el elevador de tal forma
que ninguno de los elementos motrices se halle encima de las zapatas de goma.

Notas importantes

Cuando transporte el Robotino sostngalo por el chasis. Levantar el Robotino por


su puente de mando puede causar daos a la sensible electrnica. La parte frontal
del Robotino es donde se hallan situados el sensor de distancia 1 y el sistema de
montaje para el sensor inductivo.
Cualquier obstculo debe llegar hasta el suelo, ya que de lo contrario el sensor de
proteccin de colisiones no responder. Lo mismo vale en el caso de los sensores de
distancia. Esto es particularmente importante ya que de lo contrario pueden
producirse daos en el Robotino.
A continuacin, conecte el cargador de bateras con el cable apropiado del cargador
de bateras. El cable se halla situado detrs de la unidad de accionamiento M1. El
conector se halla debajo del anillo del grupo de base. Extrigalo con cuidado y
conctelo al cargador insertando la clavija en el zcalo y asegurndose de que las
bridas de sujecin del cable del cargador estn sujetas. Para soltar el cable, deber
presionar las bridas de sujecin y tirar del conector al mismo tiempo.

6.2
Conexin y Desconexin

Ahora puede poner en marcha el Robotino.


Presione el pulsador On/Off hasta que el LED se encienda.
El display se enciende.
En el display, aparecen dos barras que cruzan todo el ancho de la pantalla.
El PC del Robotino est ahora arrancando.
Tras unos 30 segundos, aparece la indicacin de arranque en el display.
El display muestra, por ejemplo, lo siguiente: Robotino
172.26.1.1

40

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

La ltima lnea muestra una barra indicando el estado de carga de las bateras e
indica la versin del Robotino: V 1.0
El Robotino se halla ahora preparado para funcionar.
Si no se acciona ninguna tecla durante 10 segundos, se apaga la iluminacin del
display para mantener el consumo de corriente lo ms bajo posible durante el
funcionamiento. Para reactivar el display, pulse una de las teclas de flecha.
Nota

No pulse la tecla Enter para activar el display, con el fin de evitar un arranque no
deseado de, por ejemplo, la ejecucin de un programa de demostracin!
Parada
Presione el pulsador On/Off hasta que el LED se apague. Entonces puede soltar el
botn
El Robotino no se apaga hasta que no se suelta el botn.

6.3
Las funciones del display

Men principal
Pulse la tecla Enter para acceder al men principal. En su estado original el display
se muestra en Ingls.
Contiene los siguientes elementos de men:
Languages
State of charge
DEMOs
Network
Utilizando las teclas de flecha Arriba y Abajo puede mover el puntero (>) hacia arriba
o hacia abajo. Presione la tecla Enter para llamar al correspondiente elemento del
men o para ejecutar el programa de demostracin marcado.
Presione la tecla de flecha izquierda para pasar de un men al siguiente de orden
superior. Por favor, primero adapte el idioma del display. Para hacer eso, seleccione
"languages" en el men.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

41

6. Puesta a punto

Languages
deutsch
english
franais
espaol

Estado de carga
Este display informa del actual estado de carga de las bateras, la tensin y corriente
actuales.
Barra de indicacin del estado de carga
Tensin: 23 V
Corriente: 1.0 A
DEMOs
Crculo
Avance
Cuadriltero
Explorar
Seguir una lnea
Red
Este men muestra la actual direccin IP, que puede ser cambiada. El cursor
(cabecera de las flechas) se mueve hacia la derecha utilizando la tecla Enter y hacia
la izquierda utilizando la tecla Izquierda. El valor de los nmeros individuales puede
aumentarse o reducirse utilizando las teclas de flecha Arriba/Abajo. Para salir del
men de nuevo mueva el cursor hasta el primer dgito. Para regresar de nuevo al
men principal, presione la tecla de flecha izquierda. Pulse de nuevo la tecla Enter
en el ltimo dgito de la direccin IP para acceder al siguiente display, la mscara de
subred. Proceda como en el caso de la direccin IP. Cuando se halle en el ltimo
dgito de la mscara de subred sus cambios de la direccin IP y la mscara de
subred se copiarn presionando de nuevo la tecla Enter.

42

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

6.4
Primero, verifique el funcionamiento de los programas de demostracin con el
Verificacin de los
Robotino elevado, para familiarizarse con sus funciones. Seleccione un programa
programas de demostracin de demostracin y ejectelo presionando la tecla Enter.
Puede detener el programa presionando brevemente cualquiera de las teclas del
teclado o presionando el parachoques. En cualquiera de los casos, el Robotino se
detiene inmediatamente.
Los programas Circle (crculo) y Forward (avance) estn sujetos a un lmite de
tiempo, por lo que detendrn el Robotino automticamente transcurridos 10
segundos.
Crculo
El Robotino se mueve describiendo un recorrido circular
Espacio necesario: Un rectngulo de 1m x 1m
Tiempo lmite: 10 segundos
Fin del programa: Ver arriba
Avance
El Robotino se desplaza hacia adelante en lnea recta
Espacio necesario: Una distancia recta de 1 m
Tiempo lmite: 10 segundos
Fin del programa: Ver arriba
Cuadriltero
El Robotino se mueve siguiendo un rectngulo y gira alrededor de su propio eje
Espacio necesario: 1 m x 1m
Tiempo lmite: Ninguno
Fin del programa: Ver arriba
Explorar
El Robotino se mueve en lnea recta y elude cualquier obstculo que encuentre.
Segn la posicin de los obstculos, el Robotino cambia la direccin del recorrido
de formas diferentes.
Espacio necesario: Cualquiera
Tiempo lmite: Ninguno
Fin del programa: Ver arriba
Comentario

Los sensores de distancia 1, 2 y 9 se utilizan para detectar obstculos. Esta es la


razn por la que el programa no puede detenerse por medio del parachoques dentro
del alcance de estos sensores, ya que el Robotino emprende antes una accin
evasiva.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

43

6. Puesta a punto

Seguir una lnea


Para ejecutar este programa, la cmara del Robotino debe estar conectada a la
unidad de control a travs del interface USB. Trace una lnea en el suelo de por lo
menos 5 cm de ancho, utilizando por ejemplo cinta adhesiva. La cinta debe ser roja,
negra o azul. Coloque el Robotino sobre la lnea de forma que pueda detectarla y
ponga en marcha el programa. El Robotino seguir la lnea marcada.

6.5
Ejecucin de programas de
demostracin en un suelo
adecuado

El suelo por el que debe desplazarse el Robotino debe ser plano y bien nivelado.
De esta forma, pueden ejecutarse correctamente los movimientos deseados.
El suelo debe estar seco y limpio para evitar cualquier dao a los componentes
mecnicos y electrnicos. Antes de ejecutar el programa, hay que soltar el cable de
carga y replegarlo en el chasis.

Notas

Segn las condiciones del suelo, el espacio necesario indicado arriba puede variar.
Por ello, deber elegir una zona suficientemente amplia y despejada. El espacio
necesario indicado arriba representa el requerimiento mnimo.

6.6
Control del Robotino con
Robotino View

Robotino puede programarse grficamente con Robotino View. Al inicio,


recomendamos utilizar los programas de ejemplo instalados en Robotino View. Se
ofrece una ayuda contextual, relacionada con cada mdulo funcional. En esa ayuda
se incluyen informaciones adicionales y ejemplos.
A partir de la versin 2.0 es posible cargar y ejecutar los programas de Robotino
View (archivos tipo .rvw) en el Robotino, simplemente con un clic del ratn. Procure
tener siempre instalada la ltima versin de Robotino View en su PC y en Robotino
(tarjeta de memoria).
Para poder controlar el Robotino con Robotino View, hay que establecer una
conexin W-LAN.

6.7
Configuracin de una
conexin W-LAN

Dado que se dispone de diferente hardware y software W-LAN, no es posible


describir con detalle la configuracin correcta y la preparacin de su W-LAN.
Active su W-LAN. La configuracin de su W-LAN debe permitir la asignacin de una
direccin IP para la W-LAN. Slo entonces puede establecerse una conexin entre su
red y el punto de acceso en el Robotino.
Por precaucin, coloque el Robotino en el dispositivo elevador. Despus ponga en
marcha el Robotino y espere el proceso de arranque, que puede seguir en el
display. Tome nota de la direccin IP que se muestra. Es aconsejable pegar una
etiqueta con la direccin IP anotada como recordatorio en la parte inferior del
puente de mando.

44

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

Deje que su W-LAN busque dispositivos inalmbricos dentro del alcance. Ahora
aparecer una red con el nombre Robotino x.x en la lista de redes disponibles. Si es
necesario, establezca una conexin con esta red si ello no ha sido realizado a travs
de su software de red.
Para una conexin correcta, es indispensable realizar los siguientes ajustes en la
red:
Asignar automticamente una clave de red (SSID)
Obtener una direccin IP automticamente
Ambos ajustes deben estar activos para poder establecer una conexin con el
Robotino.

6.8
Verificacin de la conexin
W-LAN

Puede verificar la conexin W-LAN utilizando dos simples rdenes MS-DOS o el


software Robotino View software.
La orden ping IP address
Abra la ventana de comandos MS-DOS, que se halla en
"Inicio/Programas/Accesorios". Haga clic en "smbolo del sistema".
Alternativamente, puede hacer clic en "Inicio/Ejecutar" y escriba la orden "cmd".
Ahora escriba la orden "ping" seguida de la direccin IP que ha tomado del display
del Robotino, por ejemplo: "ping 172.26.1.1" y pulse la tecla Intro
Recibir los siguientes mensajes si se ha establecido una conexin WSLAN:
C:\ping 172.26.1.1
Haciendo ping a 172.26.1.1 con 32 bytes de datos:
Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=4ms TTL=64
Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=2ms TTL=64
Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=3ms TTL=64
Respuesta desde 172.26.1.1: Bytes=32 tiempo=6ms TTL=64
Estadsticas de ping para 172.26.1.1:
Paquetes: enviados = 4, recibidos = 4, perdidos = 0 (0% perdidos),
Tiempos aproximados de recorrido redondo en milisegundos:
mnimo = 2ms, mximo = 6ms, promedio = 3ms

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

45

6. Puesta a punto

Si no existe conexin con el Robotino aparecer el siguiente mensaje:


Haciendo ping a 172.26.1.1 con 32 bytes de datos:
Tiempo de espera agotado para esta solicitud.
Tiempo de espera agotado para esta solicitud.
Tiempo de espera agotado para esta solicitud.
Tiempo de espera agotado para esta solicitud.
Estadsticas de ping para 172.26.1.1:
Paquetes: enviados = 4, recibidos = 0, perdidos = 4 (100% perdidos)

La orden ipconfig/all
Esta orden le permite verificar la configuracin y estados de todas sus conexiones
de red. Abra la ventana de comandos MS-DOS, que se halla en
"Inicio/Programas/Accesorios". Haga clic en "smbolo del sistema".
Alternativamente, puede hacer clic en "Inicio/Ejecutar" y escriba la orden "cmd".
Ahora escriba la orden "ipconfig/all" en el smbolo del sistema ">" y pulse la tecla
Intro.
Una vez establecida la conexin con el Robotino, recibir la informacin que se
muestra ms abajo. No obstante, aqu son posibles diferentes opciones
dependiendo del tipo de su adaptador W-LAN. Halle los ajustes para la conexin
inalmbrica bajo las diferentes configuraciones de red.
Ethernet adaptador conexin de rea local:
Sufijo DNS especfico de la conexin
Descripcin ..................................... :
........................................................
Direccin fsica ................................ :
DHCP habilitado. ............................. :
Autoconfiguracin habilitada .......... :
Direccin IP ..................................... :
Mscara de subred ......................... :
Puerta de enlace predeterminada ... :
Servidor DHCP................................. :
Lease received ................................ :
Lease expires. ................................. :

46

:
Dell Wireless 1470 Dual Band W-LAN Mini-PCI
card
00-14-A5-44-A4-D6
S
S
172.26.201.1
255.255.0.0
172.26.101.8
Friday, 17. February 2006 13:51:14
Friday, 24. February 2006 13:51:14

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

Verificacin de la conexin W-LAN con Robotino View:


Ejecute el software Robotino View.
Escriba la direccin IP del Robotino en la lnea (2). Haga clic en el smbolo de la
antena (1) a la derecha de la lnea de entrada

Conexin W-LAN (1), Barra de direccin IP (2)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

47

6. Puesta a punto

Si no hubiera conexin con el Robotino, tras un cierto tiempo (45 s) aparecera el


mensaje connection refused (conexin rechazada) en la barra de estado en la
parte inferior izquierda.
El smbolo de la antena se mueve mientras el software est intentando establecer la
conexin.
Si la conexin se ha establecido correctamente, puede acceder directamente a todas
las funciones del software y a todas las unidades de Robotino.
A modo de ejemplo, acceda ahora a la webcam del Robotino. Para ello, conecte la
webcam al puente de mando a travs del interface USB.
Abra una nueva hoja de trabajo haciendo clic en el smbolo (1) de la barra de
herramientas.
Ahora abra la carpeta "Robotino hardware" (2) haciendo clic en ella.
Arrastre el smbolo de la cmara (3a) al escritorio manteniendo presionado el
botn del ratn.
Haga clic en la flecha verde en la barra de herramientas (4) para ejecutar el
programa
Abra una ventana (5) con la imagen actual de la cmara haciendo doble clic en el
smbolo de la cmara en el escritorio (3b). Reduciendo el escritorio, puede
agrandar la ventana mostrando la imagen de la cmara.

48

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

Nueva hoja de trabajo (1), Ejecucin del programa (2), Webcam (3a y 3b), Robotino hardware (4), Ventana de la cmara (5)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

49

6. Puesta a punto

6.9
Trabajo con varios
Robotinos

Trabajo con un Robotino


El Robotino tiene su propio servidor W-LAN. Por ello, cuando se hace funcionar un
Robotino slo se necesita un PC que pueda establecer la conexin W-LAN. En este
modo de funcionamiento, el servidor W-LAN del Robotino se halla en el modo AP
(Access Point).
Cambio modalidad AP/Client en el men Red W-LAN: tenga en cuenta las
indicaciones en el display. El cambio puede durar hasta 60 segundos.
Ventaja:

No es necesario efectuar una configuracin del AP y la red respectiva-mente. Todo lo que se necesita es un PC con W-LAN.

Trabajo con tres o cuatro Robotinos


Si hay que controlar simultneamente tres o cuatro Robotinos, el servidor W-LAN
del Robotino puede funcionar en el modo AP descrito arriba. Una ventaja de ello es
que todos los Robotinos pueden compartir la misma direccin IP, ya que cada uno
forma su propia red. Por ello es posible acceder a diferentes Robotinos desde cada
PC sin necesidad de cambiar o establecer la direccin IP.
La desventaja de este modo de funcionamiento es que las diferentes redes W-LAN
pueden causar colisiones si sus canales de transmisin estn muy cerca unos de
otros. Hay disponible un mximo de 11 de estos canales para una red W-LAN. Por
razones de seguridad es aconsejable que por lo menos tres canales inactivos
permanezcan libres entre dos canales activos. De esta forma, pueden hacerse
funcionar de forma segura un mximo de 4 Robotinos.
Ventaja:
Desventaja:

50

Varios Robotinos pueden hacerse funcionar independientemente


unos de otros.
El canal de transmisin debe ser definido para cada Robotino y
cada PC.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

Trabajo con varios Robotinos, si los PCs estn conectados a la red del centro de
formacin.
Para este modo de funcionamiento, el punto de acceso de los Robotinos debe
configurarse en modo cliente. Esto se realiza a travs de un interruptor directamente
en el punto de acceso del Robotino. En este caso se necesita un servidor W-LAN
central que es conectado a la red Ethernet local.
Cambio modalidad AP/Client en el men Red W-LAN: tenga en cuenta las
indicaciones en el display. El cambio puede durar hasta 60 segundos.
Ventaja:
Desventaja:

Pueden funcionar cualquier nmero de Robotinos en una red.


Cada Robotino necesita su propia direccin IP, que debe ser
introducida a travs del teclado sensitivo del Robotino.

La red Ethernet local es accesible por el servidor W-LAN central non cifrado.

Parmetros

Valor

SSID

RobotinoAPX.1

Canal

11

Encriptacin

no

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

51

6. Puesta a punto

Trabajo con varios Robotinos en ausencia de la red del centro de formacin


La W-LAN de los Robotinos debe estar configurada para el modo cliente AP; esto se
realiza por medio de un interruptor directamente en el Robotino. En este caso se
necesita un servidor W-LAN central adicional.
Ventaja:
Desventaja:

En la red pueden funcionar un nmero cualquiera de Robotinos.


Cada Robotino necesita su propia direccin IP, que debe ser
introducida a travs del teclado del Robotino.

Todos los computadores conectados son accesibles de fuera por el servidor W-LAN
central non cifrado.

6.10
Carga de las bateras

52

Junto con el Robotino se suministran dos bateras adicionales. Las bateras que ya
han sido utilizadas pueden reemplazarse y recargarse mientras se utiliza el segundo
juego. Con ello, el Robotino puede funcionar ininterrumpidamente. Para cargar las
bateras, dispngalas una junto a otra de forma que el terminal positivo de una
batera (identificado en rojo) y el terminal negativo de la otra (identificado en negro)
se hallen directamente uno junto al otro. Conecte estos dos terminales con el cable
azul suministrado. Inserte las lengetas del final del cable en los terminales de la
batera. Luego conecte las pinzas que hay en los extremos del cable de carga de la
batera a los otros dos terminales de la batera. Conecte la pinza roja en el terminal
positivo libre (identificado en rojo) y la pinza negra en el terminal negativo libre
(identificado en negro).

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

Conecte el cable cargador de la batera con el cable del cargador de bateras. Inserte
la clavija del cargador de bateras en el zcalo del cable. Asegrese de que el
retenedor del cable cargador de bateras encaja en su sitio.
Notas

Cargue siempre ambas bateras al mismo tiempo. Si se carga una batera


individualmente, quedar daada.
Si las bateras estn completamente descargadas, deben recargarse de nuevo para
asegurar un correcto funcionamiento del Robotino. Si las bateras no estn
suficientemente cargadas, el funcionamiento de las unidades de accionamiento
puede ser errtico.
1

3
2

Terminal positivo (rojo) (1), Cable azul (2), Terminal negativo (negro) (3), Retenedor (4)

Para desconectar los cables hay que presionar el retenedor de la clavija que hay en
el extremo del cable cargador de bateras al mismo tiempo que se tira de la clavija.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

53

6. Puesta a punto

Indicador LED en el cargador de bateras:

6.11
Sustitucin de las bateras

54

Color del LED

Estado

Rojo

tensin aplicada

Amarillo

cargando

Verde

carga finalizada

Para sustituir las bateras, primero hay que retirar el puente de mando del chasis.
Proceda como sigue:
Herramienta necesaria: llave Allen de 4 mm
Desconecte todos los conectores del puente de mando.
Saque los dos tornillos Allen de la parte frontal, as como los dos tornillos Allen
de las placas de centraje debajo del puente de mando para separarlo del chasis.
Tire del puente de mando hacia arriba y hacia fuera con cuidado, y djelo al lado.
Desconecte las lengetas de los terminales negativo y positivo de la batera.
Abra el soporte de la batera
Presione ambos extremos del fleje retenedor (1) de la parte superior de la
batera y separe ligeramente las dos piezas de sujecin (2). Deje el fleje a un
lado.
Saque la batera (3). Para ello, inclnela hacia fuera y levntela.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

Fleje retenedor (1), Piezas de sujecin (2), Batera (3)

Repita el mismo procedimiento para la segunda batera.


Repita el procedimiento en orden inverso para instalar las bateras cargadas.
Observe los siguientes puntos:
Asegrese de que ninguno de los cables quede atrapado debajo de la batera o
entre la batera y los soportes.
Ambos terminales de la batera deben apuntar hacia el centro del Robotino.
Los cables deben conectarse a los terminales de las bateras como sigue:
El cable negro debe conectarse al terminal negativo de la izquierda (negro).
El cable rojo que est asegurado al fleje retenedor con el dispositivo de bloqueo
debe conectarse al terminal positivo, a la derecha (rojo).

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

55

6. Puesta a punto

Colocacin del puente de mando


Desde la parte posterior, llevar las placas de centraje (2) del puente de mando hasta
las escuadras de montaje (3) en el chasis. Presionar suavemente el puente de
mando hacia abajo para insertarlo en la clavija del conector. Fijar el puente de
mando con los tornillos que han sacado previamente.

2a

2b

3a

3b

Puente de mando (1), Placas de centraje (2a y 2b), Escuadras de montaje (3a y 3b)

56

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

6.12
Instalacin de sensores
adicionales

Sensor de reflexin directa


Herramientas necesarias: Llaves Allen de 2,5 y 3 mm, Llave fija hexagonal abierta de
10 mm, destornillador Phillips de 3 mm
Todos los componentes del sensor de reflexin directa deben ser pre-montados
antes de instalarlos y conectarlos en el Robotino. Para cada sensor se necesitan los
siguientes componentes:
1 unidad de fibra ptica
1 cable de fibra ptica
1 retenedor para el cable de fibra ptica
Ante todo hay que cortar los dos cables de fibra ptica a la longitud necesaria. Para
ello es absolutamente esencial utilizar un dispositivo de corte para cables de fibra
ptica, para asegurar que los cables no se destruyen y permitir un funcionamiento
sin errores. Atornillar el cabezal de fibra ptica en la escuadra de fijacin hasta que
sobresalga por el otro lado aproximadamente 2 mm. Asegurarlo con la tuerca
suministrada. Cuando las escuadras de montaje estn sujetas al chasis durante una
etapa de montaje posterior, hay que asegurarse de que los sensores se hallan en los
extremos interiores de las ranuras. De lo contrario, no podra cambiarse la distancia
entre los sensores.
Insertar el extremo libre del cable de fibra ptica en el retenedor negro en la unidad
de fibra ptica. Empujarlo a fondo hasta que se note una clara resistencia. Apretar el
retenedor con el tornillo de cabeza Phillips.

1 2

4 5

Escuadra de montaje de la fibra ptica (1), Ranuras de montaje (2), Cables de fibra ptica (3), Unidad de fibra ptica (4),
Tornillos y agujeros de montaje (5)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

57

6. Puesta a punto

Ahora montar los sensores en el chasis del Robotino. Ante todo, fijar la escuadra de
fijacin de la fibra ptica (1) al fondo del chasis insertando dos tornillos en la ranura
desde abajo. Las ranuras (2) en la parte frontal de chasis para la escuadra de fijacin
tienen diferentes funciones. La ranura larga se utiliza para asegurar la escuadra de
montaje. La ranura corta acta como ventana a travs de la cual de deja pasar el
rayo de luz del cable de fibra ptica. Lo alejados que hay que montar los cables de
fibra ptica (3) depender de la anchura del objeto a detectar.
Atornillar la escuadra de fijacin de la fibra ptica en el chasis, en el emplazamiento
mostrado en la figura. La escuadra de fijacin se asegura desde abajo con los
tornillos suministrados (tornillos para llave Allen de 3 mm). Asegurar ambas
escuadras de montaje.
Note

Asegurarse de que el cabezal de fibra ptica se halla en la ranura correcta!


Ahora montar la unidad de fibra ptica (4) en la placa de montaje en el Robotino.
Asegurarla por medio de los agujeros roscados previstos para ello, con los tornillos
que se suministran (5).
Sensor inductivo analgico
El sensor inductivo analgico simplemente se sujeta en el retenedor instalado
permanentemente. Para ello, aflojar el tornillo moleteado del retenedor. Empujar el
sensor, con el lado del conector hacia arriba, en el agujero previsto a tal efecto,
mantenerlo en la posicin deseada y volver a apretar el tornillo moleteado.
Junto con el sensor se suministra un cable con un conector. Montar el cable con el
conector en el sensor y apretar la tuerca moleteada.

Nota

Observar el margen de funcionamiento de los sensores!

6.13
Conexin de los sensores

Todos los sensores se conectan al interface de E/S a travs de una regleta de


contactos y con ello al controlador. Vase esta documentacin y las fichas tcnicas
para los sensores individuales en relacin a la asignacin de pines para el interface
de E/S y el cableado de los sensores.

58

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Puesta a punto

6.14
Libreras C++

Robotino tiene numerosas interfaces para lenguajes de alto nivel. Por ejemplo, los
programas de demostracin que constan en el men, fueron creados con C++. El
cdigo fuente de ste y muchos programas de ejemplo se encuentra en la tarjeta de
memoria del Robotino, donde pueden modificarse y compilarse directamente.
Hay disponibles diferentes opciones de programacin a travs de C++ para modificar
individualmente o ampliar las funciones del Robotino.
El DVD suministrado ofrece libreras C++ para programar con MS Visual Studio 2005
o superior. Estas funciones le permiten crear sus propios programas para controlar
la comunicacin con el Robotino y su controlador desde el PC.
Hallar la descripcin de las funciones y las libreras en los comentarios dentro de
los programas.
El PC 104 del Robotino contiene las mismas libreras, funciones y datos fuente para
los programas de muestra del Robotino en una versin Linux. Estos pueden
editarse con el editor de Linux.
Bsicamente hay disponibles dos opciones para acceder a las funciones, libreras y
programas de muestra en el PC 104.
Una opcin es acceder al entorno Linux del PC 104 utilizando un programa
emulador de terminal a travs de la conexin W-LAN.
La otra opcin es conectar el teclado y la pantalla directamente al PC 104 y
acceder de esta forma al sistema operativo Linux.
Acceso con ayuda de un programa de terminal
El DVD suministrado contiene el programa emulador de terminal Putty
(putty_0_58.exe), que puede utilizarse como sigue:
1. Establezca la conexin W-LAN con el Robotino.
2. Ejecute el programa putty_0_58.exe. Escriba la direccin IP del Robotino en la
lnea de direcciones (nombre del host o direccin IP), y haga clic en el botn
Open. Se establece la conexin con el PC 104 del Robotino.
3. Escriba "robotino como nombre de acceso en el smbolo del sistema.
Confrmelo con la tecla Intro. Entonces se le solicita volver a introducir la clave de
acceso. Vuelva a escribir "robotino" y confirme de nuevo su entrada.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

59

6. Puesta a punto

Acceso a travs del interface del sistema del PC 104


1. Conecte su teclado por medio de uno de los dos puertos USB y un monitor al
interface VGA del PC 104. Con ello se establece la conexin.
2. Escriba robotino como nombre de acceso en el smbolo del sistema. Confirme
su entrada con la tecla Intro. Se le pedir que introduzca la clave de acceso
(password). Vuelva a escribir robotino y confirme de nuevo su entrada.
En ambos casos se hallar en el directorio raz del usuario robotino del entorno
Linux del PC 104. Desde ah puede acceder a todos los programas, cdigos fuente y
libreras.
El directorio "examples" contiene los programas de muestra para el Robotino con
los datos fuente y una versin compilada.

Ejemplo

El programa Circle (Crculo)


Cambie al directorio de /robotino/examples/circle y ejecute el programa
escribiendo "./circle" en el smbolo del sistema. La orden ejecuta el programa de
muestra ya compilado para desplazar el Robotino por una ruta circular
(eventualmente el mismo programa que puede ejecutarse desde el display).
Utilizando un editor (p.ej. nano) puede editar el cdigo fuente y volver a compilarlo
utilizando Make.

60

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

7. Contenido del DVD/apndice

7.1
Instrucciones de
funcionamiento y fichas
tcnicas

Todos los documentos mencionados a continuacin se hallan en el directorio


"\DOC\EN" del DVD suministrado.
Unidad

Motores

Documentos (en Ingls)

MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf

Acumuladores

EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf

Sensores de distancia

EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf

Sensor inductivo analgico

EN/DE/ES/FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf

Encoder incremental

RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf

Sensor de reflexin directa

369669_Fibre_optic_device.pdf
369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf
165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf
165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf

Actualizaciones

Sensor de colisiones

SafetyEdges.pdf

Punto de acceso W-LAN

WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf

Fusibles

Fuses_Robotino _Datasheet.pdf

Webcam, Archivo de Ayuda de


Windows

Webcam Live Users Guide English.chm

Unidad de control

Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf

La informacin actualizada y las modificaciones hechas en la documentacin tcnica


del Robotino estn disponibles en Internet, en la direccin:
http://www.festo-didactic.com
o
http://www.openrobotino.org

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

61

7. Contenido del DVD/apndice

Las causas de los fallos estn clasificadas segn su probable ocurrencia.


Por lo tanto, revise las causas en el orden propuesto.

7.2
Ayuda para solucionar
problemas frecuentes

Si las propuestas aqu expuestas no solucionan el problema, contacte al servicio de


apoyo de Festo did@de.festo.com indicando el SSID de su Robotino. El SSID se
encuentra en el adhesivo debajo del centro de mando (por ejemplo:
Robotino 1.234).

Problema

Posible causa

Revisin/Explicacin

Solucin

Robotino no se pone en

Fusible fundido (por ejemplo,

Retirar la central de mando,

Sustituir los dos fusibles

funcionamiento (LED

debido a una sobrecarga por

comprobar el estado de los dos fusibles

apagado)

golpes reiterados contra

del acumulador

obstculos o cortocircuito en
o

24V/0V)

el LED rojo del cargador

Bateras vacas

siempre est encendido

Conectar el cargador a Robotino. Tras

Comprobar con dos bateras

algunos segundos, el LED debe cambiar

de repuesto. Cargar las

de rojo a amarillo

bateras como mnimo


durante 2 horas

Robotino se pone en

Falta la tarjeta de memoria o no

Comprobar si la tarjeta de memoria est

Desconectar Robotino,

funcionamiento, pero

est bien introducida

bien introducida

introducir completamente la
tarjeta de memoria

nada aparece en el
display (2 barras
vacas)

Fallo de la tarjeta de memoria

Conectar la pantalla VGA directamente a

Comprobar con la tarjeta de

Robotino. Comprobar mensaje de error

otro Robotino/Reescribir los


datos en la tarjeta/Notificar
el error al servicio de apoyo
Establecer contacto con el

Conector del display suelto

Abrir cuidadosamente la tapa de

servicio de apoyo

material sinttico y comprobar el cable


3

La conexin con

Tarjeta W-LAN con

Revise si el fabricante ofrece

Instalar el nuevo controlador

Robotino colapsa con

error/controlador no

controladores ms recientes para su

Utilizar punto de acceso

frecuencia

actualizado

tarjeta W-LAN

externo en vez de la tarjeta

La tarjeta W-LAN busca

Algunas tarjetas W-LAN permiten la

Desactivar la funcin de

constantemente redes

bsqueda automtica de redes, por lo

bsqueda automtica (auto-

nuevas/ms fuertes (auto-scan)

que se interrumpe brevemente la

scan)

W-LAN interna

conexin
Interferencias producidas por

Cambiar de canal W-LAN

otas mquinas/otras redes WLAN

62

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

7. Contenido del DVD/apndice

Problema

Posible causa

Revisin/Explicacin

Solucin

Robotino avanza a

Conexin W-LAN de mala

Robotino View enva constantemente

Ver 3

tirones

calidad

datos a Robotino. Si se interrumpe


(brevemente) la conexin W-LAN,
tambin se detienen los motores, lo que
puede provocar movimientos a tirones

Sistema de accionamiento de

Inicie el programa de demostracin

Comprobar la correa

circle. Si persiste el problema:

dentada
Contactar con el servicio

Robotino suelto o defectuoso


5

Por ejemplo, el motor

Cable del encoder

Inicie el programa de demostracin

Para hacer una prueba,

M1 reacciona de

suelto/defectuoso

circle. Si no surge un error, el error

sustituir la central de

manera extraa/gira a

posiblemente se encuentre en su propio

mando por la de otro

mayor velocidad de la

programa

Robotino.

De lo contrario, analizar el error:

Sustituir el cable del

esperada
Encoder defectuoso

encoder M1 por M2, detrs

Defecto en la pletina

del acumulador del lado


derecho. Si M1 sigue
reaccionando extraamente,
el cable M1/cable hacia M1
est defectuoso. Si ahora
M2 reacciona extraamente,
la pletina tiene un defecto.
Contactor con el servicio de
apoyo.
6

Este fallo puede aparecer en el

Desconectar el Robotino.

motores gira muy

Robotino en raras ocasiones. Uno de los

Esperar. Volver a conectarlo

rpidamente

5 microprocesadores parece no haberse

De pronto, uno de los

Fallo de un microprocesador

activado correctamente

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

63

7. Contenido del DVD/apndice

Problema

Posible causa

Revisin/Explicacin

Solucin

Robotino confirma el

W-LAN desconectado en el

Establezca la conexin con una red que

Activar la tarjeta W-LAN.

SSID y la IP, pero el

ordenador porttil

usted conoce/con otro Robotino

Buscar redes W-LAN

IP atribuido dos veces

Asegrese que su PC u otro Robotino no

En el men red/esttica,

estn utilizando la misma IP. En DOS

ajustar la direccin IP de

active el comando ipconfig /all

Robotino en 172.26.1.2

ordenador porttil no
tiene acceso a l

(IP normal = 172.26.1.1)


El ordenador porttil no ha

En la modalidad AP, Robotino emite un

Start/Control del

elegido automticamente la

SSID similar a Robotino 1.234 y la

sistema/Red/Seleccionar

IP/Ajuste de una IP equivocada

atribuye como direcciones DHCP IP

tarjeta de

similares a 172.26.100.1

red/Propiedades/Procolo

En DOS, incluya el comando ping

Internet

172.26.1.1

(TCP/IP)/Propiedades/selec
cin automtica [X] IP

Robotino usa una IP fuera del

Dependiendo de la direccin IP, slo

margen correcto de IP/no recibe

deber cambiar la ltima cifra de la IP.

Consulte a su administrador

IP del DHCP (men red /DHCP)

Las direcciones IP nunca deben ser

de sistemas si desea

idnticas. Por ejemplo, IP 172.26.1.1

conectar a Robotino a una

puede comunicar con 172.26.1.2, pero

red existente

no con 192.168.1.1
8

W-LAN-SSID

AccessPoint ajustado en

Compruebe si desde el ordenador

En el men Red/W-LAN,

Robotino.1.234 no se

CL-Mode

porttil es posible detectar una red W-

seleccionar modo AP.

indica en la segunda

LAN.

Esperar 60 segundos

lnea del display

Si el punto de acceso se encuentra en

(comprobar la posicin del

modalidad client (CL), no se muestra

conmutador debajo del

SSID o RobotinoAPX.1

centro de mando
Espere 2 minutos

En el display aparece

El punto de acceso del Robotino

Abra la pgina de configuracin del

un signo de

se encuentra en modalidad CL y

punto de acceso externo (por ejemplo:

interrogacin detrs del

(an) no ha establecido una

http://172.26.101.2) y revise el SSID

W-LAN-CH (CH por

conexin con un punto de

del punto de acceso externo y de las

canal). Por ejemplo:


CH6?

acceso externo

unidades participantes conectadas (la


direccin MAC se indica en el punto de
acceso/PC104 de Robotino)

El display todava no est


actualizado

Aplicar los mismos ajustes


en el SSID de Robotino y en
el punto de acceso externo
(tener en cuenta
maysculas/minsculas)

Para no cargar el sistema con

Pulse Enter y, a

operaciones de clculo, el display no se


actualiza constantemente

continuacin, Links para


actualizar el display
A modo de prueba, cambiar
el punto de acceso a
modalidad AP

64

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

7. Contenido del DVD/apndice

Componentes opcionales
de hardware

Tarjeta de memoria actual


la tarjeta de memoria ha sido sometida a pruebas completas y siempre incluye la
versin ms reciente del sistema operativo. A modo de alternativa, es posible
adquirir actualizaciones gratuitas en nuestra pgina web para cargarlas a la tarjeta
de memoria.
Sistema de pinzas
Robotino se transforma en un sistema de transporte sin conductor (FTS) (ingls:
Automated Guided Vehicle AGV). Permite, por ejemplo, transportar piezas de una
estacin MPS a la siguiente.
Northstar, sensor
con los medios disponibles, un robot nicamente puede detectar movimientos
relativos. Con este sensor, Robotino es capaz de conocer su posicin absoluta en un
espacio.
Giroscopio sensor
necesario para ejecutar giros precisos. Importante especialmente al efectuar
recorridos largos.
Tarjetas de red
Opcin (network-switch), para tarjeta de entradas/salidas EA09: acceso directo
desde la pletina IO/PC104/AccessPoint y ordenador porttil. Entre otros, para el
anlisis de alta frecuencia del controlador PID/Hardware in the Loop/Programacin
directa del microprocesador
AccessPoint externo
utilizando un punto de acceso externo, es posible eliminar muchos problemas de
interrupcin de W-LAN que, por ejemplo, tienen las tarjetas W-LAN de los
ordenadores porttiles. Adems, es posible conectar varios Robotinos a una red (de
un centro de estudios). Consultar al administrador del sistema y activar la
codificacin W-LAN.
Informaciones adicionales y complementarias en:
http://www.festo-didactic.com
Ideas de proyectos de otros clientes en:
http://www.openrobotino.org

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

65

Declaracin de conformidad segn directiva de mquinas


(Ingls solamente)

66

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

Declaracin de conformidad segn directiva de compatibilidad electromagntica


(Ingls solamente)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

67

Condiciones de utilizacin de la documentacin electrnica


I. Derechos de propiedad y alcance del
uso
El archivo de su eleccin est sujeto a
derechos de propiedad. Festo Didactic o
terceras partes tienen derechos que
protegen esta documentacin electrnica
que Festo Didactic suministra en
dispositivos de almacenamiento de datos
(p.ej.: disquete, CD ROM, DVD, ...), as
como a travs de Internet o Intranet,
citada en lo sucesivo como
documentacin electrnica. En la
medida en la que terceras partes tienen
derechos de acceso totales o parciales
sobre esta documentacin, Festo Didactic
tiene los correspondientes derechos de
uso. Festo Didactic autoriza su utilizacin
al usuario, bajo las siguientes
condiciones:
1. Alcance del uso
a) El usuario de la documentacin
electrnica tiene el derecho de utilizarla
exclusivamente para fines internos, en
cuantas mquinas desee dentro de sus
dependencias comerciales (lugar). Este
derecho de uso incluye slo el derecho a
almacenar la documentacin electrnica
en las unidades de procesamiento
centrales (mquinas) del lugar en
cuestin.
b) La documentacin electrnica puede
imprimirse las veces que se desee en el
lugar del usuario, siempre que esta copia
sea impresa se guarde en lugar seguro y
se imprima junto con estas condiciones
de utilizacin y otras instrucciones de
usuario.
c) Con la excepcin del logotipo de Festo,
el usuario tiene el derecho de utilizar las
ilustraciones y los textos contenidos en la
documentacin electrnica para la
creacin de su propia documentacin de
sus mquinas y sistemas. La utilizacin
del logotipo de Festo requiere la
autorizacin por escrito de Festo Didactic.
El propio usuario es responsable de
asegurar que tanto las ilustraciones como
los textos utilizados se corresponden con
la mquina/sistema o con el producto
correspondiente.
d) Se permiten otros usos dentro de los
siguientes lmites: Copiado
exclusivamente para utilizar en el marco
de la mquina y sistema de
documentacin basado en documentos
electrnicos de todos los componentes de
proveedor documentados.
Demostraciones a terceras partes
exclusivamente con la seguridad que
ningn material de datos permanecer
completa o parcialmente en otras redes o
en otros medios de datos, o que pueda
ser reproducido all. Facilitar impresiones
a terceras partes no cubiertas por la
regulacin en el punto 3, as como
cualquier procesamiento u otro uso, no
est permitido.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 07/2012

2. Nota sobre derechos de copia


Cada documento electrnico recibe una
nota de derechos de copia. Esta nota
debe incluirse en todas las copias e
impresiones. Ej.:
2012, Festo Didactic GmbH & Co. KG,
D-73770 Denkendorf, Alemania
3. Transferencia de la autorizacin de
uso
El usuario puede transferir su licencia a
terceras partes exclusivamente para fines
internos, sujeta al alcance de uso y
restricciones definidas en las secciones 1
y 2. Las terceras partes deben ser
expresamente advertidas de estas
condiciones de uso.
II. Exportacin de la documentacin
electrnica
Si se exporta la documentacin
electrnica, el usuario debe observar las
regulaciones de exportacin del pas
exportador y las del pas al cual se enva
la documentacin electrnica.
III. Garanta
1. El hardware y el software de los
productos Festo Didactic se hallan en
continuo desarrollo. El estado del
hardware y, cuando sea aplicable, el
estado del software del producto, pueden
verse en la placa de tipo del producto.
Si la documentacin electrnica de un
producto, independientemente de su
forma, no estuviera disponible, es decir,
no suministrada como unidad de
embalaje junto con el producto
concerniente o un portador de datos
anexo, Festo Didactic no garantiza que la
documentacin electrnica coincida con
el estado de hardware y software del
producto. En este caso, la documentacin
impresa de Festo Didactic que acompaa
al producto es decisiva para asegurar que
el estado de hardware y software del
producto coincide con la documentacin
electrnica.
2. La informacin contenida en esta
documentacin electrnica puede ser
modificada por Festo Didactic sin previo
aviso y no compromete a Festo Didactic
de ninguna forma.
IV. Responsabilidad/Limitacin de la
responsabilidad
1. Festo Didactic proporciona esta
documentacin electrnica para ayudar al
usuario a crear la documentacin de sus
mquinas y sistemas.

En el caso de dispositivos de
almacenamiento de datos que no
acompaen un producto, es decir, que no
sean suministrados junto con el producto,
Festo Didactic no garantiza que la
documentacin electrnica suministrada
por separado corresponda con el
producto actualmente utilizado por el
usuario. Esto ltimo se aplica
particularmente a extractos de los
documentos para la propia
documentacin del usuario. La garanta y
responsabilidad para dispositivos de
almacenamiento de datos suministrados
por separado, es decir, con excepcin de
la documentacin electrnica disponible
en Inter-net/Intranet, est exclusivamente
limitada a una correcta duplicacin del
software, por lo que Festo Didactic
garantiza en cada caso que el dispositivo
de almacenamiento de datos o software
contiene el ltimo estado de la
documentacin. En lo que respecta a la
documentacin electrnica disponible en
Internet/Intranet, no hay garanta de que
tenga el mismo estado de versin que la
ltima edicin impresa.
2. Adems, Festo Didactic no puede
responsabilizarse por la falta de xito
econmico, o por daos o reclamaciones
de terceras personas, resultantes del uso
de la documentacin por parte del
usuario, con la excepcin de las
reclamaciones que surjan de violaciones
de los derechos de copia de terceras
partes, concernientes a la utilizacin de la
documentacin electrnica.
3. Las limitaciones de responsabilidad en
los prrafos 1 y 2 no se aplican en los
casos de intencionalidad o de extrema
negligencia, en donde la responsabilidad
es obligatoria. En tales casos, la
responsabilidad de Festo Didactic est
limitada a los daos imputables a Festo
Didactic, una vez conocidas las
circunstancias concretas.
V. Directivas de seguridad/
documentacin
Las reclamaciones sobre garanta y
responsabilidad especificadas arriba
(secciones III y IV) slo son aplicables si el
usuario ha observado las normas de
seguridad en la documentacin y las
normas de seguridad relacionadas con el
uso de la mquina y sus directivas de
seguridad. El propio usuario es
responsable de asegurar que la
documentacin electrnica que no sea
suministrada con el producto, coincida
con el producto que est realmente
utilizando el usuario.

Sommaire

Quoi de neuf sur Robotino 2 ____________________________________


Robotino 2 __________________________________________________
Modules perfectionns de Robotino ______________________________
Automate PC embarqu ________________________________________
Platine d'E/S 09 _______________________________________________
Environnement de programmation ouvert __________________________
Extensibilit __________________________________________________
Programmation _______________________________________________
Rgulation ___________________________________________________
Scnario Hardware-in-the-Loop __________________________________
Module camra _______________________________________________
Nouvelle configuration du chssis infrieur _________________________
Extension des fonctions de menu de l'afficheur de Robotino __________
Programmes de dmonstration __________________________________
Test des programmes de dmonstration ___________________________
Configuration d'un rseau (plusieurs Robotino) ____________________
Canaux de transmission ________________________________________
Paramtrage de l'adresse de la platine d'E/S _______________________
Dsactivation de l'arrt automatique du programme
en cas d'actionnement du parechoc _______________________________
Redmarrage, arrt ____________________________________________
Dmarrage de programmes personnels sur l'afficheur ________________
Mise jour du firmware _________________________________________
Mise jour du systme d'exploitation de Robotino _________________
Brochage de la platine d'E/S 09 Robotino __________________________
Dessous _____________________________________________________
Dessus ______________________________________________________

71
71
71
72
73
73
73
74
74
74
74
75
75
75
76
76
78
78

1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8

Introduction __________________________________________________
Contenu de la formation ________________________________________
Objectifs de formation __________________________________________
Remarques importantes ________________________________________
Obligation de lexploitant _______________________________________
Obligation des lves __________________________________________
Dangers lis lutilisation du Robotino ___________________________
Garantie et responsabilit _______________________________________
Usage prvu __________________________________________________

83
83
83
84
85
85
85
86
86

2.

Consignes de scurit __________________________________________ 87

3.

Caractristiques techniques_____________________________________ 88

4.

Transport/dballage/fourniture _________________________________ 89

0.
0.1
0.2
0.2.1
0.2.2

0.2.3
0.3
0.3.1
0.3.2
0.3.3
0.3.4
0.3.5
0.3.6
0.3.7
0.4
0.5

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

78
79
79
79
80
81
81
82

69

Sommaire

5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12

Architecture et fonctionnement __________________________________ 90


Le Robotino _________________________________________________ 90
Chssis et pont de commande ___________________________________ 91
Module Unit dentranement ____________________________________ 94
Module Camra _______________________________________________ 96
Module Unit de commande _____________________________________ 97
Module Platine E/S ____________________________________________ 97
Alimentation en nergie/chargeur ________________________________ 98
Capteurs _____________________________________________________ 98
Clavier effleurement et afficheur _______________________________ 103
Point daccs W-LAN __________________________________________ 104
Carte Compact Flash __________________________________________ 104
Interface E/S ________________________________________________ 105

6.
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14

Mise en service ______________________________________________


Les premiers pas _____________________________________________
Mise sous et hors tension ______________________________________
Fonctions daffichage _________________________________________
Test des programmes de dmonstration __________________________
Excution des programmes de dmonstration sur sol dur ____________
Commande du Robotino avec Robotino View ____________________
Etablissement dune connexion W-LAN ___________________________
Contrle de la connexion W-LAN _________________________________
Utilisation de plusieurs Robotino_______________________________
Charge des batteries __________________________________________
Remplacement des batteries ___________________________________
Montage de capteurs supplmentaires ___________________________
Connexion des capteurs _______________________________________
Bibliothques C++ ____________________________________________

7.
7.1
7.2

Contenu du DVD/appendice ____________________________________ 127


Modes demploi et fiches techniques _____________________________ 127
Aide au dpannage d'erreurs frquentes __________________________ 128

106
106
106
107
109
110
110
110
111
116
118
120
123
124
125

Dclaration de conformit Directive sur les machines (Anglais seulement) __ 132


Dclaration de conformit Directive compatibilit lectromagntique (Anglais
seulement) ________________________________________________________ 133
Conditions dutilisation de la documentation lectronique _________________ 134

70

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

0.1
Robotino 2

Robotino 2 comprend un certain nombre d'extensions qui ne sont pas dcrites


dans le prsent manuel.
Veuillez donc lire les pages qui suivent pour prendre connaissance des extensions et
perfectionnements techniques de Robotino 2 et savoir comment les utiliser.
Robotino 2 a t dot
d'un automate PC embarqu de type PC104+ avec nouveau systme
d'exploitation Linux Ubuntu et nombreuses fonctions additionnelles
d'une toute nouvelle platine d'E/S 09 avec FPGA et puissant microcontrleur
reli l'extrieur par une interface Ethernet. Cette interface permet par exemple
de lire des donnes une frquence d'chantillonnage de 1 kHz.
d'une camra perfectionne
d'une nouvelle configuration de trous sur le chssis infrieur permettant
d'ajouter des capteurs et les contacts d'accostage d'une station de charge
Le menu de l'afficheur a t complt. Le clavier membrane de l'afficheur de
Robotino permet
de slectionner et de dmarrer de nouveaux programmes de dmonstration
de dmarrer des programmes personnels
de faire configurer automatiquement un point d'accs externe
de dsactiver l'arrt automatique du programme en cas d'actionnement du
parechoc de Robotino
d'arrter ou de redmarrer l'ordinateur de commande de Robotino
Avec le logiciel de programmation Robotino View 2, fourni avec
Robotino 2, il est dsormais possible
de charger des projets personnaliss sur Robotino l'aide d'un menu
de mettre jour le systme d'exploitation de Robotino (carte Compact Flash)
Le logiciel de programmation Robotino View 2, fourni gratuitement avec Robotino
2, comprend en outre une multitude de nouvelles fonctions par rapport l'ancienne
version. Vous trouverez un rcapitulatif des nouvelles fonctions dans
l'aide en ligne de Robotino View 2 la rubrique Bienvenue Nouveauts.

0.2
Modules perfectionns de
Robotino

Robotino 2 a t quip de modules plus performants :


d'un automate PC embarqu (PC 104+) avec nouveau systme d'exploitation
d'une platine d'E/S avec microcontrleur 32 bits et
de 4 interfaces Ethernet
d'une nouvelle camra
et d'une nouvelle configuration de trou complte dans le chssis infrieur

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

71

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

0.2.1 Automate PC embarqu


La commande de Robotino 2 se compose d'un PC 104 plus embarqu quip d'un
processeur AMD LX800 (500 MHz) Le cur de la commande PC 104 est constitu
par le systme d'exploitation Linux Ubuntu, mis disposition sur une carte CF de 1
Go. Vous pouvez acqurir en option une carte CF 4 Go ou 16 Go.
De nombreuses interfaces de communication sont prvues :
Ethernet
2 x USB
connexion VGA
1

5
4 (2x)
3

Systme d'exploitation (1), Platine d'E/S 09 (2), Interface Ethernet (3), Interface USB (4), Connexion VGA (5)

Pour exploiter les signaux d'entre et de sortie, p. ex. pour lire les donnes des
capteurs et piloter les moteurs de Robotino, la commande PC 104 communique
avec la nouvelle platine d'E/S 09 via une interface srie (voir Platine d'E/S 09).
Un point d'accs Wi-Fi performant avec antenne, conforme 802.11g et 802.11b, est
en outre mis disposition. Le point d'accs peut tre bascul en mode client. Vous
pouvez galement choisir en option le mode de cryptage WPA2.
Avertissement
Dans un environnement rsidentiel, ce produit peut tre lorigine de perturbations
haute frquence ncessitant des mesures dantiparasitage.

72

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

0.2.2 Platine d'E/S 09


La platine d'E/S 09 remplace la platine d'E/S standard de la premire version de
Robotino.
Le cur de la platine est constitu d'un microcontrleur 32 bits qui gnre
directement les signaux moduls en largeur destins au pilotage de quatre moteurs
courant continu. Un Field Programmable Gate Array (FPGA) est utilis pour la
lecture des valeurs de codeur des moteurs. D'o la possibilit de calculer
directement sur le microcontrleur les donnes d'odomtrie ou des donnes de
correction supplmentaires lies aux capteurs par exemple. Il en rsulte une nette
amlioration de la prcision des donnes d'odomtrie.

Environnement de programmation ouvert


La platine d'E/S 09 peut communiquer directement avec un programme Linux sur le
PC 104 ou via Wi-Fi, avec Robotino View 2 ou avec une autre application PC
externe :
API avec bibliothque de programmation en .Net, C++, C, C# et JAVA
Nombreux exemples de programme illustrant l'utilisation de l'API
Interfaces MatLab et LabView
Mise jour en ligne du systme d'exploitation de Robotino via Wi-Fi et
Robotino View 2
Tlchargement de programmes Robotino View 2 sur le PC 104
Dbogage de programmes Robotino View 2 du PC 104 sur un PC Windows via
Wi-Fi
Communication de donnes via Wi-Fi entre une application Robotino View 2 sur
un PC Windows et un programme Robotino View 2 sur l'automate Robotino

Extensibilit
La platine d'E/S 09 a t dote d'une carte d'interface mettant disposition quatre
interfaces Ethernet dont une directement accessible de l'extrieur. Le
microcontrleur est ainsi accessible de l'extrieur et peut tre utilis directement
pour la visualisation de donnes temps rel et pour la ralisation d'applications
Hardware-in-the-Loop. Le microcontrleur est galement programmable de
l'extrieur via une interface JTAG.
La platine de commande comporte en outre les circuits ci-aprs en vue des futures
extensions :
8 entres analogiques 0 - 10 V, 50 Hz
8 entres/sorties TOR (24 V, protges contre les courts-circuits et
les surcharges)
2 relais pour actionneurs additionnels
(voir aussi le manuel, paragraphe 5.12)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

73

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

Programmation
Le microcontrleur de la platine d'E/S est accessible de l'extrieur et directement
utilisable pour la programmation d'applications personnelles.
Le firmware du microcontrleur peut tre mis jour via le systme d'exploitation de
Robotino, voir 0.3.7.

Rgulation
La platine de commande constitue une initiation professionnelle la rgulation de
moteurs lectriques. Pour analyser en dtails le paramtrage des rgulateurs de
moteur PID, vous pouvez chantillonner une frquence de 1 kHz et visualiser les
donnes des rgulateurs moteur (consignes, valeur relles, valeurs de tension et de
courant) via l'interface Ethernet en vous servant du logiciel de monitoring
EA09View.

Scnario Hardware-in-the-Loop
Vous pouvez piloter et rguler les moteurs de Robotino 2 via l'interface Ethernet
aprs avoir cr par exemple un rgulateur de moteur sous MatLab. L'API MatLab
requise pour la communication avec la platine d'E/S 09 est jointe.

Module camra
Robotino 2 est quip d'un systme de vision (voir manuel, paragraphe 5.4).
Par rapport aux prcdentes versions de Robotino, la nouvelle est quipe d'un
systme de vision d'une autre marque. C'est la raison pour laquelle les
caractristiques techniques que vous trouverez dans le manuel au paragraphe 5.4,
Module camra, ne sont plus jour.
Les caractristiques techniques du module Camra actuel figurent ci-dessous :
Caractristiques techniques
Capteur d'image

Capteur couleur CMOS rsolution VGA

Profondeur de la couleur

24 bits

Interface

USB 2.0 (compatible USB 1.1.)

Rsolution vido

320 x 240 (QVGA), 30 images/seconde


640 x 480 (VGA), 30 images/seconde
Cette rsolution peut tre traite sous Robotino View
800 x 600 (SVGA, interpolation logicielle, 30 images/seconde

Rsolution photo

640 x 480 (VGA)


800 x 600 (SVGA)
1280 x 1024 (SXGA, interpolation logicielle)

Formats de photo

74

BMP, JPG

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

0.2.3 Nouvelle configuration du chssis infrieur


La configuration de trous du chssis infrieur de Robotino 2 a t remanie. Cette
nouvelle configuration vous permet de monter des contacts pour accoster une
station de charge ou d'installer des capteurs supplmentaires.

1
Montage de capteurs supplmentaires ou de contacts mle pour l'accostage d'une station de charge (1)

0.3
Extension des fonctions de
menu de l'afficheur de
Robotino

Les fonctions que vous pouvez slectionner sur le clavier membrane de Robotino
2 ont t compltes.
Vous pouvez slectionner et dmarrer des programmes de dmonstration
supplmentaires ou les programmes personnels que vous avez chargs.
La configuration de rseau permettant d'utiliser simultanment plusieurs Robotino
a t simplifie.

0.3.1 Programmes de dmonstration


Robotino a t dot de divers programmes de dmonstration (voir manuel,
paragraphe 6.3) que vous pouvez slectionner l'aide du clavier membrane de
l'afficheur de Robotino. Les programmes Suivi d' un murv et Capteur inductif ont
t ajouts sur Robotino 2.
Pour savoir comment utiliser le clavier membrane de l'afficheur et dmarrer les
programmes, veuillez vous rfrer au manuel, paragraphe 5.9.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

75

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

Test des programmes de dmonstration


Suivi d'un murv
Pour dtecter la prsence d'un mur ou d'un obstacle, Robotino utilise les capteurs
de distance intgrs 1, 2 et 9. La position de ces capteurs est indique dans le
manuel, au paragraphe5.8.
Description du programme
Robotino s'approche du mur ou de l'obstacle jusqu' une distance dfinie puis se
dplace paralllement au mur ou l'obstacle.
Place ncessaire : illimite, un ou plusieurs murs (ou un espace de travail
rectangulaire dlimit par des cloison au sein duquel Robotino volue).
Quitter le programme : Appuyer sur une touche du clavier membrane.
Capteur inductif (suivre une ligne)
Pour pouvoir excuter ce programme, il faut connecter un capteur inductif AIN1 de
l'interface d'E/S et ajuster le capteur.
Le brochage de l'interface d'E/S figure au paragraphe 5.12. ci-avant.
Les instructions de montage du capteur se trouvent dans le manuel au
paragraphe 6.12, "Montage de capteurs supplmentaires".
Ajustez le capteur de sorte que la distance entre le capteur et le sol soit
minimale.
Posez une ligne mtallique d'au moins 2 cm de large sur le sol, p. ex. un ruban
adhsif mtallique.
Si Robotino doit parcourir une boucle ferme : Veillez ce que le "virages" ne
soit pas trop serrs.
Description du programme : Robotino doit suivre une ligne mtallique.
Avant d'excuter le programme, posez Robotino sur la ligne de sorte qu'il
puisse dtecter la ligne : L'"oeil" du capteur doit tre orient lgrement droite
ct de la ligne suivre et le capteur doit tre ajust aussi prs que possible
du sol pour qu'il puisse dtecter la ligne.
Quitter le programme : Appuyer sur une touche du clavier membrane.

0.3.2 Configuration d'un rseau (plusieurs Robotino)


Le rseau Wi-Fi permet d'accder non seulement un mais plusieurs Robotino et
de les piloter (voir manuel, paragraphe 6.9 et suivants).
Si vous utilisez un ou plusieurs Robotino, en mode AP (mode Access Point) comme
prvu par dfaut, chaque Robotino se comporte comme un serveur avec sont
propre rseau Wi-Fi.

76

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

Si vous vous connectez avec votre PC un tel rseau, vous pouvez accder au
Robotino correspondant (pour le piloter p. ex. via Robotino View 2). Toutefois,
tous les Robotino se trouvent alors dans des rseaux distincts (voir manuel,
paragraphe6.9, Utilisation de plusieurs Robotino).
Pour intgrer plusieurs Robotino un rseau local commun, il vous faut un point
d'accs externe. (voir paragraphe 6.9). Le point d'accs externe se comporte en
serveur et les Robotino en clients. Si vous vous connectez avec un PC ce rseau,
vous pourrez accder tous les Robotino via leur adresse IP respective.
Il faut le cas chant modifier divers paramtres de Robotino, notamment :
basculer Robotino du mode AP en mode client.
attribuer chaque Robotino une adresse IP unique (voir tableau ci-dessous)
Pour effectuer ces modification, slectionnez l'aide du clavier membrane de
l'afficheur de Robotino le menu Rseau (Pour l'utilisation du clavier membrane
de l'afficheur voir dans le prsent manuel paragraphe 5.9).
Vous pourrez alors effectuer les paramtrages voulus dans les sous-menus qui
s'affichent :
Menu Rseau
Statique

L'utilisateur peut modifier ici l'adresse IP (voir manuel,


paragraphe 6.9 "Rseau local")
Plage : 172.26.1.1 (par dfaut) 172.26.1.254

DHCP

Le Dynamic Host Configuration Protocol (DHCP) attribue via le


serveur, en l'occurrence le point d'accs externe,
automatiquement les adresses IP aux clients Robotino. Vous
pourrez lire l'adresse attribue au Robotino sur son afficheur
pour y accder (avec Robotino View 2 p. ex.)

Mode

Vous pouvez basculer ici Robotino du Mode AP en Mode client.

AP
Client

Sur les versions antrieures de Robotino, le mode client ne

Chercher AP

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

pouvait tre slectionn qu' l'aide d'un commutateur (voir


manuel, paragraphe 6.9)

Lorsque le le mode chercher AP est activ, le point d'accs


interne est recherch et configur de sorte qu'une connexion
correcte puisse tre tablie.

77

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

Canaux de transmission
Le rseau Wi-Fi dispose d'au maximum 11 canaux (voir manuel, paragraphe 6.9).
Les canaux utiliss par dfaut pour la transmission de donnes sont le canal 1
(Robotino comme serveur en mode Point d'accs) et le canal 11 (Robotino comme
client avec point d'accs externe). Le canal de transmission choisi est visualis sur
l'afficheur de Robotino sous la forme Chx , x tant un nombre entier de 1 11.
Vous pouvez aussi configurer le SSID (et donc aussi le canal de transmission) ainsi
que la scurit du rseau Wi-Fi vous-mme via l'interface Web du point d'accs.
Pour ce faire, procdez comme suit :
ne mettez qu'un seul Robotino sous tension
tablissez, via le rseau Wi-Fi ou l'interface Ethernet un connexion entre votre PC
et Robotino
slectionnez l'adresse Web http://172.26.101.1
entrez le nom d'utilisateur : admin et le mot de passe : apap6

0.3.3 Paramtrage de l'adresse de la platine d'E/S


Vous pouvez utiliser l'interface d'E/S comme composant indpendant de Robotino,
pour le monitoring de donnes, pour lire p. ex. les donnes d'un rgulateur
(voir 2.2).
S'il est ncessaire dans ce contexte de modifier l'adresse IP de l'interface d'E/S,
slectionnez sur l'afficheur de Robotino le menu Rseau : I/O Bord
Platine d'E/S
L'utilisateur peut modifier ici manuellement l'adresse IP de la platine d'E/S ; adresse
IP par dfaut : 172.26.254.254

0.3.4 Dsactivation de l'arrt automatique du programme en cas d'actionnement


du parechoc
Parechoc, speed
marche = max 2000 rpm
arrt
Vous pouvez spcifier ici que Robotino n'interrompe pas automatiquement
l'excution des programmes lorsque le parechoc est actionn.
Vous dsactivez dans ce cas galement la limitation de la vitesse maximale.

78

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

0.3.5 Redmarrage, arrt


Si vous activez Redmarrage ou Arrt, l'ordinateur de commande de Robotino est
mis en marche et arrt directement et rapidement.

0.3.6 Dmarrage de programmes personnels sur l'afficheur


Si vous avez ralis un programme personnel l'aide du logiciel de programmation
Robotino View 2, vous pouvez le charger directement partir de l sur Robotino
et le dmarrer l'aide de l'afficheur de Robotino. L'excution du programme ne
ncessite pas dans ce cas de connexion active Robotino View.
Ouvrez pour ce faire sous Robotino View le projet que vous voulez charger sur
Robotino.
Slectionnez alors Robotino Charger projet.

Vrifiez que la bonne adresse IP figure dans le champ Robotino Adresse IP.
La connexion ayant t tablie, l'cran affiche l'arborescence des documents de
Robotino. Slectionnez le Dossier Programmes et attendez qu'il soit ouvert.
Cliquez sur le bouton

pour charger le programme momentanment ouvert.

Le projet ayant t charg, il est visualis dans la structure de menu sur l'afficheur
de Robotino sous Programmes et le nom que vous lui avez attribu.
Slectionnez votre projet sur Robotino aprs avoir ouvert avec le clavier
membrane de l'afficheur le menu Programmes, puis dmarrez-le (Pour l'utilisation
du clavier membrane, voir dans le prsent manuel, paragraphe 5.9).

0.3.7 Mise jour du firmware


Cette option de menu de l'afficheur permet de mettre jour le firmware du
microcontrleur de la platine d'E/S. La version de firmware enregistre sur la carte
CF (carte Compact Flash) peut tre mise jour automatiquement l'aide de
Robotino View, voir paragraphe 0.4. La version de firmware qui se trouve sur la
carte CF et sur le microcontrleur vous est indique avant l'excution de la
commande de mise jour. La commande Dmarrer lance la procdure de mise
jour.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

79

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

0.4
Mise jour du systme
d'exploitation
(carte Compact Flash)
de Robotino

Robotino est un systme qui est constamment perfectionn pour tre en


conformit avec les nouvelles exigences techniques et les besoins d'un
environnement de formation. Ceci se reflte dans les extensions et actualisations du
systme d'exploitation, dans les bibliothques de fonctions et les programmes
fournis.
Pour mettre jour le systme d'exploitation, slectionnez dans Robotino View 2 le
menu Robotino Mise jour logiciel (voir illustration ci-dessus). Une fois que le
programme a identifi l'tat actuel de Robotino, vous pouvez lancer la mise jour
avec le bouton
.
Vrifiez que la bonne adresse IP figure dans le champ Robotino Adresse IP.
La mise jour n'est dmarre que si une version antrieure a t trouve sur
Robotino. Le menu additionnel Forcer mise jour paquets permet de dsinstaller
les paquets logiciels existants et de rinstaller les versions actuelles. Pour plus de
dtails sur la mise jour, veuillez vous rfrer au site et au forum Robotino
(http://www.openrobotino.org/).

80

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

0. Quoi de neuf sur Robotino 2

0.5
Brochage de la platine
d'E/S 09 Robotino
Dessous

X103

Interface RS232 1

JP101

Pile au lithium active

X102

Interface USB/alimentation 5V

JP103

Rinitialisation

X500

Connexion botier platine E/S09

JP104

ISP

X501

E/S TOR/analogiques

JP105

Pontage de C114

X503

Alimentation PC104

JP201

Activer/Dsactiver moteur 0

X505

Connexion l'afficheur

JP202

Activer/Dsactiver moteur 1

X704

Interface RS232 2

JP203

Activer/Dsactiver moteur 2

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

JP400

Relie GND et AGND

JP700

Transfre la tension interne l'extrieur

81

Brochage de la platine d'E/S 09 Robotino

Dessus

X1

Alimentation / commutateur W-LAN

JP101

Activation Pulldown RTC_LPC

X100

Interface JTAG LPC

JP102

Pontage de CAN Bus High & Low

X104

Interface vers le switch

JP106

Surveillance Vpile

X200

XILINX-JTAG Spartan

JP110

Version 0

X201

Interface LPT

JP111

Version 1

X508

Alimentation 5 V

JP112

Version 2

X509

Alimentation 24 V

JP402

Injection de la tension de charge

X700

Bus MCI & SPI

JP500

Commutateur VPWR/M03 sur X501

X701

Bus SPI et alimentations

JP501

Commutateur VPWR/M03 sur X501

X702

Signaux du microcontrleur

JP701

Rinjection de AIN1 sur Powerswitch

X703

CAN

X705

E/S analogiques et TOR

X706

Alimentations

LD200 Microcontrleur en charge/marche


LD201 Communication srie
LD202 --LD203 FPGA alive / programm
LD208 Alimentation 3,3 V OK

82

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

1. Introduction

Le systme dapprentissage Automatisation et technique de Festo Didactic se


rfre diffrents acquis et exigences professionnelles. Le systme robotique
mobile Robotino permet une formation initiale et continue oriente sur la pratique
en entreprise. Le matriel est constitu de composants industriels orientation
didactique.
Le systme robotique mobile Robotino vous offre un systme adapt vous
permettant denseigner les qualifications cls que sont
la comptence sociale,
la comptence professionnelle et
la connaissance des mthodes,
le tout orient vers la pratique.

1.1
Contenu de la formation

Il est possible dacqurir des connaissances dans les domaines suivants :


Mcanique
Architecture mcanique d'un systme robotique mobile
Electrotechnique
Commande de moteur
Mesure et exploitation de diverses grandeurs lectriques
Capteurs
Commande de trajectoire gre par capteurs
Commande de trajectoire sans collision laide de capteurs de distance
Commande de trajectoire par traitement d'images de camra
Technique de rgulation
Groupe-moteur dentranements omnidirectionnels
Utilisation dinterfaces E/S
Rseau LAN sans fil
Mise en service
Mise en service d'un systme robotique mobile

1.2
Objectifs de formation

A linstar de la robotique industrielle, le march des robots mobiles et des services


de maintenance robotique prend de plus en plus dimportance. Avec le systme
Robotino, la formation suit ainsi ce dveloppement technique et conomique.
Le systme Robotino permet datteindre les objectifs de formation suivants.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

83

1. Introduction

Les lves
apprennent manipuler une commande de moteur rgulation lectrique,
apprennent les principes de base, larchitecture, le calcul de grandeurs
caractristiques et le paramtrage dune rgulation de moteur courant continu,
apprennent les principes de base de la technique d'entranement lectrique,
comprennent ce quest un entranement 3 axes omnidirectionnel et peuvent le
mettre en service et le contrler,
peuvent procder la mise en service (logiciel et matriel) dun systme
robotique mobile daprs lexemple du Robotino,
peuvent dplacer le systme robotique mobile Robotino dans diverses
directions,
peuvent raliser, l'aide dun logiciel, une commande de trajectoire gre par
capteurs sur le Robotino, le long dune trajectoire prdfinie.
peuvent intgrer le traitement dimages dans la commande du Robotino,
peuvent effectuer une commande de trajectoire autonome gre par capteurs du
Robotino avec localisation dobjets et comportement dexploration simple.
Il est galement possible datteindre les objectifs de formation complmentaires
suivants :
Les lves
peuvent procder lintgration de capteurs supplmentaires,
peuvent intgrer des dispositifs mcaniques supplmentaires dans le systme,
par exemple des dispositifs de manutention ou un dispositif de tir,
sont en mesure de programmer (en langage C++) leurs propres algorithmes de
navigation et de commande,
peuvent crer une navigation autonome du Robotino.

1.3
Remarques importantes

Pour utiliser en toute scurit le systme robotique mobile Robotino et le faire


fonctionner correctement, il est ncessaire de connatre les consignes et mesures de
scurit de base.
Le prsent manuel contient les principales consignes respecter pour exploiter le
systme robotique mobile Robotino en toute scurit.
Ces consignes de scurit doivent en particulier tre respectes par toute personne
travaillant avec le systme robotique mobile Robotino.
Il faut en outre respecter les rgles et consignes de prvention des accidents en
vigueur sur le lieu dutilisation.

84

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

1. Introduction

1.4
Obligation de lexploitant

Lexploitant sengage nautoriser lutilisation du systme robotique mobile


Robotino qu des personnes :
connaissant les consignes de base sur la scurit du travail et la prvention des
accidents et forms la manipulation du systme robotique mobile Robotino,
ayant lu et compris le chapitre sur la scurit et les symboles davertissement
figurant dans le prsent manuel.
Il convient de vrifier rgulirement que le personnel respecte bien les consignes de
scurit.

1.5
Obligation des lves

Toute personne charge de travailler sur le systme robotique mobile Robotino


sengage, avant le dbut du travail, :
lire le chapitre sur la scurit et les symboles davertissement figurant dans le
prsent manuel,
respecter les consignes de base concernant la scurit du travail et la prvention
des accidents.

1.6
Dangers lis lutilisation
du Robotino

Le systme robotique mobile Robotino est construit conformment aux dernires


avances techniques et est conforme aux rgles de scurit reconnues. Son
utilisation peut toutefois prsenter des risques de blessures graves, voire mortelles,
pour lutilisateur ou un tiers, ou encore risquer dendommager la machine ou autres
valeurs matrielles.
Le systme robotique mobile Robotino doit uniquement tre utilis :
pour lusage prvu et
si les quipements de scurit sont en parfait tat.

Remdier immdiatement tout dysfonctionnement mettant en jeu la scurit !

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

85

1. Introduction

1.7
Garantie et responsabilit

Sauf indication contraire, nos Conditions gnrales de vente et de livraison


sappliquent. Elles sont remises lexploitant au plus tard la signature du contrat.
Tout droit la garantie matrielle et la garantie responsabilit suite des
blessures ou des dommages matriels est exclu si ces derniers sont dus une ou
plusieurs des causes suivantes :
Utilisation non conforme du systme robotique mobile Robotino
Montage, mise en service, utilisation et entretien non conformes du systme
robotique mobile Robotino
Exploitation du systme robotique mobile Robotino avec des quipements de
scurit dfectueux ou des dispositifs de scurit et de protection mal monts
ou ne fonctionnant pas
Non-respect des remarques du prsent manuel concernant le transport, le
stockage, le montage, la mise en service, lutilisation, lentretien et lquipement
du systme robotique mobile Robotino
Transformations non autorises du systme robotique mobile Robotino
Surveillance insuffisante des pices dusure du robot
Rparations mal excutes
Catastrophes dues la prsence de corps trangers ou un cas de force
majeure.
Festo Didactic rejette toute responsabilit pour les dommages causs aux lves,
la socit de formation et/ou toute tierce personne qui rsulteraient d'une
utilisation de l'installation des fins autres que purement didactiques, moins que
Festo Didactic ne soit l'origine de ces dommages intentionnellement ou suite
une faute lourde.

1.8
Usage prvu

Le systme robotique mobile Robotino a t spcialement conu et fabriqu pour


la formation initiale et continue dans le domaine de l'automatisation et de la
technique. La socit de formation et/ou les formateurs doi(ven)t veiller ce que les
lves respectent les consignes de scurit indiques dans les manuels joints.
Lusage prvu implique galement :
le respect de toutes les remarques inclues dans le prsent manuel et
le respect des oprations d'inspection et de maintenance.

86

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

2. Consignes de scurit

Gnralits
Les lves ne sont autoriss travailler sur le systme robotique mobile
Robotino que sous la surveillance dun formateur.
Respectez les indications des fiches techniques des diffrents lments, en
particulier toutes les remarques concernant la scurit !
Emballez Robotino uniquement aprs lavoir intgralement mis hors tension.

Electrotechnique
N'intervenez sur des connexions lectriques que si le systme est hors tension !
Nutilisez que des basses tensions ne dpassant pas 24 V CC.
Mettez-vous la terre avant d'ouvrir le botier ( botier de commande ) de
Robotino. Retirez le botier, ne touchez pas les composants lectriques tenez
compte des composants sensibles aux dcharges lectrostatiques.
Posez le botier de commande toujours la verticale pour ne pas endommager le
contact fiche.
Vous effectuez toute modification au cblage ou au botier de commande vos
risques et prils et sous peine d'extinction de la garantie. Utiliser exclusivement
des pices de rechange d'origine.
Mettez Robotino hors tension avant d'changer la carte mmoire (CF card).
Risque de court-circuit !
En labsence de point daccs, enfichez la fiche dalimentation du point daccs
dans la douille prvue cet effet sur le cble afin dviter tout risque de courtcircuit.
Chargez les accumulateurs en srie (12 V + 12 V) et dconnectez le chargeur de
Robotino en fin de charge. Si le chargeur est dbranch du secteur mais reste
connect Robotino, il se peut que les accumulateurs se dchargent via le
chargeur ou soient endommags.

Mcanique
Utilisez les poignes pour transporter le Robotino.
Fixez bien tous les composants sur le chssis ou au niveau des lments de
fixation prvus.
Nintervenez dans le systme robotique que sil est larrt.
Ne touchez jamais les roues de Robotino ! Selon le programme, les roues
peuvent subitement se mettre en marche. Pour augmenter la rsistance au
niveau de la roue, pressez Robotino au sol (pour les exercices concernant le
contrleur PID p. ex.)
Robotino est constitu d'un chssis en inox dcoup et soud avec prcision au
laser; veillez lors des manipulations aux artes vives (passage de cble, montage
et dmontage mcanique).

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

87

3. Caractristiques techniques

88

Paramtre

Valeur

Alimentation

24 V CC, 4,5 A

Entres numriques

Sorties numriques

Entres analogiques

8 (0 10 V CC)

Sorties relais

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

4. Transport/dballage/fourniture

Transport
Le Robotino est livr dans deux Systainer.
Ces Systainer doivent tre immobiliss pour viter tout basculement ou chute.
Toute dtrioration lors du transport doit tre immdiatement signale
lexpditeur et Festo Didactic.
Dballage
Pour dballer le Robotino, retirez la mousse rigide du Systainer. Veillez ne pas
endommager de pices en sortant le Robotino.
Remarque

Saisissez toujours le Robotino au niveau des deux poignes pour viter


dendommager le pont de commande, les composants lectroniques et le capteur
anticollision.
1 (2x)

Poignes (1)

Une fois le Robotino dball, vrifiez quil ne prsente aucun dommage. Tout
dommage doit tre immdiatement signal lexpditeur et Festo Didactic.
Fourniture
Vrifiez que la fourniture correspond au bordereau de livraison et la commande.
Signalez immdiatement toute diffrence ventuelle Festo Didactic.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

89

5. Architecture et fonctionnement

5.1
Le Robotino

Le Robotino est un systme robotique mobile oprationnel de grande qualit


entranement omnidirectionnel. Il peut se dplacer dans toutes les directions grce
trois units dentranement et peut tourner sur lui-mme. En outre, il est muni dune
Webcam et de plusieurs types de capteurs : analogiques pour la mesure de
distances, binaires pour viter les collisions, par exemple, et numriques pour
contrler la vitesse relle. Tout cela permet de rpondre aux multiples exigences
demandes un tel systme.
Le Robotino peut tre utilis immdiatement et sans PC.
La commande du Robotino se compose dun ordinateur de bord muni dune carte
Compact Flash sur laquelle se trouvent plusieurs applications de dmonstration
ainsi que le systme dexploitation Linux. Les applications de dmonstration
peuvent tre directement lances depuis le clavier de commande du Robotino.
La programmation du Robotino peut tre effectue depuis un PC laide du logiciel
Robotino View via un rseau local sans fil (W-LAN). Le logiciel Robotino View
permet denvoyer des signaux la commande de moteur, ainsi que dafficher, de
modifier ou dexploiter les valeurs des capteurs. Le logiciel Robotino View permet
galement de programmer le Robotino directement, mme en cours de
fonctionnement.
Une interface de programmation Linux et C++ est galement disponible pour la
programmation du Robotino.
La webcam permet dafficher et dexploiter, via Robotino View, une image de
camra en direct. Il est ainsi possible de raliser des applications telles que le suivi
dune trajectoire ou dun objet.
Le Robotino est autonome. De multiples capteurs, une camra et une commande
performante donnent au systme lintelligence ncessaire.
Il est possible daccder directement la commande par W-LAN (rseau local sans
fil). Sil est programm correctement, le Robotino effectue seul les tches qui lui
sont soumises.
Une interface E/S permet de raccorder des capteurs et actionneurs supplmentaires.

90

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

5.2
Chssis et pont de
commande

Le chssis est constitu d'une plate-forme en acier inoxydable soude au laser.


1 (2x)

Poignes (1)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

91

5. Architecture et fonctionnement

Les accumulateurs, les units dentranement et la camra sont monts sur ce


chssis. On y trouve galement les capteurs de distance et le capteur anticollision.
Le chssis dispose encore de places libres, offrant ainsi la possibilit de fixer
dautres structures, capteurs ou actionneurs.
3 (2x)

2 (3x)
Unit d'entranement (2), Batterie (3)

92

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

Les lments trs fragiles du systme tels que la commande, le module E/S ou les
interfaces se trouvent dans le pont de commande. Celui-ci est reli aux autres units
laide dun connecteur.
4

Pont de commande (4), Camra (5)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

93

5. Architecture et fonctionnement

5.3
Module Unit
dentranement

Le Robotino est entran par trois units dentranement omnidirectionnelles


indpendantes les unes des autres. Elles sont places 120 lune de lautre.
Chacune de ces units dentranement se compose des lments suivants :
Moteur courant continu
Rducteur de rapport 16:1
Roue multidirectionnelle
Courroie crante
Capteur incrmental
1

Moteur (1), Capteur incrmental (2), Roue multidirectionnelle (3), Rducteur (4), Courroie crante (5)

Tous les composants sont monts sur le flasque de fixation arrire. Lunit
dentranement est visse au chssis avec le flasque avant, ce qui permet de
garantir le bon positionnement des units d'entranement les unes par rapport aux
autres.

94

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

Le capteur incrmental permet de comparer la vitesse relle du moteur la vitesse


souhaite et de la rgler en consquence au moyen dune rgulation PID.

Caractristiques du moteur

Rducteur

Roue multidirectionnelle

Moteur courant continu (GR 42x25)

Unit

Tension nominale

V CC

24

Vitesse nominale

tr/min

3600

Couple nominal

Ncm

3,8

Courant nominal

0,9

Couple de dmarrage

Ncm

20

Courant de dmarrage

Ralenti

tr/min

4200

Intensit vide

0,17

Courant de dmagntisation

6,5

Moment dinertie

gcm2

71

Poids du moteur

390

Rducteur plantaire (PLG 42 S)


1 tage, Nm :

3,5

1 tage, i :

4 :1 8 :1

2 tages, Nm :

2 tages, i :

16 :1 64 :1

3 tages, Nm :

14

3 tages, i :

100 :1 512 :1

Roue multidirectionnelle entrane (ARG 80)


Diamtre

80 mm

Capacit de charge maximale

40 kg

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

95

5. Architecture et fonctionnement

La roue multidirectionnelle est dplace dans une direction par son actionneur, mais
peut galement rouler dans nimporte quelle direction au moyen des autres roues. Il
est ainsi possible dobtenir, par interaction des deux autres units dentranement,
une direction de dplacement qui diffre de la direction dentranement.

5.4
Module Camra

Le Robotino est quip d'un systme vido. Il est possible de rgler la hauteur et
linclinaison de la camra. Celle-ci permet de visualiser des images en direct via
Robotino View. Robotino View offre en outre plusieurs possibilits de traitement
dimages. Il permet ainsi d'exploiter les images de la camra pour la commande du
Robotino. Un segmenteur dtecte les surfaces de mme couleur dans une image et
peut dterminer la position et la taille dun segment. Le systme peut galement
reconnatre les lignes dans une image vido. Ces rsultats peuvent ensuite tre
utiliss pour localiser des objets ou suivre une trajectoire ou un objet.
Caractristiques techniques
Capteur dimage

Capteur de couleur CMOS avec rsolution VGA

Intensit de couleur

24 bits (True Colour)

Interface

USB 1.1

Rsolutions vido

160 x 120, 30 images/s (SQCGA)


176 x 144, 30 images/s (QCIF)
320 x 240, 30 images/s (QVGA)
352 x 288, 30 images/s (CIF)
640 x 480, 15 images/s (VGA)

Rsolutions photos

160 x 120 (SQCGA)


176 x 144 (QCIF)
320 x 240 (QVGA)
352 x 288 (CIF)
640 x 480 (VGA)
1024 x 768 (SVGA)

Formats denregistrement

BMP , JPG

des photos

Remarque

96

Branchez si possible le cble de la camra dans le port USB de droite du pont de


commande pour rduire le risque de dtrioration du cble ou de la camra si le
cble devait dpasser du botier.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

5.5
Module Unit de
commande

Lunit de commande est compose de plusieurs cartes pour une plus grande
flexibilit.
Lunit de commande intgre dans le Robotino se compose de trois lments :
Processeur PC 104 300 MHz compatible avec MOPSlcdVE, systme dexploitation
Linux avec noyau temps rel, SDRAM 128 Mo
Carte Compact Flash avec interface de programmation C++ pour la commande du
Robotino
Point daccs W-LAN
Lunit de commande possde les interfaces suivantes :
Ethernet, 2 ports USB, VGA. Elles permettent de raccorder un clavier, une souris et
un cran. Il est ainsi possible daccder au systme dexploitation et la
bibliothque C++ sans PC si vous ne disposez pas de connexion W-LAN. La
connexion Ethernet ne peut pas tre utilise dans la version de base.

Adaptateur VGA (1), Ports USB 1 et 2 (2), Interface Ethernet (3)

5.6
Module Platine E/S

La platine E/S assure la communication entre lunit de commande et les capteurs


du Robotino, les units dentranement et linterface E/S.
La commande des moteurs des diffrentes units dentranement est effectue au
moyen dun rgulateur PID, chaque moteur pouvant tre rgul individuellement.
La platine transmet les signaux des encodeurs, de tous les capteurs intgrs et de
tous les capteurs et actionneurs raccords linterface E/S lunit de commande
ou aux actionneurs supplmentaires.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

97

5. Architecture et fonctionnement

5.7
Alimentation en
nergie/chargeur

Le systme est aliment par deux accumulateurs rechargeables de 12 V, 4 Ah


monts sur le chssis. Le Robotino est livr avec 2 accumulateurs supplmentaires
et un chargeur. Cela permet de recharger deux accumulateurs tout en pouvant
toujours utiliser les deux autres.

5.8
Capteurs

Le Robotino comporte des capteurs intgrs pour mesurer la distance par rapport
des objets et la vitesse du moteur. Un capteur anticollision plac autour du chssis
signale tout contact avec un objet.

Capteur de distance
infrarouge

Le Robotino est muni de 9 capteurs de distance infrarouges placs sur le chssis


40 les uns des autres de faon couvrir toute la zone autour du Robotino et
dtecter la prsence dobjets. Chacun de ces capteurs peut tre interrog
individuellement laide de la platine E/S. Il est ainsi possible dviter des
obstacles, de maintenir une distance ou de diriger le robot vers un objectif.
Le capteur permet de mesurer de faon prcise ou relative la distance dun objet
entre 4 et 30 cm. Sa particularit rside dans la simplicit de son raccordement qui
se limite lalimentation lectrique et un signal de sortie analogique. Son
lectronique de traitement mesure lloignement et transmet cette information au
moyen dun signal analogique.

Capteur incrmental

Le capteur incrmental permet de mesurer la vitesse de rotation relle de chaque


moteur. Une rgulation PID dont vous pouvez rgler les paramtres dans le logiciel
Robotino View peut alors calquer la vitesse relle sur la vitesse de consigne si les
deux valeurs sont diffrentes.

Capteur anticollision

Le capteur anticollision est une barre de commutation fixe tout autour du chssis.
Un profil en plastique abrite une chambre de commutation compose de deux
zones conductrices spares qui sont court-circuites sur le profil en plastique ds
la moindre pression.
Lunit de commande reoit ainsi un signal aisment reconnaissable. Il est possible
de dtecter une collision avec un objet tout endroit du botier et, par exemple, de
stopper le mouvement du Robotino.

98

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

Capteur de proximit
inductif analogique

Le capteur de proximit inductif est fourni comme composant supplmentaire. Il


permet de dtecter des objets mtalliques sur le sol et est utilis pour la commande
de trajectoire. Il dlivre des signaux de sortie plus ou moins forts selon sa position
par rapport au mtal (au centre ou la priphrie). Il est ainsi possible de rgler un
suivi de trajectoire diffrenci.
Le capteur de proximit inductif doit tre mont sur la fixation prvue cet effet et
raccord linterface E/S.
Caractristiques techniques

Capteur optique numrique

Tension de service

15 30 V CC

Tension de sortie

0 10 V

Type

SIEA-M12B-UI-S

Rfrence

538292

Diamtre

M12

Plage de dtection

0 6 mm

Type de montage

Quasiment noy

Frquence de commutation

1000 Hz

Temprature ambiante

-25 +70 C

Degr de protection

IP 67

Matriau du corps

Laiton chrom

Couple de serrage max.

10 Nm

Reproductibilit

0,01 mm

Les deux dtecteurs rflexion fournis permettent aussi deffectuer un suivi de


trajectoire. Des fibres optiques flexibles sont relies un capteur fibre optique
fonctionnant dans la plage de la lumire rouge visible. La lumire rflchie est
dtecte. Le degr de rflexion varie en fonction de la surface et de la couleur. Il
nest toutefois pas possible de dceler les diffrences graduelles de la lumire
rflchie.
Les capteurs doivent tre monts sur la fixation prvue cet effet et raccords
linterface E/S.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

99

5. Architecture et fonctionnement

Capteur incrmental (1), Moulure protectrice, capteur anticollision (2), Capteurs de distance (3)

Montage de dtecteurs
rflexion

100

1. Pr-assembler le dtecteur rflexion.


Couper la fibre optique la longueur voulue.
Visser la tte de fibre optique sur le support.
Fixer la tte de fibre optique.
Raccorder l'extrmit libre de la fibre optique au capteur optique.
2. Fixer le support muni de la tte de fibre optique sur le chssis. Montez les deux
dtecteurs rflexion aux emplacements du chssis prvus cet effet.
3. Fixer le capteur optique sur la tle de montage de Robotino.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

Dtecteurs rflexion (1)

4. Raccordez les dtecteurs l'alimentation de l'interface d'E/S.


Connectez les dtecteurs l'alimentation lectrique.
Connectez les conducteurs du dtecteur rflexion gauche aux entres DI1 et
DI2, ceux du dtecteur rflexion droit aux entres DI3 et DI4. Connectez les
conducteurs de signalisation noirs aux entres DI1 et DI3, les conducteurs de
signalisation blancs DI2 et DI4.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

101

5. Architecture et fonctionnement

5. Tournez la vis de rglage l'aide du petit tournevis fourni jusqu' ce que le


tmoin de commutation (LED) s'allume.

Emplacement des capteurs et dsignation dans le logiciel Robotino View


Pour pouvoir interroger individuellement les capteurs de distance et le capteur
incrmental dans Robotino View, ceux-ci doivent pouvoir tre identifis clairement.
Le dessin ci-dessous indique laffectation choisie. Dans le logiciel, IR1 est appel
capteur Distance 1 . De mme, les autres capteurs sont appels Distance 2
Distance 9 .
Chaque capteur incrmental est affect au module d'entranement correspondant.
IR6

M2

IR5

IR7

IR4

IR8

IR3

M3

M1

SL

IR9

IR1

IR2

Affectation des capteurs, IR1 IR9 : Capteurs de distance (1 9)


M1 M3: Moteurs (1 3)
SL = Moulure protectrice, capteur anticollision

102

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

5.9
Clavier effleurement et
afficheur

Le pont de commande comprend un clavier effleurement et un afficheur qui


permettent de rgler diffrentes options, d'obtenir des informations ou de faire
appel des programmes fournis.

Exemple d'cran de
dmarrage

Texte affich
Robotino

Description

172.26.1.1

Adresse IP Robotino

V2.0

Version du logiciel

Enter

Afficheur (1), LED (2), Marche/Arrt (3), Niveau de menu suprieur (4), Slection vers le bas (5), Validation de la slection (6),
Slection vers le haut (7)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

103

5. Architecture et fonctionnement

5.10
Point daccs W-LAN

Le point d'accs W-LAN est un composant qui permet de communiquer avec le robot
via une adresse rseau.
Le point d'accs consomme peu de courant. Il est possible d'opter pour une
alimentation par port USB.
Il est conforme aux normes IEEE 802.11g et 802.11b.
Il permet d'atteindre des dbits de 54 Mbps pour 802-11g et 11 Mbps pour
802.11b avec une porte plus grande (jusqu' 100 m dans des btiments).
Il offre une grande scurit de rseau par cryptage WEP et fonction de
modulation par dplacement de phase WPA.
Il se configure rapidement et aisment via l'utilitaire de gestion Web.
Avertissement
Dans un environnement rsidentiel, ce produit peut tre lorigine de perturbations
haute frquence ncessitant des mesures dantiparasitage.

5.11
Carte Compact Flash

104

L'unit de commande est munie d'un emplacement pour carte PC dans lequel est
insre une carte PC. Celle-ci contient le systme d'exploitation, la bibliothque de
fonctions et les programmes fournis. Les mises jour peuvent tre effectues
aisment en changeant simplement la carte PC. L'emplacement destin la carte PC
se trouve droite des interfaces de l'unit de commande.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

5. Architecture et fonctionnement

5.12
Interface E/S

L'interface E/S permet de raccorder des capteurs et actionneurs supplmentaires au


moyen dun connecteur mle fourni.
8 entres analogiques (0-10 volts) (AIN1 AIN8)
8 entres numriques (DI1 DI8)
8 sorties numriques (DO1 DO8)
2 relais pour actionneurs supplmentaires (REL0 et REL1). Ces relais peuvent
faire office de contacts ouverture (NF=NC), contacts fermeture (NO) a
contacts commun (CO).

Affectation des contacts de l'interface E/S

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

105

6. Mise en service

6.1
Les premiers pas

Lorsque vous ne souhaitez pas utiliser le Robotino ou voulez tester certaines


fonctions, soulevez systmatiquement le Robotino ! Vous pouvez alors vrifier
tranquillement le fonctionnement des capteurs ou commander les actionneurs sans
avoir craindre une collision. Le Robotino reste toujours proximit et peut donc
rester branch sur le poste de chargement.
Le Robotino est livr avec un dispositif qui permet de soulever le Robotino pour
empcher les roues de toucher le sol tout en les laissant libres de bouger. Pour ce
faire, placez le dispositif de soulvement sur une surface plane stable. Posez ensuite
le Robotino sur les tampons en caoutchouc. Vous devez positionner le Robotino
sur le dispositif de soulvement de faon ce que le pignon des entranements
puisse galement bouger librement.

Remarques importantes

Utilisez toujours les poignes pour transporter le Robotino. Le saisir par le pont de
commande pourrait endommager les composants lectroniques fragiles. Lavant du
Robotino correspond la partie o se trouve le capteur de distance 1 et l'lment
de fixation rserv au capteur inductif.
Les obstacles doivent imprativement toucher le sol. Sinon, le capteur anticollision
ne ragit pas. La mme rgle sapplique aux capteurs de distance. Cest trs
important car le Robotino risque sinon d'tre endommag.
Raccordez ensuite le chargeur au cble appropri des batteries. Ce cble se trouve
derrire l'unit d'entranement M1. Le connecteur mle est situ sous l'anneau du
fond du Robotino. Sortez dlicatement le connecteur mle et branchez-le au
chargeur. Pour ce faire, insrez le connecteur mle dans le connecteur femelle en
veillant ce que la broche de verrouillage du cble du chargeur s'enclenche bien.
Pour dbrancher le cble, il faut appuyer sur la broche de verrouillage tout en tirant
sur le connecteur.

6.2
Mise sous et hors tension

Mettez maintenant le Robotino sous tension.


Appuyez sur le bouton de mise sous tension jusqu' ce que la LED s'allume.
L'afficheur sallume.
Deux barres apparaissent sur toute la largeur de l'afficheur.
L'unit de commande du Robotino se met alors en route.
Au bout de 30 secondes environ, l'cran de dmarrage apparat sur l'afficheur.
L'affichage peut tre le suivant :

106

Robotino
172.26.1.1

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

La dernire ligne comporte une barre indiquant l'tat de charge des batteries et
prsente la version du Robotino : V 1.0.
Le Robotino est maintenant prt fonctionner.
Si aucune touche n'est actionne pendant 10 secondes, l'clairage de l'afficheur
s'teint pour maintenir la consommation de courant aussi faible que possible lors
du fonctionnement. Pour ractiver l'clairage, il suffit d'appuyer sur l'une des
touches flches.
Remarque

N'appuyez surtout pas sur la touche Entre. Vous risqueriez de lancer sans le vouloir
un programme de dmonstration, par exemple.
Mise hors tension
Appuyez sur le bouton Marche/Arrt jusqu' ce que la LED s'teigne. Vous devez
ensuite relcher la touche.
Le Robotino n'est mis hors tension que lorsque la touche est relche.

6.3
Fonctions daffichage

Menu principal
Pour y accder, appuyez sur la touche Entre. L'affichage est par dfaut en anglais.
Le menu principal comporte les options de menu suivantes :
Languages
State of charge
DEMOs
Network
Les touches flches vers le bas ou vers le haut permettent de dplacer la slection
sur le bord gauche de l'cran (>) vers le bas ou le haut. Lactionnement de la touche
Entre permet dappeler l'option de menu correspondante ou de lancer le
programme de dmonstration slectionn.
L'actionnement de la touche flche vers la gauche vous permet de quitter un menu
pour accder au menu du niveau suprieur.
Rglez tout d'abord la langue des menus sur le franais. Slectionnez l'option de
menu languages .

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

107

6. Mise en service

Languages
deutsch
english
franais
espaol
Slectionnez l'option franais . Appuyez sur la touche Entre. Quittez le menu
l'aide de la touche flche vers le haut. Les menus sont dsormais affichs en
franais.
Etat de charge
Cette option de menu permet de connatre, via un graphique barres, l'tat de
charge et la tension des deux batteries. La consommation d'nergie actuelle est
galement affiche.
Tension : 23 V
Courant : 1,0 A
Dmos
Vous pouvez choisir dans ce menu l'un des programmes de dmonstration :
Cercle
Ligne droite
Carr
Exploration
Suivi dune ligne
Rseau
Ce menu indique l'adresse IP actuelle et permet de la modifier. La touche Entre
permet de dplacer le curseur (pointe de flche) vers la droite alors que la touche
flche vers la gauche permet de le dplacer vers la gauche. Les touches flches
vers le haut et le bas permettent d'augmenter resp. de diminuer les diffrentes
valeurs numriques. Pour quitter ce menu, revenez au premier chiffre l'aide de la
touche flche vers la gauche. Un nouvel actionnement de la touche flche vers la
gauche permet de revenir au menu principal. Si vous appuyez de nouveau sur la
touche Entre lorsque le curseur est au niveau du dernier chiffre de l'adresse IP,
vous accdez l'affichage suivant, le masque de sous-rseau. Procdez de la mme
manire que pour l'adresse IP. Lorsque vous vous trouvez sur le dernier chiffre du
masque de sous-rseau, un nouvel actionnement de la touche Entre valide les
modifications que vous avez apportes l'adresse IP et au masque de sous-rseau.

108

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

6.4
Test des programmes de
dmonstration

Le robot tant soulev, vrifiez tout d'abord le fonctionnement des programmes de


dmonstration pour vous familiariser avec leurs fonctions. Slectionnez un
programme et lancez-le en appuyant sur la touche Entre.
Pour arrter les programmes, il suffit d'appuyer brivement sur une touche
quelconque du clavier effleurement ou d'appuyer sur la moulure protectrice. Dans
les deux cas, le Robotino s'immobilise immdiatement.
Les programmes Cercle et Ligne droite sont limits dans le temps : ils arrtent le
Robotino automatiquement au bout de 10 secondes.
Cercle
Le Robotino suit une trajectoire circulaire.
Place requise : un carr de 1 m x 1 m
Limitation dans le temps : 10 s
Arrt du programme : voir plus haut
Ligne droite
Le Robotino avance tout droit.
Place requise : une ligne droite de 1 m
Limitation dans le temps : 10 s
Arrt du programme : voir plus haut
Carr
Le Robotino suit une trajectoire rectangulaire en tournant autour de son axe.
1mx1m
Limitation dans le temps : aucune
Arrt du programme : voir plus haut
Exploration
Le Robotino va tout droit et vite les obstacles prsents. Selon la position des
obstacles, le Robotino change de direction de manire diffrente.
Place requise : quelconque
Limitation dans le temps : aucune
Arrt du programme : voir plus haut.

Remarque

Pour dtecter les obstacles, le systme utilise les capteurs de distance 1, 2 et 9. Il


est donc impossible d'arrter le programme en touchant la moulure protectrice dans
la zone de dtection de ces capteurs, car le Robotino dvie alors sa course.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

109

6. Mise en service

Suivi d'une ligne


Pour ce programme, la camra du Robotino doit tre raccorde l'unit de
commande via l'interface USB. Tracez une ligne d'au moins 5 cm de large sur le sol,
par exemple avec un ruban adhsif. La ligne doit tre rouge, noire ou bleue. Placez
le Robotino sur la ligne pour qu'il puisse la dtecter et lancez le programme. Le
Robotino suit la ligne trace.

6.5
Excution des programmes
de dmonstration sur sol
dur

La surface sur laquelle le Robotino doit rouler doit tre horizontale et plane. Les
mouvements souhaits peuvent ainsi tre excuts de manire sre. Pour viter
toute dtrioration des composants mcaniques et lectroniques, la surface doit
tre propre et sche. Dbranchez imprativement le cble du chargeur avant de
lancer un programme et rangez-le dans le chssis.

Remarques

La place requise indique plus haut peut varier en fonction du sol. Prvoyez donc
une surface libre suffisamment grande. Les valeurs indiques plus haut sont en effet
des valeurs minimales.

6.6
Commande du Robotino
avec Robotino View

Robotino View est un logiciel de programmation graphique pour Robotino. Pour


vous familiariser avec Robotino View, utilisez les exemples de programme installs.
Vous trouverez, pour chaque bloc fonctionnel, des informations complmentaires et
des exemples dans l'aide contextuelle de Robotino View.
A partir de la version 2.0, vous pouvez transfrer et excuter des programmes
Robotino View (extension de fichier .rvw) sur Robotino par un simple clic de souris.
Veillez ce que la version de Robotino View installe sur votre PC et sur Robotino
(carte mmoire) soit toujours la dernire en date.
Pour pouvoir commander le Robotino avec le logiciel Robotino View, vous devez
disposer d'une connexion W-LAN.

6.7
Etablissement dune
connexion W-LAN

Comme il existe diffrents matriels et logiciels pour rseaux W-LAN, nous ne


pouvons pas prsenter ici en dtail l'quipement appropri et la mise en service de
votre W-LAN.
Activez le rseau W-LAN. La configuration du rseau W-LAN doit permettre de lui
affecter une adresse IP. C'est le seul moyen d'tablir une liaison entre le point
d'accs du Robotino et le rseau.
Par prcaution, placez le Robotino sur le dispositif de soulvement. Mettez ensuite
le Robotino sous tension et attendez le processus d'initialisation aisment
reconnaissable l'cran. Notez l'adresse IP affiche. Par scurit, un autocollant
avec l'adresse IP et le numro du canal W-LAN se trouve sous le pont de commande.

110

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

Laissez le W-LAN rechercher les rseaux disponibles. Un rseau appel Robotino


x.x apparat alors dans la liste des rseaux disponibles. Le cas chant, tablissez
une connexion avec ce rseau si le logiciel rseau ne l'a pas dj fait.
Pour pouvoir tablir la connexion, les paramtres suivants sont requis pour votre
rseau :
Attribuer automatiquement une cl rseau (SSID)
Obtenir une adresse IP automatiquement
Ces deux paramtres doivent tre activs pour pouvoir tablir une connexion avec le
Robotino.

6.8
Vous pouvez tester la connexion W-LAN l'aide de deux commandes DOS simples
Contrle de la connexion W- ou l'aide du logiciel Robotino View.
LAN
La commande ping adresse IP
Ouvrez linvite de commandes MS-DOS. Elle se trouve dans le menu Dmarrer
sous Programmes/Accessoires . Cliquez sur Invite de commandes .
Vous pouvez galement l'obtenir en slectionnant loption Excuter du menu
Dmarrer et en tapant la commande cmd .
Saisissez maintenant, aprs le caractre > , la commande ping suivie de
l'adresse IP que vous avez lue sur l'afficheur Robotino, par exemple ping
172.26.1.1 .
En prsence dune connexion W-LAN, vous obtenez les messages suivants :
C:\>ping 172.26.1.1
Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes :
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=4ms TTL=64
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=2ms TTL=64
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=3ms TTL=64
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=6ms TTL=64
Statistiques Ping pour 172.26.1.1 :
Paquets : envoys = 4, reus = 4, perdus = 0 (perte 0%),
Dure approximative des boucles en millisecondes :
Minimum = 2ms, Maximum = 6ms, Moyenne = 3ms

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

111

6. Mise en service

En labsence de connexion avec le Robotino, vous obtenez le message suivant :


Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes :
Dpassement du dlai de la requte.
Dpassement du dlai de la requte.
Dpassement du dlai de la requte.
Dpassement du dlai de la requte.
Statistiques Ping pour 172.26.1.1 :
Paquets : envoys = 4, reus = 0, perdus = 4 (perte 100%),

La commande ipconfig /all


Cette commande permet de vrifier les paramtres et tats de toutes vos
connexions rseau. Ouvrez linvite de commandes MS-DOS. Elle se trouve dans le
menu Dmarrer sous Programmes/Accessoires . Cliquez sur Invite de
commandes .
Vous pouvez galement l'obtenir en slectionnant loption Excuter du menu
Dmarrer et en tapant la commande cmd .
Aprs le caractre > , saisissez la commande ipconfig /all et appuyez sur la
touche Entre.
En prsence dune connexion avec le Robotino, vous obtenez les informations
indiques ci-aprs. Quelques diffrences sont toutefois possibles en fonction du
type de rseau W-LAN. Recherchez dans les divers paramtres rseau les
paramtres de la Connexion au rseau sans fil . Les informations affiches
peuvent par exemple tre les suivantes :
Carte Ethernet Connexion au rseau sans fil :
Suffixe DNS spc. la connexion :
Description........................... : Dell Wireless 1470 Dual Band W-LAN mini PCI card
Adresse physique ................ : 00-14-A5-44-A4-D6
DHCP activ ......................... : Oui
Autoconfiguration active .... : Oui
Adresse IP ............................ : 72.26.201.1
Masque de sous-rseau ....... : 255.255.0.0
Passerelle par dfaut ........... :
Serveur DHCP....................... : 172.26.101.8
Bail obtenu .......................... : vendredi 17 fvrier 2006 13:51:14
Bail expire ............................ : vendredi 24 fvrier 2006 13:51:14

112

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

Contrle de la connexion W-LAN avec Robotino View :


Lancez le logiciel Robotino View.
Entrez dans la ligne (2) ladresse IP du Robotino. Cliquez sur licne de lantenne
(1) situe droite de la zone de saisie de ladresse IP.

Connexion au W-LAN (1), Zone dadresse IP (2)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

113

6. Mise en service

En labsence de connexion avec le Robotino, un message apparat au bout dun


certain temps (45 s) et la barre dtat affiche en bas gauche Connexion refuse .
Tant que le logiciel tente dtablir une connexion, licne de lantenne est anime.
Si ltablissement de la connexion russit, vous pouvez alors accder directement
toutes les fonctions du logiciel et toutes les units du Robotino.
Pour vous en assurer de faon simple, tentez dutiliser la webcam du Robotino.
Pour ce faire, raccordez la webcam au pont de commande via le port USB de droite.
Ouvrez un nouvel espace de travail en cliquant sur licne (1) dans la barre
doutils.
Cliquez maintenant sur le dossier Matriel Robotino (4) pour louvrir.
Cliquez alors sur licne de lappareil photo (3b) et amenez-la sur lespace de
travail en maintenant le bouton de la souris enfonc.
Cliquez sur la flche verte situe dans la barre doutils (2) pour lancer le
programme.
Ouvrez une fentre (5) comportant limage actuelle de la camra en doublecliquant sur licne de lappareil photo dans lespace de travail (3a). Si vous
rduisez lespace de travail, vous pouvez alors agrandir la fentre comportant
limage de la camra.

114

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

Nouvel espace de travail (1), Lancement de programme (2), Webcam (3a et 3b), Matriel Robotino (4), Fentre camra (5)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

115

6. Mise en service

6.9
Utilisation de plusieurs
Robotino

Utilisation dun Robotino


Le Robotino possde son propre serveur W-LAN. Pour pouvoir utiliser un
Robotino, il suffit donc de disposer dun PC pouvant tablir une connexion W-LAN.
Dans ce mode de fonctionnement, le serveur W-LAN du Robotino est en mode AP
(point daccs). Pour le basculement du mode client/AP dans le menu Rseau
WiFi , conformez-vous aux instructions l'cran. Le basculement peut durer
jusqu' 60 secondes.
Avantage :

Il est inutile de procder une configuration du point daccs resp. du


rseau. Seul un PC compatible W-LAN est requis.

Utilisation de trois quatre Robotino


Pour commander simultanment trois quatre Robotino, il est possible dutiliser le
serveur W-LAN du Robotino dans le mode AP dcrit plus haut. Lun des avantages
est que tous les Robotino peuvent ainsi avoir la mme adresse IP puisque chacun
forme son propre rseau. Il est ainsi possible daccder aux divers Robotino depuis
tout PC sans avoir modifier ou dterminer ladresse IP.
L'inconvnient de ce mode de fonctionnement est que les divers rseaux W-LAN
peuvent provoquer des collisions si leurs canaux de transmission sont trop proches
les uns des autres. Un rseau W-LAN peut disposer de 11 canaux maximum. Pour
des raisons de scurit, il est conseill de laisser au moins trois canaux inactifs entre
deux canaux actifs. Il est donc possible dutiliser jusqu 4 Robotino en toute
scurit.
Avantage :
Inconvnient :

116

Plusieurs Robotino peuvent tre utiliss indpendamment les


uns des autres.
Le canal de transmission doit tre bien dfini pour chaque
Robotino, mais aussi pour chaque PC.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

Utilisation de plusieurs Robotino si les PC sont raccords au rseau de lcole


Pour ce mode de fonctionnement, le point daccs du Robotino doit tre rgl sur le
mode Client laide dun interrupteur situ directement sur le Robotino, au niveau
du point daccs. Dans ce cas, il est ncessaire de disposer un point d'accs pour
rseaux sans fil central raccord au rseau Ethernet local.
Pour le basculement du mode client/AP dans le menu Rseau WiFi , conformezvous aux instructions l'cran. Le basculement peut durer jusqu' 60 secondes.
Avantage :
Vous pouvez utiliser autant de Robotino que vous le souhaitez
dans un mme rseau.
Inconvnient :
Chaque Robotino requiert sa propre adresse IP qui doit tre
saisie via le clavier effleurement du Robotino.

Aussi le rseau local est accessible par le point d'accs pour rseaux sans fil non
cod.

Paramtres

Valeur

SSID

RobotinoAPX.1

Canal

11

Encodage

keine

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

117

6. Mise en service

Utilisation de plusieurs Robotino en labsence de rseau dcole


Le W-LAN du Robotino doit tre rgl sur le mode AP client laide dun
interrupteur situ directement sur le Robotino. Un serveur W-LAN central
supplmentaire est alors requis.
Pour le basculement du mode client/AP dans le menu Rseau WiFi , conformezvous aux instructions l'cran. Le basculement peut durer jusqu' 60 secondes.
Avantage :
Inconvnient :

Vous pouvez utiliser autant de Robotino que vous le souhaitez


dans un mme rseau.
Chaque Robotino requiert sa propre adresse IP qui doit tre
saisie via le clavier effleurement du Robotino.

Tous les ordinateurs connects sont accessibles de l'extrieur par le point d'accs
pour rseaux sans fil non cod.

6.10
Charge des batteries

118

Le Robotino est fourni avec deux batteries supplmentaires. Les batteries


dcharges peuvent tre remplaces et recharges. Le Robotino peut ainsi
continuer fonctionner.
Pour la recharge, placez les deux batteries lune ct de lautre en plaant une
borne positive rouge contre une borne ngative noire. Reliez ensuite ces deux
bornes avec le cble de liaison bleu fourni. Pour ce faire, enfichez la cosse du cble
sur les attaches de ces deux bornes. Reliez alors les pinces du cble de recharge aux
deux bornes libres. Raccordez la pince rouge lattache de la borne positive rouge
libre et la pince noire lattache de la borne ngative noire libre.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

Reliez le cble de recharge au cble du chargeur. Pour ce faire, insrez le connecteur


mle du cble du chargeur dans le connecteur femelle du cble de recharge. Veillez
ce que la broche de verrouillage du cble du chargeur s'enclenche bien.
Remarques

Rechargez toujours les deux batteries en mme temps. La recharge dune seule
batterie entranerait sa destruction.
Si les batteries sont compltement dcharges, elles doivent imprativement tre
recharges pour garantir le bon fonctionnement du Robotino. Si les batteries ne
sont pas suffisamment charges, les units dentranement risquent par exemple de
fonctionner par -coups.
1

3
2

Pince positive (rouge) (1), Cble de liaison bleu (2), Pince ngative (noire) (3), Broche de verrouillage (4)

Pour retirer le cble, vous devez appuyer sur la broche de verrouillage du


connecteur mle du cble du chargeur tout en tirant sur le connecteur.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

119

6. Mise en service

LED du chargeur :

6.11
Remplacement des
batteries

120

Couleur de la LED

Etat

Rouge

Fonctionnement

Orange

Charge

Vert

Charge termine

Pour pouvoir remplacer les batteries, vous devez auparavant retirer le pont de
commande du chssis. Procdez comme suit :
Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 4 mm
Dbranchez tous les connecteurs relis au pont de commande.
Desserrer les deux vis six pans creux de la face avant ainsi que les deux vis des
plaques de centrage situes sous le pont de commande afin de dtacher ce
dernier du chssis.
Retirez le pont de commande par le haut et mettez-le dlicatement de ct.
Sparez la cosse de cble des attaches des bornes ngative et positive.
Ouvrez la fixation de la batterie.
Pour ce faire, appuyez sur les deux extrmits de la barrette (1) situe sur le
dessus du dispositif de fixation et pliez les deux triers de fixation (2) vers
lextrieur. Mettez la barrette de fixation de ct.
Sortez maintenant la batterie (3) en la basculant vers lextrieur et en la
soulevant.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

Barrette de fixation (1), Etrier de fixation (2), Batterie (3)

Rptez la procdure ci-dessus pour la seconde batterie.


Pour mettre en place les batteries de rechange, procdez dans lordre inverse.
Attention :
Veillez ce quaucun cble ne soit coinc par la batterie.
Les deux bornes de chaque batterie doivent tre orientes vers le centre du
Robotino.
Les cbles doivent tre raccords aux bornes de la batterie de la manire suivante :
Le cble cosse noire doit tre reli la borne ngative (noire, gauche).
Le cble cosse rouge doit tre reli la borne positive (rouge, droite).

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

121

6. Mise en service

Fixation du pont de commande


Faites glisser les plaques de centrage (2a et 2b) du pont de commande (1) le long
des plaques de fixation (3a et 3b) du chssis, de larrire vers lavant. Appuyez alors
dlicatement sur le pont de commande pour lenficher sur le connecteur. Resserrez
imprativement fond les vis de fixation du pont de commande.

2a

2b

3a

3b

Pont de commande (1), Plaques de centrage (2a et 2b), Plaques de fixation (3a et 3b)

122

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

6.12
Montage de
capteurs
supplmentaires

Capteur rflexion
Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 2,5 et 3 mm, cl plate de 10 mm,
tournevis cruciforme de 3 mm
Tous les lments du capteur rflexion doivent tre prassembls avant dtre
fixs et raccords au Robotino. Pour chaque capteur, vous devez prvoir :
1 capteur fibre optique,
1 fibre optique,
1 support pour la fibre optique.
Raccourcissez tout dabord les deux fibres optiques la longueur requise. Pour
cette opration, utilisez imprativement un cutter pour fibres optiques afin de ne
pas dtriorer la fibre optique et de garantir son bon fonctionnement. Vissez la tte
de fibre optique dans le support jusqu ce quelle dpasse denv. 2 mm de lautre
ct. Bloquez-la laide de lcrou fourni. Veillez ce que les deux capteurs se
trouvent par la suite du ct des fentes places lune en face de lautre. Sinon, vous
ne pourrez pas modifier lcartement des capteurs lun par rapport lautre.
Insrez maintenant les extrmits libres de la fibre optique dans le dispositif de
fixation noir du capteur fibre optique. Insrez-les fond jusqu sentir une
rsistance. Bloquez-les laide de la vis cruciforme du dispositif de fixation.

1 2

4 5

Support de fibre optique (1), Fente de montage (2), Fibres optiques (3), Capteur fibre optique (4), Vis de fixation (5)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

123

6. Mise en service

Montez maintenant les capteurs sur le chssis du Robotino. Fixez le support de


fibre optique (1) au fond du chssis en insrant deux vis par le bas via une fente. Les
fentes (2) situes lavant, dans la partie infrieure du chssis, ont plusieurs
fonctions. La fente la plus longue sert fixer le support. La fente la plus courte laisse
passer le faisceau lumineux de la fibre optique. Vous devez monter les fibres
optiques (3) plus ou moins cartes lune par rapport lautre en fonction de la
largeur de lobjet dtecter.
Vissez le support de fibre optique lendroit du chssis prvu cet effet. Le support
est viss par le bas laide des vis ( six pans creux de 3 mm) fournies. Montez les
deux supports.
Remarque

Veillez ce que la tte de fibre optique se trouve dans la fente approprie !


Montez maintenant le capteur fibre optique (4) sur la plaque de montage du
Robotino. Fixez-le en serrant les vis (5) fournies dans les deux trous tarauds
prvus cet effet.
Capteur inductif analogique
Le capteur inductif analogique se monte uniquement dans le dispositif de fixation
intgr. Pour ce faire, desserrer la vis molete du dispositif de fixation. Insrez le
capteur, ct connecteur vers le haut, dans lorifice prvu, maintenez-le dans la
position souhaite et revissez la vis molete.
Le capteur est fourni avec un cble muni dun connecteur mle. Insrez le cble dans
le capteur et serrez lcrou molet fond.

Remarque

Attention la plage de dtection du capteur !

6.13
Connexion des capteurs

Tous les capteurs sont relis linterface E/S, et donc la commande, via la barrette
de raccordement. Pour connatre laffectation des contacts de linterface E/S et la
connexion des circuits des capteurs, reportez-vous la prsente documentation ou
aux fiches techniques des diffrents capteurs.

124

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

6. Mise en service

6.14
Bibliothques C++

Robotino possde de nombreuses interfaces vers les langages de haut niveau. Les
programmes d'valuation proposs dans le menu sont crits en C++ p. ex. Le codesource de ces programmes et celui de nombreux autres exemples de programme se
trouve sur la carte mmoire de Robotino et peut y tre modifi et compil.
Il est possible de personnaliser le Robotino ou dtendre ses fonctions via une
programmation en C++.
Le DVD joint contient les bibliothques C++ pour la programmation avec MS Visual
Studio 2005 ou une version suprieure. Ces fonctions vous permettent de crer vos
propres programmes pour rgler la communication avec le Robotino ainsi que la
commande du Robotino depuis le PC.
Pour la description des fonctions et des bibliothques, reportez-vous aux
commentaires figurant dans les programmes.
Le PC 104 du Robotino contient les mmes bibliothques, fonctions et donnes
sources pour les programmes de dmonstration Robotino, mais en version Linux.
Celles-ci peuvent tre traites laide de lditeur Linux.
Il existe en principe deux moyens daccder aux fonctions, bibliothques et
programmes de dmonstration figurant sur le PC 104.
Lune des mthodes consiste accder lenvironnement Linux du PC 104
laide dun programme terminal, via une connexion W-LAN.
La seconde mthode consiste raccorder directement un clavier et un cran au
PC 104 pour accder au systme dexploitation Linux.
Accs via un programme terminal
Le DVD fourni contient le programme terminal Putty (putty_0_58.exe). Procdez
comme suit :
1. Etablissez une connexion W-LAN avec le Robotino.
2. Lancez le programme putty_0_58.exe. Dans la zone dadresse (host name (or IPadress), entrez ladresse IP du Robotino, puis cliquez sur le bouton Open . La
connexion avec le PC 104 du Robotino est alors tablie.
3. Dans linvite qui apparat alors, saisissez lID de connexion robotino .
Confirmez en appuyant sur la touche Entre. Le systme vous demande alors
dentrer le mot de passe. Entrez de nouveau robotino et validez.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

125

6. Mise en service

Accs vis les interfaces systme du PC 104


1. Raccordez un clavier lun des deux ports USB et branchez un moniteur
linterface VGA du PC 104. La liaison est ainsi tablie.
2. Dans linvite qui apparat alors, saisissez lID de connexion robotino .
Confirmez en appuyant sur la touche Entre. Le systme vous demande alors
dentrer le mot de passe. Entrez de nouveau robotino et validez.
Dans les deux cas, vous vous trouvez alors dans le rpertoire Home de
lutilisateur robotino dans lenvironnement Linux du PC 104. Vous pouvez alors
accder tous les programmes, codes sources et bibliothques.
Le rpertoire examples contient les programmes de dmonstration du Robotino
avec leurs donnes sources et une version compile.
Exemple

Le programme Cercle (Circle).


Allez dans le rpertoire /robotino/examples/circle et excutez le programme en
entrant ./circle dans linvite de commandes. Cette commande permet de lancer
lexemple de trajectoire circulaire dj compile (la mme que celle que vous
pouvez lancer via laffichage).
Vous pouvez maintenant diter le code source avec un diteur (par ex. nano) et le
traduire nouveau via make .

126

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

7. Contenu du DVD/appendice

7.1
Modes demploi et fiches
techniques

Tous les documents rpertoris ci-dessous se trouvent sur le DVD fourni dans le
dossier \DOC\EN.
Elment

Documentation

Moteur

MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf

Accumulateur

EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf

Capteur de distance

EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf

Capteur inductif analogique

EN/DE/ES/FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf

Capteur incrmental

RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf

Capteur fibre optique

369669_Fibre_optic_device.pdf
369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf
165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf
165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf

Mises jour

Capteur anticollision

SafetyEdges.pdf

Point daccs W-LAN

WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf

Fusibles

Fuses_Robotino _Datasheet.pdf

Webcam, fichier daide Windows

Webcam Live Users Guide English.chm

Unit de commande

Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf

Vous trouverez les dernires informations ainsi que des complments sur la
documentation technique du Robotino sur Internet, ladresse suivante :
http://www.festo-didactic.com.
ou
http://www.openrobotino.org

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

127

7. Contenu du DVD/appendice

7.2
Aide au dpannage
d'erreurs frquentes

Les causes d'erreur sont classes en fonction de leur probabilit.


Contrlez par consquent les causes d'erreurs successivement.
Si les points ci-dessous ne remdient pas au problme, contactez l'assistance
technique Festo did@de.festo.com en indiquant imprativement le SSID de votre
Robotino. Vous trouverez le SSID sur l'autocollant appos sous le botier de
commande (p. ex. "Robotino 1.234")

Problme

Cause possible

Contrle/Explication

Remde

Impossible de mettre

Fusible claqu (p. ex. :

Retirer le botier de commande, vrifier

Echange des deux fusibles

Robotino sous tension

surcharge due un blocage

l'tat des deux fusibles d'accumulateur

(LED teinte)

permanent par des obstacles ou

ou

court-circuit entre 24 V/0 V)

La LED du chargeur

Accumulateur dcharg

reste au rouge

Connecter le chargeur Robotino. La

Effectuer un test avec les

LED doit passer du rouge au jaune au

accumulateurs de rechange et

bout de quelques secondes

charger les accumulateurs


durant 2 heures au moins

Il est possible de

La carte mmoire n'est pas

Vrifier que la carte mmoire est

Mettre Robotino hors

mettre Robotino sous

(correctement) embroche

correctement embroche

tension, embrocher
correctement la carte

tension, mais

mmoire dans Robotino

l'afficheur reste vide (2


barres vides)

La carte mmoire est

Connecter un cran VGA directement

dfectueuse

Robotino. Vrifier qu'aucun message

Essayer la carte mmoire

d'erreur n'est affich

d'un autre
Robotino/enregistrer
nouveau les donnes sur la
carte mmoire/signaler le
message d'erreur

Ouvrir le couvercle en plastique avec


Le connecteur de l'afficheur

Contacter l'assistance

n'est pas correctement

technique

embroch
3

l'assistance technique

prcaution et contrler les cbles.

La connexion

Carte WiFi du portable mal

Allez voir sur le site du fournisseur s'il

Installer un nouveau pilote

Robotino est

paramtre/pilote pas jour

existe une mise jour du pilote de votre

Utiliser un point d'accs

carte WiFi

externe la place de la carte

frquemment
interrompue

WiFi interne
La carte WiFi recherche

Certaines cartes WiFi possdent une

Dsactiver la recherche

constamment un nouveau

fonction de recherche automatique de

automatique de rseau

rseau/rseau plus puissant

rseau qui entrane une brve coupure

(Autoscan)

(Autoscan)

de la connexion
Changer de canal WiFi

Parasitage par d'autres


machines/rseaux WiFi

128

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

7. Contenu du DVD/appendice

Problme

Cause possible

Contrle/Explication

Remde

Marche saccade de

Mauvaise liaison WiFi

Robotino View transmet en permanence

voir "3"

des donnes Robotino. En cas de

Robotino

brve dfaillance du rseau WiFi, les


moteurs s'arrte ce qui cause la marche
saccade.
Contrler la courroie crante

Un moteur de Robotino a du jeu


ou est dfectueux

Dmarrez le programme d'valuation


"cercle"

Contacter l'assistance

Si le problme subsiste :

technique

le moteur M1 ragit de

Cble de codeur angulaire mal

Redmarrez le programme d'valuation

Remplacer le botier de

manire

fix/dfectueux

"cercle". Si le problme a disparu, la

commande par celui d'un

inhabituelle/tourne

cause du problme se trouve

Robotino oprationnel.

plus vite que prvu

probablement dans votre programme


Codeur angulaire dfectueux

Analyser sinon le dfaut :

Permuter les cbles du


codeur angulaire M1 et du

Dfaut de la platine

codeur angulaire M2,


derrire l'accumulateur droit
: Si M1 continue se
comporter curieusement, le
codeur ou cble M1 est
dfectueux. Si prsent M2
se comporte curieusement,
la platine est dfectueuse.
Contacter l'assistance
technique
6

L'un des moteurs se

Dfaillance d'un

Ce phnomne se produit rarement sur

Mettre Robotino hors

met soudainement

microprocesseur

Robotino, l'un des 5 microcontrleurs

tension, attendre, puis

semble ne pas avoir dmarr

remettre Robotino sous

correctement

tension

tourner vite

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

129

7. Contenu du DVD/appendice

Problme

Cause possible

Contrle/Explication

Remde

Robotino affiche le

Rseau WiFi dsactiv sur le

Connectez-vous un rseau connu/ un

Activer la carte ou le rseau

SSID et l'adresse IP,

portable

autre Robotino

WiFi, rechercher les rseaux


WiFi disponibles

mais n'est pas


accessible partir du
portable

La mme adresse IP a t

Vrifiez que votre PC ou un autre

Dans le menu

attribue deux fois

Robotino n'utilise pas la mme adresse

Rseau/statique dfinir

IP. Lancez sous DOS la commande

pour Robotino l'adresse IP

ipconfig /all

172.26.1.2
(par dfaut IP= 172.26.1.1)

Votre portable n'as pas obtenu

En mode AP, Robotino met un SSID du

Slectionnez

automatiquement l'adresse

type "Robotino1.234 et attribue, en

Dmarrer/Panneau de

IP/vous avez attribu une

tant que DHCP, des adresses IP du type

configuration/Connexions

adresse IP dfinie

172.26.100.1

rseau/carte

Entrez sous DOS la commande

rseau/Proprits/Protocol

"ping 172.26.1.1

e Internet
(TCP/IP)/Proprits/[X]
Obtenir une adresse IP

automatiquement

Robotino utilise une adresse IP

Selon l'adresse IP, seul le dernier chiffre

hors de la plage d'adresses IP

doit voluer. Les adresses IP doivent

admissible/obtient l'adresse IP

tre uniques. A titre d'exemple

Consulter votre

du DHCP (menu Rseau/DHCP)

l'adresse IP 172.26.1.1 peut

administrateur systme

communiquer avec l'adresse 172.26.1.2

avant de connecter un

mais pas avec l'adresse 192.168.1.1

Robotino au rseau existant

Le SSID de rseau WiFi

Le point d'accs est en "mode

Vrifiez sur le portable la prsence d'un

Dans le menu

"Robotino.1.234

CL"

rseau WiFi.

"Rseau/WiFi, slectionnez

n'apparat pas sur la

Si le point d'accs se trouve en mode

le mode AP attendez 60 s

2me ligne de l'afficheur

client (Client), aucun SSID n'est affich

(vrifier la position du

ou l'afficheur indique "RobotinoAPX.1

commutateur sous le botier


de commande)

Sur l'afficheur le canal

Le point d'accs sur Robotino se

Ouvrez la page de configuration du

Attendez 2 minutes

WiFi est suivi d'un point

trouve en "mode CL" et n'a pas

point d'accs externe (p. ex.

Slectionnez un SSID

d'interrogation

encore tabli de connexion avec

http://172.26.101.2) et contrlez le

identique pour le point

(p. ex. : "CH6?)

un point d'accs externe

SSID du point d'accs externe et les

d'accs de Robotino et le

noeuds connects (l'adresse MAC figure

point d'accs externe (tenez

sur le point d'accs/ PC104 de

compte de la casse)

Robotino)
Appuyez sur "Entre" puis

L'afficheur n'est pas encore


actualis.

Pour mnager la capacit de calcul,

sur "vers la gauche" pour

l'afficheur n'est pas actualis en

actualiser l'afficheur

permanence
Basculez, des fins de test,
le point d'accs en mode AP

130

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

7. Contenu du DVD/appendice

Composants matriels
en option

Carte mmoire actuelle


la carte mmoire a t intgralement teste et contient la dernire version en date
du systme d'exploitation. Vous pouvez aussi tlcharger gratuitement les mises
jour sur votre carte mmoire partir de notre site Internet.
Systme de pince
Robotino se transforme en systme de manutention sans conducteur (SMSC) (angl. : automated guided vehicle [abr. : AGV] ) Transportez des pices p. ex. d'une
station MPS une autre
Capteur Northstar
avec les moyens du bord, un robot mobile ne peut dtecter que des mouvements
relatifs avec ce capteur, Robotino connat sa position absolue dans l'espace
Gyroscope
ce capteur est ncessaire pour excuter des mouvements de rotation prcis, ce qui
est particulirement important lorsqu'il faut franchir de longues distances.
Option carte rseau
(network switch) pour carte d'entre/sortie "EA09" :
accessibilit directe de la carte d'E/S/du PC104/point d'accs et portable pour
analyse frquente du contrleur PID/matriel en boucle/programmation directe du
microprocesseur
Point d'accs externe
l'utilisation d'un point d'accs externe permet de rsoudre de nombreux problmes
d'interruption dus aux cartes WiFi intgres aux portables. Il est galement possible
de connecter plusieurs Robotino un rseau local (scolaire). Veuillez contacter
l'administrateur systme et activer le cryptage du rseau WiFi.
Vous trouverez des informations complmentaires et extensions sous
http://www.festo-didactic.com
Vous pouvez consultez des ides de projet conues par nos clients sous
http://www.openrobotino.org

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

131

Dclaration de conformit Directive sur les machines


(Anglais seulement)

132

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

Dclaration de conformit Directive compatibilit lectromagntique


(Anglais seulement)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 544305

133

Conditions dutilisation de la documentation lectronique


I. Droits de proprit et limites
dutilisation

2. Note relative aux droits dauteur


(copyright)

Le fichier que vous avez slectionn est


soumis des clauses de protection. Festo
Didactic ou des tiers disposent de droits
de proprit sur ces documentations
lectroniques que Festo Didactic fournit
sur des supports de donnes portables
(p. ex. : disquette, CDROM, DVD, ...)
aussi bien sur Internet que sur Intranet,
documentations toujours dsignes par la
"documentation lectronique" dans le
texte suivant. Dans la mesure o des tiers
auraient des droits partiels ou complets
daccs cette documentation
lectronique, Festo Didactic dispose des
droits dutilisation correspondants. Festo
Didactic dlivre une licence dexploitation
lacqureur dans les conditions
suivantes :

Chaque "documentation lectronique"


contient une note concernant les droits
dauteur. Cette note doit tre incluse dans
chaque copie et dans chaque version
dite. Ex.:
2012, Festo Didactic GmbH & Co. KG,
D-73770 Denkendorf, Allemand

1. Limites dutilisation

Lors de lexportation de la documentation


lectronique, lacqureur doit se
soumettre aux conditions dexportation
en vigueur dans le pays exportateur et
dans le pays dacquisition du logiciel.

a) Lacqureur est autoris utiliser cette


documentation lectronique des fins
personnelles, exclusivement pour les
besoins internes de lentreprise sur
plusieurs machines de son choix
lintrieur de lentreprise (sur le lieu de
limplantation). Ce droit dexploitation ne
donne le droit denregistrer la
documentation lectronique que sur
lunit centrale (machine) du lieu
dimplantation.
b) La documentation lectronique peut
tre imprime en un nombre
dexemplaires quelconque sur
limprimante du lieu dimplantation de
lutilisateur, condition que les copies
soient conserves avec lintgralit du
texte et comportent une copie de la
prsente page des conditions dutilisation
ainsi que les instructions dutilisation
supplmentaires.
c) A lexception du logotype Festo,
lacqureur est autoris utiliser les
figures et textes de la documentation
lectronique pour cration de sa pro pre
documentation sur les machines et
installations. Lutilisation du logotype
Festo ncessite une autorisation crite
dlivre par Festo Didactic. La
concordance entre les figures et textes
utiliss, relatifs la machine/
linstallation et au produit relve de la
propre responsabilit de lutilisateur.
d) Dautres modes dexploitation sont
autoriss dans le cadre suivant : La
reproduction utilise exclusivement dans
le cadre dune documentation gnrale
dune installation ou dune machine et
regroupant tous les documents
lectroniques des fournisseurs de
composants. La prsentation destiers
condition de sassurer quaucune donne
informatique ne reste stocke
partiellement ou totalement sur dautres
rseaux ou dautres supports de donnes,
partir desquels ils pourraient tre
reproduits. La communication des
documents des tiers est interdite et non
conforme la rgle du point 3 ainsi que
toute transformation ou exploitation par
un moyen quelconque.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 07/2012

3. Cession de la licence
Lacqureur peut cder la licence un
tiers dans les limites dutilisation et
condition quil se conforme aux
conditions nonces dans les clauses 1 et
2 et pour un usage interne exclusivement.
Le tiers doit tre expressment inform
des conditions dutilisation.
II. Exportation de la documentation
lectronique

III. Garantie

Concernant la documentation
lectronique sous forme de supports de
donnes portables qui ne sont pas
directement joints un produit dans le
conditionnement de celuici, Festo
Didactic ne garantit toutefois pas que la
documentation lectronique
disponible/livre sparment soit
conforme au produit effectivement utilis
par lacqureur. Ce dernier point vaut en
particulier pour une utilisation partielle
pour les propres documentations de
lacqureur. La garantie et la
responsabilit pour les supports de
donnes portables disponibles / livrs
sparment cestdire lexception de
la documentation lectronique disponible
sur Internet/Intranet se limitent
exclusivement une duplication autorise
du logiciel, Festo Didactic garantissant
que le support de donnes por table
concern contient la dernire version de
la documentation. Concernant la
documentation disponible sur
Internet/Intranet, il nest pas garanti
quelle prsente la mme mise jour que
la dernire dition publie sous forme
papier.

1. Les produits Festo Didactic font lobjet


dun dveloppement permanent au
niveau logiciel et matriel. La version
matrielle et logicielle du produit figure
sur la plaque signaltique. Si la
documentation lectronique, peu importe
la forme, nest pas jointe directement un
produit, cestdire quelle nest pas
livre comme unit de conditionnement
avec le produit concern, sur un support
de donnes portable joint au produit,
Festo Didactic ne garantit pas que la
documentation lectronique concorde
avec toutes les versions matrielles et
logicielles du produit. Concernant la
conformit de la version matrielle et
logicielle du produit et de la
documentation lectronique, la
documentation Festo Didactic livre avec
le produit est dans ce cas dterminante.

2. De plus, Festo Didactic nest pas


responsable du dfaut des rsultats
conomiques, ni des dommages subis par
des tiers dus lutilisation/lexploitation
de la documentation utilise par
lacqureur, lexception des recours
pour violation des droits de proprit
dun tiers, qui concernent lutilisation de
la documentation lectronique.

2. Les informations contenues dans cette


documentation lectronique peuvent tre
modifies sans pravis, et ne constituent
aucune obligation de la part de la Festo
Didactic.

V. Consignes de scurit/ Documentation

IV. Responsabilit/Restrictions de la
responsabilit
1. Festo Didactic met cette documentation
lectronique disposition pour aider
lacqureur lors de la cration de sa
documentation sur les machines et les
installations.

3. Les limites de responsabilits dfinies


aux paragraphes 1 et 2 ne sappliquent
pas en cas dintention malveillante ou de
ngligence grave ou de dfaut de qualit,
garanties pour lesquelles la
responsabilit est obligatoire. Dans un tel
cas, la responsabilit de Festo Didactic se
limite aux dommages identifiables par
Festo Didactic une fois les circonstances
exactes connues.
Selon les dispositions nonces ci-dessus
(clauses III et IV), les droits la garantie
et la clause de responsabilit sont
valables uniquement si lacqureur sest
conform aux consignes de scurit
spcifies dans la documentation relative
lutilisation de la machine et a respect
les consignes de scurit de cette
dernire. Lacqureur doit, sous sa propre
responsabilit, sassurer de la
compatibilit de la documentation
lectronique ntant pas livre comme
unit de conditionnement avec un produit
avec la machine utilise.