Diagnostica 5

L.
Frosini
Indice
Cuscinetti a rotolamento (o volventi)
Cuscinetti radiali e assiali
ANALISI DELLE VIBRAZIONI PER LA

DIAGNOSTICA DELLE MACCHINE
ROTANTI 3 parte
Danni primari e secondari nei cuscinetti a rotolamento

Cause di guasto nei cuscinetti a rotolamento
Analisi delle vibrazioni e di altri parametri per individuare i guasti nei
cuscinetti a rotolamento
Lucia FROSINI
Applicazione pratica: diagnostica dei cuscinetti a rotolamento nei motori

asincroni con luso della corrente di statore e del rendimento
Cuscinetti a strisciamento (o radenti)
Dipartimento di Ingegneria Industriale e dellInformazione

Universit di Pavia
E-mail: lucia@unipv.it
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L. Frosini
L. Frosini
Cuscinetti a rotolamento o volventi (rolling bearings)
Cuscinetti
La maggior parte delle macchine elettriche rotanti

(escluse quelle di grossa taglia) impiega cuscinetti
a rotolamento che consistono in:
I cuscinetti sono componenti meccanici che fungono da supporto per

componenti rotanti, come gli alberi delle macchine rotanti (elettriche o meno).
Il carico trasmesso dal componente supportato (rotore) si trasferisce
allesterno attraverso elementi in contatto di rotolamento oppure di
strisciamento, da cui prendono il nome i rispettivi tipi di cuscinetto:
un anello esterno (outer race o outer ring),

un anello interno (inner race o inner ring),
una gabbia (cage),
cuscinetti a rotolamento o volventi;

cuscinetti a strisciamento o radenti.
insieme di corpi volventi o elementi rotolanti:

sfere (ball) o rullini (roll).
Per la fabbricazione dei cuscinetti si utilizzano materiali di elevata durezza e

resistenza, generalmente acciai.
Generalmente lanello interno ruota e quello esterno

fermo, ma si pu avere anche la soluzione opposta.
I corpi volventi i sono lubrificati con olio o grasso.
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L. Frosini
L. Frosini
Cuscinetti a sfere e a rullini
Carichi radiali e assiali

Nei motori ad asse orizzontale il carico prevalentemente
radiale (anche se sempre presente una componente assiale),
per cui sufficiente utilizzare cuscinetti a sfere o a rullini.
Questo tipo di cuscinetto, nella sua forma pi comune, in grado

di sostenere carichi in direzione radiale.
Il contatto ideale tra un rullino e la guida
una linea, mentre il contatto tra una sfera e
la guida un punto.
Per carichi assiali non eccessivi (ad es. motori ad asse verticale
di piccola taglia, che trascinino utilizzatori non troppo pesanti),
possono essere ancora sufficienti i cuscinetti a sfera.
Quindi la capacit di supportare carichi radiali
In alternativa, si impiegano cuscinetti obliqui a sfera, che

hanno le piste dellanello interno e dellanello esterno spostate
luna rispetto allaltra, in modo da sopportare carichi obliqui
(ossia combinazioni di carichi radiali e assiali).
dei cuscinetti a rullini superiore a quella dei

cuscinetti a sfere.
I cuscinetti a sfere presentano, come vantaggio, un attrito pi basso rispetto a
quelli a rullini e quindi possono essere impiegati efficacemente ad elevate
velocit e con carichi moderati. Sono i pi usati nei motori elettrici, anche
grazie al basso rumore, conseguente al basso attrito, e al basso costo.
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L. Frosini
La capacit dei cuscinetti obliqui a sfere di

sopportare
carichi
assiali
aumenta
proporzionalmente allaumentare dellangolo
di contatto .
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Langolo di contatto definito come langolo fra la linea che

congiunge i punti di contatto fra sfera e piste sul piano radiale,
lungo la quale il carico viene trasmesso da una pista allaltra, e
una linea perpendicolare allasse del cuscinetto
Come per i cuscinetti obliqui a sfere, anche la capacit di carico assiale dei
cuscinetti a rulli conici proporzionale allangolo di contatto.
Quando il carico assiale diventa quello principale, si possono
utilizzare:
Nel caso di carichi assiali pi pesanti, invece necessario

utilizzare cuscinetti a rulli conici o cuscinetti assiali.
cuscinetti assiali a rulli cilindrici;
I cuscinetti a rulli conici sono dotati di piste coniche negli anelli interno ed
esterno, fra le quali sono disposti i rulli. Essi sono particolarmente adatti a
sostenere carichi combinati radiali e assiali (es. nei riduttori per la trazione).
cuscinetti assiali a rulli conici;

cuscinetti assiali a sfere.
Per reggere carichi radiali in aggiunta ai carichi assiali si possono utilizzare:
cuscinetti assiali obliqui a sfere;
cuscinetti assiali orientabili a rulli.
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L. Frosini
L. Frosini
Protezione e lubrificazione dei cuscinetti
Danni nei cuscinetti a rotolamento
Dal punto di vista della protezione delle parti interne del cuscinetto dagli
agenti esterni, si possono avere sostanzialmente tre tipi di esecuzione:
Esamineremo nel seguito le diverse cause che possono provocare guasti nei
cuscinetti a rotolamento.
Aperti, dove le parti volventi sono esposte allambiente esterno. Non

consigliabile usarli in ambienti gravosi, con presenza di polvere, umidit o
fluidi corrosivi;
Ciascuna causa produce uno o pi tipi di danno, che possono essere definiti
primari, i quali possono indurre a loro volta danni secondari.
Schermati, dove le parti volventi sono protette da una coppia di sottili

flange metalliche. Questo tipo di protezione efficace contro la polvere;
Stagni, dove le parti volventi sono protette da una coppia di sottili flange
di gomma, a tenuta stagna. Questo tipo di protezione efficace sia contro
la polvere sia contro i fluidi. In questo caso, il necessario lubrificante,
sufficiente per lintera vita del cuscinetto, inserito dal costruttore in fase
di assemblaggio (si parla di cuscinetti lubrificati a vita).
Danni primari:
Danni secondari:
A) Usura (wear);
a) Sfaldatura (flaking);
B) Dentellatura (indentations);
b) Cricche (cracks);
C) Incisioni, scalfitture (smearing);
c) Danni alla gabbia.
D) Piccole cricche superficiali (surface

distress);
E) Corrosione;
F) Danni da corrente elettrica.
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Processo che porta alla sfaldatura
Danno:
Larea di contatto di un elemento rotolante idealmente nulla (un punto o una

linea).
Sfaldatura (flaking).
In realt, quando il cuscinetto caricato, la deformazione inevitabile.
1) Normale deterioramento dovuto a fatica.
Nelle condizioni operative normali questa deformazione porta a fatica il

materiale di contatto.
Il periodo che precede lapparizione del primo segno di fatica funzione del
numero di giri eseguiti dal cuscinetto e dallentit del carico.
La fatica il risultato di sforzi tangenziali (shear stresses) che ciclicamente
appaiono immediatamente al di sotto della superficie portante del carico.
Dopo un po di tempo, questi sforzi provocano cricche (cracks) che
gradualmente si estendono a tutta la superficie.
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L. Frosini
Sfaldatura
Sfaldatura
La vita di un cuscinetto definita come il numero di giri che il cuscinetto pu
eseguire prima che inizi a prodursi una sfaldatura.
Quando i corpi volventi passano sulle cricche, frammenti di materiale si

staccano: questo fenomeno prende il nome di sfaldatura (flaking).
Questo non significa che il cuscinetto non possa essere usato dopo linizio
della sfaldatura: la sfaldatura un processo relativamente lungo e la sua
presenza evidenziata da un aumento dei livelli di vibrazione e rumore del
cuscinetto. Questo d la possibilit di pianificare la sostituzione del cuscinetto.
La sfaldatura aumenta col tempo e pu rendere il cuscinetto inutilizzabile.

La figura mostra il graduale prodursi della sfaldatura.
Poich cuscinetti apparentemente identici operanti in condizioni identiche

hanno diverse durate di vita, il concetto di vita nominale relativo alla vita
raggiunta (o superata) dal 90% di un sufficientemente ampio gruppo di
cuscinetti apparentemente identici, operanti in condizioni identiche
(allineamento, carico applicato centrato assialmente, velocit, accelerazione,
lubrificazione, temperatura e pulizia).
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Sfaldatura
Sviluppo del danno dovuto a

fatica nellanello interno di un
cuscinetto a sfere.
2) Particelle abrasive (impurit) dovute a:

- contaminazione durante linstallazione;
- difetti nelle tenute;
Gli intervalli periodici tra le
- contaminazione del lubrificante.
diverse ispezioni sono dati in

percentuale rispetto alla vita
Danno:
nominale L10.
- usura (wear) delle superfici di contatto;
Per cuscinetti operanti a

velocit costanti, la vita
nominale si esprime in ore
(piuttosto che in giri) di
funzionamento con un carico
dinamico di base (ad es.,
16000 ore).
- dentellatura (indentation).
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Dentellatura causata da
impurit in una delle guide di
un cuscinetto a rullini.
Anello esterno di un
cuscinetto a sfere con le
guide usurate da
particelle abrasive
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3) Difetto del film lubrificante:
4) Acqua o altro materiale corrosivo allinterno del cuscinetto.
- lubrificante inadeguato (scarsa lubrificazione);
Danno primario: corrosione.
- lubrificante improprio.
Danni secondari: sfaldatura o cricche.
Danno:
- piccole cricche superficiali (surface distress), da non
confondere con le cricche vere e proprie (cracks) provocate
da fatica;
- incisioni, scalfitture (smearing), che possono a loro volta
provocare cricche vere e proprie e sfaldatura.
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5) Correnti nei cuscinetti.
In generale, difficile distinguere visivamente un danno dei cuscinetti

provocato da una corrente elettrica da quello provocato dalle vibrazioni.
Danno: Fluting.
Quando una corrente passa attraverso un cuscinetto, ossia da un anello allaltro
attraverso i corpi volventi e il lubrificante, si ha un effetto simile a quello della
saldatura elettrica ad arco, con temperature molto elevate e circoscritte: il
metallo si riscalda a temperature che vanno dai livelli di tempratura a quelli di
fusione.
Nel caso di danno provocato da corrente elettrica, lincrespatura presenta un

colore pi scuro, mentre nel caso di danno provocato da vibrazioni
lincrespatura pi chiara o arrugginita.
Nelle piste e nei rullini si ha un effetto di increspatura (fluting) e si possono

verificare bruciature localizzate, mentre nelle sfere si ha un effetto di
cambiamento di colore, dovuto alla formazione di micro-crateri.
I danni possono essere causati da correnti sia alternate che continue, anche di
piccola intensit.
Unaltra differenza che gli elementi rotolanti non risultano danneggiati nel
caso di fluting provocato da vibrazioni.
I cuscinetti fermi sono pi resistenti al danno provocato dalla corrente elettrica

rispetto ai cuscinetti in rotazione.
La sfera a sinistra presenta una superficie con molti microcrateri formatisi per il passaggio della corrente. A destra
riportata una sfera non danneggiata per il confronto.
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Lestensione del danno dipende da: intensit di corrente, durata, carico dei
cuscinetti, velocit, tipo di lubrificante.
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Altri danni provocati dal passaggio di corrente elettrica in cuscinetti a
rullini.
Fluting provocato dal passaggio di

corrente elettrica negli anelli esterni
di cuscinetti a sfere.
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6) Errata pressione di montaggio.
7) Sovraccarico meccanico.
Danno primario: dentellatura.
Danno:
- incisioni, scalfitture (smearing), specie se il carico
assiale e se anche presente una cattiva lubrificazione;
- dentellature, se il sovraccarico su cuscinetti fermi.
Danno secondario: sfaldatura.
In aggiunta a un reale sovraccarico, si pu avere un

sovraccarico dovuto a un disallineamento o a uno
sbilanciamento del rotore.
La figura mostra la sfaldatura dovuta a un errato

montaggio. La forza di montaggio, trasmessa alle sfere,
ha provocato la formazione di dentellature sulle piste,
producendo la sfaldatura.
Altre cause di guasto possono essere urti meccanici,

surriscaldamento.
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Un danno alla gabbia del cuscinetto da considerare come un danno

secondario: usualmente anche altri componenti del cuscinetto si sono
danneggiati ed difficile accertare la causa del guasto.
Usura: lusura della gabbia pu derivare da una lubrificazione inadeguata o

dalla presenza di particelle abrasive. Infatti, la gabbia soggetta a
strisciamento con gli altri componenti del cuscinetto, per cui il primo
componente a soffrire nel caso di lubrificazione inadeguata. Inoltre la gabbia
Le principali cause possono essere: vibrazioni, velocit eccessiva, usura,
costituita da materiale pi tenero rispetto agli altri componenti e di

conseguenza si usura pi velocemente.
ostacoli (blockage).
Vibrazioni: quando il cuscinetto esposto a vibrazioni, le forze dinerzia
Ostacoli (blockage): frammenti di materiale sfaldato o altre particelle

possono incunearsi tra la gabbia e i corpi volventi, impedendo a questi di
ruotare. Questo pu portare a rottura della gabbia.
possono provocare cricche dovute a fatica nella gabbia, che possono portare
a fratture della gabbia stessa.
Velocit eccessiva: se il cuscinetto ruota a velocit superiori a quelle per
cui stato progettato, la gabbia sottoposta a notevoli forze dinerzia che
possono portare a fratture. Per elevate velocit, si impiegano gabbie
appositamente progettate.
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Altre cause: un disallineamento tra gli anelli di un cuscinetto che fa s che le

sfere non seguano il loro normale percorso con conseguenti sforzi sulla gabbia;
accelerazioni, decelerazioni e fluttuazioni della velocit provocano notevoli forze
dinerzia sulla gabbia, con conseguente usura.
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Sintomi dei danni nei cuscinetti a rotolamento
Guasti ciclici e non ciclici
I sintomi dei danni nei cuscinetti a rotolamento sono:
I guasti dei cuscinetti possono essere suddivisi in:
irregolare corsa (uneven running),
guasti ciclici: difetti localizzati che producono vibrazioni cicliche;
ridotta accuratezza di funzionamento,
guasti non ciclici: difetti non localizzati.
rumore inusuale durante la corsa.
La sfaldatura in un anello o in un corpo volvente usualmente un guasto

ciclico.
In generale, un guasto dei cuscinetti provoca un aumento del livello

complessivo della vibrazione e un aumento del livello di componenti della
vibrazione a frequenze specifiche.
La corrosione invece non un difetto localizzato per cui produce un guasto non
ciclico, ossia vibrazioni con contenuto di frequenze molto ricco e non
stazionario.
Anche lincrespatura (fluting) provocata dalle correnti elettriche produce
vibrazioni non cicliche.
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Analisi delle vibrazioni
La diagnostica dei cuscinetti a rotolamento generalmente effettuata

rilevando le vibrazioni della cassa del cuscinetto attraverso un
accelerometro.
I guasti ciclici, che si possono verificare nellanello interno, nellanello

esterno, nei corpi volventi o nella gabbia, producono componenti della
vibrazione a frequenze specifiche.
Un primo metodo utilizzato per individuare i guasti dei cuscinetti il

monitoraggio del livello complessivo della vibrazione.
Queste frequenze sono funzione della geometria dei cuscinetti e della

velocit di rotazione.
Esiste anche una norma ISO che definisce diverse classi sulla base del livello
complessivo della vibrazione (buona, permessa, appena tollerata e non
permessa).
Il monitoraggio del livello complessivo della vibrazione utile per rilevare
guasti non ciclici, ma pu non essere sufficiente per individuare guasti
incipienti.
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Un difetto nellanello esterno causa un impulso quando il corpo volvente passa

davanti allarea difettosa dellanello.
La frequenza teorica da monitorare nello spettro delle vibrazioni per individuare

un difetto nellanello interno :
La frequenza teorica da monitorare nello spettro delle vibrazioni per individuare

questo guasto :
fo
fi
d
N
fr 1 cos
D
2
d
N
fr 1 cos
D
2
Per un difetto nei corpi volventi:

fb
Dove fr la frequenza di rotazione, N il numero di corpi volventi, d il

diametro del corpo volvente, D il diametro della circonferenza media del
cuscinetto, langolo di contatto del corpo volvente con le guide.
D
d
fr 1 cos 2
2d
D
Per un difetto nella gabbia:

fc
31
1
d
fr 1 cos
2
D
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L. Frosini
Le frequenze indicate nelle equazioni precedenti sono valide per un cuscinetto

ideale. In realt, i corpi volventi non rotolano solamente nelle guide, ma
strisciano anche. Questo fatto pu essere tenuto in conto con un fattore di
strisciamento che usualmente assume valori tra 0,8 e 1.
Esempio di analisi delle vibrazioni nel dominio delle frequenze:
Spesso nella pratica le equazioni precedenti sono sostituite da equazioni

approssimate.
Per un difetto nellanello esterno:
fo 0 ,4 N fr
Per un difetto nellanello interno:
fi 0 ,6 N fr
In questo modo le frequenze possono essere facilmente calcolate anche senza

conoscere le caratteristiche geometriche del cuscinetto.
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Analisi delle correnti di statore
Quando il grado di danno piccolo, lampiezza delle componenti sopra citate si

perde nel rumore di fondo della vibrazione.
La relazione tra lo spettro delle vibrazioni dei cuscinetti e quello della corrente
di statore di un motore asincrono pu essere determinata ricordando che ogni
tipo di eccentricit al traferro produce unanomalia nella densit di flusso al
traferro. Questa, a sua volta, influenza le induttanze della macchina che
determinano le armoniche della corrente di statore.
Tuttavia, una volta calcolate le frequenze caratteristiche, possibile migliorare

le prestazioni dello strumento diagnostico usando filtri selettivi e funzioni
pesate, in modo da riuscire a identificare i guasti anche in uno stadio precoce.
Poich i cuscinetti a sfera supportano il rotore, qualsiasi difetto dei cuscinetti

produrr uno spostamento radiale tra rotore e statore.
Quando una macchina presenta anche un grado di sbilanciamento, questo

tende a modulare le frequenze caratteristiche delle vibrazioni dei cuscinetti
producendo delle bande laterali alla frequenza di rotazione.
Questo movimento genera correnti di statore a frequenze prevedibili fp:
f p f s kf v
dove fs la frequenza di alimentazione elettrica, fv una delle caratteristiche
frequenze di vibrazione e k = 1, 2, 3,
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Analisi degli Shock Pulse
Analisi degli Shock Pulse
Un altro metodo utilizzato per il monitoraggio dei cuscinetti a rotolamento lo

Shock Pulse Method, che permette di misurare, con un accelerometro piezo-
Lampiezza di questi shock pulse dipende dalle condizioni delle superfici del
cuscinetto e dalla velocit periferica del cuscinetto (a sua volta dipendente
dalla velocit angolare e dalle dimensioni).
elettrico, limpatto iniziale tra lelemento rotolante e la superficie del

cuscinetto, che si sviluppa a frequenze nella banda dellultrasuono (32 kHz).
Il trasduttore converte gli shock in segnali elettrici, i quali vengono elaborati al

fine di ricavare un valore "tappeto" (carpet value) e un valore di picco (max
value).
Nel corso della loro vita utile, i cuscinetti generano shock nellinterfaccia tra
lelemento rotolante e la pista. Questi shock "colpiscono" il trasduttore SPM,
che emette impulsi elettrici proporzionali allintensit dello shock stesso.
Il carpet value indicativo delle condizioni della lubrificazione: aumenta al

diminuire dello spessore del velo lubrificante, il quale a sua volta dipende
dallapporto di lubrificante, dallallineamento e dal precarico.
A differenza dei trasduttori di vibrazione, il trasduttore di shock pulse risponde

a una frequenza di risonanza, accuratamente regolata a 32 kHz, permettendo
cos una misura calibrata dellampiezza degli shock pulse.
Il valore di picco invece indicativo delle condizioni meccaniche delle superfici

del cuscinetto (ruvidezza, sollecitazioni, danneggiamenti, distaccamento di
Questa misura ha il vantaggio di non essere influenzata da altri fattori, come

la vibrazione di fondo o il rumore.
particelle metalliche), quindi generalmente di un danno vero e proprio.

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Nuove tecnologie
Una nuova tecnologia, ancora in fase sperimentale, permette un monitoraggio
completo del cuscinetto con un sistema wireless installato allinterno del
cuscinetto stesso, che consente di misurare e monitorare:
Applicazione pratica:
diagnostica dei cuscinetti nei motori asincroni con
luso della corrente di statore e del rendimento
velocit,
carico,
temperatura,
vibrazione.
Sistema SKF Insight
L. Frosini and E. Bassi, Stator current and motor efficiency as indicators for different types of
Bearing Faults in Induction Motors, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 57, N. 1,
January 2010, pp. 244-251.
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I guasti analizzati
Banco prova
Guasto #2
Guasto #1
Cricca sullanello
esterno
Giunto
esterno
Guasto ciclico
Rete alimentazione
trifase 400V
Freno a polveri
Foro sullanello
Guasto ciclico
Motore
Asincrono
Usura da fatica
Wattmetro
Guasto #3
Guasto #4
Deformazione
fr
Corrosione
protezione laterale
Unit di controllo DUD

Unit di controllo DCU
Guasto non ciclico
Guasto ciclico
Sonda di
Corrente
Ambiente umido
Interfaccia
BNC
Errato montaggio
Personal Computer
Programma di Acquisizione
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Potenza nominale
2.2 kW
Numero poli
Tensione alimentazione
400 V
Frequenza alimentazione
50 Hz
Numero cave statore
24
Numero barre rotore
18
Spessore traferro
0.5 mm
Le frequenze prevedibili
per i guasti
#1 e #2
(guasti ciclici nellanello
esterno) nello spettro di
vibrazione (fo) e nello
spettro di corrente (fp)
sono le seguenti.

Il metodo qui utilizzato per testare lefficacia dellanalisi della corrente di
statore per lindividuazione dei guasti dei cuscinetti basato sul confronto
sperimentale tra gli spettri della corrente nei casi sano e guasto e in
diverse condizioni di carico (a vuoto, circa a mezzo carico, a pieno carico).
I cuscinetti sono a sfera, tipo NSK 6205Z,

con 9 sfere, lubrificati con grasso.
fr
fo
fp (k = 1)
fp (k = -1)
fp (k = 2)
fp (k = -2)
fp (k = 3)
fp (k = -3)
fp (k = 4)
fp (k = -4)
A vuoto
49.7
178.8
228.8
128.8
407.5
307.5
Mezzo carico (4 Nm)

48.9
176.0
226.0
126.0
402.0
302.0
Pieno carico (7.5 Nm)

47.7
171.5
221.5
121.5
393.1
293.1
586.3
486.3
765.1
665.1
578.0
478.0
754.1
654.1
564.6
464.6
736.2
636.2
Alcune prove sperimentali sono state condotte dapprima con entrambi i

cuscinetti sani, quindi analoghe prove sono state realizzate sullo stesso
motore con un cuscinetto danneggiato, secondo i 4 casi prima illustrati.
Per ciascuna prova, sono state eseguite 3 acquisizioni: la corrente stata
misurata con un campionamento di 4000 campioni al secondo, ciascuna
acquisizione durata 2 secondi e lo spettro stato calcolato come media
aritmetica delle 3 acquisizioni.
43
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L. Frosini
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Cuscinetti sani, spettro corrente

Tutte le componenti armoniche
dispari sono ben definite nella
corrente a vuoto anche nel caso
sano.
Guasto #1, spettro corrente a vuoto

Le prove col guasto #1 sono caratterizzate da un diverso rumore acustico rispetto alle
condizioni sane, che rivela che questo difetto influenza il funzionamento del motore.
Caso sano, a vuoto
A vuoto, c un
considerevole aumento
nella 3a e 7a armonica,
mentre la fondamentale
rimane costante; il valore
assoluto di questo aumento
corrisponde a circa 10 mA,
ossia l80% del valore delle
rispettive armoniche nel
caso sano.
Caso sano, a pieno carico
A pieno carico, lo spettro della

corrente presenta un aspetto
maggiormente frastagliato.
3rd harmonic
7th harmonic
407.5 Hz
Fault #1
Healthy motor
~1100 Hz
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L. Frosini
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L. Frosini
Guasto #1, spettro corrente a mezzo carico
Tra le frequenze prevedibili calcolate nella tabella precedente, solo una appare
nelle condizioni di guasto (407,5 Hz).
Nello spettro di corrente a mezzo e a pieno carico, le componenti alle frequenze
Unaltra componente eccitata a circa 1100 Hz.
Invece quasi tutte le altre
Questo comportamento certamente correlato alla presenza del guasto, che

produce unasimmetria nella distribuzione del traferro del motore e quindi
influenza le correnti di statore. C anche un aumento in altre armoniche
dispari, ma questa variazione piuttosto piccola.
armoniche pari e dispari

aumentano. Questo un
segnale della distorsione
della corrente causato da
unasimmetria della
distribuzione al traferro e
prevedibili non sono visibili e la 3a armonica rimane praticamente costante.
Questi risultati sono diversi da quanto ci si aspettava dalla letteratura e

possono essere giustificati dalla presenza di notevoli armoniche di corrente
anche in condizioni sane, che rendono difficile lidentificazione di altre
armoniche di debole ampiezza. In ogni caso, la variazione nello spettro della
Fault #1
Healthy motor
quindi pu correlato alla

presenza di un difetto.
corrente a vuoto causata dal guasto #1 permette di individuare la presenza

del difetto, anche se in modo diverso dal previsto.
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Il problema verificare se
questo effetto pu essere
prodotto anche da altri tipi
di guasto.
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L. Frosini
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Guasto #1, spettro corrente a pieno carico
Le differenze tra le prove a vuoto e a carico sono relative alla presenza del giunto di
accoppiamento.
Questo pu aggiungere
ulteriori vibrazioni nel
funzionamento del motore
o smorzare gli effetti dovuti
al guasto del cuscinetto.
Il guasto #2 stato considerato sia per confrontare i risultati sperimentali con altre
ricerche, sia per analizzare un guasto che, almeno teoricamente, d effetti simili al
guasto #1.
A vuoto, come per il

guasto #1, la 3a e la 7a
armonica aumentano e
compare una componente
a circa 1100 Hz.
Fault #1
Healthy motor
Quindi, per obiettivi

diagnostici, i risultati
ottenuti a vuoto sono pi
affidabili e possono essere
considerati come
direttamente correlati alla
presenza del difetto.
Fault #2
Healthy motor
3rd harmonic
7th harmonic
~1100 Hz
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L. Frosini
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Guasto #2, spettro corrente a vuoto (zoom)
Guasto #2, spettro corrente a carico

A carico, le prime componenti armoniche dispari sono quasi costanti (con un piccolo
aumento solo per la 7a).
A vuoto, nessuna
delle frequenze
prevedibili eccitata
dalla condizione di
Lampiezza delle armoniche

pari ad alta frequenza aumenta
notevolmente (in particolare:
Fault #2
Healthy motor
guasto.
16a, 18a, 22a e 24a).
Fault #2
Healthy motor
Quindi per questo guasto i test

sperimentali confermano alcuni
cambiamenti nello spettro della
corrente rispetto al caso sano,
anche se questi sono diversi
fp =
128.8 Hz
fp =
228.8 Hz
fp =
307.5 Hz
rispetto a quanto riportato in

letteratura e variano in
funzione del carico del motore.
fp =
407 .5Hz
51
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L. Frosini
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Guasto #3
Il guasto #3 consiste in una deformazione della protezione laterale (tenuta)

del cuscinetto: il suo effetto potrebbe essere considerato ciclico, anche se
influenza il comportamento del motore in modo diverso rispetto ai guasti
precedenti.
La corrente a vuoto mostra un piccolo aumento nellampiezza di alcune armoniche

dispari (in particolare: 7a, 11a e 13a) e una componente eccitata a circa 1100 Hz.
Fault #3
Healthy motor
La deformazione non va a toccare le sfere, perch c la gabbia interna

interposta: il difetto provoca solo uno strisciamento che aumenta lattrito
dinamico nel cuscinetto, ma non causa alcuna variazione del traferro.
Come nel caso del guasto #1, i test con questo guasto sono caratterizzati un
rumore acustico pi alto rispetto al caso sano.
~1100 Hz
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L. Frosini
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L. Frosini
Guasto #4
I test a carico non forniscono alcuna informazione diagnostica: gli spettri sono
praticamente sovrapposti e nessuna componente appare diversa dal profilo nel motore
sano.
Questo guasto stato realizzato tenendo immerso in acqua un cuscinetto per 3

settimane. Alla fine del trattamento, sono apparsi i primi segni della corrosione
degli anelli interno ed esterno. I prodotti della corrosione dovrebbero interferire
con le sferette durante la rotazione dellalbero, causando vibrazioni.
Fault #3
Healthy motor
Essendo un guasto non ciclico, questo dovrebbe essere pi difficile da

individuare rispetto ai guasti precedentemente analizzati.
Infatti, un difetto localizzato su una delle piste provoca uneccitazione impulsiva
ad ogni contatto con la sferetta. In questa situazione invece i detriti dovuti alla
corrosione si muovono allinterno del cuscinetto, spostati dal passaggio delle
sferette; le vibrazioni che ne conseguono sono direttamente correlate alle
posizioni dei detriti e quindi difficilmente si ripeteranno alla stessa frequenza.
Quindi impossibile definire alcune frequenze prevedibili da individuare negli
spettri della vibrazione o della corrente.
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L. Frosini
L. Frosini
Nello spettro della corrente c solo un leggero aumento di alcune armoniche pari ad
alta frequenza (in particolare 16a, 18a e 22a).
Questo aumento pi pronunciato a carico.

La conclusione potrebbe
essere che il guasto #4 non
cos serio da danneggiare
il funzionamento del motore
o che i guasti non ciclici
non sono adatti per essere
individuati dallanalisi della
corrente nel dominio delle
frequenze.
Fault #4
Healthy motor
Fault #4
Healthy motor
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L. Frosini
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L. Frosini
Conclusioni su analisi di corrente e rendimento
Rendimento del motore in diverse condizioni
I guasti ciclici nellanello esterno hanno mostrato notevoli cambiamenti nello

spettro della corrente, sia a carico che a vuoto.
Tutti i guasti considerati hanno prodotto una diminuzione del rendimento del
motore: questa diminuzione raggiunge quasi il 4% a basso carico e l1,5% a
pieno carico nei casi di guasti pi seri (#1 cricca nellanello esterno e #2
deformazione della tenuta).
Questi cambiamenti sono per diversi da quelli evidenziati negli articoli in

letteratura:
piccoli cambiamenti alle frequenze prevedibili per il guasto specifico,
un considerevole aumento della 3a e della 7a armonica a vuoto,
Efficiency [%]
un aumento delle armoniche pari alle alte frequenze a carico.

Healthy
Fault #1
Fault #2
Quindi per questo tipo di guasto, lanalisi delle correnti di statore sembra
efficace a scopi diagnostici.
Fault #3
Fault #4
7.5
Torque [Nm]
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60
L. Frosini
L. Frosini
Al contrario, la deformazione della tenuta e la corrosione causano solo leggeri

effetti nello spettro della corrente:
Invece, il guasto causato dalla corrosione provoca solo una leggera diminuzione
del rendimento: quindi sembra che questo guasto abbia un leggero effetto sul
funzionamento del motore e questa potrebbe essere la ragione per cui risulta
difficile da individuare tramite lanalisi della corrente.
aumento di alcune armoniche dispari a vuoto per la deformazione laterale,

aumento di alcune armoniche pari a carico per la corrosione.
Quindi in questi casi lanalisi della corrente non fornisce un aiuto efficace
nellindividuare il guasto.
In conclusione, lanalisi della corrente pu essere, in generale, utilmente

impiegata per una diagnostica on-line, poich la corrente di una fase
Invece, lanalisi del rendimento fornisce interessanti informazioni.
dellavvolgimento di statore pu essere facilmente misurata durante il normale

funzionamento della macchina.
Infatti, la deformazione laterale causa una notevole caduta del rendimento del
motore: quindi in questo caso la misura del rendimento potrebbe essere usata
come allarme per il monitoraggio del cuscinetti, anche se essa potrebbe essere
influenzata da altri fattori, per es. un guasto che produce qualsiasi tipo di
asimmetria nel percorso del flusso.
61
L. Frosini
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L. Frosini
Cuscinetti radenti (plain bearings)

Al contrario, lanalisi on-line del rendimento richiede la misura della velocit di
rotore e della coppia di carico.
I cuscinetti radenti sono costituiti da una bussola o boccola nella quale ruota
lalbero. La boccola realizzata con materiale meno duro rispetto allalbero, ad
esempio bronzo, metallo bianco, stagno, ecc., che agisce da materiale di
sacrificio per salvaguardare la parte dellalbero in contatto col cuscinetto.
Questultima richiede strumenti costosi, che normalmente non vengono montati

sul motore.
Se il carico pu essere considerato costante, la corrente di statore pu essere
un indicatore dellefficienza.
Negli altri casi, luso di un misuratore di coppia pu essere considerato
conveniente per lanalisi on-line del rendimento solo per macchine di elevata
potenza.
Tuttavia, le conclusioni di queste prove sperimentali dovrebbero spingere gli
utilizzatori dei motori a considerare una manutenzione preventiva mirata a
individuare i guasti non solo per evitare danni catastrofici, ma anche per
risparmiare energia.
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L. Frosini
L. Frosini
Cuscinetti radenti
Cuscinetti radenti
I cuscinetti radenti sono disponibili in tre principali esecuzioni.
La distanza che si forma tra albero e interno del cuscinetto nellordine delle
decine di m.
I primi due tipi sono impiegati, al posto dei cuscinetti a rotolamento, per i
macchine rotanti di potenza relativamente elevata, grazie alla loro capacit di
sopportare carichi elevati e di resistere a shock e vibrazioni:
Lazione dinamica che si verifica quando lalbero ruota sviluppa un profilo di

pressione dellolio che determina una forza di sostentamento verso lalto
sullalbero rotante: questa forza laterale sposta leggermente lasse dellalbero
dal centro del cuscinetto stesso.
1) Cuscinetti radenti idrodinamici, in cui una pellicola dolio viene creata

tramite la rotazione dellalbero. Questo tipo di cuscinetto presenta un alto
attrito iniziale ed utilizzato per macchine di taglia non troppo elevata.
Per alberi caricati pesantemente, questo effetto relativamente piccolo e

quasi insignificante.
2) Cuscinetti radenti idrostatici, caratterizzati dal continuo rifornimento di olio

a una determinata pressione. Questi sono impiegati essenzialmente per grandi
macchine, come le turbine e gli alternatori ad esse collegati.
Per alberi poco caricati, invece, questo effetto non pu essere trascurato: la
conseguenza che il collegamento tra albero e cuscinetto pu diventare
instabile e provocare vibrazioni indesiderabili che possono ridurre la vita del
cuscinetto e influenzare le prestazioni del generatore.
Talvolta si ricorre alla pressurizzazione dellolio soltanto per lavviamento, per

evitare lo strisciamento dellalbero sulla bronzina.
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L. Frosini
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L. Frosini
Cuscinetti radenti
Esempi di cuscinetti ad olio per turbine
Per migliorare la stabilit dei cuscinetti radenti anche a carichi

molto bassi, possono essere utilizzati i cuscinetti ellittici o i
cuscinetti a pattini oscillanti (tilting pad bearings), che per
sono molto pi costosi. Questi ultimi possono essere anche
impiegati (con apposita costruzione) per carichi verticali.
Inoltre, possibile inserire
allinterno di essi delle
termocoppie.
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L. Frosini
L. Frosini
Esempi di cuscinetti ad olio per alternatori
Guasti nei cuscinetti ad olio

I guasti incipienti dei cuscinetti ad olio producono livelli di vibrazione della
cassa del cuscinetto molto basse, a causa del grande smorzamento introdotto
dallolio che si trova tra le superfici del cuscinetto (le vibrazioni dellalbero
vengono smorzate prima di arrivare alla cassa del cuscinetto).
Per questo motivo, per la diagnostica dei cuscinetti ad olio si introduce la
misura della vibrazione relativa tra albero e cassa del cuscinetto, attraverso
sensori di spostamento (captatore di prossimit).
Questo vale per lanalisi di frequenze basse, al di sotto di tre volte la velocit di
rotazione. Per alte frequenze, si utilizzano sempre gli accelerometri sulla cassa
del cuscinetto, che possono individuare uno sbilanciamento dellalbero.
Anche i cuscinetti radenti possono essere soggetti ai guasti dovuti alle correnti
dalbero che si scaricano attraverso le parti metalliche e il film dolio dei
cuscinetti stessi (si veda dispensa sulle correnti dalbero).
Si osserva che, quando il cuscinetto caricato pesantemente, lo spessore del

film dolio diminuisce: questo fatto rende pi facilmente individuabile gli
eventuali difetti attraverso lanalisi delle vibrazioni.
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L. Frosini
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L. Frosini
Guasti nei cuscinetti ad olio
Altri cuscinetti radenti
Una sorgente di rumore e vibrazione nei cuscinetti ad olio data dalle

turbolenze che si possono creare nellolio (oil whirl) a causa dellinstabilit del
film dolio e in conseguenza a carichi non usuali del cuscinetto.
Il terzo tipo di cuscinetto radente non utilizza olio, ma la superficie delle

boccole costituita da uno strato in politetrafluoroetilene (PTFE):
Questo malfunzionamento eccita la componente di vibrazione alla met della

frequenza di rotazione: questo perch il film dolio vicino allalbero ruota alla
velocit dellalbero, mentre il film dolio vicino al cuscinetto stazionario.
Quindi la velocit media dellolio circa pari alla met della velocit di rotazione
dellalbero. Questo difetto pi comune in cuscinetti poco caricati e pu essere
minimizzato variando la viscosit del lubrificante o aumentando la pressione
dellolio.
Questi cuscinetti presentano un livello di attrito minimo, sono esenti da

manutenzione e sono impiegati per applicazioni particolari: bassissimi carichi e
necessit di evitare la manutenzione (es. ventole dei computer).
Bisogna evitare che questa frequenza corrisponda alla frequenza naturale

dellalbero.
71
72

Diagnostica 5

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L.

ANALISI DELLE VIBRAZIONI PER LA

Danni primari e secondari nei cuscinetti a rotolamento

Applicazione pratica: diagnostica dei cuscinetti a rotolamento nei motori

Cuscinetti a strisciamento (o radenti)

Dipartimento di Ingegneria Industriale e dellInformazione

Cuscinetti a rotolamento o volventi (rolling bearings)

La maggior parte delle macchine elettriche rotanti

I cuscinetti sono componenti meccanici che fungono da supporto per

un anello esterno (outer race o outer ring),

cuscinetti a rotolamento o volventi;

insieme di corpi volventi o elementi rotolanti:

Per la fabbricazione dei cuscinetti si utilizzano materiali di elevata durezza e

Generalmente lanello interno ruota e quello esterno

Cuscinetti a sfere e a rullini

Carichi radiali e assiali

Questo tipo di cuscinetto, nella sua forma pi comune, in grado

Quindi la capacit di supportare carichi radiali

In alternativa, si impiegano cuscinetti obliqui a sfera, che

dei cuscinetti a rullini superiore a quella dei

La capacit dei cuscinetti obliqui a sfere di

Carichi radiali e assiali

Carichi radiali e assiali

Langolo di contatto definito come langolo fra la linea che

Nel caso di carichi assiali pi pesanti, invece necessario

cuscinetti assiali a rulli cilindrici;

cuscinetti assiali a rulli conici;

Protezione e lubrificazione dei cuscinetti

Danni nei cuscinetti a rotolamento

Aperti, dove le parti volventi sono esposte allambiente esterno. Non

Schermati, dove le parti volventi sono protette da una coppia di sottili

C) Incisioni, scalfitture (smearing);

c) Danni alla gabbia.

D) Piccole cricche superficiali (surface

Cause di guasto nei cuscinetti a rotolamento

Processo che porta alla sfaldatura

Larea di contatto di un elemento rotolante idealmente nulla (un punto o una

In realt, quando il cuscinetto caricato, la deformazione inevitabile.

1) Normale deterioramento dovuto a fatica.

Nelle condizioni operative normali questa deformazione porta a fatica il

Quando i corpi volventi passano sulle cricche, frammenti di materiale si

La sfaldatura aumenta col tempo e pu rendere il cuscinetto inutilizzabile.

Poich cuscinetti apparentemente identici operanti in condizioni identiche

Cause di guasto nei cuscinetti a rotolamento

Sviluppo del danno dovuto a

2) Particelle abrasive (impurit) dovute a:

Gli intervalli periodici tra le

- contaminazione del lubrificante.

diverse ispezioni sono dati in

- usura (wear) delle superfici di contatto;

Per cuscinetti operanti a

Cause di guasto nei cuscinetti a rotolamento

Cause di guasto nei cuscinetti a rotolamento

3) Difetto del film lubrificante:

4) Acqua o altro materiale corrosivo allinterno del cuscinetto.

- lubrificante inadeguato (scarsa lubrificazione);

Danno primario: corrosione.

Danni secondari: sfaldatura o cricche.

Cause di guasto nei cuscinetti a rotolamento

Cause di guasto nei cuscinetti a rotolamento

5) Correnti nei cuscinetti.

In generale, difficile distinguere visivamente un danno dei cuscinetti

Nel caso di danno provocato da corrente elettrica, lincrespatura presenta un