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MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels

08 Automates programmables

MEC-743, cours n8
Automates programmables
Bsata, Instrumentation et automation, chap. 12.5

Dpartement de gnie mcanique


Programme de baccalaurat
Le gnie pour l'industrie

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08 Automates programmables

Objectifs de la sance
Introduction aux diffrents types de contrleurs
numriques et circuits lectroniques programmables
Survol de
la structure interne des automates
programmables. Particularits des modules dentres /
sorties.
Introduction au langage de programmation ladder (Ladder
Logic Diagrams - LLD) spcialis dans le contrle de
processus logiques squentiels et combinatoires.

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08 Automates programmables

Contrleur numrique
programmable

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Processeurs programmables
Fonction:
Saisi, traite et transmet des donnes numriques suivant
des instructions enregistrs en mmoire

Type:
Microordinateur / microprocesseur (PC)
Microcontrleur
Automate programmable (PLC: Programmable Logic
Controller)

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Architecture typique
Console de programmation et/ou interface oprateur
Lien rseau
Rception dinformation
Interface de
communication

Co-processeur

Mmoire

Interface

Capteur

Interface

Actuateur

Processeur

Envoie de commandes

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Systme microprocesseur
Les microprocesseurs sont des composantes lectroniques miniaturises la base des microordinateurs. Ils
sont donc conus pour excuter des instructions
programmes dans le cadre d'applications gnrales.

Pour agir dans des applications de contrle, les


microordinateurs doivent tre interfacs grce des
cartes d'acquisition spcialises.
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Systme microprocesseur

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Microcontrleur
Un microcontrleur est un circuit intgr rassemblant,
dans un mme botier, un processeur central (CPU),
plusieurs types de mmoires et des priphriques de
communication (Entres Sorties).

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Architecture dun microcontrleur


Port de
communication
Circuitrie
de
lhorloge

Interface
usager

CPU

Unit de
contrle

Registre

Temporisateur

Mmoire
flash
(programme)

RAM

ALU

PWM

ADC

DAC

Comparateur

Ports dentre/sortie analogiques et numriques

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Ex.: Camra automatique

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Ex.: Moteur combustion

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Ex.: Laveuse linge

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Automate programmable
Systme numrique spcialis, conu pour contrler,
dans un environnement industriel, divers type de
machines ou de procds
Possde des entres et des sorties analogiques et numriques
Effectue des oprations logiques, arithmtiques, squentielles,
de comptage et de temporisation
Effectue ces oprations suivant des instructions sauvegardes
dans une mmoire programmable

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Automate programmable

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Architecture et fonctionnement
dun automate

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Fonctions de lautomate
partir des informations que lui fournissent les capteurs
et, suivant un algorithme dtermin par programmation,
labore les commandes transmises aux actionneurs.
Assure la communication avec loprateur (interface avec
lusager) et les autres processeurs qui grent la
production ou qui interviennent dans le mme procd.

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Slection d'un automate

Automate non-modulaire
nombre rduit dE/S
capacits dextension limites
solution adapte des tches
de contrle simples
peu dispendieux

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Automate modulaire
sur un rail ou dans un bti
possibilit d'ajouter une grande
varit de modules spcialiss
(solution adapte aux besoins)
grand nombre dE/S
plus dispendieux

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Structure interne
Console de programmation et/ou interface oprateur
Lien rseau
Rception dinformation
Interface de
communication

Processeur

Mmoire

Interface
en entre

Capteur
Bouton

Interface
de sortie

Actionneur
Voyant
Indicateur

Unit
dentres /
sorties

Envoie de commandes
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Processeur
Effectue les oprations logiques et arithmtiques suivant une
squence dicte par les instructions stockes en mmoire
Gre le trafic des donnes sur le bus interne (transfert en
mmoire)
Procdure dauto-diagnostique (mesure pour sassurer du
bon fonctionnement de toutes les composantes de
lautomate)
Un des critres de performance dun processeur est son
temps de cycle (le temps pris par lautomate pour interroger
les ports dentre, excuter le programme, et mettre jour
les ports de sortie). Ce temps varie de 0.1 50 ms/ko.

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Module d'entres/sorties
Les modules dentres traduisent les
signaux industriels (tension, courant,
rsistance, pulsation, ) en information
logique ou numrique interprtable par le
processeur.
Inversement, les modules de sorties
traduisent les commandes du processeur
en des signaux industriels.
Ces modules comportent 1, 4, 8, 16 ou
32 voies (ports) dentre et/ou de sortie.

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Module d'entre analogique


Mesure une tension ou un courant lectrique et le
convertit en une valeur numrique (ADC).
Adapt des capteurs de temprature, de pression ou
autres variables continues.
Les valeurs d'entre typiques sont 4-20 mA ou 1-5 VDC.

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Module d'entre logique


Mesure un signal binaire (deux tats).
Adapt des interrupteurs de fin de course, des capteurs
de proximit, des dtecteurs photolectriques ou d'autres
interrupteurs (manuels ou non).
Gnralement, pour chaque entre logique, l'automate
possde une DEL qui indique l'tat de l'entre
correspondante.

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Valeurs typiques (entre logique)


Tension continue: 5 (TTL), 12, 24 ou 48 VDC
Tension alternative: 24, 48, 110 ou 220 VAC
Capteur NPN (sinking): pousse lentre la masse
lorsquactiv (principalement utilise en Amrique)
Capteur PNP (sourcing): pousse lentre une source de
tension positive lorsquactiv (principalement utilise en
Europe)

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Port d'entre en tension


Gnralement, llectronique de lautomate est lectriquement isole de
la tension entrante par un optocoupleur (sparation galvanique). Le
couplage s'effectue par un signal lumineux qui peut tre visible ou
invisible (infrarouge).
Permet de commuter lentre dun automate partir de signaux ayant
des tensions leves (jusqu 1000 V) et ce, autant en DC qu'en AC.
VCC

INxx
Tension
compatible

COM

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Capteur NPN
Puisque le capteur fournit une masse (sinking output),
l'entre commune de l'automate est mise sous tension
(sourcing input)
VCC
INxx
Capteur NPN
(sinking)

Tension
compatible

COM

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Capteur PNP
Puisque le capteur fournit une tension (sourcing output),
l'entre commune de l'automate est mise la masse (sinking
input)
VCC
INxx
Capteur PNP
(sourcing)

Tension
compatible

+
COM

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Protection anti-rebond
Lorsquun interrupteur est activ (ou dsactiv), le contact
rebondit mcaniquement sur sa nouvelle position avant de
se stabiliser. Ce rebondissement apparat comme des
changements dtat rapide la transition.

Interrupteur en
configuration pull-up

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Signaux typiques

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Circuit de
conditionnement

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Module de sortie analogique


Gnre une tension ou un courant
proportionnel une valeur numrique (DAC).

lectrique

Adapt aux moteurs (AC et DC), aux valves continues,


Les plages de sortie typiques sont 4 20 mA ou 0
10 VDC. D'autres plages sont galement disponibles (-5
+5 VDC, -10 +10 VDC, 0 +5 VDC, )

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Module de sortie logique

Gnre un signal de contrle binaire (deux tats).

Adapt aux lampes tmoin, aux valves actionnes par solnode, aux
systmes de verrouillage de porte,

Les tensions commutes vont de 5 240 V avec des courants allant


jusqu 5 A.

Les ports de sortie sont configurs en sinking ou en source:


Sinking: commute la masse de la charge (elle est branche
l'alimentation en permanence)
Source: commute l'alimentation de la charge (la charge est branche
la masse en permanence)

Ces modules utilisent des interrupteurs lectroniques (transistors ou


triac). Lorsque la charge est trop importante, ces interrupteurs
contrlent un relais lectromagntique.

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Port de sortie transistor

Adapt aux applications DC seulement


Permet des courants moins intenses que les relais
Plus rapide et plus durable que les sorties relais
Une diode Zener protge le port contre les tensions induites
inverses provoques par des charges inductives (moteur,
solnode, relais, )

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Diode Zener

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Port de sortie triac


Solution de choix pour les applications AC
Plus rapide et plus durable que les sorties relais
Une attention particulire doit tre porte aux courants de
fuite afin qu'ils n'activent pas inopinment la sortie

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Triac

TRIAC: Triode for Alternating Current

Lorsqu'amorc par un courant sur la gchette (G), permet de conduire


le courant dans les deux directions (thyristor bidirectionnel). Le triac
reste "passant" tant que l'intensit de ce courant ne baisse pas en-de
d'un seuil appel courant de maintien et ce, quel que soit le courant de
gchette.

En AC, le courant revient 0 tous les demi-cycles. Ainsi, s'il n'y a


plus de courant inject dans la gchette, le triac devrait passer en
mode "bloqu" (ne plus conduire le courant). Toutefois, lorsque la
charge contrle est inductive, la coupure du courant provoque une
impulsion de tension qui peut tre suffisamment intense pour
ramorcer le triac et maintenir la conduction.

Ce problme est habituellement rgl par l'ajout d'un circuit RC


(snubber) qui rduit le taux de variation de la tension aux bornes du
triac.
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Varistance
Composante lectronique, compose d'oxydes mtalliques
ou de carbure de silicium, et rpondant une relation
courant-tension fortement non-linaire (similaire celle d'une
diode).
L'intensit des courants pouvant
circuler dans une varistance est
cependant suprieure celle d'une
diode.
Limite des applications basses
frquences.

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Port de sortie relais


Indpendant de la tension requise par l'actuateur
Permet des courants plus intenses que les transistors
Dure de vie et vitesse limites par l'action mcanique du
contact
alimentation

bit de contrle

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Modules dE/S spcialiss

Module de contrle de moteurs:


Moteur pas pas (compte le nombre dimpulsions envoyes au moteur)
Moteur courant continu (contrle la tension dalimentation du moteur
suivant un algorithme de commande de type PID)

Convertisseur de frquence et de signaux dhorloge en quadrature


(lecture dun encodeur de position)

Module de mesure et de compensation (jonction froide) de


thermocouple

Lecteur de codes barres

Etc.

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Mmoire
Emplacement o le programme est sauvegard
Emplacement des variables de calcul (donnes
temporaires)
Emplacement o le systme dexploitation est sauvegard
Registres dans lesquels la valeur des entres est
temporairement sauvegarde lors de la scrutation de ces
entres (image des entres)
Registres dans lesquels la valeur des sorties est
temporairement sauvegarde en attendant quune mise
jour de ces sorties ne soit faite par les modules de sortie
(image des sorties).

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Types de mmoire
Volatile: Perd linformation en cas de panne de
lalimentation. Souvent suppl par une pile de secours
RAM: Random Access Memory

Non volatile: EEPROM et mmoire Flash pour la


sauvegarde du systme dexploitation
ROM: Read Only Memory
PROM: Programmable Read Only Memory (ne peut tre
utilise en criture qu'une seule fois)
EPROM: Erasable Programmable Read Only Memory
(efface par rayons UV puis, rutilise en criture)
EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory (efface par signaux lectriques puis, rutilise en
criture)
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Interface de communication
RS-232: communication srie (linformation est communique, un bit la
fois, sur un seul fil) entre deux
dispositifs (un autre automate, une
imprimante, )
Rseau: lien de communication
partag
par
plusieurs
dispositifs. Chacun deux
est identifi par une
adresse unique.
La
communication se fait
suivant des protocoles
dtermins
(DeviceNet,
Profibus, Ethernet, )

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Langage Ladder ou
schma contacts
(Ladder Logic diagrams)

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Langage Ladder
Langage graphique trs populaire auprs des
automaticiens pour programmer les automates
programmables industriels (PLC).
Permet dcrire un programme de contrle sous la
forme dun circuit lectrique comportant des
interrupteurs.
la diffrence dun programme sexcutant sur un
microprocesseur, les programmes LLD sexcute en
mode de balayages rpts.

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Squence des oprations


Lecture des
entres

VCC

Excution des
instructions

Cases mmoire
lies aux entres

COM
+
-

Les entres sont


gauche

Les sorties sont


droite

X00

X00

X01

X02

X01

Mise jour
des sorties

Cases mmoire
lies aux sorties

Y00

X02

Y01

Y00

Y01

Y02
END

X03

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Chien de garde (Watchdog)


Le chien de garde est un temporisateur qui est rarm au
dbut de chaque cycle d'excution. S'il n'est pas rarm
avant l'expiration du dlai, l'automate tombe en situation
de dfaut:
Arrt du programme
Gnration de signaux de sortie scuritaires

Le chien de garde prvient des situations dans lesquelles


l'automate serait embourb (erreur de programmation ou
matriel dfectueux).
Il permet de sortir, par exemple, d'une boucle infinie qui
empcherait l'excution normale des instructions du
programme.
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Lecture des entres


Toutes les entres sont lies des cases mmoire
spcifiques:
Un bit par entre logique
Un (ou plusieurs) octets (mots de 8 bits) par entre
analogique

Sil y a du courant qui passe par lentre Xxx, un "1"


logique est crit dans la case mmoire attache cette
entre.
Sil ny a pas de courant qui passe par lentre Xxx, un "0"
logique est crit dans la case mmoire attache cette
entre.

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Excution des instructions


Chaque chelon du programme est excut tour de
rle, de haut en bas et de gauche droite.
Les variables sont values partir de linformation
contenue dans les cases mmoire. Les variations dans
les signaux dentre ne seront pris en compte que dans le
cycle dexcution suivant.
Le rsultat des oprations est plac dans des cases
mmoire
attaches
aux
variables
de
sortie
correspondante.
Durant ltape dexcution, le programme nintervient ni
sur les entres, ni sur les sorties physiques du PLC.

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Mise jour des sorties


Toutes les sorties sont lies des cases mmoire
spcifiques:
Un bit par sortie logique
Un (ou plusieurs) octets (mots de 8 bits) par sortie
analogique

Sil y a un "1" logique dans une case mmoire attache


une sortie, le commutateur de cette sortie (transistor, triac
ou relais) est activ (on y permet le passage dun
courant).
Sil y a un "0" logique dans une case mmoire attache
une sortie, le commutateur de cette sortie est dsactiv
(on y empche le passage dun courant).
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criture des sorties

Excution du programme

Lecture des entres

Rarmement du chien de garde

Temps de rponse

Temps de scrutation

Impact sur la sortie

Dtection du changement dtat

Changement dtat lentre

...

temps

Temps de rponse

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Opration contact
Contact fermeture
XIC: Examine if closed
NO: Normally open contact

bit xx

tat

"0"

False

"1"

True

Contact ouverture
XIO: Examine if open
NC: Normally closed contact

bit xx

tat

"0"

True

"1"

False

Contact front montant


Dtection de front positif
DIFU: Differentiate up

bit xx

tat

autre

False

Contact front descendant


Dtection de front ngatif
DIFD: Differentiate down

bit xx

tat

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True

True
autre

False
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Comportement des contacts

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Oprations relais
Relais direct
OTE: Output energize
Normally de-energized coil
Relais invers
Outbar, Out not
Normally energized coil

Relais action set


OTL: Output latch
SET
Relais action reset
OTU: Output unlatch
RES: Reset
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tat

bit xx

False

"0"

True

"1"

tat

bit xx

False

"1"

True

"0"

tat

bit xx

False

inchang

True

"1"

tat

bit xx

False

inchang

True

"0"
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Comportement des relais

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Relais bascule

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Fonction logique - ET

Y431 = X401 X402

X401

X401

X402

Y431

X402
Y431

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MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels

08 Automates programmables

Fonction logique - OU
X401

Y431

X402
END

X401

X402

Y431

Y431 = X401 X402


X401

X402

Dpartement de gnie mcanique


Programme de baccalaurat
Le gnie pour l'industrie

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Y431

Page 54

MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels

08 Automates programmables

Fonction logique - NON


NOT
X401

Y431
END

X401

Y431

Y431 = X401

X401
Y431

Dpartement de gnie mcanique


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MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels

08 Automates programmables

Proprits des oprations


aa a
aa a
aa 0
a a 1

a0 0
a0 a
a 1 a
a 1 1

ab ba
commutativit
a b b a
a b c a b c
associativit
a b c a b c
distributivit a b c a b a c

NONOU: a b a b
NONET:

a b a b

XOU:

a b a b a b

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08 Automates programmables

Fonction logique NON-OU

Y431 = X401 X402

X401

X401

X402

Y431

X402
Y431

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08 Automates programmables

Fonction logique NON-ET


X401

Y431

X402
END

X401

X402

Y431

Y431 = X401 X402


X401

X402

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Y431

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08 Automates programmables

Fonction logique XOU


X401

X401

X402

Y431

X402
END

Y431 = X401 X402 X401 X402

Dpartement de gnie mcanique


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X401

X402

Y431

X401

X402

X401

X402

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Y431

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08 Automates programmables

Logique squentielle
Ralisation dune fonction logique base non
seulement sur la combinaison de ltat actuel
des entres du circuit mais galement sur
lhistorique de ces tats.
Dpendance dans le temps
Requiert une certaine forme de mmoire

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08 Automates programmables

Bascule Set-Reset
Set
X401

Reset
X402

Y431

Y431
END

X401

X402

Y431

inchang

Y431 = X401+Y431 X402


X402

X401
Y431

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08 Automates programmables

Exemple d'application
Limite
basse

Limite
haute

Sortie
Y

Pompe

Dans l'animation, les contacts ouvrent


lorsque l'eau atteint le niveau
correspondant

Dans le vido, les contacts ferment


lorsque l'eau atteint le niveau
correspondant
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08 Automates programmables

Exemple dapplication (suite)

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08 Automates programmables

Relais bascule

Circuit de verrouillage (seal-in)

Relais action Set et Reset

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08 Automates programmables

Contact front montant


P

0000

1000

1000

1001

1000

1001

1001

1001

0500
END

Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour
un seul cycle. Au cycle suivant, ce contact passera False mme si le
bouton 0000 est toujours enfonc.

Lorsque le contact 1000 est True, ltat de la sortie 1001 est invers.

Lorsque le contact 1000 est False, ltat de la sortie 1001 est conserv.
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08 Automates programmables

Zones de mmoire
I (Mmoire image des entres): Au dbut de chaque cycle, les
entres physiques du PLC sont copies dans la mmoire image
des entres.
Q (Mmoire image des sorties): la fin de chaque cycle, les
valeurs contenues dans la mmoire image des sorties sont
copies dans les sorties physiques du PLC.
V (Mmoire des variables): Mmoire utilise pour sauvegarder des
rsultats intermdiaires d'oprations ou d'autres donnes.

Ces mmoires sont accessibles par bit (ex.: V10.2), par octet
(ex.: VB10), par mot (ex.: VW10) et par double mot (ex.: VD10)

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08 Automates programmables

Adresse des bits logiques

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08 Automates programmables

Adresse des donnes numriques

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08 Automates programmables

Entres/sorties analogiques
AI (Entres analogiques): Le PLC convertit une entre analogique
en une valeur numrique de 16 bits (un mot). Cette valeur est
accessible l'adresse AIWx, o x dsigne l'adresse de l'octet de
dpart (octet pair). Seule la lecture des entres analogiques est
possible.
ex.: AIW0, AIW2, AIW4,
AQ (Sorties analogiques): Le PLC convertit une valeur numrique
de 16 bits (un mot) en un courant ou une tension proportionnelle
la valeur numrique. Cette valeur est crite via l'adresse
AQWx, o x dsigne l'adresse de l'octet de dpart (octet pair).
Seule l'criture des sorties analogiques est possible.
ex.: AQW0, AQW2, AQW4,

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08 Automates programmables

Accumulateurs
AC (Accumulateurs): Mmoires de 32 bits utilises pour sauvegarder des
valeurs intermdiaires utilises dans un calcul. Ces mmoires sont
accessibles par octet, par mot et par double mot.
Cest lopration utilise pour accder laccumulateur qui dtermine la
taille des donnes en accs.

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08 Automates programmables

Dplacement de donnes
Lopration MOV permet le dplacement de valeurs numriques en
mmoire. Ces donnes peuvent tre entires ou relles et codes dans
des formats de 8 (B: byte), 16 (W: word) ou de 32 (D: double) bits

Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour un cycle
seulement.
Lopration LDA lit une donne et la conserve dans laccumulateur du processeur
(mmoire de travail temporaire). Lopration STA crit cette donne en
mmoire.

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08 Automates programmables

Dplacement de donnes

EN: Activation
IN: Entre
OUT: Sortie

Transfrer un octet (8 bits)

Transfrer un mot (16 bits)

Transfrer un double mot (32 bits)


ns S7-300, tout
ait avec la
me fonction
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Transfrer un rel (32 bits)

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08 Automates programmables

Oprations mathmatiques

et autres.

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08 Automates programmables

Exemple

Remarque: VD100 contient


VW100 et VW102

Remarque: VD200 contient


VW200 et VW202
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08 Automates programmables

Addition

Initialement, la mmoire DM102 contient la valeur 0000.


Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour un cycle
seulement.
Lopration LDA lit la valeur contenue dans la mmoire DM100 (100) et
l'additionne la valeur contenue dans la mmoire DM101 (200).
Lopration STA crit le rsultat (300) dans la mmoire DM102.

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08 Automates programmables

Compteur incrmental
Un compteur sert compter des impulsions et avertir le
programme lorsquun nombre prdtermin dimpulsions ont t
reues.

Chaque fois que le bouton 0001 est press, le compteur incrmental


(CTU: count up) est incrment de 1.
Lorsque le compteur atteint le nombre prdtermin (yyyy = 5), le
contact C000 devient True.
Lorsque le bouton 0002 est press, le compteur est remis 0.
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08 Automates programmables

Compteurs
C (Compteurs): Deux variables sont associes chaque compteur:
- la valeur en cours : nombre entier sign de 16 bits reprsentant le
total cumul ;
- le bit de compteur : ce bit est mis 1 lorsque le total cumul gale
ou excde la valeur prdfinie (valeur cible).

Ces deux variables sont accessibles la mme adresse:


les oprations prenant des bits comme oprandes accdent au bit
de compteur
les oprations prenant des mots comme oprandes accdent la
valeur en cours.

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08 Automates programmables

Application

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08 Automates programmables

Compteur dcrmental
Un compteur dcrmental (CTD: count down) qui
dcrmente le compteur chaque impulsion reue.
Un compteur incrmental/dcrmental (CTUD) qui
possde deux entres (une pour incrmenter le compteur,
lautre pour le dcrmenter).
CU:
CD:
R:
PV:

incrmente sur front montant


dcrmente sur front montant
remise zro lorsque activ
valeur cible*

* Le bit de compteur est activ lorsque la valeur courante gale ou excde PV


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08 Automates programmables

Chronogramme CTUD

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08 Automates programmables

Compteur rapide
Un compteur rapide (HSC: high-speed counter) compte
des vnements dont la frquence est trop rapide pour les
compteurs ordinaires.
Ces compteurs reposent typiquement sur des circuits
lectroniques ddis (les compteurs ordinaires reposent
sur le traitement logiciel des impulsions). Ils fonctionnent
indpendamment du temps de cycle du PLC.
La valeur en cours est nombre entier sign de 32 bits
(double mot) reprsentant le total cumul.
ex.: HC0, HC1, HC2,

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08 Automates programmables

Application

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08 Automates programmables

Temporisateur
Un temporisateur (timer) impose un dlai prdtermin entre un
front montant lentre et la sortie du temporisateur.

Lorsque le bouton 0001 est press, le temporisateur de retard la


monte (TON: timer on-delay) dbute la mesure du dlai.
Lorsque le dlai prdtermin est expir (yyyy = 5), le contact T000
devient True.
Lorsque le bouton 0001 est relch, le temporisateur est rinitialis.
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08 Automates programmables

Temporisation
T (Temporisation): Deux variables sont associes chaque
temporisation :
- la valeur en cours : nombre entier sign de 16 bits reprsentant la
dure comptabilise par la temporisation ;
- le bit de temporisation : ce bit est mis 1 l'expiration du dlai et
ce, jusqu' la remise 0 du temporisateur.

Ces deux variables sont accessibles la mme adresse:


les oprations prenant des bits comme oprandes accdent au bit
de temporisation
les oprations prenant des mots comme oprandes accdent la
valeur en cours.

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08 Automates programmables

Chronogramme TON

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08 Automates programmables

Temporisateur cumulatif
Un temporisateur cumulatif (TONR: retentive timer on-delay) se distingue
dun temporisateur TON par sa raction ltat de lentre de validation
(Enable). En effet, lorsque Enable passe False, le temporisateur TONR
suspend la mesure du dlai mais conserve la valeur accumule
jusqualors.

Lorsque le bouton 0002 est press, le temporisateur cumulatif dbute la mesure


du dlai.
Lorsque le dlai prdtermin est expir (yyyy = 5), le contact T000 devient True.
Lorsque le bouton 0001 est press, le temporisateur est rinitialis.

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Chronogramme TONR

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08 Automates programmables

Rsolution de la temporisation
Suivant le numro du temporisateur, le S7-200 (Siemens) value
les dlais selon des incrments de 1 ms, 10 ms ou 100 ms. La
valeur en cours est donc un multiple de cette base de temps.
ex.: Si PT=50 pour T33, le dlai sera de 500 ms.

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08 Automates programmables

Sommaire Siemens S7-200

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08 Automates programmables

Registre dcalage
Un registre dcalage permet de sauvegarder lhistorique de ltat dun bit
en mmoire et de rcuprer cette information au besoin.
Qualit du cornet
tiquette du bit le plus rcent
tiquette du bit le plus vieux
Cadence du dplacement du convoyeur
Ajout dune boule de crme glace
Ajout darachides broyes
Ajout de ppites multicolores

La qualit du cornet est dtecte par le capteur J000. Le rsultat de cette


inspection est disponible dans la variable 0000 (T: bon, F: bris).
chaque fois que la position du convoyeur est incrmente, une impulsion est
envoye sur lentre 0001.
Chaque bit conserv contrle lajout de valeur au produit.
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08 Automates programmables

Sortie dimpulsions rapides


Gnration de trains dimpulsions rapides avec un rapport
cyclique (duty cycle) de 50% (PTO: pulse train output)
Gnration dimpulsions modules en largeur (PWM: pulse
width modulation)
Le mode de fonctionnement dsir (les paramtres du train
d'impulsions) est d'abord inscrit dans des zones prcises de la
mmoire SM
L'opration PLS active la gnration des impulsions sur la sortie
Q0.x

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Programmation dun automate

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08 Automates programmables

Langages usuels
Langages Graphiques
LD (Ladder Diagram)
Diagramme en chelle

SFC (Sequential Function Chart)


GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tape/Transition)

FBD (Function Block Diagram)


Logigramme

Langages textuels
IL (Instruction List)
Liste d'instructions

ST (Structured Text)
Texte structur

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FDB: Function Block Diagram

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SFC: Sequential Function Chart

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IL: Instruction List

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ST: Structured Text

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GRAFCET - Les liaisons


Relient les tapes entre-elles.

11

Liaison
Transition

Toujours de haut en bas

12

Sinon, mettre une flche...

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Les transitions
Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre
franchies selon certaines conditions.
Trait horizontal.

11

Liaison
Transition

12

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Les rceptivits
Ce sont les conditions qui doivent tre remplies pour
franchir la transition.
La rceptivit est inscrite la droite de la transition.

M3.1

Rceptivit

M10.5
M3.2
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T_9

a.b.(c+/d)

10
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Rgle #1 - Linitialisation
Il existe toujours au moins une tape active lors du
lancement de l'automatisme. Ces tapes actives lors du
lancement sont nommes TAPES INITIALES

1
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Rgle #2 - La validation
Une transition est soit valide ou non valide.
Elle est valide lorsque TOUTES
immdiatement prcdentes sont actives.

les

tapes

Elle ne pourra tre franchie que lorsque qu'elle est valide


ET que la rceptivit associ est vraie.

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Rgle #2 - La validation
Grafcet #1:
tape active

10

T ransition valide

tape inactive
T ransition non valide

11

e
12

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Rgle #2 - La validation
Grafcet #2:
tape active
tape active

10

21

33

tape active

a
34

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T ransition valide

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Rgle #3 - Le franchissement
Le franchissement d'une transition entrane l'activation de
TOUTES les tapes immdiatement suivantes, et la
dsactivation de TOUTES les tapes prcdentes.

tape active

tape inactive

Rceptivit vraie

10

Franchissement

AVANT

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tape active
T ransition valide

11

11

12

T ransition non valide

10

12

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APRS

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Rgle #3 - Le franchissement

tape active

10

21

a
34

tape active

33

tape active

21

Rceptivit vraie

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34

APRS

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33

Franchissement

AVANT

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10

tape active

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Rgle #4 - Le franchissement
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont
simultanment franchies

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Rgle #5
Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre
dsactive ou active simultanment, elle reste active.
Cohrence thorique interne au GRAFCET.

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