UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

Estado Del Arte

Sara Snchez Fique - 1802159
Manfred Ariel Martnez Bastos -1801814
Francisco Javier Londoo Quintero - 1801805
Andrs Fernando Prez Sarmiento - 1801639
INTRODUCCION
A travs de este documento se
muestra algunos tipos de robots que
permiten
un
recorrido
con
extremidades, buscando con esto,
identificar y seleccionar alguno de los
diferentes diseos mostrados, para
desarrollar un proyecto, el cual
consiste en que un robot suba
escaleras.
Para la eleccin se tuvo en cuenta
principalmente las facilidades que
tiene el dispositivo en cuanto a la
dificultad en su diseo y su costo,
adems de verificar que el sistema sea
viable tanto con los requerimientos del
proyecto, como con los conocimientos
adquiridos acerca del tema.
OBJETIVOS

Identificar algunos de los

diseos de robots caminantes
Con respecto a los diseos
encontrados seleccionar y
especificar el porqu de la
eleccin
de alguno de los
dispositivos para la realizacin
del proyecto

MARCO TEORICO
Los robots en forma de insectos estn
atrayendo la atencin de personas
que trabajan en robtica mvil, debido
a sus amplias capacidades de
locomocin. Los investigadores de
robots tipo insecto estn explorando la

naturaleza
como
una
manera
alternativa para crear nuevos robots y
modelos de control para estos.
Los robots hexpodos autnomos
pueden ser tiles en ambientes
hostiles, exploracin de volcanes, de
las profundidades del ocano, del
escombro de desastres y de los
cuerpos
extraterrestres;
tareas
militares tales como la inspeccin del
campo enemigo y la bsqueda de
minas
explosivas.
Un
factor
importante para lograr la autonoma
completa es la capacidad del robot
para adaptarse a los cambios en su
ambiente. Esto motiva a los
diseadores para hacer que el sistema
de control sea flexible y se adapte
tanto como sea posible a los cambios
imprevistos del ambiente. Adems, la
adaptacin a travs del aprendizaje
reduce la intervencin humana
requerida para que el sistema de
control responda a los nuevos
cambios.
La generacin de pasos que permitan
a un robot desplazarse de manera
estable es una funcin integral de un
control para todo robot con patas,
debido a que estos pasos deben
permitir aprovechar correctamente el
nmero de extremidades del robot.
Los pasos para hexpodos requieren
la coordinacin del movimiento
simultneo de sus seis patas.
Adems, el movimiento hacia adelante
requiere que la secuencia de las

acciones individuales que mueven al

robot sea repetida continuamente sin
perder la estabilidad del robot,
considerando que un grupo de
extremidades del robot se mueve
mientras otro grupo permanece
apoyado en la superficie.
En 2002 en la Universidad Politcnica
de Madrid, se hizo una tesis para el
mejoramiento de su movilidad y
esttica,
estudiando
nuevos
actuadores y modelos de estabilidad
para estos robots, con el fin de mejorar
su movilidad, y en cuanto a la parte
visual y a la velocidad.

Imagen 2: Robot tenebrio.

El en 2005 la Universidad de San
Buenaventura un grupo de ingenieros
elaboro un robot hexpodo, el cual
deba poner desplazarse en terrenos
accidentados, para ellos intentaron
con 2 tipos de actuadores, elctricos y
mecnicos, y usaron como sensores
potencimetros
logartmicos,
los
cuales no daban mucha precisin pero
eran una buena base, su diseo
aunque bastante simple, cumpla con
las expectativas en cuanto a
movilidad.

Imagen 1: Robot caminante.

En el 2003 en la Universidad del Valle
se cre un proyecto para elaborar un
robot
hexpodo,
capaz
de
desplazarse en cualquier sentido, y de
esquivar obstculos, usando todo tipo
de sensores, como infrarrojos o los
ultrasnicos entre otros.

Imagen 3: Hexapodo.
En el 2006 en la Universidad
Autnoma del Estado de Hidalgo, se
cre un proyecto multidisciplinario,
para la creacin de un robot hexpodo
basado en algunos trabajos que
analizan la locomocin de insectos
reales, para el cual se hicieron
estudios de distintos tipos de
materiales, hardware y software de
control que pudiesen ser mejorados.
En este mismo se ao, en el Congreso

Mexicano de Robtica se present un

robot que asemejaba el movimiento de
una hormiga, para ellos realizaron
estudios de estabilidad, basados en
algoritmos de locomocin libre, el
resultado fue un avance en el diseo
de las patas y el cuerpo del robot.

entornos naturales, para la deteccin

de minas antipersonas.

Imagen 6: Robot SILO

Imagen 4: Robot hormiga.

En el 2007 en la Universidad de
INADE se estudiaron los procesos de
dedicin de Markov aplicados a los
robots hexpodos, para ayudar a
mejorar sus problemas de locomocin,
para ellos contaron con el estudio de
diversos diseos para lograr un
resultado que pudiese ser aplicado en
una amplia gama de robots.

En el 2009, en el Centro Nacional de

Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
realizaron una tesis la cual expona la
generacin de locomocin usando 2
clulas neuronales analgicas, lo cual
contribua con el mejoramiento en
cuanto a autoaprendizaje que podan
tener los robots.

Imagen 7: Robot hexpodo.

En el 2010 en la Escuela Superior
Politcnica de Chimborazo se Hizo
una tesis orientada al sector didctico,
el cual se centraba a la manipulacin
de robots hexpodos por voz.
Imagen 5: Robot Airinsect.
En el 2008,
la Universidad
Comptense de Madrid se cre un
estudio para ayudar en la localizacin
y seguimiento de trayectorias en

Observando los avances que ha

tenido la creacin de estos robots, nos
damos cuenta que tiene sentido hacer
la diferencia entre estos dispositivos
de aos anteriores; por ende hay que
hacerle una modificacin al robot que

proyectamos generar al finalizar el

periodo acadmico. Hay que tener en
cuenta la parte econmica para
realizar este proyecto debido a que
podra ser un problema crtico a la
hora de realizar nuestro proyecto.
Observamos que los avances que
tuvieron en los ltimos aos fueron de
gran costo pero a la vez fueron de
mucha tecnologa por eso hay que
acoplarnos a un proyecto donde
genere satisfaccin y a su vez no
sobre pase los costos previstos.
DESARROLLO
A partir de los diseos especificados
anteriormente, se decidi realizar el
diseo de un octapodo, teniendo en
cuenta especialmente el equilibrio del
dispositivo, ya que cuenta con una
mayor cantidad de puntos de apoyo lo
que permite mayor estabilidad, siendo
esto una gran ventaja en comparacin
con, por ejemplo, un sistema bpedo,
el cual requiere un mayor control en la
parte fsica puesto que su equilibrio se
ve afectado de gran manera por el tipo
de movimiento.

REFERENCIAS

Universidad Politcnica de
Madrid, Optimizacin de la
estabilidad y la Velocidad de
robots caminantes, 2002.
Universidad
de
San
Buenaventura, Robot Insecto
Hexpodo
Multipropsito,
2005.
Universidad Anhuac Mexico
Sur,
Diseo
un
Robot
Hexpodo Tipo Hormiga, 2003.
INSTITUTO NACIONAL DE
ASTROFSICA, PTICA Y
ELECTRNICA, PROCESOS
DE DECISIN DE MARKOV
APLICADOS
A
LA
LOCOMOCIN DE ROBOTS
HEXPODOS, 2007.
UNIVERSIDAD
COMPLUTENSE DE MADRID,
LOCALIZACIN
Y
SEGUIMIENTO
DE
TRAYECTORIAS
CON
ROBOTS CAMINANTES EN
ENTORNOS
NATURALES,
2008.