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Resumen
Este trabajo muestra el modelado y linealizacin de un sistema no lineal
de dos tanques conectados en serie entre s. Tambien se realiza la simulacin
numrica para observar el comportamiento de las alturas de cada tanque, las
cuales dependen de los caudales de entrada y salida de la planta.
Introduccin
Modelado Matemtico
X
d
masa acumulada =
masa de entrada
dt
i=1
j
X
masa de salida
j=1
dh1 (t)
1
dh2 (t)
1
= (q1 q12 );
= (q12 q0 )
(1)
dt
A
dt
A
Los ujos de los caudales son proporcionales a la raz cuadrada del lquido
y pueden aproximarse por la velocidad del caudal en caida libre de la diferencia
de la altura entre los tanques por el rea de la seccin, de tal forma que:
p
p
q0 = k h2 (t) donde
k = At 2g
(2)
q12 = At
p
2g(h1 (t)
h2 (t))
(3)
h1
h2
qi
F1 (h1 ; q1 )
F2 (h1 ; q1 )
= F (h1 ; q1 )
(4)
Linealizacin
Se deben hallar los puntos de equilibrio del sistema, se pone el caudal de entrada
en q1 = Q y cada una de las derivadas se les iguala a cero h = 0 como punto de
equilibrio.
0
=
0
k
A (h1
Q
A
h2 )
1
k
h2 ) 2
A (h1
1
k
2
A (h2 )
1
2
(5)
h2 =
Q
k
h1 = 2h2
h1 = 2
Q
k
kp
2h2
2
@F
A=
dt
=
(h=h;qi=Q)
"
@f1
@h1
@f2
@h1
@f1
@h2
@f2
@h2
B=
(h=h;qi =Q)
1
@ Q
k
(
(h1 h2 ) 2 )
@h1 A A
1
@ Q
k
(h1 h2 ) 2 )
(
@h2 A A
1
1
@ k
k
( (h1 h2 ) 2
(h2 ) 2 )
@h1 A
A
1
1
@ k
k
( (h1 h2 ) 2
(h2 ) 2 )
@h2 A
A
3 "
h
4 1 5=
h2
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
AQ
B=
=
=
=
=
h1
+
h2
@F
dqi
(h=h;qi=Q)
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
AQ
@f1
@q
@f2
@q (h= h;qi=Q)
(6)
3 "
h
1
5=
4
h2
2
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
2AQ
k2
AQ
h1
h2
1
A
qi
S istema no lineal
0.03
h1
h2
0.025
altura [m]
0.02
0.015
0.01
0.005
10
15
tiempo [s]
20
25
30
S istema linealizado
0.25
h1(t)
h2(t)
0.2
A ltura
0.15
0.1
0.05
10
15
tiempo (s)
20
25
30