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ETUDE ET COMMANDE DE GENERATRICES

ASYNCHRONES POUR LUTILISATION DE


LENERGIE EOLIENNE - Machine asynchrone `
a cage
autonome - Machine asynchrone `
a double alimentation
reli
ee au r
eseau
Frederic Poitiers

To cite this version:


Frederic Poitiers. ETUDE ET COMMANDE DE GENERATRICES ASYNCHRONES POUR
LUTILISATION DE LENERGIE EOLIENNE - Machine asynchrone a` cage autonome - Machine asynchrone a` double alimentation reliee au reseau. Electric power. Universite de Nantes,
2003. French. <tel-00011383>

HAL Id: tel-00011383


https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011383
Submitted on 14 Jan 2006

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UNIVERSITE DE NANTES

ECOLE DOCTORALE
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
DE LINFORMATION ET DES MATERIAUX
Anne : 2003
Thse de Doctorat de lUniversit de Nantes

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Spcialit : Electronique et Gnie Electrique


Prsente et soutenue publiquement par

Frdric POITIERS
Le 19 dcembre 2003
l'Ecole polytechnique de l'Universit de Nantes

ETUDE ET COMMANDE DE GENERATRICES ASYNCHRONES POUR


L'UTILISATION DE L'ENERGIE EOLIENNE
-Machine asynchrone cage autonome
-Machine asynchrone double alimentation relie au rseau
Jury
Prsident
Rapporteurs

: M. Bernard MULTON
: M. Seddik BACHA
M. Xavier ROBOAM
Examinateurs : M. Ren LE DOEUFF
M. Mohamed MACHMOUM
M. Mohamed El Hadi ZAIM

Professeur l'ENS Cachan antenne de Bretagne SATIE Bruz


Professeur l'IUT de Grenoble LEG Grenoble
Charg de recherches au CNRS INPT LEEI Toulouse
Professeur l'EPUN GE44/LARGE Saint-Nazaire
Matre de confrences l'EPUN - GE44/LARGE Saint-Nazaire
Professeur l'EPUN GE44/LARGE Saint-Nazaire

Directeur de Thse : Pr. Ren LE DOEUFF


Laboratoire : GE44/LARGE bd de l'Universit BP 406 44600 Saint-Nazaire
Co-encadrant : M. Mohamed MACHMOUM
Laboratoire : GE44/LARGE
Composante de rattachement du directeur de thse : Ecole Polytechnique de l'Universit de Nantes
N ED 0366-125

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

UNIVERSITE DE NANTES

ECOLE DOCTORALE
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
DE LINFORMATION ET DES MATERIAUX
Anne : 2003
Thse de Doctorat de lUniversit de Nantes

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Spcialit : Electronique et Gnie Electrique


Prsente et soutenue publiquement par

Frdric POITIERS
Le 19 dcembre 2003
l'Ecole polytechnique de l'Universit de Nantes

ETUDE ET COMMANDE DE GENERATRICES ASYNCHRONES POUR


L'UTILISATION DE L'ENERGIE EOLIENNE
-Machine asynchrone cage autonome
-Machine asynchrone double alimentation relie au rseau
Jury
Prsident
Rapporteurs

: M. Bernard MULTON
: M. Seddik BACHA
M. Xavier ROBOAM
Examinateurs : M. Ren LE DOEUFF
M. Mohamed MACHMOUM
M. Mohamed El Hadi ZAIM

Professeur l'ENS Cachan antenne de Bretagne SATIE Bruz


Professeur l'IUT de Grenoble LEG Grenoble
Charg de recherches au CNRS INPT LEEI Toulouse
Professeur l'EPUN GE44/LARGE Saint-Nazaire
Matre de confrences l'EPUN - GE44/LARGE Saint-Nazaire
Professeur l'EPUN GE44/LARGE Saint-Nazaire

Directeur de Thse : Pr. Ren LE DOEUFF


Laboratoire : GE44/LARGE bd de l'Universit BP 406 44600 Saint-Nazaire
Co-encadrant : M. Mohamed MACHMOUM
Laboratoire : GE44/LARGE
Composante de rattachement du directeur de thse : Ecole Polytechnique de l'Universit de Nantes
N ED 0366-125

Avant-propos

Avant-propos

e document prsente l'ensemble des travaux effectus durant ma thse de doctorat au


sein du Ple Atlantique de Gnie Electrique dirig par le Professeur Ren LE DOEUFF.
Cette thse est consacre l'utilisation des machines asynchrones dans les systmes oliens. A
ce titre, je tiens remercier l'ensemble des parties ayant contribu au financement de ces
travaux :

l'Agence de l'Environnement et la Matrise de l'Energie, le Conseil Rgional des Pays de


la Loire et l'entreprise Leroy-Somer.

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Mes remerciements vont galement aux membres du jury qui ont accept d'valuer ces
travaux et ce document :
Messieurs Seddik BACHA, professeur l'Institut Universitaire de Technologie de Grenoble,
et Xavier ROBOAM, charg de recherches au Centre National de la Recherche Scientifique
Toulouse, pour avoir accept d'tre les rapporteurs de ce mmoire.
Monsieur Bernard MULTON, Professeur l'Ecole Nationale Suprieure de Cachan, antenne
de Bretagne, pour avoir prsid ce jury.
Monsieur Ren LE DOEUFF, Professeur au dpartement Gnie Electrique de l'Ecole
Polytechnique de l'Universit de Nantes, pour avoir dirig et orient mes travaux.
Monsieur Mohamed MACHMOUM, Matre de confrences au dpartement Gnie
Electrique de l'Ecole Polytechnique de l'Universit de Nantes, pour avoir encadr cette thse
et m'avoir support (dans tous les sens du terme) pendant toute la dure des travaux.
Monsieur Mohamed El Hadi ZAIM, Professeur au dpartement Gnie Electrique de l'Ecole
Polytechnique de l'Universit de Nantes, pour m'avoir fait bnficier de ses connaissances sur
les machines lectriques.
Je tiens galement remercier l'ensemble du personnel du Centre de Recherche et de
Transfert de Technologie de Saint-Nazaire et du dpartement Gnie Electrique de l'IUT de
Nantes pour les messages d'encouragement et de sympathie qu'ils m'ont adresss au fil des
discussions l'approche de la fin de ce travail.
J'aimerais maintenant remercier mes proches et en premier lieu mes parents qui je ddie ce
mmoire. Je les remercie de m'avoir soutenu et d'avoir cru en moi malgr les quelques

Avant-propos
pripties scolaires que je leur ai fait subir. Je pense qu'ils sauront aisment trouver quels
vnements je fais allusion. Ce mmoire est galement ddi mon pouse Claire (tu vois,
une thse il y a bien une fin finalement) pour le soutien qu'elle m'a apport, et mon fils
Hector, mme si, du haut des ses trois ans, je pense qu'il n'a pas encore tout fait compris ce
que va faire son papa tous les jours dans ce mystrieux "labo" et qu'il prfrerait que je sois
conducteur de pelleteuse ou ventuellement de camion de pompiers.

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Je remercie mon frre Bertrand et mes surs Hlne et Franoise ainsi que leurs familles. A
l'ternelle question rcurrente reste sans rponse qu'ils me posrent de nombreuses fois ces
dernires annes je leur rpondrai tous et une fois pour toutes : "Ca y est, depuis le 19
dcembre 2003, elle est termine".
Je remercie enfin les nombreux autres doctorants et jeunes docteurs avec qui mes discussions
philosophico-mtaphysiques ont enrichi mes sances dabsorption massive de cafine. Dans
un ordre totalement alatoire, je citerai :
Nadia, puisquelle est en face de moi en ce moment mme, pour avoir accept de supporter ce
qui ne nest pas supportable (surtout la fin de la thse), lors de mes improvisations
dlirantes, seul ou avec mon ami Tiptup dont je parlerai plus loin. Je pense quand mme que
les quelques fou-rires quelle a pu avoir ont contribu au pardon que, jespre, elle consentira
maccorder.
Didier, jeune Matre de confrences dont la taille (1m94) na dgal que la quantit de btise
pouvant tre synthtise par son cerveau (au demeurant brillant) par unit de temps. Je mets
cela sur le compte des manques doxygne importants dus ses sjours prolongs en haute
altitude. Merci pour tes conseils aviss pendant cette thse.
Eric, bon vivant sil en est, adepte de la tte de veau sauce gribiche, grand prophte du
carburateur double corps. Merci pour les quelques explications trs pdagogiques que tu as su
me donner dans de nombreux domaines.
Jeff, qui dans des temps plus anciens aurait certainement ador tre druide, alchimiste ou
apothicaire. Je naime toujours pas la musique que tu coutes et qui est mme venue
corrompre ma propre colonne de CD, en revanche garde ton humour et ton parl jeuns qui
mont vraiment fait beaucoup rire.
Francky, le Tatane-boy du CRTT, sorte dextra-terrestre compos dun mystrieux matriau
ultra-rsistant. Modle de finesse, de tendresse et dlgance, il a t notre matre tous en
matire de savoir-vivre et a su nous montrer les mfaits de certaines substances en se les
administrant lui-mme forte dose plusieurs reprises, quel courage. Il a eu des moments

Avant-propos
difficiles pendant sa thse (une renault 11 bleue, sans doute trop fragile, lui a laiss un
douloureux souvenir), mais il a su la terminer avec brio. Merci pour cette bonne ambiance
laquelle tu as contribu au dbut de ma thse.

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Cedric, plus connu (par moi et quelques autres personnes en tout cas) sous le pseudonyme de
Tiptup, philosophe au grand cur. Petit par la taille mais grand par la vhmence de ses
paroles lorsquil est contrari ou en colre. Il fut un gnie de la composition de propos
injurieux envers ma personne, ce qui devint un jeu entre nous pas forcment compris par tout
le monde. Il est, pour forte partie, responsable de limpressionnante musculature acquise par
mes zygomatiques durant cette thse. Sa rencontre avec Monia, devenue plus tard son pouse,
a mystrieusement concid avec la disparition subite de certains de ses attributs
vestimentaires les plus ports. Mon enqute est toujours en cours Merci pour ta facult
"pter les plombs" et pour mavoir fait profiter da ta matrise de lAutomatique.
Tarik, personnage souvent difficile cerner (aussi bien physiquement quintellectuellement
dailleurs) mais attachant. Je lui confirme que la dure dune thse nest pas comprise dans
lintervalle [0,+] mais bien dans [0, n annes] avec n nombre rel infrieur 5. (Sil ny a
pas de mathmatiques, il ne comprend pas). Bon courage pour la fin.
Je remercie galement Grard pour ses comptences scientifiques transversales notamment
dans le domaine de linfiniment bizarre. Je crois que sur certains sujets (il saura lesquels),
nous nous comprenons bien. Christophe et Christophe (oui, oui, il y en a deux) de lIUT de
Nantes pour leurs conseils tant dans le domaine de lenseignement que celui de la recherche,
Christine et Laurette respectivement secrtaire du laboratoire et htesse daccueil du CRTT
pour leur disponibilit et leur gentillesse. Les tudiants du dpartement Gnie Electrique de
lEcole Polytechnique de lUniversit de Nantes qui, au cours de leurs stages de troisime
anne ou de DEA, se sont intresss, de prs ou de loin, lnergie olienne. Bonne chance
toi Mickey pour ta future carrire dans les nergies renouvelables. Je souhaite enfin tous les
doctorants du laboratoire de finir leur thse de la meilleure faon qui soit.
A toutes les personnes pr-cites, et toutes celles que jai oublies (et il y en a) soit parce
quelles sont loignes ou soit parce quelles ne sont pas forcment concernes par ce travail,
je tmoigne de mon amiti et je leur souhaite une longue et heureuse vie.

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

A mes parents qui m'ont


soutenu pendant toute la
dure de ces longues tudes,
A Claire,
A Hector.

-1-

Table des matires


INTRODUCTION GENERALE.................................................................................................6

CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES SYSTEMES EOLIENS ----------------------- 8


I - Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------- 11

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

II - Descriptif et qualits de l'nergie olienne. -------------------------------------------------- 11


II.1 Dfinition de l'nergie olienne --------------------------------------------------------------- 11
II.2 Principaux composants dune olienne------------------------------------------------------- 13
III - Les diffrents types doliennes --------------------------------------------------------------- 14
III.1 Eoliennes axe vertical ----------------------------------------------------------------------- 14
III.2 Eoliennes axe horizontal -------------------------------------------------------------------- 15
IV - Energie cintique du vent conversion en nergie mcanique ------------------------- 15
IV.1 Loi de Betz -------------------------------------------------------------------------------------- 15
IV.2 Production dnergie mcanique ------------------------------------------------------------- 18
V - Stratgies de fonctionnement dune olienne ------------------------------------------------ 19
V.1 Bilan des forces sur une pale ------------------------------------------------------------------ 19
V.2 Systmes de rgulation de la vitesse de rotation de l'olienne ---------------------------- 20
V.2.1 Systme dcrochage arodynamique "stall"------------------------------------------ 20
V.2.2 Systme d'orientation des pales "pitch" ------------------------------------------------- 21
V.3 Production optimale d'nergie ----------------------------------------------------------------- 22
VI - Etat de l'art sur la conversion lectromcanique ------------------------------------------ 23
VI.1 Systmes utilisant la machine asynchrone -------------------------------------------------- 23
VI.1.1 Machine asynchrone cage d'cureuil ------------------------------------------------- 23
VI.1.2 Machine asynchrone double stator --------------------------------------------------- 25
VI.1.3 Machine asynchrone connecte au rseau par l'intermdiaire d'une interface
d'lectronique de puissance ---------------------------------------------------------------------- 25
VI.1.4 Machine asynchrone double alimentation type "brushless" ---------------------- 26
VI.1.5 Machine asynchrone double alimentation type "rotor bobin" ------------------- 27
VI.1.5.1 Machine asynchrone double alimentation nergie rotorique dissipe ---- 28
VI.1.5.2 Machine asynchrone double alimentation structure de Kramer ----------- 29
VI.1.5.3 Machine asynchrone double alimentation structure de Scherbius avec
cycloconvertisseur.----------------------------------------------------------------------------- 30
VI.1.5.4 Machine asynchrone double alimentation structure de Scherbius avec
convertisseurs MLI----------------------------------------------------------------------------- 31

-2-

Figure 1-25 : structure de Scherbius avec convertisseurs MLI--------------------------- 31


VI.2 Systmes utilisant la machine synchrone --------------------------------------------------- 32
VI.2.1 Alternateur synchrone rotor bobin ou aimants----------------------------------- 32
VI.2.2 Machine synchrone aimants permanents discode---------------------------------- 33
VI.2.3 Machine synchrone vernier aimants-------------------------------------------------- 34
VI.3 Machines structures spciales -------------------------------------------------------------- 35
VI.3.1 Machine rluctance variable non excite -------------------------------------------- 35
VI.3.2 Machine rluctance variable excite par des courants triphass au stator ------- 35
VII - Conclusion---------------------------------------------------------------------------------------- 36
CHAPITRE 2 : ETUDE D'UN SYSTEME DE CONVERSION AUTONOME : LA
MACHINE ASYNCHRONE AUTO-EXCITEE --------------------------------------------------38

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

I - Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------- 42
II - Modlisation du dispositif ----------------------------------------------------------------------- 42
II.1 Modle diphas de la machine asynchrone -------------------------------------------------- 42
II.2 Dtermination de la valeur des capacits d'auto-amorage. ------------------------------- 46
II.3 Prise en compte du phnomne de saturation magntique. -------------------------------- 48
II.4 Identification des paramtres de la machine. ------------------------------------------------ 50
II.5 Modlisation de la charge ---------------------------------------------------------------------- 52
II.5.1 Transformation toile-triangle------------------------------------------------------------ 52
II.5.2 Equations de la charge--------------------------------------------------------------------- 53
II.6 Architecture du modle global de simulation------------------------------------------------ 55
III - Simulations et rsultats exprimentaux ----------------------------------------------------- 56
III.1 Analyse des performances en rgime quilibr -------------------------------------------- 56
III.1.1 Influence des variations de la charge --------------------------------------------------- 57
III.1.2 Influence des variations de vitesse------------------------------------------------------ 59
III.2 Analyse des performances en rgime dsquilibr ---------------------------------------- 60
III.2.1 Dconnexion soudaine d'une capacit-------------------------------------------------- 60
III.2.2 Influence du dsquilibre de capacits ------------------------------------------------- 61
III.2.3 Influence du dsquilibre ou de la dconnexion d'une des trois charges ---------- 62
IV - Conclusion----------------------------------------------------------------------------------------- 63
CHAPITRE 3 : ETUDE ET MISE AU POINT D'UN SIMULATEUR PHYSIQUE
D'AEROGENERATEUR ----------------------------------------------------------------------------65
I - Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------- 68

-3-

II - Modlisation mathmatique du systme de conversion d'nergie olienne------------ 68


II.1 Reproduction des variations du vent---------------------------------------------------------- 68
II.2 Modlisation de la turbine --------------------------------------------------------------------- 70
II.3 Commande LQ de la machine courant continu-------------------------------------------- 72
II.3.1 Modle de la machine courant continu------------------------------------------------ 72
II.3.2 Stratgie de commande de la machine courant continu ----------------------------- 73
III - Mise en uvre et rsultats du simulateur --------------------------------------------------- 77
III.1 Rsultats des modles de la turbine et de la machine courant continu ---------------- 78
III.2 Rsultats exprimentaux : modle de la turbine associ une MCC relle ------------ 80
III.2.1 Dispositif exprimental------------------------------------------------------------------- 80
III.2.2 Rsultats exprimentaux ----------------------------------------------------------------- 81

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

IV - Conclusion----------------------------------------------------------------------------------------- 84
CHAPITRE 4 : MODELISATION ET STRATEGIE DE COMMANDE DE LA
MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION ---------------------------------86
I - Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------- 89
II - Topologie et emploi des machines asynchrones double alimentation----------------- 89
II.1 Structure des machines asynchrones double alimentation ------------------------------- 89
II.2 Application des machines asynchrones double alimentation ---------------------------- 91
III - Fonctionnement en gnratrice vitesse variable----------------------------------------- 93
IV - Diffrentes mthodes de commande de la MADA : description et intrt ------------ 95
V - Modlisation et stratgie de commande en puissances active et ractive -------------- 98
V.1 Modle et Identification des paramtres de la machine ------------------------------------ 98
V.2 Stratgie de commande de la MADA -------------------------------------------------------- 99
V.2.1 Choix du rfrentiel pour le modle diphas ------------------------------------------- 99
V.2.2 Relations entre puissances statoriques et courants rotoriques---------------------- 101
V.2.3 Relations entre tensions rotoriques et courants rotoriques-------------------------- 102
V.2.4 Etablissement des angles ncessaires aux transformations ------------------------- 103
V.3 Commande vectorielle de la MADA en gnratrice-------------------------------------- 105
V.3.1 Principe gnral -------------------------------------------------------------------------- 105
V.3.2 Objectifs du contrle -------------------------------------------------------------------- 106
VI - Conclusion--------------------------------------------------------------------------------------- 107
CHAPITRE 5 : COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE
ALIMENTATION ------------------------------------------------------------------------------------ 108
-4-

I - Introduction --------------------------------------------------------------------------------------- 111


II - Synthse des rgulateurs----------------------------------------------------------------------- 111
II.1 Hypothses de travail ------------------------------------------------------------------------- 111
II.2 Synthse du rgulateur Proportionnel intgral ------------------------------------------ 114
II.3 Synthse d'un rgulateur RST --------------------------------------------------------------- 116
II.4 Synthse du rgulateur LQG----------------------------------------------------------------- 120

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

III - Analyse des performances-------------------------------------------------------------------- 124


III.1 Suivi de consigne----------------------------------------------------------------------------- 125
III.2 Sensibilit aux perturbations---------------------------------------------------------------- 127
III.3 Robustesse ------------------------------------------------------------------------------------ 129
IV - Essais avec le simulateur olien ------------------------------------------------------------- 130
IV.1 Schma synoptique du dispositif tudi --------------------------------------------------- 130
IV.2 Prise en compte de l'onduleur ct rotor -------------------------------------------------- 131
IV.3 Performances de la chane complte : simulateur + MADA + onduleur. ------------- 131
IV.3.1 Simulation du systme global sans onduleur ---------------------------------------- 131
IV.3.2 Intgration de l'onduleur --------------------------------------------------------------- 132
V - Conclusion ---------------------------------------------------------------------------------------- 134
CONCLUSION GENERALE ET PERSPECTIVES ..............................................................136
Rfrences ..........................................................................................................................138
Annexe 1 : Identification des paramtres de la machine asynchrone cage ..............143
Annexe 2 : Identification des paramtres de la machine courant continu ................149
Annexe 3 : Identification des paramtres de la machine asynchrone double
alimentation ........................................................................................................................151
Annexe 4 : Mise en place du banc exprimental : simulateur de turbine et machine
asynchrone double alimentation ...................................................................................153

-5-

Introduction

Introduction gnrale

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

'intense industrialisation des dernires dcennies et la multiplication des appareils


domestiques lectriques ont conduit des besoins plantaires en nergie lectrique
considrables. Face cette demande, toujours croissante de nos jours, les pays industrialiss
ont massivement fait appel aux centrales nuclaires. Cette source d'nergie prsente l'avantage
indniable de ne pas engendrer de pollution atmosphrique contrairement aux centrales
thermiques, mais le risque d'accident nuclaire, le traitement et l'enfouissement des dchets
sont des problmes bien rels qui rendent cette nergie peu attractive pour les gnrations
futures. Sans oublier que des vnements climatiques rcents, comme la canicule de l't 2003
en France, ont soulev de nouvelles interrogations sur la viabilit du nuclaire, notamment
cause du rchauffement local de la temprature de l'eau des fleuves utilise pour refroidir les
racteurs.
Face ces problmes, et de faon limiter l'emploi de centrales nuclaires, certains
pays, aids par la drglementation, se sont tourns vers de nouvelles formes d'nergie dites
"renouvelables" faisant appel, de faon directe ou indirecte, l'nergie solaire. Parmi cellesci, l'olien apparat clairement en bonne place, non pas en remplacement des sources
conventionnelles, mais comme nergie d'appoint complmentaire l'nergie nuclaire. En
effet l'nergie potentielle des masses d'air en mouvement reprsente, au niveau mondial, un
gisement considrable.
Actuellement, plusieurs pays sont dj rsolument tourns vers l'nergie olienne. C'est
la cas de l'Allemagne, leader mondial avec une puissance olienne installe de 12 GW,
l'Espagne, numro deux de l'Union Europenne avec 4,15 GW et le Danemark avec 2,9 GW
la fin de l'anne 2002. Face ces trois "poids lourds", la France ne reprsente que 230 MW
oliens. Toutefois, un programme nomm Eole 2005 a t lanc par le gouvernement et
"l'Agence de l'Environnement et de la Matrise de l'Energie" en 1996 avec un objectif de 250
500 MW oliens lhorizon 2005. Ce programme sest arrt en 2000, l'volution de la
lgislation ayant fix un nouveau cadre juridique. Pour autant, ces premires annes de
dveloppement de lolien en France ont utilement prpar les acteurs industriels et
administratifs au dveloppement de l'olien.
La multiplication des oliennes a conduit les chercheurs en Gnie Electrique mener
des investigations de faon amliorer l'efficacit de la conversion lectromcanique et la
qualit de l'nergie fournie. Dans ce cadre, le prsent mmoire dcrit une tude sur l'utilisation
des machines de type asynchrone dans un systme olien. Le premier chapitre est consacr
des rappels sur les systmes oliens travers les quations et les concepts physiques rgissant
leur fonctionnement. Ces rappels sont suivis par un tat de l'art sur la conversion
-6-

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Introduction
lectromcanique travers les diffrents types de gnratrices utilises et les convertisseurs
qui leur sont associs.
Le second chapitre prsente une tude sur les performances et les limites de l'utilisation
d'une machine asynchrone cage d'cureuil auto-excite par un banc de capacits. Pour mener
cette tude, la machine est place dans plusieurs configurations de charges et de capacits et
le rgime dsquilibr est galement tudi. Les simulations sont confrontes aux rsultats
exprimentaux.
Le troisime chapitre consiste en la ralisation physique d'un simulateur de turbine
olienne. Celui-ci est bas sur une machine courant continu commande de faon
reproduire le comportement mcanique d'une olienne. La turbine est modlise et les
variations de couple qu'elle gnre sont appliques cette machine courant continu. Ce
simulateur est destin accueillir les gnratrices dont le fonctionnement est tudi dans un
contexte olien. Cette tude sera divise en deux parties : une "simulation numrique" pure,
dans laquelle un modle de turbine est associ au modle de la machine courant continu, et
une "simulation analogique" exprimentale dans laquelle le modle de la machine courant
continu est remplac par une machine relle.
Le quatrime chapitre prsente la topologie et les domaines d'utilisation de la machine
asynchrone double alimentation. Son fonctionnement en gnratrice vitesse variable ainsi
que les grandeurs de commande utilises lorsqu'elle est intgre un systme olien sont
dtailles. Une modlisation dans un repre diphas li au champ statorique et une stratgie
de commande vectorielle en puissances active et ractive statorique sont proposes.
Le cinquime chapitre met en uvre la commande vectorielle base sur trois rgulateurs
linaires de philosophie diffrente (Proportionnel Intgral utilis comme rfrence, rgulateur
polynomial RST bas sur la thorie du placement de ples et rgulateur Linaire Quadratique
Gaussien utilisant la minimisation d'un critre quadratique). Ces rgulateurs sont compars en
termes de poursuite de trajectoire, robustesse et sensibilit aux perturbations.
Les rsultats obtenus dans ces investigations nous permettront de conclure sur les
mthodes et outils utiliss et d'envisager les perspectives et suites donner ce travail.
Les trois premiers chapitres annexes permettent de dtailler les mthodes
d'identification paramtriques utilises pour tablir les modles des diffrentes machines
tudies dans ce mmoire (machine asynchrone cage et double alimentation et machine
courant continu). La dernire annexe est une description dtaille de la mise en place de la
plate-forme exprimentale destine valider les rsultats obtenus en simulation sur la
commande vectorielle de la machine asynchrone double alimentation.

-7-

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Rsum : Ce chapitre permet de prsenter le contexte dans lequel s'insre

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

l'tude mene dans l'ensemble de ce document. La premire partie rappelle les


notions lmentaires du fonctionnement d'un systme olien et les quations qui
s'y rapportent. Les stratgies de fonctionnement d'une olienne (vitesse fixe,
vitesse variable, rgulation par "pitch", "stall" ou "stall actif") sont galement
dcrites. La seconde partie prsente un tat de l'art sur les dispositifs
lectrotechniques (machines + convertisseurs) permettant de transformer
l'nergie mcanique prsente sur l'arbre de l'olienne en nergie lectrique.
Cette partie permet galement d'annoncer les orientations des chapitres
suivants notamment sur les configurations lectrotechniques qui y seront
tudies.

-8-

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES SYSTEMES EOLIENS ----------------------------------------------8


I - Introduction--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 11
II - Descriptif et qualits de l'nergie olienne. ------------------------------------------------------------------------ 11
II.1 Dfinition de l'nergie olienne ------------------------------------------------------------------------------------ 11
II.2 Principaux composants dune olienne ---------------------------------------------------------------------------- 13
III - Les diffrents types doliennes------------------------------------------------------------------------------------- 14
III.1 Eoliennes axe vertical--------------------------------------------------------------------------------------------- 14
III.2 Eoliennes axe horizontal ----------------------------------------------------------------------------------------- 15

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

IV - Energie cintique du vent conversion en nergie mcanique ----------------------------------------------- 15


IV.1 Loi de Betz ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 15
IV.2 Production dnergie mcanique ---------------------------------------------------------------------------------- 18
V - Stratgies de fonctionnement dune olienne---------------------------------------------------------------------V.1 Bilan des forces sur une pale --------------------------------------------------------------------------------------V.2 Systmes de rgulation de la vitesse de rotation de l'olienne-------------------------------------------------V.2.1 Systme dcrochage arodynamique "stall" -------------------------------------------------------------V.2.2 Systme d'orientation des pales "pitch" --------------------------------------------------------------------V.3 Production optimale d'nergie --------------------------------------------------------------------------------------

19
19
20
20
21
22

VI - Etat de l'art sur la conversion lectromcanique---------------------------------------------------------------- 23


VI.1 Systmes utilisant la machine asynchrone ----------------------------------------------------------------------- 23
VI.1.1 Machine asynchrone cage d'cureuil---------------------------------------------------------------------- 23
VI.1.2 Machine asynchrone double stator ------------------------------------------------------------------------ 25
VI.1.3 Machine asynchrone connecte au rseau par l'intermdiaire d'une interface d'lectronique de
puissance---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 25
VI.1.4 Machine asynchrone double alimentation type "brushless"------------------------------------------- 26
VI.1.5 Machine asynchrone double alimentation type "rotor bobin" ---------------------------------------- 27
VI.1.5.1 Machine asynchrone double alimentation nergie rotorique dissipe ------------------------ 28
VI.1.5.2 Machine asynchrone double alimentation structure de Kramer ------------------------------- 29
VI.1.5.3 Machine asynchrone double alimentation structure de Scherbius avec cycloconvertisseur.30
VI.1.5.4 Machine asynchrone double alimentation structure de Scherbius avec convertisseurs MLI
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 31
Figure 1-25 : structure de Scherbius avec convertisseurs MLI----------------------------------------------- 31
VI.2 Systmes utilisant la machine synchrone ------------------------------------------------------------------------ 32
VI.2.1 Alternateur synchrone rotor bobin ou aimants ------------------------------------------------------- 32
VI.2.2 Machine synchrone aimants permanents discode ------------------------------------------------------ 33
VI.2.3 Machine synchrone vernier aimants ---------------------------------------------------------------------- 34
VI.3 Machines structures spciales ----------------------------------------------------------------------------------- 35
VI.3.1 Machine rluctance variable non excite----------------------------------------------------------------- 35
VI.3.2 Machine rluctance variable excite par des courants triphass au stator---------------------------- 35
VII - Conclusion ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 36

-9-

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Notations utilises dans le chapitre


JG
F : Vecteur force exerce sur les pales d'une olienne incidence variable
V1 , V2 : Vitesse du vent respectivement en amont et en aval de l'olienne
: densit de l'air 1,225 kg.m-3
S : Surface balaye par le rotor de l'olienne
m : Masse d'air traversant le rotor olien en 1s
Pm : Puissance extraite par le rotor olien
Pmt : Puissance thorique maximale extractible d'un vent non perturb
C p : Coefficient de puissance de l'olienne

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: Vitesse relative de l'olienne


1 , 2 : Vitesse de rotation de l'olienne respectivement avant et aprs le multiplicateur
: Vitesse de rotation de la gnratrice
Pmg : Puissance mcanique disponible sur l'arbre de la gnratrice
JG
V : Vecteur vitesse du vent
: Angle de calage des pales d'une olienne axe horizontal
i : Angle d'incidence des pales d'une olienne axe horizontal
JJJG
Vrot : Composante de la vitesse du vent due la rotation de la turbine
JJJG
JG
JJJG
Vres : Rsultante des vecteurs V et Vrot
JJJG
Fax :Vecteur force reprsentant la pousse axiale sur une pale
JJJG
Frot : Vecteur force reprsentant la pousse en direction de la rotation sur la pale
JJJG
JJJG
JJJG
Fres : Rsultante de Fax et Frot
g : Glissement d'une machine asynchrone
f : Frquence du rseau lectrique
R : Rsistance lectrique
e : Couple lectromagntique
G
I : Vecteur courant lectrique
JG
B : Vecteur champ magntique

- 10 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

I - Introduction

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

epuis l'utilisation du moulin vent, la technologie des capteurs oliens n'a cess
d'voluer. C'est au dbut des annes quarante que de vrais prototypes d'oliennes pales
profiles ont t utiliss avec succs pour gnrer de l'lectricit. Plusieurs technologies sont
utilises pour capter l'nergie du vent (capteur axe vertical ou axe horizontal) et les
structures des capteurs sont de plus en plus performantes [1]. Outre les caractristiques
mcaniques de l'olienne, l'efficacit de la conversion de l'nergie mcanique en nergie
lectrique est trs importante. L encore, de nombreux dispositifs existent et, pour la plupart,
ils utilisent des machines synchrones et asynchrones. Les stratgies de commande de ces
machines et leurs ventuelles interfaces de connexion au rseau doivent permettent de capter
un maximum d'nergie sur une plage de variation de vitesse de vent la plus large possible,
ceci dans le but d'amliorer la rentabilit des installations oliennes.

II - Descriptif et qualits de l'nergie olienne.


II.1 Dfinition de l'nergie olienne
Un arognrateur, plus communment appel olienne, est un dispositif qui transforme
une partie de l'nergie cintique du vent (fluide en mouvement) en nergie mcanique
disponible sur un arbre de transmission puis en nergie lectrique par l'intermdiaire d'une
gnratrice (Figure 1-1).

Figure 1-1 : Conversion de l'nergie cintique du vent

L'nergie olienne est une nergie "renouvelable" non dgrade, gographiquement


diffuse, et surtout en corrlation saisonnire (lnergie lectrique est largement plus demande
- 11 -

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

en hiver et cest souvent cette priode que la moyenne des vitesses des vents est la plus
leve). De plus, c'est une nergie qui ne produit aucun rejet atmosphrique ni dchet
radioactif. Elle est toutefois alatoire dans le temps et son captage reste assez complexe,
ncessitant des mts et des pales de grandes dimensions (jusqu' 60 m pour des oliennes de
plusieurs mgawatts) dans des zones gographiquement dgages pour viter les phnomnes
de turbulences [2].
Les matriaux ncessaires la fabrication des diffrents lments (nacelle mt, pales et
multiplicateur notamment) doivent tre technologiquement avancs et sont par consquent
onreux. Lnergie olienne fait partie des nouveaux moyens de production dlectricit
dcentralise proposant une alternative viable l'nergie nuclaire sans pour autant prtendre
la remplacer (l'ordre de grandeur de la quantit d'nergie produite tant largement plus faible).
Les installations peuvent tre ralises sur terre mais galement de plus en plus en mer
(fermes oliennes offshore) o la prsence du vent est plus rgulire. De plus, les oliennes
sont ainsi moins visibles et occasionnent moins de nuisances sonores. On distingue deux
grands types doliennes :
Les oliennes axe vertical : ce type dolienne a fait lobjet de nombreuses recherches.
Il prsente lavantage de ne pas ncessiter de systme dorientation des pales et de possder
une partie mcanique (multiplicateur et gnratrice) au niveau du sol, facilitant ainsi les
interventions de maintenance. En revanche, certaines de ces oliennes doivent tre entranes
au dmarrage et le mat, souvent trs lourd, subit de fortes contraintes mcaniques poussant
ainsi les constructeurs pratiquement abandonner ces arognrateurs (sauf pour les trs
faibles puissances) au profit doliennes axe horizontal [2].
Les oliennes axe horizontal beaucoup plus largement employes, mme si elles
ncessitent trs souvent un mcanisme dorientation des pales, prsentent un rendement
arodynamique plus lev, dmarrent de faon autonome et prsentent un faible
encombrement au niveau du sol [3].
Outre l'aspect visuel des oliennes, leur impact sur lenvironnement est rduit. Une
olienne ne couvre qu'un pourcentage trs rduit de la surface totale du site sur laquelle elle
est implante, permettant alors la plupart des sites de conserver leurs activits industrielles
ou agricoles. Leurs nuisances sonores sont de plus relativement faibles. En effet, selon
lADEME, le niveau sonore dune olienne est de 50dB 150 mtres et devient imperceptible
au del de 400 mtres. Dans la plupart des cas, le bruit du vent est suprieur celui engendr
par lolienne. Les oliennes sont divises en trois catgories selon leur puissance nominale :
Eoliennes de petite puissance : infrieure 40 kW
Eoliennes de moyenne puissance : de 40 quelques centaines de kW.
Eoliennes de forte puissance : suprieure 1 MW.

- 12 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

II.2 Principaux composants dune olienne


Il existe plusieurs configurations possibles d'arognrateurs qui peuvent avoir des
diffrences importantes. Nanmoins, une olienne "classique" est gnralement constitue de
trois lments principaux:

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Le mt, gnralement un tube d'acier ou ventuellement un treillis mtallique, doit tre le


plus haut possible pour viter les perturbations prs du sol. Toutefois, la quantit de matire
mise en uvre reprsente un cot non ngligeable et le poids doit tre limit. Un compromis
consiste gnralement prendre un mt de taille trs lgrement suprieure au diamtre du
rotor de l'arognrateur (exemple : olienne NORDEX N90 2,3 MW: diamtre de 90m, mt
de 80 m de hauteur).
La nacelle regroupe tous les lments mcaniques permettant de coupler le rotor olien au
gnrateur lectrique : arbres lent et rapide, roulements, multiplicateur. Le frein disque,
diffrent du frein arodynamique, qui permet d'arrter le systme en cas de surcharge. Le
gnrateur qui est gnralement une machine synchrone ou asynchrone et les systmes
hydrauliques ou lectriques d'orientation des pales (frein arodynamique) et de la nacelle
(ncessaire pour garder la surface balaye par l'arognrateur perpendiculaire la direction
du vent). A cela viennent s'ajouter le systme de refroidissement par air ou par eau, un
anmomtre et le systme lectronique de gestion de l'olienne.
Le rotor, form par les pales assembles dans leur moyeu. Pour les oliennes destines
la production d'lectricit, le nombre de pales varie classiquement de 1 3, le rotor tripale
(concept danois) tant de loin le plus rpandu car il reprsente un bon compromis entre le
cot, le comportement vibratoire, la pollution visuelle et le bruit [3].
Les rotors vitesse fixe sont souvent munis d'un systme d'orientation de la pale
permettant la gnratrice (gnralement une machine asynchrone cage d'cureuil) de
fonctionner au voisinage du synchronisme et d'tre connecte directement au rseau sans
dispositif d'lectronique de puissance. Ce systme allie ainsi simplicit et faible cot.
Les rotors vitesse variable sont souvent moins coteux car le dispositif d'orientation
des pales est simplifi voire supprim (La socit Jeumont Industrie utilise un rotor pas
fixe). Toutefois, une interface d'lectronique de puissance entre le gnrateur et le rseau ou la
charge est ncessaire. Les pales se caractrisent principalement par leur gomtrie dont
dpendront les performances arodynamiques et les matriaux dont elles sont constitues
(actuellement, les matriaux composites tels la fibre de verre et plus rcemment la fibre de
carbone sont trs utiliss car ils allient lgret et bonne rsistance mcanique).

- 13 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

III - Les diffrents types doliennes


Les oliennes se divisent en deux grandes familles : celles axe vertical et celles axe
horizontal.

III.1 Eoliennes axe vertical

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Les oliennes axe vertical ont t les premires structures dveloppes pour produire
de llectricit paradoxalement en contradiction avec le traditionnel moulin vent axe
horizontal. Elles possdent lavantage davoir les organes de commande et le gnrateur au
niveau du sol donc facilement accessibles. De nombreuses variantes ont t testes depuis les
annes vingt, dont beaucoup sans succs, mais deux structures sont parvenues au stade de
lindustrialisation [4] :
Le rotor de Savonius (du nom de son inventeur, brevet en 1925) dont le
fonctionnement est bas sur le principe de "trane diffrentielle" utilis dans les
anmomtres : les efforts exercs par le vent sur chacune des faces d'un corps creux sont
d'intensit diffrente, il en rsulte alors un couple moteur entranant la rotation de l'ensemble.
L'effet est ici renforc par la circulation d'air entre deux demi-cylindres qui augmente le
couple moteur (Figure 1-2a).
Rotation

Vent

Vent

JG
F

JG
F

JG
F

JG
F

Figure 1-2 : Principe du rotor de Savonius et de l'incidence variable.

Les oliennes variation cyclique d'incidence dont la structure la plus rpandue est celle
de Darrieus (ingnieur franais qui dposa le brevet au dbut des annes 30). Leur
fonctionnement est bas sur le fait qu'un profil plac dans un coulement d'air selon diffrents
angles (Figure 1-2b) est soumis des forces de direction et d'intensit variables. La rsultante
- 14 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

de ces forces gnre alors un couple moteur entranant la rotation du dispositif. Ces forces
sont cres par la combinaison de la vitesse propre de dplacement du profil et de la vitesse du
vent. Cela signifie que la rotation du dispositif ne peut pas s'amorcer d'elle-mme. Lorsqu'elle
est l'arrt, l'olienne doit donc tre lance par un dispositif annexe (montage d'une olienne
Savonius sur le mme rotor ou utilisation de la gnratrice en moteur).

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Mme si quelques grands projets industriels ont t raliss, les oliennes axe vertical
restent toutefois marginales et peu utilises voire actuellement abandonnes. En effet la
prsence du capteur d'nergie prs du sol l'expose aux turbulences et au gradient de vent ce
qui rduit son efficacit. Elles sont de plus exposes des problmes d'arolasticit dus aux
fortes contraintes qu'elles subissent. Enfin la surface qu'elles occupent au sol est trs
importante pour les puissances leves.

III.2 Eoliennes axe horizontal


Les oliennes axe horizontal sont bases sur la technologie ancestrale des moulins
vent. Elles sont constitues de plusieurs pales profiles arodynamiquement la manire des
ailes d'avion. Dans ce cas, la portance n'est pas utilise pour maintenir un avion en vol mais
pour gnrer un couple moteur entranant la rotation. Le nombre de pales utilis pour la
production d'lectricit varie classiquement entre 1 et 3, le rotor tripale tant le plus utilis car
il constitue un compromis entre le coefficient de puissance, le cot et la vitesse de rotation du
capteur olien [5]. Ce type d'olienne a pris le dessus sur celles axe vertical car elles
reprsentent un cot moins important, elles sont moins exposes aux contraintes mcaniques
et la position du rcepteur plusieurs dizaines de mtres du sol privilgie l'efficacit. Notons
cependant que certains travaux dfendent la viabilit du rotor vertical en ralisant des tudes
multi-critres [6]. Les concepts abords dans la suite de cette tude se limiteront uniquement
au cas des oliennes axe horizontal.

IV - Energie cintique
mcanique

du

vent

conversion

en

nergie

IV.1 Loi de Betz


Considrons le systme olien axe horizontal reprsent sur la Figure 1-3 sur lequel
on a reprsent la vitesse du vent V1 en amont de l'arognrateur et la vitesse V2 en aval.
En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor est gale la moyenne entre la
vitesse du vent non perturb l'avant de l'olienne V1 et la vitesse du vent aprs passage

- 15 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

V1 + V2
, la masse d'air en mouvement de densit traversant la surface
2
S des pales en une seconde est:

travers le rotor V2 soit

m=

S (V1 + V2 )
2

(1.1)

La puissance Pm alors extraite s'exprime par la moiti du produit de la masse et de la


diminution de la vitesse du vent (seconde loi de Newton) :
Pm =

m(V12 V22 )
2

(1.2)

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Soit en remplaant m par son expression dans (1.1):

Pm =

S (V1 + V2 ) (V12 V22 )


4

(1.3)

Figure 1-3 : Tube de courant autour d'une olienne

Un vent thoriquement non perturb traverserait cette mme surface S sans diminution de
vitesse, soit la vitesse V1, la puissance Pmt correspondante serait alors :
Pmt =

SV13
2

(1.4)

Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible est
alors :

- 16 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Pm
=
Pmt

2
V1 V1
1 + 1
V2 V2

(1.5)

Si on reprsente la caractristique correspondante l'quation ci-dessus (Figure 1-4), on


s'aperoit que le ratio Pm/Pmt appel aussi coefficient de puissance Cp prsente un maxima de
16/27 soit 0,59. C'est cette limite thorique appele limite de Betz qui fixe la puissance
maximale extractible pour une vitesse de vent donne. Cette limite n'est en ralit jamais
atteinte et chaque olienne est dfinie par son propre coefficient de puissance exprim en
fonction de la vitesse relative reprsentant le rapport entre la vitesse de l'extrmit des pales
de l'olienne et la vitesse du vent.

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Pm
Pmt

0.6
0.59

Cp

0.58
0.57
0.56
0.55
0.54
0.53
0.52
0.51
0.5
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

V1
V2

Figure 1-4 : Coefficient de puissance

Figure 1-5 : Coefficient de puissance pour diffrents types d'oliennes

- 17 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Les oliennes marche lente sont munies d'un grand nombre de pales (entre 20 et 40),
leur inertie importante impose en gnral une limitation du diamtre environ 8 m. Leur
coefficient de puissance (Figure 1-5) atteint rapidement sa valeur maximale lors de la monte
en vitesse mais dcrot galement rapidement par la suite. Les oliennes marche rapide sont
beaucoup plus rpandues et pratiquement toutes ddies la production d'nergie lectrique.
Elles possdent gnralement entre 1 et 3 pales fixes ou orientables pour contrler la vitesse
de rotation. Les pales peuvent atteindre des longueurs de 60 m pour des oliennes de plusieurs
mgawatts.

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Les oliennes tripales sont les plus rpandues car elles reprsentent un compromis entre
les vibrations causes par la rotation et le cot de l'arognrateur. De plus, leur coefficient de
puissance (Figure 1-5) atteint des valeurs leves et dcrot lentement lorsque la vitesse
augmente. Elles fonctionnent rarement au dessous d'une vitesse de vent de 3 m/s [7].

IV.2 Production dnergie mcanique


En combinant les quations (1.1), (1.4) et (1.5), la puissance mcanique Pm disponible
sur l'arbre d'un arognrateur s'exprime ainsi :
Pm =

Pm
1
.Pmt = C p .Pmt = C p ( ) R 2V13
Pmt
2

avec : =

(1.6)

1 R
V1

(1.7)

1 : vitesse de rotation avant multiplicateur et R : rayon de l'arognrateur.


Compte tenu du rapport du multiplicateur de vitesse K, la puissance mcanique Pmg disponible
sur l'arbre du gnrateur lectrique s'exprime par :
R
1
Pmg = C p ( 2 ) R 2V13
KV1
2

(1.8)

Avec 2 : vitesse de rotation aprs multiplicateur.


Cette relation permet d'tablir un ensemble de caractristiques donnant la puissance
disponible en fonction de la vitesse de rotation du gnrateur pour diffrentes vitesses de vent
(Figure 1-6) [7].
- 18 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

14 m/s

9000

Puissance mcanique (Watts)

8000

13 m/s

7000
6000

12 m/s
5000

11 m/s

4000
3000

10 m/s

2000

9 m/s
1000
0

8 m/s
0

200

400

600
800 1000 1200 1400 1600
Vitesse de rotation du gnrateur (tr/min)

1800

2000

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Figure 1-6 : Puissance thorique disponible pour un type d'olienne donn

Au vu de ces caractristiques, il apparat clairement que si lolienne et par consquent


la gnratrice fonctionne vitesse fixe (par exemple 1600 tr/min sur la Figure 1-6) les
maxima thoriques des courbes de puissance ne sont pas exploits. Pour pouvoir optimiser le
transfert de puissance et ainsi obtenir le maximum thorique pour chaque vitesse de vent, la
machine devra pouvoir fonctionner entre 1100 et 1900 tr/min pour cet exemple.

V - Stratgies de fonctionnement dune olienne


V.1 Bilan des forces sur une pale

Figure 1-7 : Bilan des forces sur une pale

La Figure 1-7 reprsente la section longitudinale dune pale darognrateur [8]. La


JG

JJJG

vitesse du vent arrivant face cette pale, est reprsent par le vecteur V . Le vecteur Vrot
- 19 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

reprsente la composante de vent due la rotation de larognrateur. La rsultante de ces


JJJG

JJJG

deux vecteurs est appele Vres . Laction du vent sur la pale produit une force Fres qui se
JJJG

dcompose en une pousse axiale Fax directement compense par la rsistance mcanique du
JJJG

mat et une pousse en direction de la rotation Frot qui produit effectivement le dplacement.
Chaque turbine olienne est ainsi dimensionne pour que cette force atteigne sa valeur
nominale pour une vitesse de vent nominale donne. Lorsque la vitesse de vent devient trop
leve ou si la gnratrice ncessite une vitesse de rotation fixe, la puissance extraite par
lolienne doit tre annule ou limite sa valeur nominale.

V.2 Systmes de rgulation de la vitesse de rotation de l'olienne

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

V.2.1 Systme dcrochage arodynamique "stall"

JJJG
Vrot

JG
i JJJG
V
Vres

JJJG
Vrot

JG
V

i
JJJG
Vres

Figure 1-8 : Flux dair sur un profil de pale " stall "

La plupart des oliennes connectes au rseau lectrique ncessitent une vitesse de


rotation fixe pour des raisons de cohrence de frquence avec le rseau. Le systme de
limitation de vitesse le plus simple et le moins coteux est un systme de limitation naturelle
(intrinsque la forme de la pale) dit "stall". Il utilise le phnomne de dcrochage
arodynamique. Lorsque langle dincidence i devient important, cest dire lorsque la vitesse
du vent dpasse sa valeur nominale Vn, laspiration cre par le profil de la pale nest plus
optimale ce qui entrane des turbulences la surface de la pale (Figure 1-8) et par consquent

- 20 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

une baisse du coefficient de puissance. Ceci empche alors une augmentation de la vitesse de
rotation.
Ce systme est simple et relativement fiable mais il manque de prcision car il dpend
de la masse volumique de l'air et de la rugosit des pales donc de leur tat de propret. Il peut,
dans certains cas, tre amlior en autorisant une lgre rotation de la pale sur elle mme
(systme "stall actif") permettant ainsi de maximiser lnergie capte pour les faibles vitesses
de vent. Pour les fortes vitesses de vent, la pale est incline de faon diminuer langle de
calage et renforcer ainsi leffet "stall" de la pale. La rpercussion des variations de vitesse
de vent sur le couple mcanique fournie par lolienne est ainsi moins importante [7].

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V.2.2 Systme d'orientation des pales "pitch"

Section de
pale

Position de prise
au vent maximale

Sens de
dplacement

JG
V
Figure 1-9 : Variation de l'angle de calage d'une pale

Figure 1-10 : Influence de l'angle de calage sur le coefficient de couple

- 21 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

V.3 Production optimale d'nergie


Dans un systme de production d'nergie par olienne fonctionnant vitesse variable,
on cherchera systmatiquement le rgime optimal en exploitant les maxima du rseau de
courbes de la Figure 1-6. Ce qui signifie que pour un rgime de fonctionnement donn
(vitesse du vent fixe) on souhaite que la puissance fournie soit maximale ce qui correspond
une valeur de donne appele opt. La vitesse de rotation optimale opt rsultante est alors
donne par :

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opt =

opt
R

.v

(1.9)

La caractristique correspondant cette relation est donne sur la zone II de la Figure 1-11
[9]. La zone I correspond aux vitesses de vent trs faibles, insuffisantes pour entraner la
rotation de l'olienne, et la zone III correspond aux vitesses de vent leves pour lesquelles la
vitesse de rotation de l'olienne est limite une valeur maximale afin de ne pas subir de
dgts.

Figure 1-11 : Loi de commande optimale d'une olienne vitesse variable

La gnratrice fournit alors de l'nergie lectrique frquence variable et il est


ncessaire d'ajouter une interface d'lectronique de puissance entre celle-ci et le rseau
(Figure 1-12). Cette interface est classiquement constitue de deux convertisseurs (un
redresseur et un onduleur) connects par l'intermdiaire d'un tage tension continue.
L'onduleur cot rseau est alors dcoupl de la machine via le bus continu et il n'y a pas de
lien direct entre la frquence du rseau et celle dlivr par la machine. Un tel dispositif doit
cependant tre conu et command de faon limiter les perturbations qu'il est susceptible de
gnrer sur le rseau. En effet, la tension dlivre n'est pas sinusodale et peut contenir des
harmoniques indsirables. De plus, les convertisseurs sont dimensionns pour faire transiter la

- 22 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

totalit de la puissance change entre la gnratrice et le rseau, ils reprsentent par


consquent un investissement financier et conduisent des pertes non ngligeables.
SIGNAL
ALTERNATIF

ETAGE
CONTINU

SIGNAL
MLI

RESEAU
TRIPHASE

Gnratrice
courant alternatif

Figure 1-12 : interface d'lectronique de puissance

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VI - Etat de l'art sur la conversion lectromcanique


VI.1 Systmes utilisant la machine asynchrone
VI.1.1 Machine asynchrone cage d'cureuil
Contrairement aux autres moyens traditionnels de production d'nergie lectrique o
l'alternateur synchrone est largement utilis, c'est la gnratrice asynchrone cage d'cureuil
qui quipe actuellement une grande partie des oliennes installes dans le monde. La plupart
des applications utilisant la machine asynchrone sont destines un fonctionnement en
moteur (cela reprsente d'ailleurs un tiers de la consommation mondiale d'lectricit), mais
cette machine est tout fait rversible et ses qualits de robustesse et de faible cot ainsi que
l'absence de balais-collecteurs ou de contacts glissants sur des bagues la rendent tout fait
approprie pour l'utilisation dans les conditions parfois extrmes que prsente l'nergie
olienne. La caractristique couple/vitesse d'une machine asynchrone deux paires de ples
est donne sur la Figure 1-13 [10].

Figure 1-13 : Caractristique couple/vitesse d'une machine asynchrone 2 paires de ples

- 23 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Pour assurer un fonctionnement stable du dispositif, la gnratrice doit conserver une


vitesse de rotation proche du synchronisme (point g=0), dans le cas de la caractristique cidessus, la gnratrice devra garder une vitesse comprise entre 1500 et 1600 trs/min

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Le dispositif le plus simple et le plus couramment utilis consiste coupler


mcaniquement le rotor de la machine asynchrone l'arbre de transmission de
l'arognrateur par l'intermdiaire du multiplicateur de vitesse et connecter directement le
stator de la machine au rseau (Figure 1-14). La machine a un nombre de paire de ples fixe
et doit donc fonctionner sur une plage de vitesse trs limite (glissement infrieur 2%). La
frquence tant impose par le rseau, si le glissement devient trop important les courants
statoriques de la machine augmentent et peuvent devenir destructeurs. La simplicit de la
configuration de ce systme (aucune interface entre le stator et le rseau et pas de contacts
glissants) permet de limiter la maintenance sur la machine.
Ce type de convertisseur lectromcanique est toutefois consommateur d'nergie
ractive ncessaire la magntisation du rotor de la machine, ce qui dtriore le facteur de
puissance global du rseau. Celui-ci peut-tre toutefois amlior par l'adjonction de capacits
reprsentes sur la Figure 1-14 qui deviennent la seule source de puissance ractive dans le cas
d'un fonctionnement autonome de l'olienne.
SENS DU TRANSFERT DENERGIE

MULTIPLICATEUR

MAS

RESEAU

Figure 1-14 : Connexion directe d'un machine asynchrone sur le rseau

Malgr sa simplicit, le systme de fonctionnement vitesse fixe peut tre bruyant,


cause de la modification des caractristiques arodynamiques dues l'orientation des pales, et
il n'exploite pas la totalit de la puissance thoriquement disponible pour les vitesses de vent
leves. En effet le systme est conu pour fonctionner sur la partie gauche du rseau de
courbes de la Figure 1-6, l o celles-ci sont le plus rapproches les unes des autres. La
machine est alors naturellement protge contre les surcharges mais l'efficacit de l'olienne
est fortement rduite. De plus les variations du couple mcanique sont frquentes puisque le
systme d'orientation des pales est souvent en action pour pallier les variations de vitesse de
vent. Ces variations de couple produisent de brusques variations du courant dbit sur le
rseau entranant ainsi des perturbations.
- 24 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

VI.1.2 Machine asynchrone double stator


Pour amliorer le rendement du dispositif prcdent, certains constructeurs utilisent un
systme base de machine asynchrone double stator (Figure 1-15) :

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Un stator de faible puissance grand nombre de paires de ples pour les petites vitesses de
vent.
Un stator de forte puissance faible nombre de paires de ples permettant de fonctionner aux
vitesses de vent leves [11].
Ce systme reste intrinsquement un dispositif vitesse fixe mais possde deux points
de fonctionnement diffrents. Le bruit ainsi engendr par l'olienne est alors plus faible pour
les petites vitesses de vent car l'angle de calage ncessaire l'orientation des pales atteint des
valeurs moins leves. La prsence d'un deuxime stator rend la conception de la machine
particulire et augmente le cot et le diamtre de faon non ngligeable, ce qui reprsente une
augmentation du poids et de lencombrement de l'ensemble.
ENERGIE

MULTIPLICATEUR

MAS
ENERGIE

Figure 1-15 : Machine asynchrone double stator

VI.1.3 Machine asynchrone connecte au rseau par l'intermdiaire d'une


interface d'lectronique de puissance
Le dispositif de base est reprsent sur la Figure 1-16. Cette configuration autorise un
fonctionnement vitesse variable sans limite physique thorique. En effet, quelle que soit la
vitesse de rotation de la machine, la tension produite est redresse et transforme en tension
continue. Le fonctionnement de l'onduleur est alors classique et une commande adquate
permet de dlivrer une tension alternative de frquence fixe correspondant celle du rseau
avec un facteur de puissance unitaire. La puissance nominale de la gnratrice dtermine alors
la puissance maximale que peut fournir l'olienne. Les convertisseurs utiliss sont
dimensionns pour la totalit de cette puissance change entre la machine et le rseau. Ils
- 25 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

reprsentent donc un cot important, des pertes non ngligeables (jusqu' 3% de la puissance
nominale de la machine) et entranent des perturbations qui nuisent au rendement et la
qualit de l'nergie dlivre. De plus, la prsence des capacits est indispensable pour fournir
l'nergie ractive ncessaire la magntisation de la machine. Cette nergie ne peut pas tre
fournie par le rseau car le redresseur est unidirectionnel. Il peut tre ventuellement remplac
par un redresseur MLI base d' IGBT dont la structure est semblable celle de l'onduleur.
Dans ce cas, le transfert de puissance ractive est contrlable et se fait du bus continu vers la
machine et le transfert de puissance active est identique au cas du redresseur simple. Cette
solution alourdit toutefois le dispositif en terme de cot et de complexit de mise en oeuvre,
de plus, les enroulements statoriques du moteur sont alors soumis des dv/dt importants qui
peuvent rduire leur dure de vie [12]. Lensemble de ces inconvnients nont pas permis un
dveloppement industriel important de ce dispositif.

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ENERGIE

MULTIPLICATEUR

REDRESSEUR

ONDULEUR

+
RESEAU

MAS

f
-

Figure 1-16 : Machine asynchrone connecte sur le rseau par l'intermdiaire d'un ensemble
redresseur onduleur

VI.1.4 Machine asynchrone double alimentation type "brushless"


Cette machine a la particularit de possder deux bobinages triphass au stator. Un des
bobinages est directement connect au rseau et est destin au transfert de puissance. Le
second bobinage, dont la section des conducteurs est moins leve, permet de faire varier les
courants d'excitation de la machine. Le rotor possde une structure spciale diffrente de la
cage d'cureuil classique mais tout aussi robuste : il est constitu de plusieurs boucles
conductrices concentriques (Figure 1-17).

Figure 1-17 : Schma dvelopp d'un rotor cage classique et d'un rotor de machine asynchrone
"brushless"

Cette machine prsente l'intrt d'autoriser un fonctionnement vitesse variable


l'instar du dispositif de la (Figure 1-16). En revanche, le stator de forte puissance est connect
- 26 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

directement sur le rseau et le convertisseur est plac entre le stator de faible puissance et le
rseau [13] (Figure 1-18).
ENERGIE

REDRESSEUR COMMANDE

ONDULEUR

+
MULTIPLICATEUR

RESEAU

MAS
ENERGIE

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Figure 1-18 : Machine asynchrone brushless connecte sur le rseau.

Dans ce cas, le convertisseur est dimensionn uniquement pour faire transiter la


puissance destine la magntisation de la machine et est donc moins coteux que dans le cas
de la (Figure 1-16) . La machine n'a pas de contacts glissants mais possde deux stators
nombre de paire de ples diffrent ce qui augmente son diamtre et sa complexit de
fabrication.
En faisant varier la puissance ractive absorbe, le convertisseur permet de contrler le
facteur de puissance et d'augmenter ou diminuer les courants rotoriques. Le flux et le
glissement de la machine en sont alors modifis. La machine peut ainsi dlivrer une tension
frquence fixe tout en ayant une vitesse de rotation variable. La taille du convertisseur est
proportionnelle au glissement maximum, les tudes montrent que si le glissement dpasse
30%, le cot du convertisseur et la diminution du rendement due aux pertes dans le rotor qui
augmentent avec le glissement rendent le systme peu attractif. Ce systmes n'est pas exploit
industriellement mais existe l'tat de prototype.

VI.1.5 Machine asynchrone double alimentation type "rotor bobin"


La machine asynchrone double alimentation (MADA) avec rotor bobin prsente un
stator triphas identique celui des machines asynchrones classiques et un rotor contenant
galement un bobinage triphas accessible par trois bagues munies de contacts glissants.
Intgre dans un systme olien, la machine a gnralement son stator connect au rseau et
l'nergie rotorique varie selon diffrents systmes dcrits ci-dessous. Les convertisseurs
utiliss sont alors dimensionns pour une fraction de la puissance nominale de la machine. Le
surcot engendr par la prsence de bobinages au rotor est alors compense par l'conomie
ralise sur le convertisseur. Cette configuration fera l'objet d'une tude dtaille dans la
seconde partie de ce mmoire.
- 27 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Figure 1-19 : Machine asynchrone rotor bobin (document "Joliet Equipement")

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VI.1.5.1 Machine asynchrone double alimentation nergie rotorique dissipe

Cette configuration vitesse variable est reprsente sur la (Figure 1-20), le stator est
connect directement au rseau et le rotor est connect un redresseur. Une charge rsistive
est alors place en sortie du redresseur par l'intermdiaire d'un hacheur IGBT ou GTO [7].
Le contrle de l' IGBT permet de faire varier l'nergie dissipe par le bobinage rotorique et de
fonctionner vitesse variable en restant dans la partie stable de la caractristique
couple/vitesse de la machine asynchrone. Le glissement est ainsi modifi en fonction de la
vitesse de rotation du moteur.
RESEAU

MULTIPLICATEUR

REDRESSEUR

ENERGIE

+
MADA

R
ENERGIE

Figure 1-20 : MADA avec contrle du glissement par l'nergie dissipe

Si le glissement devient important, la puissance extraite du rotor est leve et elle est
entirement dissipe dans la rsistance R, ce qui nuit au rendement du systme. De plus cela
augmente la puissance transitant dans le convertisseur ainsi que la taille de la rsistance. Le
fabriquant "VESTAS" dans son dispositif "OPTI-SLIP" a mis en oeuvre ce systme en
utilisant des composants qui tournent avec le rotor et une transmission optique des signaux de
commande. Les contacts glissants sont ainsi vits. La variation maximale du glissement
obtenue dans ce procd est de 10%.

- 28 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

Couple
lectromagntique
e

Requ1<Requ2<Requ3

Requ1
Requ2
Requ3

-1

Glissement g
Vitesse de
rotation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Vitesse de
synchronisme

Figure 1-21 : Effet de la variation de la rsistance rotorique sur le couple lectromagntique

VI.1.5.2 Machine asynchrone double alimentation structure de Kramer

Dans le but de rduire les pertes d'nergie dues la structure du systme prcdent, le
hacheur et la rsistance sont remplacs par un onduleur qui renvoie l'nergie de glissement
vers le rseau (structure de Kramer, Figure 1-22) [14].
RESEAU

f
REDRESSEUR

ENERGIE

MULTIPLICATEUR

+
MADA
ENERGIE

Figure 1-22 : MADA, structure Kramer

L'ensemble redresseur-onduleur est alors dimensionn pour une fraction de la puissance


nominale de la machine. Comme dans le cas de la machine brushless prsente au paragraphe
VI.1.4, ce systme est avantageux s'il permet de rduire la taille du convertisseur par rapport
la puissance nominale de la machine. Afin de respecter cette contrainte, le glissement est
maintenu infrieur 30%. L'utilisation de thyristors pour l'onduleur nuit au facteur de
puissance, de plus le redresseur est unidirectionnel (transfert d'nergie uniquement du rotor de

- 29 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

la machine vers le rseau) donc le systme ne peut produire de l'nergie que pour des vitesses
de rotation suprieures au synchronisme. Cette solution nest plus utilise au profit de la
structure de Scherbius avec convertisseurs IGBT ( VI.1.5.4).

VI.1.5.3 Machine asynchrone double alimentation structure de Scherbius


avec cycloconvertisseur.

Afin d'autoriser un flux d'nergie bidirectionnel entre le rotor et le rseau, l'association


redresseur-onduleur peut tre remplace par un cycloconvertisseur (Figure 1-23), l'ensemble
est alors appel structure de Scherbius [15].
RESEAU

CYCLOCONVERTISSEUR

ENERGIE
ENERGIE

MADA

MULTIPLICATEUR

Figure 1-23 : Structure de Scherbius avec cycloconvertisseur

La plage de variation de vitesse est double par rapport la structure de la Figure 1-22.
En effet si la variation du glissement doit rester infrieure 30% pour maintenir l'efficacit du
systme, cette variation peut tre positive (fonctionnement hyposynchrone) ou ngative
(fonctionnement hypersynchrone).
400
300

Tension (V)

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200
100
0
-100
-200
-300
-400

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Temps (s)

Figure 1-24 : Principe de fonctionnement du cycloconvertisseur.

Le principe du cycloconvertisseur est de prendre des fractions des tensions sinusodales


du rseau afin de reproduire une onde de frquence infrieure (Figure 1-24). Son utilisation
- 30 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

gnre par consquent des perturbations harmoniques importantes qui nuisent au facteur de
puissance du dispositif. Les progrs de llectronique de puissance ont conduit au
remplacement du cyclonconvertisseur par une structure deux convertisseurs IGBT
commands en MLI ( VI.1.5.4).

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VI.1.5.4 Machine asynchrone double alimentation structure de Scherbius


avec convertisseurs MLI

Cette configuration (Figure 1-25) a les mmes caractristiques que la structure de


Scherbius avec cycloconvertisseur. Toutefois les interrupteurs utiliss ici (transistors IGBT)
peuvent tre commands l'ouverture et la fermeture et leur frquence de commutation est
plus leve que celle des GTO [16]. L'utilisation de ce type de convertisseur permet d'obtenir
des allures de signaux de sortie en Modulation de Largeur d'Impulsions dont la modularit
permet de limiter les perturbations en modifiant le spectre frquentiel du signal (rejet des
premiers harmoniques non nuls vers les frquences leves).
RESEAU

REDRESSEUR COMMANDE

ENERGIE

MULTIPLICATEUR

ONDULEUR

+
MADA
ENERGIE

Figure 1-25 : structure de Scherbius avec convertisseurs MLI

La structure du dispositif et la philosophie de fonctionnement sont semblables celle de


la MADA de type "brushless" (Figure 1-18). Toutefois, malgr la prsence de contacts
glissants qui doivent tre entretenus et remplacs priodiquement, la conception de cette
machine est plus conventionnelle et plus simple que la machine brushless (un seul bobinage
au stator, un autre au rotor). Plusieurs tudes rcentes, confirmes par des ralisations
industrielles, montrent la viabilit de ce dispositif dans un systme olien vitesse variable.
La bi-directionalit du convertisseur rotorique autorise les fonctionnements hyper et
hyposynchrone et le contrle du facteur de puissance ct rseau.
Si le glissement reste infrieur 30 % autour du synchronisme, le convertisseur est
alors dimensionn pour un tiers de la puissance nominale de la machine et ses pertes
reprsentent moins de 1% de cette puissance. De plus, le fonctionnement hypersynchrone
permet de produire de l'nergie du stator vers le rseau mais galement du rotor vers le rseau
- 31 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

[17][19]. La puissance totale ainsi produite peut alors dpasser la puissance nominale de la
machine et le facteur de puissance de l'ensemble peut tre maintenu unitaire. La prsence d'un
convertisseur MLI peut toutefois entraner des dv/dt importants dans les enroulements
rotoriques et faire circuler des courants de frquences levs dans ces mmes enroulements.

VI.2 Systmes utilisant la machine synchrone

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VI.2.1 Alternateur synchrone rotor bobin ou aimants


Dans une machine synchrone classique utilise en alternateur, le champ cr par la
rotation du rotor doit tourner la mme vitesse que le champ statorique. Ainsi, si l'alternateur
est connect au rseau, sa vitesse de rotation doit tre rigoureusement un sous-multiple de la
pulsation des courants statoriques. L'adaptation de cette machine un systme olien pose des
problmes pour maintenir la vitesse de rotation de l'olienne strictement fixe et pour
synchroniser la machine avec le rseau lors des phases de connexion. Pour ces raisons, on
place systmatiquement une interface d'lectronique de puissance entre le stator de la machine
et le rseau (Figure 1-26) ce qui permet d'autoriser une fonctionnement a vitesse variable dans
une large plage de variation [20], [21].
Dans la plupart des cas, le champ tournant rotorique est cr par un bobinage aliment
en courant continu (roue polaire) par l'intermdiaire d'un redresseur connect au rseau. Ce
mode d'excitation entrane la prsence de contacts glissants au rotor, c'est pourquoi on
remplace souvent ce bobinage par des aimants permanents. Toutefois certains d'entre eux sont
raliss l'aide de terres rares et sont par consquent trs coteux, bien que leur utilisation de
plus en plus frquente tende faire baisser leur prix. De plus, les variations importantes de
couples lectromagntiques qui peuvent avoir lieu dans un systme olien risquent d'entraner
une dmagntisation des aimants lorsqu'ils sont constitus de matriaux classiques. Ceci
contribue largement la diminution de leur dure de vie [22].
ENERGIE

REDRESSEUR

ONDULEUR
RESEAU

MULTIPLICATEUR

MS

Figure 1-26 : Machine synchrone relie au rseau par un dispositif redresseur hacheur
onduleur MLI

- 32 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

L'exemple de la Figure 1-26 [7] prsente une configuration classique d'interface de


connexion d'une machine synchrone au rseau. Le convertisseur connect au stator de la
machine est un simple redresseur puisqu'elle n'absorbe pas de puissance ractive, ce qui
permet d'viter les dv/dt importants sur les enroulements statoriques. Ce redresseur est
classiquement suivi d'un hacheur lvateur permettant de dlivrer une tension suffisante
l'onduleur MLI pour les faibles vitesses de rotation. La prsence de l'onduleur MLI permet de
contrler le facteur de puissance cot rseau. Ces convertisseurs sont toutefois dimensionns
pour la totalit de la puissance nominale de la machine et entranent jusqu' 3% de cette
puissance de pertes. Notons que l'utilisation de machines synchrones faible vitesse (grand
nombre de paire de ples) permet de supprimer le multiplicateur de vitesse, pice mcanique
complexe entranant des pertes et des pannes frquentes mais l'augmentation du nombre de
ples implique une machine de trs grand diamtre reprsentant un barrage important pour
l'coulement du vent.

VI.2.2 Machine synchrone aimants permanents discode


La socit "Jeumont " a rcemment dvelopp une machine de 750 kW attaque directe
destine la production d'lectricit par oliennes. Cette machine possde la particularit
d'avoir un champ magntique axial contrairement aux machines synchrones classiques o le
champ est radial (Figure 1-27) [24].

G
I

G
B

CHAMP

COURANT

G
I

COURANT

G
B

CHAMP

Figure 1-27 : Machine champ radial classique et machine discode champ axial

La machine synchrone aimants permanents et entrefer axial dite "discode" peut tre
constitue, dans sa structure lmentaire (tage), soit dun disque rotorique entour par deux
disques statoriques, soit de deux disques rotoriques entourant le disque statorique comme le
montre la Figure 1-28.
Un disque rotorique est constitu dun circuit magntique torique portant les aimants
permanents sur une ou deux faces. Le disque statorique est constitu dun circuit magntique
torique section rectangulaire portant les bobinages statoriques. Ces derniers peuvent tre
enrouls autour du tore statorique, ou encore, ils peuvent tre logs dans des encoches
- 33 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

disposes radialement tout au long de lentrefer. Cette structure axiale permet de raliser une
machine modulaire en disposant plusieurs tages les uns ct des autres et en les connectant
en parallle [25].

lcs

Ro

Ri

la

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Figure 1-28 : Etage d'une machine synchrone aimants permanents discode

VI.2.3 Machine synchrone vernier aimants


Cette structure fait usage de motifs drivs de ceux utiliss dans les machines
rluctance variable double denture Figure 1-29. Des paires de petits aimants alterns, la
priphrie du rotor, constituant linducteur, interagissent sous leffet du champ dinduit avec
des petites dents statoriques. Linduit, encoch, reoit un bobinage polyphas champ
tournant. La dimension des ples (ou le nombre) et celles des aimants sont deux paramtres
essentiels dans le dimensionnement et les performances, mais ils sont totalement dcoupls
dans la structure vernier [26].

Figure 1-29 : Machine synchrone Vernier aimants

Leffet vernier provient de ce que le nombre de paires d'aimants alterns, Nr est


diffrent du nombre de dents, Ns. Il sensuit que londe dinduction due aux aimants a une

- 34 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

priodicit gale 2/|Ns-Nr|. Une condition de bon fonctionnement est alors davoir une
priodicit des ples de bobinage identique, ce qui implique N s N r = p . Il est possible
alors tablir la relation entre la vitesse de rotation, , et la pulsation dalimentation
:

Nr

Nous voyons que seule Nr impose la frquence dalimentation. Ceci est un avantage
considrable pour le dimensionnement des machines trs lentes, le niveau de performance
tant intrinsquement plus lev que pour la machine classique grand nombres de ples,
sachant quil est plus facile, pour des raisons de faisabilit mcanique, de diminuer la taille
des dents que des ples.

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VI.3 Machines structures spciales


VI.3.1 Machine rluctance variable non excite
La Machine rluctance variable non excite prsente sur la (Figure 1-30) comprend
48 dents au stator rparties sur douze plots et 64 dents au rotor [27]. L'tude de cette machine
fait partie des travaux de thse de L. Moreau mens actuellement au sein de notre laboratoire.
Il sagit dune machine triphase deux paires de ples caractrise par un pas dentaire
statorique gal celui du rotor. On dtermine dabord les dimensions principales puis on
optimise, laide dune mthode gntique couple la mthode des lments finis, la forme
et les dimensions des encoches.

Figure 1-30: Prototype de MRV non-excite

VI.3.2 Machine rluctance variable excite par des courants triphass au stator
La machine rluctance variable excite par des courants triphass au stator est une
structure Ns dents au stator et Nr dents au rotor dote de deux bobinages triphass au stator
- 35 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

de polarit p et p (figure 5). En respectant la condition de base entre les dentures et les
polarits, savoir N s N r = p p , elle gnre un couple lectromagntique constant la
vitesse de synchronisme donne par


Nr

o et ' reprsentent respectivement les

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

pulsations de linduit et de linducteur. Le fonctionnement est alors similaire celui dune


machine synchrone rotor lisse [28].

Figure 1-31 : MRV excite par des courants triphass au stator

VII - Conclusion
Ce chapitre nous a permis de dresser un panel des solutions lectrotechniques possibles
pour la production d'nergie lectrique grce des turbines oliennes. Aprs un rappel des
notions lmentaires ncessaires la comprhension de la chane de conversion de l'nergie
cintique du vent en nergie lectrique, les diffrents types d'oliennes et leur mode de
fonctionnement (calage variable ou dcrochage arodynamique) ont t dcrits. La seconde
partie du chapitre prsente les machines lectriques et leurs convertisseurs associs,
adaptables un systme olien. Trois grandes familles de machines sont prsents : machines
asynchrones, machine synchrones et machines structure spciale.
Compte tenu des deux principaux modes de fonctionnement d'une olienne, savoir:
gnration d'nergie lectrique de faon autonome sur des charges isoles ou raccordement
sur un rseau dj existant, il nous a paru intressant de pouvoir tudier chaque mode de
fonctionnement.
En ce qui concerne le fonctionnement autonome, la machine asynchrone cage
d'cureuil auto-excite par un banc de capacits apparat comme une solution intressante du
point de vue du cot relativement faible et de la maintenance facilite grce l'absence de
contacts glissants. Une premire tude portera donc sur les performances et les limites d'un
dispositif bas sur l'utilisation de cette machine. Des essais exprimentaux sont raliss sur un
banc d'essai de 3kW.
Pour le fonctionnement connect sur un rseau, nous avons vu qu'il tait important que
la gnratrice puisse fonctionner vitesse variable et que la prsence de convertisseurs entre
la gnratrice et le rseau nuisait au rendement global de l'installation. Le dispositif de la
- 36 -

Chapitre 1 : Gnralits sur les systmes oliens

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Figure 1-25 bas sur la machine asynchrone double alimentation propose un bon compromis
entre la plage de variation de vitesse qu'il autorise et la taille du convertisseur par rapport la
puissance nominale de la machine. C'est par consquent cette structure qui sera tudie dans
un deuxime temps. Des stratgies de commande seront tablies pour contrler l'change de
puissance entre la machine et le rseau auquel elle est connecte et diffrents type de
rgulateurs seront tests en simulation. Un banc d'essai bas sur une MADA de 7,5 kW sera
alors dimensionn dans le but de valider les simulations effectues.

- 37 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Chapitre 2 : Etude d'un systme de conversion


autonome : la machine asynchrone auto-excite

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Rsum : Ce chapitre prsente l'tude d'un dispositif de production d'nergie


autonome : la machine asynchrone cage d'cureuil auto-excite par un banc
de capacits. La premire partie est une tape de modlisation de la machine en
vue de raliser des simulations. Aprs identification des paramtres d'une
machine exprimentale, ceux-ci sont utiliss pour modliser l'ensemble machine
asynchrone + capacits d'auto-excitation + charge. L'originalit de ce modle
rside dans le fait qu'il permet de simuler de faon non conventionnelle le
fonctionnement en rgime quilibr ou dsquilibr en utilisant deux modles
(un pour la charge, un pour la machine) totalement indpendants. La seconde
partie prsente les rsultats obtenus avec ce modle en les comparant ceux
obtenus avec la machine relle. Un bilan des performances et des limites de
fonctionnement de ce dispositif est alors tabli.

- 38 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

CHAPITRE 2 : ETUDE D'UN SYSTEME DE CONVERSION AUTONOME :


LA MACHINE ASYNCHRONE AUTO-EXCITEE------------------------------------ 38

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

I - Introduction ---------------------------------------------------------------------------------42
II - Modlisation du dispositif ---------------------------------------------------------------42
II.1 Modle diphas de la machine asynchrone ------------------------------------------42
II.2 Dtermination de la valeur des capacits d'auto-amorage. -----------------------46
II.3 Prise en compte du phnomne de saturation magntique. ------------------------48
II.4 Identification des paramtres de la machine. ----------------------------------------50
II.5 Modlisation de la charge --------------------------------------------------------------52
II.5.1 Transformation toile-triangle ----------------------------------------------------52
II.5.2 Equations de la charge -------------------------------------------------------------53
II.6 Architecture du modle global de simulation----------------------------------------55
III - Simulations et rsultats exprimentaux ---------------------------------------------56
III.1 Analyse des performances en rgime quilibr ------------------------------------56
III.1.1 Influence des variations de la charge -------------------------------------------57
III.1.2 Influence des variations de vitesse ----------------------------------------------59
III.2 Analyse des performances en rgime dsquilibr --------------------------------60
III.2.1 Dconnexion soudaine d'une capacit ------------------------------------------60
III.2.2 Influence du dsquilibre de capacits -----------------------------------------61
III.2.3 Influence du dsquilibre ou de la dconnexion d'une des trois charges --62
IV - Conclusion ---------------------------------------------------------------------------------63

- 39 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Notations utilises dans le chapitre


Vsa ,b ,c , Vra ,b ,c : Tensions triphases statoriques et rotoriques de la machine asynchrone
I sa ,b ,c , I ra ,b ,c : Courants triphases statoriques et rotoriques de la machine asynchrone
sa ,b ,c , ra ,b ,c : Flux triphases statoriques et rotoriques de la machine asynchrone
Rs , Rr : Rsistance d'une phase statorique et rotorique
ls , lr : Inductances propres statorique et rotorique
M s , M r : Inductances mutuelles entre deux phases statoriques et deux phases rotoriques
M sr : Valeur maximale de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique
tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Ls , Lr : Inductances cycliques statorique et rotorique


M : Inductance magntisante
Vsd ,q , Vrd ,q : Tensions statoriques et rotoriques diphases dans un repre tournant
I sd ,q , I rd ,q : Courants statoriques et rotoriques diphass dans un repre tournant
sd ,q , rd ,q : Flux statoriques et rotoriques diphass dans un repre tournant
s : Angle relatif la pusation statorique s
r : Angle de phase du rotor par rapport au stator
: Vitesse de rotation de la machine
em , r : Couple lectromagntique de la machine asynchrone et couple rsistant
f : Coefficient de frottements visqueux de la machine
J : Moment d'inertie de la machine
Vs , , Vr , : Tensions statoriques et rotoriques diphases dans un repre fixe
I s , , I r , : Courants statoriques et rotoriques diphass dans un repre fixe
s , , r , : Flux statoriques et rotoriques diphass dans un repre fixe
: Coefficient de dispersion
I m : Courant magntisant de la machine
C : Capacit d'un condensateur
R : Rsistance lectrique
g : Glissement de la machine
s : Pulsation des grandeurs statoriques
L f : Inductance de fuites totales
Vc : Tension aux bornes d'une capacit
Z i : Impdance complexe de la charge (i=a, b ou c)
- 40 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

X : Impdance globale complexe rsultant de la mise en parallle de la charge Z i et de la


capacit d'excitation Ci
: Tension compose
: Tension simple
: Courants de ligne
: Courants de phase
: Valeur d'inductance

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U
V
I
J
L

- 41 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

I - Introduction

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ctuellement, mme si, industriellement, le "grand olien" (machines de quelques


centaines de kW quelques MW) semble en plein essor, le "petit et moyen olien"
(machines de quelques centaines de watts quelques dizaines de kW) semble tre une bonne
solution lorsque le raccordement au rseau est impossible, trop cher ou trop complexe
raliser. Dans ce cas des petites oliennes peuvent constituer une bonne alternative la
prsence du rseau soit par gnration directe de ce rseau soit par l'intermdiaire d'un
systme de stockage et d'un onduleur. Dans ce dernier cas, l'olienne n'est d'ailleurs pas
compltement autonome puisque la prsence du convertisseur ncessite un dispositif de
stockage d'nergie ou une source externe afin d'assurer la commande de celui-ci [29]. En cas
de dcharge totale du dispositif de stockage ou de dfaillance de la source externe, il ne peut
plus y avoir production d'nergie.
Seul un dispositif bas sur une machine asynchrone auto-excite par un banc de
capacits directement connect sur une charge permet d'obtenir un fonctionnement purement
autonome. Le phnomne d'auto-excitation est en revanche difficile matriser car les
variations de charge influent directement sur les valeurs de la tension et la frquence
dlivres. De plus, un dispositif d'orientation des pales de l'olienne est ncessaire afin de
maintenir une vitesse de rotation et par consquent une frquence dlivres fixes. Afin de
dterminer les performances et les limites de fonctionnement de ce dispositif, un modle de la
machine est tabli dans un repre diphas. Le modle de la charge et des capacits d'autoexcitation (quilibrs ou non) est galement tabli de faon compltement indpendante du
modle de la machine. Des simulations sont alors effectues dans diffrentes configurations
de charges et de dsquilibres et valides par des essais exprimentaux.

II - Modlisation du dispositif
II.1 Modle diphas de la machine asynchrone
De faon reprsenter au mieux le comportement d'une machine asynchrone en
simulation, il est ncessaire de faire appel un modle prcis mais suffisamment simple pour
que les temps de calcul du simulateur ne soient pas prohibitifs. Le modle diphas de la
machine asynchrone prsente un bon compromis entre ces contraintes. Les quation gnrales
de la machine asynchrone cage d'cureuil dans un repre triphas s'crivent :
d

[Vs ]3 = Rs [ I s ]3 + dt [ s ]3

[V ] = 0 = R [ I ] + d [ ]
r
r 3
r 3
r 3
dt

(2.1)

- 42 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Avec Rs et Rr respectivement les rsistances statorique et rotorique par phase.


Et X j = ( X a
3

Xb

X c )t , X = V , I ou et j = s ou r

Les flux statoriques et rotoriques s'expriment en fonction des courants en faisant intervenir les
diffrentes inductances :
ls, lr : Inductances propres statorique et rotorique
Ms, Mr : Inductances mutuelles entre deux phases statoriques et deux phases rotoriques
Msr : Valeur maximale de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique.

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L'expression des flux est alors donne par :


[ s ]3 = Ls [ I s ]3 + M [ I r ]3

[ r ]3 = M [ I s ]3 + Lr [ I r ]3

(2.2)

Ls = ls M s

Avec : Lr = lr M r

3
M = M sr
2

(2.3)

O Ls, Lr et M reprsentent respectivement les inductances cycliques statorique, rotorique et


magntisante exprimes en fonction des inductances propres et mutuelles
L'criture du modle de la machine asynchrone dans un repre diphas tournant est obtenu en
utilisant les transformations normes de Park et Concordia permettant la conservation de la
puissance. Si l'on appelle l'angle de rotation lectrique entre l'axe d du repre diphas et le
repre fixe li la phase a du stator, nous avons alors :
Xa
Xd

t
X = P( )T32 X b
q
X c

(2.4)

cos( ) sin( )
Avec : P ( ) =

sin( ) cos( )

(2.5)

- 43 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

2 1
et : T32 =

3 2

1
2

3
2

(2.6)

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En appliquant ces transformations aux tensions ainsi qu'aux flux statoriques et rotoriques,
nous obtenons le modle lectrique diphas d'une machine asynchrone [30]:

Vds

V
qs

V
dr

Vqr

ds

qs

dr
qr

d
ds s qs
dt

d
= Rs I qs + qs + s ds
dt

d
= 0 = Rr I dr + dr r qr
dt

d
= 0 = Rr I qr + qr + r dr
dt

= Rs I ds +

(2.7)

= Ls I ds + MI dr
= Ls I qs + MI qr

(2.8)

= Lr I dr + MI ds
= Lr I qr + MI qs

Avec :
s, r : angles du champ tournant statorique et de positon du rotor par rapport au stator
L'quation mcanique est donne par :
em = r + f + J

d
dt

(2.9)

Avec :
em : Couple lectromagntique
r : Couple rsistant
f : coefficient de frottements visqueux
: Vitesse de rotation de la machine
J : Inertie de la machine

- 44 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Le couple lectromagntique s'exprime en fonction des inductances cycliques, des flux et du


nombre de paire de ples p de la machine par la relation :
em =

pM
( dr qs qr ds )
Ls Lr M 2

(2.10)

En combinant les quations (2.7), (2.8) et (2.9), nous obtenons le modle d'tat d'ordre cinq de

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la machine asynchrone dans un repre diphas fixe li au stator:


s ARs
0
CRs
0 s 1

ARs
0
CRs s 0
d s = 0
+
0
BRr p r 0
dt r CRr


CRr
p BRr r 0
r 0
d
1

pM
f
=
( r s r s ) r
2
J Ls Lr M
J J
dt

0
1 Vs

0 Vs

(2.11)

Avec :
I s
I
s

I r
Ir

A=

= A s C r
= A s C r

(2.12)

= B r C s
= B r C s
1
1
1
M2
;B =
;C =
; = 1
: coefficient de dispersion.
Ls
Lr
M
Lr Ls

Le modle ainsi que ses diffrentes entres-sorties est reprsent sur la Figure 2-1. Les
entres du systme sont les trois tensions statoriques et le couple rsistant (notons que dans le
cas d'un fonctionnement en gnratrice, celui-ci possde une valeur ngative) et les sorties
sont les trois courants statoriques ainsi que la vitesse de rotation.

Vsa
Vsb
Vsc

Isa
MACHINE
ASYNCHRONE

Isb
Isc

Figure 2-1 : Entres/sorties du modle de la machine asynchrone

- 45 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

II.2 Dtermination de la valeur des capacits d'auto-amorage.


Considrons le schma quivalent simplifi ramen au stator d'une phase de la machine
asynchrone de la Figure 2-2 o Lf est l'inductance de fuites totales, M l'inductance
magntisante, R'r la rsistance rotorique ramene au stator et g le glissement. La machine est
entrane la vitesse de synchronisme rendant ainsi la rsistance R'r/g infinie. Le courant I
dans l'inductance magntisante est par consquent quivalent au courant traversant le
condensateur.
Lf

I
IM

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Rr'
g

Ls

Figure 2-2 : Schma quivalent simplifi d'une phase de la machine asynchrone ramen au
stator

Dans le cas o une charge purement rsistive R est connecte au stator de la machine, le
schma quivalent par phase de l'ensemble machine - capacit d'auto-excitation - charge peut
alors tre modifi comme indiqu sur la Figure 2-3b.
Lf

Lf

IM
R

Rr'
g

Ls

R1

Rr'
g

C1

(a)

(b)
Figure 2-3 : Transformation du schma quivalent

Dans cette reprsentation, les lments R1 et C1 peuvent tre exprims en fonction des
lments du schma quivalent classique (Figure 2-3a) [32]:

R1 =

1
1 + R(C s
)
Ls s

1
1 + R(C s
)
Ls s

; C1 =
1
R 2 (C s
)
Ls s
- 46 -

(2.13)

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

L'auto-amorage de la machine ne peut avoir lieu que si la puissance apparente qu'elle


produit correspond celle qu'elle absorbe. Pour la partie puissance ractive, on doit alors
satisfaire l'galit suivante :
Lf s

1
=0
C1 s

soit : L f =

(2.14)

R 2 Ls ( Ls C s2 1)
= F ( s )
( Ls s ) 2 + R 2 ( Ls C s2 1) 2

(2.15)

Ls C s2 > 1

(2.16)

Cette condition montre que la valeur minimum conduisant l'auto-amorage est fonction de
l'inductance cyclique statorique ainsi que de la pulsation rotorique donc du glissement. La
caractristique F(s) est reprsente ci-dessous (Figure 2-4) :
0.05

Lf

(a)

(b)

-0.05
-0.1

F(s)

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Cette inductance Lf doit bien videmment tre positive, une condition ncessaire l'amorage
est donc [33],[34]:

-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35

-M

-0.4
-0.45

200

400

2
600

800

1000

1200

1400

1600

Pulsation s
Figure 2-4 : Caractristique F(s)

Si F(s) est toujours infrieure Lf, (courbe b), il n'y a pas d'amorage possible. Dans le
cas contraire (courbe a), il existe deux pulsations 1 et 2 vrifiant l'quation (2.15). En
pratique, seule 1 est intressante car 2 correspond un fonctionnement instable.

- 47 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Pour la partie puissance active, on doit satisfaire l'galit suivante :


Rr'
+ R1 = 0
g

soit : g =

(2.17)

Rr'
R

1 2
2
) = G ( s )
1 + R (C s
Ms

(2.18)

La caractristique G(s) (Figure 2-5) montre que deux glissements g1 et g2


correspondent aux pulsations 1 et 2 dduites prcdemment. On vrifie bien que la
pulsation 2 conduit un glissement trop lev.

0.4

G(s)

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0.45

g2

0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1

g1

0.05
0

200

1
400

2
600

800

1000

1200

1400

1600

pulsation s

Figure 2-5 : Caractristique G(s)

II.3 Prise en compte du phnomne de saturation magntique.


Le modle de la machine asynchrone tabli prcdemment est, dans la plupart des cas,
suffisant pour obtenir de bons rsultats dans l'analyse des rgimes transitoires (dmarrage,
impact de charge). Nanmoins, ce modle utilise une inductance magntisante M constante,
ce qui sous-entend que le matriau magntique utilis pour la conception de la machine est
linaire.

- 48 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

La simulation du phnomne d'auto-excitation de la machine asynchrone par un banc de


capacits ne peut se satisfaire de ce modle puisque c'est la saturation elle-mme qui fixe le
point de fonctionnement en rgime permanent. En effet lorsque la machine est entrane par
un dispositif externe, la prsence d'un champ rmanent dans le circuit magntique de la
machine cre un couple lectromagntique engendrant une force lectromotrice sur les
enroulements statoriques. La connexion de capacits sur les phases du stator entrane alors la
cration d'un courant ractif qui augmente le champ magntique de la machine et par
consquent les forces lectromotrices. C'est cette raction cyclique qui permet la machine
d'arriver un rgime permanent situ dans la zone sature.

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La Figure 2-6 reprsente l'volution de la force lectromotrice statorique ainsi que la


I
caractristique externe du condensateur ( Vc = M o s est la pulsation des signaux
C s
statoriques) en fonction du courant IM, pour un fonctionnement vide de la machine.
L'interaction des deux phnomnes entrane l'amorage de la machine jusqu'au point de
fonctionnement en rgime permanent. L'observation de ces courbes montre aisment que deux
phnomnes peuvent modifier l'emplacement du point de fonctionnement sur la
caractristique de magntisation :
La variation de la capacit d'auto-amorage qui entrane une modification de la pente de la
droite de charge de la capacit
La variation de la charge connecte sur la machine qui provoque une variation du glissement .
Ceci rend la rsistance

Rr'
non ngligeable et le courant I est alors partag entre l'inductance
g

magntisante et la rsistance rotorique.


F.E.M.
statorique

Point de
fonctionnement

Vc =

F.E.M.
rmanente

Is

Figure 2-6 : Phnomne d'auto-amorage

- 49 -

IM
C s

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Lorsque le point de fonctionnement est atteint, la machine dlivre une tension au stator
dont la valeur efficace est constante (Figure 2-7a). Si l'inductance magntisante est considre
comme constante et gale sa valeur en rgime non-satur, la caractristique de
magntisation ne prsente alors pas de coude de saturation et il n'y a pas d'intersection avec la
caractristique externe du condensateur. L'auto-amorage est alors possible mais la tension
statorique augmente alors jusqu' atteindre une valeur thoriquement infinie (Figure 2-7b)
[35][36].
4 0 0

Vsa (V)

2 0 0

(a )

0
- 2 0 0
- 4 0 0
1

1 .5

2 .5
te m

3
p s

( s )

te m

3
p s

( s )

3 .5

4 .5

3 .5

4 .5

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Vsa (V)

1 0 0 0
5 0 0

( b )

0
- 5 0 0
- 1 0 0 0
1

1 .5

2 .5

Figure 2-7 : Phnomne d'auto-amorage avec ou sans prise en compte de la saturation

II.4 Identification des paramtres de la machine.


Afin de pouvoir corrler les simulations des rsultats exprimentaux, nous avons
procd l'identification des paramtres d'une machine asynchrone cage Leroy-Somer de
3kW accouple mcaniquement un moteur courant continu. Cette identification est base
sur le schma quivalent de la Figure 2-8 [37].

IS RS

l'R

lS
IM

IR

RR'
g

Figure 2-8 : Schma quivalent par phase de la machine asynchrone

Les lments de ce schma sont :

Rsistance dune phase statorique Rs.

Rsistance quivalente dune phase rotorique ramene au stator Rr.

Inductances de fuite statorique : ls et rotorique : l'r

Inductance magntisante M.
- 50 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

A cela nous ajouterons les paramtres mcaniques :

Moment d'inertie J.

Couple de frottements visqueux f.


0 .5

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Valeur de la mutuelle M (H)

P o in ts x p e rim e n ta u x
0 .4 5

In te rp o la tio n p o ly n o m ia le

0 .4

0 .3 5

0 .3

0 .2 5

0 .2

0 .1 5

0 .5

1 .5

2 .5

C o u ra n t m a g n tis a n t Im (A )

3 .5

Figure 2-9 : Variation de l'inductance magntisante M

La rsistance Rs est mesure chaud, en courant continu. Un essai rotor bloqu sous
tension rduite, o Im est ngligeable, permet de mesurer la somme des inductances de fuite :
ls+l'r et la rsistance R'r. Les mthodes classiques utilises pour cette identification ne
permettent pas de diffrencier les fuites magntiques statoriques des fuites magntiques
rotoriques, dfaut, celles-ci seront totalises et divises en deux inductances ls et l'r de mme
valeur. La machine tant entrane la vitesse de synchronisme, on ralise alors un essai
vide sous tension variable de faon obtenir la courbe de variation de l'inductance
magntisante M en fonction du courant IM. L'ensemble des points ainsi obtenus permet de
synthtiser une approximation polynomiale de l'volution de M (Figure 2-9). Pour les
simulations, l'approximation polynomiale sera remplace par une approximation linaire par
morceaux permettant au simulateur de limiter les temps de calcul.
Le coefficient de frottements visqueux mesur est celui de la machine asynchrone
accouple une machine courant continu. Celle-ci entranant l'ensemble, on fait varier sa
tension d'alimentation et on mesure la puissance P0 qu'elle absorbe ainsi que sa vitesse de
P
rotation . Le coefficient f est alors la pente de la caractristique 0 = f () . La

dtermination de l'inertie J, se fait par un essai de ralentissement du groupe. Celui-ci tant


entran vitesse nominale, l'alimentation est brusquement coupe et la variation
exponentielle de la vitesse est releve. La constante de temps de cette exponentielle est gale
J
au rapport .
f
- 51 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

L'identification des paramtres obtenue par ces mthodes dont les dtails sont prsents en
annexe 1 est donne ci-dessous :
Rs=1,68 ; Rr=2,09 ; ls=l'r=7,2 mH ; J=0,117 kg.m ; f=5.10-3 N.m.s-1

II.5 Modlisation de la charge

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Le modle de la machine tant tabli et ses paramtres tant identifis, nous allons
tablir un modle des capacits d'auto-excitation et des charges connectes la machine. Ce
modle est bas sur une transformation "toile/triangle" de l'ensemble charges - capacits. Il
permet d'viter l'utilisation des composantes symtriques et la dcomposition du modle de la
machine en trois sous-systmes : direct, inverse et homopolaire [38]. Il prsente de plus
l'avantage d'tre compltement indpendant du modle de la machine.

II.5.1 Transformation toile-triangle


La Figure 2-10(a) reprsente le systme tudier. Il est constitu d'une machine
asynchrone dont le stator est connect aux capacits d'auto-excitation et la charge R-L,
triphases quilibres ou non, en configuration toile sans neutre. Ce schma peut-tre
transform en un montage triangle prsente sur la Figure 2-10(b) dont les lments sont lis
ceux du schma toile par les relations suivantes :

Cij =

Ci C j
Ci + C j + Ck

; Z ij =

Zi Z j + Zi Z k + Z j Z k

(2.19)

Zk

avec : i j k ; i, j , k = a, b ou c
Za
MAS

Zb
Zc
Ca

Cb

Zab

MAS

Zca
Zbc

Cbc

Cab

Cc
Cca

(a)

(b)

Figure 2-10 : Transformation toile-triangle de la charge et des condensateurs d'amorage

- 52 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

L' expression globale de l'impdance Xij rsultant de la mise en parallle des capacits
Cij et des charge Zij s'exprime alors ainsi :

X ij =

Cij .Z ij

(2.20)

Cij + Z ij

avec Cij : impdance du condensateur plac entre les phases i et j.


Aprs dveloppement et utilisation de la variable de Laplace p, nous obtenons :
1
1
1
+
+

. Z i Z j + Z i Z k + Z j Z k
C
C
C
C
C
C
i
j
i
k
j
k

X ij =

Z k .Ck
1
1
1
+
+

+ Zi Z j + Zi Z k + Z j Z k
p Ci C j Ci Ck C j Ck

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Ck
p

(2.21)

II.5.2 Equations de la charge


Lors du phnomne d'auto-excitation, nous avons vu que l'interaction entre le courant
ractif des condensateurs et le flux cr par la rotation du rotor tait responsable de l'autoexcitation. Pour reproduire ce phnomne en simulation, il est ncessaire de reconstruire les
trois tensions statoriques partir des courants (variables de sortie du modle de la Figure 2-1)
et du modle de la charge. Les tensions ainsi tablies sont reboucles l'entre du modle.
Nous avons donc besoin d'tablir l'quation diffrentielle liant les tensions simples aux
courants de lignes en fonction de l'expression de la charge. Considrons les diffrentes
tensions et les diffrents courants comme indiqu sur la Figure 2-11 :

Ia

Jab

Uab

Ib

Xab
Uca

Xbc

Xca

Ubc

Jbc

Jca
Ic

Figure 2-11 : Courants de ligne et de phase et tensions composes

- 53 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

A partir de l'quation (2.21), nous avons :


1
1
1
+
+

. Zi Z j + Zi Z k + Z j Z k
Ci C j Ci Ck C j Ck

U ij =
.J ij
Z k .Ck 1
1
1
+
+

+ Zi Z j + Zi Z k + Z j Z k
p Ci C j Ci Ck C j Ck

Ck
p

(2.22)

soit :

U ij .

Z k .Ck
p

1
1
1
+
+

C
C
C
C
C
i k
j Ck
i j

C 1
1
1
+
+
+ Z i Z j + Z i Z k + Z j Z k = k
p
C
C
C
C
C
i k
j Ck

i j

. Z i Z j + Z i Z k + Z j Z k .J ij

(2.23)

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avec :
Z i = Ri + Li p
Z i Z j = ( Ri + Li p).( R j + L j p) = Ri R j + ( Ri L j + R j Li ) p + Li L j p 2

(Z Z
i

+ Zi Z k + Z j Z k = Ri R j + Ri Rk + R j Rk + ( Ri L j + R j Li + Ri Lk + Rk Li + R j Lk + Rk L j ) p + ( Li L j + Li Lk + L j Lk ) p 2

En posant :
RR = Ri R j + Ri Rk + R j Rk
RL = Ri L j + R j Li + Ri Lk + Rk Li + R j Lk + Rk L j
LL = Li L j + Li Lk + L j Lk
1
1
1
1
=(
+
+
)
CC
Ci C j Ci Ck C j Ck
En remplaant alors l'oprateur de Laplace par des drives, nous obtenons :

d 2U jk
d 3U jk
1 dU jk
1 dU jk
.Li .Ci
.RR +
.RL +
.LL =
U jk .Ri .Ci
+
+
dt
dt
dt 2
dt 3
CC
CC
dj jk
d 2 j jk
1
1
1
Ci .
+ Ci .
.RR. j jk + Ci .
.RL.
.LL. 2
dt
dt
CC
CC
CC
D'o l'quation diffrentielle de la charge [39]:

- 54 -

(2.24)

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

dU ij
d 2U ij
d 3U ij
1
1

=
. Rk Ck
U ij + RL * 2 + LL * 3

dt
dt
dt

1
CC
Lk Ck CC + RR

1
1
1 djij
1 d jij

+
+ LL.Ck .
. RR.Ck .
. jij + RL.Ck .
.
. 2


1
CC
CC dt
CC dt
Lk Ck CC + RR

(2.25)

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Les tensions simples sont lies aux tensions composes par :


U ab U ca Va + Vb + Vc
Va
V = 1 U U + V + V + V
ab
b 3 bc
a b c

Vc
U ca U bc Va + Vb + Vc

(2.26)

La somme des tensions Va+Vb+Vc sera calcule en temps rel au cours des simulations par un
bouclage algbrique.
Les courants de ligne sont relis aux courants de phase par :
I a I b J ab + J bc + J ca
J ab
J = 1 I I + J + J + J
bc
ca
bc 3 b c ab
I I J + J + J
J ca
bc
ca
c a ab

(2.27)

II.6 Architecture du modle global de simulation


Le schma-bloc de l'ensemble : machine asynchrone capacits d'excitation charges
est prsent sur la Figure 2-12 :
r

Va
Vb
Vc

Ra,b,c
Ia

Ib
MODELE DE
LA MACHINE
Ic
ASYNCHRONE
EQUATION (2.12)

PASSAGE DES COURANTS


DE LIGNE AUX COURANTS
DE PHASE
EQUATION
(2.28)

Jab
Jbc
Jca

Ca,b,c

La,b,c

Uab
MODELE DE
Ubc
LA CHARGE
EQUATION (2.25) Uca

Figure 2-12 : Schma-bloc de la simulation

- 55 -

PASSAGE DES TENSIONS


SIMPLES AUX TENSIONS
COMPOSEES
EQUATION
(2.27)

Va
Vb
Vc

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Notons que dans notre cas, la machine fonctionne en gnratrice, par consquent, le
terme r est ngatif. Les trois courants de phase sont calculs partir des courants de ligne
statoriques et de l'quation (2.27), les valeurs des capacits et des charges R-L
(ventuellement dsquilibres) sont utilises par l'quation (2.25) pour calculer les tensions
composes vues par le stator. L'quation (2.26) permet alors de passer des tensions composes
aux tensions simples qui sont reboucles l'entre du modle de la machine asynchrone.
La prsence du champ rmanent au dmarrage de la machine est un phnomne
lectromagntique complexe modliser dont les quations tablies ici ne tiennent pas
compte. Pour simuler ce phnomne et ainsi permettre l'auto-amorage d'avoir lieu, une
condition initiale non nulle est place sur un intgrateur de flux du modle de la machine.

III.1 Analyse des performances en rgime quilibr


Dans un premier temps, le modle global tabli prcdemment va permettre de dresser
un bilan des performances et des limites d'utilisation de la machine asynchrone auto-excite
dans l'optique de l'utilisation de celle-ci dans un systme olien autonome. Les premiers
essais du modle sont raliss en rgime quilibr.
Le premier essai consiste valider le modle de la machine asynchrone cage
d'cureuil. Pour cela on tudie d'abord l'auto-amorage en simulation puis exprimentalement.
La machine est entrane 3000 tr/min vide. Les capacits d'auto-excitation sont fixes 30
F. L'auto-amorage est alors simul (Figure 2-13) puis valid exprimentalement dans les
mmes conditions (Figure 2-14).

Dlai damorage

Vsa (V)

400
200
0
-200
-400

400

Vsc (V)

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

III - Simulations et rsultats exprimentaux

200
0
-200
-400

Temps (s)

Figure 2-13 : Simulation du phnomne d' auto-amorage

- 56 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Dlai
damorage

Vsa (V)
200 V
1s

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Vsc (V)

Figure 2-14 : Validation exprimentale du phnomne d' auto-amorage

En comparant ces deux figures, on observe que la valeur initiale de la tension, avant le
processus d'amorage est diffrente en simulation et dans l'essai exprimental. Cette
diffrence est due aux conditions initiales correspondantes la valeur de l'aimantation
rmanente dans le rotor de la machine. En effet celle-ci est diffrente aprs chaque utilisation
de la machine. Dans nos simulations, cette rmanence est prise en compte par une faible
valeur initiale sur un des intgrateurs de flux. Toutefois, lorsque le processus d'amorage
simul parvient une valeur quivalente la valeur initiale de l'essai exprimental (80V en
valeur crte) le dlai d'amorage jusqu'au rgime permanent est pratiquement quivalent pour
les deux essais (de l'ordre de 2s). Les amplitudes des tensions obtenues en rgime permanent
sont galement quivalentes (360V). Les faibles carts thorie exprimentation sont
principalement dues aux imprcisions de l'identification de l'inductance magntisante M
(Figure 2-9). En effet, nous avons remarqu qu'une faible modification de l'allure de la courbe
notamment au niveau du coude d'inflexion (dbut de la saturation) avait une rpercussion
importante sur le dlai d'amorage. Des travaux sont en cours au laboratoire dans le but
d'tudier le phnomne de saturation magntique dans les machines asynchrones et
d'identifier avec prcision la courbe de magntisation.

III.1.1 Influence des variations de la charge


Une premire srie de simulations est effectue la vitesse fixe de 3000 tr/min. En
appliquant la formule (2.16) en considrant la valeur de l'inductance magntisante pour des
faibles valeurs de Im soit M=420 mH et une frquence de travail de 50 Hz, la capacit
minimale ncessaire l'auto-excitation de la machine est de 24 F.
- 57 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Dans le but de dterminer les limites de fonctionnement du systme, nous avons ralis
des essais avec trois valeurs diffrentes de capacits d'excitation ( 28 F, 32 F et 36 F).
Dans un cas (Tableau 2-1), nous avons connect la machine une charge purement rsistive
dont nous avons fait varier la valeur jusqu' l'croulement de la tension. Dans le deuxime cas
(Tableau 2-2) nous avons considr une charge R-L dont la partie rsistive est fixe (800 ) et
la partie inductive augmente de 0 jusqu' la valeur limite pour laquelle la tension est
maintenue. Dans chaque cas, les variations de tension et de frquence par rapport un
fonctionnement vide sont prsentes.
Ces rsultats montrent que, dans l'optique de l'utilisation dans un systme olien
autonome, la machine asynchrone auto-excite ne peut-tre utilise qu'avec des charges peu
exigeantes en termes de variations de tension et de frquence. En effet, mme pour une valeur
de capacit leve, la variation de tension en fonction de la charge est d'environ 20 % (Figure
2-15) et la variation de frquence de 4%. La connexion d'une charge inductive est
consommatrice d'nergie ractive, ce qui nuit la magntisation de la machine car ce sont les
capacits qui doivent partager la puissance ractive qu'elles produisent entre la machine et les
inductances.
Valeur de la capacit
Tension gnre vide
Frquence de la tension vide
Rsistance minimale garantissant
Le maintien de la tension
Variation de tension
(Vvide-VRmin)
Variation de frquence
(Fvide-FRmin)

28 F
271 V
49,8 Hz

32 F
280 V
49,8 Hz

36 F
284 V
49,76 Hz

132

81

65

29,7 %

23,5 %

19,5 %

2%

3,9 %

5,6 %

Tableau 2-1 : Effet de la connexion d'une charge rsistive sur une MAS auto-excite

Valeur de la capacit
Tension gnre sans inductance
Frquence de la tension sans inductance
Inductance maximale garantissant
Le maintien de la tension
Variation de tension
(Vvide-VRmin)
Variation de frquence
(Fvide-FRmin)

28 F
242 V
49,5 Hz

32 F
274 V
49,45 Hz

36 F
280 V
49,36 Hz

350 mH

490 mH

590 mH

24,1 %

10 %

5%

0,6 %

0,6 %

0,9 %

Tableau 2-2 : Effet de la connexion d'une charge R-L sur une MAS auto-excite

- 58 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

280
270

Tension statorique (V)

C=36 F
260

C=32 F

250
240

C=28 F

230
220
210
200
190

500

1000

1500

2000

Puissance dbite (W)

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Figure 2-15 : Evolution de la tension statorique en fonction de la puissance activedbite

III.1.2 Influence des variations de vitesse


La plupart des turbines oliennes utilisant la machine asynchrone cage comme
gnratrice sont pourvues d'un dispositif d'orientation des pales de type "pitch" afin de
maintenir la plage de variation de la vitesse de rotation dans une trs faible gamme autour de
la vitesse de synchronisme. Le temps de rponse d'un tel mcanisme n'est toutefois pas
ngligeable et les rgimes transitoires peuvent entraner des faibles variations de vitesse. La
Figure 2-16 montre que ces variations (dans notre exemple un passage de 3000 2850 tr/min
qui reprsente une variation de 5 %) provoquent une variation de la tension de pratiquement
15 % et de la frquence d'environ 5 % dlivres par la machine.
310
300

Vitesse de la
machine
(rad/s)

290
13

13.5

14

14.5

15

15.5

16

16.5

17

14.5

15

15.5

16

16.5

17

15
15.5
Temps (s)

16

16.5

17

260
240

Tension
statorique (V)

220
200
13
49
48
47

13.5

14

Frquence
(Hz)

46
45
13

13.5

14

14.5

Figure 2-16 : Influence d'une variation de la vitesse de rotation sur la frquence et la tension
dlivres par la machine

- 59 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

III.2 Analyse des performances en rgime dsquilibr


Afin de complter l'analyse de performances de la machine asynchrone auto-excite et
dans le but de valider l'approche de modlisation propose, une tude en dsquilibr est
mene ci-aprs dans plusieurs situations de dsquilibres de charge et de capacits
(dconnexion accidentelle ou panne).

Lorsque l'une des trois capacits est brusquement dconnecte, le processus d'autoexcitation est maintenu si la valeur de deux capacits restantes est suffisante pour maintenir la
tension statorique. Dans l'essai de la Figure 2-17, la machine est entrane 3000 tr/min sans
charge et la valeur des capacits d'auto-excitation est fixe 28F. A t=25 s, une des trois
capacits est brusquement dconnecte. Le fonctionnement en rgime dsquilibr obtenu
avec les deux capacits restantes n'est pas suffisant pour maintenir le phnomne d'autoexcitation. La tension statorique s'croule alors en 5s et un risque de dmagntisation de la
machine existe.
L'utilisation de capacits de fortes valeurs permet de garder le fonctionnement de l'autoexcitation en cas de dconnexion brusque. Aprs un bref rgime transitoire, la machine atteint
un nouveau rgime permanent dans lequel la tension est rduite de faon non ngligeable. Sur
la Figure 2-18, une essai est ralis en simulation avec trois capacits de 51 F dont une est
dconnecte t=100 s. La tension statorique passe alors de 390 280 V en valeur crte soit
une diminution de 23% aprs un rgime transitoire de 500ms correspondant un dplacement
du point de fonctionnement sur la courbe de magntisation.
Ecroulement de la tension

Ecroulement de la tension
400
300
200
100

Vsc (V)

Vsc (V)

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

III.2.1 Dconnexion soudaine d'une capacit

-100
-200

200 V

-300
-400

1s

20

22

24

26

28

30

32

34

36

38

40

(a) simulation

(b) exprimental

Figure 2-17 : Ecroulement de la tension suite la dconnexion brusque d'une capacit

- 60 -

Vsc (V)

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Temps (s)

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Figure 2-18 : Simulation d'une dconnexion de capacit avec maintien de la tension

III.2.2 Influence du dsquilibre de capacits


Dans le but de montrer l'influence du dsquilibre des capacits sur le courant
magntisant IM, la Figure 2-19 montre le processus d'auto-amorage lorsque la machine est
entrane 3000 tr/min et est connecte sur une charge rsistive quilibre. Sur la partie (a),
les capacits sont quilibres (3x36,5 F) et la valeur du courant magntisant reste constante
en rgime permanent. En revanche, lorsqu'un dsquilibre est cr sur les capacits (Ca=42,5
F, Cb=36,5 F, Cc=30,5 F) des ondulations, dont la frquence est double de celle de la
tension statorique, apparaissent nettement sur le courant magntisant autour de sa valeur
moyenne durant le rgime permanent. Ceci nuit au fonctionnement global du systme puisque
ces ondulations peuvent tre responsables d'oscillations de couple de la machine et peuvent
gnrer des perturbations sur l'ensemble des charges connectes la machine.

(a)

(b)

Figure 2-19 : Influence du dsquilibre de capacits sur le courant magntisant

- 61 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Ces ondulations sont plus videntes si l'on observe l'allure de la composante du courant
statorique instantan de l'axe en fonction de la composante d'axe dans les deux modes de
fonctionnement : capacits quilibres ou dsquilibres (Figure 2-20). L'allure de la courbe
passe d'un cercle une ellipse caractristique du mode dsquilibr.
Vecteur courant statorique en rgime dsquilibr
5

Courant statorique daxe ()

Courant statorique daxe ()

Vecteur courant statorique en rgime quilibr

3
2
1
0
-1
-2
-3
-4

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

-5
-5

-4

-3

-2

-1

Courant statorique daxe ()

3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-5

(a)

-4

-3

-2

-1

Courant statorique daxe ()

(b)

Figure 2-20 : Evolution du vecteur courant statorique en rgime quilibr et dsquilibr

III.2.3 Influence du dsquilibre ou de la dconnexion d'une des trois charges


Le bilan des performances de la machine asynchrone auto-excite se complte par
l'analyse du dsquilibre de charge. Nous ralisons alors un essai o la machine est entrane
3000 tr/min. L'auto-amorage ayant dj eu lieu vide, une charge rsistive dsquilibre
(Ra=Rb=170 ; Rc=250 ) est connecte. Les trois capacits d'auto-excitation sont fixes
33 F. La Figure 2-22 montre les tensions statoriques des phases a et c obtenues suite ce
dsquilibre.

100 V
1s

Figure 2-21 : Tensions statoriques a et c lors d'un dsquilibre de charge

- 62 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

Tension statorique Vc (V)

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Nous pouvons constater que l'impact est ngligeable sur l'amplitude des tensions. Si
l'une des trois charges ou l'ensemble devient trop important (rduction importante de la valeur
des rsistances) la machine se dsamorce et il existe alors un risque important de
dmagntisation.
La dconnexion soudaine d'une des trois charges n'a galement que peu d'effets sur les
amplitudes des tensions statoriques. L'amplitude de la tension augmente lgrement aprs un
rgime transitoire de 500 ms. L encore, la similitude des rsultats de simulation et
exprimentaux montre la validit du modle de la machine asynchrone auto-excite en rgime
dsquilibr (Figure 2-22). Notons qu'ici la variation de tension est relativement faible car la
valeurs des capacits d'excitation choisies (33 F) est leve par rapport la capacit
minimale ncessaire l'amorage. Conformment au rseau de caractristiques de la Figure
2-15, des valeurs de capacits plus faibles entraneront une variation de tension plus
importante voire un dsamorage de la machine.

200 V
1s

Temps (s)

(a simulation)

(b exprimental)

Figure 2-22 : Effet de la dconnexion brusque d'une des trois charges sur la tension statorique

IV - Conclusion
Ce chapitre a permis de dresser un bilan des performances de la machine asynchrone
auto-excite en fonctionnement gnratrice autonome. Afin de pouvoir mener cette tude,
nous avons dvelopp un outil permettant de simuler le comportement de cette machine
connecte sa charge, quilibre ou non, constitue des capacits d'auto-excitation et des
rcepteurs passifs triphass. Malgr un dveloppement analytique complexe, cet outil s'est
rvl performant dans les rsultats qu'ils nous a fournis tant par la similitude de ceux-ci avec
les essais exprimentaux que par sa simplicit de mise en uvre (indpendance du modle de
la machine par rapport au modle de la charge) et le faible temps de calcul qu'il demande. La

- 63 -

Chapitre 2 :Etude d'un systme de conversion autonome :la machine asynchrone auto-excite

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

principale source d'carts reste la prcision de l'identification de la caractristique de


magntisation.
L'utilisation de la machine asynchrone auto-excite dans un systme olien doit prendre
en considration les limites de fonctionnement observes. Celles-ci concernent notamment les
variations des tensions et de la frquence lors des impacts de charge et des ventuels carts de
vitesse dus l'imprcision du dispositif d'orientation des pales de l'olienne. Les risques de
dmagntisation en cas de surcharge de la machine sont galement prendre en compte car ils
ncessitent une intervention externe ou une phase de fonctionnement spcifique afin de
remagntiser la machine.
Le principe de la machine asynchrone auto-excite peut cependant tre amlior grce
un dispositif d'lectronique de puissance. Toutefois, lavantage de la simplicit est alors perdu
et il semble prfrable de se tourner vers une autre structure.

- 64 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur


physique d'arognrateur

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Rsum : Ce chapitre montre les tapes de la ralisation d'un simulateur


physique de turbine olienne. Les variations du vent sont d'abord reconstruites
grce sa dcomposition spectrale. Elles sont ensuite appliques un modle
de turbine olienne de 10 kW dont les variations de vitesse ainsi obtenues sont
appliques en rfrence une machine courant continu. (Cette M.C.C. est
contrle en vitesse grce une commande robuste de type LQ). Le simulateur
est test avec un modle de machine courant continu puis valid sur une
machine relle du laboratoire de 10 kW. L'intrt de cette tude est de pouvoir
disposer d'un simulateur physique "universel" auquel nous pouvons accoupler
diffrentes gnratrices lectriques de faon tester leur intgration et leur
efficacit dans un systme olien et sur un rseau lectrique.

- 65 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

CHAPITRE 3 : ETUDE ET MISE AU POINT D'UN SIMULATEUR PHYSIQUE


D'AEROGENERATEUR ------------------------------------------------------------------- 65

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

I - Introduction ---------------------------------------------------------------------------------68
II - Modlisation mathmatique du systme de conversion d'nergie olienne ---68
II.1 Reproduction des variations du vent --------------------------------------------------68
II.2 Modlisation de la turbine--------------------------------------------------------------70
II.3 Commande LQ de la machine courant continu------------------------------------72
II.3.1 Modle de la machine courant continu ----------------------------------------72
II.3.2 Stratgie de commande de la machine courant continu ---------------------73
III - Mise en uvre et rsultats du simulateur-------------------------------------------77
III.1 Rsultats des modles de la turbine et de la machine courant continu --------78
III.2 Rsultats exprimentaux : modle de la turbine associ une MCC relle ----80
III.2.1 Dispositif exprimental -----------------------------------------------------------80
III.2.2 Rsultats exprimentaux----------------------------------------------------------81
IV - Conclusion ---------------------------------------------------------------------------------84

- 66 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

Notations utilises dans le chapitre


Ai : Amplitude des composantes spectrales de la dcomposition de Van der Hoven
Si : Puissance des composantes spectrales de la dcomposition de Van der Hoven
i : Pulsation discrte
i : Phase discrte des amplitudes Ai
v(t ) : Evolution temporelle de la vitesse du vent
Vm : Composante lente de v(t )
Vt : Composante rapide de v(t )
CT : Coefficient de couple

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J T : Inertie totale de l'olienne et de sa gnratrice


fT : Coefficient de frottements visqueux de l'olienne et de sa gnratrice
Re , Ra : Rsistances d'inducteur et d'induit de la machine courant continu
Le , La : Inductances d'inducteur et d'induit de la machine courant continu
: Vitesse de rotation de la machine courant continu
ie , ia : Courant d'inducteur et d'induit de la machine courant continu
Ve ,U a : Tension d'alimentation de l'inducteur et de l'induit
J mcc : Inertie de la machine courant continu
f mcc : Coefficient de frottements visqueux de la machine courant continu
r : Couple rsistant impos la machine courant continu
e : Flux d'excitation de la machine courant continu
K c , K e : Constante de couple et de fem de la machine courant continu
em : Couple lectromagntique
p : Variable de Laplace
J : Critre quadratique minimiser pour la commande LQG
Qc , Rc : Matrices de pondration permettant le rglage de la loi de commande LQG
K : Gain du retour dtat de la commande LQG
Q f , R f : Variances des bruits dtat et de mesure
L : Gain du filtre de Kalman

- 67 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

I - Introduction

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

'entranement d'une machine lectrique par un systme olien constitue une chane de
conversion complexe dans laquelle le couple mcanique prsent sur l'arbre de
transmission dpend uniquement de la vitesse du vent et de l'ventuelle prsence d'un
dispositif d'orientation des pales. Le vent tant par nature imprvisible et prsentant des
variations importantes, le couple rsultant prsente des ondulations dont il est ncessaire de
tenir compte dans l'tude de la gnration d'lectricit par olienne.
Ce chapitre est un pralable l'tude de machines fonctionnant vitesse variable. Il
prsente la synthse de la commande d'une machine courant continu en vue de reproduire le
comportement d'une olienne vitesse variable. A partir d'une reproduction des variations du
vent suivant la caractristique de Van der Hoven, un modle simple d'une olienne de 10 kW
est tabli en utilisant les quations classiques du Chapitre 1. Le couple ainsi gnr est
appliqu en rfrence la machine courant continu accouple la gnratrice asynchrone
(Figure 3-1).

Figure 3-1 : Gnratrice asynchrone de 7,5 kW couple un moteur courant continu de 10 kW

II - Modlisation mathmatique
d'nergie olienne

du

systme

de

conversion

II.1 Reproduction des variations du vent


Les travaux de C. Nichita et Al. [40] ont montr que les variations du vent pouvaient
tre reproduites partir de la densit spectrale tablie par le mtorologue I. Van der Hoven
[42]. Ce modle considre la composante de turbulence du vent (dissocie de la composante
lente) comme un processus alatoire stationnaire. Il prsente la variation du carr de la vitesse
du vent en fonction de la priode d'observation de celle-ci. La vitesse moyenne du vent est
mesure sur une chelle de temps variant de 5 jours 2 secondes. La reproduction de la
caractristique de Van der Hoven est prsente sur la Figure 3-2. La discrtisation de cette

- 68 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

courbe en pulsations i avec la puissance correspondante Si permet d'extraire l'amplitude Ai


de chaque composante spectrale associe ces pulsations :

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

2
A =
S
i
i

(3.1)

Figure 3-2 : Reproduction de la caractristique spectrale de Van der Hoven

La variation v(t) de la vitesse du vent est alors crite en utilisant la somme des
harmoniques correspondant chaque pulsation i avec une phase i dtermine de faon
alatoire :
N
v(t ) = A cos( t + )
i
i
i
i =1

(3.2)

Avec N: nombre de valeurs discrtes utilises pour l'chantillonnage.


2

-1

1 0 0

2 0 0

3 0 0

4 0 0

5 0 0

6 0 0

2 0

7 0 0

8 0 0

9 0 0

1 0 0 0

7 0 0

8 0 0

9 0 0

1 0 0 0

1 0
0
-1 0
-2 0

1 0 0

2 0 0

3 0 0

4 0 0

5 0 0

6 0 0

T e m p s (s )

Figure 3-3 : Composante lente et composante de turbulence de la vitesse du vent

- 69 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

La vitesse de vent fait apparatre deux composantes : une composante lente


correspondant la vitesse moyenne du vent (Vm) et une composante rapide dite de turbulence
(Vt) venant se superposer cette vitesse moyenne. L'volution des deux composantes sur
1000 secondes, une fois spares, sont reprsentes sur la Figure 3-3.

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

On constate aisment que quelle que soit la valeur de la vitesse moyenne du vent
(caractrise par la composante lente), la composante de turbulence possde les mmes
proprits statistiques. En ralit, des campagnes de mesure ont dmontr que l'importance de
turbulences tait lie l'amplitude de la valeur moyenne [40]. Pour intgrer cette dpendance
dans notre modlisation, un traitement numrique consistant corriger la composante de
turbulence en fonction de la valeur moyenne l'aide d'un filtre a t introduit (Figure 3-4).
Composante
lente
Vm
Ajustement
damplitude
+

Composante
de turbulence
Vt

Filtrage

Vent

Figure 3-4 : Synoptique de reconstruction du vent

II.2 Modlisation de la turbine


Dans le cadre des tudes mens sur les systmes oliens, nous avons t amen
dvelopper un banc d'essai exprimental dont le description dtaille est prsente en annexe.
La photo de la Figure 3-1 reprsente la partie lectrotechnique de ce banc constitue d'une
machine asynchrone de 7,5 kW couple une machine courant continu de 10 kW. Nous
avons donc choisi de modliser une olienne de 10 kW pour notre simulateur. C'est un modle
tripale dont la longueur d'une pale est de 3 m et le rapport du multiplicateur de vitesse est de
5,4. L'volution du coefficient de puissance est une donne spcifique chaque olienne.
Dans notre cas, son volution en fonction de est base sur lobservation de donnes de
plusieurs petites oliennes de quelques kW. Suite ces observations, nous avons alors fix sa
valeur maximale 0,495 et ses variations sont modlises par l'approximation polynomiale
suivante :
C =7,9563.10-5 . 5 -17,375.10-4 . 4 +9,86.10-3. 3 -9,4.10-3. 2 +6,38.10-2 . +0.001
p
La caractristique correspondant ce polynme est donne sur la Figure 3-5.
- 70 -

(3.3)

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

Connaissant les caractristiques de l'olienne ci-dessus et le coefficient de puissance, la


puissance mcanique disponible sur l'arbre de transmission peut tre calcule selon la relation:
1
P = C ( ) R 2V 3
m 2 p

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Coefficient de puissance Cp

(3.4)

Vitesse relative

Figure 3-5 : Evolution du coefficient de puissance de l'olienne (angle de calage fixe)

O est la densit de l'air gale 1,225 kg.m-3. Le couple T produit par cette olienne est
alors dduit :
T =

Pm
1
=
C ( ) R 2V 3
2 p

(3.5)

C ( )
p
En introduisant le terme C ( ) =
appel coefficient de couple, on obtient la
T

relation suivante :
1
T = C ( ) R3V 2
2 T

(3.6)

La Figure 3-6 montre le synoptique global du modle de l'olienne [43][45]

Coefficient de
Cp puissance de la turbine

1 R
V

Cp

Couple mcanique
produit par la turbine
C
1
p 3 2
=
R V
T 2

Equation
mcanique

1
J T s + fT

Multiplicateur
de vitesse

Figure 3-6 : Gnration d'une vitesse de rfrence partir du modle de l'olienne

- 71 -

1
K

2ref

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

II.3 Commande LQ de la machine courant continu


II.3.1 Modle de la machine courant continu
Le modle lectrique de la machine courant continu excitation spare est donn sur
la Figure 3-7.
Induit

Inducteur

ie

Re

Ve
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Le

ia
Ra
La

Ua

Lmie

Figure 3-7 : Modle lectrique de la machine courant continu excitation spare

Les quations lectriques de la machine sont :


Ve = Reie + Le

die
: pour l'excitation (bobinage inducteur)
dt

U a = Raia + La

dia
+
dt

Lmie
N

: pour l'induit

(3.7)

(3.8)

forcecontre lectromotrice

L'quation mcanique :
J mcc

d
= Lmieia f mcc + r
dt

(3.9)

Dans notre cas, la machine est excitation spare, le flux cr par le bobinage inducteur est
donc constant, on a alors :
e = Lmie = K e

(3.10)

Les quations (3.7) (3.9) sont ainsi simplifies et le modle physique peut tre exprim dans
l'espace d'tat sous la forme [46] :
- 72 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

X = [ A][ X ] + [ B ]U + [ D ]W

(3.11)

Avec :

[ X ] = [ia

Ra
L
a
]t ; [ A] =
Ke
J
mcc

Ke
1
0
La
; [ B ] = La ; [U ] = U a ; [ D] = 1 ; [W ] = r

f
mcc
0
J mcc
J mcc

La machine courant continu que nous allons commander est une machine Leroy-Somer de
10 kW, 400 V, 1500 tr/min. Les donnes constructeurs et les mthodes d'identification
dtailles en annexe 2 nous ont permis d'obtenir les paramtres de cette machine :

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Ra=1,5 ; La=0,047 H ; Jmcc=0,042 kg.m ; f=0,017 N.m.s-1 ; Ke=2,2

II.3.2 Stratgie de commande de la machine courant continu


En raison de l'absence de capteur incrmental sur le banc lors de la synthse de la
commande, celle-ci est ralise sans mesure de la vitesse. La seule grandeur mesure est le
courant d'induit de la machine. Cette restriction ainsi que la simplicit du systme
commander nous ont conduit choisir une commande de type LQG qui est, de plus, trs
robuste par rapport aux variations de paramtres. Le modle d'tat de l'quation (3.11) est mis
sous forme d'un schma bloc prsent sur la Figure 3-8.

Ke
f mcc

Ua

1
La p + Ra

Ia

em
Ke

1
pJ mcc

e
2ref

r
Figure 3-8 : Schma bloc du modle de la MCC

Le modle physique de la MCC est entour en pointills. Le couple rsistant est


considr comme une perturbation constante. La variable 2ref provient du modle de turbine
reprsent sur la Figure 3-6. Elle reprsente la vitesse de rotation de rfrence laquelle on
- 73 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

souhaite asservir la vitesse de rotation de la machine. La variable "e" reprsente l'cart entre la
consigne de vitesse et la vitesse effective. L'objectif de la commande raliser est d'asservir la
vitesse en dpit du couple rsistant et ce au moyen de la mesure unique du courant d'induit.
Afin de synthtiser la loi de commande permettant de raliser ces objectifs, nous
incluons au modle de la machine un modle permettant de dcrire le comportement des
signaux extrieurs au systme (exosignaux) savoir le couple rsistant et la consigne de
vitesse. Le nouveau vecteur d'tat Xo considrer est alors constitu des tats physiques de la
machine augment des tats des exosignaux. On peut alors envisager de calculer un retour
d'tat observ. Le modle de commande considr s'crit alors :
A11 A12
B
X 0 + 1 Ua
X0 =

A21 A22
B2

e = [Ce1 Ce 2 ] X 0

y = C y X 0

Avec :

Ra
L
a
K
A11 = c
J mcc
0

X 0 = ia ref r

N 
X2
X1

Ke
La

f mcc
J mcc
0

(3.12)

y = ia

1
A12 =
J mcc

ref

A21 = [ 0 0 0]

(3.13)

A22 = [ 0]

(3.14)

1
L
a
B1 = 0 B2 = [ 0] Ce1 = [ 0 1] Ce 2 = [ 1 0]

0

(3.15)

1 0 0 0
Cy =

0 0 1 0

(3.16)

Le systme est ainsi mis sous forme d'un problme standard, la seconde tape consiste
dterminer la commande asymptotique Ua, c'est dire la tension d'alimentation de la machine
- 74 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

courant continu permettant d'obtenir la vitesse de rfrence. Celle-ci s'obtient par rsolution
des quations de rejet asymptotique :
A11Ta Ta A22 + B1Ga = A12

Ce1Ta = Ce 2

(3.17)

Nous obtenons alors les paramtres Ta (trajectoire asymptotique) et Ga (gain


asymptotique):

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f mcc

Ta = K c

1
( R f + K c K e ) Ra
K c Ga = a mcc

Kc
Kc

(3.18)

Le systme standard et alors rduit sa partie commandable 1 qui correspond aux


carts des variables d'tat X1 par rapport leur trajectoire asymptotique (-TaX2). Le systme
devient alors :

= A111 + B1V

e = Ce11

(3.19)

Avec :

f mcc
1

ref
r
U = U a + V
ref ia

Kc
Kc

1 = X 1 + Ta
=

ref et

U
G
=

ref
a

= X
2
2

(3.20)

La dernire tape consiste enfin dterminer le retour d'tat v=-G11 stabilisant et


minimisant le critre quadratique :

J = (1t Qc1 + V t RcV )dt

(3.21)

O Qc et Rc sont des matrices de pondrations qui permettent le rglage de la loi de


commande. Ce rglage est bas sur une normalisation au grammien transitoire de Qc et Rc
[47].

- 75 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

Tc A t

t
Qc = Tc e 11 B1 B1t e A11 dt
0

Rc = 1

(3.22)

Le gain de retour d'tat K s'obtient aprs rsolution de l'quation de Riccati :


P = P t > 0 tel que A11t P + PA11 + Qc PB1 Rc1 B1t P = 0
K = Rc1 B1t P

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Aprs reconstitution de la loi de commande (U=V+Ua) on en dduit l'expression du gain et de


la loi de commande :

U = [K

ia

KTa + Ga ]
ref

(3.23)

) du modle standard (M)


Il reste maintenant dterminer lobservateur dtats ( M
suivant la mthode de Kalman. La structure de lobservateur est la forme classique dun
observateur de Luenberger donne par :


u

X = ( A LC y ) X + [ B L ]

( M ) :
ym

y = X

(3.24)

Le gain de linjection de sortie (L) se dduit aprs rsolution de lquation de Riccati associe
au problme dobservation :
Q tel que AQ + QAt + Q f QC yt R f 1C Q = 0

(3.25)

L = QC yt R f 1

(3.26)

Le gain L ainsi calcul garantit le minimum de variance de l'erreur de reconstruction vis vis
de la variance des bruits d'tat et de mesure (Qf et Rf). Ces matrices sont normaliss partir
du grammien transitoire d'observabilit :

- 76 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

Rf = I

T f At t t At
Q f = T f e C Ce dt
0

(3.27)

Le schma-bloc du systme avec son observateur et le gain du retour d'tat est prsent
sur la Figure 3-9.

Ke
f mcc

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Ua

1
La p + Ra

Ia

em
Kc

1
pJ mcc

r
Iaobs

Gain du
retour dtat
[K Kta+Ga]

obs
refobs
robs

Filtre de
Kalman

Ia
ref

Figure 3-9 : Systme command avec observateur et gain du retour d'tat

III - Mise en uvre et rsultats du simulateur

Figure 3-10 : Schma synoptique du simulateur

Dans un premier temps, l'ensemble du simulateur est test l'aide du logiciel MatlabSimulink. La rfrence de vitesse gnre par le modle de la turbine tabli au II.2 est
applique au modle de la machine courant continu et de son rgulateur synthtis
- 77 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

prcdemment. La deuxime tape consiste remplacer le modle de la machine par une


machine relle de 10 kW interface avec Matlab par l'intermdiaire d'une carte munie d'un
processeur de traitement de signal. Dans ces deux essais, le modle de l'olienne est laisse
libre puisque qu'aucun couple rsistant (r sur la Figure 3-6) ne vient perturber son
fonctionnement. Le schma synoptique du fonctionnement gnral du dispositif est prsent
sur la Figure 3-10 o r reprsente le couple rsistant impos par la gnratrice entrane.

III.1 Rsultats des modles de la turbine et de la machine courant


continu

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Les simulations prsentent le fonctionnement de l'olienne dans l'hypothse o celle-ci


est compltement libre, ce qui correspond un fonctionnement ou aucun dispositif de freinage
n'est actif et o la gnratrice ne dbite pas de puissance. Le schma simulink utilis pour la
simulation est reprsent sur la Figure 3-11. La vitesse de rfrence est crte 1800 tr/min,
de faon ce que le rgulateur ne voie pas une vitesse de rfrence trop leve par rapport
ce que peut atteindre la MCC vide. La tension de rfrence gnre par le rgulateur est
limite 400 V (tension nominale de la MCC).

Figure 3-11 : Schma de simulation du modle de turbine associ la MCC

La Figure 3-12 reprsente l'allure de la vitesse du vent reconstruite partir de la


caractristique spectrale de Van der Hoven. Elle montre galement la vitesse de rfrence (en
trait gris) gnre par la turbine laquelle nous avons appliqu ces variations de vent. La
turbine tant libre de tout couple rsistant, les variations de vitesse de rotation suivent
directement les variations du vent. La vitesse relle de la machine courant continu est
galement reprsente en trait noir sur le mme graphe que la rfrence. Ces deux courbes
sont pratiquement confondues ce qui montre l'efficacit du rgulateur en terme de poursuite
de trajectoire.
Un zoom sur les caractristiques de ref et (Figure 3-13) permet de d'observer la

faible erreur entre la rfrence et la mesure. Nous n'avons pas reprsent le signal
- 78 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

reprsentant la reconstruction de la vitesse par l'observateur de Kalman car celle-ci est


confondue avec la vitesse mesure.
Vvent m/s
20
15
10
5
0
160

180

200

220

240

260

280

300

320

340

200

220

240

260

280

300

320

340

ref tr/min tr/min


1800
1600

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

1400
1200
1000
800
600
160

180

Temps (s)
Figure 3-12 : Vitesse du vent, vitesse de rotation de rfrence et vitesse effective de la MCC
ref tr/m in tr/m in
1600

1500

1400

1300

1200

1100

1000

158

159

160

161

162

163

164

Tem ps (s)

165

166

167

Figure 3-13 : Consigne de vitesse et vitesse relle mesure.

Nous avons galement prsent, sur la Figure 3-14, le courant dans l'induit de la MCC,
ainsi que la tension ses bornes en corrlation avec les variations de la vitesse de vent. En
simulation, le modle du hacheur n'est pas pris en compte, par consquent, c'est la consigne
de tension sortant du rgulateur LQ qui est directement applique au modle de la machine
(cette consigne est crte 400 V, ce qui correspond la tension nominale de la machine).
Le signal observ ne fait par consquent pas apparatre de Modulation de Largeur
- 79 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

d'Impulsions. La caractristique du courant fait apparatre des pics non ngligeables (au del
de 5A) dus aux rgimes transitoires pendant lesquels la vitesse du vent augmente
brusquement. Dans ce cas, la tension impose la machine augmente galement entranant
ces pointes de courant importantes. Dans le dispositif rel, l'utilisation du simulateur en
charge ncessitera une surveillance particulire de ce courant et un refroidissement permanent
de la machine.
V vent (m /s)
20
10
0
160

180

200

220

240

260

280

300

320

340

180

200

220

240

260

280

300

320

340

180

200

220

240

260

280

300

320

340

I mcc (A)
3
2

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1
0
-1
160

U mcc (V)
400
200
0
160

Tem ps (s)

Figure 3-14 : Vitesse du vent, courant et tension de la MCC

III.2 Rsultats exprimentaux : modle de la turbine associ une


MCC relle
Le modle de la turbine et le rgulateur LQ ont t implant sur une carte DSP (modle
DS1103 du fabricant DSPACE). Ce dispositif nous a permis d'appliquer la rfrence de
vitesse gnre par le modle de la turbine sur une machine relle de 10 kW.

III.2.1 Dispositif exprimental


Le dispositif est prsent sur la Figure 3-15. L'essai est bas sur la machine courant
continu de 10 kW dcrite au II.3.1. L'interfacage logiciel/matriel est ralis par la carte
DS110. Cette carte est gre par un processeur PowerPC 604e cadenc 400 MHz. Elle
possde galement un processeur esclave de traitement du signal TMS320F240. Ses capacits

- 80 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

sont trs tendues puisqu'elle possde 20 entres analogiques (dont 16 multiplexes) et 8


sorties.

Figure 3-15 : Dispositif exprimental

Six entres pour codeurs incrmentaux et 4 voies d'entres/sorties numriques sur 8 bits sont
galement disponibles. Le processeur esclave quant lui est capable de gnrer une MLI
triphase, quatre MLI monophases indpendantes et une MLI vectorielle. Il possde
galement 4 entres de capture et 2 convertisseurs analogique/numrique basse rsolution et
une entre/sortie numrique de 18 bits. La vitesse de rfrence gnre par le modle de la
turbine est applique au rgulateur LQ. La tension d'alimentation de la MCC est alors gnre
par ce rgulateur et le rapport cyclique ncessaire au hacheur dvolteur est calcule en
fonction de cette tension et de la valeur de la tension E d'alimentation du hacheur. Ce rapport
cyclique est alors appliqu une des quatre MLI monophases indpendantes de la DS1103.
Il en rsulte un signal de commande MLI disponible sur le botier d'interfaage des
entres/sorties. Afin d'adapter ce signal et de l'isoler galvaniquement par rapport la grille de
l'IGBT du hacheur, nous avons ralis une carte d'interface dont le schma est donn en
annexe 4.
La mesure du courant de la MCC est ralise l'aide d'un capteur de courant LEM LA25 NP. Celui-ci gnre une tension de faible amplitude qui est l'image du courant mesur.
Cette tension est applique une entre ADC (analogic to digital converter) du botier
d'entres/sorties. Le programme MATLAB peut alors utiliser la mesure du courant ncessaire
au rgulateur LQ et au filtre de Kalman.

III.2.2 Rsultats exprimentaux


Le profil de vent appliqu au modle de la turbine est identique celui utilis
prcdemment dans les simulations (Figure 3-16). L'interface logicielle DSPACE control- 81 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

desk est utilise pour visualiser les signaux mesurs et observs. Afin de comparer la
reconstruction de la vitesse labore l'aide du filtre de Kalman et la vitesse relle, un codeur
incrmental est install en bout d'arbre et connecte une des six entre de la carte DS1103,
l'interfaage avec Matlab permet alors une lecture directe de cette vitesse.

Figure 3-16 : Vitesse de vent applique au modle de la turbine

Les Figure 3-17 et Figure 3-18 montrent respectivement la vitesse de rfrence impose par le
simulateur et la vitesse de rotation de la machine courant continu releve l'aide d'un codeur
incrmental plac en bout d'arbre. Ces figures montrent que le bon fonctionnement de la
commande LQ lorsque le modle de la MCC est remplac par la machine exprimentale.
Contrairement aux simulations, du paragraphe prcdent, il n'y a pas d'crtage de la vitesse
de rfrence gnre par le modle de turbine, ce qui explique les pointes de celle-ci au del
de 2000 tr/min sur la Figure 3-17. On notera alors que lorsque cette consigne de vitesse
devient trop leve, le rgulateur LQ impose la MCC la tension maximale. La machine
atteint alors sa vitesse limite caractrise par les saturations 1650 tr/min de la Figure 3-18.

Figure 3-17 : Vitesse de rfrence gnre par le simulateur

- 82 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

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Figure 3-18 : Relev exprimental de la vitesse de rotation

Les crtages observes sur le profil de la vitesse de la Figure 3-18 sont dues une consigne
de vitesse trop leve. Le hacheur plac en amont de la MCC reoit alors un rapport cyclique
unitaire entranant l'alimentation de la MCC sous sa tension nominale. La vitesse releve
correpond alors la vitesse maximale que peut atteindre la MCC vide soit environ 1650
tr/min.
Le relev exprimental du courant de la Figure 3-19, montre une valeur moyenne
relativement faible puisque la machine est vide, avec toutefois des impulsions importantes
pouvant dpasser les 5 ampres et correspondant aux brusques variations de vent.
L'observation des formes d'ondes du courant et de la tension dans la MCC sur 200 s
(Figure 3-20) montre la MLI impose la MCC ainsi que les impulsions de courant chaque
commutation de l'IGBT du hacheur. Ces impulsions ne sont pas visibles sur la Figure 3-19 car
leur trs faible dure ne permet pas au convertisseur analogique numrique de la carte Dspace de les relever. Dans ces conditions, l'utilisation du dispositif pendant un temps prolong
nous a permis de constater un chauffement important de la machine du ces nombreuse
pointes de courant. La ventilation du systme est alors indispensable, qui plus est lorsque la
machine est utilise en charge.

Figure 3-19 : Relev exprimental du courant dans la MCC

- 83 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

500 V/div

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

5 A/div

Figure 3-20 : Formes d'onde de la tension et du courant dans la MCC

IV - Conclusion
Ce chapitre nous a permis de dcrire les tapes de modlisation d'une turbine olienne
dans le but d'entraner une machine courant continu destine reproduire les variations de
vitesse d'une olienne. Dans un premier temps, nous avons tabli un modle permettant de
reproduire des variations de la vitesse du vent en se basant sur un chantillonnage de la
densit spectrale de puissance de vitesses mesures sur un site. Ces variations de vent sont
ensuite appliques un modle de turbine de 10 kW utilisant les quations de base donnant le
couple olien en fonction de la densit de l'air, du coefficient de puissance de l'olienne de la
vitesse du vent et de la longueur d'une pale. La vitesse de rotation de l'olienne, calcule en
fonction de l'inertie et du coefficient de frottements visqueux, est alors impose comme
rfrence une machine courant continu de 10 kW.
Des relevs ont t effectus avec un modle de MCC d'une part et avec une machine
relle faisant partie du banc d'essai ralis au laboratoire. Les rsultats ont montr une bonne
corrlation entre thorie et pratique du point de vue du comportement de la MCC et du
courant qu'elle absorbe. On note des amplitudes plus leves en pratique en ce qui concerne
les pointes de courant relatant les rafales de vent. Ces diffrences peuvent s'expliquer par les
imprcisions des paramtres de la MCC utiliss pour le calcul du rgulateur LQG qui
diffrent des paramtres rels ainsi que par la frquence d'chantillonnage des convertisseurs
analogique/numrique de la carte DSPACE. De plus, le hacheur dvolteur, prsent dans le
dispositif exprimental n'est pas pris en compte dans les simulations.
- 84 -

Chapitre 3 : Etude et mise au point d'un simulateur physique d'arognrateur

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Le suivi de la consigne de vitesse en simulation et en pratique montre l'efficacit de la


commande LQ utilise pour la commande de la MCC.
Ce dispositif tant ralis, il va permettre de placer les gnratrices accouple la MCC
dans des conditions proches de la ralit notamment en ce qui concerne le fonctionnement
vitesse variable. Les chapitres suivants sont consacrs l'tude de la Machine Asynchrone
Double Alimentation fonctionnant en gnratrice vitesse variable.

- 85 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande


de la machine asynchrone double alimentation

Rsum : Ce chapitre permet d'introduire les concepts lectrotechniques lis


la machine asynchrone fonctionnant en gnratrice. Il prsente les applications
courantes de cette machine ainsi que les stratgies de contrle et les grandeurs
de commande utilises pour la faire fonctionner en gnratrice. Dans un
deuxime temps, la modlisation de la machine est tablie dans un repre
diphas de faon mettre en vidence les relations entre les grandeurs
statoriques et rotoriques. Ces relations vont permettre d'agir sur les signaux
rotoriques en vue de contrler l'change de puissance active et ractive entre le
stator de la machine et le rseau.

- 86 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

CHAPITRE 4 : MODELISATION ET STRATEGIE DE COMMANDE DE LA


MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE ALIMENTATION------------------------ 86

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

I - Introduction ---------------------------------------------------------------------------------89
II - Topologie et emploi des machines asynchrones double alimentation --------89
II.1 Structure des machines asynchrones double alimentation -----------------------89
II.2 Application des machines asynchrones double alimentation--------------------91
III - Fonctionnement en gnratrice vitesse variable --------------------------------93
IV - Diffrentes mthodes de commande de la MADA : description et intrt ---95
V - Modlisation et stratgie de commande en puissances active et ractive ------98
V.1 Modle et Identification des paramtres de la machine ----------------------------98
V.2 Stratgie de commande de la MADA ------------------------------------------------99
V.2.1 Choix du rfrentiel pour le modle diphas -----------------------------------99
V.2.2 Relations entre puissances statoriques et courants rotoriques-------------- 101
V.2.3 Relations entre tensions rotoriques et courants rotoriques------------------ 102
V.2.4 Etablissement des angles ncessaires aux transformations ----------------- 103
V.3 Commande vectorielle de la MADA en gnratrice------------------------------ 105
V.3.1 Principe gnral ------------------------------------------------------------------ 105
V.3.2 Objectifs du contrle------------------------------------------------------------- 106
VI - Conclusion ------------------------------------------------------------------------------- 107

- 87 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

Notations utilises dans le chapitre

Pres : Puissance lectrique transitant entre le rseau et la MADA


Pmec : Puissance mcanique fournie ou reue par la MADA
Pr : Puissance lectrique fournie ou reue par le rotor de la MADA
Ps : Puissance lectrique fournie ou reue par le stator de la MADA
1ref : Vitesse de rfrence du rotor olien
m : Couple arodynamique estim

a
opt : Rapport davance optimal de lolienne
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Vsd ,q , Vrd ,q : Tensions statoriques et rotoriques diphases de la MADA dans un repre tournant
I sd ,q , I rd ,q : Courants statoriques et rotoriques diphass de la MADA dans un repre tournant
sd ,q , rd ,q : Flux statoriques et rotoriques diphass de la MADA dans un repre tournant
Rs , Rr : Rsistance d'une phase statorique et rotorique de la MADA
M : Inductance magntisante de la MADA
Ls , Lr : Inductances cycliques statorique et rotorique de la MADA
p : Nombre de paires de ples de la MADA
P, Q : Puissances active et ractive statoriques de la MADA
s : Pulsation des grandeurs lectriques statoriques
Vs : Module du vecteur tension statorique
g : Glissement de la MADA
s : Angle lectrique relatif la pulsation statorique s
r : Angle lectrique des grandeurs du bobinage rotorique
m : Angle mcanique du rotor de la MADA
1 : Angle de rotation des grandeurs diphases statoriques
2 : Angle de rotation des grandeurs diphases rotoriques

- 88 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

I - Introduction

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ous avons vu au chapitre 1 que la machine asynchrone cage d'cureuil, par ses qualits
de robustesse, de cot et de simplicit, semble bien adapte l'utilisation dans un
systme olien. Lorsqu'elle est directement connecte au rseau, la vitesse de rotation doit
rester pratiquement constante de faon ce que la machine reste proche de la vitesse de
synchronisme. Cette restriction entrane une efficacit rduite de l'olienne aux vitesses de
vent leves. Une solution consiste insrer un convertisseur entre la machine et le rseau. Le
dispositif peut alors fonctionner vitesse variable car quelle que soit la vitesse de rotation de
la machine, la tension est redresse et un onduleur ct rseau est charg d'assurer la
cohrence entre la frquence du rseau et celle dlivre par le dispositif. Toutefois ce
convertisseur doit tre dimensionn pour faire transiter la totalit de la puissance gnre par
la machine. Il doit donc tre correctement refroidi et prsente un encombrement non
ngligeable surtout dans les cas o il se trouve dans la nacelle de l'olienne. De plus il peut
tre gnrateur de perturbations harmoniques importantes.
Partant de ce constat, nous avons dcid d'utiliser la machine asynchrone double
alimentation (MADA) comme alternative la machine cage. Mme si la prsence de
contacts glissants et d'un bobinage rotorique la rend moins robuste, la prsence d'un
convertisseur entre le rotor et le rseau permet de contrler le transfert de puissance entre le
stator et le rseau. De plus, si la plage de variation de vitesse est limite 30% autour du
synchronisme, le convertisseur doit alors tre dimensionn pour seulement 30 % de la
puissance nominale de la machine. L'nergie lectrique peut non seulement tre produite du
stator vers le rseau mais galement, pour les vitesses suprieures au synchronisme, du rotor
vers le rseau.

II - Topologie et emploi des machines asynchrones double


alimentation
II.1 Structure des machines asynchrones double alimentation

Balai

ROTOR

Axe

Bague

Figure 4-1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la MADA

- 89 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

La machine asynchrone double alimentation prsente un stator analogue celui des


machines triphases classiques (asynchrone cage ou synchrone) constitu le plus souvent de
tles magntiques empiles munies d'encoches dans lesquelles viennent s'insrer les
enroulements. L'originalit de cette machine provient du fait que le rotor n'est plus une cage
d'cureuil coule dans les encoches d'un empilement de tles mais il est constitu de trois
bobinages connects en toile dont les extrmits sont relies des bagues conductrices sur
lesquelles viennent frotter des balais lorsque la machine tourne (Figure 4-1).
En fonctionnement moteur, le premier intrt de la machine asynchrone rotor bobin
t de pouvoir modifier les caractristiques du bobinage rotorique de la machine, notamment
en y connectant des rhostats afin de limiter le courant et d'augmenter le couple durant le
dmarrage, ainsi que de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse. Plutt que de
dissiper l'nergie rotorique dans des rsistances, l'adjonction d'un convertisseur entre le
bobinage rotorique et le rseau permet de renvoyer cette nergie sur le rseau (nergie qui est
normalement dissipe par effet joule dans les barres si la machine est cage). Le rendement
de la machine est ainsi amlior. C'est le principe de la cascade hyposynchrone (Figure 4-2)
[48].
RESEAU

U2

Transformateur
L

MADA

VR
Redresseur diodes

V0

U1

Onduleur command

Figure 4-2 : cascade hyposynchrone

Nous verrons comment nous pouvons utiliser la "rversibilit" de ce principe afin de


faire fonctionner la MADA en gnratrice vitesse variable.
La machine asynchrone double alimentation est aussi couramment appele machine
gnralis car sa structure permet de considrer son comportement physique de faon
analogue une machine synchrone la diffrence prs que le rotor n'est plus une roue polaire
alimente en courant continu ou un aimant permanent mais il est constitu d'un bobinage
triphas aliment en alternatif. Ce fonctionnement peut tre ventuellement rsum par le
terme de : "machine synchrone excitation alternative". La Figure 4-3 reprsente les
diffrents enroulements et les flux prsents l'intrieur des structures d'une machine
synchrone et d'une MADA [49].
- 90 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

b
r

us

ur

a'

wr

a
vs

us

b'

ws

vs

a
ws

vr

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c'
Figure 4-3 : Configuration des enroulements et des flux dans une machine synchrone et dans une
MADA

Le vecteur flux prsent dans l'entrefer de la machine est la rsultante du flux cr par
les bobinages statoriques s et du flux rotorique r cr soit par la rotation de la roue polaire
alimente en continu soit par l'alimentation alternative des bobinages rotoriques triphass. La
principale divergence entre les deux machines est due l'tablissement du flux rotorique. En
effet, dans une machine synchrone classique, la phase du flux rotorique dpend directement
de la position mcanique de la roue polaire. Son volution est donc dpendante de la machine
elle-mme et de la charge qui lui est accouple et dpendra donc de la constante de temps
mcanique globale du systme. En l'absence d'autopilotage, les performances sont par
consquent limites et des instabilits de fonctionnement peuvent apparatre.
En remplaant la roue polaire par un circuit triphas aliment en alternatif, l'amplitude
et la phase du vecteur r sont totalement contrlable par l'alimentation du circuit. Ainsi, la
dynamique du flux devient indpendante du systme mcanique et dpend uniquement de la
constante de temps lectrique du systme.

II.2 Application des machines asynchrones double alimentation


La premire application importante de la MADA est le fonctionnement moteur sur une
grande plage de variation de la vitesse. Dans les machines synchrones classiques et
asynchrones cage d'cureuil, la vitesse de rotation est directement dpendante de la
frquence des courants des bobinages statoriques. La solution classique permettant alors le
- 91 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

fonctionnement vitesse variable consiste faire varier la frquence d'alimentation de la


machine. Ceci est gnralement ralis par l'intermdiaire d'un redresseur puis d'un onduleur
command. Ces deux convertisseurs sont alors dimensionns pour faire transiter la puissance
nominale de la machine. L'utilisation d'une MADA permet de rduire la taille de ces
convertisseurs d'environ 70 % en faisant varier la vitesse par action sur la frquence
d'alimentation des enroulements rotoriques [59]. Ce dispositif est par consquent conomique
et, contrairement la machine asynchrone cage, il n'est pas consommateur de puissance
ractive et peut mme tre fournisseur.

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La mme philosophie peut tre applique au fonctionnement en gnratrice dans lequel


l'alimentation du circuit rotorique frquence variable permet de dlivrer une frquence fixe
au stator mme en cas de variation de vitesse. Ce fonctionnement prsente la MADA comme
une alternative srieuse aux machines synchrones classiques dans de nombreux systmes de
production d'nergie dcentralise :
Gnration des rseaux de bord des navires ou des avions [50]
Centrales hydrauliques dbit et vitesse variable
Eoliennes ou turbines marmotrices vitesse variable
Groupes lectrognes pour lesquels la rduction de vitesse pendant les priodes de
faible consommation permet de rduire sensiblement la consommation de carburant.
Une troisime application de la MADA consiste faire fonctionner celle-ci en moteur
vitesse variable hautes performances avec deux convertisseurs : un au rotor et un au stator
(Figure 4-4) [51].

Rseau

Pr

N
MADA

UDC

Ps
Figure 4-4 : MADA fonctionnant en moteur vitesse variable hautes performances

- 92 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

Ce dispositif permet de faire varier la vitesse de rotation depuis l'arrt jusqu' la vitesse
nominale couple constant et depuis la vitesse nominale jusqu' six fois celle-ci puissance
constante. Ce mode de fonctionnement prsente de nombreux avantages :
La commande vectorielle permet une bonne matrise du flux et du couple sur toute la
plage de variation et confre une dynamique particulirement leve.
Le systme se prte trs bien aux applications ncessitant d'excellentes proprits de
freinage puisqu'il suffit d'inverser le sens du champ tournant au rotor.

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Les frquences d'alimentation sont partages entre les stator et le rotor, limitant ainsi la
frquence maximale de sortie requise par chaque convertisseur et les pertes fer de la
machine.
Les puissances traversant les convertisseurs sont galement partages entre stator et
rotor vitant ainsi le surdimensionnement de ces convertisseurs.

III - Fonctionnement en gnratrice vitesse variable


La Figure 4-5 montre les diffrentes configurations de fonctionnement de la machine
asynchrone double alimentation dont le stator est reli directement au rseau et dont le rotor
est reli au rseau par l'intermdiaire d'un convertisseur (structure Scherbius PWM). PRES est
la puissance dlivre au rseau ou fournie par le rseau, PS, la puissance transitant par le
stator, PR, la puissance transitant par le rotor, et PMEC, la puissance mcanique [18].
Lorsque la machine fonctionne en moteur, la puissance est fournie par le rseau. Si la
vitesse de rotation est infrieure au synchronisme, "la puissance de glissement" est renvoye
sur le rseau, c'est la cascade hyposynchrone. En mode moteur hypersynchrone, une partie de
la puissance absorbe par le rseau va au rotor et est convertie en puissance mcanique.
En fonctionnement gnratrice, le comportement est similaire, la puissance fournie la
machine par le dispositif qui l'entrane est une puissance mcanique. En mode hyposynchrone,
une partie de la puissance transitant par le stator est rabsorbe par le rotor. En mode
hypersynchrone, la totalit de la puissance mcanique fournie la machine est transmise au
rseau aux pertes prs. Une partie de cette puissance correspondant g.PMEC est transmise par
l'intermdiaire du rotor.
Pour une utilisation dans un systme olien, les quadrants 3 et 4 sont intressants. En
effet si la plage de variation de vitesse ne dpasse pas 30% en de ou au del de la vitesse

- 93 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

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de synchronisme (ce qui reprsente un compromis entre la taille du convertisseur et la plage


de variation de vitesse), la machine est capable de dbiter une puissance allant de 0,7 1,3
fois la puissance nominale. Le convertisseur est alors dimensionn pour faire transiter
uniquement la puissance de glissement c'est dire au maximum 0,3 fois la puissance
nominale de la machine. Il est alors moins volumineux, moins coteux, ncessite un systme
de refroidissement moins lourd et gnre moins de perturbations que s'il est plac entre le
rseau et le stator d'une machine cage.

Figure 4-5 : Quadrants de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation

A titre de comparaison, la Figure 4-6 montre la caractristique de production optimale


pour les deux types de machines (cage d'cureuil avec convertisseur et MADA) dans un
systme olien. Nous constatons que si la machine cage est capable de produire de l'nergie
pour les trs faibles vitesses de vent, cette nergie est crte la puissance nominale lorsque
la machine atteint une vitesse trs lgrement suprieure au synchronisme. La MADA ne
commence produire qu' partir de 1000 tr/min (ce qui correspond la vitesse de
synchronisme moins 30%) de faon ne pas augmenter la taille du convertisseur rotorique.
- 94 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

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La puissance totale produite par la MADA est la somme des puissance statorique et rotorique.
Or, jusqu'au synchronisme, la puissance rotorique est ngative, la MADA produit donc
lgrement moins que la machine cage. En revanche, au-del du synchronisme, la figure
montre que la MADA est capable de produire de l'nergie par l'intermdiaire du rotor jusqu'
1900 tr/min (vitesse de synchronisme + 30%) [19], [52], [53].
Dans notre application, nous nous intresserons au fonctionnement du quadrant n3
(fonctionnement gnratrice hyposynchrone), de faon ne traiter le transfert de puissance
rotorique dans une seule direction (rseau vers rotor). Le convertisseur ct rseau sera donc
un simple redresseur unidirectionnel. La tension du bus continu est par consquent fixe et
nous nous intressons uniquement au contrle du convertisseur ct rotorique. L'tude de la
bi-directionalit du transfert de puissance entre le rotor et le rseau et la commande du
convertisseur cot rseau feront l'objet d'une seconde tape dans l'tude de la MADA en
gnratrice.

Figure 4-6 : caractristique de production d'nergie optimale de la MADA et de la machine


cage

IV - Diffrentes mthodes
description et intrt

de

commande

de

la

MADA

L'utilisation de la machine asynchrone double alimentation a fait l'objet de


nombreuses investigations en recherche autant en fonctionnement moteur qu'en
fonctionnement gnratrice. Le but de ces dispositifs est dans la plupart des cas d'amener le
glissement la valeur dsire avec le meilleur rendement possible en alimentant les
enroulements rotoriques par un cycloconvertisseur ou plus rcemment par un dispositif
- 95 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

redresseur-onduleur. Les grandeurs de commande sont, dans le cas d'une commande


vectorielle classique, le plus souvent la vitesse et le flux (entranant le classique problme de
l'estimation du flux) mais certains modes de fonctionnement spcifiques amnent choisir

U
V
W

kl

Reg
2

DC/AC

Vld

Ilqref

Reg

Ildref

Reg

Ild

ks

Reg

AC/DC

MADA

Reg

Ilq
Vlq

UDC

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d'autres grandeurs. C'est le cas du dispositif de la Figure 4-7 o la vitesse , la tension du bus
DC UDC, le facteur de puissance ct stator ks et ct ligne kl sont contrls [54][55]. La
vitesse est directement contrle de faon suive la caractristique de production d'nergie
optimale (Figure 4-6). Cette structure permet de contrler le facteur de puissance de
l'installation sur les quatre quadrants de fonctionnement. En revanche, une telle commande
ncessite une boucle interne de rgulation du couple et par consquent une mesure ou une
bonne estimation de celui-ci. Cette boucle de rgulation peut ventuellement tre remplace
par le coefficient de proportionnalit liant le couple au courant rotorique d'axe d (pour le
repre choisi dans cet exemple). Cette solution est plus simple mettre en oeuvre mais
ncessite une bonne prcision du coefficient liant les deux grandeurs.

2
3

Vrd

Reg

Irqref

Irq

klref
kl
UDCref
UDC
ksref
ks

Vrq

Reg
Reg

Ird

Irdref

ref

K(ref,Ird)

ref

ref

Reg

ref

Reg

Figure 4-7 : MADA avec quatre boucles de rgulation

La prsence d'un convertisseur plac entre le stator et le rseau en plus du convertisseur


rotorique a galement t envisage [56]. Cette structure permet d'obtenir une plage de
variation de vitesse plus leve que dans le cas d'un convertisseur unique au rotor (jusqu'
1,7 fois la vitesse nominale). La taille des convertisseurs est limite grce une optimisation
des puissances qui traversent chacun de ces convertisseurs [57]. La configuration de ce
dispositif est prsente sur la Figure 4-8.
Malgr l'avantage de pouvoir faire varier facilement la vitesse sur une large plage, ce
systme ncessite un nombre d'interrupteurs statiques important. La commande de ces
- 96 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

interrupteurs, les capteurs de mesure et les cartes d'entres / sorties en font un systme assez
lourd concevoir. De plus, la puissance dissipe par le convertisseur statorique est importante
ce qui augmente son cot et la taille des radiateurs des semi-conducteurs.
U
V
W
Commande vectorielle
facteur de puissance
unitaire
V
V

AC/AC

CHARGE

Ismes
Irmes

MADA

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mes
ref

AC/AC

rref

sref

Processeur

Critre doptimisation
de puissance
Calcul de la frquence
rotorique

Figure 4-8 : MADA avec convertisseurs statorique et rotorique

Notons que dans un systme olien utilisant la MADA, une des grandeurs asservies est
R
frquemment la vitesse de rotation et ce pour assurer un rapport d'avance = 1 optimal. Si
Vvent
la vitesse du vent est mesure, la valeur de tant connue, le calcul de la vitesse de rfrence
1 est simple. Cependant, la mesure de la vitesse du vent est difficile et peu fiable car
l'anmomtre est plac sur la nacelle de l'olienne l o les turbulences sont les plus leves.
Une autre mthode de calcul de la vitesse de rfrence consiste alors suivre le point de
fonctionnement optimal non plus dans le plan vitesse du vent vitesse de rotation (v,1) mais
dans le plan vitesse de rotation couple arodynamique (1,a) [58], ce couple tant celui
exerc par le vent sur les pales de l'arognrateur. La mesure de la vitesse du vent n'est alors
plus ncessaire mais le couple arodynamique doit tre estim. Le calcul de la vitesse de
rfrence est alors donn par :

1ref =

a
ktoptimal

avec ktoptimal =

1
2
R C p (opt ) 3
opt
2

- 97 -

(4.1)

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

V - Modlisation et stratgie de commande en puissances active


et ractive
V.1 Modle et Identification des paramtres de la machine
Le modle de la MADA est quivalent au modle de la machine asynchrone cage
expos dans le chapitre 2. En effet lors de cette modlisation, on assimile la cage d'cureuil
un bobinage triphas. La seule diffrence rside dans le fait que ces enroulements ne sont plus
systmatiquement en court-circuit par consquent les tensions diphases rotoriques du modle
que l'on rappelle ci-aprs ne sont pas nulles.

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Rappel du modle diphas de la MADA [60]:


Equations lectriques :

Vds

V
qs

V
dr

Vqr

d
ds s qs
dt
ds = Ls I ds + MI dr

d
= Rs I qs + qs + s ds = L I + MI
s qs
qr
qs
dt
;

= Lr I dr + MI ds
d
= Rr I dr + dr r qr dr
qr = Lr I qr + MI qs
dt

d
= Rr I qr + qr + r dr
dt

= Rs I ds +

(4.2)

Equation mcanique :
em = r + f + J

d
dt

(4.3)

Avec l'expression du couple lectromagntique en fonction des flux statoriques et


courants rotoriques :
em = p

M
( I dr qs I qr ds )
Ls

(4.4)

Les mthodes d'identification des paramtres mcaniques (inertie et coefficient de


frottements visqueux) et des paramtres relatifs au stator (rsistance d'une phase statorique et
fuites magntiques statoriques) sont identiques celles de la machine cage. L'identification
des paramtres rotoriques n'est pas problmatique puisque les bobinages sont accessibles. Le
dtail de l'identification est donn en annexe 3. La machine asynchrone rotor bobin utilise

- 98 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

au laboratoire est une machine Leroy-Somer de 7,5 kW 2 paires de ples dont la vitesse
nominale est de 1500 tr/min. L'identification des paramtres a donn les rsultats suivants :
Rs=0,455 ; Rr=0,62 ; Ls=0,084 H ; Lr=0,081 H ; M= 0.078 H ; J=0.3125 kg.m ;
f=6,73.10-3 N.m.s-1

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V.2 Stratgie de commande de la MADA


Nous avons vu dans les paragraphes prcdents que l'intrt de l'utilisation de la
MADA, outre la taille du convertisseur, tait de pouvoir fonctionner vitesse variable en
suivant la caractristique de puissance optimale de l'olienne (Figure 4-6). Cette
caractristique montre que pour chaque vitesse de vent, il existe une vitesse de rotation
optimale (correspondant la valeur maximale du coefficient de puissance) permettant
l'olienne d'avoir le meilleur rendement possible. Pour pouvoir tourner cette vitesse
optimale, vitesse de vent donn, la turbine doit avoir un couple mcanique rsistant donn,
c'est dire une puissance active dbite par la MADA. C'est en utilisant cette rfrence de
puissance que la machine peut alors tre commande. En utilisant le modle de la turbine
associ au modle de la MADA, un essai en boucle ouverte (Figure 4-9) nous a permis de
dterminer, pour chaque vitesse de vent la puissance que devait gnrer la MADA pour
permettre l'olienne de tourner vitesse optimale.
t
P

V1
V2
Vn

Pref

m
Modle de
la turbine

mes

Modle de
la MADA

Si mes est tel que


=opt alors le couple
(Pref,Vn) est stock

Figure 4-9 : Principe de l'essai en boucle ouverte

Nous allons donc, dans le paragraphe suivant, dterminer les quations qui lient les
puissances active et ractive statoriques aux grandeurs rotoriques sur lesquelles nous agissons
pour commander la machine.
V.2.1 Choix du rfrentiel pour le modle diphas
En choisissant un rfrentiel diphas d-q li au champ tournant statorique et en alignant
le vecteur flux statorique s avec laxe d, nous pouvons crire [61]. [63] :
- 99 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

ds

= ; = 0
s
qs

(4.5)

lquation (4.4) devient alors:


M
em = p I qr ds
Ls

(4.6)

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Dans l'hypothse o le flux ds est maintenu constant (ce qui est assur par la prsence d'un
rseau stable connect au stator), le choix de ce repre rend le couple lectromagntique
produit par la machine et par consquent la puissance active uniquement dpendants du
courant rotorique daxe q.
Dans le repre triphas a,b,c, la tension aux bornes d'une phase n du stator s'exprime par
la relation gnrale :
Vsn = Rs I sn +

d sn
dt

(4.7)

Si l'on nglige la rsistance du bobinage statorique Rs, ce qui est une hypothse assez raliste
pour les machines de moyenne et forte puissance utilises dans l'nergie olienne, cette
relation devient :
Vsn 

d sn
dt

(4.8)

La relation (4.8) montre qu'un repre li au flux statorique tourne alors la mme vitesse
angulaire que le vecteur tension statorique et qu'il est en avance de /2 sur ce mme vecteur .
On peut alors crire (toujours dans l'hypothse d'un flux statorique constant) :
Vds = 0 et Vqs = Vs
En s'alignant sur le repre choisi et en utilisant les simplifications ci-dessus inhrentes
ce repre, nous pouvons simplifier les quations des tensions et des flux statoriques comme
suit :
Vds = 0

Vqs = Vs = s ds

(4.9)

s = Ls I ds + MI dr

0 = Ls I qs + MI qr

(4.10)

- 100 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

A partir de l'quation (4.10), nous pouvons alors crire les quations liant les courants
statoriques aux courants rotoriques :
s M

I ds = L L I dr

s
s

I = M I

qr
qs

Ls

(4.11)

V.2.2 Relations entre puissances statoriques et courants rotoriques

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Dans un repre diphas quelconque, les puissances active et ractive statoriques d'une
machine asynchrone s'crivent :
P = Vds I ds + Vqs I qs

Q = Vqs I ds Vds I qs

(4.12)

L'adaptation de ces quations au systme d'axes choisi et aux hypothses


simplificatrices effectues dans notre cas (Vds=0) donne :
P = Vs I qs

Q = Vs I ds
En remplaant Ids et Iqs par leur expressions donnes l'quation (4.11), nous obtenons les
expressions suivantes pour les puissances active et ractive :
M

P = Vs L I qr

Q = Vs s Vs M I
dr

Ls
Ls

En approximant s par

(4.13)

Vs
, lexpression de la puissance ractive Q devient alors :
s

Vs2 Vs M
Q=

I dr
s Ls
Ls

(4.14)

Compte tenu du repre choisi et des approximations faites et si l'on considre


l'inductance magntisante M comme constante, le systme obtenu lie de faon proportionnelle
- 101 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

la puissance active au courant rotorique d'axe q et la puissance ractive au courant rotorique


d'axe d la constante

Vs2
prs impose par le rseau.
s Ls

V.2.3 Relations entre tensions rotoriques et courants rotoriques


Exprimons dabord les flux rotoriques daprs les quations (4.2) en remplaant les
courants statoriques par leur expression dans l'quation (4.11) :

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

MVs
M2
(
) I dr +

=
L

r
dr
Ls
s Ls

2
= ( L M ) I

r
qr
qr

Ls

(4.15)

Ces expressions des flux rotoriques d'axe d et q sont alors intgres aux expressions des
tensions rotoriques diphases de l'quation (4.2). Nous obtenons alors :

M 2 dI dr
M2
Vdr = Rr I dr + ( Lr L ) dt g s ( Lr L ) I qr

s
s

2
2
dI
Vqr = Rr I qr + ( Lr M ) qr + g s ( Lr M ) I dr + g s MVs
s Ls
Ls dt
Ls

(4.16)

En rgime permanent, les termes faisant intervenir les drives des courants rotoriques
diphass disparaissent, nous pouvons donc crire :

M2
(
) I qr
V
=
R
I

r dr
s
r
dr

Ls

2
Vqr = Rr I qr + g s ( Lr M ) I dr + g s MVs
Ls
s Ls

(4.17)

Vdr et Vqr sont les composantes diphases des tensions rotoriques imposer la
machine pour obtenir les courants rotoriques voulus. L'influence des termes de couplage entre
les deux axes en ( Lr

M2
) est minime. Une synthse adquate des rgulateurs dans la boucle
Ls

de commande permettra de les compenser.

- 102 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

En revanche, le terme g s

MVs
reprsente une force lectromotrice dpendante de la vitesse
s Ls

de rotation. Son influence n'est pas ngligeable car elle entrane une erreur de tranage. Le
contrle du systme devra donc prendre en compte cette erreur.

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Les quations (4.13), (4.14) et (4.17) permettent d'tablir un schma bloc du systme
lectrique rguler (Figure 4-10).

Figure 4-10 : Schma-bloc du systme rguler

Ce schma fait apparatre des fonctions de transfert du premier ordre pour les deux axes liant
les tensions rotoriques aux puissances active et ractive statoriques. Il montre galement que
nous pouvons mettre en place une commande vectorielle tant donn qu' l'influence des
couplage prs, chaque axe peut tre command indpendamment avec chacun son propre
rgulateur. Les grandeurs de rfrences pour ces rgulateurs seront : la puissance active pour
l'axe q rotorique et la puissance active pour l'axe d rotorique. La consigne de puissance
ractive sera maintenue nulle pour assurer un facteur de puissance unitaire ct stator de
faon optimiser la qualit de l'nergie renvoye sur le rseau. La consigne de puissance
active devra permettre de garder le coefficient de puissance de l'olienne optimal.

V.2.4 Etablissement des angles ncessaires aux transformations


Pour dterminer l'angle de transformation de Park 1 pour les grandeurs statoriques,
une mthode simple consiste mesurer les tensions statoriques, les faire passer dans un
repre diphas et en extraire la phase s que forme le vecteur tension avec l'axe de la premire
phase du stator. Afin d'aligner le flux statorique avec l'axe d, nous retranchons /2 cet angle.

- 103 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

Cette mthode est fiable condition que les tensions statoriques soient stables en frquence
avec peu de fluctuations pour pouvoir effectuer une mesure prcise. Dans notre cas, la
machine dbite sur le rseau, la frquence des tensions statoriques varie par consquent trs
peu. Dans le cas de fluctuations du rseau, nous pouvons envisager l'utilisation d'une boucle
verrouillage de phase robuste permettant d'estimer, la frquence et l'amplitude de la tension
rseau [64]. Le rotor forme lui, un angle m avec la phase a du stator, l'angle 1 ncessaire aux
transformations des grandeurs rotoriques est donc donn par 1-m. Une mesure des tensions
statoriques et un capteur de vitesse sont indispensables pour dduire ces angles de
transformation (Figure 4-11).
Grandeurs
statoriques

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

X sa X sb X sc

Vsa
Vsb
Vsc

Matrice
de
Concordia

Vs

arctan
Vs

Vs

s +

Vs

Matrices
de Concordia
et Park

2
X s X s

MADA

Mesure
de
vitesse

m -

Grandeurs
rotoriques

X ra X rb X rc
Matrices
de Concordia
et Park

X r X r

Figure 4-11 : Etablissement des angles pour les transformations de Park

La Figure 4-12, montre la disposition de ces angles avec le systme d'axe choisi. Elle
met en vidence les axes fixes ss li au stator, l'axe tournant rr li au rotor et l'axe
tournant dq, dont l'axe d est synchronis avec le vecteur flux statorique et l'axe q avec le
vecteur tension statorique.

Vs
Axe q

Axe d
2
m

Axe li au rotor

Axe fixe de la
phase a du stator

Figure 4-12 : vecteurs courant et flux dans le systme d'axe choisi

- 104 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

V.3 Commande vectorielle de la MADA en gnratrice


V.3.1 Principe gnral

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Le principe gnral de la commande vectorielle en puissances active et ractive est


donn sur la Figure 4-13. La consigne de puissance ractive est maintenue nulle et la consigne
de puissance active provient des couples (Pref,Vn) obtenus dans l'essai en boucle ouverte
(Figure 4-9). Nous pouvons constater la prsence de deux rgulateurs sur chaque axe (R1 et R
2) pour l'axe d et (R'1 et R' 2) pour l'axe q.

Figure 4-13 : Principe gnrale de la commande vectorielle en P et Q de la MADA

Si l'on observe le schma de la Figure 4-10, on s'aperoit que les courants rotoriques
MVs
. Lorsque la machine fonctionne
sont lis aux puissances actives et ractives par le terme
Ls
en autonome ou lorsque le rseau auquel le stator de la machine est connect prsente des
variations importantes, le terme Vs est variable et la prsence des rgulateurs R2 et R'2 se
justifie.
Dans notre cas, nous considrons que la machine est connecte sur un rseau stable, la
tension Vs est par consquent constante et les rgulateurs R2 et R'2 sont inutiles. Chaque axe
comporte donc un seul rgulateur comme indiqu sur la Figure 4-14.

- 105 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

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Figure 4-14 : Commande vectorielle avec un seul rgulateur

V.3.2 Objectifs du contrle


Bien que la dynamique du dispositif olien soit relativement lente par rapport
l'volution des grandeurs lectriques, les rgulateurs de la commande vectorielle seront
calculs de faon obtenir les performances les plus leves possibles tant au niveau de la
dynamique qu' celui de la robustesse et du rejet de perturbations. Ainsi, au cours de la
synthse de ces rgulateurs, nous ferons en sorte d'obtenir une dynamique lectrique du
systme aussi rapide que l'autorise la frquence de la MLI du convertisseur rotorique, ceci
dans l'optique de l'insertion du dispositif dans un systme olien vitesse variable ou dans un
autre systme utilisant la MADA en gnratrice. Les lois de commande labores doivent
autoriser cette dynamique sans engendrer des dpassements qui peuvent nuire la dure de
vie de la machine et des convertisseurs. Elles devront galement oprer un bon rejet des
perturbations qui peuvent tre nombreuses sur un tel systme tant donns la complexit et le
nombre important de capteurs mis en jeu. Enfin, elles devront satisfaire aux exigences de
robustesse face aux variations de paramtres qui peuvent intervenir dans les machines
lectriques notamment cause des variations de temprature.
La consigne de puissance ractive sera maintenue nulle de faon garder un facteur de
puissance unitaire ct stator. La consigne de puissance active permettra la machine de
fonctionner la puissance maximale confrant le meilleur rendement possible au systme
olien. Un essai en boucle ouverte sera pralablement ralis en simulation afin de
dterminer la caractristique donnant la vitesse de rotation de la machine en fonction de la
puissance de rfrence impose par la rgulation.

- 106 -

Chapitre 4 : Modlisation et stratgie de commande de la machine asynchrone double alimentation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

VI - Conclusion
Ce chapitre a permis de prsenter la structure d'une machine asynchrone double
alimentation en comparaison avec les machines classiques de type synchrone ou asynchrone
cage.
Afin de mieux comprendre les avantages que peut prsenter cette machine par rapport
aux structures classiques, nous avons analys les possibilits qu'elle offrait en fonctionnement
moteur et gnratrice. L'analogie de fonctionnement qui peut tre faite avec les machines
synchrones dans la configuration des flux a conduit dnommer cette machine : "machine
gnralise".
Des structures de commande de la MADA prsentes dans la littrature ont t
prsentes et analyses afin de montrer les points forts et les points faibles de chaque
stratgie.
La stratgie de rgulation finalement choisie pour l'utilisation de la MADA dans un
systme olien est une commande vectorielle en puissances active et ractive statoriques. La
mise en quation, le choix du repre diphas et les simplifications ncessaires la synthse de
rgulateurs est prsente.

- 107 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone


Double Alimentation

Rsum : Ce chapitre prsente le fonctionnement de la machine asynchrone


double alimentation en gnratrice avec contrle des puissances active et
ractive statoriques. La premire partie prsente la synthse des trois
rgulateurs qui sont tests : PI, RST et LQG. La seconde partie compare les
performances de ces trois rgulateurs en termes de suivi de consigne, sensibilit
aux perturbations et robustesse vis vis des variations des paramtres de la
machine asynchrone double alimentation.

- 108 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

CHAPITRE 5 : COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE A DOUBLE


ALIMENTATION ----------------------------------------------------------------------------108

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

I - Introduction ------------------------------------------------------------------------------- 111


II - Synthse des rgulateurs -------------------------------------------------------------- 111
II.1 Hypothses de travail ----------------------------------------------------------------- 111
II.2 Synthse du rgulateur Proportionnel intgral ---------------------------------- 114
II.3 Synthse d'un rgulateur RST ------------------------------------------------------- 116
II.4 Synthse du rgulateur LQG--------------------------------------------------------- 120
III - Analyse des performances ----------------------------------------------------------- 124
III.1 Suivi de consigne --------------------------------------------------------------------- 125
III.2 Sensibilit aux perturbations -------------------------------------------------------- 127
III.3 Robustesse----------------------------------------------------------------------------- 129
IV - Essais avec le simulateur olien ----------------------------------------------------- 130
IV.1 Schma synoptique du dispositif tudi ------------------------------------------- 130
IV.2 Prise en compte de l'onduleur ct rotor ------------------------------------------ 131
IV.3 Performances de la chane complte : simulateur + MADA + onduleur.----- 131
IV.3.1 Simulation du systme global sans onduleur -------------------------------- 131
IV.3.2 Intgration de l'onduleur ------------------------------------------------------- 132
V - Conclusion -------------------------------------------------------------------------------- 134

- 109 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Notations utilises dans le chapitre

p : Variable de Laplace
Vd ,Vq : Tensions de rfrence appliques londuleur ct rotor
2 ,3 : Termes de couplage entre les axes d et q
1 , 4 : Perturbations rejeter
K ond , Tond : Gain statique et constante de temps du modle de londuleur
Vdr , Vqr : Tensions rotoriques daxe d et q gnres la sortie de londuleur
d , q : Perturbations reprsentant la somme de 1 et des rsidus de couplage
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K : Gain de la boucle de retour du contrle indirect


k p , ki : Gains proportionnel et intgral du rgulateur PI
: Modle de perturbations dans la synthse du rgulateur RST
T f , Tc : Horizons de filtrage et de commande du rgulateur RST
p f , pc : Ples de filtrage et de commande du rgulateur RST
Ta , Ga : Trajectoire asymptotique et gain asymptotique de la commande LQG
J : Critre quadratique minimiser
Qc , Rc : Matrices de pondration permettant le rglage de la loi de commande LQG
klq : Gain du retour dtat de la commande LQG
Q f , R f : Variances des bruits dtat et de mesure
L : Gain du filtre de Kalman

- 110 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

I - Introduction

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a mise en quation de la MADA ncessaire la commande en puissances active et


ractive a t mise en uvre dans le chapitre prcdent. Nous allons maintenant procder
la synthse de rgulateurs ncessaires la ralisation de cette commande.
Dans un premier temps, la synthse d'un rgulateur Proportionnel Intgral est ralise.
Ce type de rgulateur reste le plus communment utilis pour la commande de la MADA en
gnratrice, ainsi que dans de nombreux systmes de rgulation industriels. Afin de comparer
ses performances d'autres rgulateurs plus labors, nous effectuons galement la synthse
d'un rgulateur RST calcul par placement de ples robustes et d'un rgulateur LQG(1), bas
sur la minimisation d'un critre quadratique.
Des simulations sont ralises pour comparer ces rgulateurs en termes de poursuite de
trajectoire, sensibilit aux perturbations et robustesse vis vis des variations de paramtres.
Une srie d'essais est galement ralise avec le simulateur de turbine et en tenant
compte du convertisseur ct rotorique afin d'obtenir des rsultats les plus proches possibles
du dispositif exprimental.

II - Synthse des rgulateurs


Afin de rester, conformment au rgulateur PI, dans la philosophie de rgulateurs
linaires, nous avons choisi dtudier la commande de la MADA en gnratrice en utilisant
trois types de rgulateurs. Le PI servira de rfrence de comparaison car c'est le plus utilis et
le plus simple synthtiser. Les rsultats qu'il donne en termes de suivi de consigne,
sensibilit aux perturbations et robustesse seront compars ceux d'un rgulateur RST bas
sur la thorie du placement de ples. Nous verrons que la synthse de ce rgulateur permet de
prendre en compte un modle de perturbation. Un deuxime rgulateur de type Linaire
Quadratique fera l'objet d'une comparaison avec le PI. La commande LQ permet d'engendrer
des lois de commande stabilisantes par l'intermdiaire de paramtres de synthse Q et R dont
la manipulation exerce une action slective sur les rponses et les commandes. Elle permet
galement d'obtenir un bon compromis entre les carts de sortie et la sollicitation des
commandes.

II.1 Hypothses de travail


Pour rendre possible, dans notre cas, la synthse d'un rgulateur LQG, nous allons faire
un certain nombre d'hypothses dans le but de linariser et de simplifier le modle de la
machine tel qu'il est reprsent sur la Figure 5-1, avec une fonction de transfert du premier

(1) Linaire Quadratique Gaussien

- 111 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

ordre sur les grandeurs d'entre de chaque axe reprsentant l'onduleur de tension. Les termes
de couplage sont dsigns par 2 et 3 et les f.e.m. par 1 et 4.

g s
Vq

M
ds
Ls

K ond
+ 1 + pTond V qr

2
3
tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Vd

K ond
+
1 + pTond V
dr

1
M2
)
Rr + p( Lr
Ls
2

g s ( Lr

M
)
Ls

g s ( Lr

M2
)
Ls

1
M2
Rr + p( Lr
)
Ls

MVs
Ls

MVs
Ls

Iqr

Idr

Vs2
Ls s

Figure 5-1 : Modle de la machine avec prise en compte de l'onduleur

La premire simplification consiste considrer que la dynamique de l'onduleur est trs


rapide par rapport celle de la machine. Dans ce cas, le modle de l'onduleur est rduit son
gain statique Kond ce qui permet de rduire l'ordre du systme :
V
V = K
ond d
dr
V = K
V
qr
ond q

(5.1)

La seconde simplification consiste introduire deux nouvelles perturbations sur les


grandeurs de commande (d et q) qui reprsentent les rsidus de dcouplage et les
perturbations. Nous avons galement choisi de mesurer la perturbation 4 pour amliorer le
comportement des rgulateurs sur l'axe d. Les deux axes sont ainsi considrs comme
dcoupls.
La troisime simplification considre le terme constant 4 comme une perturbation qui
devra tre rejete par la loi de commande.
Finalement, ces hypothses de travail nous permettent de changer le problme de
commande multi-variables en deux problmes linaires mono-variables comme indiqu sur la
Figure 5-2.
- 112 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Le rle des rgulateurs de chaque axe est d'annuler l'cart entre les puissances active et
ractive de rfrence et les puissances actives et ractives mesures. Rappelons que la
synthse des rgulateurs sera effectue sur la base du modle simplifi de la Figure 5-2 (c'est
dire celui tabli en ngligeant la rsistance d'une phase statorique) et non pas sur le modle
rel de la machine.
M

P = Vs L I qr

2
Q = Vs Vs M I
dr

s Ls
Ls

(5.2)

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q
Pref

uq

Rq

Rr + p( Lr

M2
)
Ls

Iqr

MVs
Ls

Pmes

Modle daxe q

4
d
Qref

Rd

4mes

ud

Rr + p( Lr

M2
)
Ls

Idr

MVs
Ls

Qmes

Modle daxe d
Rgulateur

MADA + onduleur simplifis

Figure 5-2 : Problme de commande simplifi (contrle direct)

Une deuxime solution consisterait alors asservir non plus les puissances mais plutt
indirectement les courants rotoriques en n'utilisant non plus les puissances mesures comme
retour sur le comparateur mais les courants rotoriques d'axe d et q utiliss dans le contexte des
quations ci dessous (Figure 5-3) .
En effet, si la fonction de transfert entre puissances active et ractive et courants
rotoriques est simplifie en raison de l'approximation faite sur la rsistance statorique, celle
entre tensions rotoriques et courants rotoriques ne l'est pas. La commande sera alors d'autant
plus efficace si le calcul des rgulateurs est bas sur cette mme fonction de transfert. Dans la
suite de ce mmoire, nous appellerons ce mode de contrle "indirect" par opposition au mode
de contrle o les puissances sont mesures qui sera appel "direct". Les deux modes de
contrle seront tests.
Notons que d'autres configurations (notamment sans rduction de l'ordre du systme ou
en considrant une linarisation autour d'un point de fonctionnement) on t testes en
- 113 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

simulation mais les performances obtenues ne sont pas meilleures qu'avec le modle simplifi
[41].

q
1

uq

Rr + p( Lr

M2
)
Ls

Iqr

Modle simplifi daxe q

Iqrmes

R(p)

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Pref

uq

wr

Pmes
Contrle direct

Modle de la MADA
NON simplifi

Contrle indirect

Figure 5-3 : Exemple de contrle direct et indirect sur l'axe q

II.2 Synthse du rgulateur Proportionnel intgral


La stratgie de commande de la MADA dcrite au paragraphe V.2 du chapitre prcdent
a dj t tudie dans le cas de rgulateurs PI (proportionnel intgral). Cest un rgulateur
simple et rapide mettre en uvre. La Figure 5-4 montre un systme en boucle ferm corrig
k
par un rgulateur PI. Dans notre cas la fonction de transfert K p + i correspond aux
p
rgulateurs Rq et Rd de la Figure 5-2. Les valeurs de A et B sont :
A = Ls Rr + pLs ( Lr

M2
) et B = MVs
Ls

Yref

(5.3)

kp +

ki
p

B
A

Figure 5-4 : Schma bloc d'un systme rgul par un PI

- 114 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Pour les axes d et q, la fonction de transfert en boucle ouverte intgrant la prsence des
rgulateurs est :
MVs
k
M2
p+ i
Ls ( Lr
)
kp
Ls
FTBO =
.
p
Ls Rr
p+
M2
kp
Ls ( Lr
)
Ls

(5.4)

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Afin d'liminer le zro prsent sur la fonction de transfert, nous choisissons la mthode de
compensation de ples pour la synthse du rgulateur, ce qui se traduit par lgalit suivante :
ki
=
kp

Ls Rr
M2
)
Ls ( Lr
Ls

(5.5)

Nous notons ici que l'intrt de la compensation de ples ne se manifeste uniquement


que si les paramtres de la machine sont identifis avec prcision puisque les gains k p 3 et ki 3
sont tablies en fonction de ces mmes paramtres. Si les paramtres rels sont diffrents de
ceux utiliss dans la synthse, la compensation est inefficace. Si les ples sont parfaitement
compenss, la fonction de transfert en boucle ouverte devient :
kp
FTBO =

MVs
M2
Ls ( Lr
)
Ls
p

(5.6)

La fonction de transfert en boucle ferme s'exprime alors par :

FTBF =

1
1
avec r =
1 + p r
kp

Ls ( Lr

M2
)
Ls

(5.7)

MVs

Le terme r dsigne ici le temps de rponse du systme. Nous choisissons de fixer celuici 10 ms, ce qui reprsente une valeur suffisamment rapide pour l'application de production
d'nergie sur le rseau avec la MADA de 7,5 kW de notre banc d'essais. Une valeur infrieure
est susceptible d'engendrer des rgimes transitoires avec des dpassements importants et ne
prsente pas d'intrt particulier pour notre application. Les termes kp et ki sont alors exprims
en fonction de ce temps de rponse et des paramtres de la machine :
- 115 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

kp =

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ki =

1
5.103

1
5.103

Ls ( Lr

M2
)
Ls

(5.8)

MVs
M2
)
Ls
M2
)
MVs Ls ( Lr
Ls
L2s Rr ( Lr

(5.9)

Notons que la mthode de la compensation des ples n'est bien entendu pas la seule
alternative de calcul pour la synthse d'un rgulateur PI. Toutefois, elle prsente l'avantage
d'tre rapide mettre en uvre sur une fonction de transfert du premier ordre et elle s'avre
suffisante dans notre cas pour comparer le PI aux autres rgulateurs.
Face aux hypothses faites pour simplifier le modle de la MADA, le PI est un
rgulateur qui prsente plusieurs inconvnients :
Ajout dun zro dans le numrateur de la fonction de transfert en boucle ferme ce qui
entrane des dpassements importants lors des transitoires
Introduction d'un dphasage du la fonction intgrale pouvant entraner une forte
instabilit.
Les coefficients sont directement calculs en fonction des paramtres de la machine ce qui
entrane une robustesse mdiocre face la variation de ces paramtres.
Les ventuelles perturbations ne sont pas prises en compte et il y a peu de degrs de
libert pour le rglage.
Les paragraphes suivants prsentent alors la synthse de rgulateurs plus robustes et
prenant mieux en compte les perturbations.

II.3 Synthse d'un rgulateur RST


Un rgulateur de type RST est un rgulateur polynomial et se prsente comme une
alternative intressante aux rgulateurs de type Proportionnel - Intgral. Il permet de mieux
grer le compromis rapidit et performances. Les lments R, S et T sont des polynmes dont
le degr est fix suivant le degr des fonctions de transfert de poursuite et de rgulation en
boucle ouverte. Ils sont calculs l'aide d'une stratgie de placement de ples robuste. Cette
stratgie permet le rglage des performances de lasservissement laide de seulement deux
- 116 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

paramtres de synthses (Tc, Tf). Ces paramtres sont respectivement des horizons de
commandes et de filtrages partir desquels sera dfini la rgion o les ples en boucle ferme
seront placs [46].
B
Soit le systme corrig de la Figure 5-5 de fonction de transfert . Yref reprsente la
A
rfrence de la grandeur asservir et la perturbation. La rgulation du systme par
placement de ples robuste consiste placer une fonction de transfert

R
sur la boucle de
S

T
applique la rfrence, o R,S et T sont des polynmes. Dans
S
notre cas, les termes A et B s'expriment par :
retour et une fonction

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A = Ls Rr + pLs ( Lr

M2
) et B = MVs
Ls

(5.10)

Yref

T
S

B
A

R
S
Figure 5-5 : Schma bloc d'un systme rgul par un RST

Compte tenu de la structure de rgulation choisie, la sortie du systme Y en boucle ferme


s'crit :
Y=

BT
BS
Yref +

AS + BR
AS + BR

(5.11)

Dans cette criture, on distingue le transfert en poursuite T Y et le transfert en rgulation TY :


Yref

TY =
Yref

BT
BS
; TY =
AS + BR
AS + BR

(5.12)

Le principe du placement de ples consiste spcifier un polynme arbitraire de stabilit D(p)


(correspondant au dnominateur des fonctions de transfert en poursuite et rgulation) et
calculer S(p) et R(p) de sorte que conformment l'quation de Bezout, l'on ait :

- 117 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

D = AS + BR

(5.13)

B
R
et le rgulateur
tant propres, le degr de AS+BR est dtermin par
A
S
celui du produit AS, ce qui implique donc que D a pour degr :
Le processus

deg( D) = deg( A) + deg( S )

(5.14)

La thorie du placement de ples robuste montre qu'en choisissant un rgulateur


strictement propre (deg(S)=deg(R)+1), le temps de calcul est augment, mais il en rsulte un
filtrage des bruits hautes frquences et une aptitude respecter le gabarit performancesrobustesse du cot hautes frquences. Cela signifie que si A est de degr n, nous avons alors :

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deg(D)=2n+1 soit deg(S)=deg(A)+1 et deg(R)=deg(A)

(5.15)

Dans le cas de notre modle de la MADA, on obtient :


A = a1 p + a0
B = b
0

3
2
D = d3 p + d 2 p + d1 p + d 0
R = r p + r
1
0

2
S = s2 p + s1 p + s0

(5.16)

Conformment la stratgie du placement de ples robustes, le degr du polynme D


nous oblige placer trois ples. Ce polynme est tout d'abord dcompos en produit de deux
polynmes C et F:
D = CF

(5.17)

Nous dfinissons ensuite deux paramtres : un horizon de commande Tc et un horizon de


1
1
filtrage Tf (avec pc =
ple du polynme de commande C et p f =
ple double du
Tc
Tf
polynme de filtrage F).
Le choix de ces ples est alors bas sur les ples de la boucle ouverte. Le rle du ple
de commande tant dacclrer le systme, on le choisit de faon arbitraire, 5 fois suprieur au
ple du polynme A, soit :

- 118 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

pc = 5 p A = 5

Ls Rr
1
et Tc =
=
2
M
pc
Ls ( Lr
)
Ls

M2
)
Ls
5 Ls Rr

Ls ( Lr

(5.18)

Pour accrotre la robustesse du rgulateur, nous avons tout intrt dsquilibrer les horizons
Tf et Tc, de plus, afin de rendre la commande moins sensible aux diffrents bruits pouvant tre
amen notamment par les capteurs, nous choisissons Tc trois fois suprieur Tf soit :
M2
)
Ls ( Lr
Ls
1
Tf =
3
5Ls Rr

(5.19)

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Remarque : Ce rglage s'apparente un retour d'tat avec observateur.


Dans l'hypothse o les perturbations sont considres comme constantes par morceaux,
peut alors tre modlise par un chelon. Dans ce cas, pour que la perturbation soit rejete,
il est ncessaire d'annuler la fonction de transfert en rgulation ce qui signifie que le terme
SB
doit tendre vers 0. Le thorme de la valeur finale indique alors :
AS + BR
lim p
p 0

SB
=0
D p

(5.20)

Pour des raisons de stabilit en rgime permanent, le terme D(0) ne peut pas tre nul. Pour
que l'quation (5.20) soit valide, il faut que S(0) soit nul. Si on observe alors lquation (5.16),
il reste 4 termes inconnus (2 pour S et 2 pour R). Lquation de Bezout ( D = AS + BR = CF )
permet dobtenir un systme de quatre quations quatre inconnues o les coefficients de D
sont lis aux coefficients de R et de S par la matrice de Sylvester :
d3 a1

d2 = 0
d1 0

d0 0

0
a1
a0
0

0
0
b0
0

0 s2

0 s1
0 r1

b0 r0

(5.21)

Il reste maintenant dfinir les termes du polynme T. En rgime permanent , l'objectif de la


Y
commande est d'obtenir
= 1 soit :
Yref

- 119 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

lim
p 0

BT
=1
AS + BR

(5.22)

Or nous avons : S(0)=0 par consquent T=R(0). Pour dissocier poursuite et rgulation, nous
BT
uniquement de C. Pour cela, on pose
cherchons alors faire dpendre le terme
AS + BR
T=hF (o h est un rel), nous avons alors :
BT
BT BhF Bh
=
=
=
AS + BR D
CF
C

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Or T=R(0) soit : h =

(5.23)

R(0)
F (0)

(5.24)

Lavantage dutiliser un rgulateur de type RST est la possibilit damliorer


considrablement la qualit du filtrage tout en grant le compromis entre les performances de
la poursuite de trajectoire et celles du rejet de perturbations. Alli une stratgie de placement
de ples robustes, le rglage de la loi de commande se rsume au choix des horizons de
filtrage et de commande (Tf, Tc). Cependant, les inconvnients utiliser ce type de rgulateur
rsident tout dabord dans son ordre lev et ensuite dans limpact peu explicite des
paramtres de synthse sur les performances de lasservissement.

II.4 Synthse du rgulateur LQG


La mthodologie de commande LQG utilise les rsultats du contrle d'tat standard
(Figure 5-6). Celui-ci dfinit les relations entre les diffrentes grandeurs permettant la
formalisation dun problme de commande ou dobservation.
wm
um

em

ym

w
wm =
u
um = x

Q?

Q?

Modle de commande

Modle dobservation

em = x x
y
ym =
u

Figure 5-6 : contrle d'tat standard

Le modle conceptuel pour la commande possde deux vecteurs dentres distincts qui
sont dune part, les grandeurs daction (ou de commande) et lensemble des consignes et
- 120 -

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

perturbations dautre part. Ces grandeurs sont respectivement notes um et wm. Enfin, ce
modle possde deux vecteurs de sortie qui sont dune part, les carts de rgulations annuler
et d'autre part, les grandeurs mesures. Ces grandeurs de sortie sont respectivement notes em
et ym. Finalement, le modle de commande M est boucl par un rgulateur Q ayant pour
mission de fournir, partir des grandeurs mesures, les commande adquates.
La commande LQG possde des tapes de synthse relativement simples mais son
rglage nest pas trivial cause de ses nombreux degrs de libert (Qc, Rc Qf, Rf). C'est
pourquoi le contrle d'tat standard prconise une mthode de rglage base sur une
normalisation au grammien transitoire des pondrations (Qc, Rc) et du retour dtat et des
matrices de variances des bruits (Qf, Rf) de lobservateur. Finalement, il reste dterminer la
valeur des deux paramtres de synthse que sont les horizons de commande Tc et de filtrage
Tf. De manire analogue au rgulateur RST, lhorizon de commande permet de grer le
compromis entre les performances dynamiques atteindre et la sollicitation de lactionneur
(ici londuleur) ; tandis que lhorizon de filtrage (Tf) gre le compromis entre le filtrage et la
robustesse.
Pour conclure, cette mthode est tout aussi attrayante en terme de complexit et de
simplicit de rglage quune approche RST avec une stratgie de placement de ples robustes.
Cependant elle permet de considrer les diffrentes perturbations et termes de couplages
comme des signaux qui peuvent tre de nature diffrentes de constantes par morceaux [65].
La premire tape consiste dfinir le modle d'tat du systme. Celui-ci ainsi que la
synthse du rgulateur sont tablis dans un premier temps uniquement pour l'axe q. Nous
verrons que la mthode est pratiquement identique pour l'axe d. Le modle d'tat pour l'axe q
inclut la modlisation des signaux exognes (Pref et q constants par morceaux). Le systme
est alors mis sous la forme d'un problme standard [46]:
P r ef = 0

q = 0

(5.25)

x1q A11q A12 q x1q B1q


 =
+ u + B q q
0
A22 q x2 q 0 q
x2 q 

Aq
eq = P Pref
x1q = iqr

x1q
o
Pref et
P
e = C
Ce 2 q )
x
=
y
=

q
q
2

q ( e1q

x2 q
q
Pref

x1q
yq = C yq + D q q

x2 q

(5.26)

La description des lments des matrices utiliss de ce modle d'tat est donne cidessous :

- 121 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

A11q
Aq =
0

Rr Ls

L L M 2
A12 q s r
0
=
A22 q
0

MVs
C yq = Ls
0

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A11d
Ad =
0

0
0
0

Ls
Ls

2
Ls Lr M
L L M2
B1q s r

, Bq =
0
0
0 =

0
0

0 0
, D q = I 2 , Ceq = ( Ce1q
1 0
Rr Ls

L L M 2
A12 d s r
0
=
A22 d
0

+ MVs
Ce 2 q ) =
Ls

Rr Ls
Ls Lr M 2

0
0
0

0
0
0

, B q = I 3

1 0 ,

Ls

0
L L M2

B1d s r
0
0 , Bd =
=
0

0
0

0
0

(5.27)

(5.28)

, B d = I 4

(5.29)

Il est important de noter que les termes et , respectivement bruit d'tat et de mesure
sont pris en compte uniquement pour la synthse de l'observateur (filtre de Kalman).
La deuxime tape consiste dterminer une commande asymptotique, commande qu'il
faut appliquer au systme en rgime permanent pour assurer le suivi de trajectoire et le rejet
de perturbations. Cette commande est obtenue par la rsolution des quations de rejet
asymptotique permettant d'obtenir les gains Taq (trajectoire asymptotique) et Gaq (gain
asymptotique) :
A11qTaq Taq A22 q + B1q Gaq = A12 q

Ce1qTaq = Ce 2 q

(5.30)

Le systme est rduit sa partie commandable q (reprsentant l'cart de iqr par rapport sa
trajectoire asymptotique -Tax2q) :
q = A11q q + B1q uq

e = Ce1 q

(5.31)

Avec :
uq = uq uaq et uaq = Gaq x2 q

(5.32)

Le gain klq,q du retour d'tat uq = klq ,q q stabilisant et minimisant le critre quadratique :
- 122 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

J = ( qt Qcq q + U qt RcqU q )dt

(5.33)

est alors calcul avec les matrices de pondration Rcq et Qcq:

Rcq = 1

Tc A t

At
Qcq = Tc e 11q B1q B1tq e 11q dt
0

(5.34)

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Ces matrices permettent le rglage de la loi de commande, rglage qui, selon la


mthodologie utilise, est bas sur une normalisation au grammien transitoire. Aprs
rsolution de l'quation de Riccati :
P = P t > 0 tel que A11t q P + PA11q + Qcq PB1q Rc1 B1tq P = 0

(5.35)

le gain klq,q est donn par :


klq ,q = Rcq1 B1tq P

(5.36)

La dernire tape consiste synthtiser l'observateur en dterminant son gain matriciel


Lq. La structure de l'observateur est la suivante :

A11q A12 q
B1q
xq =
xq + uq + Lq ( yq y q )
A22 q

0
0

yq = C yq xq

(5.37)

Le gain Lq est dtermine en utilisant l'quation de Riccati associe au problme d'observation:


t
R fq1C yq Q = 0
Q tel que AqQ + QAqt + Q fq QC yq

(5.38)

O Qfq et Rfq reprsentent la variance des bruits d'tat et de mesure. Comme dans le cas de la
synthse du gain du retour d'tat, ces matrices rsultent d'une normalisation au grammien
transitoire d'observabilit :

Rf = I

T f At t t At
Q f = T f e C Ce dt
0

(5.39)

- 123 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Le gain Lq de l'injection de sortie garantissant le minimum de variances des bruits d'tat et de


mesure Qf et Rf est alors dtermin par :
Lq = QC yt R f 1

(5.40)

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Finalement, la structure du rgulateur est donne par l'quation (5.41). Cette structure
thorique peut ventuellement tre modifie pour prendre en considration la saturation de
l'onduleur en ajoutant une saturation sur l'entre de commande et sur la sortie de l'observateur.

x1q
uq = ( klq , q klq ,qTaq + Gaq )
x2 q

( Rq ) : x = A11q A12q x + B1q u + L y y


q( q
q)
q 0
A22 q q 0 q

y = C x
yq q
q

(5.41)

La synthse du rgulateur Rd pour l'axe d reprend exactement la mme mthodologie


mais inclut la prise en compte de la perturbation 4, sa structure est donne par :

x1d
ud = ( klq , d klq ,d Tad + Gad )

x2 d

( Rd ) : A11d A12 d B1d


xd +
ud + Lq ( yd y d )
xd = 0
A
0
22
q

y d = C yd xd

x1d = id

Qref

x2 d = d

eq = Q Qref

et

yq = Qref

(5.42)

(5.43)

III - Analyse des performances


Ce paragraphe va permettre de tester et de comparer les performances des diffrents
rgulateurs en simulation, utiliss avec le modle de la machine asynchrone prsent au
chapitre 4. Pour chaque srie d'essais (suivi de consigne, sensibilit aux perturbations et
robustesse), nous testerons la rgulation directe des puissances et la rgulation indirecte par
l'intermdiaire des courants rotoriques. Les principes de ces rgulations sont rappels
succinctement sur la Figure 5-7.

- 124 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Pref

Pref

Vqr

M
Vs Iqrmes
Ls
Qref
Vdr

Pmes
Qref

Vqr

Vdr

Qmes

Vs2
MVs

Idrmes
Ls
s Ls

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Figure 5-7 : Contrle direct et indirect

Dans le cas du contrle indirect, le calcul des rgulateurs est adapt et est diffrent de
celui du mode direct puisque la rgulation se fait en fait sur les courants rotoriques. Les
calculs dans le cas indirect ne sont pas dtaills puisqu'ils respectent exactement les mmes
mthodes que celles prsentes prcdemment.

III.1 Suivi de consigne


Le premier essai consiste raliser des chelons de puissance active et ractive alors
que la machine est entrane vitesse fixe.
Conditions de l'essai :
machine entrane 1450 tr/min.
t=2 s : chelon de puissance active (Pref passe de 0 5000W)
t=2,5 s : chelon de puissance ractive (Qref passe de 0 2000 VAR)
La Figure 5-8 prsente les rsultats obtenus dans le cas du contrle direct et la Figure
5-9 prsente ceux obtenus pour le contrle indirect.
En ce qui concerne le contrle direct, les diffrences entre les rgulateurs sont trs
faibles, tant au niveau des temps de rponse qu'au niveau du couplage entre les axes qui
crent des oscillations transitoires.
Le contrle indirect, en revanche, montre la supriorit du rgulateur LQG qui minimise
l'amplitude des oscillations. Notons toutefois que les rgulateurs RST et LQG sont trs
sensibles aux variations mme faibles des paramtres de rglages (horizon de commande et
horizon de filtrage). C'est pourquoi, dans le cadre de cet essai les performances de ces
rgulateurs peuvent tre considres comme quivalentes.

- 125 -

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Figure 5-8 : Suivi de consigne de puissances active et ractive (contrle direct)

Figure 5-9 : Suivi de consigne de puissances active et ractive (contrle indirect)

- 126 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

Nous pouvons galement observer la prsence d'une erreur statique sur les deux axes
pour les trois rgulateurs (Figure 5-9). Ceci est du au fait que dans ce mode de contrle, la
puissance n'est pas mesure directement mais est plutt reconstruite partir de la mesure des
courants rotoriques. Ce sont en fait ces mmes courants qui sont asservis. Or les quations
utilises pour la reconstruction sont bases sur le modle simplifi qui nglige la rsistance
Rs. Les composantes directe et quadratique des courants rotoriques ont t reprsentes et
montrent l'efficacit de la commande LQG pour leur asservissement.

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III.2 Sensibilit aux perturbations

Figure 5-10 : Effet sur les puissances d'une brusque variation de vitesse (contrle direct)

Cet essai nous permet de vrifier dans quelle mesure les puissances mesures restent
leur valeur de consigne lorsque la vitesse de rotation de la machine varie brusquement.
Conditions de l'essai :
machine entrane 1350 tr/min.
consigne de puissance active fixe de 5000 W
consigne de puissance ractive fixe de 2000 VAR
t=2s la vitesse passe brusquement de 1350 1450 tr/min.
- 127 -

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

L'effet de cette variation de vitesse sur les puissances active et ractive de la machine
est montr sur la Figure 5-10 (contrle direct) et sur la Figure 5-11 (contrle indirect). Nous
avons galement reprsent les variations de la tension d'une phase du rotor afin de mettre en
vidence la variation de vitesse et le fait que la frquence des signaux rotoriques correspond
la diffrence entre la frquence de rotation de la machine et la frquence du rseau.
Sur cet essai, les limites du rgulateur ProportionnelIntgral apparaissent nettement.
En effet, la synthse de celui-ci est base uniquement sur les fonctions de transfert et aucune
prise en compte des perturbations n'est prvue. Les mesures de puissances montrent alors un
cart important par rapport la valeur de la rfrence et un temps de retour l'tat initial
suprieur 200 ms. Les rgulateurs RST et LQG intgrent quant eux dans leur synthse,
l'apparition ventuelle de perturbations et rejettent par consquent plus efficacement les effets
de la variation de vitesse. Le contrle direct ne montre pas de diffrences entre le RST et le
LQG, en revanche, le contrle indirect montre un excellent rejet de la perturbation par le
rgulateur LQG. Le Tableau 5-1 rcapitule l'amplitude des carts observs en fonction des
rgulateurs pour les deux types de contrle.

Figure 5-11 : Effet sur les puissances d'une brusque variation de vitesse (contrle indirect)

Contrle direct
Contrle indirect

PI

RST

LQG

P=-16%

P=-6%

P=-6%

Q=9%

Q=4,5%

Q=3,5%

P=20,5%

P=11,5%

P=0,2%

Q=-9,5%

Q=-6,5%

Q=-01%

Tableau 5-1 : Ecarts observs par rapport aux grandeurs de consigne

- 128 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

III.3 Robustesse

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L'essai de robustesse consiste faire varier les paramtres du modle de la MADA


utilis. En effet les calculs de rgulateurs sont bass sur des fonctions de transfert dont les
paramtres sont supposs fixes. Toutefois, dans un systme rel, ces paramtres sont soumis
des variations entranes par diffrents phnomnes physiques (saturation des inductances,
chauffement des rsistances). Ajoutons cela que l'identification de ces paramtres est
soumise des imprcisions dues la mthode employe et aux appareils de mesure.

Figure 5-12 : Effet sur les puissances des variations de paramtres de la machine (contrle
direct)

Conditions de l'essai :
Rsistances Rs et Rr multiplies par 2.
Inductances Ls, Lr, et Msr, divises par 2
machine entrane 1350 tr/min.
t=2 s : chelon de puissance ractive (Qref passe de 0 2000 VAR)
t=2,5 s : chelon de puissance ractive (Pref passe de 0 5000W)
t=2s la vitesse passe brusquement de 1350 1450 tr/min.
- 129 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

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Les variations des paramtres augmentent nettement le temps de rponse du rgulateur


PI et augmentent l'amplitude des oscillations transitoires dans le cas des rgulateurs RST et
LQG notamment au niveau du couplage entre les deux axes. L'utilisation du contrle indirect
permet de minimiser ces oscillations et d'obtenir un trs bon comportement du rgulateur
LQG mmes dans le cas des variations importantes de paramtres imposes ici.

Figure 5-13 : Effet sur les puissances des variations de paramtres de la machine (contrle
indirect)

IV - Essais avec le simulateur olien


IV.1 Schma synoptique du dispositif tudi

Figure 5-14 : Schma global du systme tudi

- 130 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

La dernire tape consiste placer la MADA dans des conditions de fonctionnement les
plus proches possibles d'un systme olien. Le schma synoptique global de la simulation
ralise est prsent sur la Figure 5-14. Afin de respecter la caractristique de production
d'nergie optimale de la Figure 4-6, un essai en boucle ouverte de la MADA est ralis afin de
connatre, pour chaque vitesse de vent, quelle est la rfrence de puissance active imposer
permettant d'obtenir une vitesse de rotation correspondante au rapport d'avance optimal.

IV.2 Prise en compte de l'onduleur ct rotor

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Le rotor de la MADA est connect au bus continu par l'intermdiaire d'un onduleur.
Celui-ci est pris en compte dans les simulations par l'intermdiaire de l'quation classique
suivante :
Vra
2 1 1 F1
V = 1 1 2 1 F E
ra 3
2
Vra
1 1 2 F3

(5.44)

O F1, F2 et F3 sont des fonctions logiques correspondant l'tat des interrupteurs de


l'onduleur (1 lorsque l'interrupteur haut dun bras de londuleur est ferm, 0 quand il est
ouvert) et E est la tension du bus continu. Dans notre tude, ct rotor, nous nous limiterons
un transfert de puissance du rseau vers le rotor. Le bus continu est donc fixe et impos par l
convertisseur ct rseau sur lequel il ny a pas de commande. Il fonctionne donc comme un
simple redresseur.
La tension E est lie a la tension efficace V aux bornes d'une phase rotorique par la relation
[47] :
V =r

(5.45)

2 2

IV.3 Performances de la chane complte : simulateur + MADA +


onduleur.
IV.3.1 Simulation du systme global sans onduleur
Afin de mieux apprcier les diffrences entre les rgulateurs dans la configuration du
systme olien, la premire srie de simulations est effectue sans onduleur (Figure 5-15). La
consigne de puissance active est fonction de la vitesse du vent et base sur l'essai en boucle
- 131 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

ouverte. La consigne de puissance ractive est maintenue zro de manire garder le facteur
de puissance unitaire ct stator. Les variations de vent imposes au modle sont obtenues
partir du modle spectral de Van der Hoven.

Figure 5-15 : Performances des rgulateurs dans le systme global sans onduleur

IV.3.2 Intgration de l'onduleur


La Figure 5-16 montre les variations de puissances active et ractive lorsque l'onduleur
rotorique est pris en compte dans les simulations. La dure sur laquelle les mesures sont
effectues (20s) et les perturbations induites par l'onduleur ne permettent pas de distinguer des
diffrences de comportements entre les rgulateurs en termes de temps de rponse. Toutefois,
on peut constater une absence de dpassements importants et une bonne rgularit des
signaux de puissance dans le cas du rgulateur LQG.
Le rapport d'avance ainsi que le coefficient de puissance Cp sont galement
reprsents sur la Figure 5-17. On constate que la valeur moyenne de correspond sa valeur
optimale (6) ce qui indique que le coefficient de puissance est maintenu la valeur maximale
du modle d'arognrateur utilis (0.495). Les rgimes transitoires observs pendant lesquels
et donc Cp ne sont plus optimaux sont dus l'inertie du systme qui rend le changement de

- 132 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

la vitesse de rotation moins rapide que la variation de vitesse de vent. Pendant ces rgimes
R
s'loigne alors de la valeur optimale.
transitoires, le rapport =
V

Figure 5-16 : Puissances mesures avec prise en compte de l'onduleur

Figure 5-17 : Rapport d'avance et coefficient de puissance de l'olienne

Afin de mettre en vidence la prsence de l'onduleur nous avons galement reprsent


sur la Figure 5-18 le signal MLI impos une des phases rotoriques. Celui-ci fait apparatre

- 133 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

clairement deux seuils correspondant

1
2
ou
de 400 V (valeur de la tension du bus
3
3

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

continu).

Figure 5-18 : Signal MLI de d'une des phases rotoriques.

V - Conclusion
Ce chapitre nous permis d'tablir la synthse de trois rgulateurs linaires de
philosophies diffrentes pour la commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation
utilise en gnratrice. Un rgulateur Proportionnel-Intgral qui a servi de rfrence de
comparaison, un rgulateur polynomial RST bas sur la thorie du placement de ples
robustes et un rgulateur LQG bas sur la minimisation d'un critre quadratique. Le but de
ces rgulateurs est de contrler l'change de puissances active et ractive entre le stator de la
machine et le rseau en modifiant l'amplitude et la frquence des tensions rotoriques. A cet
effet, deux modes de contrle diffrents sont proposs : un mode dit "direct" dans lequel les
puissances sont mesures et compares leur rfrence et un mode dit "indirect" o les
courants rotoriques sont mesurs et utiliss pour estimer les puissances compares aux
rfrences. Nous avons montr que le contrle direct tait plus prcis mais moins performant
que le contrle indirect. En effet, le contrle indirect est bas sur une fonction de transfert
relle liant les tensions rotoriques aux courants rotoriques, alors que le contrle direct est bas
sur une fonction de transfert simplifie liant les tensions rotoriques aux puissances
statoriques.
Les diffrences entre les trois rgulateurs sont peu significatives en ce qui concerne le
suivi de consigne et la robustesse bien que le rgulateur LQG semble mieux limiter
- 134 -

Chapitre 5 : Commande de la Machine Asynchrone Double Alimentation

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

l'amplitude de oscillations transitoires. Face aux perturbations, le rgulateur PI, qui ne les
prend pas en compte dans sa synthse se montre moins performant que le RST et le LQG.
Dans le mode indirect, ce dernier s'est d'ailleurs montr pratiquement insensible l'chelon de
vitesse impos la machine.
La prsence de l'onduleur et du modle d'arognrateur ont permis d'effectuer une
simulation dans des conditions proches de celles d'un systme olien rel. Les diffrences
sensibles entre les rgulateurs sont peu explicites cause des perturbations sur les mesures de
puissances causes par l'onduleur. En revanche, ces mesures sont plus rgulires dans le cas
du rgulateur LQG et prsentent des dpassements moins importants.
Un banc d'essais est destin complter cette tude grce des validations
exprimentales. Il est constitu par une machine courant continu de 10 kW commande en
vitesse par l'intermdiaire du simulateur ralis au Chapitre 3 et accouple une machine
asynchrone double alimentation de 7,5 kW. L'ensemble des lments constituants ce banc
ainsi que les diffrents capteurs et le dispositif d'acquisition sont dtaills en annexe 4.

- 135 -

Conclusion gnrale et perspectives

Conclusion gnrale et perspectives

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

es problmatiques abordes dans ce mmoire nous ont permis d'tudier deux modes de
fonctionnement des machines asynchrones utilises dans les systmes olien, ainsi que la
ralisation d'un simulateur physique de turbine olienne.
Le premier chapitre rappelle les concepts fondamentaux de la chane de conversion de
l'nergie olienne en nergie lectrique et dresse un tat de l'art sur les diffrentes associations
machines lectriques convertisseurs pouvant tre accouples une olienne. Au regard de
ce chapitre, il est apparu que la production d'nergie lectrique par oliennes se divise en deux
grandes catgories : l'olien de proximit o les machines sont trs souvent autonomes et de
petites puissances, et le grand olien o l'nergie lectrique est produite directement sur le
rseau de distribution avec des machines de plusieurs centaines de kW, voire de plusieurs
MW.
Face ces besoins, nous avons ralis une premire tude consistant tablir un bilan
des performances et des limites d'utilisation de la machine asynchrone auto-excite. Une
modlisation originale nous a permis de simuler son comportement en rgime quilibr et
dsquilibr et de confronter les rsultats des validations exprimentales. Cette
confrontation nous a permis de mettre l'accent sur l'importance de la saturation magntique de
la machine. En effet, la simulation du phnomne d'auto-excitation ncessite la prise en
compte de cette saturation par une inductance magntisante variable en fonction du courant
magntisant. La prcision de cette variation implique une mthode d'identification rigoureuse
de la courbe de magntisation. Des travaux sont en cours au laboratoire sur la prise en compte
du phnomne de saturation dans la modlisation des machines asynchrones. L'intgration
ventuelle d'un systme de stockage de l'nergie parat galement intressante dans le cas des
dispositifs autonomes.
La seconde tude mene dans ce rapport concerne la ralisation d'un simulateur de
turbine olienne par l'intermdiaire d'un modle de turbine olienne et d'une machine
courant continu. Ce simulateur constitue en fait la premire partie d'un banc exprimental
destin tudier diffrentes gnratrices dans les conditions proches d'un systme olien rel.
Le modle de turbine utilis tant simple et bas sur les quations dcrites au Chapitre 1, une
perspective d'amlioration du simulateur consiste utiliser un modle plus complexe prenant
en compte la modlisation de paramtres aussi essentiels que le profil des pales utilises et le
calage variable par exemple.
La troisime partie de ce mmoire est consacre l'utilisation de la machine asynchrone
double alimentation connecte au rseau et fonctionnant vitesse variable. Une commande
- 136 -

Conclusion gnrale et perspectives

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vectorielle est utilise afin de contrler l'change de puissances active et ractive entre le
stator de la machine et le rseau. Trois rgulateurs linaires de philosophie diffrentes (PI,
RST et LQG) sont tests et compars afin d'analyser leurs performances en suivi de consigne,
face aux perturbations et aux variations de paramtres. Le rgulateur LQG s'est montr le plus
efficace dans le cas du contrle indirect. Pour le contrle direct, le modle servant de base au
calcul des rgulateurs est simplifi et, mme si la prcision statique est meilleure, les
performances transitoires des trois rgulateurs sont moins bonnes que dans le cas du contrle
indirect.
L'ensemble de ces travaux est actuellement en phase de validation sur une plate-forme
exprimentale comportant une machine asynchrone double alimentation accouple
mcaniquement une machine courant continu et dont le stator est reli au rseau. Cette
plate-forme et les tapes de sa conception sont dcrites de faon complte en annexe 4. Les
validations devront notamment permettre de justifier l'utilisation ventuelle du contrle
indirect et de vrifier si l'apport des rgulateurs LQG et RST est rel par rapport au PI.
Face ces observations et aux rsultats obtenus, des perspectives intressantes pouvant
contribuer l'amlioration du fonctionnement du dispositif MADA convertisseur sont
envisageables :
- Remplacement du redresseur ct rseau par un onduleur autorisant la bidirectionnalit du
transfert de puissance entre le rotor et le rseau.
- Etablissement d'un modle de la MADA prenant notamment en compte la rsistance de
phase statorique et la saturation magntique.
- Intgration ventuelle d'un systme de stockage et optimisation technique et conomique de
la chane de conversion.
- Etude des perturbations inhrentes au couplage du dispositif avec le rseau :
- Ractions de la gnratrice vis vis des dsquilibres du rseau, des creux de tensions
et des fluctuations.
- Ractions du rseau vis vis de l'intermittence et l'irrgularit de la production de
l'nergie.
- Interactions avec les autres gnratrices du rseau.
- Intgration de la MADA dans un parc olien mixte avec ou sans stockage.

- 137 -

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- 144 -

Annexes

Annexe 1 : Identification des paramtres de la machine


asynchrone cage
Afin de comparer les rsultats du modle de la machine asynchrone cage avec ceux
obtenus exprimentalement, Nous avons t amen effectuer plusieurs essais sur une
machine Leroy-Somer de 3kW disponible au laboratoire afin d'identifier ses paramtres.
Ceux-ci correspondent aux lments du schma quivalent de la machine asynchrone (Figure
A.I) et sont indispensables la modlisation du systme.

I S RS

l'R

lS
IM

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IR

RR'
g

Figure A.I : Schma quivalent par phase de la machine asynchrone cage

Les essais raliss afin d'identifier chacun des lments sont dcrits ci-dessous.
Rsistance statorique Rs :
La rsistance d'une phase statorique est mesure chaud en courant continu par une
mthode volt-ampremtrique. La procdure est ralise sur les trois phases et une moyenne
est effectue.
Inductances de fuites ls et l'r :
La somme N des inductances de fuites statorique et rotorique ainsi que la rsistance
d'une phase rotorique R'r est mesure grce un essai rotor bloqu. Celui-ci permet d'obtenir
un glissement unitaire et une valeur de courant magntisant ngligeable due la faible tension
aux bornes de M. Le schma quivalent associ cet essai est reprsent sur la Figure A.II.
La machine est alimente sous tension triphase rduite et variable. Soient P1b la puissance
absorbe par la machine durant cet essai, I1b le courant dans une des phases, V1b la tension
aux bornes dune phase et s la pulsation statorique, nous pouvons crire :
Rs + Rr' =

P1b
3I12b

(1.1)

- 145 -

Annexes

IS RS

N I
R

RR'

Figure A.II : Schma quivalent associ l'essai rotor bloqu

soit : Rr' =

P1b
Rs
3I12b

(1.2)

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Nous pouvons galement crire :


( Rs + Rr' ) 2 + N 2 2 =

V1b
I1b

(1.3)

V1b2
( Rs + Rr' ) 2
2
I
soit : N = 1b

(1.4)

La mthode utilise ne permet pas de sparer le rsultat obtenu en fuites statoriques et


fuites rotoriques. Ces fuites seront par consquent considres comme gales :

ls = lr' =

N
2

(1.5)

Inductance magntisante M :
Dans cet essai, les trois phases sont alimentes sous tensions triphases variables et la
machine est maintenue la vitesse de synchronisme (1500 tr/min) par une machine annexe.
Le glissement est alors nul et la chute de tension dans Rs et ls est faible. Le schma quivalent
associ cet essai est alors reprsent sur la Figure A.III.

IS

ls
IM

Figure A.III : Schma quivalent associ l'essai au synchronisme

- 146 -

Annexes

Soient V1v, la tension impose une phase de la machine, I1v, le courant et s la


pulsation de ces grandeurs. La valeur de M est donne par :
M=

V1v
s I1v

(1.6)

Couple de frottements visqueux :


Le coefficient de frottements visqueux f mesur est dans notre essai est celui de la
machine asynchrone accouple une machine courant continu. Cette dernire entranant
l'ensemble, elle est alimente sous tension variable. La puissance Pmcc et le courant Imcc qu'elle

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absorbe sont mesurs ainsi que sa vitesse de rotation mcc. On peut alors crire :
2
P0
P Ra I mcc
= mcc
= s + f mcc
mcc
mcc

(1.7)

Avec P0 : puissance due aux pertes par frottements visqueux et s : couple de frottements secs
et Ra : rsistance de l'induit de la machine courant continu. On obtient alors la
P
caractristique 0 = f ( mcc ) qui est une droite de pente f.
mcc
P0
mcc

0
Figure A.IV : Dtermination du coefficient de frottements visqueux

Moment d'inertie :
Le moment d'inertie mesur est en fait celui de la machine asynchrone l'tude
accouple une machine courant continu qui servira de moteur d'entranement pour les
essais. L'ensemble est entran vide sa vitesse nominale 0, L'alimentation est alors
brusquement coupe et la variation de vitesse (t) est releve. Dans ces conditions, l'quation
mcanique s'crit :

- 147 -

Annexes

f+ J

d
=0
dt

(1.8)

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La caractristique obtenue est alors une exponentielle dcroissante dont la constante de temps
J
(Figure A.V) .
est gale au quotient
f

Figure A.V : Courbe de ralentissement d'une machine asynchrone

- 148 -

Annexes

Annexe 2 : Identification des paramtres de la machine


courant continu
La ralisation du simulateur de turbine olienne nous impos une tape de
modlisation de la machine courant continu disponible sur le banc d'essai. La machine est
excitation srie et nous avons procd l'identification de ses paramtres selon le schma de
la Figure A.VI.
Induit

Inducteur

ie

Re

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Ve
Le

ia
Ra

La

Ua

Lmie

Figure A.VI : Modle de la machine courant continu

Les quation rgissant le fonctionnement de la machine courant continu sont les


suivantes :
U a = Raia + La

dia
+ Lmie
dt

em = r + f mcc + J mcc

(1.9)

d
dt

(1.10)

em = K c ia ; K e = Lmie ; K c = K e

(1.11)

Avec em, couple lectromagntique, Lm, inductance mutuelle inducteur-induit, Kc et


Ke, constantes de couple et de fem, r couple rsistant impos la machine fmcc et Jmcc
coefficient de frottements visqueux et moment d'inertie de la machine, (ces deux grandeurs
sont identifies selon la mme mthode que celle utilise dans l'annexe 1 pour la machine
P0
asynchrone cage, savoir : caractristique
= f ( mcc ) et courbe de ralentissement.
mcc
L'identification de la rsistance de l'induit Ra est ralise chaud par une mthode voltampremtrique galement comme la rsistance d'une phase statorique de la machine cage.
Ces mthodes ne sont donc pas dtailles nouveau dans cette annexe).
- 149 -

Annexes

Inductance de l'induit La :
La mesure de l'inductance de l'induit La est ralise par une mthode harmonique
(Figure A.VII). Cette mthode donne des rsultats plus proches des donnes constructeurs que
L
la mthode de l'chelon de tension consistant mesurer la constante de temps a qui a t
Ra
galement teste et s'est rvle moins prcise et moins cohrente entre les diffrents essais.

Va

AC

(frquence et

Ia

Va
Va (100 v/div)
Ia (10 A/div)

Ra

La

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amplitude
variable)

Ia
0

0.6 0.605 0.61 0.615 0.62 0.625 0.63 0.635 0.64

temps (s)

Figure A.VII : Essai harmonique

Dans le cas de la mthode harmonique, plusieurs mesures sont ralises avec des
tensions et des frquences diffrentes pour Va, pour chaque mesure, l'amplitude du courant I
a

ainsi que le dphasage courant tension sont mesurs. Deux calculs permettent alors de
connatre la valeur de l'inductance La :
2

V
La = a Ra2

Ia

(1.12)

La = Ra tan( )

(1.13)

Constante de couple Kc et constante de fem Ke :


Dans notre cas, vu la machine et la configuration utilise, ces deux coefficients sont
quivalents. La mesure de Ke se fait simplement en alimentant la machine sous tension
nominale lorsqu'elle est vide. Le courant d'induit ainsi que la vitesse de rotation sont alors
mesurs et nous pouvons crire :
Ke =

Va Ra I a

(1.14)

- 150 -

Annexes

Annexe 3 : Identification des paramtres de la machine


asynchrone double alimentation

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Le modle lectrique de la machine asynchrone double alimentation est quivalent


celui de la machine asynchrone cage. Toutefois les mthodes d'identification des paramtres
des deux machines sont diffrentes puisque, dans le cas de la machine cage, la cage est
assimil un bobinage triphas mais sans que l'on puisse dterminer par une mesure directe
les valeurs des courant qui circulent dans les barres. Pour la machine asynchrone double
alimentation le rotor est bobin et accessible pour la mesure des courants et des tensions.
Dans ce cas, l'identification des paramtre lectriques diffre de celle de la machine cage
[67]. L'identification des paramtres mcaniques J et f (respectivement moment d'inertie et
coefficient de frottements visqueux) et des rsistances de phases statorique et rotorique tant
en revanche identiques elle ne seront pas dcrites dans cette annexe.
Mesure de l'inductance propre d'une phase statorique ls, de la mutuelle stator-stator Ms, de la
mutuelle stator-rotor Msr et de l'inductance magntisante M :
Le schma de principe de cet essai est donn sur la Figure A.VIII. Le rotor de la
machine tant ouvert, on alimente une seule phase du stator pour dduire l'inductance propre
ls. La mesure de la tension aux bornes d'un des deux autres enroulements rotoriques permet de
dduire la mutuelle statorique Ms et la mesure d'une tension compose rotorique donne la
mutuelle stator-rotor Msr.
La mesure de l'inductance propre ne peut se faire pour les phases rotoriques car le point
neutre n'est pas accessible. L'alimentation d'une seule phase rotorique n'est donc pas
envisageable.
is1(t)

Msrcos(p)

Vr1
Ur

Ve(t)

Vs1
Ms

Mr

Vr2

Vs2
Vr3

Vs3

ROTOR

STATOR

Figure A.VIII : Mesure de ls, Ms, Msr et M

Notons que la dtermination de l'inductance mutuelle Msr ncessite une rotation


manuelle du rotor afin d'obtenir le maximum de tension entre deux phases du rotor. De plus,
- 151 -

Annexes

l'influence de la rsistance statorique Rs et celle de la rsistance Rf modlisant les pertes fer


doivent tre ngligeables, il faut alors vrifier l'aide d'un wattmtre que P<0,14 S (P<<Q)
[68].
Les relations donnant ls, Ms et Msr sont :
ls =

Vs1
V
Ur
; M s = s 2 ; M sr =
I s1 s
I s1 s
I s1 s 3

(1.15)

On en dduit :

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M=

3
M sr ; Ls = ls M s
2

(1.16)

Mesure de l'inductance cyclique statorique ou rotorique


Le schma de principe de cet essai est donn sur la Figure A.IX. Deux phases du stator
sont alimentes en srie et le rotor est ouvert. L'quation (1.17) montre comment, partir de
cet essai, on peut obtenir l'inductance cyclique statorique d'une part et d'autre part l'inductance
cyclique rotorique si l'essai est transpos au rotor (deux phases du rotor alimentes en srie).
Msrcos(p)

is1(t)

Vr1
Ur

Vs1
Ve(t)

Ms

Mr

Vr2

Vs2
Vr3

Vs3

ROTOR

STATOR
is2(t)

Figure A.IX : Mesure de Ls et Lr

Ls =

Vs1
U
; Lr = r
I s1 s
I r1 s

(1.17)

- 152 -

Annexes

Annexe 4 : Mise en place du banc exprimental :


simulateur de turbine et machine asynchrone double
alimentation
Ce chapitre annexe pour but de dcrire les diffrentes tapes de mise en place de la plateforme exprimentale de validation des algorithmes de commande des gnratrices. Cette
plate-forme est divise en deux sous-systmes :

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Un mulateur de turbine olienne dont la mise au point fait l'objet du chapitre 3, qui
utilise une machine courant continu reproduisant le comportement d'une olienne.
Une gnratrice destine la production d'nergie lectrique accouple cette machine
courant continu (dans notre cas il s'agit de la machine asynchrone double
alimentation).
Le schma global du dispositif exprimental ainsi que l'ensemble des capteurs et des
interfaces permettant l'changes d'informations avec la carte DSPACE DS1103 et le logiciel
MATLAB sont prsents sur la Figure A.X.
Rseau
220 / 380 V
50 Hz

CAPT.
COURANT

CAPT.
TENSION

CAPT.
TENSION

MCC

MADA

HACHEUR

CAPT.
COURANT

CAPT.
COURANT

IMPULSIONS
MLI

CAN
IMPULSIONS
MLI

C
N
A

TMS320F240

Carte DS1103

CARTE
DE CDE

I
N
T
E
R
F
A
C
E

C
O
D
E
U
R

INTERFACE
DADAPTATION

Figure A.X : Schma de la plate-forme xprimentale

- 153 -

Annexes

Description du hacheur permettant d'alimenter la MCC :

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Le hacheur ainsi que le carte de commande de l'IGBT sont reprsents sur la Figure
A.XI. La partie commande est en trait noir et la partie puissance en trait gris. La prsence
d'un optocoupleur (HCPL 3101) permet de raliser une isolation galvanique entre les
impulsions de commande gnres par la carte interface DSPACE et le circuit de puissance.
L'IGBT utilis pour le hachage de la tension d'alimentation de la machine courant continu
(CM100DY-24H) est un module de deux IGBT 1200V / 100A avec chacun une diode en antiparallle dont les temps de commutation autorisent une frquence de MLI de 20 kHz. La
diode du second IGBT de ce module est utilise comme diode de roue libre. Le principe de la
commande consiste charger la capacit gille-metteur de l'IGBT courant constant lorsqu'il
est command la fermeture. Ceci permet de matriser le temps de commutation du transistor
et d'obtenir des dv/dt moins importants.

Vcc
+ 15 V

IMPULSIONS
MLI
270

6,2 V

HCPL
3101

10

1 k

400 V

47
BD 912

CM100DY-24H

470
BD 139

Figure A.XI : Schma de la plate-forme xprimentale

Description de la carte d'interface du codeur incrmental :


Le codeur incrmental disponible accoupl la machine courant continu peut tre
aliment entre 11 et 36V. Lorsque la machine tourne, ce codeur possde six sorties (A, B O et
leurs complments) voluant entre 0 et la tension d'alimentation. Elles sont reprsentes sur la
Figure A.XII. Le signal A dlivre 1024 impulsions par tour, le signal B est identique au signal
A mais dphas de plus ou moins 90 selon le sens de rotation de la machine et le signal O est
un signal d'initialisation dlivrant une impulsion par tour. Un tel codeur permet d'obtenir la
fois l'information de vitesse et de position, mais, dans le cas des faibles vitesses de rotation, la
mesure de vitesse est moins prcise que si l'on utilise une gnratrice tachymtrique.
- 154 -

Annexes

A (Volts)

20
10
0
0

0.5

1.5

2.5

3 x 10

0.5

1.5

2.5

3 x 10

0.5

1.5
Temps (s)

2.5

3 x 10

-4

B (Volts)

20
10
0

-4

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

O (Volts)

20
10
0

-4

Figure A.XII : Signaux de sortie du codeur incrmental

La carte DSPACE possde plusieurs entres sur lesquelles les signaux du codeur
incrmental peuvent tre directement connects condition d'tre au format TTL ou RS432.
Nous avons par consquent du raliser une carte d'interfaage (Figure A.XIII) permettant
d'adapter les signaux de sortie du codeur (0-15V) en les transformant en signaux TTL (0-5V).
L' utilisation d'un optocoupleur (HCPL-2601) permet de raliser l'isolation galvanique entre
les signaux gnrs par le codeur et signaux imposs la carte DSPACE

Signal de sortie du
codeur 0-15V
A, B,O,

Vcc

HCPL-2601

+5V

100 nF

A, B,O

74LS04

1 k

Signal TTL 0-5V


A, B,O,
A, B,O

1 k
1

Figure A.XIII : Carte d'interface du codeur incrmental

- 155 -

Annexes

Description des capteurs de courant et de tension :


L'acquisition des diffrents courants et des diffrentes tensions se fait l'aide de
modules LEM. Les sortie de mesure de ces modules attaquent un circuit amplificateur
oprationnel permettant de raliser une adaptation d'impdance et d'obtenir un gain variable
du capteur. Ces capteurs sont reprsents sur les Figure A.XIV (courant) et Figure A.XV
(tension). Le gain du capteur de courant est rgl 0,22 et celui du capteur de tension 0,005.
+ 15 V

Entre
courant

LA25-NP
+

1
2
3
4
5

+ 15 V
+

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

Sortie
courant

6
7
8
9
10

100 nF

LF 353

100 nF

Vmesure

180

- 15 V
- 15 V

10 k

100 k

Figure A.XIV : Capteur de courant

+ 15 V

LV 100-600

+ 15 V
+
200

- 15 V

100 nF

LF 353

100 nF

- 15 V

Vmesure

Figure A.XV : Capteur de tension

Description de l'onduleur connect au rotor de la MADA :


L'onduleur destin appliquer au rotor de la MADA les rfrences calcules par les
diffrents rgulateurs est un onduleur triphas industriel modulaire IGBT ralis par le
fabriquant ARCEL. Il est compos de trois modules de deux IGBT chacun avec leur diode
anti-parallle. Chacun de ces modules constituant un bras de l'onduleur. Les IGBT peuvent
supporter une tension de 1200 V et un courant de 50 ampres et leur frquence de
commutation peut atteindre 30 kHz (donnes constructeur), ils sont monts sur un dissipateur
- 156 -

Annexes

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

thermique ventil. A chacun de ces trois modules est associ une carte de commande
comportant un circuit d'aide la commutation et une isolation galvanique entre signaux de
commande et signaux de puissance. Cette carte peut tre configure l'aide de cavalier de
faon obtenir une commande indpendante ou complmentaire des deux IGBT d'un mme
bras. Un circuit RC permet de modifier les valeurs des temps morts (ncessaires pour viter
les courts-circuits transitoires) par modification des valeurs de R et C. Un signal de dfaut est
galement prsent en sortie de la carte et permet l'utilisateur d'inhiber la commande des
IGBT en cas de court-circuit. La dure au bout de laquelle ce signal est dclench en cas de
dtection de court-circuit est configurable par l'utilisateur. Le bus DC de l'onduleur est filtr
par 8 condensateurs lectrolytiques.
L'onduleur comporte galement une carte de mesure et de surveillance permettant de
mesurer plusieurs paramtres de l'onduleur et de dclencher un dfaut en cas de
dysfonctionnement. Les grandeurs mesures sont :
Tension continue du bus DC dont la gamme peut tre configure par l'utilisateur (la
tension de sortie est de 9V pour 100% de la gamme slectionne).
Temprature du dissipateur thermique sur lequel une sonde platine est place. Le signal
dlivr est directement proportionnel la temprature mesure. Un seuil de
dclenchement permettant de dlivrer un signal de dfaut peut-tre configur par
l'utilisateur.
Courant dans chacun des bras de l'onduleur. Le signal est dlivr par un module LEM et
adapt par un montage amplificateur oprationnel dont le gain peut tre modifi par
l'utilisateur.
Une carte principale permettant de centraliser les diffrents signaux est galement
prsente. Sur un mme connecteur, elle regroupe les signaux d'alimentation, de commande et
d'erreurs des trois cartes de commande des IGBT et les signaux de mesure et d'erreur
provenant de la carte de surveillance.
Caractristiques gnrales nominales de l'onduleur (donnes constructeur):
Puissance apparente :
Tension du bus DC :
Courant efficace de sortie :
Tension efficace de sortie :
Facteur de puissance :
Temprature ambiante :
Rsistance thermique du dissipateur :

7 kVA
800 V
23 A
180 V
0,8
40 C
0,042 W/C

- 157 -

Annexes

Description de l'interface graphique DSPACE Control Desk :

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La carte DSPACE DS1103 est livre avec le logiciel d'interface graphique DSPACE
Control-desk. Celui-ci permet, pendant l'excution d'un programme MATLAB en temps rel,
de visualiser et d'agir sur les diffrents signaux changs entre le progrme et le processus
contrler. La Figure A.XVI reprsente une capture d'cran du logiciel en cours de
fonctionnement. On peut observer les chronogrammes des diffrentes grandeurs dont on
ralise l'acquisition ainsi qu'un curseur (Pref) reprsentant la rfrence de puissance applique
la MADA.

Figure A.XVI : Interface graphique DSPACE control-desk

L'application ralise ici permis de valider les diffrents capteurs mis en place et les
acquisitions faites avec ces capteurs. Le modle de la MADA utilis pour la simulation au
chapitre 5 a t remplac par la machine relle dont le stator est reli au rseau (rseau dont la
valeur de tension a t abaisse pour cet essai). Le programme de simulation t adapt pour
l'xcution en temps rel ainsi que pour l'interfacage avec la carte DSPACE. La MADA est
entrane vitesse constante par la machine courant continu et la figure montre l'acquisition
de la vitesse ralise grce au codeur incrmental (535 tr/min). La mesure des tensions du
- 158 -

Annexes

rseau est ralise (Vsa,b,c) (deux tensions seulement sont mesures et la troisime est calcule
d'aprs les deux autres) et la pulsation du rseau (s) en est dduite. Les angles correspondant
cette pulsation (angle lectrique) et la vitesse de rotation (angle mcanique) sont
galement mesurs (Chronogramme not Teta 1 sur la Figure A.XVI).

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Le calcul de l'angle lectrique du rseau permet d'effectuer la transformation triphasdiphas visible notamment sur les courants : on peut observer sur la figure les trois courants
sinusodaux statoriques (Isa,b,c) et les deux courants continus Ids et Iqs rsultants du passage
dans le repre diphas tournant li au champ statorique. On observe galement que la
composante de tension statorique d'axe d (Vsd) est nulle et que le vecteur tension statorique est
donc align sur l'axe q (Vsq=14V).
Notons galement la prsence d'un signal not Vra reprsentant la rfrence de tension
rotorique pour la phase a applique l'onduleur par le rgulateur ainsi que deux afficheurs P
et Q reprsentant la mesure des puissances active et ractive statoriques.

- 159 -

tel-00011383, version 1 - 14 Jan 2006

La conversion de l'nergie olienne en nergie lectrique fait appel de nombreuses disciplines scientifiques
(mtorologie pour l'tude du comportement du vent, mcanique et chimie pour les contraintes et la composition des
divers matriaux utiliss dans l'arognrateur, mcanique des fluides pour l'effet des masses d'air en mouvement sur les
pales, lectrotechnique pour la conversion lectromcanique et l'adaptation de l'nergie lectrique). C'est la partie
lectrotechnique de cette chane de conversion qu'est consacr ce mmoire.
Aprs un bref rappel des concepts et quations rgissant le fonctionnement d'un systme olien, ce document
dresse un tat de l'art des ensembles machines convertisseurs utiliss dans l'nergie olienne.
Une premire tude montre les performances et les limites d'utilisation de la machine asynchrone cage autoexcite. Elle utilise une modlisation originale et simple o le modle de la machine est compltement indpendant de
celui de la charge et des capacits d'excitation. Les rgimes quilibr et dsquilibr sont tudis en simulation et valids
exprimentalement.
Dans un deuxime temps, la ralisation d'un simulateur physique d'arognrateur est prsente. Celui-ci est
destin placer les gnratrices l'tude dans des conditions proches de la ralit en les entranant grce une machine
courant continu commande de faon reproduire les variations de couple d'une olienne.
La troisime partie de ce mmoire est consacre la production d'lectricit sur un rseau grce une machine
asynchrone double alimentation. L'originalit de cette machine, utilise dans un systme olien, est de pouvoir contrler
l'change de puissance entre le stator et le rseau en agissant sur les signaux rotoriques via un convertisseur bidirectionnel.
Dans cette optique une commande vectorielle en puissances active et ractive statoriques est mise en uvre. Cette
commande est labore et teste en synthtisant trois types de rgulateurs linaires : Proportionnel- Intgral, RST bas sur
la thorie du placement de ples et Linaire Quadratique Gaussien bas sur la minimisation d'un critre quadratique. Les
performances du dispositif sont analyses et compares en termes de suivi de consigne, robustesse, et rejet de
perturbations.
Mots cls :
Eolienne, modlisation, machine asynchrone auto-excite, machine asynchrone double alimentation, commande
vectorielle, convertisseur.

Study and control of induction generators for wind energy conversion systems
- Autonomous self-excited induction generator
- Doubly-fed induction generator connected to the grid

Many scientific competences are necessary to study wind energy conversion systems (meteorology for wind's
behaviour study, mechanics and chemistry for constraints and composition of the materials used in the turbine, electrical
engineering for electromechanical conversion and transformation of the electrical power). The study presented in this
document concerns the electrotechnical part of this energy conversion system.
After a short recall of the concepts and equations governing wind energy conversion systems, this document
makes a state of art of the machines and converters used in wind turbines.
A first study shows the performances and the limits of the squirrel cage self-excited induction generator. It uses
an original and simple modelling method where the machine's model is completely independent of that of the load and the
excitation capacitors. Balanced and unbalanced modes are studied in simulation and are experimentally validated.
The second study concerns the conception of a physical wind turbine simulator. It is intended to drive the studied
generators by producing experimentally a torque that would be present on the shaft of a real turbine. This is done thanks to
a D.C. machine controlled in order to produce torque variations given by a wind turbine model.
The third part of this document is devoted to electrical energy production on the grid by using the doubly fed
induction generator. The conception of the machine permits to control the power exchanged between the stator and the
grid by modifying rotor voltages via a bidirectional converter. To achieve this, a vector control of the generator is done
with active and reactive stator powers as control variables. This control is elaborated and tested by synthesizing three
different linear controllers : Proportional Integral, RST based on the poles placement theory and Linear Quadratic
Gaussian based on the minimization of a quadratic criterion. The performances of the system are analyzed and compared
in terms of reference tracking, robustness, and disturbances rejection.
Keywords :
Wind turbine, modelling, self-excited induction machine, doubly-fed induction machine, vector control, converter.

Discipline : Gnie Electrique