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Asservissement

Cours

Rsum

Sciences de
lIngnieur

INTRODUCTION A LAUTOMATIQUE
Systme automatique
Dfinitions
Un systme automatique est un systme assurant des fonctions avec peu ou sans intervention
humaine.
Lautomatique est la discipline scientifique traitant, dune part, de la caractrisation des systmes
automatiss et dautre part du choix, de la conception, et de la ralisation du systme de commande.
Il sagit donc de modliser le comportement complexe des systmes :
Ralisant leurs fonctions en relative autonomie,
Assurant un contrle des performances par la mise en place possible dune chane dacquisition
(boucle de retour).

Structure dun systme automatis : Chane fonctionnelle


Reprsentation
Une chane fonctionnelle est reprsente par des blocs relis entre eux par des liens.
Chaque bloc reprsente un constituant.
Grandeurs
physiques
internes
et/ou
extrieures
informations
issues dautres
systmes
consignes de
loprateur

Chane Information
Acqurir
Coder
CAPTEUR ,
INTERFACE
HOMME/MACHINE

Traiter
mmoriser

Info pour
loprateur

Communiquer
restituer

UNITE DE TRAITEMENT :
Automates
programmables, circuits
logiques,

Info vers
dautres
systmes

MO
t
t

Commandes
Tout ou Rien,
rseaux, bus,

Ordres

Alimenter
Stocker
Tuyaux,
raccords, fils

Moduler

Convertir

Chane dnergie

PREACTIONNEUR :
Distributeur,
contacteur tripolaire,

ACTIONNEUR :
Vrin, moteur,

Transmettre
Chanes, engrenages,
embiellages,

Agir

Energie(s) dentre
(Pression, tension)

Systme de commande continu

MO
t t

Les systmes tudis dans ce cours sont constitus de grandeurs physiques continues. La grandeur de
sortie (mettant en jeu gnralement des nergies importantes) est pilote par la grandeur dentre ou
commande (faible nergie). Il est alors possible de dfinir une relation entre-sortie.

Figure 1 : Description d'un systme de commande

Lyce Henri Poincar

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Lnergie ncessaire la grandeur de sortie ne provient pas directement de la commande. Elle est apporte
dans le systme via un practionneur (ou amplificateur).

Systme de commande en chane directe


Un systme fonctionne en chane directe sil ny a
pas de contrle sur la manire dont la consigne a t
excute.

Perturbation
Une perturbation est une autre cause agissant
sur le systme. Cest une grandeur dentre qui
nest pas contrle.

Systme de commande en Boucle


ferme (chane ferme)
Un systme fonctionne en boucle ferme si une mesure de la sortie est ralise afin de la comparer
la consigne et dagir en consquence.

Systme asservi
Dfinition dun systme asservi
Un systme asservi est un systme boucl dans lequel la grandeur de retour est compare la
grandeur dentre par laboration dun signal, appel cart. Ce signal cart est adapt et amplifi
afin de commander la partie oprative.
A retenir, un systme asservi est un systme :
o amplification de puissance
o en boucle ferme

Figure 2 : Schma bloc dun systme asservi

Systme rgulateur ou suiveur


On distingue gnralement les systmes rgulateurs o la consigne est constante (lasservissement
corrige les effets des perturbations) et les systmes suiveurs o la consigne volue continment
(lasservissement suit la consigne).
Un rfrigrateur est un systme rgulateur tandis que la fuse Ariane est un systme suiveur.

Lyce Henri Poincar

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Performances dun systme asservi


Rgime permanent
Le rgime permanent correspond au moment o le signal de sortie est tabli (temps grands)

Prcision

Stabilit
La stabilit est la capacit du systme converger vers une valeur constante pour t + .

Rgime transitoire
Rapidit
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme ragir une variation brusque de la grandeur
dentre. Cependant la valeur finale tant le plus souvent atteinte de manire asymptotique on retient alors
comme principal critre dvaluation de la rapidit dun systme, le temps de rponse n% (en pratique le
temps de rponse 5%).
Cest le temps au bout duquel la rponse du systme reste dans une bande de 5% centre sur la valeur
vise.
s

1+n%
1
1- n%

Lyce Henri Poincar

t n%

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Amortissement
Lamortissement est caractris par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la sortie.
Plus ces oscillations sattnuent rapidement, plus le systme est amorti.

systme peu amorti


fortement oscillant

systme bien amorti


oscillant

systme fortement amorti

Pour caractriser la qualit de lamortissement on peut


retenir deux critres :
le taux de dpassement, qui caractrise
lamplitude maximale des oscillations,
le temps de rponse 5 %
Il est noter que pour certaines applications (lusinage
par exemple) un comportement oscillant nest pas
autoris et tout dpassement est inacceptable.

1.05
0.95

t
t 5%

NOTION DE MODELISATION
On distingue trois phases dans la modlisation :
1. Isoler le systme tudi en positionnant la frontire et en recensant les entres sorties.
2. Effectuer une dcomposition en sous-systmes plus facilement exploitable.
3. tablir un modle de connaissance ou de comportement pour chaque sous-systme.
Un modle de connaissance est un modle obtenu partir de lois physiques. Cette modlisation est
analytique et possde un sens physique fort.
Un modle de comportement est un modle dans lequel le sous-systme est remplac par une bote
noire. Le comportement rel est identifi au mieux partir de rsultats exprimentaux.

Cadre de lEtude
Systme monovariable
Un systme monovariable est un systme ne
possdant qu'une seule entre et quune seule
sortie.
Systme invariant
Un systme invariant est un systme dont les
caractristiques de comportement ne se
modifient pas dans le temps ( le systme ne
vieillit pas )
Systme continu
Un systme est continu est un systme o les
variables dentre et de sortie sont dfinies pour
tout instant t.

Lyce Henri Poincar

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Systme linaire
Un systme linaire est un systme o leffet (signal de sortie) sera toujours proportionnel la cause
(signal dentre).

La relation de comportement d'un systme linaire peut se mettre sous la forme


d'une quation diffrentielle linaire coefficients constants.
Modlisation des systmes linaires continus invariants
Reprsentation
par
schmas blocs
Un
systme
sera
reprsent par un schma
bloc ou (schma bloc
fonctionnel), dans lequel on
pourra distinguer :

Sommateur

Lien

point de derivation

Bloc

Les blocs :
Chaque sous-systme est
reprsent par une bote
noire (bloc fonctionnel).
Chaque bloc fonctionnel
possde une seule entre et une seule sortie (systme monovariable).
A chaque bloc fonctionnel correspond une quation diffrentielle linaire coefficients constants :

an

d ( n ) s (t )
ds (t )
d ( m )e(t )
de(t )
+b0e(t)
+ K + a1
+ a 0 s(t) = bm
+ K + b1
dtn
dt
dtm
dt

Fonction de transfert associe un systme


Le modle mathmatique (ou modle dynamique) de comportement d'un systme monovariable, linaire,
continu et invariant peut tre dcrit une quation diffrentielle coefficients constants :
d ( n ) s (t )
ds (t )
d ( m )e(t )
de(t )
+ K + a1
+ a 0 s(t) = bm
+ K + b1
an
+ b 0e(t) avec n > m
m
n

dt

dt

dt

dt

Les transformes de Laplace permettent alors de travailler aisment avec ce type d'quation (voir le chapitre
transforme de Laplace ) :

(a p +L+a p+a ) S(p)=(b


n

mp

+L +b1p+b0 E(p)

On appelle fonction de transfert ou transmittance la fonction H(p):

S(p) b m pm +L +b1 p +b 0 N(p)


H(p)=
=
=
E(p) a n pn +L + a1 p +a 0
D(p)

La transmittance du systme est une fraction rationnelle en p.

H(p) reprsente le comportement du systme indpendamment du signal d'entre. Le schma bloc


dans le domaine de Laplace, dfinit le modle mathmatique du systme :

E(p)

H(p)

La relation entre-sortie du systme se met sous la forme

Lyce Henri Poincar

S(p)

S(p)=H(p) E(p)

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En ordonnant les deux polynmes suivant les puissances croissantes de p, on obtient lcriture suivante,
encore appele forme canonique de la fonction de transfert :

S(p) K 1 + b1 p + ...
=
E(p) p 1 + a1 p + ...

H(p)=
On dfinit :

Les ples : les racines du dnominateur


Les zros : les racines du numrateur
classe du systme : si 0 alors p=0 est un ple du dnominateur. On dit que le systme
comporte intgrateurs.
K gain
Oprations sur les schmas blocs
Transmittances en srie

Structure en boucle ferme

( p)

E(p) +

M(p)

S(p)

H(p)
F(p)

E(p)

G(p)

H(p)
F ( p)
11++GH(p)
( p ) G(p)
F ( p)

S(p)

Fonction de transfert en boucle ferme

FTBF ( p ) =

S ( p)
F ( p)
=
E ( p) 1 + G ( p) F ( p)

Afin de dterminer les fonctions de transferts en chane directe et en boucle ouverte, la boucle de retour est
coup.
Fonction de transfert en boucle ouverte :

FTBO( p ) =

M ( p)
= F ( p) G ( p)
( p)

Remarque : Le systme boucl peut tre transform en un systme retour unitaire

G ( p)

F ( p) G ( p)

Systme boucl retour unitaire

Cas des systmes avec perturbation :


Il faut alors raliser une tude en
poursuite (systme suiveur) et une
tude en rgulation ( systme
rgulateur). Il y a deux fonctions de
transfert calculer

Lyce Henri Poincar

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REPONSE TEMPORELLE DES SYSTEMES DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE.


Systme du 1ier ordre
Dfinition
Un systme du premier ordre est un systme o la relation entre l'entre et la sortie peut se mettre sous la
forme d'une quation diffrentielle du premier ordre :

s(t) + .s&(t) = K.e(t)

K est le gain statique, est la constante de temps du systme.

La fonction de transfert de ce systme est donc :

H(p) =

S(p)
K
=
E(p) 1 + .p

Rponses temporelles aux signaux tests


Rponse indicielle : e(t ) = e0u (t )

Rponse temporelle :
La transforme de LAPLACE de e(t)
e
est gale E(p) = 0 .
p
La sortie du processus est donc gale
:
Ke0
.
S(p) =
p (1 + p )
En dcomposant en lments simples,
on obtient :

1
1
S ( p) = Ke0

p ( 1 + p)

En dterminant la fonction originale de S(p), on en dduit la rponse indicielle d'un systme du premier
ordre :

s(t) = K .e0 . 1 e

) . u(t)

Proprits remarquables :

La valeur convergence vaut : lim s ( t ) =


t

K .e0

Le temps de rponse 5% est obtenu pour un temps

Pour le temps t

La pente lorigine vaut

t = 3 : s ( 3 ) = 0,95.K .e0

= , on obtient : s ( ) = 0, 63.K .e0


K .e0

Systme du 2nd ordre


Dfinition
Lquation diffrentielle dun second ordre est de la forme :

&&s(t) + 2 . . 0 . s(t)
& + 02 . s(t) = K . 02 . e(t)
K : gain statique, : coefficient d'amortissement,

Lyce Henri Poincar

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0 : pulsation propre non amortie du systme.

La fonction de transfert s'crit donc :

H(p) =
1+

K
2. .p

p2

02

Pour dterminer la sortie d'un systme du second ordre, il faut distinguer trois cas en fonction de la nature
des ples de H(p) ( =

2
0

1) ). H(p) possde :

deux ples complexes conjugus (<1), on dira que l'on est en rgime pseudopriodique.
deux ples rels distincts (>1), on dira alors que l'on est en rgime apriodique,
un ple double (=1), on dira que l'on est en rgime apriodique critique,
Rponse indicielle :

e(t ) = e0u (t )

Rgime pseudopriodique (0 < < 1)

s(t) = K e0 [1 e0t (cos( 1 2 0 t) +

sin( 1 2 0 t))]u(t)

Proprits remarquables :
La tangente lorigine est horizontale. La valeur convergence permet didentifier le gain statique K. Le
dpassement D1 permet didentifier le coefficient damortissement tandis que temps de dpassement t1

permet didentifier la pulsation non amortie 0 .


Temps du kme dpassement

Amplitude du k

me

dpassement

Pseudo pulsation
Pseudo priode

Lyce Henri Poincar

tk =

k .

0 1 2

Dk = K .e0 .exp

1 2

p = 0 1 2
T=

0 1 2
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Rgime apriodique critique ( =1)

s(t) = K.e0 .{1 (1 + 0 .t).e 0 .t } . u(t)


Proprits :
Pente lorigine nulle,
aucun dpassement.
= 1
K=1
e0 = 4.5

Rgime apriodique ( >1)

La transmittance H(p) s'crit donc sous la forme :

H ( p) =

K02
1
1

p + p +

T 1
T2

1
1
s(t) = K e0 [1 2 (1 + a) e t/T1 2 (1a) e t/T2]u(t)
Plusieurs cas sont examiner suivant la valeur
des racines T1 et T2.
Par exemple si T2 100 T1, on obtient : 0

= 1.01
= 1.5

=3

1
10T1

Par

5,05

amortissement
T2
= 1,01 correspond un rapport des racines T
1
= 1,04

=5

K=1
e0 = 4.5

contre

un

Proprits : Lorsque les deux constantes de temps T1 et T2 sont trs diffrentes (rapport de lordre de 3)
alors le systme peut tre assimil un premier ordre de constante de temps T2 ventuellement retard de
T1.
Influence des paramtres caractristiques

Lyce Henri Poincar

0 et

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La rponse temporelle prsente des dpassements pour


reprsentent les cas particuliers suivants :
= 1 rponse apriodique critique

> 1 (pseudo priodique). Les courbes en gras

0, 7 rponse optimisant le temps de rponse 5 %(le premier dpassement vaut 1,05.K.e0)


La pulsation ne modifie pas lamplitude des dpassements.
Amortissement optimal
Le coefficient d'amortissement est dit optimal si le premier maximum est lui mme dans la bande des 5%.
Dans la pratique on utilise la valeur 0.7 comme coefficient d'amortissement optimal.
Abaque du temps de rponse

Abaque du dpassement

REPONSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES DU PREMIER ET DU SECOND


ORDRE.
DEFINITION

L'analyse harmonique dun systme consiste


le soumettre une entre sinusodale et
tudier sa sortie en rgime permanent en
fonction de la pulsation du signal dentre.

Dphasage

Considrons un systme linaire soumis


une entre sinusodale :
e(t) = e0 sin(t)
On montre quaprs extinction du rgime
transitoire, la rponse s(t) est sinusodale de
mme pulsation, mais avec une amplitude s
et une phase fonctions de la pulsation :
s(t) = s sin(t + )
Pour chaque valeur de , on va dfinir les
deux quantits suivantes :
le gain G =

e(t)

s(t)

s
e0

la phase

On caractrise ainsi lvolution du gain et de la phase en fonction de la pulsation.

Lyce Henri Poincar

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FONCTION DE TRANSFERT EN REGIME HARMONIQUE

Soit H(p) la fonction de transfert dun systme linaire.


On peut dmontrer quen remplaant la variable p de Laplace par j, cette fonction de transfert scrit :
H(j) est un nombre complexe :
de module

H(j ) = G

dargument

arg ( H(j ) ) =

H(j ) =

s j
e
e0

REPRESENTATION DU COMPORTEMENT HARMONIQUE


Ordres de grandeurs et modes de reprsentation
On utilise des chelles logarithmiques (logarithme dcimal, not : log) pour graduer les axes ou les courbes.
Les chelles de variation de ces grandeurs sont si tendues quil est prfrable de faire figurer les
logarithmes de ces quantits. On dfinit alors le gain en dcibels (dB) par

G dB = 20 log H ( j ) en dB
Afin de reprsenter H(j) , on utilise principalement les reprsentations de BODE, de NYQUIST et de
BLACK.

Diagramme de BODE
Reprsentation dun systme du premier ordre

La transmittance s'crit sous la forme : H(p) =

K
1+ p

H(j) =

K
1 + j

H ( j ) =
1 + 2 2

= arg( H ( j )) = arctan( ) et , 0 car > 0

2

G(dB)

1erordre

0.01 /
(rad)

20.logK
3dB

20dB/dc

10dB

0.01 /

0.1 /

1/

10 /

Phase en degrs

100 /

10 /

1/

0.1 /

gain en dcibels
La valeur 0 = 1/ de la pulsation est appele pulsation de cassure; la courbe de phase prsente un point
dinflexion pour cette valeur
Le diagramme rel est distinct du diagramme asymptotique. L'cart maximal entre les deux diagrammes est
de 3 dB la pulsation de cassure. Ces carts relativement faibles font que l'on peut se satisfaire pour la
plupart des applications du seul diagramme asymptotique.

Reprsentation dun systme du second ordre

H ( p) =
1+
Lyce Henri Poincar

K
2 p

2
0

H ( j ) =
(1

2 j

)+
2
0
0
2

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100 /

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H ( j ) =
2
2 4 2 2

(1 2 ) +

0
02

2
= arg((1 ) + 2 j ) = arctan 20 et [ , 0]
2
2
02
0
(0 )

Proprits et trac de la courbe asymptotique : Pour 0<1

Si

< 2 / 2 , alors la drive

maximum en

gain vaut : GdB


Si

d H ( j )
sannule en n = 0
d

1 2 2 , il y a donc un

qui est appel pulsation de rsonnance et la valeur de la rsonnance en

= 20 log
2 1 2

> 2 / 2 (fortement amorti), il ny a pas de rsonnnace.

Allure des diagrammes :

Pour >1

les deux ples sont rels, la fonction de transfert peut se mettre sous la forme :
K
H(j ) =
[1 + j T1 ] [1 + j T2 ]
La fonction de transfert est la multiplication de deux premiers ordres de constante de temps T1 et T2

avec

1 1
< .
T2 T1

Allure des diagrammes :

Reprsentatio
n de systmes
dordre n

Afin de reprsenter un
systme dordre n, il est

Lyce Henri Poincar

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intressant de le dcomposer en fonction lmentaire du premier, deuxime ordre et en intgrateur ou


drivateur.

H ( p) =

k
p

(1 + p) (1 + 2
i

p / 0 j + p 2 / 0 j 2 )

(1 + p) (1 + 2 p /
k

0l

+ p 2 / 0l 2 )

Le module de la fonction de transfert en dcibels est gal la somme des modules de chaque fonction
lmentaire.
Largument de la fonction de transfert est gal la somme des arguments de chaque fonction lmentaire.
Afin de construire les diagrammes de Bode en gain et en phase, il sagit de dordonner les diffrentes
pulsation de coupure, puis en avanant vers les croissants de tracer les diffrentes asymptotes en utilisant
les proprits de superposition.
G (dB)
G (dB)
H(p)=K
H(p)=p
20.log(K)
20dB/dc

0
1
H(p)=1/p

(rad)

-20dB/dc

(rad)

/2

/2

0
/2

/2

G (dB)

tel que < 2/2

G (dB)

H(p)=1+2..p/ 0 +p2/ 20

H(p)=1+.p

1/

20dB/dc

40dB/dc

-20dB/dc
H(p)=1/(1+.p)

(rad)

/2
0

1
-40dB/dc
1+2..p/ 0 +p2/ 20
(rad)

H(p)=

/2
1/

/2

/2

Lyce Henri Poincar

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TRANSFORMEE DE LAPLACE.
Utilisation des transformes de Laplace :
La transforme de Laplace permet de :
Transformer une quation diffrentielle linaire en une quation algbrique plus facilement
exploitable.
De revenir dans le domaine temporel par la transforme de Laplace inverse (cas simple)
De donner les caractristiques principales du systme en termes de performances sans
calculer la rponse temporelle (cas + complexes)
Transforme de Laplace

Equation
diffrentielle
avec second membre

Transforme de Laplace inverse

Dcomposition en
lments simples

Equation
algbrique

Solution
complte

Manipulation algbrique

Dfinition

F(p) = L ( f (t )) = e p.t . f(t) dt


0

p est un nombre complexe


-1
La transforme de Laplace inverse sera note : f(t) = L ( F ( p ))
PROPRITS
Drivation
Ce thorme trs important pour le traitement, par la transforme de Laplace, des systmes linaires

continus permet la linarisation des quations diffrentielles. La transforme de Laplace de

( )

L f&(t) = p.F(p) f(0)

avec

f&(t)

vaut :

f(0) = lim+ f(t)


t 0

Si toutes les conditions initiales sont nulles (on parle de fonction causale) : f(0)= f'(0) =... =
(n-1)
f (0)= 0, l'expression prcdente se rduit :

L f (n) (t) = p n . F(p)


intgration

( f( ) . d ) = F(p)p
t

valable uniquement pour une intgration de 0 t


Thorme de la valeur initiale et finale
Lorsque vous dsirez obtenir des informations sur la fonction originale f(t) (au voisinage de t = 0 et t = infini)
sans calculer la transforme de Laplace inverse de F(p),vous pouvez utiliser les thormes suivants :

lim f(t) = lim p . F(p)


t 0

p +

et

lim f(t) = lim p . F(p)

t +

p 0

Thormes valables dans la mesure o la limite existe


Retard

Lyce Henri Poincar

L ( (f(t ) ) = e-p. . F(p)

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TRANSFORMEE DE LAPLACE INVERSE

Cette opration consiste rechercher la fonction temporelle qui correspond une expression F(p) donne.
Pour cela, il faut dcomposer la fonction F(p) en lments simples (lments pour lesquels on connat les
transformes de Laplace inverses).
Il faut donc identifier les ples de F(p), factoriser la fonction, puis dterminer les diffrentes constantes
relatives chaque lment simple :

F(p) =

A ij
(A kl .p + B kl )
N(p)
o
p
= A 0 + in=1 mj=1
+

k =1 l=1
D(p)
(p + i ) j
((p + k ) 2 + 2k ) l

En SI, le but est de dterminer les rponses temporelles s(t) de systme partir de la connaissance de sa
fonction de transfert H(p).

E(p)

H(p)

S(p)

Ainsi, le calcul algbrique est toujours effectu sur la fonction S(p) = H(p) .E(p)
E(p) est dpendant du type de rponse que lon souhaite dtermine.
Pour une rponse impulsionnelle lentre E(p) est une impulsion (Dirac) donc E(p)=1
Pour une rponse indicielle, lentre E(p) est un chelon unitaire donc E(p)=1/p

Calcul algbrique :
Exemple de dcomposition rencontr en SI :
Racine simple :

Racine double :

Racines complexes :

Le calcul des coefficients ,, se fait par identification


Par identification exemple:

2p +3

p +
=
+ 2
( p + p + 1)( p + 1) p + 1 p + p + 1
2p +3
( p 2 + p + 1) + ( p + )( p + 1)
=
= 1, = 1 et = 2
( p 2 + p + 1)( p + 1)
( p + 1) ( p 2 + p + 1)
2

Transforme inverse de Laplace


La fraction rationnelle associe
S(p) tant dcompose en
lments simples, il sagit
dutiliser
le
tableau
des
transformes usuelles.

Lyce Henri Poincar

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Exemple : cas de racine complexe

2
1

Il faut faire apparaitre les formes du cosinus et sinus amorti :

2
1

1
1

2
1

1
2

1/2

1
1

5/2
3
4

1
2

1
2
/

Lyce Henri Poincar

5
3
4

cos

3
4

1
2

1/2
1

3
4

3
2

3/2
1
2

5
3

. sin

3
4

3
2

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