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Cours AO102

Corrig
e TD6
Corrig
e de lexercice 1.
1. En prenant pour etat x = (, ) et pour commande u, on obtient

x (t) =

1
g
sin 2 u
l
l

= f (x, u).

2. Lequilibre correspondant `
a ( = 0, u = 0) est (x = 0, u = 0). Lequation linearisee autour de cet equilibre
est donc :
x (t) = Ax(t) + Bu(t),
o`
u
A = Dx f (0, 0) =


0 1
,
g
0
l

B = Du f (0, 0) =

0
l12 .

Le syst`eme sans commande est le syst`eme autonome x = f (x, 0),


qdont le linearise en 0 est x = Ax.

Puisque A a une valeur propre positive (ses valeurs propres sont gl ), lequilibre nest pas stable.


0 l12
est de rang 2, le syst`eme est donc commandable.
3. La matrice de commandabilite C =
0
l12

4. Prenons une commande par retour detat u(t) = Kx(t), avec K = k1 k2 . Les solutions associees a
` ce
type de commande sont les solutions de lequation differentielle


0
1

x (t) = (A + BK)x(t),
A + BK = g k1
.
kl22
l l2
Les valeurs propres de A + BK sont les solutions de
PA+BK () = 2 +

k2
k1 g
+ 2 = 0.
l2
l
l

En choisissant k1 et k2 on peut obtenir nimporte quelles valeurs pour les coefficients de de ce polyn
ome,
cest-`a-dire que lon peut obtenir nimporte quelles valeurs pour les valeurs propres . Par exemple, on peut
choisir
k1 = l2 + gl,
k2 = 2l2 ,
et donc 1 comme valeur propre double de A + BK. Lequilibre 0 est alors asymptotiquement stable pour
lequation lineaire x (t) = (A + BK)x(t).
Si on applique maintenant une commande u = Kx au syst`eme dorigine, on obtient lequation differentielle
bouclee x = f (x, Kx), dont le linearise en 0 est x = (A + BK)x. Cette derni`ere etant asymptotiquement
stable, lequation bouclee est elle-aussi asymptotiquement stable.
5. On rajoute maintenant au syst`eme linearise une observation :
(t) = Cx(t),


o`
u C= 1 0 .

La matrice dobservabilite est O = I2 , le syst`eme est donc observable.



Prenons une commande par retour de sortie u(t) = k1 (t) = KCx(t), o`
u K = k1 0 . Les solutions
associees `a ce type de commande sont les solutions de lequation differentielle x (t) = (A + BKC)x(t). Les
valeurs propres de A + BKC sont les solutions du polyn
ome
PA+BKC () = 2 +

k1 g
= 0.
l2
l

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Il est impossible davoir 2 valeurs propres de partie reelle < 0. Le syst`eme nest donc pas stabilisable
asymptotiquement. En revanche on peut obtenir deux valeurs propres complexes conjuguees de partie reelle
nulle, par exemple i (il suffit de prendre k1 = l2 + gl). Les solutions de x (t) = (A + BKC)x(t) sont alors
de la forme


cos t sin t
x(t) =
x(0),
sin t cos t
lequilibre 0 est donc stable pour cette equation lineaire.
Remarque. Dans ce dernier cas, le balai oscille autour de sa position dequilibre, sans amortissement des
oscillations. Cela correspond `
a ce que peut faire un actionneur humain, qui peut evaluer `a vue dil
mais pas .

Corrig
e de lexercice 2.
1. Letat est x = (, , ), la sortie y = et lentree u, ce qui donne le syst`eme de commande suivant :

0
0 1 0
x = 0 0 0 x + u ml1 2 ,
J1
0 0 0

2. La matrice de commandabilite est

C = ml1 2
J1

1
ml2

0
0


y = 1 0 0 x.

0
0 .
0

Elle est de rang 2, donc le syst`eme nest pas commandable. La matrice dobservabilite est

1 0 0
O = 0 1 0 ,
0 0 0
qui est de rang 2, donc le syst`eme nest pas observable.

3. Remarquons que le moment cinetique = J +ml2 reste toujours constant :


de coordonnees lineaire (, , ) = P x, o`
u

d
dt

= 0. Faisons le changement

1 0
0
0 .
P = 0 1
2
0 ml J

Dans ces coordonnees, le syst`eme de commande satisfait



 
  
0
0 1

+u 1 ,
=
0 0

ml2

= 0.

Le syst`eme de commande en (, ) est commandable, la matrice de commandabilite associee etant clairement


de rang 2. Lensemble des points atteignables `a partir dune condition initiale (0 , 0 , 0 ) est donc lespace
affine dequation { = 0 }. Remarquons que le syst`eme reduit en (, ) est egalement observable.

Corrig
e de lexercice 3.
1. Il suffit de montrer que lon peut amener la voiture de lorigine `a une configuration (x, y, ) quelconque. Or
ceci peut etre realise par la commande suivante :
faire pivoter la voiture jusqu`a ce que son axe pointe vers (x, y), `a laide dune commande (v, w) = (0, 1) ;
amener la voiture en ligne droite jusqu`a la position (x, y), en utilisant la commande (v, w) = (1, 0) ;
refaire pivoter la voiture jusqu`a ce quelle soit orientee selon langle , `a laide dune commande (v, w) =
(0, 1).

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2. Lequation commandee secrit X (t) = f X(t), u(t) , o`
u X = (x, y, ), u = (v, w) et

v cos
f (X, u) = v sin .
w

Lequation linearisee autour dune solution X() associee `a une commande u() est
X (t) = A(t)X(t) + B(t)u(t),
o`
u

0
0
v(t)
sin
(t)

A(t) = DX f X(t), u(t) = 0 0 v(t) cos (t) ,
0 0
0

cos (t) 0

B(t) = Du f X(t), u(t) = sin (t) 0 .
0
1

3. Quand u() 0, la solution X() satisfait = 0, cest-`a-dire () (0). Les fonctions matricielles A() et
B() sont maintenant constantes : A() 0 et B() = B0 .
Le syst`eme linearise secrit donc X (t) = B0 u(t) et nest pas commandable, car le crit`ere de Kalman nest
pas satisfait : rangC = rangB0 = 2 < 3.
4. Toute solution X() associee au controle (v, w) (v0 , 0) satisfait x(t) = tv0 cos (0)+x(0), y() = tv0 sin (0)+
y(0) et () (0). Les fonctions matricielles A() et B() sont encore une fois constantes :

cos (0) 0
0 0 v0 sin (0)
A = 0 0 v0 cos (0) , B = sin (0) 0 .
0
1
0 0
0

En revanche le crit`ere de Kalman est satisfait, le syst`eme est donc commandable.

Corrig
e de lexercice 4.
Voir le polycopie.

Corrig
e de lexercice 5.
1. Puisque e (t) = x (t) x
(t), on obtient
e (t) = (A + KC)e(t).
2. La matrice de commandabilite du syst`eme dual est


CT

AT C T


(AT )n1 C T ,

et est egale `a OT , o`
u O est la matrice dobservabilite de (). Cette matrice O etant de rang n (le syst`eme
() est observable), OT aussi et le syst`eme dual est commandable.
3. Il suffit de montrer que lon peut choisir K tel que les valeurs propres de A + KC soient toutes negatives
et inferieures `a 1 : on aura alors ke(t)k ke(0)ke(+1)t (voir le theor`eme 2.9 du poly), cest-`a-dire
ke(t)k/et 0. Or les valeurs propres de A + KC sont egalement celles de AT + C T K T auxquelles on peut
donner les valeurs que lon veut en choisissant bien K puisque le syst`eme dual est commandable (voir le
theor`eme 6.10 de placement des poles).

Corrig
e de lexercice 6.

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1. Toute solution du syst`eme associee `
a u() satisfait
Z t
e(ts)A Bu(s)ds
x(t) = etA x(0) +
0
Z t
e A Bu(t )d
= etA x(0) +
0
Z
Z
A
tA
e Bu(t )d +
= e x(0) +
t

e A Bu(t )d
0

(on a prolonge u en une fonction de R dans R en posant u(t) = 0 pour t < 0). Puisque etA tend vers 0 quand
t et que u est bornee, on a bien kx(t) xu (t)k 0.
2. On va calculer le regime stationnaire correspondant `a u(t) = eit ej , il suffira ensuite de prendre la partie
imaginaire. On a
Z
Z
sA
i(ts)
it
u
e Be
ej ds = e
es(AiI) bj ds
x (t) =
0

= eit (iI A)1 bj ,

bj etant la j-`eme colonne de la matrice B. Ceci peut se reecrire


xu (t) = eit Fj (i),
o`
u Fj (i) = (iI A)1 bj . En ecrivant

a1 ()ei1 ()

..
Fj (i) =

an ()ein ()

puis en prenant la partie reelle de xu (t), on obtient la conclusion.

Remarque. La matrice F (i) dont les vecteurs colonnes sont les Fj (i) est appelee matrice de reponse en
frequence. Elle joue un grand r
ole dans lapproche frequentielle de lautomatique. Dans ce cadre les fonctions
ai () sont appelees reponses en amplitude et les fonctions i () decalages de phase.
3. Comme dans la question precedente, on prend comme commande u(t) = eit ej . Les solutions du syst`eme de
commande associees `
a cette loi de commande sont de la forme :
Z t
Z t
es(AiI) bds.
esA bu(t s)ds = etA x(0) + eit
x(t) = etA x(0) +
0

etA x(0)

Vu les hypoth`eses sur A, le terme


est toujours borne. Interessons-nous `a lautre, que lon note J.
Si 6= , la matrice A iI est inversible et on a donc
J = eit (A iI)1 (et(AiI) I)b.
Les valeurs propres de (A iI) sont i( ) : lexponentielle et(AiI) est donc bornee, ainsi que J.

Si = , les valeurs propres de la matrice A iI sont 0 et 2i. Ecrivons


alors C2 comme la somme
directe ker(A iI) ker(A + iI) et b = b1 + b2 dans cette decomposition. On a donc
es(AiI) b = b1 + e2is b2 ,
ce qui implique :

eit 2it
(e
1)b2 .
2i
Si b1 6= 0, ce terme J est non borne quand t +. Les solutions x(t) sont donc egalement non bornees, et
ce independamment de leur condition initiale x(0). Cest le phenom`ene classique de resonance.
4. Vu les hypoth`eses, les valeurs propres de la matrice A sont soit de partie reelle < 0, soit de partie reelle
nulle et dans ce cas multiplicites algebriques et geometriques concident. Si toutes les valeurs propres sont
nulles ou de partie reelle < 0, toutes les solutions sont bornees. Sinon, il existe au moins une paire de valeurs
propres i et on est ramene `
a lanalyse de la question precedente.
J = teit b1