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MIGUEL CAPASSO

EXP: 20121-0194
C.I. 21727757

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema


de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para
una entrada escaln unitario, puesto que esta es fcil de generar y es
suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada
escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para
cualquier entrada.). La respuesta transitoria de un sistema para una
entrada escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por
conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas,
es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el
sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las
derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta
transitoria de un sistema de control prctico muestra con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario.
Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un
sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:

Tiempo de retardo, td
Tiempo de subida, tr
Tiempo pico, tp
Sobreelongacin, Mp
Tiempo de asentamiento, ts

Tambin,
n

Frecuencia natural no amortiguada,

Factor de amortiguamiento relativo,


Frecuencia natural amortiguada, d

A continuacin, se muestran dos grficas para referenciar los


parmetros mencionados.

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Ahora bien, para dar un ejemplo prctico definimos un sistema


el cual es regido por la siguiente funcin de transferencia de lazo
abierto definida como
1
k.G(s).H(s)= s (s +1)(s+ 4)
El objetivo es determinar distintos parmetros de su respuesta
al escaln, y si se quiere, mejorar alguno. Se escoge un punto de
trabajo donde el factor de amortiguamiento sea = 0.6,
adicionalmente el ngulo =53.13, pues se sabe que
=cos ( ) .
mediante el
sus distintas
Definamos el
ello, el lugar
races:

Se proceder
uso de MATLAB y
herramientas.
sistema y con
geomtrico de las

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Desde el grafico del lugar de las races del sistema, se pueden


observar los siguientes valores correspondientes al punto de trabajo:
Mp= 9.59%
=0.598

n =0.704 rad/seg
Las coordenadas del punto P: -0.421+j0.565 con una ganancia
K=2.06

Se puede comprobar ese valor de K recordando que cualquier


punto debe cumplir con la condicin de magnitud y ngulo. De ac,
1+kF(s)=0
k =

s ( s+1)(s +4 )

k =

F( S)
1

s=-0.421+0.565i

s=P

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Luego, para observar la respuesta al escaln, definimos una


funcin de transferencia de lazo cerrado con las siguientes lneas de
instrucciones

Se observa que el sistema posee los siguientes parmetros:


Tiempo de subida,

tr=2.67 seg

Tiempo pico,

tp=5.79 seg

Tiempo de asentamiento,

ts=8.68 seg

Tiempo de retardo,

td=2.17 seg

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Sobreelongacin,

Mp=9.45%

Adems, el sistema posee un valor final unitario lo que lo hace


un sistema preciso pues el error de cero. Podra haberse predicho el
resultado ya que el sistema es de tipo 1.
Por otra parte, sabemos que el tiempo de asentamiento que
corresponde a una banda de tolerancia de 2% o 5% se mide en
funcin de la constante de tiempo
=

1
n

, tambin conocida como constante de tiempo de las races

dominantes, puede relacionarse el tiempo de asentamiento como


ts=4 ts=3 .
Para nuestro sistema, tenemos que

1
=
(0.6)(0.704)

2.367

seg.
Supongamos que se desea que el sistema tenga una constante
de tiempo menor, por ejemplo = 1.2 seg que es
aproximadamente la mitad del anterior, as se tiene que
1
n==
= 0.833. Luego, recordando el grfico de definicin
1.2

del ngulo
que

d=

tenemos que

( )=
tan

por lo que nos queda

1.11.

Con estos valores de

d , definimos un nuevo punto de

trabajo P* con coordenadas -0.833 + j1.11 en el plano S. Como se


quiere que el sistema cumpla con la constante de tiempo establecida,
debemos obligar al lugar de las races a pasar por P*.
Lo podemos lograr aplicando un controlador proporcional-derivativo
(PD), el cual da el efecto de aadir un cero a la funcin de
transferencia, la cual quedara de la siguiente forma:
F(s)=Gc(s).G(s).H(s)=

Kd( s+ z )
s (s +1)( s+ 4)

, se selecciona la

posicin del cero en un lugar que permita al sistema seguir con una
respuesta estable con los parmetros deseados.

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1=180 =180 51.13 1=126.87

Donde,
2=tan1

1.11
( 1
)=tan ( 10.833
) 2=81.44

3=tan1

1.11
( 4
)=tan ( 40.833
) 3=19.3

Y para calcular el ngulo

, recordemos que todo punto debe

cumplir con las condiciones de magnitud y ngulo para pertenecer al


lugar geomtrico de las races, por lo tanto el ngulo total aportado

por todos los polos y ceros debe ser mltiplo


de -180. As, nos queda que
( 1+ 2+ 3 )=180

=180 +126.87 +81.44 +19.3

=47.61

Con este ngulo, podemos hallar la distancia D, con la cual


podremos saber cul es la coordenada en el plano S del cero que fue
aadido.
tan ( )=

d
1.11
D=
D=1.013
D
tan(47.61 )

; Z =D+ =1.013+

0.833
Z=1.846
Nos quedara la funcin de transferencia como F(s)=
Kd ( s+1.846)
s( s+ 1)( s+ 4) , donde

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|Kd|=

s (s +1)(s+4)
(s+1.846)

||s=-0.833+j1.11

|Kd|= 3.48

Se puede apreciar que el punto de trabajo P* se encuentra en


las coordenadas anteriormente deducidas, lo mismo sucede con la
ganancia Kd. Cabe destacar la frecuencia natural all es de
n=1.38 rad /seg
, y como sabemos

1
=1.201 seg
(0.6)(1.38)

, se cumple con el valor estimado al hacer la

compensacin con el controlador PD.


Luego, al definir la nueva funcin de transferencia a lazo
cerrado, se obtuvieron los siguientes valores:

Tiempo de subida,

tr=1.11 seg

Tiempo pico,

tp=2.46 seg

Tiempo de asentamiento,

ts=4.02 seg

Tiempo de retardo,

td=0.79 seg

Sobreelongacin,

Mp=12.8%

Donde est de ms el comparar ambos sistemas, pues es


notable que todos los tiempos son por lo menos un 50% ms rpidos.

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Y en el caso de la sobreelongacin que es mayor solo vara un 3.35%


pudiendo ser un factor despreciable y as, tener un sistema mucho
ms rpido e igual de preciso.