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Mod

elisation et commande de syst`


emes
electriques : de
leur structure optimale `
a leurs performances dynamiques
Delphine Riu

To cite this version:


Delphine Riu. Modelisation et commande de syst`emes electriques : de leur structure optimale
a` leurs performances dynamiques. Sciences de lingenieur [physics]. Universite de Grenoble,
2010. <tel-00566876>

HAL Id: tel-00566876


https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00566876
Submitted on 17 Feb 2011

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Institut Polytechnique de Grenoble

Mmoire pour obtenir le diplme de


HABILITATION A DIRIGER DES RECHERCHES
Spcialit : Gnie Electrique
Prpare au Laboratoire de Gnie Electrique de Grenoble
Prsent et soutenu oralement par

Delphine RIU
Matre de Confrences Grenoble INP ENSE3

le 16 Novembre 2010

Modlisation et commande de systmes lectriques : de leur structure


optimale leurs performances dynamiques

JURY

M. Daniel ROYE, professeur Grenoble-INP - G2Elab


M. Stphane ASTIER, professeur lINP Toulouse - Laplace
M. Alain BOUSCAYROL, professeur lUniversit Sciences et Techniques de Lille (USTL) L2EP
M. Bernard MULTON, professeur lENS Cachan - SATIE
M. Serge PIERFEDERICI, professeur lENSEM Green Nancy
Mme Marion PERRIN, ingnieur recherche CEA/INES
M. Jean-Luc SCHANEN, professeur Grenoble-INP G2Elab

, Prsident
, Rapporteur
, Rapporteur
, Rapporteur
, Examinateur
, Examinatrice
, Examinateur

Modlisation et commande
de systmes lectriques

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

REMERCIEMENTS

En vitant de faire un inventaire la Prvert, je voudrais remercier trs sincrement toutes les
personnes qui mont aide, conseille ou soutenue depuis dix ans et celles dont lamiti et le
dynamisme rendent le quotidien dun enseignant-chercheur un peu moins lourd porter.
Merci donc (dans lordre dapparition) C. Schaeffer, R. Perret, D. Roye, M. Ivans, N.
Retire, R. Le Doeuff, M. Benkhoris, P. Gurin, R. Vidil M. Jacomino, N. Hadjsaid, S. Bacha, J.L. Schanen, Y. Bultel, Y. Marchal, F. Druart, E. Witrant et O. Sename. Merci notamment
Daniel davoir t et dtre toujours un exemple.
Merci galement tous les stagiaires, masters, ingnieurs et docteurs sans qui tous ces travaux
auraient peut-tre vu le jour mais avec une dynamique beaucoup, beaucoup plus lente !
Merci au personnel technique et administratif du laboratoire pour votre support et votre
patience, et tout particulirement S. Catellani, A. Labonne, J. Davoine, V. Danguillaume, C.
Marcon, P. Eustache, C. Brun, M.-T. Loubinoux, F. Franois, J. Delaye, D. Collin, E. Riado et R.
Atienza. Merci aux directions successives du laboratoire pour leur soutien financier des
programmes de recherche dits patinoire .
Un remerciement spcial Jean-Luc, Patrice, Cdric et Thierry pour votre coaching efficace
durant la phase de rdaction de ce mmoire.

A mes deux petits monstres prfrs, Olivier et Violette.

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

SOMMAIRE

REMERCIEMENTS ..........................................................................................................................................................5
SOMMAIRE ......................................................................................................................................................................7
AVANT-PROPOS .............................................................................................................................................................9
INTRODUCTION GENERALE .....................................................................................................................................13
CONTEXTE : EVOLUTION DES SYSTEMES ELECTRIQUES ET STRATEGIES DE GESTION ENERGETIQUE ....15
1. Evolution des systmes dalimentation lectrique ........................................................................................15
1.1 Des systmes dalimentation plus lectriques voire tout lectriques...............................................15
1.2 Un systme dalimentation multi-sources ...............................................................................................16
1.3 Des tages dalimentation continue DC de plus en plus prsents. .....................................................18
1.4 Des incertitudes paramtriques rencontres ds la phase de conception ......................................20
2. Mthodes et outils pour le dimensionnement de systmes lectriques. Problmatiques associes et
positionnement. ......................................................................................................................................................20
2.1 Des outils de commande pour la gestion nergtique ..........................................................................21
2.2 Des outils de commande pour lanalyse dynamique du systme.........................................................23
2.3 Des modles ddis au dimensionnement du systme .........................................................................24
3. Conclusion...........................................................................................................................................................25
A. LA ROBUSTESSE POUR LINTEGRATION DE COMPOSANTS ET LOPTIMISATION DES PERFORMANCES
........................................................................................................................................................................................31
1. Mthodologie de la commande robuste H ..................................................................................................32
1.1 Commande H ............................................................................................................................................32
1.2 Commande H avec forme du correcteur impose ..............................................................................36
1.3 -analyse et -synthse...............................................................................................................................36
1.4 Mthodologie de conception robuste......................................................................................................39
2. La robustesse pour lintgration de systmes [M. SAUTREUIL] ..............................................................40
2.1 Contexte de ltude. Prsentation du systme tudi ............................................................................40
2.2 Modlisation du systme............................................................................................................................41
2.3 Contrle du systme non soumis des incertitudes de conception ...................................................42
2.4 Synthse de la commande robuste ...........................................................................................................43
2.5 Perspectives de ce travail ...........................................................................................................................46
3. Commande multivariable robuste de systmes multisources [S. SAILLER, D. HERNANDEZ].......47
3.1 Contexte de ltude. Prsentation du systme tudi ............................................................................47
3.2 Modlisation du systme............................................................................................................................48
3.3 Objectifs de commande .............................................................................................................................49
3.4 Robustesse en stabilit et en performances ............................................................................................50
3.5 Validation de la commande robuste de la gestion lectrique...............................................................51
3.6 Perspectives de ce travail ...........................................................................................................................51
4. Conclusion...........................................................................................................................................................52
B. LA COMMANDE OPTIMALE POUR UN DIMENSIONNEMENT OPTIMAL [R. VIAL] ?.....................55
1. Introduction. Prsentation de la commande optimale.................................................................................55
2. Prsentation de la structure tudie ................................................................................................................56
3. De lintrt dun dimensionnement nergtique intgrant des critres dynamiques...............................58
4. Mthodologie pour la commande optimale dun systme multi-sources volutif dans le temps..........60
4.1 Modlisation dynamique du systme .......................................................................................................60
4.2 Commande optimale dun systme multi-sources .................................................................................61
4.3 Perspectives de ce thme ...........................................................................................................................62
5. Conclusions.........................................................................................................................................................63
C. DE NOUVEAUX MODELES DYNAMIQUES POUR LE DIMENSIONNEMENT ET LA COMMANDE ............67
1. Modles actuels de (co)dimensionnement. Performances et limitations. .................................................67
2. Etat de lart sur les systmes dordre non entier ...........................................................................................69
2.1 Cadre applicatif des systmes dordre non entier ..................................................................................69
2.2 Systmes dordre non entier et diffusion.................................................................................................70
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de leur structure optimale


aux performances dynamiques

2.3 Application pour la modlisation des machines lectriques en rgime linaire ................................72
3. Les systmes dordre non entier : une rponse aux besoins de modlisation pour le
dimensionnement ? ................................................................................................................................................73
3.1 Etude des dispositifs lectrochimiques [S. SAILLER]..........................................................................74
3.2 Modlisation de gnrateurs synchrones en rgime de saturation [S. RACEWICZ].......................80
3.3 Modlisation simplexe de systmes complexes [O. ENACHEANU, A. AMRANE].....................82
4. Conclusion...........................................................................................................................................................84
CONCLUSION ET PROJETS DE RECHERCHE ...........................................................................................................85
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES...........................................................................................................................87
CURRICULUM VITAE ...................................................................................................................................................99
ACTIVITES DENCADREMENT ................................................................................................................................ 101
LISTE DES PUBLICATIONS ....................................................................................................................................... 103
LISTE DES CONTRATS DE RECHERCHE ET INDUSTRIELS.................................................................................. 107

Modlisation et commande
de systmes lectriques

AVANT-PROPOS

Quelques informations (pr)historiques

La grande majorit des travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au Laboratoire
dElectrotechnique de Grenoble (LEG), devenu, depuis Janvier 2007, Laboratoire de Gnie
Electrique de Grenoble (G2Elab) aprs un regroupement avec le Laboratoire de Magntisme du
Navire (LMN) et le Laboratoire dElectrostatique et de Matriaux Dilectriques (LEMD). Mais
revenons quelques annes en arrire
Aprs des tudes dingnieur lENS Ingnieurs Electriciens de Grenoble en spcialit
Commande et Actionneurs , jai ensuite effectu ma thse au LEG sous la direction de MM.
Marcel Ivans et Nicolas Retire dans lquipe Machines Electriques. Le sujet portait sur
lutilisation dun nouvel outil mathmatique, les systmes dordre non entier, pour la modlisation
du dveloppement des courants induits dans les pices conductrices de machines lectriques. Ce
sujet passionnant, bien que nayant pas de retombes industrielles directes, ma confort dans
limage que je voulais avoir de la recherche : un travail multidisciplinaire, avec un accent fort plac
sur les tudes thoriques et lexprimentation.
Aprs la thse, je suis partie un an Saint-Nazaire en contrat ATER au dpartement de Gnie
Electrique du laboratoire IREENA. Jai pu dcouvrir cette occasion les diffrentes
problmatiques lies aux rseaux embarqus bord des navires, et tout particulirement celles
lies la pollution harmonique; lobjectif de ce post-doctorat tait alors dintgrer des modles
dordre non entier de gnrateur et de charges dans un outil de calcul de distorsion harmonique
dvelopp par P. Gurin [60].
Depuis Septembre 2003, je travaille au G2Elab dans lquipe Systmes et Rseaux Electriques
(SYREL). Mes travaux de recherche se sont ainsi fortement rorients vers les problmatiques
des systmes, et plus seulement des composants, problmatiques qui peuvent se rsumer trois
mots cls : modlisation, dimensionnement et contrle/commande. Jaurai loccasion de
revenir plus longuement sur ces activits dans ce mmoire.
Pour finir cette brve prsentation personnelle, je ferai un petit bilan sur ces six annes, la
fois sur le plan humain mais aussi, bien sr, sur le plan scientifique.
Depuis 2003, jai encadr et encadre neuf thsard(e)s et douze stagiaires de Master Recherche
de toutes nationalits (Syrie, Pakistan, Algrie, Iran, Vietnam, Congo, Pologne, Roumanie,
Venezuela). En dehors de toute dmagogie premptoire et outre quelques soires mmorables de
correction de rapports de stage ou chapitres de thse, je ne remercierai jamais assez tous ces
tudiant(e)s que jai encadrs ou co-encadrs et qui ont pour les premiers essuy les pltres et
ont souvent contribu lavancement du travail et louverture vers de nouvelles pistes de
recherche.
Sur le plan scientifique, intgrer lquipe SYREL en sortant dune thse spcialise en
Machines Electriques ne fut pas une gageure en soi, puisque javais suivi une formation solide en
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de leur structure optimale


aux performances dynamiques

systmes lectriques et en commande lENSIEG. Il a cependant t ncessaire pour moi de


dfinir trs rapidement un axe de recherches qui me soit propre. A partir des travaux relativement
amont de ma thse portant sur lutilisation de systmes dordre non entier en gnie lectrique, jai
ainsi continu travailler sur ces modles en largissant le domaine dapplication tout en
cherchant diversifier les tudes de systmes aux analyses dynamiques en particulier, dans un
cadre applicatif diversifi (ferroviaire, aronautique, gnration hybride). Actuellement, mes
travaux convergent vers le co-dimensionnement de ces systmes, axe de recherche mlant la
fois la problmatique de modlisation qui mest proche des aspects commande (commande
robuste, optimale, prdictive). Jajoute que cette recherche permet de recourir des manipulations
exprimentales qui me semblent primordiales pour valider certaines approches trs thoriques
et tre confronte aux vrais problmes .
Ces travaux ont permis damorcer de fortes collaborations universitaires avec des chercheurs
de LEPMI (Laboratoire dElectrochimie et de Physicochimie des Matriaux et des Interfaces) et
du GIPSA-lab (laboratoire Grenoble Image Parole Signal Automatique) de Grenoble et
dentretenir et enrichir des relations privilgies avec ALTOM Transport et le CEA. Les
thmatiques abordes dans ce mmoire trouvent par ailleurs leur place dans lInstitut Carnot
Energies du Futur dont fait partie le G2Elab.

et quelques dfinitions
Avant dentrer dans le cur de mes travaux de recherche, il est important au dpart de bien
dfinir les diffrents termes qui seront repris dans ce mmoire. Certains mots-cls peuvent en
effet avoir si ce nest une dfinition diffrente au moins une signification trs particulire suivant
la personne qui on sadresse.
Mes activits de recherche sorientent ainsi dans leur grande majorit vers le dimensionnement
et la gestion nergtique de systmes dnergie lectrique. Jentends par cette dernire, gestion de
la production dnergie lectrique partir de gnrateurs conventionnels (alternateurs) ou non
(piles combustible, stockage). Les objectifs de cette gestion consistent ainsi associer la
meilleure structure dalimentation la meilleure architecture de contrle/commande pour
respecter un certain cahier des charges de performances, de robustesse ou toute contrainte de
fonctionnement (environnement, encombrement, scurit, etc).
Mme si le rendement nergtique des structures tudies est analys, ces travaux ne portent
pas sur les aspects matrise de lnergie qui sont parfois associs la notion de gestion
nergtique, mais dont les objectifs consistent matriser la consommation dun quipement au
sens large et amliorer lefficacit du consommateur. Cette matrise de lnergie trouve un cadre
applicatif privilgi dans le btiment. Secteur particulirement nergtivore en France et dans la
plupart des pays industrialiss, les recherches actuelles en gnie lectrique consistent
essentiellement mettre en uvre des outils de supervision et de surveillance pour contrler cette
consommation comme lillustre par exemple le projet Homes [67] dvelopp sur le bassin
grenoblois.
De plus, je me suis tout particulirement intresse aux rseaux de nature spciale comme
les rseaux embarqus (aronautique, navals, automobile), ferroviaires ou rseaux isols. La
gestion nergtique de ces systmes est cruciale dans la mesure o ils possdent une faible
Modlisation et commande
de systmes lectriques

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puissance de court-circuit et une nergie disponible limite par leur temps de fonctionnement. Il
est ainsi bien souvent ncessaire dhybrider une ou plusieurs sources, de rationaliser le
fonctionnement de chacune en fonction de ses performances et ses contraintes propres, satisfaire
un cahier des charges de performances dynamiques et de valider le fonctionnement complet pour
sassurer que des interactions dynamiques ou harmoniques ne sont pas prjudiciables la mission.
Ces travaux ne sintressent donc pas la gestion nergtique des grands rseaux de
distribution ou de transport, o les problmes se posent plus en termes dquilibrage de
production entre producteurs et consommateurs pour viter toute instabilit ou pannes
gnralises (blackouts), danalyse du rseau face une insertion massive de gnrateurs dnergie
non conventionnels ou encore de gestion intelligente des rseaux lectriques en usant des rseaux
de tlcommunications pour donner ltat du systme et permettre un contrle dcentralis [69] .
Enfin, je nutiliserai pas la notion de dimensionnement optimal dans la mesure o ce terme
dsigne dans la littrature - une optimisation multi-critres dun modle nergtique intgrant la
plupart du temps des critres de cot (cot dinvestissement du matriel, cot damortissement).
Ces aspects conomiques nont pour linstant pas t abords, mme si mes recherches actuelles
autour des moyens de stockage imposent petit petit de sintresser aux politiques dincitation
conomique pour intgrer ce cot et favoriser des technologies mergentes [2][51].

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de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

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INTRODUCTION GENERALE

Les systmes lectriques subissent depuis plusieurs annes des volutions technologiques
fortes qui complexifient leur fonctionnement et par consquent leur dimensionnement. Le
vecteur lectrique prend ainsi une part de plus en plus importante parmi les autres vecteurs
nergtiques (hydraulique et pneumatique notamment) pour lalimentation des charges qui sont
elles-mmes de nature de plus en plus lectrique [3][13][83][134]. Une rflexion profonde sur le
choix des architectures dalimentation lectrique et de contrle/commande doit donc tre mene
pour sadapter cette lectrification des systmes et respecter les contraintes dynamiques et
harmoniques normalises.
En parallle, les systmes dalimentation lectrique sont de plus en plus souvent des systmes
multi-sources, de nature diverse afin de rationaliser au mieux leur utilisation, si possible en
assurant la fonction de stockage afin de grer les phnomnes dintermittence ou de secours.
On parle alors dhybridation de sources, qui permet de rationaliser lutilisation de la source
principale ou de fournir un complment de puissance lorsque cette dernire atteint sa puissance
maximale, de rcuprer de lnergie lors des phases de freinage pour un vhicule ou de
surproduction pour une source intermittente et, surtout, introduire un degr de libert
supplmentaire pour rpartir au mieux les puissances en amliorant le rendement du systme
global. Compte-tenu des progrs obtenus dans laugmentation des densits dnergie des batteries
[86][89] et les performances en densits de puissance et en cyclabilit des supercapacits [10], ces
deux sources facilitent le dveloppement de cette hybridation mais leur conception nest pas
aise. Ainsi, leur dimensionnement doit permettre de maximiser les performances tout en limitant
le nombre dlments, mais leur gestion doit intgrer une surveillance de leur tat de
fonctionnement interne (tat de charge notamment) pour veiller ne pas dgrader leur dure de
vie et viter tout accident. On est dans un cas prcis o gestion nergtique et dimensionnement
sont troitement lis et doivent tre traits conjointement.
Aprs avoir adopt une stratgie de gestion nergtique et une architecture dalimentation, le
processus classique de dimensionnement des sources et de larchitecture de contrle/commande
repose sur une mthodologie squentielle consistant amliorer par tapes successives un
systme pr-dimensionn. Hormis le temps de conception qui peut tre relativement pnalisant
pour un ingnieur compte-tenu des multiples allers-retours ncessaires avant de respecter toutes
les contraintes lies au dimensionnement (contraintes du rgime permanent, des rgimes
transitoires ou de dfaut, normes de pollution harmonique), ce processus possde un certain
nombre de limitations. Ainsi, les liens entre architecture de commande et dimensionnement du
systme ne sont pas toujours tablis, alors que cette commande peut clairement amener des gains
en termes de dimensionnement de sources (notamment sur la taille du stockage) et
rciproquement, le choix de certains composants a un impact fort sur les performances
dynamique du systme. De plus, si le problme de contrle nest pas rsolu, le concepteur est
incapable de dire si le problme na effectivement pas de solution ou tout simplement, sil ne la
pas trouv. La synthse classique de correcteur est ainsi ncessairement sous-optimale [133].

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de leur structure optimale


aux performances dynamiques

De premires tudes permettent dapprhender un dimensionnement global intgrant de


multiples critres, grce lutilisation de logiciels et dalgorithmes doptimisation de plus en plus
performants [101][120]. En attendant larrive de vritables logiciels mtiers permettant le
dimensionnement complet dun systme lectrique [150], il nous semble important de dvelopper
en parallle des mthodologies de dimensionnement plus artisanales pour le concepteur de
systmes.
Les travaux prsents dans ce mmoire consistent ainsi proposer de nouveaux outils issus de
lautomatique pour faciliter le processus de dimensionnement de ces nouveaux systmes dnergie
lectrique en liant systmatiquement architecture de contrle/commande et choix ou intgration
de composants. La commande robuste permettra doptimiser les performances dynamiques dun
systme soumis des incertitudes lies son environnement de fonctionnement. Notre choix
sest orient vers la commande H qui a lavantage doffrir un cadre unifi la fois pour lanalyse
de robustesse et la commande. Nous nous sommes galement intresss la commande optimale
pour optimiser les performances nergtiques cette fois dun systme volutif dans le temps
(systmes ferroviaires).
Tous ces travaux thoriques seront quasi systmatiquement valids sur des dmonstrateurs
exprimentaux au sein du centre PREDIS1 de Grenoble-INP.
Aprs un premier chapitre introductif sur le contexte gnral de ces travaux, les outils de
commande utiliss pour amliorer le dimensionnement dun systme multi-sources et optimiser
ses performances seront prsents dans la premire partie. Nous aborderons ensuite, dans une
deuxime partie, le choix de modles ddis la commande et la gestion des systmes lectriques.
Enfin, quelques perspectives de recherche seront prsentes en conclusion de ce mmoire.

Le centre PREDIS (Production dEnergie DIStribue) a pour objectif de proposer aux tudiants, chercheurs et
industriels un ensemble de dmonstrateurs autour des nouvelles technologies de lnergie. Elle recense lheure
actuelle des systmes de gnration renouvelable (panneaux solaires, mulateur dolienne, piles combustible) et un
rseau lectrique reconfigurable permettant dtudier chelle rduite des rseaux de diffrente nature (rseau
industriel, de distribution, etc). Des travaux en cours permettront en 2010 de disposer dun btiment entirement
tourn vers lhabitat durable. Plus dinformations seront trouves sur http://grenoble-inp.fr/ense3/.
Modlisation et commande
de systmes lectriques

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CONTEXTE : EVOLUTION DES SYSTEMES ELECTRIQUES ET STRATEGIES DE


GESTION ENERGETIQUE

1. Evolution des systmes dalimentation lectrique


1.1 Des systmes dalimentation plus lectriques voire tout lectriques

Que ce soit dans le domaine des transports comme dans celui des applications stationnaires, le
vecteur Energie lectrique joue un rle central dans la recherche actuelle defficacit nergtique
des diffrents composants dun systme et du systme dans son ensemble, dans un contexte
socital de grand respect de lenvironnement et des ressources naturelles.
De plus, les systmes embarqus actuels favorisent ce vecteur nergtique au dtriment de ses
concurrents plus classiques comme lnergie hydraulique ou pneumatique, ncessitant des
maintenances et des quipements plus lourds et coteux. Lobjectif est ainsi damliorer les
conomies dnergie, les performances et la fiabilit du systme tout en rduisant les missions de
gaz effet de serre [75][86].
Le cas le plus emblmatique de cette volution vers le tout lectrique concerne le domaine
aronautique ces vingt dernires annes, notamment pour la gnration de la puissance dite
secondaire (hors propulsion), ncessaire lalimentation des gouvernes de vol, des appareils de
navigation et de contrle et de lensemble des charges assurant le confort des passagers
(climatisation, clairage, etc) [83].
Ainsi, dans lavion puissance hydraulique (de type A330 ou A340), la puissance lectrique
installe est denviron 300 kVA. Les circuits sont aliments par des pompes hydrauliques
entranes par le racteur. Le rseau lectrique est aliment par des IDG (Integrated Drive
Generator), qui gnrent de la puissance lectrique frquence fixe (400 Hz) partir du
compresseur haute pression des racteurs. Le rseau peut galement tre aliment en secours par
des batteries ou un gnrateur de secours (CSM/G) de puissance relativement faible par rapport
aux IDG.
Pour lA380, de nombreuses innovations technologiques ont t accomplies pour favoriser la
distribution lectrique. Ainsi, le rseau de secours est dsormais entirement lectrique, un tiers
des actionneurs fonctionnent lnergie lectrique et la gnration est frquence variable (entre
360 et 800 Hz). Ceci a permis de raliser des conomies de masse et dencombrement
relativement importantes. Cependant, le fonctionnement vitesse variable, qui dpend
entirement des conditions de vol, a ncessit une redfinition complte des diffrents
quipements notamment avec un interfaage systmatique partir de convertisseurs
dlectronique de puissance. Enfin, on voit apparatre une segmentation de la puissance
embarque, avec des tages de forte et moyenne puissances.

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de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Engine 1
RAT

Engine 2

Engine 1

Engine 2
Pump

Pump

VFG 1
IDG 1

Pump

RAT

Pump

VFG 2

IDG 2
Pump

Pump

Accu
Accu

Accu

APU
GEN

H1

EXT
Accu

H2

Accu

Blue

Green

H1

H2

APU
GEN

Green

EXT

Yellow

CSM/G
Yellow

E1

H3

AC BUS 1

E2
AC BUS 1

AC BUS 2

AC BUS 2

AC ESS BUS
BCRU 1

AC ESS BUS
TR 1

TR 2

BCRU ESS

BCRU 2

APU TR

STAT INV

APU TR

ESS TR
STAT INV

DC ESS BUS
DC BUS 1

DC ESS BUS
DC BUS 1

DC BUS 2
BAT 1

DC BUS 2

APU
START

BAT ESS

APU
START

BAT 1

BAT 2

Architecture dun biracteur actuel A330 constitu de 3 circuits


hydrauliques et dun circuit lectrique

BAT 2

Architecture dun biracteur de type A380 constitu de 2 circuits


hydrauliques et dun circuit lectrique

Figure 1 : Evolution vers le tout lectrique des rseaux dalimentation aronautique (un descriptif smantique des
diffrentes fonctions est disponible en Annexe 1)

Cette volution ne devrait pas sarrter l. Les avionneurs esprent ainsi des gains en masse
substantiels en supprimant le prlvement dair pneumatique au niveau des turbines (le bleed ) ,
qui cre dnormes pertes au niveau des turbines et par consquent une consommation
supplmentaire en carburant. Ce futur avion bleedless devrait voir la proportion dactionneurs
lectriques encore augmenter puisque, avec la suppression du rseau pneumatique, le
conditionnement dair et le dgivrage seront de nature lectrique et les gnrateurs principaux
devront assurer le dmarrage des racteurs, puis fonctionner en gnrateurs lectriques. De
profonds changements structurels de la distribution de puissance sont donc attendus.
Ces changements se retrouvent galement dans la grande majorit des applications de nature
embarque, que ce soit dans les domaines ferroviaire [3], naval [134], automobile [75][100] ou
spatial [50], pour les applications civiles ou militaires.
1.2 Un systme dalimentation multi-sources

Les systmes lectriques sont de plus ou souvent aliments par une source dnergie principale
(groupe diesel, panneaux photovoltaques, pile combustible, ) hybride par une ou plusieurs
sources auxiliaires. Cela est tout particulirement le cas des systmes en partie ou totalement
autonomes vis--vis du rseau de distribution lectrique. Lhybridation permet ainsi de diminuer
les contraintes sur la source principale, amliorer la gestion nergtique en ayant des moyens
daction supplmentaires et augmenter globalement les performances et le rendement du systme
du moins en thorie [22][59][113].
[52] donne une liste relativement complte des diffrents moyens de stockage, en citant les
principaux critres de comparaison des diffrentes technologies suivant lapplication vise. Ces
technologies sont ainsi compares suivant :
- des critres nergtiques : puissance et nergie disponibles ;
- des critres dencombrement : puissances et nergies volumiques disponibles ;
- des critres dautonomie par rapport la puissance disponible ;
Modlisation et commande
de systmes lectriques

16

des critres de cot restitu par rapport au cot de linstallation.

Figure 2 : Critres classiques de choix de technologies de stockage [30][52]

De nombreuses applications industrielles sont cites dans [50] pour illustrer les diffrentes
solutions dhybridation qui peuvent tre proposes. Dans le cadre des tudes menes dans ce
mmoire, nous nous intresserons plus particulirement aux dispositifs de stockage
lectrochimique (batteries et supercapacits).
Hormis les problmes technologiques lis chaque technologie de stockage (maturit du
procd, ralisabilit, packaging, scurit, etc) ou la surveillance de leur tat de fonctionnement
(tat de charge et/ou vieillissement) qui ne seront pas repris dans ce mmoire, la matrise du
fonctionnement du dispositif de stockage est un enjeu crucial avant leur dploiement massif au
sein des systmes lectriques. Pour un systme multi-sources, il convient ainsi de prendre en
compte les caractristiques intrinsques et les conditions de fonctionnement les plus adaptes
pour augmenter le bilan nergtique du systme global sans dgrader la dure de vie des
quipements les plus sensibles comme les batteries ou les piles combustible [35].
La mthodologie de conception du systme multi-sources doit donc intgrer le plus tt
possible ces contraintes dynamiques. Traditionnellement, le processus de dimensionnement
consiste dfinir larchitecture, dimensionner les diffrents composants du systme et, enfin,
proposer une gestion nergtique permettant dassurer les performances du systme et de raliser
la mission. [3] propose une mthodologie plus adapte lhybridation des sources : la conception
systmatique frquentielle [7][122][129], consistant dfinir une stratgie de gestion frquentielle
avant de procder au dimensionnement des diffrentes sources. Il est ainsi possible dintgrer des
contraintes technologiques et des critres de faisabilit au moment o lon cherche garantir
certaines performances dynamiques. Cette gestion permet ainsi de dfinir les bande-passantes des
correcteurs grant les changes nergtiques entre les diffrentes.
Nous partirons de cette gestion frquentielle pour dfinir les rfrences de chaque source de
nos systmes ; cependant, nous mettrons en uvre des techniques permettant de conserver un
lien plus fort entre dimensionnement et lois de commande.

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de leur structure optimale


aux performances dynamiques

1.3 Des tages dalimentation continue DC de plus en plus prsents.

Lalimentation des actionneurs lectriques est dsormais le plus souvent assure par des
convertisseurs dlectronique de puissance pour amliorer leurs performances dynamiques
(pilotage du couple et du flux magntique) et augmenter leur efficacit en ajustant le
fonctionnement de la machine aux caractristiques de la charge (meilleure disponibilit et
rcupration de lnergie). Leur nombre varie entre quelques uns pour le vhicule classique,
plusieurs dizaines pour les systmes aronautiques et spatiaux, voire plusieurs centaines pour la
station spatiale internationale [50].
La multiplication de ces actionneurs conduit alors la mise en parallle de nombreux bus
continus, dont le nombre pourrait tre rduit en choisissant une distribution uniquement en
courant continu [110] :
- rduction de lencombrement, de la masse et de la complexit du systme ;
- amlioration du rendement global de conversion par rduction des pertes.
Par ailleurs, la rcupration et le stockage de lnergie par batteries et / ou supercapacits
seraient facilits par une distribution via un bus continu commun.
Bien que la distribution lectrique soit aujourdhui majoritairement courant alternatif,
lutilisation de bus continus pour la distribution de lnergie nest pas entirement nouvelle. Ainsi,
les liaisons longues distances ariennes ou sous-marines sont la plupart du temps de nature
continue afin de rduire les pertes en ligne et les chutes de tension lies un transit de ractif. A
titre dexemple, la liaison IFA 2000 de 73 km entre la France et lAngleterre, constitue de quatre
cbles bipolaires sous 270 kV, permet un transit de 2 GW avec un taux de disponibilit avoisinant
les 98%.
Dautres situations privilgient lutilisation dune alimentation continue ; cest ainsi le cas
lorsquil est ncessaire dinterconnecter des rseaux alternatifs prsentant des problmes de
synchronisation ou dinterconnexion (rseaux lectriques chinois, indiens ou nord-amricains).
En Europe, les futures interconnexions entre la France, lItalie et lEspagne se feront
vraisemblablement par des lignes HVDC (High Voltage Direct Current) afin de faciliter les
changes lors de priodes de surconsommation ou de sous-production.
A moyen terme, les liaisons continues permettraient damliorer linsertion des nergies
renouvelables dans le rseau lectrique en limitant les pertes de conversion. Le projet Desertec
dont lobjectif est de connecter plusieurs centrales solaires concentration pour alimenter
lAfrique du Nord, lEurope et le Moyen-Orient, repose sur une distribution partir de liaisons
HVDC (ce projet pourrait faire bnficier lEurope dune nergie hauteur de 17% de sa
consommation).
Dautres projets visent relier des oliennes offshore avec des tages continus haute tension
afin l encore de maximiser lnergie rcuprable. Ces applications sont possibles ds lors que les
machines synchrones aimants permanents se gnralisent [142].
Proposer de nouvelles architectures de distribution partir dtages de conversion continue
permettrait ainsi damliorer lefficacit de ces systmes et de rduire leur complexit.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

18

Les problmes inhrents ces nouvelles structures portent essentiellement sur :


(i)
le choix du mode de conversion alternatif / continu dans le cas o la
source principale resterait de nature alternative. Cette conversion peut tre faite
partir de redresseurs diodes ou commands par IGBT, suivant les spcifications
attendues en termes de rversibilit et de pollution harmonique. Les principaux
critres pour choisir une structure de conversion plutt quune autre sont lis :
 au positionnement des charges sensibles et par consquent aux contraintes
harmoniques respecter sur ltage alternatif ;
 au besoin de contrler ou non la tension du bus continu ;
 la fiabilit recherche de la conversion ;
 la puissance de dimensionnement du redresseur.
(ii)
la mthodologie de dimensionnement notamment dans le domaine
dynamique, qui doit tre adapte pour ces rseaux particuliers. En effet, mise part la
ralisabilit technologique de ces rseaux continus (niveaux de tension/courant,
protections spcifiques), de forts couplages dynamiques peuvent apparatre entre les
diffrents composants dun rseau continu, pouvant conduire des instabilits si
aucune prcaution nest prise lors du dimensionnement de chaque sous-systme
[32][50][92].
A titre dillustration, on considre un rseau continu constitu dune source et de
deux charges, chaque charge fonctionnant puissance constante. On supposera que le
concepteur de chaque charge connat parfaitement le modle de la source, mais ignore
les paramtres de lautre charge. Chaque charge est cependant conue pour respecter
une norme identique en rgime transitoire, caractrise par des pointills sur la Figure
3. On constate cependant que lorsque les deux charges sont places en parallle, la
norme nest plus respecte et le systme devient mme instable. Il est donc ncessaire
de stabiliser le systme au niveau du systme.

Figure 3 : Intgration de deux sous-systmes au sein dun mme rseau respectant individuellement les mmes
performances dynamiques

Dautres instabilit peuvent apparatre, lies cette fois la prsence de charge puissance
constante (par exemple, les variateurs de moteurs), se comportant comme des rsistances
ngatives au sens des petits signaux [13].

19

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Le dimensionnement de ces rseaux tout ou en partie courant continu doit donc tre repens
pour intgrer la fois des contraintes nergtiques lies la surveillance de ltat de charge des
moyens de stockage ou loptimisation du rendement, mais aussi des contraintes de
performances dynamiques afin de garantir le bon fonctionnement du systme pour tout point de
fonctionnement.
1.4 Des incertitudes paramtriques rencontres ds la phase de conception

Une tendance actuelle rencontre chez les concepteurs de systmes embarqus consiste faire
fabriquer les diffrents lments du systme par des quipementiers diffrents. Le concepteur a
ds lors plus un rle dintgrateur de ces diffrents lments, ce qui permet de rduire
significativement le cot et le temps de conception.
En contrepartie, lintgration ne garantit pas a priori les performances du systme. Reprenons
lexemple de la Figure 3 ; si nous supposons que chaque charge a t conue indpendamment
par un quipementier pour respecter le mme cahier des charges, lintgration des deux charges
pourra cependant conduire une instabilit. Dautres incertitudes doivent galement tre
anticipes lors de la phase de conception : tolrances des diffrents lments du systme,
paramtres et structure de filtrage, tat de fonctionnement des sources, etc. Ces incertitudes
jouent sur la stabilit mais aussi sur les performances dynamiques du systme [87].
La solution classique permettant au concepteur de lever ces incertitudes et garantir les
performances de son systme lors de lintgration consiste effectuer un grand nombre de
simulations temporelles. Avec la prsence de nombreux convertisseurs dlectronique de
puissance, de nouveaux problmes se posent pour effectuer ces simulations ; ainsi, avec des pas
de simulation devant tre adapts aux temps de commutation (de lordre de la milliseconde), la
convergence nest pas acquise pour des dures de simulation longues.
Il convient ainsi de disposer de modles simplifis des diffrents lments pour diminuer le
temps de simulation et/ou dune nouvelle mthodologie permettant dintgrer ces incertitudes
paramtriques ds la phase de conception dynamique du systme.
A cet effet, les modles moyens des convertisseurs dlectronique de puissance ont depuis
longtemps t prouvs pour la simulation et lapplication de la thorie de contrle classique des
systmes lectriques [53][91][114][157]. De nouveaux outils destins garantir la robustesse du
dimensionnement par rapport la stabilit et aux performances du systme constitueront le cur
de ce mmoire.

2. Mthodes et outils pour le dimensionnement de systmes lectriques. Problmatiques


associes et positionnement.
Le dimensionnement au sens large dun systme lectrique prsentant les caractristiques
prsentes au paragraphe 1 doit ainsi intgrer :
(i) le choix de larchitecture de distribution et le dimensionnement en tant que tel
des diffrentes sources et dispositifs de conversion ou dadaptation ;
Modlisation et commande
de systmes lectriques

20

(ii) la stratgie de gestion nergtique pour optimiser les flux nergtiques, augmenter
la disponibilit des sources en rationalisant les plus sensibles (piles combustible,
dispositifs de stockage) et ainsi dfinir les lois de supervision du systme ;
(iii) le choix de larchitecture de contrle/commande et la synthse des correcteurs
pour optimiser les performances dynamiques du systme ;
(iv) le dimensionnement ventuel de filtrage harmonique afin de limiter voire liminer
toute pollution harmonique ;
(v) le plan de protections du systme visant liminer les risques lies aux dfaillances
(courts-circuits, instabilits, ).
Lobjectif des travaux prsents dans ce mmoire est de faciliter le travail du concepteur pour
trouver rapidement LA mthodologie de dimensionnement de son systme en ce concentrant sur
les points (ii) et (iii). Nous supposerons donc que larchitecture des systmes sera prdfinie, en
anticipant ventuellement les problmes de filtrage harmonique (utilisation de redresseurs MLI,
filtres LC pralablement positionns, ). La plan de protection du systme ne sera quant lui
pas abord dans ce mmoire.
Comme nous lavons vu, un des principaux problmes rsoudre est celui de lintgration de
sous-systmes (une source, un filtre, etc) plus ou moins contraints dans un environnement plus
ou moins certain, pour vrifier des performances dynamiques donnes en intgrant
ventuellement des critres nergtiques globaux (rendement maximal) ou environnementaux
(rduction des missions de gaz effet de serre). Cette problmatique pour le moins floue a
priori, est explicite ci-dessous, point par point, par rapport ltat de lart et dans lordre
chronologique suivi classiquement par le concepteur.
2.1 Des outils de commande pour la gestion nergtique

La gestion nergtique fait lobjet depuis quelques annes de nombreuses publications,


notamment dans le domaine du vhicule lectrique, hybride ou non. Son objectif est de dfinir un
premier dimensionnement des sources, ainsi que les rfrences des diffrentes boucles de
commande de manire respecter les objectifs du cahier des charges et passer toutes les
contraintes, notamment celles lies la disponibilit et la protection des sources. Prcisons,
mme si ce point peut sembler trivial, que la mise en place dune stratgie de gestion nergtique
visant optimiser le rendement ne doit pas tre confondue avec le choix dune architecture de
contrle/commande visant optimiser des performances, ces deux actions nayant pas du tout la
mme dynamique.
Pour les systmes relativement simples, nous adopterons la dmarche de [3] qui propose une
conception nergtique squentielle [7][129] plaant une stratgie de gestion frquentielle en
prlude au dimensionnement des sources. Lobjectif est ainsi de dfinir la frquence de
fonctionnement de chaque source partir de ses caractristiques intrinsques et deffectuer un
21

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

filtrage frquentiel passe-bas du profil de charge cette mme frquence pour dterminer le
profil en puissance de chaque source. Il est alors possible de procder au dimensionnement de
chaque source. Outre la simplicit de la dmarche, cette conception permet par ailleurs dlargir la
plage de solutions possibles, donc de rechercher un dimensionnement plus optimal, mais aussi
damliorer la compatibilit entre les besoins de la charge et les contraintes sur les sources.
Pour les systmes plus complexes, avec des profils de charge volutifs dans le temps, de
nombreuses mthodes issues de lautomatique sont appliques pour optimiser les performances
dun systme hybride en respectant un certain nombre de contraintes, mais lheure actuelle
aucune ne semble avoir dmontr sa supriorit et ne sest impose par rapport aux autres.
Suivant que cette gestion se fasse en ligne ou hors ligne (pour obtenir un dimensionnement
pralable), les outils de gestion nergtique peuvent se diffrencier en deux catgories, soit en
suivant des rgles ( partir dlments dterministes ou de logique floue), soit laide doutils
doptimisation. Cette diffrentiation est reprsente sur le diagramme ci-dessous [63][130].
Prcisons que la dmarche de [3] permet galement doptimiser le dimensionnement du systme
et dtre implantable en temps rel.

Figure 4 : Classification de stratgies de gestion nergtique

La stratgie base de rgles est damener le point de fonctionnement de la source principale


ses caractristiques optimales, du point de vue rendement, conomie dnergie et missions de
C02 dans le cas dune source polluante . Cette gestion est alors implmente via des tables de
donnes dcrivant des conditions de fonctionnement (par exemple : si ltat de charge dune
batterie passe en dessous dune certaine valeur, la source principale devra fournir une puissance
supplmentaire pour la recharger) ou partir de lois floues qui sont par dfinition robustes aux
conditions de fonctionnement du systme et adaptatives [26]. Cette dernire mthode rencontre
un grand succs dans la littrature mais ncessite des temps de calcul plus importants lorsque le
Modlisation et commande
de systmes lectriques

22

systme devient complexe et fortement contraint. Cette stratgie base de rgles est donc
particulirement indique dans le cas dun systme hybride parcourant vitesse variable un trajet
avec une part dinconnue plus ou moins grande (cas du vhicule automobile par exemple).
La deuxime catgorie, qui est plus proche de mes activits, repose sur lutilisation
dalgorithmes doptimisation pour rsoudre des problmes de gestion dynamique avec
contraintes. La gestion en temps rel est assure essentiellement par lutilisation de commande
robuste ou de contrle prdictif. La premire permet de saffranchir de certaines incertitudes
paramtriques ou dynamiques pour garantir des performances dynamiques. Le deuxime permet
danticiper certaines limitations de fonctionnement comme par exemple un dficit en stockage ou
une saturation sur le courant fourni par une source sensible [144].
Si le concepteur connat pralablement le profil de puissance de la mission raliser, une
approche globale doptimisation peut tre entreprise en se fondant sur la thorie gnrale de la
commande optimale. Cest cette approche que nous privilgierons pour grer lnergie dans un
systme ferroviaire de type tramway o le trajet parcouru est plutt connu lavance, mme si le
comportement du conducteur peut influer sur le profil de puissance.
Le choix de la mthode de gestion nergtique est donc fortement li lapplication tudie,
au cahier des charges fix au pralable et la ncessit ou non dimplanter cette stratgie en
temps rel.
2.2 Des outils de commande pour lanalyse dynamique du systme

2.2.1 Pour les performances dynamiques

De trs nombreux ouvrages font rfrence pour dcrire et illustrer les outils de commande
issus de lAutomatique et destins satisfaire les performances dynamiques attendues [102] :
- rgulation du systme pour rejeter les perturbations,
- asservissement pour le suivi dune rfrence.
Parmi toutes les techniques de commande, on peut diffrencier [9] :
- les techniques de commande non linaires, comme la commande par modes
glissants ou reposant sur une fonction de Lyapunov [114],
- les techniques de commande linaires bases sur la linarisation du systme et
lanalyse de petites variations [79][133].
Notre objectif nest pas de reprendre ces rfrences, mais de prciser notre cahier des charges
pour cibler plus prcisment le(s) outil(s) de commande qui sera(ont) le(s) plus appropri(s).
Afin de simplifier la dmarche de conception, nous restreindrons le champ dapplications aux
rgimes linaires correspondant au domaine des petits signaux. Il sera cependant ncessaire
de vrifier lors de la phase danalyse que les modles et le contrle seront valables pour de petites
variations du point de fonctionnement, et dtudier leur domaine de validit pour des variations
de plus forte amplitude.

23

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

2.2.2 Pour lintgration des sous-systmes et la robustesse du dimensionnement

Les travaux sur le dimensionnement de rseaux continus ont port essentiellement jusquaux
annes 1980 sur lanalyse de stabilit [85][97] ; ils ont ainsi conduit la dfinition du critre de
Middlebrook permettant de garantir la stabilit dun systme partir de ltude des seuls gains des
impdances de chaque sous-systme. Le principal inconvnient de ce critre est dtre
conservatif, cest--dire quil ne constitue quune condition suffisante pour garantir la stabilit
dun systme.
Depuis, dautres travaux ont permis de gnraliser ce critre en dfinissant des spcifications
(et finalement, de la robustesse) sur chaque sous-systme pour garantir une stabilit au niveau
systme [153]. Trs peu de travaux portent cependant sur des outils aptes assurer la
robustesse en stabilit dun sous-systme vis--vis de son environnement final de
fonctionnement.
Pour les rseaux continus, les interactions filtre-convertisseurs sont la plupart du temps
traites en dimensionnant en consquence les filtres en amont des convertisseurs aliments par le
rseau DC [73][97]. Linfluence du contrle des convertisseurs sur la stabilit globale du systme
nest ainsi que rarement tudie, mis part dans [88] ou [149]. [115] et [116] illustrent cependant
lintrt dune commande dcouple dun systme multi-convertisseurs raccords sur un bus
commun pour annuler limpdance de sortie de la source dnergie pour chaque convertisseur,
permettant ainsi de garantir la stabilit du systme.
Dans [136], lauteur montre quil est possible de dimensionner la commande dune source
continue pour annuler les interactions dstabilisantes dun ensemble filtre convertisseur
machine sur une certaine bande passante, ce qui lui permet de diminuer le volume de certains
lments passifs. Comme le critre de masse peut tre dans certaines applications trs important
intgrer, notamment dans le domaine aronautique, cette dmarche consistant travailler sur la
commande pour garantir la stabilit et les performances, tout en gardant un lien fort avec le
dimensionnement, semble tre trs pertinente.
Il faudrait en thorie appliquer lensemble des techniques de contrle mentionnes dans la
littrature pour savoir si la commande au sens large peut permettre de faciliter lintgration de
sous-systmes. Nous nous focaliserons cependant sur la technique de contrle H qui offre un
cadre mthodologique et gnrique de conception dynamique comme nous le verrons dans la
partie 1. Par ailleurs, lanalyse associe cette technique de contrle offre au concepteur une
information claire et quantitative sur les proprits de robustesse de son systme, que ce soit
par rapport la stabilit ou aux performances dynamiques.
2.3 Des modles ddis au dimensionnement du systme

Le dimensionnement dun systme lectrique ncessite plusieurs niveaux de modlisation


suivant les plages de temps tudis et la prcision recherche, du modle nergtique global au
modle dynamique fin de chaque composant.
La plupart des modles mis en uvre dans ce mmoire pour grer efficacement les changes
nergtiques au sein dun systme lectrique ou optimiser ses performances seront issus dun
moyennage des variables dtat pour modliser les nombreux convertisseurs dlectronique de
Modlisation et commande
de systmes lectriques

24

puissance prsents pour interfacer ou commander les sources. Mme si cette modlisation sera
systmatiquement valide travers des simulations topologiques ou des rsultats exprimentaux,
il est lgitime de se demander si un modle se prte plus particulirement ltablissement dune
stratgie ou dune loi de commande.
[93] dfinit les spcificits dun modle de commande suivant : une rcriture adquate des

modles physiques (pour laquelle lexpertise du concepteur est essentielle) pour calculer les
commandes . Il est ainsi important dintgrer dans la modlisation certains aspects ou
paramtres physiques fondamentaux qui ne sont pas forcment des variables dtat, des grandeurs
mesurables et/ou des grandeurs de sortie sans augmentation trop importante de lordre du
systme.
Pour les systmes intgrant de nouvelles sources dnergie ou des dispositifs de stockage, dont
le comportement est difficilement modlisable ou fortement li des paramtres externes
(temprature, pression) ou internes (vieillissement), les modles doivent donc tre adapts pour
optimiser leurs performances et celles du systme [54]. Comme nous le verrons, le formalisme de
la commande H permet de modliser ces incertitudes de fonctionnement.

3. Conclusion
Lobjectif des travaux prsents dans ce mmoire est de proposer un cadre mthodologique
gnrique de dimensionnement dynamique de rseaux dont la particularit est de prsenter des
tages courant continu, et ceci dans un contexte industriel. Dans cette mthodologie, une place
forte sera offerte la commande des convertisseurs dlectronique de puissance pour assurer les
performances du systme et garantir sa stabilit. Pour cela, lapproche privilgie utilisera une
technique de commande robuste, reposant sur des outils doptimisation, la commande H. Cette
mthode a par ailleurs lavantage dtre synthtise dans le domaine frquentiel, ce qui semble
tre plus adapt aux besoins des concepteurs de systmes [13].
De plus, des outils danalyse de robustesse, que ce soit par rapport la stabilit du systme ou
par rapport aux performances du contrle seront mis en uvre pour garder un lien fort avec le
dimensionnement des diffrents composants. Prcisons ici quil nous semble ds lors ncessaire
de possder une bonne connaissance du systme et de ses diffrents constituants pour pouvoir
utiliser les thories issues de lautomatique.
Notons que les commandes mises en uvre dans ce mmoire seront valables pour de petites
variations autour dun point de fonctionnement, donc linaires. Elles sont cependant adaptables
pour des rgimes drivant lentement dans le temps sous linfluence de diffrents paramtres
extrieurs (temprature, pression, etc). De nombreux travaux portent sur lutilisation doutils de
commande non linaires pour les systmes prsentant de fortes variations de fonctionnement ou
pour les systmes hybrides [116]. Ces outils nont pas t abords dans le cadre de ces travaux,
mais resteraient comparer notre approche notamment dans le cas de systmes dont ltat
volue significativement avec les conditions extrieures ( linstar dune pile combustible).

25

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

La question de la modlisation sera aborde dans une deuxime partie. Des modles de
connaissance fins mais dordre rduit permettront ainsi de modliser certains phnomnes
physiques internes ou externes aux sources prsentes dans les systmes, dans lobjectif
damliorer le processus de co-dimensionnement.
Loriginalit des travaux prsents porte essentiellement sur deux points :
- les tudes sont quasiment toutes orientes vers le co-dimensionnement, cest--dire un
dimensionnement mariant tous les aspects ncessaires la dfinition dune structure de
puissance et de larchitecture du contrle/commande. Cette dmarche sera illustre
progressivement, de la thse de S. Sailler, o un dimensionnement classique reposant sur
un choix dcoupl de la structure et la commande, en passant par les thses de M.
Sautreuil et D. Hernandez, sur la commande robuste, et jusqu la thse de R. Vial, pour
laquelle plusieurs analyses tant en rgime dynamique quen rgime harmonique ont
permis dillustrer lintrt de cette approche. Pour mener ces tudes de codimensionnement, le choix du modle est primordial afin dintgrer tous les aspects
techniques du dimensionnement : rgime permanent, rgime dynamique et rgime
harmonique. Le principal verrou scientifique est li lordre du modle qui est
ncessairement lev dans cette approche et impose de fait des tudes de rduction
dordre sans perte de lien avec les paramtres de dimensionnement.
-

les techniques de rduction dordre mises en uvre dans ces travaux font appel un outil
mathmatique relativement original en gnie lectrique : les systmes dordre non entier.
Cet outil permet ainsi de rduire trs significativement lordre dun systme dont le
fonctionnement est rgi par une quation de diffusion (champ magntique, lectrique,
etc) tout en conservant un lien trs fort avec la physique du systme considr. Ces
modles ont t mis en uvre dans les thses de O. Enacheanu, A. Amrane, S. Racewicz
et S. Sailler.

Comme nous lvoquerons en conclusion, il restera encore marier ces deux aspects.
A titre dillustration, la Figure 5 prsente les principaux travaux de recherche qui me sont
personnels ou qui sont issus des thses pour lesquelles jai particip lencadrement ou que
jencadre actuellement. Les collaborations industrielles ou universitaires sont mentionnes en
italique.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

26

Figure 5 : Evolution des activits de recherche et des thses encadres (en bleu, les activits de modlisation ; en
violet, les activits en commande ; en vert, les activits systmes )

27

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

28

PARTIE 1 :
OUTILS DE COMMANDE POUR LE DIMENSIONNEMENT
DYNAMIQUE DE SYSTEMES ELECTRIQUES

Le choix de larchitecture de commande et des correcteurs a une influence certaine sur les
performances et la stabilit du systme global et sur son bilan nergtique. La mise en uvre de la
commande est donc primordiale pour assurer le bon dimensionnement dun systme.
Dapproche simple et aise, la mthodologie squentielle classique de dimensionnement est
souvent longue mettre en uvre dans la mesure o de nombreux paramtres chappent au
concepteur (incertitudes paramtriques, intgration de composants non connus, etc). Ce dernier
doit donc procder un certain nombre ditrations pour dfinir le (ou les) correcteur(s) qui
respectera(ont) toutes les contraintes et attentes du cahier des charges sans garantie de nonexistence si aucun correcteur nest trouv, ou, dans le cas contraire, que ce correcteur soit
optimal.
Lobjectif de la mthodologie prsente dans ce mmoire consiste donc amliorer ce
dimensionnement et rduire le temps de conception en recourant des outils de commande plus
avancs comme la commande robuste qui saffranchit des incertitudes paramtriques.
En parallle, pour mettre en uvre une stratgie de gestion nergtique dun systme plus
complexe ou pour lesquels les flux ne puissance ne sont pas aiss grer, une autre commande
sera applique pour optimiser un critre donn (par exemple, le rendement) tout en respectant de
nombreuses contraintes de dimensionnement : la commande optimale.

REMARQUE. Nous prsentons volontairement les travaux dans lordre inverse du processus de
dimensionnement prsent en introduction car de nombreux outils de commande sont
complmentaires entre la gestion nergtique et la commande de systmes, mais seront plus
dtaills pour cette dernire.

29

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

30

A. LA ROBUSTESSE POUR LINTEGRATION DE COMPOSANTS ET


LOPTIMISATION DES PERFORMANCES

La synthse de correcteurs stablit en rgle gnral pour les paramtres nominaux du systme
considr [102]. Cette synthse peut ainsi stablir dans un cadre trop simpliste, o de
nombreuses dynamiques ont pu tre ngliges (par exemple celles intervenant hors de la bande
passante du systme asservi) ou quand des paramtres sont incertains voire indtermins. Lors
dun dimensionnement dynamique classique (choix de larchitecture de commande et synthse
des correcteurs), lanalyse de robustesse stablit ainsi en gnral a posteriori, laide de
simulations temporelles. On vrifie par exemple, en effectuant des modifications de point de
fonctionnement, que le systme reste stable (robustesse en stabilit) ou que le correcteur mis en
uvre maintient les performances dynamiques pour lesquelles il a t dimensionn, en rgulation
ou asservissement (robustesse en performances).
Il est cependant pertinent dintgrer plus prcocement cette analyse dans la mesure o elle
permet de relier directement performances dynamiques (asservissement, rejet de perturbation) et
paramtres du systme [107]. Lintgration des dynamiques ngliges dans la synthse des
correcteurs peut seffectuer trs simplement en amliorant le modle danalyse ; il est galement
possible de modliser ces incertitudes sous une forme dite non structure [133]. Nous nous
intresserons cependant plus la robustesse de la commande vis--vis dincertitudes
paramtriques dites structures; le modle pour la synthse possdera quelques paramtres
incertains dans certains intervalles ou variant dans le temps [133]. Lannexe 1 prsente la
modlisation adapte aux incertitudes.
La mthodologie prsente dans le premier paragraphe sappuie sur la technique de
commande H, dans la mesure o celle-ci permet de mettre en place une mthodologie gnrique
de synthse des correcteurs pour un systme donn [46][155]. Les nombreuses itrations du
processus classique de dimensionnement squentiel sont ainsi vites. Par ailleurs, de nombreuses
fonctionnalits ont t dveloppes dans le logiciel Matlab, qui rendent beaucoup plus aise la
synthse de cette commande [9][56]. Notons cependant que lutilisation des outils numriques
peut poser un certain nombre de problmes de convergence [133].
Une analyse de robustesse adapte cette commande, la -analyse, est ensuite utilise pour
caractriser la robustesse en stabilit et en performances du systme. L encore, cet outil
permettra daffiner les liens entre dimensionnement des composants et commande [48].
Dautres approches peuvent tre utilises dans le cadre de la commande robuste [18].
Mentionnons par exemple la commande par modle interne, le placement de ples robuste (par
retour dtat ou de sortie), lapproche paramtrique (par utilisation du thorme de Kharinotov)
et enfin la commande CRONE (Commande Robuste dOrdre Non Entier) qui repose sur la
synthse de correcteurs dordre non entier [106]. Nous reviendrons sur cette dernire approche en
conclusion de ce mmoire. Dans un tude portant sur la commande dun bras articul prsente
dans [18], les auteurs montrent que ces commandes prsentent des indices de performances

31

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

relativement identiques (environ 95%). Cependant, aucune dmarche danalyse aussi spcifique
que la -analyse nest propose pour aider le concepteur dans le choix des paramtres du systme.
Pour une stratgie de gestion robuste aux incertitudes paramtriques, la commande H2 permet
doptimiser sur un cycle de fonctionnement un critre nergtique. Nous reviendrons sur ce point
la partie B.
Aprs quelques rappels sur la formulation de la commande robuste H, on illustrera son
application pour la commande multivariable de systmes multi-sources et lintgration de
composants dans un rseau.
1. Mthodologie de la commande robuste H

1.1 Commande H

Les techniques de commande multi-variable utilisant les normes H2 ou H sont nes ds lors
quil fut important de dsensibiliser des commandes aux incertitudes paramtriques. La
commande H est par ailleurs une approche introduite grce la thorie de la commande
optimale dveloppe dans les annes 60 [48].
La procdure de calcul de la norme H a t prsente par Zames et Francis en 1983. Dans cet
article, le problme de minimisation de la fonction de sensibilit (fonction de transfert entre la
perturbation et la sortie du systme) par retour dtat est rsolu par le calcul de la norme H en
prsence dincertitudes paramtriques pour un systme SISO. La rsolution du problme pour les
systmes MIMO et le dveloppement de mthodes numriques efficaces sera abord plus tard
[46][133].
1.1.1 Principe de la commande

Dans le cas dun systme multivariable, la norme H de sa matrice de transferts G correspond


la valeur la plus leve du gain du systme sur lensemble des frquences dtude. On introduit
alors la notion de valeur singulire du systme i ( G ) correspondant la racine carre des
valeurs propres de G ( j ) multiplie par sa transconjugue [133]:

i ( G ) = i G ( j ).G ( j )

(1)

pour i = 1, , min (dimension des vecteurs dentre et de sortie)


Cette valeur singulire est une gnralisation de la notion de gain pour un systme SISO (pour
Simple Input Simple Output).
La norme H de la matrice de transferts G est ainsi gale G
la plus grande valeur singulire.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

32

= sup ( G( j )) o ( G ) est
R

Lide est alors de minimiser cette norme pour amliorer la stabilit du systme suite une
perturbation. Cela revient minimiser lnergie du systme proximit dun ple instable donc
amliorer sa robustesse en stabilit.
La commande H est applique au systme dtat de lquation (2), correspondant la
reprsentation gnrale de commande de la Figure 6.

x& = A.x( t ) + B1w( t ) + B2 u( t )


z( t ) = C1 .x( t ) + D11( t ) + D12 u( t )
v( t ) = C 2 .x( t ) + D21( t )

(2)

o x ( t ) n sont les variables dtat, w( t ) r sont les variables externes (rfrences : r,


perturbations : d, bruits : b), u( t ) m sont les entres de contrle, z( t ) q est la sortie du
correcteur et v( t ) p , la variable mesure de sortie.

Figure 6 : Configuration classique de commande pour la synthse H (structure PK)

P correspond au modle du systme en boucle ouverte. K est le correcteur synthtiser. Pour la


suite, b sera toujours suppos nul (pas de bruit sur la grandeur mesure).
1.1.2 Problmes de sensibilit mixte

Le concepteur peut formaliser des performances attendues dans le domaine frquentiel et les
introduire dans la modlisation (2). Plusieurs gabarits de performances peuvent ainsi tre dfinis
pour respecter le cahier des charges fix au pralable, suivant que lon souhaite effectuer du rejet
de perturbation de sortie ou dentre, une attnuation des bruits de mesure ou faciliter
limplantation pratique du correcteur en modrant la commande. Comme il nest pas possible de
respecter lensemble de ces besoins, un compromis doit tre effectu. Ces compromis
seffectuent partir de lvolution des fonctions de sensibilit (S) et de sensibilit complmentaire
du systme (T) :
1
K .G
(3)
S=
T=
1 + K .G
1 + K .G
S reprsente ainsi le transfert entre la sortie et les perturbations (entre z et d) et T, au transfert
entre les rfrences et la sortie.
Ainsi :

33

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

minimiser S revient assurer un bon asservissement et une bonne rgulation (rejet de


perturbation),
minimiser T revient insensibiliser le systme aux bruits de mesure,
limiter le transfert KS revient limiter lnergie de commande, donc faciliter
limplantation pratique du correcteur.

Si lon souhaite corrler plusieurs objectifs, on parlera alors de sensibilit mixte. Dans le cas o
lon veut rejeter les perturbations et limiter lnergie de commande, on parlera de sensibilit
S/KS . Les diffrentes structures de sensibilit mixtes sont dcrites dans [133]. La structure
S/KS est reprsente sur la Figure 7. Elle correspond lensemble des applications illustres dans
ce mmoire. Les transferts Wp et Wu correspondent aux spcifications frquentielles recherches ;
ils sont dcrits dans le paragraphe suivant.

Figure 7 : Problme de sensibilit mixte S/KS

Lobjectif de la commande H consiste ainsi dterminer K pour minimiser la norme


W p .S
. En pratique, on cherche trouver numriquement une borne infrieure min telle
Wu .KS
que :

W p .S
Wu .KS

< min . Cette commande sous-optimale rend ainsi la thorie plus simple et les

calculs numriques plus performants condition que la borne infrieure ne soit pas trop
grande. Cest cette notion dapprciation qui oblige le concepteur vrifier les performances de
sa commande a posteriori.
1.1.3 Dfinition des gabarits de performances

Les gabarits ont gnralement une structure du premier ordre pour les performances en
sortie (1/Wp) et les performances sur les signaux de commande (1/Wu) :
s + b . p
.s + bc
1
1
=
et
= u
(4)
Wu ( s ) s + bc M u
W p ( s ) s M p + b
Modlisation et commande
de systmes lectriques

34

Les diffrents paramtres de ces correcteurs sont choisis en fonction des gabarits frquentiels
respecter. Dans le cas de performances en sortie dfinies sur la Figure 8, les paramtres Mp, p,
b sont choisis de la manire suivante :
- Mp correspond au gain maximal du transfert entre la tension au point de rgulation et la
perturbation correspondant une variation de puissance de la charge, pour les hautes frquences,
- p correspond lerreur statique du mme transfert,
- b enfin correspond la frquence de coupure du gabarit.
On garantit ainsi certaines performances globales du systme, lquivalence entre gabarits
frquentiel et temporel ntant pas parfaite.

Figure 8 : Gabarits frquentiel ( gauche) et temporel ( droite) sur les performances


1.1.4 Mthodes de rsolution

La rsolution du problme numrique seffectue en utilisant les quations de Ricatti ou grce


aux ingalits matricielles linaires (LMI2). Plus de dtails sont fournis dans [133]. Cependant, la
rsolution des LMI conduit des rsultats plus prcis, avec des performances de convergence
plus importantes.
Ces techniques permettent ainsi de minimiser le temps de synthse de la commande en
optimisant directement les paramtres des correcteurs. Leur application repose cependant sur des
calculs numriques posant parfois des problmes de convergence.
Comme nous lavons voqu plus haut, dans tous les cas, les techniques numriques ne
permettent pas de trouver un optimum global. Il est donc ncessaire de valider les performances
de la commande laide de simulations temporelles.
Par ailleurs, il est relativement frquent de trouver un correcteur qui soit instable ; sa
dynamique doit donc tre tudie, dautant plus que dans le cas dapplications sensibles, il est
2

Les Ingalits Matricielles Affines ou LMI2 (Linear Matrix Inequality) prennent une place de plus en plus importante
pour la rsolution des problmes dautomatique modernes. Ce formalisme permet ainsi de rsoudre de nombreux
problmes qui navaient pas trouv de solution auparavant en utilisant notamment les mthodes du point intrieur. Il
offre galement un cadre trs intressant pour le concepteur, dans la mesure o toute modification du cahier des
charges dynamiques peut tre prise en compte automatiquement dans le formalisme. On appelle LMI le problme
suivant ; tant donnes les matrices relles, carres et symtriques Mk, pour k = 1 n, il faut trouver les rels xk tels
que M ( x ) = M 0 + x 1 . M 1 + K + x n . M n > 0 . Plusieurs interfaces permettent de rsoudre des LMI comme la
MLI Control Toolbox de Mathworks [56] ou linterface YALMIP [112].

35

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

interdit dutiliser des correcteurs instables pour des raisons pratiques dimplantation. On joue
alors sur la valeur de min afin de diminuer les contraintes sur la commande.
Enfin, lordre du correcteur est gnralement lev puisquil est gal lordre du systme plus
celui des fonctions de pondration 1/W utilises. Des techniques de rduction dordre peuvent
cependant tre utilises pour faciliter leur implmentation.
1.2 Commande H avec forme du correcteur impose

Il est possible en appliquant la commande H de synthtiser un correcteur avec une forme


fixe lavance (PI ou PID). La mthodologie de synthse doit cependant tre adapte.
Dans le cadre de ces travaux, nous avons impos le correcteur sous la forme dun
Proportionnel-Intgral (PI). Dautres formulations permettent de synthtiser un correcteur avec
un terme driv supplmentaire [154]. Pour le systme considr, lobjectif est donc de trouver un
correcteur de la forme u( t ) = F . y( t ) o F m p pour que le systme en boucle ferme
satisfasse certaines performances dynamiques.
Le correcteur PI multivariable est dfini par :
t

u( t ) = F1 . y( t ) + F2 . y ( ).d

(5)

Le contrle H du systme est alors dtermin en rsolvant la LMI suivante, qui est de fait
bilinaire (correspond ainsi une BMI (Bilinear Matrix Inequality)) :

P.Acl + AclT .P P.Bcl

BclT
I

C cl
Dcl

C clT

DclT < 0
I

(6)

Lalgorithme doptimisation pour rsoudre cette BMI est dvelopp dans [66] pour un PID et
a t adapt pour un correcteur de type PI.
Dautres mthodes permettent galement de synthtiser des correcteurs H dordre 1 ou 2.
Les algorithmes correspondants sont dcrits dans [62]. Bien sr, ces correcteurs seront moins
performants que le correcteur H dtermin sans imposer lordre du correcteur, car la rsolution
sera moins optimale. Ils sont cependant beaucoup plus simples implanter en pratique.
1.3 -analyse et -synthse

La commande H nest pas ddie intrinsquement la synthse de correcteurs robustes. Il est


ainsi ncessaire dans un deuxime temps deffectuer une analyse de robustesse.
Les mthodes danalyse diffrent suivant le modle choisi. Les modles linaires dpendant
des paramtres (LPV) sont de deux types :
Modlisation et commande
de systmes lectriques

36

soit ils font apparatre une dpendance affine des matrices dtat en fonction des
paramtres ;
soit, plus gnralement, ils sont dcrits par une reprsentation linaire fractionnaire
(LFR), faisant apparatre une dpendance plus rationnelle de la matrice dtat aux
paramtres du systme avec un schma-bloc form dun bouclage entre un systme
linaire temps invariant (LTI) Q et une matrice de gains fonction des paramtres
(Figure 9). Un exemple de mise en forme LFR pour des systmes physiques simples
(machine asynchrone) est dcrit en [84].

Figure 9 : Modle LFR pour les incertitudes paramtriques

Lanalyse de robustesse en stabilit et/ou en performance seffectue laide de la valeur


singulire structure appele galement pour les systmes LFR. Cette grandeur permet de
caractriser quatre tats du systme : sa stabilit, sa robustesse en stabilit, ses performances
nominales et sa robustesse en performances [133].
Cette -analyse correspond une extension du thorme des petits gains pour des systmes
multivariables avec incertitude, thorme dont lapplication dans ce cas de figure conduit des
rsultats conservatifs. Cette technique comporte deux tapes prsentes ci-dessous.

1re tape : mise en forme structure du problme

La mise en forme structure permet de dterminer la robustesse en stabilit et en


performances, partir des relations entre les entres w (rfrences, perturbations) et les sorties
externes z (sorties contrles, par exemple une mesure de tension) du systme faisant clairement
apparatre les incertitudes tant paramtriques que celles lies aux performances dynamiques
recherches. Cette mise en forme dcoule directement dune Transformation Linaire
Fractionnelle F (LFT) [101].
La reprsentation donne sur la Figure 10 gauche permet de prendre en compte les
performances du systme en intgrant un gabarit frquentiel 1/Wperf,i, dimensionn comme au
paragraphe 1.1.3, sur chaque grandeur de sortie. On rappelle que P correspond au transfert entre
w et z pour le rgime nominal.
On fait galement apparatre deux matrices diagonales pour modliser les incertitudes du
systme :
sur les performances du systme : n incertitudes fictives (fk),
sur les paramtres du systme : m incertitudes relles ou complexes (k),
sur les incertitudes non structures (frquentielles) : p incertitudes
complexes (k).
37

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Cette reprsentation fait alors apparatre deux blocs : un bloc N correspondant au systme
tudi et un bloc correspondant aux incertitudes sur ce systme (cf Figure 10 droite). Le
systme est alors reprsent par une LFR.

Figure 10 : Reprsentation structure dun systme avec prise en compte des performances
2me tape : Calcul de la valeur singulire structure et interprtation

Dans le cas gnral, la valeur singulire structure dune matrice N par rapport une structure
est dfinie par la relation suivante :
1
( N ( j )) =
(7)
min [ max ( ) / det [I N . ] = 0]
En gnral, il nest pas possible de calculer la valeur exacte de . On le borne donc avec des
valeurs minimale ( min ) et maximale ( max ) , qui sont trs proches numriquement.
Appliqus au systme reprsent sur la Figure 10, les thormes de robustesse sont alors les
suivants :
(i)
Stabilit nominale N est stable de manire interne,
(ii)
Robustesse en stabilit le systme est stable au nominal et , on a
inc (N 11 ( j ) ) < 1 ,

le systme est stable au nominal et , on a

(iii)

Performance nominale
if (N 22 ( j ) ) < 1 ,

(iv)

robustesse en performance le systme est stable au nominal et , on a


(N ( j ) ) < 1 .

Une analyse de robustesse complte peut donc tre mene partir de lvolution de cette
valeur singulire structure . Le lien avec les paramtres du systme est direct pour lanalyse de
Modlisation et commande
de systmes lectriques

38

robustesse en stabilit puisque le calcul du est linaire. Autrement dit, on peut obtenir
directement la marge de stabilit maximale sur un paramtre partir de la valeur maximale de .
Pour la robustesse en performances, le calcul est non linaire. Il est donc ncessaire de
procder par itrations pour dterminer la marge de stabilit maximale sur un paramtre pour
garantir les performances du systme.
1.4 Mthodologie de conception robuste

A lissue de ces dveloppements thoriques, une mthodologie de dimensionnement sur


critres dynamiques intgrant de la robustesse est propose (cf Figure 11).
La premire tape pour le concepteur du systme consistera formaliser les objectifs de
contrle du systme par des pondrations frquentielles. Dans un premier temps, ces
spcifications ne prendront en compte que des objectifs de performance nominale.
Sil nest pas possible de trouver une commande qui satisfasse ces objectifs, le fait que la
commande soit optimale nous indique quil nest pas possible de respecter les performances qui
ont servi de cadre la commande. Ainsi, il sera ncessaire de revenir sur ces dernires et de les
relcher. Cette premire tape peut dailleurs aider lintgrateur systme prciser ces normes.
Une fois que les normes sont respectes pour le rgime nominal, la robustesse du soussystme face aux incertitudes de conception est analyse. Si cette robustesse est satisfaisante, la
conception dynamique lest aussi. Sinon, le concepteur doit revenir sur la synthse du correcteur
de faon rendre robuste le sous-systme. Si une conception robuste est atteignable par le
contrle, une solution sera trouve et la conception dynamique sera satisfaisante. Sinon, les
paramtres du sous-systme devront tre modifis de faon obtenir une conception robuste, et
ce au risque de dgrader dautres paramtres externes (masse, harmoniques, etc).

39

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Figure 11 : Mthodologie de conception propose

Cette dmarche garantit ainsi que si un correcteur robuste est trouv, alors il sera optimal
grce lutilisation des algorithmes doptimisation utiliss pour la synthse du contrle.
REMARQUE : une technique de commande robuste, la -synthse permet thoriquement
dassocier commande H et -analyse en dterminant un correcteur qui minimise la valeur
singulire structure dun systme ; elle ncessite cependant quelques dveloppements thoriques
supplmentaires avant de pouvoir tre utilise dans la conception de systmes. Quelques cas
simplifis dtude pour la commande de convertisseurs cits dans [24], [28] ou [74] soulignent
cependant sa pertinence pour des travaux futurs.
Toutes ces notions trs thoriques sont illustres ci-dessous pour optimiser les performances
dynamiques de systmes de gnration hybride et de rseau DC et faciliter leur dimensionnement.

2. La robustesse pour lintgration de systmes [M. SAUTREUIL]

2.1 Contexte de ltude. Prsentation du systme tudi

Comme nous lavons dj voqu en introduction, la tendance actuelle est de simplifier la


structure dalimentation dun rseau lectrique aronautique en alimentant la grande majorit des
Modlisation et commande
de systmes lectriques

40

consommateurs via un tage HVDC aliment par un seul convertisseur AC/DC. Des gains de
masse trs importants sont ainsi esprs avec la suppression de nombreux tages AC/DC et
DC/AC. Pour lheure, les structures HVDC tudies sont alimentes par un ATRU (autotransformateur avec pont de diodes). Ce mode de conversion nest cependant pas optimal de part
sa masse et ses performances moyennes. Par ailleurs, il est apparu que la structure filtrait presque
totalement les interactions entre gnration et consommation, et donc effaait lapport de la
commande sur les performances globales du systme. Nous nous sommes ainsi tourns vers le
systme plus intressant et plus prometteur prsent sur la Figure 12, en nintgrant quune seule
charge de 60 kW, i.e. un moteur command en courant via un onduleur.
La distribution lectrique du systme est ainsi assure par un alternateur rotor bobin, 210
kVA, de frquence variable entre 360 et 800 Hz. La tension alternative est ensuite redresse par
un redresseur diodes dbitant sur une capacit de filtrage C, dont la tension est contrle via
lexcitation de lalternateur.

Structure dalimentation envisage : vers une


structure HVDC

Systme tudi

Figure 12 : Topologie du systme tudi

Dans ce cadre, les contraintes jouant sur le choix de larchitecture de contrle portent
essentiellement sur des les performances attendre mais aussi sur des critres de masse et
dencombrement. Des travaux au laboratoire ont permis doptimiser la masse dun systme
embarqu aronautique en boucle ouverte tout en respectant des contraintes dynamiques et
harmoniques, ceci en couplant les logiciels SABER (simulation temporelle dun rseau lectrique)
et CADES, outil doptimisation dvelopp au laboratoire. Des courbes de Pareto entre la masse
du systme et les performances attendues peuvent alors tre traces [101].
Lide serait alors de choisir un autre point doptimisation masse/performances issu de ces
courbes, quitte dgrader la masse en relchant certaines contraintes dynamiques, pour effectuer
nouveau la synthse dun correcteur par H puis lanalyse de robustesse en performances du
systme.
2.2 Modlisation du systme

Avant dappliquer notre dmarche de dimensionnement de la commande, il est ncessaire de


modliser les diffrents composants du systme en rgime dynamique. Le redresseur diodes est
le plus simple mode de redressement mais reste relativement complexe modliser [114]. Des
modles analytiques simples existent dans le cas de redresseurs idaux en tension ou en courant
41

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

[110] ou de redresseurs de tension avec source inductive [72]. Dans notre cas, langle de

commutation ne respecte pas le domaine de validit de ce modle ; nous avons ainsi eu recours
un modle semi-analytique non linaire du redresseur diodes [72]. Il est ainsi considr comme
une combinaison dun gain en tension pour dterminer la tension continue partir de la tension
alternative, et dun gain en courant pour dterminer le courant alternatif partir du courant
continu. Lensemble du systme est ensuite modlis sous forme dquations dtat (la charge
tant suppose puissance constante) et linaris.
2.3 Contrle du systme non soumis des incertitudes de conception

Dans un premier temps, la synthse de la commande est effectue pour respecter les
performances dynamiques spcifies par la norme, quel que soit le point de fonctionnement et
notamment la frquence de fonctionnement. Le problme de commande spcifi par la norme de
la Figure 13 consiste ici rejeter toute perturbation avec certaines performances ; le problme de
synthse mixte S/KS est ainsi particulirement adapt. Il est cependant ncessaire de spcifier
une pondration frquentielle Wperf pour dfinir les objectifs de rejet de perturbation et une
pondration Wu pour spcifier les contraintes dimplantation pratique du correcteur (dans notre
cas, les limitations sur la tension dexcitation de lalternateur et sa bande passante).

Figure 13 : Norme temporelle dfinissant les performances en rejet de perturbations du systme. Traduction dans le
domaine frquentiel pour spcifier le gabarit 1/Wperf

Un premier correcteur H a t synthtis pour un pire cas de fonctionnement pour une


frquence gale 800 Hz. Les figures 13 et 14 ci-dessous illustrent les fonctions de transfert en
boucle ferme Vdc/P et ufd/P pour les diffrentes frquences de fonctionnement du systme,
et sont compares aux gabarits 1/Wperf et 1/Wu. Les normes en rejet de perturbations et les
contraintes dimplantation pratique du correcteur sont donc bien respectes quelle que soit la
frquence du systme.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

42

Figure 14 : Performances obtenues avec le correcteur


synthtis 800 Hz pour diffrents points de
fonctionnement

Figure 15 : Vrification des contraintes dimplantation du


correcteur pour diffrents points de fonctionnement

Des simulations temporelles permettent dans un deuxime temps de valider cette synthse des
correcteurs en effectuant des pas de charges et en vrifiant que les normes en rgime transitoire
sont bien respectes.
2.4 Synthse de la commande robuste

2.4.1 Analyse des performances nominales du systme

On suppose dans un deuxime temps que la charge nest pas forcment connue, notamment
les paramtres de son filtre dentre. Comme la plupart des problmes de stabilit sont lis des
interactions filtre - convertisseurs, plus le dimensionnement de la source sera robuste par rapport
aux paramtres de filtrage, plus cette source sera facilement intgrable au rseau. En reprenant le
correcteur synthtis au 3.3, lanalyse des performances en rejet de perturbations est effectue
avec les paramtres nominaux du filtre dentre de la charge (Figure 16).

Figure 16 : Source DC alimentant une charge incertaine


(filtre dentre)

43

Figure 17 : Analyse des performances du systme dans un


pire-cas (f = 800 Hz)

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

La Figure 17 montre ainsi que les performances nominales ne sont pas respectes autour de 2
kHz. Pour compenser ce pic, seuls les paramtres de la source peuvent tre modifis ; on ne peut
donc jouer que sur les paramtres physiques ou sur la commande de la source pour rsoudre ce
problme.
La modification de la commande (prfrable car ne jouant pas de manire dcisive sur la
masse) passe par une modification du gabarit de performances 1/Wperf pour que celui-ci
dcroisse aux hautes frquences. Malheureusement, le contrle na pas dinfluence sur les
performances au-del de 200 Hz dans le cas du systme tudi. Seule la modification de la source,
et notamment la capacit du redresseur, peut permettre de respecter les performances, et donc
ventuellement dtre robuste en performances.
Ainsi, en augmentant la capacit de sortie C de 0,7 mF 1 mF, la norme transitoire en tension
est respecte pour le pire cas de fonctionnement mais pour les paramtres nominaux du filtre
dentre de la charge. Il reste analyser la robustesse en performances de la source vis--vis
dincertitudes sur ces paramtres.
2.4.2 Analyse de la robustesse en performances

En supposant une incertitude de 15% sur les paramtres du filtre dentre de la charge,
lanalyse de robustesse en performances est illustre sur la figure pour C = 1 mF (Figure 18). Le
critre max < 1 nest donc pas respect autour de 2 kHz. Comme le contrle de la source est
inoprant pour f > 200 Hz, seule une modification de la source permettrait de modifier les
performances en haute frquence. La Figure 19, illustrant les bornes infrieure et suprieure de ,
montre ainsi que la robustesse en performances est acquise en augmentant C 1,5 mF ce qui
pourrait de fait poser des problmes de masse et/ou dencombrement.

Figure 18 : Robustesse en performances pour C = 1 mF

Modlisation et commande
de systmes lectriques

44

Figure 19 : Robustesse en performances pour C = 1,5


mF

2.4.3 Influence sur la masse dune spcification en robustesse

Lintgration dune source sera facilite en augmentant sa robustesse vis--vis des incertitudes
de conception ; cependant, cette spcification de robustesse a entran dans cet exemple une
augmentation de la capacit de la source et donc une augmentation de la masse.
A partir dun modle analytique dfinissant la masse de chaque composant du systme tudi
[101], la masse totale du systme a t trace sur la robustesse en performances recherche.
La Figure 20 montre que la masse du systme augmente avec le niveau de robustesse du
dimensionnement suivant trois zones A, B et C :

Zone A : Si le dimensionnement est trs robuste (par exemple des incertitudes de plus de
45% sur les paramtres du filtre de charge), le systme tudi est trs facilement
intgrable dans le rseau puisque ses performances dynamiques ne dpendent alors pas
de lenvironnement de fonctionnement final dans lavion. En revanche, la masse du systme
est trs leve et augmente trs rapidement avec la robustesse. Ainsi, choisir une solution
dans cette zone ne semble pas satisfaisant pour des raisons de masse.
Zone B : Une faible spcification de robustesse (par exemple de 5% ou 10%) est respecte
avec une valeur de capacit - et donc une masse - peu leve. Mais nous ne sommes alors
pas capables de garantir que la norme sera respecte lors de lintgration de la source dans
lavion. Cet ensemble de solutions nest donc pas satisfaisant.
Zone C : La solution choisir est trs probablement dans cette zone. La robustesse est
relativement importante, et la masse augmente avec la robustesse mais dans des proportions
moindres que dans la zone A.
En conclusion, il ny a pas dautres solutions pour respecter une spcification de robustesse
que daugmenter la masse pour le systme tudi. Il sagit donc de choisir le niveau de
robustesse du dimensionnement de la source avec prcaution.

Figure 20 : Evolution de la masse en fonction des spcifications en robustesse pour les performances

45

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

2.4.4 Influence de la norme sur la masse et la robustesse

La norme transitoire caractrisant le rejet de perturbations est adapte des avions militaires et
est donc susceptible de subir des modifications. Supposons quon puisse autoriser un
dpassement et un temps de rponse augment dun facteur X (en %) par rapport la norme
actuelle. Il est alors possible de tracer un plan dfinissant un compromis entre robustesse,
spcifications des performances et masse. Lavionneur est alors capable dvaluer le gain en masse
qui peut tre attendu dun relchement sur les normes et ce pour diffrents niveaux de
robustesse.

Figure 21 : Compromis masse / robustesse / performances

Si lavionneur dispose de ces courbes, il sera ainsi capable dvaluer les gains de masse
attendre en relchant les normes (en supposant que lavion puisse rest homologu !) en fonction
du niveau de robustesse attendu. Le choix de ce dernier paramtre nest cependant pas ais
puisquil joue trs fortement sur la masse.
Cette application est cependant un bel exemple de co-conception commande structure
permettant lintgration de composants dans un systme en garantissant certains critres de
performances et de robustesse.
2.5 Perspectives de ce travail

Les perspectives de ce travail de thse portent sur trois points :


- le critre de masse a t inclus pour analyser plus finement linfluence de la robustesse
sur les performances du systme. Il resterait analyser de manire plus approfondie
ces structures de conversion en intgrant des critres nergtiques (pertes, rendement)
et harmoniques. Le choix dune capacit de filtrage peut ainsi affecter la dynamique
du systme.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

46

la modlisation des incertitudes peut galement tre modifie pour dsensibiliser la


mthode par rapport une structure de filtre pr-dfinie. Des gabarits frquentiels
dincertitude peuvent ainsi tre introduits dans la mthode, mais le problme devient
alors plus conservatif [133]. Le bnfice de cette modlisation devrait alors tre estim
vis--vis de la solution de contrle retenue.
Les rsultats obtenus pour le dimensionnement dun quipement intgr un
systme, et notamment le compromis masse performances robustesse propos cidessus, pourraient tre gnraliss au niveau du systme complet. Le critre de
robustesse pourrait tre ainsi normalis et appliqu lensemble des quipementiers. Il
resterait lintgrateur de spcifier correctement ce critre afin damliorer la fiabilit
du systme complet.

Lexemple qui suit propose ltude dune autre intgration : celle dun dispositif de stockage
pour lhybridation dune pile combustible. Dans ce systme multi-sources, multi-variables,
lobjectif sera identique : tudier lapport de la commande pour les performances dynamiques et
le dimensionnement du systme.

3. Commande multivariable robuste de systmes multisources [S. SAILLER, D.


HERNANDEZ]

3.1 Contexte de ltude. Prsentation du systme tudi

Dans le cadre du dveloppement du centre PREDIS, nous avons dvelopp un dmonstrateur


de gnration lectrochimique hybride (GESI pour Gnrateur Electrochimique et Stockage
Isol) dans la thse de S. Sailler, qui doit permettre :
- doptimiser le rendement de cette structure de puissance,
- dtudier le comportement dune pile combustible (PAC) de type PEM soumise
diffrentes sollicitations,
dans le cadre dune application stationnaire (alimentation de site isol ou alimentation de
secours). Le dmonstrateur GESI est constitu dune pile et dune supercapacit, interfaces
toutes deux par un convertisseur DC/DC de type boost (Figure 22). La pile fournit une tension
vide de 15 V et de 12V en pleine charge (50 A). Elle est alimente par un compresseur dair et un
rservoir dhydrogne.
La supercapacit quant elle a t dimensionne pour fournir la puissance maximale de la
mission considre ; elle a une capacit de 58 F sous 15 V. Au dbut de cette tude, le
convertisseur de la supercapacit a t conu sans rversibilit, la recharge de la supercapacit se
faisant via un autre hacheur flyback aliment par la pile.

47

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Figure 22 : Le dmonstrateur GESI. Photo du banc de test ( gauche) et synoptique de la gestion lectrique (
droite)

La puissance de dimensionnement du dmonstrateur GESI a ds le dbut fait lobjet dun


compromis. Ct LEPMI, il tait ainsi intressant de disposer dune pile cur ouvert , i.e.
dont les lments constitutifs sont accessibles la caractrisation et au diagnostic. Les puissances
envisages taient alors plutt modres de manire limiter le courant (quelques dizaines
centaines de Watts). Ct G2Elab, il tait inenvisageable de limiter trop la puissance pour
rationaliser la consommation nergtique de lensemble, les pertes dans les convertisseurs
devenant beaucoup trop problmatiques. Le consensus a alors port sur un dmonstrateur de
puissance nominale gale 500 W.
La conception de ce dmonstrateur GESI a suivi la dmarche classique, i.e. la gestion
nergtique a suivi le dimensionnement des diffrents composants. Lobjectif initial tait de
mieux comprendre les problmatiques de la pile combustible et de lhybridation. Les travaux
dvelopps depuis dans la thse de D. Hernandez consistent redfinir la stratgie de commande
pour montrer les gains sur le dimensionnement du systme (rduction du volume du stockage et
du compresseur, meilleure utilisation de la PAC, etc).
De nombreuses rfrences existent dans la littrature illustrant diffrentes stratgies de
commande ou de gestion nergtique dun systme hybride PAC / dispositif de stockage,
essentiellement dans le cadre dapplications Transport : [41], [57], [139] ou [144]. Nous avons
privilgi lapproche robuste qui semble relativement originale dans ce cadre applicatif.
On ne sintresse dans un premier temps qu la commande robuste multivariable du systme
lectrique. La gestion multivariable intgrant la fluidique (compresseur dair) est en cours de
validation exprimentale.
3.2 Modlisation du systme

Le modle lectrique du systme tudi est reprsent sur la Figure 23.a. Chaque source est
modlise par un modle quivalent lectrique dynamique classique (la Partie 2 de ce mmoire
reprend ces diffrents modles). Le courant de charge est considr tre la perturbation sur la
sortie.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

48

A partir des quations rgissant le systme, un modle dtat continu non linaire est
dtermin. Aprs linarisation, le modle dtat mis en forme pour la synthse du contrle est
dtermin sous la forme (6). Les entres du systme u(t) correspondent aux angles fc et sc ,
valeurs moyennes des fonctions de commutation des convertisseurs de la pile combustible (FC)
et de la supercapacit (SC). Le vecteur dtat du systme est alors choisi par :

x = i fc

i sc

v cc

v ca

v sc

vc

(8)

(a)
(b)
Figure 23 : Modlisation lectrique et stratgie de contrle multivariables pour le systme hybride complet

3.3 Objectifs de commande

Les grandeurs de sortie du systme sont la tension du bus continu VC et le courant fourni par
la supercapacit ISC. Lobjectif du contrle est de maintenir cette tension constante et de contrler
ce courant pour pouvoir fournir les courant transitoires appels par la charge. On rejette ainsi les
perturbations en courant sur la pile qui peuvent endommager son fonctionnement [64]. Le PI
multivariable synthtis par la commande prsente au paragraphe 1.2 a pour objectif de
maintenir la tension autour de sa valeur nominale 5% prs, avec un temps de rponse
denviron 500 ms. Des contraintes sont galement dfinies par rapport limplantation pratique
des correcteurs. La structure gnrale du contrle est dfinie sur la Figure 22.b.
Le correcteur multivariable obtenu avec la formulation LMI conduit au correcteur suivant :
0,0031/ s
0,0017 + 0,3937 / s

PI iLMI =
(9)

4 ,5432 + 103,0451/ s 0,5964 + 22,7415 / s

Dautres correcteurs ont t synthtiss pour analyser les performances du correcteur


multivariable :
- un correcteur H dordre 11,
49

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

deux correcteurs H dordre rduit (1 et 2).

Dans un premier temps, les performances temporelles de notre stratgie de commande ont t
compares deux stratgies classiques illustres dans la thse de S. Sailler et [145], qui consistent
contrler la tension de sortie travers une commande en courant de la supercapacit ou de la pile
combustible (Figure 24). Les correcteurs de ces stratgies ont t synthtiss par des techniques
classiques de placement de ples. Le scnario de simulation correspond une augmentation de
5% de la tension de rfrence t = 1s, et une perturbation de 50% sur la charge t = 2s. Le
correcteur multivariable rejette ainsi beaucoup plus efficacement la perturbation, en ayant des
performances en asservissement tout fait correctes.

Figure 24 : Rponses en tension obtenues avec diffrentes stratgies de commande

Il est important de noter quaucune boucle de stabilisation nest ncessaire avec le correcteur
iLMI, contrairement aux autres stratgies de gestion. En effet, comme un zro est introduit dans
le modle en boucle ouverte dun correcteur, il est souvent ncessaire dajouter un filtrage passebas sur les boucles classiques afin dviter toute instabilit.
3.4 Robustesse en stabilit et en performances

La robustesse en stabilit et en performances a t analyse pour les 4 correcteurs robustes


synthtiss. Les incertitudes sont modlises cette fois-ci par un gabarit frquentiel ; on peut ainsi
analyser la robustesse de la structure sans que la structure des incertitudes ne soit fige comme
ctait le cas dans lexemple prcdent avec les paramtres du filtre DC.
La Figure 25.a montre lvolution de la grandeur singulire en fonction de la frquence pour
10% dincertitudes sur les capacits et les inductances, et 20% dincertitudes sur les rsistances.
Ainsi, la robustesse en stabilit est garantie pour le correcteur multivariable obtenu et les
correcteurs H. Avec une valeur maximale de 0,6 pour le PI multivariable, la stabilit en boucle
ferme est garantie pour de larges incertitudes de (10/0,6)% = 16,16% pour les capacits et les
inductances, et de (20/0,6)% = 33,33% pour les rsistances.
Cependant, pour le taux dincertitudes considr, la robustesse en performances ne peut tre
value puisque max = 1,6 > 1, sauf pour le correcteur H dordre 11 (cf Figure 25.b). Elle est

Modlisation et commande
de systmes lectriques

50

cependant garantie pour 5% dincertitudes sur les capacits et inductances, et 10% pour les
rsistances.

(b)
(a)
Figure 25 : Robustesse en stabilit (a) et en performances (b)

3.5 Validation de la commande robuste de la gestion lectrique

Des premiers rsultats exprimentaux sur le dmonstrateur GESI ont permis de valider les
rsultats de simulation et donc la commande ralise pour des petites variations de charge (5%).
A titre dillustration, la Figure 25 montre la rponse du systme dans le cas o la charge
impose un fort appel de courant (variation de 100% de la charge nominale). Comme on peut le
constater, le systme reste stable avec des performances tout fait correctes en rgime transitoire,
mme si les rsultats exprimentaux diffrent lgrement des rsultats de simulation notamment
lors de lappel de courant ; cela est vraisemblablement li au comportement non linaire de la pile.

Figure 26 : Validation du dimensionnement dynamique en grands signaux

3.6 Perspectives de ce travail

Les axes de recherche qui vont tre poursuivis durant la dernire anne de thse de D.
Hernandez sont les suivants :
- le gabarit de performances dfini sur la supercapacit na pas une fonction particulire
pour linstant, dans la mesure o le filtrage frquentiel effectu sur le courant de
51

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

charge, qui sert dfinir la rfrence du courant de la supercapacit, annihile ses


effets. Cependant, on peut trs bien envisager dliminer ce filtrage et dintroduire
dans ce gabarit des spcifications frquentielles particulires lies au fonctionnement
intrinsque de la source auxiliaire pour viter par exemple de dgrader ses
performances ou la vieillir prmaturment. Le problme de commande devra
cependant tre adapt puisquon traitera dans un ce cas un problme de suivi de
consigne et non pas de rgulation ;
-

la validation des apports en robustesse de la commande na pas t clairement illustre


notamment par rapport certains paramtres de fonctionnement (pression,
temprature, humidification) modifiant significativement les performances de la pile ;
il sera intressant de comparer notre approche paramtres invariants dans le temps
avec une commande robuste LPV permettant dtendre la mthodologie linaire aux
systmes non linaires et variants dans le temps [156];

la commande multivariable va tre applique au systme de gestion des gaz de la pile,


dans la mesure o lensemble des auxiliaires dune pile participe hauteur de 20% des
pertes totales du systme [44]. Optimiser leur commande devrait ainsi nous permettre
damliorer le bilan nergtique global du systme [119];

les liens avec le dimensionnement du systme nont pas t explicits trs clairement
sauf travers lanalyse de robustesse du systme. Il reste montrer que la commande
multi-variable robuste apporte un rel gain sur le dimensionnement des quipements
de stockage, et permet notamment de rduire la taille du stockage lectrochimiques et
le volume du compresseur. Disposant dun modle dynamique de compresseur dont
les paramtres dpendent de ses dimensions gomtriques [138], cette analyse devrait
permettre de conclure quant la co-conception commande structure.

Une dernire tape de validation viendra conclure ces travaux quant lintrt dutiliser la
commande robuste pour le dimensionnement de gnrateurs lectrochimiques.
4. Conclusion

La mthodologie de commande robuste prsente en premire partie permet ainsi de satisfaire


le cahier des charges que nous nous tions fix : travailler sur la commande pour satisfaire des
spcifications dynamiques, en garantissant la stabilit du systme et en liant troitement
commande et dimensionnement du systme. La commande H associe la -analyse permet
ainsi doffrir un cadre gnrique pour la synthse des correcteurs, dont lordre peut tre adapt en
fonction des contraintes dimplmentation pratique.
Dans lexemple du canal de puissance aronautique, nous avons montr que cette commande
ne pouvait tre utilise pour garantir de la robustesse au dimensionnement. Seule une
modification de la structure permettait de garantir plus de robustesse, au dtriment de la masse.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

52

Dans ltude de la gnration hybride lectrochimique, la commande a un rle trs important


vis--vis de la robustesse. Il reste analyser linfluence de la structure, notamment les lments de
stockage, vis--vis de cette robustesse et des performances.
Les perspectives qui me semblent les plus intressantes, consisteraient complter la
mthodologie propose en intgrant des critres suprieurs permettant de dfinir les objectifs
du contrle. Ces critres suprieurs pourraient porter sur des critres nergtiques, de masse, ou
dencombrement. Ces critres seraient issus de simulations temporelles dfinissant des
compromis entre ces critres et les performances dynamiques du systme ( lexemple de
frontires de Pareto [150].
Ainsi, partir dun point a priori optimal (not par la suite PO), la mthodologie de
commande robuste serait applique. Si aucun correcteur ntait trouv, il serait ncessaire de
revenir au choix du PO (aucun correcteur ne pouvant respecter ces performances dynamiques).
Si un correcteur est trouv, il est optimal et le concepteur peut passer lanalyse de robustesse. Si
les critres de robustesse sont vrifis, le systme sera optimal ou trs proche de cet optimum vis-vis de la robustesse, des performances et du critre suprieur choisi. A contrario, si la
robustesse nest pas vrifie, le concepteur devra soit revenir sur le contrle, soit revenir sur le
dimensionnement et dans ce cas prendre un autre PO. Cette mthodologie pourrait tre
informatise, offrant ds lors un outil de conception robuste complet.

53

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

54

B. LA COMMANDE OPTIMALE POUR UN DIMENSIONNEMENT


OPTIMAL [R. VIAL] ?

1. Introduction. Prsentation de la commande optimale


La gestion des changes de puissance est un lment cl pour optimiser le rendement dun
systme. Ds lors que plusieurs stratgies de gestion peuvent tre proposes sans a priori sur leurs
performances respectives pour un systme donn, la commande optimale peut servir de rfrence
pour comparer ces diffrentes stratgies de gestion en temps rel. Dans le cadre de nos travaux,
cette commande a notamment t utilise pour grer lnergie dune nouvelle structure
dalimentation de tramway.
Le principe de commande optimale consiste trouver une commande minimisant un critre
donn. Cette commande a t tablie ds le XIXme sicle, a eu ses heures de gloire dans les
annes 1960, mais reste encore un sujet de recherches dans le domaine de lautomatique, autour
des techniques doptimisation et des champs applicatifs.
Cette commande, applique aux systmes linaires, conduit aux commandes LQ (Linaire
Quadratique, lorsque le critre minimiser est quadratique) ou commande LQG (Linaire
Quadratique Gaussienne), lorsque ltat du systme nest que partiellement mesur.
Le problme de gestion dynamique peut ainsi tre formul sous la forme dun problme
doptimisation dans lequel le systme reprsent par lquation dtat (10) est contrl pour
minimiser un critre cot (11) en respectant des contraintes dgalit et dingalit (12) et (13)
[104][128]. Nous nous placerons dans le cadre dun horizon dfini dans le temps ; ainsi, il sera
possible de prendre en compte lnergie lectrique qui peut tre temporairement stocke.
(10)
x& = f ( x , u , t )
J (x 0 ,t 0 ,u )
(11)
( x ,u ,t ) = 0
(12)
( x,u ,t ) 0
(13)
Le critre de choix peut tre de plusieurs types, soit de Lagrange (pour un critre intgral, par
exemple un calcul dnergie), soit de Mayer (pour caractriser un tat final). Lobjectif est donc de
trouver une commande u qui minimise le critre choisi.

Deux formulations permettent alors de rsoudre ce problme doptimisation :


- le principe du minimum de Pontriaguine3, qui revient minimiser lHamiltonien dun
systme ; cette formulation est souvent dsigne dans la littrature par le vocable commande
optimale .
- le principe de Bellman4 qui conduit la programmation dynamique.

Principe du minimum de Pontriaguine : La trajectoire optimale dun systme minimise son Hamiltonien

H (x , u , p , t ) = (x , u , t ) + p T . f (x , u , t ) (gal o p est appel tat adjoint)

55

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Mme si ces deux formulations nous semblent a priori intressantes pour permettre
doptimiser les performances nergtiques dun systme ferroviaire, la programmation dynamique
na pas pu tre mise en uvre compte-tenu de la complexit du systme tudi.
Aprs une description rapide de la nouvelle structure propose pour alimenter en continu un
tramway, nous montrerons lintrt de la commande optimale pour optimiser la consommation
nergtique et augmenter les performances dynamiques dun systme. Cest loutil qui nous
semble le plus mme damliorer la co-conception dun systme voluant dynamiquement dans
le temps, en liant troitement tous les aspects de la gestion nergtique : dimensionnement,
commande et efficacit nergtique.
2. Prsentation de la structure tudie
La rduction de la consommation nergtique est un enjeu majeur pour les constructeurs de
systmes de transport ferroviaire, dsireux de diminuer les cots dinvestissement et
dexploitation de leurs rseaux. Lamlioration du rendement nergtique du systme peut alors
passer notablement par une meilleure rcupration de lnergie de freinage lectrique.
Un rseau de tramway, bien qualiment par un rseau de distribution classique, possde de
nombreuses spcificits de par sa structure de conversion et la nature diverse de ses composants
[99]. Leur tude se complexifie ainsi notablement par rapport aux rseaux classiques avec le
dplacement dun ou plusieurs tramways au cours du temps, avec des fonctionnements diffrents
(freinage ou traction). Si du stockage est embarqu ou si une solution de biberonnage
(recharge de stockage localis dans les sous-stations) est pressentie, la stratgie de gestion
nergtique peut devenir vraiment complexe apprhender [11].
Le rseau dtude correspond la ligne dessais de La Rochelle, reprsent sur la Figure 27. Le
vhicule tait initialement aliment sous 750 V DC par une sous-station non rversible (pont de
diodes) de 900 kW situe au point kilomtrique PK 1222. De construction simple et robuste et de
cot faible, cette solution prsentait cependant des inconvnients : mauvaise qualit de tension
sur le rseau DC, dissipation de lnergie de freinage dans des rhostats, pollution harmonique
[99].
Aprs avoir tudi de nouvelles structures de conversion fondes sur des ponts en antiparallle (redresseur thyristors pour la traction et onduleur IGBT pour le freinage), nous
avons propos une nouvelle structure dalimentation conue partir de convertisseurs DC/DC
rversibles, aliments par un ou deux redresseurs en tte dinstallation [42]. Lutilisation dun bus
intermdiaire 1500 V (dont la valeur reste valider vis--vis des performances et du bilan
nergtique de lensemble) permet, en jouant sur la commande des hacheurs, de diminuer
limpdance apparente de la source alimentant un vhicule et donc, potentiellement, de favoriser
les changes entre tramways lorsquun vhicule est en traction et un ou dautres en phase de
freinage. La multiplication des convertisseurs DC/DC, de taille moins importante que les sous-

Le principe doptimalit de Bellman nonce que la trajectoire optimale sur lespace de temps considr

[t 0 , t f ] contient la trajectoire optimale sur [t 1 , t f ] avec comme condition initiale x ( t 1 ) o t 1 [t 0 , t f ] .

Modlisation et commande
de systmes lectriques

56

stations trs volumineuses actuellement utilises, favoriserait galement une meilleure tenue en
tension de la Ligne Arienne de Contact (LAC).
A contrario, cette solution de conversion devrait coter plus cher que la structure classique. La
standardisation des sous-stations devrait cependant permettre moyen terme de rduire ce
surcot. La protection des sous-stations est galement problmatique en courant continu. Des
tudes plus technologiques doivent donc tre menes en parallle avant denvisager toute
industrialisation ; nos travaux se sont nanmoins concentrs sur le dimensionnement du systme
de distribution.

450 m

15 m

250m

500m

750m

1000m

1250m

(b)
(a)
Figure 27 : Ligne dessais de La Rochelle deux structures tudies : sous-stations AC/DC rversibles en freinage
et sous-stations DC/DC

Une contrainte sest cependant immdiatement impose avant dentreprendre toute


optimisation des performances du systme : la ncessit de dvelopper un outil de simulation qui
puisse intgrer les nombreuses spcificits dun systme ferroviaire :
- interactions temporelles de plusieurs sous-systmes : motorisation des vhicules,
distribution lectrique, carrousel de dplacement des vhicules, comportement du
conducteur, etc,
- dynamiques du systme trs varies : dplacement du vhicule, commandes en
tension / courant des sous-stations, angles de commande des interrupteurs.
Mme si de trs nombreuses tudes ont t menes depuis les annes 70 dans le domaine de la
modlisation et de la simulation de rseaux ferroviaires, les rsultats de simulations prsentant un
rseau de tramway dans son intgralit sont extrmement rares ; la plupart du temps, les
diffrentes parties du rseau sont tudies sparment [12][143][147]. Par ailleurs, larchitecture
dalimentation lectrique est suffisamment originale pour quon ne puisse pas utiliser des
simulateurs existants sur le march (par exemple, le logiciel ELBAS dvelopp par la socit
Alstom) ou dvelopps dans dautres laboratoires. Il a donc t ncessaire de construire notre
propre outil de simulation de rseau ferroviaire permettant non seulement doptimiser le
dimensionnement du systme sur des critres nergtiques, mais aussi de dfinir la structure de
commande permettant doptimiser ses performances. Cet outil nest pas un simulateur ferroviaire,
mais permet de dfinir et valider trs rapidement une structure complte dalimentation, celle-ci
devant tre ensuite valide soit exprimentalement, soit laide doutils de simulation temporelle
topologiques (SABER ou PSIM par exemple).
Ce simulateur permet ainsi deffectuer le calcul de trois tages diffrents mais fortement lis :

57

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

le calcul de la cinmatique du vhicule: profil de vitesse et de distance quand le


vhicule se dplace dun point un autre, prise en compte des limitations et de la
gomtrie de la ligne,
le calcul de la motorisation du vhicule : effort de traction, demandes en courant ou
en puissance, part de stockage embarqu,
le calcul du rseau dalimentation lectrique : tensions nodales, courants et puissances
transitant dans les lignes.

Le calcul des diffrentes variables seffectuent itrativement pour chaque pas de temps
correspondant une position du tramway. Ainsi, pour une position donne, le simulateur
dtermine le courant de motorisation ncessaire fournir leffort demand, puis dtermine la
rpartition des tensions et courant ct rseau dalimentation, ce qui permet daffiner le modle
cinmatique de calcul de vitesse, et ainsi de suite. Loutil est capable de converger trs
rapidement, et les temps de simulation restent trs raisonnables ; ainsi, pour simuler un kilomtre
et demi de voie (discrtise par pas de 5m) avec un tramway en dplacement, il faut environ :
- 1 seconde en rgime statique ;
- 15 secondes en rgime dynamique ; ce temps augmente avec lordre du modle moyen
(il peut atteindre 22 secondes avec un modle dordre 3) ;
- 40 secondes si lon optimise le rendement nergtique en rgime statique avec la
fonction fmincon de Matlab.
3. De lintrt dun dimensionnement nergtique intgrant des critres dynamiques

Nous avons dans un premier temps effectu un dimensionnement statique optimal de la


structure complte, sur un cycle de fonctionnement (aller simple dun vhicule) pour valuer
rapidement et quantitativement les apports de la structure propose.
Le rseau lectrique est modlis en rgime statique par des matrices de conductance, dont les
paramtres varient avec la position du tramway sur ltage 750 V. Les convertisseurs sont
modliss par des transformateurs quivalents courant continu, les courants et tensions tant
simplement moduls par le rapport de transformation , langle de commande des hacheurs,
entre lentre et la sortie. Enfin, le redresseur est modlis par une simple source de tension avec
une rsistance srie qui modlise lempitement pendant les commutations.
Si la modlisation mcanique du tramway est classique (modlisation effort/vitesse du
vhicule dpendant de sa tension dalimentation), la modlisation du conducteur est plus
complexe. On peut considrer dans un premier temps que le conducteur peut moduler le couple
maximal thorique suivant les besoins en traction ou en freinage. Les acclrations du vhicule
doivent par ailleurs tre limites pour respecter le confort des passagers. Une modlisation plus
complexe peut tre introduite en utilisant un correcteur ou en mettant en uvre une commande
prdictive.
A lissue de cette modlisation, le profil de puissance ncessaire pour lalimentation du
tramway peut tre calcul pour une tension dalimentation (Figure 28).

Modlisation et commande
de systmes lectriques

58

Puissance requise sur le bus du vhicule 1 en kW

800

600

400

200

-200

-400

-600

500
1000
Position du vhicule 1 en m

1500

Figure 28 : Profil de puissance appel par le vhicule

Loutil de simulation peut alors tre directement inclus dans une boucle doptimisation
statique pour minimiser les pertes du systme, en jouant sur les angles de commande du
redresseur et des convertisseurs DC/DC. On gnre ainsi les rfrences pour minimiser les
pertes ; cette optimisation nintgre pour linstant pas de critres dynamiques et ne constitue donc
quun outil de dimensionnement nergtique global.
A titre dillustration, la Figure 29 montre lintrt de mener cette dmarche doptimisation
(Hacheur Vdc) par rapport au dimensionnement de la structure sans considrations dynamiques
(Hacheur ). Les pertes sont ainsi rduites avec une tenue en tension plus qualitative. Les
performances de la structure de conversion actuelle avec redresseurs sont galement reprsentes.
La structure dalimentation continue apporte ainsi des gains significatifs sur la qualit de tension
et le rendement du systme.
Il reste cependant ncessaire damliorer la modlisation pour prendre en compte la
dynamique de la structure pour valider le schma de distribution propos et analyser les
performances temporelles du systme.
Tension Tramway pour Ptram=1 p.u

Pertes en lignes pour P tram=1 p.u

14

0.98

12

10
Redresseurs
Hacheur
Hacheur Vdc

0.94

Pertes %

Tension Vtram (p.u)

0.96

Hacheur
Redresseurs
Hacheur Vdc

0.92

0.9

0.88

0.86
0

500

1000

0
0

1500

Position (m)

500

1000

1500

Position (m)

Figure 29 : Performances de la structure propose. Apport de loptimisation statique

La mthodologie fonde sur la commande robuste nest pas satisfaisante dans la mesure o
elle ne pourrait tre applique que dans un pire cas de fonctionnement (deux tramways
proches acclrent en mme temps, en tant loigns des sous-stations).
59

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

De plus, lorsque le vhicule est hybrid avec une source de stockage embarqu, la gestion des
changes nergtiques doit tre optimise. Il est donc ncessaire dintroduire des critres
nergtiques dans le dimensionnement du systme. Enfin, il est indispensable dintgrer la
cinmatique du ou des vhicules dans la mesure o elle influence fortement les performances du
rseau lectrique.
La commande optimale sest donc impose pour dimensionner au mieux le systme. Le
problme de limplmentation pratique sera trait en conclusion de cette application.
4. Mthodologie pour la commande optimale dun systme multi-sources volutif dans le
temps

Le principe du minimum de Pontriaguine conduit la rsolution dun jeu dquations appeles


quations canoniques de Hamilton, rgissant non seulement les dynamiques des variables dtat et
des tats adjoints pour tout instant t de lintervalle dtude :
H
= x&
(14)
p
H
= p&
(15)
x
Des quations supplmentaires permettent de prendre en contact les tats initial et final du
systme (ces quations sont appeles quations de transversalit). Enfin, une quation
supplmentaire est utilise :
- si aucune contrainte de type saturation nest impose sur la commande u(t) linstant t :
H
=0
(16)
u
- si lhamiltonien ne dpend pas explicitement du temps :
H
=0
(17)
t
Les algorithmes doptimisation ne seront pas dcrits dans ce mmoire. La mthode des
variations en constitue le socle. On trouvera plus dlments thoriques dans [1].
4.1 Modlisation dynamique du systme

Pour analyser les performances dynamiques du systme et montrer linfluence du contrle sur
le rendement nergtique du systme, les modles doivent tre amliors pour prendre en compte
les dynamiques des composants.
Le rseau dalimentation lectrique (convertisseurs dlectronique de puissance et lignes de
distribution) est modlis en moyennant les diffrentes variables lectriques lchelle de la
priode de commutation des convertisseurs. Un modle complet linaris est alors construit et
valid par rapport une simulation temporelle effectue dans un pire cas .

Modlisation et commande
de systmes lectriques

60

La dynamique de la cinmatique est quant elle modlise travers une reprsentation par
bond graphs permettant de garder la causalit entre les diffrents lments [39]. Lensemble du
systme est ainsi reprsent travers une reprsentation dtat complte partir de laquelle des
simulations temporelles ou frquentielles peuvent tre menes trs facilement.

4.2 Commande optimale dun systme multi-sources

La commande optimale a dans un premier temps t applique sur la structure dalimentation


prsente sur la Figure 27.b.
Lintrt de cette commande est cependant apparu trs limit dans la mesure o la structure
est dj quasi optimise. Ainsi, cette commande permet damliorer le rendement uniquement
lorsque les sous-stations sont trs loignes, ce qui ntait pas lobjectif initial de la structure
propose.
Lorsque le vhicule intgre un dispositif de stockage embarqu, le problme est tout autre. En
effet, il est ncessaire de grer les changes de puissance entre des sources trs diffrentes tout en
respectant un certain nombre de contraintes de nature nergtique cette fois (surveillance de ltat
de charge du stockage ltat initial et ltat final ou minimisation des pertes par exemple).
Pour montrer lapport de cette commande dans ce cas de figure, nous considrons un systme
simplifi constitu de la LAC alimentant un vhicule, compos dun moteur de traction et dun
stack de supercapacits (Figure 30). Seul le convertisseur rversible interfaant la supercapacit
est contrl.

Figure 30 : Structure tudie pour lapplication de la commande optimale

61

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

La formulation du problme doptimisation globale est alors la suivante :


- Critres : rendement nergtique ou tenue en tension sur la LAC
- Contraintes (initiales, finales, minimales et maximales sur le cycle de fonctionnement) :
 Courant fourni par la LAC
 Courant fourni par la supercapacit
 Tension de la supercapacit (caractristique de ltat de charge)
 Plage de variation de la variable de commande

Les Figure 31.a et Figure 31.b reprsentent lvolution des courants de la LAC (Ilac) et de la
supercapacit (Icapa) dune part, des tensions du bus continu (Vbus) et de la supercapacit
(Vcapa), dautre part. Aucune saturation napparat sur la grandeur de commande.

Figure 31 : Evolution temporelles des variables lectriques du systme simplifi

Cette commande permet ainsi hors ligne de dfinir lvolution que doit suivre la grandeur de
commande pour maximiser le rendement tout en contraignant la source auxiliaire. Elle doit
cependant tre adapte pour la gestion en ligne du systme puisque dans ce cas, il est impossible
de garantir que ltat de charge du stockage natteigne sa valeur minimale ou maximale sans
connatre le parcours ni la valeur finale du stockage.
4.3 Perspectives de ce thme

Les travaux de thse de R. Vial devraient tre complts pendant sa troisime anne par une
tude trs oriente vers le co-dimensionnement du systme global, en tablissant des liens forts
entre les diffrents objectifs de dimensionnement (performances dynamiques, rendement
nergtique, filtrage harmonique) et le modle danalyse.
Limplmentation pratique de la commande en temps rel et la validation de ces stratgies est
galement prvue partir dun dmonstrateur chelle rduite validant la fois la structure et la
commande proposes. Lobjectif est ainsi de disposer de deux hacheurs en parallle alimentant
une charge programmable illustrant le dplacement du vhicule. Ce dmonstrateur devrait nous
Modlisation et commande
de systmes lectriques

62

permettre de valider plus long terme dautres stratgies de commande qui ne seront pas
abordes dans cette thse, dans des cas applicatifs plus diversifis de systmes multi-sources.
Pour limplmentation de la commande optimale, nous savons que cette commande ne peut
tre applique quhors ligne. [17], dans le cadre dun vhicule hybride pile combustible,
propose cependant une solution sous-optimale visant adapter le paramtre de Lagrange en
temps rel, qui pourrait tre utilise dans notre tude en fonction de la position du tramway (la
minimisation de lHamiltonien est alors rsolue en local). Une autre piste consisterait appliquer
une commande optimale linaire (LQ) chaque pas de temps et valuer loptimalit de cette
solution sur tout un cycle de fonctionnement. Cela fera lobjet dune tude en simulation avant
implantation en temps rel sur le dmonstrateur en cours de montage.
Par ailleurs le lien avec les paramtres du systme na pas t illustr travers une analyse de
robustesse. Comme les commandes quadratiques (LQ et LQG) reposent sur un formalisme en
boucle ferme, elles ont des proprits intrinsques de robustesse. Une commande multivariable
robuste pourrait galement tre value pour cette application multisources en tenant compte du
dplacement du point de fonctionnement. La comparaison de ces diffrentes commandes nous
permettra de conclure quant au choix de celle qui est la plus approprie au systme considr,
toujours dans une stratgie de co-dimensionnement.

5. Conclusions

Conclure sur lintrt dune mthode de commande par rapport une autre me semble encore
impossible ce stade des tudes pour faire du co-dimensionnement de systme. Chaque mthode
prsente dans ce mmoire a ses avantages et inconvnients que na pas lautre et
rciproquement !
Ainsi :
- lapproche robuste permet dillustrer une dmarche de co-conception fine liant
commande et structure. Son formalisme nintgre cependant pas de critres
nergtiques, mme si des adaptations sont possibles. Elle peut tre implante en
temps rel et peut intgrer des volutions de paramtres ou de suivi de consigne.
- lapproche optimale permet quant elle doptimiser sur tout un cycle de
fonctionnement la gestion dun systme multiconvertisseurs. Le lien avec les
paramtres du systme doit cependant tre plus clairement mis en vidence pour
valider le dimensionnement du systme propos et montrer ses rels apports par
rapport aux structures actuelles.
Des outils cependant existent ou pourraient tre dvelopps pour intgrer des critres
nergtiques dans lapproche robuste, et de la robustesse dans lapproche optimale. Ceci nous
permettrait de conclure sur la mthode la plus adquate pour le dimensionnement dynamique et
nergtique dun systme. Il resterait galement valuer les autres stratgies de commande
voques en dbut de chapitre et analyser les problmes lis limplmentation pratique de ces
63

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

commandes. Les dmonstrateurs associs ces travaux devraient nous permettre de mieux
apprhender ce dernier point.
Deux commandes me semblent particulirement intressantes pour avancer dans le codimensionnement des systmes avec une gnration hybride:
- la commande LPV (Linaire Paramtres Variants), dj voque au paragraphe 3.6,
qui permet dtendre la mthodologie de commande robuste aux systmes non
linaires ou dont les paramtres varient dans le temps [118[156]. Assimiler des non
linarits des incertitudes pour la synthse dune commande robuste est possible,
mais cela peut rendre lapproche conservative. Au prix dune modlisation un peu
dlicate, cette commande LPV permet dadapter le contrleur au point de
fonctionnement du systme ou de faire voluer les performances de ce dernier en
fonction de ltat interne ou des paramtres externes.
-

la commande LQG pour la gestion nergtique du systme, puisquelle permet a


priori dintgrer de la robustesse dans la synthse de la commande et des
spcifications en performances dynamiques. Par ailleurs, cette commande pourrait
tre implante sans difficults majeures en temps rel. Il resterait analyser cette
commande pour essayer de quantifier effectivement cette robustesse.

La valorisation de ce travail pourrait se trouver dans lintgration des outils numriques


dvelopps dans la plate-forme de conception CADES dveloppe au G2Elab au sein de lquipe
MAGE. Les modles des structures et des architectures de commande pourraient ainsi tre
torturs par des algorithmes doptimisation pour aller plus loin dans le dimensionnement en
saffranchissant des problmes doptimisation. Cette intgration complterait les rsultats issus de
la mthodologie dynamique propose.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

64

PARTIE 2 :
OUTILS DE MODELISATION POUR LE (CO-)DIMENSIONNEMENT
DUN SYSTEME ELECTRIQUE

La problmatique de modlisation est reste en retrait dans la mesure o, pour linstant, les
outils de commande mis en uvre dans les diffrents systmes tudis utilisaient des modles
relativement classiques, fonds sur un moyennage un ordre plus ou moins lev des grandeurs
lectriques rgissant le fonctionnement de convertisseurs dlectronique de puissance. Par ailleurs,
toute commande digne de ce nom doit saffranchir des incertitudes de modlisation dynamique
des systmes mme si la commande est synthtise sur la base du modle le plus adquat.
Dans cette partie, nous allons prsenter de nouveaux outils de modlisation permettant dans
un premier temps de tenir compte de phnomnes physiques rgissant le fonctionnement
intrinsque de dispositifs lectrotechniques et lectrochimiques. Leurs principaux avantages sont
lis leur compacit et leur lien troit avec la physique.
Si leur utilisation pour lanalyse et le dimensionnement est triviale, leur cadre dtude pourra
tre tendu dans une dmarche de conception de la commande, voire de co-dimensionnement.

65

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

66

C. DE NOUVEAUX MODELES DYNAMIQUES POUR LE DIMENSIONNEMENT ET


LA COMMANDE

1. Modles actuels de (co)dimensionnement. Performances et limitations.

Il existe bien entendu plthores de modles dans la littrature, intgrant plus ou moins de
phnomnes physiques, de complexit plus ou moins grande. Pour le dimensionnement classique
dun systme lectrique, plusieurs niveaux de modlisation sont utiles pour couvrir la plus grande
plage de frquences dexcitation du systme [13]:
- modles nergtiques des diffrents lments (pertes, rendement) pour les
stratgies de gestion nergtique ;
- modle statique des diffrents constituants pour lanalyse en rgime permanent
des variables dtat : plan de tension, puissance de dimensionnement de la source,
pertes en ligne, rendement,
- modle dynamique pour lanalyse de performances dynamique du systme :
synthse de correcteurs, stabilit, rgulation et asservissement, rgime de dfauts,
Dans lobjectif dvaluer finement les liens entre les paramtres du systme et la commande
mise en uvre, pour amliorer le dimensionnement du systme, cest bien entendu sur ltape de
modlisation dynamique quil convient de sarrter.
Traditionnellement, cest partir des relations physiques caractrisant un composant ou un
systme quun modle ddi la commande est tabli, sous forme soit de systme dtat (pour
tablir une commande et effectuer une analyse temporelles), soit de fonctions de transfert pour
une tude dynamique dans le domaine frquentiel. Dans nos tudes, nous avons privilgi
ltablissement des relations physiques laide dun moyennage des variables dtat lchelle de
la priode de commutations des convertisseurs dlectronique de puissance. Il est possible
daugmenter lordre de ce modle afin daugmenter la bande passante de validit de ce dernier.
Dautres approches plus rcentes de modlisation dynamique laide doutils graphiques
permettent au concepteur davoir une vision plus physique du systme, ou doffrir un
formalisme de modlisation tout fait adapt au dveloppement de logiciels ddis la
conception. Les bond graphs permettent ainsi de lier dynamiquement plusieurs variables
multiphysiques [39]; cet outil nous a ainsi t particulirement utile pour modliser le rseau de
tramway en liant grandeurs lectriques et mcaniques. La description causale de ces bond graphs
permet quant elle de donner une description trs proche de la physique mais beaucoup plus
synthtique et plus uniforme que la reprsentation par schmas blocs, quelles que soient les
variables considres. Une analyse complte des autres mthodes graphiques (reprsentation
macroscopique nergtique, diagrammes de flux de puissances notamment) est relate dans [21].

67

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Mis part les modles de type bote noire (sans lien avec les paramtres du systme) ou
lorsque le systme que lon cherche commander est tellement incertain quil faut mieux
envisager une commande sans modle, la plupart des modles dcrits plus haut permettent de
faire une dmarche de co-dimensionnement. Dans le cadre applicatif de lhybridation dune pile
combustible pour le transport, les nombreux travaux relats dans [17], [33], [41], [63], [81], [111]
ou [139] font ainsi le lien entre gestion nergtique et dimensionnement ou contrle/commande
et bilan nergtique, avec des modles nergtiques graphiques ou partir de fonctions de
transfert.
Mme si les modles utiliss dans la premire partie nous ont permis de raliser des
dimensionnements performants et robustes des systmes tudis, de srieux problmes persistent
en termes de modlisation de systmes lectriques5 :
- les systmes tudis peuvent tre constitus de nombreux constituants. Dans
certains cas, ils pourront mme tre considrs comme des systmes complexes, cest-dire des systmes comportant un trs grand nombre de paramtres o chacun a un
rle essentiel sur le comportement du systme complet ( lexemple des rseaux
lectriques o de multiples agents interviennent) ;
- certains constituants peuvent tre eux-mmes des systmes complexes (par
exemple, une pile combustible);
- de nombreuses interactions existent entre les diffrents constituants du rseau, se
propageant plus ou moins fortement suivant le dimensionnement du systme. Ces
interactions peuvent tre lies la pollution harmonique ou aux nombreuses boucles
de commande prsentes dans le systme ;
- de nombreuses non linarits de fonctionnement sont prsentes, lies la
saturation des circuits magntiques, des grandeurs de commande ou du
comportement non linaire des convertisseurs. Ces lments ont une influence
importante sur les performances dynamiques et le bilan nergtique du systme
tudi. A titre illustratif, [95] donne une ide de laugmentation des pertes lies la
saturation de la machine.
La prise en compte de ces lments a fait lobjet de nombreuses tudes, mais bien souvent
elles conduisent augmenter trs significativement lordre du systme, notamment lorsque
certains composants sont dcrits par des quations aux drives partielles (machines lectriques,
pile combustible, ). En parallle avec cette augmentation de lordre, celle des incertitudes lies
aux paramtres des modles peut rendre lanalyse de robustesse effectue dans la premire partie
extrmement dlicate.
Mme si des techniques classiques de rduction dordre permettent de saffranchir des
problmes de taille, notamment pour les systmes linaires, elles ne sont pas satisfaisantes dans
notre tude car elles conduisent trs souvent une reprsentation mathmatique de type bote
noire [49][82]. Le modle ne reprsente alors le comportement du systme quaux interfaces, en
ne conservant que les modes les plus fortement commandables et observables.
5

Nous naborderons pas dans ce chapitre les problmes de modlisation lis au rendement nergtique de
linstallation. Il est cependant ncessaire dtudier avec grande attention certains constituants nergtiques (sources,
stockage) afin de ne pas dgrader trop rapidement leurs performances. A ce sujet, la thse de K. Mamadou permet de
dfinir un nouvel indicateur utile pour le dimensionnement nergtique : le SOE (State Of Energy), permettant de
connatre ltat dnergie dun moyen de stockage pour diffrentes conditions de fonctionnement en saffranchissant
de la double modlisation classique tension / SOC (State of Charge).
Modlisation et commande
de systmes lectriques

68

Nous nous sommes ds lors orients vers une simplification plus structurelle des modles.
Le principe de fonctionnement de nombreux composants de rseau ou systme lectriques
repose sur une quation de diffusion : diffusion du champ magntique pour un actionneur
lectrique dans un milieu ferromagntique linaire ou non; diffusion de charges lectriques ou
dions dans des composants lectrochimiques. Ce phnomne tant de nature distribue et
thoriquement infinie, la modlisation de ces composants doit ncessairement tre simplifie
dans le cadre dune tude au niveau du systme. Cette simplification ne doit cependant pas tre
trop grossire au risque de perdre le lien avec les paramtres de dimensionnement.
Nous avons ainsi dvelopp des modles directement partir des quations aux drives
partielles dcrivant le comportement physique de ces dispositifs. De fait, les paramtres des
modles obtenus peuvent tre relis aux caractristiques physiques et/ou gomtriques du
composant. Cela permet ainsi de mener des tudes fines de leur comportement pour la
conception : fonctionnement dynamique, prise en compte de paramtres non lectriques
influenant le fonctionnement global du systme (par exemple la pression ou la temprature des
gaz alimentant une pile combustible), voire surveillance de ltat (diagnostic, vieillissement).
Ces modles intgrant connaissance et compacit reposent sur lutilisation dun outil
mathmatique encore assez original : les systmes dordre non entier. Initie durant ma thse,
lutilisation de cet outil pour modliser certains composants de systmes lectriques permet de
concilier deux qualits gnralement antagonistes : connaissance et compacit. Nous sommes
ainsi parvenus dvelopper des modles dont les paramtres sont directement lis aux
caractristiques gomtriques et physiques du composant ou systme tudi, tout en rduisant
leur nombre par rapport aux modles plus classiques. Le rapprochement avec la premire partie
sera analys en conclusion.

2. Etat de lart sur les systmes dordre non entier


2.1 Cadre applicatif des systmes dordre non entier

Un systme dordre non entier est un systme dcrit par un quation diffrentielle faisant
apparatre des drives non entires de variables dtat, ou par une fonction de transfert faisant
intervenir des puissances non entires de loprateur de Laplace. Connus et formaliss depuis le
XIXme sicle [103][117], ils ne sont rellement utiliss dans les sciences pour lingnieur que
depuis une vingtaine dannes, date laquelle A. Oustaloup a commenc les utiliser pour
synthtiser des commandes originales dordre non entier pour amliorer lamortissement de
vhicules automobiles [105]. Cest donc essentiellement en Automatique que ces systmes ont vu
leur utilisation particulirement prometteuse la fois pour la commande robuste mais aussi pour
lidentification et le diagnostic de processus physiques.

69

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Leur cadre applicatif sest cependant largi des domaines aussi divers et varis que :
- la rhologie avec des modlisations non entires de digues prsentant de nombreuses
porosits [108] ;
- llectronique, toujours pour modliser des porosits mais au niveau des lectrodes
cette fois, et la diffusion de composants sur plaques [131] ;
- la thermique, pour modliser des phnomnes diffusifs sur des surfaces complexes
[16];
- les dispositifs lectrochimiques pour la mise en uvre de commandes robustes
dordre non entier [81].
Indpendamment de leurs proprits de compacit dans le domaine frquentiel, deux raisons
principales ont justifi leur utilisation dans le cadre de ces travaux :
- ils possdent un effet mmoire naturel, puisque la dfinition de la drive non entire
dune fonction permet de prendre en compte le pass global de cette fonction partir
de t = 0. Ainsi, dans un processus de relaxation de matriaux dilectriques organiques
(en loccurrence des polymres semi-cristallins), un modle non entier du dilectrique
a t mis en uvre pour tenir compte de leffet mmoire de la tension sur le processus
[124].
- les modles dordre entier ne permettent pas de modliser simplement au niveau
macroscopique des comportements microscopiques trs complexes et des
phnomnes internes fortement coupls.
2.2 Systmes dordre non entier et diffusion

Nous allons tout dabord lgitimer lutilisation de systmes dordre non entier pour la
modlisation de dispositifs diffusifs.
Les phnomnes de diffusion sont rgis par une quation dite loi de Fick qui dfinit une
relation de proportionnalit entre le flux dune grandeur physique note c et sa vitesse, le
coefficient de proportionnalit (K) tant appel coefficient de Fick. Dans le cas dune diffusion
unidirectionnelle suivant la direction x, cette loi scrit alors :

2 c (x , t )
x

=K

c (x , t )
t

(18)

Cette quation aux drives partielles (edp) dordre 2 dans lespace et dordre 1 dans le temps,
peut tre approche par une autre edp dordre 1 dans lespace et dordre dans le temps. Ainsi,
dans le cas dun problme de dimension finie o il existe une distance h pour laquelle c (h , t ) = 0
(voir Figure 32), le flux est galement solution de lquation (19) suivante :
c( x , s )
=e
x

Modlisation et commande
de systmes lectriques

sK x

. coth ( x h ). sK .c( x , s )

70

(19)

C(x,t)

x=h

x=0

Figure 32 : Problme de diffusion dans un problme de dimension finie

Cette relation est obtenue partir de la solution gnrale de la relation (18) dcrite dans le
domaine de Laplace, o s est loprateur de Laplace. Une telle quation ne pouvant tre rsolue
analytiquement, une approximation fonde sur un dveloppement limit lordre 2 de la fonction
cotangente hyperbolique peut tre propose :
coth( x )

1+ x2 / 2
1+ x2

x
x

(20)

Ce dveloppement nest bien sr valable que pour les basses frquences ; cependant, ltude
dun quivalent de la fonction coth pour les hautes frquences montre que ce dveloppement
reste une bonne approximation. Il reste tudier la validit de cette approximation pour les
frquences intermdiaires.
En reportant ce dveloppement limit dans la relation (19) et en revenant dans le domaine
temporel, on aboutit la relation suivante :

et

c( x , .t )
k 1 / 2 t
=
.
e .c( x , .t )
t 1 / 2
x

(21)

Cette relation fait ainsi clairement apparatre la dfinition temporelle dun systme dordre
implicite, puisquelle fait intervenir la drive dordre du produit de la fonction c(x,t) avec une
exponentielle. Dans le cas dun objet de dimension infinie (h tend alors vers linfini), la relation se
simplifie sous la forme :
c( x ,t )
1 / 2
(22)
= K . 1 / 2 [c( x , .t )]
x
t
La drive temporelle est ainsi toujours dordre mais de nature explicite par rapport la
fonction c(x,t).
Le caractre implicite ou explicite de la drive dordre est finalement li la dimension
finie ou non du problme considr. Ainsi, pour des frquences suprieures 1,115 / h 2 .K , les
deux approximations (21) et (22) sont gales 1% prs [117]. Physiquement, on retrouve le fait
que pour les frquences leves, la grandeur c se rpartit dans une zone de largeur troite x=0
(correspondant lpaisseur de peau dans le cas de la diffusion du champ magntique) ; la
condition aux limites c(h,t) = 0 se dplace ainsi avec laugmentation de la frquence.

71

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

2.3 Application pour la modlisation des machines lectriques en rgime linaire

En lectrotechnique, la grandeur c va reprsenter le champ magntique H cr ou induit dans


certaines pices conductrices de composants lectriques : pices ferromagntiques massives,
barres de cage dcureuil de machines asynchrones ou damortisseurs de machines synchrones,
cbles conducteurs, etc. Ainsi, les impdances analytiques :
- dune barre conductrice rectangulaire, modlisant une barre de cage damortisseur
ou dcureuil,
- dune tle ferromagntique, reprsentant une pice massive ferromagntique
dune machine lectrique comme par exemple son rotor dont le rayon de courbure
serait suppos infini par rapport aux autres dimensions,
peuvent tre approximes par les impdances dordre non entier (23) et (24) :
Z barre ( ) = R 0 1 + j

Z tle ( ) =

jL 0
1+ j

0 ,t

1
L

R
o 0 =
et
=
0
0
he
h 2
1
hl 2
o 0,t =
et L 0 =
n
2

(23)

(24)

o les paramtres sont dcrits sur la figure 32.


y
x

Figure 33 : Schmas dune barre rectangulaire ( gauche) et dune tle ferromagntique ( droite)

Les modles dordre ont t compars dautres modles plus classiques :


- un modle analytique unidirectionnel et sans approximation faisant intervenir un
terme en tangente hyperbolique de la frquence [5] :
a
Z barre
( ) = R0 .

th

j / 0
j / 0

a
et Z tle
( ) = jL0 .

th

j / 0 ,t
j / 0 ,t

(25)

des modles approchs correspondant des reprsentations distribues du


phnomne de diffusion. Plusieurs modles existent soit sous forme de cellules (R,L)
ou (R,C). Leur principal inconvnient est li la troncature ncessaire du nombre de
cellules en fonction de la plage de validit frquentielle dsire. Il est ainsi ncessaire
dutiliser un modle dordre entier comportant 4 5 fois plus de paramtres que le
modle dordre pour couvrir la mme plage de frquences.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

72

Le phnomne de diffusion peut tre ainsi modlis dans le cas linaire et unidirectionnel par
des systmes dordre de nature implicite. Cette dpendance avait dj t voque dans la
littrature mais sans faire aucunement rfrence la thorie gnrale des systmes dordre non
entier. Il est ainsi intressant de retenir que les hypothses permettant ltablissement de ces
modles sont peu nombreuses et surtout trs classiques.
La rduction dordre par rapport aux modles classiques est une consquence inhrente la
compacit intrinsque des systmes dordre non entier dans le domaine frquentiel.
Ces impdances dordre ont ensuite t insres dans les schmas quivalents de machines
lectriques synchrones et asynchrones en remplacement des cellules (R-L) classiquement utilises
pour tendre leur plage de validit frquentielle. Cette modlisation dordre non entier est
prsente en dtail dans [125].
Retenons surtout que les schmas quivalents obtenus :
ont des paramtres troitement lis aux caractristiques gomtriques et physiques
des composants (proprit vrifie lors de ltape didentification),
-

sont valables sur des plages de frquences relativement larges, couvrant les zones
de fonctionnement nominal et permettant de modliser le comportement basses
frquences jusqu quelques milliers de Hertz de machines lectriques,

sont dordre rduit par rapport aux modles quivalents classiques dordre entier
(dans le cas dun alternateur, on note une diminution dun facteur 2 du nombre de
paramtres).

Ces modles ont t valids sur diffrents types de machines qui sont au cur des systmes et
rseaux lectriques : gnrateurs synchrones rotor lisse ou saillant, moteurs asynchrones
doubles encoches ou encoches profondes, transformateurs, etc.

3. Les systmes dordre non entier : une rponse aux besoins de modlisation pour le
dimensionnement ?

Ce paragraphe va synthtiser les diffrents travaux de modlisation dordre non entier


effectus dans le cadre des thses d A. Amrane, O. Enacheanu, S. Racewicz et S. Sailler. Notre
objectif consiste pour lheure de proposer un outil de modlisation apte rpondre aux besoins
exprims en introduction de cette partie : reprsentativit physique et compacit. Le lien vers le
co-dimensionnement sera plus spcifiquement abord en conclusion et dans les perspectives de
ce mmoire.

73

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

3.1 Etude des dispositifs lectrochimiques [S. SAILLER]

Mme si les technologies associes au dveloppement des piles combustible (PAC) ou de


certaines batteries (Li-ion, redox) ne sont pas encore tout fait matures, il convient de matriser
ces nouveaux systmes de gnration lectrochimique afin de garantir une qualit de tension et
des performances optimales. Ces dispositifs se caractrisent cependant par une complexit de
fonctionnement importante multi-physique et multi-chelle.
Notre objectif est donc de dterminer et valider des modles linterface de deux disciplines,
le gnie des procds/llectrochimie et le gnie lectrique, qui soient la fois suffisamment
reprsentatifs des phnomnes lectrochimiques intrinsques au gnrateur mais galement
simples pour tre intgrs dans des logiciels de simulation de systmes.
3.1.1 Modlisation dune pile combustible de type PEM

La complexit des phnomnes lectrochimiques dune PAC est telle quil est trs difficile den
tenir compte rigoureusement dans la dfinition de modles, notamment lorsque lon sintresse
au fonctionnement dune pile intgre au cur dun systme lectrique.
Deux catgories de modles peuvent ainsi tre dfinies :
- les modles statiques, permettant de rendre compte de la courbe de polarisation et de
la rponse un chelon de courant dune pile, associe ou non un convertisseur
dlectronique de puissance [14][37][37],
- les modles dynamiques permettant de prdire le comportement transitoire dune pile
soumise diffrents profils de charge [14][64][148]. Dans ce cas, on peut adopter soit
une reprsentation de type circuit quivalent ou laide doutils graphiques, soit
rsoudre les quations aux drives partielles dcrivant lvolution spatio-temporelle
des concentrations en gaz dans le cur de pile.
Suivant le modle concern, lidentification de ses paramtres est effectue partir (cf Figure
34) :
- dune courbe de polarisation du stack (relev statique donnant la tension en fonction
du courant),
- de rponses dynamiques un chelon de courant,
- de relevs par spectromtrie dimpdance lectrochimique (S.I.E.),
et ceci pour diffrentes conditions de fonctionnement de la pile (coefficient stoechiomtrique en
oxygne, temprature, pression des gaz).

Modlisation et commande
de systmes lectriques

74

Figure 34 : Relevs exprimentaux pour lidentification des diffrents modles de pile combustible : courbe de
polarisation (en haut), rponse en tension un chelon de courant (en bas gauche), spectres dimpdances pour
diffrents courants (en bas droite)

La PAC peut tre considre en rgime statique comme une source de tension non idale,
caractrise par son potentiel lectrochimique lquilibre (U0) associe une chute de tension
ohmique (R0). Ce premier modle peut tre amlior pour tenir compte du comportement non
linaire de la pile aux faibles courants. La source et la rsistance de la Figure 35 sont alors
variables [43]. Les deux paramtres sont identifis partir de la courbe de polarisation : on estime
la rsistance partir de la pente de la courbe pour tout point de fonctionnement, la tension de
source tant identifie pour minimiser les carts.
Ce modle permet de tenir compte des conditions de fonctionnement de la pile mentionnes
ci-dessus.
UPAC

R0

U0

IPAC

Figure 35 : Modles lectrique pour le fonctionnement statique

Le modle statique reste un modle de comportement qui ne permet pas de remonter aux
conditions de fonctionnement de la pile malgr ses paramtres physiquement reprsentatifs.
Des modles par circuits lectriques quivalents permettent alors de dcrire de faon plus
prcise le comportement dynamique des piles en rgime petits signaux pour un point de
fonctionnement donn. Ce sont donc ces modles linariss qui seront utiliss pour la synthse
de lois de commande.
Quand le transport de masse ne subit pas de limitations, la raction doxydorduction peut
tre reprsente simplement par un ensemble de cellules (R-C). Cependant, lorsque les
concentrations despces gazeuses subissent de fortes variations au niveau des lectrodes, cette
modlisation nest plus adapte. La raction redox est alors modlise par un circuit quivalent
75

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

(Zf C) o Zf est limpdance faradique compose de deux termes : une rsistance de transfert de
charge Rtk et une impdance de diffusion des espces rduites au niveau de la cathode et oxydes
au niveau de lanode, appele aussi impdance de Warburg [14]. La capacit C, note Cdk par la
suite, modlise les variations dynamiques des concentrations despces gazeuses dans la double
couche et les charges stockes au niveau des lectrodes.
Le modle prsent sur la Figure 36 permet de rendre compte du comportement dynamique
de la pile. Outre la rsistance de la membrane (Rm), les diffrents paramtres de ce modle,
savoir les rsistances de transfert de matire pour llectrode k (Rtk) et les impdances de Warburg
pour la modlisation de la diffusion (ZWk), sont explicits ci-dessous [14]:
Rtk ( i ) =

1
j k

j k
ZWk ( i ) =

j k

1
2 ,3. k
2 ,3
k . j ok . .exp
bk
bk

k
k

ne .F .Dkeff

th

i
.1

j
tk

j k

(26)

j k

Figure 36 : Modles lectrique pour le fonctionnement dynamique petits signaux

A partir de lexpression (26), on peut alors introduire un nouveau modle du Warburg bas sur
les systmes dordre non entier en effectuant la mme approximation que celle prsente
quation (20) :
Ak ( i )
1/ 2
ZWk
(i ) =
(27)
1 + j k
Les paramtres de ce modle sont ainsi amens voluer en fonction du courant de la pile et
des conditions de fonctionnement (pression et temprature). Ce modle a t identifi partir des
spectres obtenus par spectroscopie dimpdance (cf Figure 34). La rsistance de la membrane est
dtermine avec lintersection du spectre avec laxe de abscisses ; la somme des rsistances de
transfert correspond lcart des parties relles entre le comportement basses et hautes
frquences. Enfin, les capacits sont identifies partir des frquences caractristiques du
sommet des spectres. La principale difficult rside dans la sparation des phnomnes
intervenant au niveau de lanode et de la cathode. Pour cela, il est souvent ncessaire destimer
aux pralables ces variables partir de valeurs bien connues des diffrents paramtres intervenant
dans les relations (26).
Un modle dordre , valable pour diffrentes densits de courant, tenant compte des
variations de temprature, de pression des gaz et du niveau dhumidification des membranes (ces
paramtres influenant grandement les performances court et long terme dune pile
Modlisation et commande
de systmes lectriques

76

combustible (rendement, vieillissement)) a donc t mis en oeuvre. Les spectres de la Figure 34


et ceux ci-dessous prsentent ainsi la pertinence de ce modle sur lvolution du spectre dune
pile en respiration, pour diffrentes tempratures et pressions en gaz ractifs. Il est ainsi possible
de suivre lvolution des paramtres du modle en fonction des conditions de fonctionnement.
Ces travaux devraient ainsi permettre dvaluer ltat de vieillissement de la pile.
-3

-3

1.5

x 10

x 10

40C
60C
80C

P = 3.0 bar
P = 1.5 bar

1.6
1.4
1.2

- Im (Z)

- Im (Z)

0.5

1
0.8
0.6
0.4
0.2

0.2

0.2005

0.201

0.2015
0.202
Re (Z)

0.2025

0.203

0.2035

0.2

0.2005 0.201 0.2015 0.202 0.2025 0.203 0.2035 0.204 0.2045


Re (Z)

Figure 37 : Spectres dimpdances pour diffrents coefficients de stoechiomtrie ( gauche) et tempratures (


droite)

3.1.2 Modlisation de stockage lectrochimique

Pour ces dispositifs, les systmes dordre non entier sont galement introduits pour modliser :
- la diffusion des espces gazeuses au niveau des lectrodes de batteries,
- la diffusion des charges lectriques au niveau des lectrodes de supercapacits.
Cette diffusion est essentiellement lie la porosit des lectrodes [36][81][131]. Dans le cas des
supercapacits, les lectrodes sont ainsi constitues de matriaux extrmement poreux de manire
disposer de surfaces de contact trs importantes, de lordre de 103 105 fois suprieures aux
surfaces planes [27]. Il est suffisant de sintresser la modlisation dun seul pore puis de
gnraliser llectrode toute entire [40].
Comme pour la pile, deux catgories de modles dynamiques existent dans la littrature ; ils
reposent soit sur la rsolution dedp caractrisant la concentration en espces chimiques (l
encore, une connaissance fine des conditions initiale et aux limites est requise pour rsoudre ces
quations), soit sur des circuits lectriques quivalents dont les paramtres sont identifis travers
des mesures exprimentales.
Nous ne prsenterons dans ce mmoire que des modles dynamiques de supercapacits
reposant sur la modlisation dordre non entier. Des travaux antrieurs ont dj port sur la
modlisation dordre non entier de batteries NiMH [81] et ont montr leur intrt pour analyser
finement avec un nombre de paramtres rduit le fonctionnement dune batterie. Des travaux
plus rcents ont permis dtendre ces modles dautres technologies de batteries [45].
Le modle lectrique le plus simple pour reprsenter le comportement dune supercapacit
associe en srie une rsistance et une capacit constantes [36], la rsistance modlisant les pertes
ohmiques dans llectrolyte. Mais ce modle ne traduit pas le comportement de la double couche
77

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

lectrochimique. Des modles bass sur la dcomposition de cette couche en deux termes, lun
correspondant une rpartition linaire des charges la surface de linterface (modle de
Helmotz) et lautre, une rpartition des ions suivant les lois de Boltzmann (modle de Gouy et
Chapman) [8], ainsi que sur la nature poreuse des lectrodes, permettent damliorer ce premier
modle. Le modle lectrique complet est alors dcrit sur la Figure 38.

Figure 38 : Modle lectrique dune supercapacit

La rsistance Ri modlise les pertes Joule de llectrolyte et des connections lectriques et


limpdance Zd, limpdance de la double couche. Linductance L est usuellement introduite dans
le modle pour amliorer la modlisation pour les frquences intermdiaires. Lexpression Zd peut
sexprimer sous la forme [27][43] :
Z d ( j ) =

. coth

C . j

(28)

o reprsente la constante de temps du phnomne de double couche et C, la capacit de


double couche.
Les systmes dordre non entier peuvent tre utiliss afin dimplanter ce modle de double
couche dans des logiciels de simulation lectrique. Le modle dordre de la supercapacit est
alors donn par :
Z 1d / 2 ( j ) =

1 + j
j C

(29)

On retrouve le comportement capacitif de la supercapacit pour les basses frquences et les


avantages lis aux systmes dordre non entier : compacit (les modles quivalents dordre entier
comportent a minima six paramtres contre deux pour le modle dordre non entier),
reprsentativit physique et validation sur une plage de frquences tendue. Comme pour la PAC,
nous avons test et identifi des supercapacits de 58 et 2400F (en collaboration avec linstitut
ISEA dAachen et le LEPMI) laide de spectroscopie dimpdances pour des frquences variant
entre 10 mHz et 1kHz, pour diffrentes tensions et tempratures.
La figure ci-dessous illustre la comparaison entre modle et mesures pour diffrents niveaux
de tension pour une capacit de 2400F. Notons que lidentification prsente a t ralise sans
insertion de linductance srie. Cela permet ainsi didentifier la capacit et la constante de temps
de double couche aux basses frquences.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

78

Figure 39 : Comparaison du modle dordre non entier et des mesures obtenues par SIE pour diffrents tats de
charge (1V et 2,5 V)

Entre 1 et 2,5 V, la capacit de double couche augmente de 2370 F 3010 F ; on vrifie ainsi
que cette capacit augmente significativement avec la tension, en concordance avec les donnes
constructeurs. En complment, on peut tablir une loi de variation empirique permettant de
retrouver la valeur de la tension, donc de ltat de charge6, partir de la capacit [27]. Dautres
tests en temprature permettent dvaluer linfluence de ce paramtre notamment sur les
rsistances du modle (augmentation de la rsistance de Ri mais diminution de la rsistance de
double couche7) et, en moindre proportion, sur la capacit de double couche. L aussi, des
modles empiriques peuvent permettre de remonter la temprature de fonctionnement partir
de la rsistance.
Ainsi, lidentification des paramtres de la supercapacit, et notamment des paramtres du
modle dordre non entier, pourrait permettre de suivre ses performances et ventuellement
remonter son tat de sant. Il resterait cependant les intgrer dans un outil de simulation
adapt pour valider les modles sur des cycles de fonctionnement complet (les modles ont dj
t valids mais sur des cycles de charge / dcharge simplifis) et les intgrer dans une stratgie
de gestion nergtique.

Ltat de charge est dfini par la relation SOC

V
, o V et V sont les tensions aux bornes de la
= sc

sc
scmax
V
sc max

supercapacit respectivement linstant donn et maximale.


7 Cette diminution avec laugmentation de la temprature est lie la diminution de la mobilit des ions au niveau de
llectrolyte.

79

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

3.2 Modlisation de gnrateurs synchrones en rgime de saturation [S. RACEWICZ]

Trs peu de modles dimpdances permettent analytiquement de tenir compte de la


saturation. La plupart du temps, la saturation est modlise semi-empiriquement travers la
notion de saturation croise, qui permet de lier lvolution chaque flux des axes d et q aux
courants [76][80]. Dautres travaux font rfrence des modles dvolution du module de
linductance dune pice ferromagntique soumise un courant magntisant croissant [96].
Notre dmarche a consist repartir du modle dordre modlisant une tle
ferromagntique en rgime linaire, en adaptant les paramtres L0 et/ou 0 en fonction du
courant traversant le bobinage dexcitation. Nous supposons ainsi que le modle reste valable
pour de faibles variations autour dun point de fonctionnement magntique.
Le but recherch est donc de mettre en vidence lvolution de limpdance analytique dune
tle ferromagntique en prsence de saturation et deffet de peau, suivant:
1/ 2
( , i ) =
Z tle

jL 0 (i )
1+ j

0 (i )

(30)

o i est le courant traversant lenroulement. Une loi dvolution des paramtres a ensuite t
recherche pour dcrire lvolution des paramtres du modle en fonction de quelques
caractristiques physiques de la tle.
Le modle a t valid dans un premier temps laide de simulations par lments finis en
utilisant le logiciel Flux. Nous avons ainsi considr une tle entoure par une nappe de courant
permettant de dfinir un point de fonctionnement magntique. De petites variations autour de ce
point de fonctionnement ont ensuite t modlises et finalement, limpdance de la tle a t
calcule pour chacun de ces points de fonctionnement.
La Figure 40 ci-dessous illustre les rsultats obtenus, avec en bleu limpdance analytique de
lquation (25) obtenue dans le cas linaire.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

80

-50

Z
Z

-60

Z
Z

-70

Z
-80

Gain [dB]

Z
-90

Z
Z

-100

Z
Z

-110

Z
Z

-120

analy
flux 0.01 A
flux 0.1 A
flux 1 A
flux 2 A
flux 3 A
flux 4 A
flux 5 A
flux 6 A
flux 7 A
flux 8 A
flux 9 A
flux 10 A
flux 20 A

-130
-140 -2
10

-1

10

10
10
Frequency [Hz]

10

10

Figure 40 : Evolution de limpdance dune tle ferromagntique en fonction du courant et de la frquence

Les paramtres L0 et 0, identifis respectivement partir du comportement de limpdance


aux basses et hautes frquences, sont reprsents en fonction du courant i sur la Figure 41.
Il est ainsi possible de prendre en compte la saturation dans le modle analytique de la tle
sans modifier la structure du modle dordre . De plus, nous retrouvons aussi lvolution
classique des paramtres dune inductance en fonction du courant dexcitation : comme la
permabilit apparente dcrot avec la saturation, on attend une diminution significative de
linductance L0 et un accroissement de la pulsation de coupure 0.
16

x 10

-6

2
1.8

14

1.6
12
1.4

1.2

10

0.8
6
0.6
4

2
0

0.4

10
Current [A]

15

0.2
0

20

10
Current [A]

15

20

Figure 41 : Identification de L0 et 0 en fonction du courant

A partir de ces premiers rsultats, nous avons remplac dans les schmas quivalents dordre
non entier de la machine synchrone les impdances dordre modlisant les pices massives par
les modles dcrits dans lquation (30) ; nous avons alors r-identifi la machine laide de tests
SSFR8 mais en alimentant en continu lexcitation de la machine afin de modifier son point de
8

Les tests SSFR (StandStill Frequency Response) normalises par la socit IEEE, permettent dobtenir les
impdances oprationnelles dune machine synchrone ou asynchrone en fonction de la frquence lorsque le rotor de
la machine est bloqu. Ces tests servent identifier alors les lments de modles lectriques quivalents [70].

81

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

fonctionnement magntique (Figure 42). Nous avons suppos que seuls les paramtres
magntisants variaient avec ltat de saturation ce qui nest pas tout fait exact puisque des
simulations par lments finis montrent que les inductances de fuite et mme les rsistances
varient avec la saturation.

Figure 42 : Banc exprimental de caractrisation SSFR en rgime de saturation

Enfin, des simulations temporelles ont pu tre menes partir de la construction dun modle
dtat gnralis linaire dordre non entier. Ce modle dtat est dordre lev par rapport aux
modles classiques dordre entier, puisque la compacit du modle dordre non entier disparat
ds quon revient dans le domaine temporel. La prcision du modle et son lien avec la physique
restent cependant pertinents par rapport notre dmarche de dimensionnement.
Nous disposons ainsi dun modle dtat, certes dordre un peu lev, mais qui permet de
dcrire les performances dynamiques du systme en fonction de paramtres troitement lis aux
caractristiques physiques de la machine (effet de peau, saturation). Une analyse fine de
robustesse de la commande vis--vis de ces incertitudes paramtriques ou cet tat de
fonctionnement pourrait ainsi tre mene sans aucune difficult lie aux systmes dordre non
entier.

3.3 Modlisation simplexe de systmes complexes [O. ENACHEANU, A. AMRANE]

Pour terminer ce mmoire, une autre application des modles dordre non entier est illustre
pour modliser la diffusion de lnergie dans un systme anisotrope : un rseau lectrique. Les
rseaux lectriques prsentent une structure de plus en plus complexe : nombreuses ramifications,
prsence de charges et sources multiples, prsence de convertisseurs dlectronique de puissance.
Dans ce cadre, il est souvent ncessaire de recourir des techniques de rduction dordre pour
modliser les rseaux et les analyser [82][98].
On peut alors penser que la proprit de compacit des systmes dordre non entier pourrait
tre utilise pour la modlisation globale dun rseau lectrique. Mais comment faire le lien
physique entre un rseau lectrique et les modles dordre non entier apparus en rsolvant
lquation de diffusion du champ magntique dans les machines lectriques ?
Pour cela, nous sommes repartis de la thorie mathmatique des objets fractals afin dvaluer
la pertinence dutiliser cet outil de modlisation pour les rseaux lectriques (le lecteur trouvera
des gnralits sur les outils fractals dans [34] ou [94]). Nous avons ensuite men une tude
Modlisation et commande
de systmes lectriques

82

complte sur un rseau lmentaire de cellules (R-C) dont la structure ramifie tait inspire du
rseau fractal simple de Cantor, ceci afin de bien mettre en vidence les liens entre reprsentation
gomtrique, caractrisation et modlisation dordre non entier [90].
Nous avons ainsi montr que limpdance de ce rseau prsentait dans une certaine plage de
frquences, dcrite par les paramtres physiques de ce rseau, un blocage de phase dont la valeur
tait directement lie la dimension fractale (df) du rseau ; limpdance pouvait ainsi tre dcrite
par un systme dordre non entier dordre (1-df) :

Z ( ) ( j )(1d f )

(31)

En dehors de cette zone, qui peut tre cache par les rsonances du circuit, deux
comportements asymptotiques prdominent : un comportement capacitif pour les basses
frquences et un comportement inductif pour les hautes frquences.
Nous avons depuis mis en place des outils permettant de dterminer la dimension fractale de
motifs / rseaux lectriques rels. Ce calcul repose sur la mthode de comptage des botes, cellesci correspondant dans le cas dun rseau lectrique une bande passante frquentielle. A titre
dillustration, la Figure 43.b reprsente la rponse frquentielle du rseau lectrique prsent sur
la Figure 43.a.
1

10

11

19

21

16

17

20

13

12

18

14

15

(a)

(b)
Figure 43 : Rponse frquentielle dun rseau lectrique et modlisation fractale

Le modle frquentiel approch est caractris par lquation :


83

de leur structure optimale


aux performances dynamiques


1
Z ( j ) = jL + A.( j )(1d f ) +
H ( j )
j
C

(32)

o d f = 0,509 . Le transfert H permet de modliser les rsonances et est identifi en soustrayant


les comportements asymptotiques inductif et capacitif du rseau. Au final, par rapport un
modle dordre entier classique utilis pour modliser le comportement du rseau sur la mme
bande passante, le nombre de paramtres ncessaire sa caractrisation est nettement rduit. Le
modle fractal propos, en incluant les rsonances, comporte 24 paramtres alors que le modle
dordre entier en comporte 58. Par ailleurs, indpendamment des rsonances, le modle fractal a
des liens trs troits avec la topologie et la physique du systme.
Comme ces travaux relativement amont nont pas encore trouv dapplication dans lanalyse et
la gestion dun systme de grande taille, nous nirons pas plus loin dans la description de ces
modles. Ils pourraient cependant tre utiliss pour lanalyse robuste du raccordement dun
groupe de gnration un rseau de grande taille, notamment avec des approches frquentielles
comme celles dveloppes dans ce mmoire. Il faudrait cependant au pralable comparer cette
approche avec les techniques classiques de rduction dordre de rseaux lectriques par
agrgation et valuer les avantages des modles fractals dans ce cadre dtude.

4. Conclusion

Les systmes dordre non entier sont un outil de modlisation qui nous semble trs intressant
pour rpondre aux problmatiques des systmes lectrotechniques complexes, avec leurs
proprits de compacit dans le domaine frquentiel et leur trs bonne reprsentativit physique.
Ils ont ainsi montr leur apport pour la modlisation de dispositifs diffusifs (machines lectriques,
piles combustibles, etc) ou de rseaux lectriques pour lesquels de nombreuses tudes restent
mener avant de conclure quant leur intrt par rapport aux outils de modlisation classiques.
Il existe cependant certaines limitations freinant leur utilisation dans le domaine du gnie
lectrique ; les rticences sont notamment lies certains aspects thoriques lis la drivation
non entire ou leur compacit frquentielle qui explose dans le domaine temporel. Le
manque doutils informatiques facilitant leur manipulation est galement un point bloquant leur
plus large utilisation.
La principale perspective de travail de cette modlisation vise utiliser ces modles dans le
cadre dun co-dimensionnement. Nous avons en effet constat lissue de la premire partie, que
les modles utiliss pour apprhender la fois le choix de la structure et de larchitecture de
commande (voire du filtrage harmonique) taient dun ordre relativement lev. Un important
travail devra cependant tre ralis pour intgrer ces modles dordre non entier dans un systme
lectrique complet, mme si le formalisme de chaque mthode propose ne devrait pas tre
fortement modifi : les modles dtat gnraliss rgissant des systmes dordre non entier sont
en effet assez effrayants par le nombre de variables dtat le constituant, mais restent tout fait
utilisables avec un outil de calcul comme Matlab.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

84

CONCLUSION ET PROJETS DE RECHERCHE

Les principales activits de recherche que je mne depuis six ans sont prsentes dans ce
document et font apparatre un certain nombre de perspectives de recherche qui ne peuvent tre
places sur le mme plan ; ainsi chaque paragraphe intitul Conclusion et perspectives de
travail prsentent des perspectives de recherche assez immdiates et je ninsisterai pas dessus.
Lobjectif de cette conclusion est de prsenter deux projets de recherche complmentaires, plus
gnraux, permettant de poursuivre plus loin lanalyse de robustesse et lier les deux parties de ce
mmoire.
Le premier axe de recherche consisterait ainsi dvelopper une mthodologie de
dimensionnement unifie autour des systmes dordre non entier reposant sur la proprit
de parcimonie des modles.
Cette proprit peut en effet aider relier la modlisation et la commande des systmes. En
effet, les outils de synthse de correcteurs robustes auxquels nous nous sommes intresss pour
les rseaux courant continu, sont dordre lev, puisquils doivent inclure lordre du systme et
celui du gabarit choisi pour caractriser ses performances. Pourquoi ds lors ne pas envisager de
synthtiser un correcteur dordre non entier qui sadapterait de manire optimale aux
performances du systme sur la base dune modlisation qui sinspirerait de celle prsente la fin
de la premire partie ? La synthse du contrle permettrait ainsi dintgrer un grand nombre de
paramtres physiques avec un correcteur dordre rduit.
Des travaux ont montr quil tait possible doptimiser la forme du gabarit dfinissant la
robustesse dun correcteur de manire liminer au mieux linfluence des incertitudes
paramtriques sur les performances du systme. Ceci fait lobjet de la commande CRONE de
troisime gnration dveloppe lIMS9 et faisant dj lobjet dune implmentation pratique au
GIPSA-lab de Grenoble, travers la commande dune transmission flexible et dun bras souple. Il
serait ainsi intressant de comparer les performances dun correcteur synthtis par une approche
H avec lanalyse de robustesse en performances, comme celle dveloppe dans ce mmoire,
avec celles issues dune commande CRONE. Des collaborations pourraient ainsi permettre de
conclure quant lintrt des commandes dordre non entier sur les performances et la robustesse
dun systme avec un nombre rduit de paramtres.
A titre dexemple, la commande CRONE pourrait tre intressante pour tenir compte des
incertitudes lies ltat magntique dune machine, incertitudes modlises dans le schma
quivalent par le modle dvelopp dans le thse de S. Racewicz. Les travaux prsents dans [62]
et [29] semblent montrer que cela serait tout fait envisageable.
La mthodologie de conception robuste reposerait ainsi sur un formalisme frquentiel unifi,
permettant de garantir robustesse, et performances, partir de modles en lien fort avec la
physique des diffrents composants.

IMS : laboratoire de lIntgration du Matriaux au Systme : www.ims-bordeaux.eu

85

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Le deuxime axe de recherche porterait sur la robustesse lie lvolution de ltat de


fonctionnement de certains composants du systme, notamment les dispositifs de stockage dont
il faut surveiller ltat de charge ou le vieillissement, et la pile combustible dont certains
paramtres influencent considrablement les performances court et moyen termes.
Plusieurs approches du problme existent ; on va par exemple chercher soit adapter le
correcteur ou les performances en fonction de la valeur de certains paramtres (approche
Systme de la commande LPV), soit garantir le bon fonctionnement de ce composant
voluant dans le temps.
La premire approche a dj t prsente dans ce mmoire et devrait tre traite trs
prochainement pour le gnrateur lectrochimique hybride GESI.
La deuxime approche, plus lie aux aspects de fiabilit ou sret de fonctionnement, est
cependant proche de notre problmatique. En effet, suivant les stratgies de gestion et les
mthodes de commande mises en uvre, les sollicitations de ces sources peuvent diffrer de
manire assez importante. Par exemple, suivant la zone de frquences caractrisant les
sollicitations dune batterie, ses performances sans doute et sa dure de vie peut-tre en seront
impactes.
Sil nest pas possible de conclure quand au choix dune stratgie de gestion pour optimiser
certaines performances ou minimiser les pertes, la prise en compte de leffet mmoire de
diffrents composants comme les conditions de fonctionnement passes dune batterie pourrait
peut-tre servir de juge de paix. Il me semble ainsi pertinent de comparer diffrentes stratgies de
commande dynamique par rapport un critre de fiabilit, qui peut dans certaines applications
tre prioritaires par rapport aux performances [58]. La scurit de fonctionnement de systmes
intgrant des sources de stockage nest pas nouvelle, mais le couplage avec les aspects de gestion
nergtique semble relativement novateur.
Dans ce domaine, un important travail de modlisation est ncessaire pour associer un
paramtre physique dynamique (par exemple une loi de commande) une dfaillance ou une
perte defficacit dun composant. La bibliographie recense un certain nombre de mthodes
comme les rseaux de Ptri ou les rseaux baysiens dynamiques qui me semblent pertinentes
pour ce travail. Des collaborations avec des experts de la sret de fonctionnement et des
dfaillances de composants de stockage devront cependant tre entreprises pour mener bien ces
travaux.
Pour les deux approches, il me semble important de poursuivre les travaux de modlisation
de dispositifs de stockage notamment lectrochimique. Compte tenu de la jeunesse
technologique de ces composants, les modles lectriques et nergtiques de ces composants
restent amliorer, notamment pour intgrer les grandeurs thermiques ou des aspects lis la
technologie. Lobjectif reste bien sr terme damliorer les stratgies de contrle / commande
mises en uvre en intgrant ces modles.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

86

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de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

96

ANNEXES
ACTIVITES DE RECHERCHE ET DENSEIGNEMENT

97

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Modlisation et commande
de systmes lectriques

98

CURRICULUM VITAE

Emploi actuel

Matre de Confrences 63me section lInstitut Polytechnique de Grenoble (Grenoble-INP)


Nomination au 1er Septembre 2003
Cursus universitaire

1999 - 2002 :

Thse au Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble (futur G2Elab)

Modlisation des courants induits dans les machines lectriques par des
systmes dordre un demi
2002 - 2003 :

A.T.E.R. lEcole Polytechnique de lUniversit de Nantes (actuelle


PolytechNantes)

Recherche effectue IREENA Saint-Nazaire


Depuis 2003 :

Matre de Confrences lENS Energie, Eau, Environnement (ex


ENSIEG) Travaux de recherche effectus au G2Elab

Titres universitaires

Juin 1999 :

Ingnieur de l'ENSIEG - Ecole Nationale Suprieure d'Ingnieurs Electriciens


de Grenoble INPG Option Commande et Actionneurs

Sept. 1999 :

DEA de Gnie Electrique Laboratoire d'Electrotechnique de Grenoble


Modlisation dun four arcs lectriques en collaboration avec Pchiney.

Dc. 2001 :

Doctorat de l'Institut National Polytechnique de Grenoble


Laboratoire d'Electrotechnique de Grenoble Modlisation des courants induits
dans les machines lectriques par des systmes dordre un demi
Directeurs de thse : Marcel Ivans et Nicolas Retire

Jury : Alain Oustaloup (prsident et rapporteur), Innocent Kamwa


(rapporteur), Robert Perret (examinateur), Marcel Ivans et Nicolas
Retire.
Publications

Participation des ouvrages : 1


Articles de revue accepts et publis : 6
Articles de congrs internationaux accepts et publis : 28
Articles de congrs nationaux accepts et publis : 3
Articles de revue soumis : 3

99

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Encadrements de Thse et de Masters

Thses encadres : 5 (dont 4 soutenues et 1 abandon en fin de 4me anne)


Thses en cours dencadrement :
2 dmarres en 2007
2 dmarres en 2008
Masters Recherche encadrs depuis 2003 : 11
Responsabilits denseignement et de recherche

Membre de la CSE 63me section MEGE


Responsable du projet ANR Jeunes Chercheurs MODECO
Co-responsable du projet BQR INPG GESI
Co-responsable du projet BQR Grenoble-INP COGESI
Nombreuses participations des contrats de recherche : programment europen MOET, contrats
de recherche avec Alstom T&D, contrat avec Schneider Electrics.
Responsable de loption PDSE de lENSIEG (jusquen 2007)
Responsable de loption OSA et de la troisime anne de la filire SEM (2007-2009)
Responsable de la filire Systmes Energtiques et Marchs de lEnse3 depuis 2009.
Membre du Conseil et du Conseil restreint de lEnse3 depuis 2008.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

100

ACTIVITES DENCADREMENT

Thses
[2004-2007-1] Octavian ENACHEANU, Modlisation fractale des rseaux lectriques . Bourse MENRT
(Enc. : N. Retire (50%) D. Riu (50%))
[2004-2007-2] Sylvie CHENH, Optimisation de larchitecture des rseaux de tramway du futur , contrat
CIFRE ALSTOM (Enc. : N. Retire (50%) D. Riu (50%))
[2005-2008] Sbastien SAILLER, Gnration Electrochimique et Stockage Ilts , bourse MENRT /
contrat BQR (Enc. : D. Riu (50%) F. Druart (50%))
[2006-2009-1] Matthieu SAUTREUIL, Etude de stabilit de rseaux davion HVDC , contrat MOET
(Enc. : N. Retire (50%) D. Riu (50%))
[2006-2009-2] Szymon RACEWICZ, Identification et modlisation des machines synchrones
fonctionnant comme starter gnrateur , thse en co-tutelle avec Gdansk, contrat MOET (Enc. : N.
Retire (33%) P. Chrzan (33%) D. Riu (33%))
[2007-2010-1] Anis AMRANE, Autosimilarit des rseaux et dispositifs lectriques , bourse MENRT
flche (Enc. : N. Retire (50%) D. Riu (50%))
[2007-2010-2] Kelli MAMADOU, Optimisation et participation des dispositifs de stockage dans les
systmes photovoltaques , ADEME/ CEA (INES) (Enc. : Y. Bultel (33%) E. Lemaire (33%) - D. Riu
(33%))
[2008-2011-1] Rmi VIAL, Co-conception de rseaux HVDC , bourse MENRT/contrat Carnot (Enc. :
N. Retire (50%) D. Riu (50%))
[2008-2011-2] David HERNANDEZ, Commande optimale de gnrateurs lectrochimiques , bourse
MENRT/ contrat BQR (Enc. : O. Sename (50%) D. Riu (50%))
Dmarrage de 2 thses en Octobre 2010.

Thse CNAM
[2006-2007] Christophe RIGONI, Conception et installation dun rseau industriel dans le cadre de la
plate-forme PREDIS

MASTER Recherche
[2000] Said BENZAZA, Modlisation dun four arcs lectriques (Enc. : M. Ivans (20%) D. Riu
(80%))

101

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

[2004-1] Yasser DIAB, Modlisation fractionnaire des diodes PIN (Enc. : JL Schanen (10%) D. Riu
(90%))
[2004-2] Tien DIEP THANH, Modlisation fractionnaire des transformateurs par des systmes dordre
(Enc. : D. Riu (100%))
[2004-3] Simon DIAMPENI KIMBAKALA, Architectures optimales dun rseau lectrique de btiment
(Enc. : N. Retire (40%) D. Riu (60%))
[2005-1] Muhammad USMAN IFTHIKAR, Modlisation fractionnaire de pile combustible (Enc. : Y.
Bultel (10%) D. Riu (90%))
[2005-2] Szymon RACEWICZ, Modlisation des machines synchrones par des systmes dordre
(Enc. : N. Retire (20%) D. Riu (80%))
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(20%) - D. Riu (80%))
[2006-2] Petre ENCIU, Apport de la modlisation frquentielle lanalyse des dfauts dans les rseaux
lectriques (Enc. : O. Enacheanu (50%) D. Riu (50%))
[2007] Amir AHMIDI, Apport des outils stochastiques pour lanalyse de stabilit dun rseau lectrique
(Enc. : M. Sautreuil (50%) N. Retire (25%) D. Riu (25%))
[2008-1] David HERNANDEZ, Commande robuste dun systme aronautique embarqu (Enc. : M.
Sautreuil (50%) N. Retire (25%) D. Riu (25%))
[2008-2] Rmi VIAL, Nouvelles structures de conversion pour une meilleure rcupration nergtique.
Application aux rseaux de tramway (Enc. N. Retire (20%) D. Riu (80%))
[2009] Jean-Vallre VIALLET, Commande optimale dun systme aronautique aliment par pont
redresseur MLI (Enc. : M. Sautreuil (50%) N. Retire (25%) D. Riu (25%))

Modlisation et commande
de systmes lectriques

102

LISTE DES PUBLICATIONS

Ouvrages
[O-2005] D. Riu, N. Retire, Modelling of diffusion equation using implicit half-order systems,
Fractional differentiation and its applications, participation un chapitre, 2005, ISBN 3-86608-026-3

Revue internationale
[RI-01] D. Riu, N. Retire, Modlisation des machines lectriques par des systmes dordre un demi ,
Revue Internationale de Gnie Electrique, 2002
[RI-02] D. Riu, N. Retire, M. Ivans, Diffusion phenomenon modelling by half-order systems:
application to squirrel-cage induction machine , Journal of Magnetism and Magnetic Materials, 242-245,
2002, pp. 1243-45
[RI-03] D. Riu, N. Retire, M. Ivans, Induced currents modeling by half-order systems Application
to hydro- and turbo-alternators , IEEE Transactions on Energy Conversion, vol. 18, No. 1, March 2003,
pp. 94-99
[RI-06] M. Usman Iftikhar, D. Riu, F. Druart, S. Rosini, Y. Bultel, N. Retire, Dynamic modelling of
proton exchange membrane fuel cell using non-integer derivatives, Journal of Power Sources, Vol. 160,
Issue 2, October 2006, pp. 1170-1182
[RI-08] D. Riu, N. Retire, O. Enacheanu, Stability study of electrical power systems modelled with halforder systems, Journal Europen des Systmes automatiss JESA, Vol. 42, 6-8, 2008, pp. 911-922
[RI-10-1] D. Hernandez, D. Riu, O. Sename, F. Druat, A robust multivariable approach for hybrid fuel
cell supercapacitor power generation system , special issue Fuel Cells, EPJ Applied Physics, accept pour
parution en Dcembre 2010
[RI-10-2] R. Vial, D. Riu, N. Retire, Optimal design of a new HVDC supply network for light rail
system, IEEE Transactions on Power Electronics, en soumission
[RI-10-3] A. Amrane, D. Riu, N. Retire, Fractal geometry applied to electrical power networks
modelling, International Journal of Electrical Power and Electrical Systems, en soumission
[RI-10-4] M. Sautreuil, D. Riu, N. Retire, O. Sename, Robust control for optimal design of aircraft
power distribution subsystems, Special session The more electric aircraft: power electronics, machine
and drives, IEEE Trans. on Industrial Electronics, en soumission

Confrences internationales
[CI-00] D. Riu, N. Retire, M. Ivans, Electric machine modeling by half-order systems , ICEM00,
Helsinki, Finlande,
[CI-01-1] D. Riu, N. Retire, M. Ivans, Turbine generator modeling by non-integer order systems ,
IEMDC01, Cambridge, Massachussets, 19-21 Juin 2001
103

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

[CI-01-2] D. Riu, N. Retire, Half-order system modeling of hydro and turbo alternators , UPEC01,
Swansea, 2001
[CI-01-3] D. Riu, N. Retire, M. Ivans, Diffusion phenomenon modelling by half-order systems ,
JEMS01, Grenoble, 2001
[CI-02] D. Riu, N. Retire, M. Ivans, Modlisation fractionnaire des machines lectriques tournantes :
de leur caractrisation frquentielle leur rponse temporelle , CIFA2002, Nantes.
[CI-03] D. Riu, P. Gurin, N. Retire, Transformer modelling by half-order systems , EPE03,
Toulouse, 2-4 Septembre 2003
[CI-04-1] D. Riu, N. Retire, Implicit half-order systems utilisation for diffusion phenomenon
modelling , IFAC FDA04, Bordeaux, 22-24 Juillet 2004
[CI-04-2] D. Riu, N. Retire, D. Linzen, Half-order modelling of supercapacitors , EPEPEMC, Riga,
Lettonie, Septembre 2004
[CI-06-1] S. Racewicz, M. Michna, D. Riu, P.J. Chrzan, Identyfikacja parametrow maszyny
synchronicznej z magnesami trwalymi metoda czestotliwosciowa , XLInd International Symposium on
Electrical Machines SME 2006, 3-6 July, Cracow, Poland
[CI-06-2] S. Racewicz, D. Riu, N. Retire, P.J. Chrzan, Half-order modelling of turboalternators An
adapted method of parameter identification , International Conference on Electrical Machines, 2-5
September, Chania, Crete
[CI-06-3] O. Enacheanu, D. Riu, N. Retiere, Fractional order and fractal modelling of electrical
networks , Fractional Differential Applications IFAC FDA06, 17-19 July 2006, Porto, Portugal
[CI-06-4] O. Enacheanu, D. Riu, N. Retiere, P. Enciu, Identification of fractional order models for
electrical networks , IECON, 7-10 November, Paris, France
[CI-07] S. Chenh, M. Sautreuil, D. Riu, N. Retire, Quasi-static decoupled load-flow modelling of a
power supply network with AC-DC converters applied to light rail systems , EPE07, Aalborg,
Danemark, Sept. 2007
[CI-08-1] O. Enacheanu, D. Riu, N. Retire, Half-order modelling of electrical networks Application
to stability studies , IFAC08, 2008, Soul, Core du Sud, Juil. 08
[CI-08-2] S. Sailler, F. Druart, D. Riu, P. Ozil, Simulation of PEMFC Supercapacitor hybrid system ,
18th European Symposium on Computer Aided Process Engineering ESCAPE, Lyon, France
[CI-08-3] S. Racewicz, D. Riu, N. Retire, G. Meunier, P. Labie, P. Chrzan, Half-order analytical
modelling of ferromagnetic sheet Validation with finite elements simulation , Electromagnetic
Phenomena in Nonlinear Circuits EPNC08, Lille, France, 2-4 Juillet 2008.
[CI-08-4] M. Sautreuil, N. Retire, D. Riu, O. Sename, A Generic Method for Robust Performance
Analysis of Aircraft DC Power Systems , IECON, 10-13 Novembre 2008, Orlando, Etats-Unis
[CI-08-5] D. Hissel, C. Turpin &al, A review of existing modelling methodologies for PEM fuel cell
systems, FDFC, 10-12 Dcembre 2008, Nancy, France
[CI-09-1] D. Hernandez, M. Sautreuil, N. Retire, D. Riu, O. Sename, A new methodology for aircraft
HVDC power systems design, IEEE ICIT09, Melbourne, Australie, 9-12 Fvrier 2009.

Modlisation et commande
de systmes lectriques

104

[CI-09-2] S. Racewicz, D. Riu, N. Retire, P. Chrzan, Non linear half-order modelling of synchronous
machine , International Electric Machines and Drive Conference IEEE IEMDC09, Miami, Etats-Unis,
3-6 Mai 2009.
[CI-09-3] M. Sautreuil, O. Sename, D. Riu, N. Retire, Performance Specifications and Analysis of a
Variable Speed Synchronous Generator with a Diode Rectifier for the All Electric Aircraft Using the H
Control Approach, European Control Conference, ECC09, Budapest, Hongrie, 23-26 Aot 2009
[CI-09-4] B. Davat &al, Fuel cell-based hybrid systems , Advanced Electromechanical Motion Systems
& Electric Drives Joint Symposium, Lille, 1-3 July 2009
[CI-10-1] D. Hernandez, O. Sename, D. Riu, A robust multivariable methodology approach: application
to a hybrid fuel cell/supercapacitor power generation system , ECCE2010-01-04, Atlanta, USA, 12-16
Septembre 2010
[CI-10-2] M. Sautreuil, N. Retire, D. Riu, O. Sename, A generic design method for robust
performances and integration of Aircraft DC power systems, IEEE ISIE10, Bari, Italie, 3-7 Juillet 2010
[CI-10-3] D. Hernandez, O. Sename, D. Riu, F. Druart, On the robust control of DC-DC converters:
Application to a hybrid power generation system, IFAC Symposium on System, Structure and Control,
SSSC10, Ancona, Italie, 15-17 Septembre 2010
[CI-10-4] R. Vial, D. Riu, N. Retire, Simulating calculations and optimization design of a new HVDC
supply power for light rail system, IEEE IECON10, Phoenix, USA, 7-10 Novembre 2010
[CI-10-5] D. Hernandez, D. Riu, O. Sename, F. Druart, Robust Optimal Control Strategies for a Hybrid
Fuel Cell Power Management System, IEEE IECON10, Phoenix, USA, 7-10 Novembre 2010
[CI-10-6] A. Amrane, N. Retire, D. Riu, New modelling of electrical power networks using fractal
geometry , IEEE ICHQP, Bergamo, Italie, 26-29 Septembre 2010

Confrences nationales
[CN-01] D. Riu, Modlisation des courants induits dans les machines lectriques par des systmes
dordre , JCGE01, Nancy, 2001.
[CN-07-1] S. Sailler, J. Deseure, F. Druart, D. Riu, P. Ozil, Effects of feeding stoichiometry on PEMFC
performances : water management , congrs de la Socit Franaise de Gnie des Procds, 2007
[CN-07-2] O. Enacheanu, D. Riu, N. Retire, Modlisation fractionnaire dune machine synchrone
Application aux tudes de stabilit , Electrotechnique du Futur, Toulouse, 2007
[CN-08] A. Amrane, D. Riu, N. Retire, Modlisation fractale des rseaux lectriques , JCGE08, Lyon,
2008
[CN-10] D.Riu, C. Clastres, F. Jousselin, R. Vial, A. Teninge, H. Chenailler, Projet intgrateur
Efficacit nergtique dans lhabitat , CETSIS10, Grenoble, 2010

105

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

Autres (et principales) publications

[AP-02] D. Riu & P.., Olivier , Avril 2002


[AP-06] D. Riu &P.., Violette , Dcembre 2006

Modlisation et commande
de systmes lectriques

106

LISTE DES CONTRATS DE RECHERCHE ET INDUSTRIELS

ANR Jeunes Chercheurs MODECO (2005-2008)


BQR INPG (2005-2007) Projet class 1er par le CS de lINP

Ces deux projets nous ont permis de financer un contrat de thse et un contrat de postdoctorat afin notamment dentretenir une collaboration naissante entre le LEPMI et le LEG
autour de la modlisation des gnrateurs lectrochimiques et de mettre en place le
dmonstrateur GESI dans le cadre de la plate-forme PREDIS.
Contrat FREMM SCHNEIDER ELECTRICS (2005-2007)
Ce projet portait sur lanalyse dynamique et harmonique dun rseau embarqu bord dune frgate
militaire. Il a permis le financement de deux stagiaires PFE pour mener ltude mais na pas pu tre
valoris en raison dune dfection dun des partenaires.
Contrat CIFRE ALSTOM (2004-2007)
PREDIT STEEM (2006-2008)

Ces contrats ont permis de financer les travaux de thse de S. Chenh ainsi que trois stages de
fin dtudes autour de la modlisation, lanalyse et loptimisation nergtique de rseaux de
tramway.
Contrat Europen MOET (2005-2008)

Ce contrat nous a permis de financer deux thses, lune (M. Sautreuil) portant sur la
conception et lanalyse du rseau lectrique embarqu et lautre (S. Racewicz, en co-tutelle avec
lEcole Polytechnique de Gdansk) autour de la modlisation et la commande des sources
embarques.
BQR INPG (2008-2010) - Projet class 1er par le CS de lINP

Ce contrat, en collaboration avec le GIPSA-lab et le LEPMI va nous permettre, via le


financement de la thse de D. Hernandez, damliorer le rendement nergtique du systme de
gnration lectrochimique hybride en intgrant une commande performante incluant les
paramtres lectriques et fluidiques.
Projet Carnot EnergieDC (2008-2011)

Ce contrat, dans le cadre du Carnot Energies du futur , va nous permettre travers la thse
de R. Vial, de dvelopper une co-conception optimale dun rseau prsentant une structure
HVDC.

107

de leur structure optimale


aux performances dynamiques

RESUME
Les systmes d'nergie lectrique embarqus ou semi autonomes connaissent des volutions
marques. Parmi elles, on peut citer l'introduction massive d'lectronique de puissance permettant
d'amliorer significativement les performances via leur commande et l'interfaage de sources de
stockage.
A contrario, de nombreux problmes se posent lors du dimensionnement et du choix de
l'architecture de commande du systme : quelle stratgie de gestion nergtique doit-on mettre en
uvre au pralable pour optimiser les flux et le dimensionnement des sources ? Quelle
commande permet d'intgrer la fois des critres de performances dynamiques, de stabilit et de
robustesse vis--vis des incertitudes paramtriques inhrentes un processus de
dimensionnement ? Enfin, quels outils et modles doit-on mettre en uvre pour garder un lien
fort entre paramtres du systme et critres de performances tout au long de ce processus ?
Les travaux prsents dans ce mmoire proposent des premires rponses ces questions, via
l'utilisation de techniques de commande avances comme la commande optimale ou la
commande robuste.
Des outils originaux de modlisation, bass sur les systmes dordre non entier seront galement
prsents pour la modlisation de dispositifs diffusifs (machines lectriques, gnrateurs
lectrochimiques) ou modliss par des quations aux drives partielles.

MOTS-CLES
Commande multivariable, robustesse, commande optimale, co-dimensionnement, systmes
dordre non entier, rduction dordre