Girscopo

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Girscopo.
El girscopo o giroscopio es un dispositivo mecnico formado esencialmente por un
cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra. Cuando se
somete el girscopo a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del eje
de rotacin su comportamiento es aparentemente paradjico ya que el eje de rotacin,
en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de
orientacin en una direccin perpendicular a la direccin intuitiva.
Contenido
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1 Historia

2 El efecto giroscpico
o 2.1 Descripcin del efecto
o 2.2 Explicacin del efecto

3 Movimientos del girscopo

o 3.1 Precesin
o 3.2 Nutacin

4 Bicicleta

5 Vase tambin

6 Referencias

7 Bibliografa

8 Enlaces externos

[editar] Historia
El girscopo fue inventado en 1852 por Lon Foucault, quien tambin le dio el nombre,
montando una masa rotatoria en un soporte de Cardano para un experimento de
demostracin de la rotacin de la Tierra. La rotacin ya haba sido demostrada con el
pndulo de Foucault. Sin embargo no comprenda por qu la velocidad de rotacin del
pndulo era ms lenta que la velocidad de rotacin de la Tierra por un factor
,
donde representa la latitud en que se localiza el pndulo. Se necesitaba otro aparato
para demostrar la rotacin de la Tierra de forma ms simple. Foucault present as un
aparato capaz de conservar una rotacin suficientemente rpida (150 a 200 vueltas por
minuto) durante un tiempo suficiente (una decena de minutos) para que se pudiesen
hacer medidas. Esta proeza mecnica (para la poca) ilustra el talento de Foucault y su
colaborador Froment en mecnica.
Foucault tambin se dio cuenta de que su aparato poda servir para indicar el Norte. En
efecto, si se impiden ciertos movimientos del soporte del girscopo, ste se alinea con el
meridiano. Esto permiti la invencin del girocomps.
Los girscopos se han utilizado en girocompases y giropilotos. Los girscopos tambin
se han utilizado para disminuir el balanceo de navos, para estabilizar plataformas de
tiro y para estabilizar plataformas inerciales sobre las cuales estn fijados captadores de
aceleracin para la navegacin inercial en aviones y misiles construidos antes de la
aparicin del GPS. El efecto giroscpico es la base del funcionamiento de los juguetes
trompo o peonza y dynabee.
[editar] El efecto giroscpico

Cuando se empuja el lado derecho hacia abajo, este, en lugar de bajar, se mueve hacia el
observador.

Cuando se da un golpecito en la extremidad Vista desde arriba del dibujo de izquierda.

de la barra horizontal se comunica a las
Las velocidades de la masa de arriba estn
masas una velocidad horizontal
dibujadas en trazos continuos y las de la
perpendicular a sus velocidades tangenciales. masa de abajo en punteado.
[editar] Descripcin del efecto
Supongamos un girscopo formado por un disco montado sobre un eje horizontal,
alrededor del cual el disco gira libremente a gran velocidad, como se observa en la
figura de la derecha. Un observador mantiene el eje del fondo con la mano izquierda y
el eje de delante con la mano derecha. Si el observador trata de hacer girar el eje hacia
la derecha (bajando la mano derecha y subiendo la mano izquierda) sentir un
comportamiento muy curioso, ya que el girscopo empuja su mano derecha y tira de su
mano izquierda. El observador acaba de sentir el efecto giroscpico. Es una sensacin
muy sorprendente porque da la impresin de que el girscopo no se comporta como un
objeto normal.
[editar] Explicacin del efecto
Sea el objeto dibujado en la imagen de la derecha, formado por dos masas (en negro) de
pequeas dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa
despreciable y total rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de una
rtula que permite que la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje.
Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial .
En el momento cuando las masas pasan por la posicin del dibujo se da un golpecito
hacia abajo en la extremidad libre de la T. Ese golpecito es en realidad una fuerza
aplicada durante un corto instante y se llama, en Fsica, un impulso. La barra verde
transmite ese impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad
horizontal
perpendicular a la velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de arriba
y hacia la izquierda en la masa de abajo.
En el dibujo de la derecha aparecen las dos masas vistas desde arriba. Las velocidades
comunicadas por la impulsin se suman a las velocidades corrientes. El resultado es que
la velocidad de la masa de arriba se desva ligeramente hacia la derecha y la velocidad
de la masa de abajo se desva hacia la izquierda. Y el resultado final es que el plano de

rotacin de las dos masas ha girado un poco hacia la derecha. O, dicho de otra manera,
el eje de rotacin de las dos masas ha girado hacia la derecha.
En un girscopo no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas sobre
todo el disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicacin. Y cuando, en
lugar de darle un impulso a un girscopo, se le aplica un momento, se puede considerar
este momento como una sucesin de cortos impulsos. Cada una de ellos aade a las
masas una nfima velocidad perpendicular a sus velocidades. Eso hace que la velocidad
cambie de direccin sin cambiar de mdulo.
[editar] Movimientos del girscopo

Precesin (azul), nutacin (rojo) y rotacin (verde).

De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la rotacin alrededor de su eje
de simetra, un girscopo presenta en general dos movimientos principales: la precesin
y la nutacin. Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.
Para entender cuantitativamente el movimiento de un girscopo, podemos utilizar la
segunda ley de Newton para la rotacin.

Junto con las relaciones

Donde es el momento de inercia y es la velocidad angular de la rueda respecto a su

eje de spin.

En un giroscopio debemos tener en cuenta que el cambio en el momento angular de la

rueda debe darse en la direccin del momento de la fuerza que acta sobre la rueda.
La velocidad angular de precesin puede calcularse de la siguiente manera:
En un pequeo intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el momento
angular tiene modulo dL:

En donde MgD es el modulo del momento respecto al punto donde pivota. El ngulo
barrido por el eje en su movimiento es

Y por lo tanto la velocidad angular de precesion es

[editar] Precesin
Artculo principal: Precesin.
Cuando se aplica un momento a un cuerpo en rotacin cuyo momento angular es , y
siempre que no sea colineal con el momento angular original , la direccin del eje
de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de rotacin de velocidad angular .
Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesin, est relacionada con el
momento y el momento angular por la frmula:

La velocidad de precesin, como todas las velocidades angulares, se mide en

radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de precesin es igual a
. Es decir, para
una misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesin es tanto ms
pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y como el momento angular es el
producto de la velocidad de rotacin del girscopo multiplicada por su momento de
inercia, se puede reducir la velocidad de precesin aumentando el momento de inercia,la
velocidad de rotacin o ambas.

Aqu encontramos el inters de utilizar un girscopo para conservar una referencia de

direccin. Partiendo del reposo, todos los cuerpos conservan la orientacin que tienen
salvo cuando se les aplican momento externos. En ese caso, cuando un cuerpo no gira,
el efecto del momento es el de crear una aceleracin angular, la cual crea una velocidad
angular creciente. Cuando el momento se interrumpe, el objeto sigue girando con la
velocidad angular que adquiri. En cambio, cuando el mismo momento se aplica a un
objeto en rotacin, este comienza a girar con la velocidad de precesin calculada antes.
Y cuando el momento se interrumpe, la precesin del objeto tambin se interrumpe. El
resultado es que, en un girscopo, los momentos parsitos tienen mucho menos efecto a
largo plazo que en un objeto sin rotacin. Adems, se puede disminuir el efecto de esos
momentos, aumentando el momento de inercia y la velocidad de rotacin del girscopo.
[editar] Nutacin
Artculo principal: Nutacin.
Cuando el momento que causa la precesin cambia de valor, la velocidad de precesin
tambin cambia de valor. Pero ese cambio no sucede instantneamente. Hay un periodo
de transicin durante el cual el girscopo cede un poquito al momento en la misma
direccin que un objeto que no gira. Despus el girscopo recobra lo que haba cedido,
oscilando en la direccin del momento alrededor de la trayectoria de precesin final.
Este movimiento de oscilacin transitorio se llama nutacin.
Si el cambio de valor de los momentos se prolonga, la nutacin puede durar mucho. Es
el caso de la tierra. La atraccin de la luna y del sol sobre el hinchamiento de la tierra en
el ecuador es diferente entre el lado prximo y el lado lejano respecto al astro. Esa
diferencia de atraccin crea un momento, el cual causa la precesin de los equinoccios.
Pero, como ni el sol ni la luna estn en el plano del ecuador terrestre, el momento
producido por estos astros cambia peridicamente y el movimiento de nutacin de la
tierra no se amortigua.
[editar] Bicicleta
Se ha supuesto durante mucho tiempo sobre que el efecto giroscpico estaba
relacionado con el equilibrio de las bicicletas y motocicletas, aunque ha sido varias
veces refutado.1 La forma ms sencilla de comprobar que el efecto giroscpico no
aporta estabilidad a una bicicleta es compensarlo con girscopos en las ruedas. El
experimento ha sido realizado2 y se ha comprobado que la bicicleta es perfectamente
estable sin efecto giroscpico neto. Sin embargo, es imposible conducir una bicicleta
con el manillar bloqueado, lo que demuestra que son las fuerzas centrfugas (en el
sistema de referencia de la bicicleta) que aparecen al mover el manillar las que le
confieren estabilidad. Una bicicleta o una motocicleta lanzadas en movimiento sin
conductor, siguen avanzando sin caerse hasta que encuentren un obstculo o que pierdan
su impulso. La trayectoria ser una espiral, un crculo o, raramente, una recta.

Cuando la bicicleta se inclina hacia la izquierda, el momento creado por el peso sobre la
rueda delantera desplaza el momento angular de esta hacia atrs y la hace virar hacia la
izquierda. Esta situacin contina hasta que el momento creado por la fuerza centrfuga
debida al giro compense el momento creado por el peso.
En el dibujo est representada una bicicleta en movimiento con el manillar derecho e
inclinada un poco hacia la izquierda. El peso de la bicicleta crea un momento que
tiende a inclinar an ms la bicicleta y a hacerla caer. Pero como la bicicleta avanza, la
rueda de delante tiene un momento angular dirigido hacia la izquierda. La rueda de
atrs tambin tiene un momento angular, pero la manera en la cual est sujeta no le
permite tener efecto en el equilibrio de la bicicleta. Este momento crea una variacin
, dirigida hacia atrs, del momento angular de la rueda de delante. Esto quiere decir
que la rueda de delante gira hacia la izquierda, como si se hubiese girado el manubrio
hacia la izquierda. La bicicleta comienza a voltear hacia la izquierda. Mientras el
momento haga inclinarse ms la bicicleta, el momento angular de la rueda de delante se
inclinar hacia atrs, el manillar hacia la izquierda y el radio de la trayectoria de la
bicicleta disminuir.
Visto desde el sistema acelerado y no inercial de la bicicleta, el radio de rotacin
disminuye lo cual aumenta la fuerza centrfuga. Esta fuerza centrfuga crea un momento
que tiende a enderezar la bicicleta y a compensar el momento del peso que tiende a
hacerla caer. Cuando los dos momentos terminan por compensarse, la bicicleta deja de
inclinarse y el manubrio de girar hacia la izquierda. La bicicleta contina en su
trayectoria circular con radio constante. Si el frotamiento con el aire u otras cosas
disminuyen la velocidad de la bicicleta, la fuerza centrfuga disminuir, la bicicleta
recomenzar a caerse lo cual har girar el manillar hacia la izquierda. El radio de giro
disminuir, lo cual aumentar la fuerza centrfuga hasta que sta compense de nuevo el
momento del peso. Cuando el manillar llega a 90 o se bloquea, la bicicleta se cae.
Si se lanza una bicicleta con el manillar inmovilizado (amarrado), la bicicleta se caer
como si estuviese parada.
es.wikipedia.org/wiki/Girscopo

Movimiento de precesin

Si el eje de rotacin del trompo, z, forma un cierto ngulo con la vertical, como ocurre
generalmente, dicho eje se mueve en el espacio generando una superficie cnica de
revolucin en torno al eje vertical fijo Z. Este movimiento del eje de rotacin recibe el
nombre de precesin de la peonza y el eje Z es el eje de precesin. Generalmente, el
ngulo vara peridicamente durante el movimiento de precesin de la peonza, de
modo que el eje de rotacin oscila acercndose y alejndose del eje de precesin
(decimos que el trompo cabecea); a este movimiento se le llama nutacin y al ngulo
se le llama ngulo de nutacin. En el estudio elemental que sigue no tendremos en
cuenta este ltimo movimiento; i.e., consideraremos un ngulo de nutacin constante.
vuela
Utilizaremos dos referenciales para describir el movimiento del trompo. Uno de ellos es
el referencial fijo XYZ, con origen en el punto O (estacionario) del eje de rotacin del
trompo. El otro referencial es el referencial mvil xyz, cuyo origen es tambin el punto
O (estacionario). Haremos coincidir el eje z con el eje de rotacin del trompo; el eje x lo
elegimos de modo que permanezca siempre horizontal, contenido en el plano XY. El
ngulo que forma en cada instante el eje x con el eje X recibe el nombre de [[ngulo
de precesin]]. En consecuencia, el eje y estar siempre contenido en el plano definido
por los ejes z y Z, como se muestra en la Figura 1, formando un ngulo con el plano
XY. Obsrvese que el referencial xyz no es solidario con el trompo, i.e., no es arrastrado
por la rotacin de ste, sino que presenta una rotacin con respecto al referencial fijo
XYZ con una cierta velocidad angular llamada velocidad angular de precesin.
Como al aplicar la ecuacin del movimiento de rotacin del slido rgido, M = dL/dt,
tanto el momento externo (M) como el momento angular (L) deben estar referidos a un
mismo punto fijo en un referencial inercial (o al CM del cuerpo), tomaremos el punto O
como origen o centro de reduccin.

Figura 2.
Puesto que el trompo est girando, con una velocidad angular intrnseca , alrededor
del eje principal de inercia z, su momento angular ser paralelo a la velocidad angular (o
sea, ser paralelo al eje z), y viene dado por
(1)

Por otra parte, el momento externo que acta sobre el trompo se debe al peso mg que
acta en el centro de gravedad G y es igual al producto vectorial
(2)
de modo que el momento externo M resulta ser perpendicular al eje de rotacin, o sea
que
. El mdulo del momento aplicado es
(3)
siendo h=OG la distancia entre el punto estacionario del trompo (el extremo de su pa)
y el centro de gravedad del mismo. La direccin de M es la del eje x.
Como el momento externo aplicado al trompo no es nulo, el momento angular no
permanecer constante. Durante un intervalo de tiempo infinitesimal dt el cambio
infinitesimal experimentado por el momento angular vale
(4)
de modo que el cambio dL en el momento angular tiene siempre la misma direccin que
el momento aplicado M (del mismo modo que el cambio en la cantidad de movimiento
tiene siempre la misma direccin que la fuerza). Como el momento M es perpendicular
al momento angular L, el cambio dL en el momento angular tambin es perpendicular a
L. Por consiguiente, el vector momento angular cambia de direccin, pero su mdulo
permanece constante (Figura 2). Naturalmente, puesto que el momento angular tiene
siempre la direccin del eje de rotacin ste cambiar tambin su orientacin en el
espacio en el transcurso del tiempo.
El extremo del momento angular L describe una circunferencia, de radio
,
alrededor del eje fijo Z y en un tiempo dt dicho radio experimenta un desplazamiento
angular d. La velocidad angular de precesin se define como la velocidad angular
con la que gira el eje z en torno al eje fijo Z. Esto es

(5)
y est representado por un vector situado sobre eje Z.
Puesto que L es un vector de mdulo constante que precesa alrededor del eje Z con una
velocidad angular , podemos escribir la ec. dif. del movimiento de rotacin en la
forma

(6)
obtenindose para el mdulo del momento
(7)

expresin de la que despejaremos para tener

(8)
donde hemos sustituido las expresiones (1) y (2) para el momento angular y el
momento, respectivamente. La velocidad angular de precesin, , resulta ser
inversamente proporcional al momento angular (L) o a la velocidad angular intrnseca
(), de modo que si ste o sta es grande, aqulla ser pequea.
Obsrvese que la velocidad angular de precesin no depende del ngulo de inclinacin
del trompo. Esta propiedad es muy importante en el fundamento de la resonancia
magntica nuclear y de sus aplicaciones.
[editar] Por qu no cae el trompo?

Figura 3.
Pero, por qu no cae el trompo? La respuesta es que la fuerza vertical ejercida sobre l
por el suelo (en el extremo O de la pa) es exactamente igual al peso del trompo, de
modo que la fuerza resultante vertical es nula. La componente vertical de la cantidad de
movimiento permanecer constante pero, debido a que el momento no es nulo, el
momento angular cambia con el tiempo. Si el trompo no estuviera en rotacin, al
abandonarlo no habra momento angular y al cabo de un intervalo de tiempo
infinitesimal, dt, el momento angular dL adquirido, en virtud del par de fuerzas que
acta sobre l, tendra la misma direccin que el vector M; esto es, que caera. Pero si el
trompo se encuentra inicialmente en rotacin, la variacin del momento angular, dL,
producida por el par, se suma vectorialmente al momento angular que ya tiene, y puesto
que dL es horizontal y perpendicular a L, el resultado es el movimiento de precesin
anteriormente descrito.
[editar] Nutacin

Los resultados obtenidos en nuestra discusin del movimiento del trompo son solamente
aproximados. Son correctos si es muy grande en comparacin con (situacin
compatible con la ec. [7]). La razn es que si el trompo est precesando en torno al eje
fijo vertical Z tendr un momento angular con respecto a dicho eje, de modo que el
momento angular total no ser simplemente Izz, como supusimos. Sin embargo, si la
precesin es muy lenta, el momento angular correspondiente a esa precesin puede
despreciarse, como implcitamente hemos hecho en nuestros clculos anteriores.
Por otra parte, una discusin ms detallada nos mostrara que en general el ngulo de
nutacin no permanece constante, sino que oscila entre dos valores fijos, de modo que
el extremo del vector L, al mismo tiempo que precesa alrededor de Z, oscila entre dos
crculos, como se muestra en la Figura 3, describiendo la trayectoria indicada.
Para comprender el porqu de estas oscilaciones deberemos considerar el modo en que
se origina el movimiento de precesin. Si inicialmente mantenemos fija la orientacin
del eje de rotacin z (apoyando su extremo superior) el peso del trompo estar
compensado por la reaccin normal N en el punto O ms la reaccin normal en el apoyo
del extremo superior del eje, de modo que resultar ser N < mg. Si una vez que el
trompo ha adquirido un rpido movimiento de rotacin, abandonamos el eje, entonces,
an un instante despus ser N < mg, de modo que tenemos una fuerza resultante
vertical y dirigida hacia abajo. El trompo comienza a caer, pero en ese instante
comienza la precesin. Como consecuencia del movimiento de cada, la pa del trompo
se apoya en el suelo con ms fuerza, de modo que aumenta la fuerza de reaccin vertical
N, que finalmente llegar a ser mayor que el peso. Cuando esto sucede, el centro de
masa del trompo comienza a acelerar hacia arriba. El proceso se repite, y el movimiento
se compone de una precesin acompaada de una oscilacin del eje de rotacin hacia
abajo y hacia arriba, que recibe el nombre de nutacin. La nutacin, al igual que la
precesin, contribuye al momento angular total, pero en general su contribucin es an
menor que la de la precesin.
MOVIMIENTOS DE LA TIERRA:
PRECESIN Y NUTACIN
PRECESIN:
L o s e q u i n o c c i o s n o s o n fi j o s p o r q u e e l p l a n o d e l e c u a d o r
g i r a e n re l a c i n a l plano de la eclptica; completa un giro cada
25.868 aos. El movimiento de lose q u i n o c c i o s e n l a
eclptica se llama precesin de los
e q u i n o c c i o s . P a r a establecer la posicin real de las
estrellas en un momento determinado tiene q u e
a p l i c a r s e u n a c o r r e c c i n d e p r e c e s i n
a l a s c a r t a s c e l e s t e s . Por su parte, la nutacin es un
leve balanceo que experimenta la Tierra a causade la atraccin
gravitacional de la Luna
P re c e s i n d e l o s equinoccios:* E n e l S o l s t i c i o d e V e r a n o ,
2 1 2 2 d e j u n i o , e l HemisferioN o r t e s e
i n c l i n a h a c i a e l S o l . Lo s d a s
s o n
m s l a r g o s q u e l a s n o c h e s
y
l o s r a y o s
d e l
S o l inciden de forma ms
perpendicular, al situarse el Sol en la vertical

d e l Trpico de Cncer, inicindose en este hemisferio la estacin ms

calurosa, elverano. Sin embargo en el Hemisferio Sur se
produce la situacin contraria,inicindose entonces el invierno.*
Equinoccio de Otoo, 22 23 de septiembre, los das y las
noches tienenigual duracin en todo el planeta, al situarse el Sol en
la vertical del Ecuador,comenzando el otoo en el Hemisferio Norte y
la primavera en el Sur.

* Solsticio de Invierno, 22 23 de diciembre, es el Hemisferio Norte el

quetiene los das ms cortos que las noches, a la vez que los rayos
del Sol incidend e u n a f o r m a m s o b l i c u a , a l s i t u a r s e e l S o l
e n l a v e r t i c a l d e l Tr p i c o d e Capricornio, comenzando en
este hemisferio la estacin ms fra, el invierno. En el Hemisferio
Sur se produce la situacin contraria, inicindose entonces elverano.*
Equinoccio de Primavera, 20 21 de marzo, los das y las noches
tienen iguald u r a c i n e n t o d o e l p l a n e t a , a l s i t u a r s e d e
n u e v o e l S o l e n l a v e r t i c a l d e l Ecuador, comenzando
la primavera en el Hemisferio Norte y el otoo en
e l Hemisferio Sur.
NUTACIN
La nutacin es un leve balanceo que experimenta la
T i e r r a a c a u s a d e l a atraccin gravitacional de la LunaEs un
movimiento que se superpone con la precesin, es la nutacin, un
pequeovaivn del eje de la Tierra. Como la Tierra no es
esfrica, la atraccin de laLuna sobre el abultamiento
ecuatorial de la Tierra provoca el fenmeno de n u t a c i n .
Pa r a h a c e rn o s u n a i d e a d e e s t e m o v i m i e n t o ,
imaginemos que,mientras el eje de rotacin
describe el movimiento cnico de precesin,recorre
a su vez una pequea elipse o bucle en un periodo

d e 1 8 , 6 a o s . E n u n a v u e l t a c o m p l e t a d e p re c e s i n
( 2 5 . 7 6 7 aos) la Tierra realiza ms de 1.300 bucles
den u t a c i n . E l m o v i m i e n t o d e n u t a c i n d e
laTierra fue descubierto por el
a s t r n o m o britnico James Bradley.
REFERENCIAS:Geografa general, Alicia Escobar Muoz, editorial Mc
GrawHillhttp://almez.pntic.mec.es/~jmac0005/ESO_Geo/TIERRA