COORDENADAS GENERALIZADAS Y GRADOS DE LIBERTAD

1.1

DEFINICIONES ESTRUCTURALES

1.1.1 VNCULOS
Se define por vnculo a toda condicin geomtrica que limita o restringe la
movilidad de un cuerpo. De acuerdo a su ubicacin en la estructura, los
vnculos pueden ser externos e internos. Son externos aquellos que vinculan
el cuerpo con la tierra, e internos aquellos que vinculan a los cuerpos entre
s.
De acuerdo al tipo de limitacin a la movilidad del cuerpo a que estn
unidos, los vnculos pueden ser de primera clase (rodillo o articulacin
mvil), de segunda clase (articulacin fija y empotramiento mvil), o de
tercera clase (empotramiento fijo).
DE PRIMERA CLASE

El rodillo o articulacin mvil permite la

rotacin del cuerpo al que est unido y el
desplazamiento de ese mismo punto, en la
direccin del movimiento del rodillo.

DE SEGUNDA CLASE

La articulacin fija, llamada simplemente

articulacin, posibilita nicamente la rotacin
del cuerpo al que est unido, alrededor del
punto de unin.

El empotramiento mvil permite solamente

el deslizamiento lineal de su punto de unin
con el cuerpo en la direccin de su
movimiento.

El empotramiento fijo o simplemente

empotramiento, no permite ningn tipo de
desplazamiento ni con el cuerpo ni con la
tierra. La representacin de este tipo de
vnculo es lo ms comn en las estructuras
planas.

El calculista estructural en su modelo matemtico, de acuerdo a la forma

como va a construir es el que decide que tipo de vnculo tiene.
A los vnculos interiores se denominan articulaciones y se los representa con
un crculo de la siguiente manera.

El momento es nulo en la articulacin, la barra a la izquierda de la

articulacin tendr un giro el mismo que es diferente de la barra que esta a
la derecha de la articulacin. Este tipo de vnculo se usa con cierta
frecuencia en el diseo de puentes, en los elementos horizontales
(superestructura). Tambin se lo utiliza en el anlisis ssmico de estructuras
para representar las rtulas plsticas que no es ms que un modelo
matemtico que indica que una seccin ya no puede resistir ms momento
y empieza a rotar, empieza a disipar energa.
1.1.2 ELEMENTOS
Un elemento lineal es generado por un rea plana, cuyo centro de gravedad
describe una curva, en general alabeada, llamada directriz o eje,
manteniendo su plano perpendicular a la curva. El rea mvil puede
cambiar de magnitud y forma, siempre que ello se realice de modo
continuo.
Las dimensiones del rea transversal deben ser pequeas en comparacin
con la longitud de la directriz. En general, los elementos se representan por
su eje o directriz. En las figuras, se indican varios de los elementos
mencionados.

1.1.3 JUNTAS
Se denominan juntas o nudos a los puntos de concurso de varios elementos.
Es decir al medio de conexin de dos o ms elementos. Normalmente se
representa un nudo con un punto el mismo que corresponde a la
interseccin de los elementos que concurren a l. Se dibujar una pequea

longitud de los elementos que llegan al nudo como lo muestra la estructura

de la figura.

Es importante
si bien a una
representa
punto, en la
esto no es
es
un
fsico
que
tiene
la figura que se
habr
que
tener
diseo en hormign.

notar, que
junta se la
como
un
realidad
as, ya que
elemento
dimensiones como lo seala
desplaza y gira. Por lo tanto
presente este hecho para el

Se puede manifestar que hasta ahora se ha considerado nicamente

elementos rectos pero podemos tener otra clase de miembros; todo
depender de cmo se ha definido la junta.
En consecuencia el nmero de elementos de una estructura es un nmero
arbitrario, dependiente de la eleccin considerada.
Por lo tanto un elemento no tiene porqu tener nicamente dos juntas. En
las figuras se muestran varios elementos especiales.
Cuando se realiza el anlisis ssmico espacial de edificios considerando tres
grados de libertad por planta se considera que cada uno de los prticos
planos es un elemento que estn unidos entre s por una losa rgida.

1.1.4 ESTRUCTURAS
Una estructura es una cadena elstica estable, compuesta por un nmero
finito de elementos unidos entre si mediante un nmero finito de juntas, uno
de cuyos nmeros es arbitrario. Ntese que se han utilizado en la definicin
las palabras: cadena por la unin que tienen los diferentes elementos;
elstica porque se consideran pequeas deformaciones del orden de
infinitsimos y estable en tal virtud no tiene sentido hablar de estructuras
inestables. Es fundamental destacar que al decir elstica el
comportamiento es de tipo lineal, todo el texto est marcado en este
anlisis.

1.2

DEFINICIONES DE MECNICA

1.2.1 COORDENADAS GENERALIZADAS

Para determinar la configuracin de un sistema se emplean coordenadas,
las cuales pueden ser dependientes o independientes. Cuando las
coordenadas son independientes, reciben el nombre de coordenadas
generalizadas.
Por ejemplo, si el sistema masa-resorte mostrado en la figura 1.10.1, a
partir de la posicin de equilibrio esttico se le suministra un
desplazamiento o, como se indica en la figura 1.10.2 y se permite que el
sistema oscile, figura 1.10.3, se observa que para definir la posicin de la
masa, en cualquier instante se requiere una coordenada vertical Y (t); la
cual se mide a partir de la Posicin de Equilibrio Esttico, P.E.E. En la P.E.E. la
sumatoria de fuerzas en sentido vertical es igual a cero en cambio en la
posicin genrica del movimiento indicada en 1.10.3 la sumatoria de
fuerzas es igual a masa por la aceleracin.

Por otra parte, el sistema masa-resorte-polea de la figura 1.11 tiene una

sola coordenada generalizada, puesto que tanto X (t) como (t) son
dependientes, pueden usarse cualquiera de ellas para determinar las
posiciones relativas de la masa, pero no las dos, en los ejemplos que se

estn indicando la variable t corresponde al tiempo. Por lo tanto, se est

definiendo la posicin de la masa en un tiempo genrico t del movimiento.

En la figura 1.12.1 se muestra un pndulo doble de longitudes L1 y L2 y

masas M1 y M2. En este caso para definir la configuracin del sistema se
requieren dos coordenadas que pueden ser: los ngulos de rotacin, figura
1.12.1, o los desplazamientos horizontales ya sean estos absolutos o
relativos como se indica en la figura 1.12.2.

No se puede seleccionar las coordenadas de la figura 1.12.3 puesto que las

dos son dependientes ya que X 1(t)= L1 1t. Se puede trabajar con los
sistemas de coordenadas de las figuras 1.12.4, 1.12.5 o 1.12.6.
Evidentemente que al trabajar con ste ltimo sistema de coordenadas la
solucin del problema es ms difcil. Lo importante es notar que el sistema
tiene solo dos grados de libertad, ni ms ni menos y que adems las
coordenadas que se seleccionen deben ser independientes.

1.2.2

E
O

DE GRADOS DE LIBERTAD

N
M
R
S

Se denomina nmero de grados de libertad al nmero de coordenadas

generalizadas que hay que emplear para definir la configuracin del
sistema. Se entiende como sistema a una estructura.
Cuando el nmero de grados de libertad de un sistema es igual al nmero
de coordenadas generalizadas se dice que este sistema es HOLONOMO.
1.2.3 SISTEMAS DEFORMABLES
En los sistemas analizados anteriormente se ha considerado que la masa es
puntual, que la polea es rgida, las cuerdas inextensibles y el resorte
indeformable. Hiptesis que se acostumbra realizar para simplificar la
solucin de los problemas.
Ahora, se va a considerar un sistema continuo deformable. La figura 1.13
presenta una viga en voladizo cuya masa se encuentra uniformemente
distribuida; en ella observamos que para cada punto P, dentro del intervalo
0 X L es necesario definir tres parmetros que son: u que es la
componente de desplazamiento horizontal del punto P, v que es la
componente de desplazamiento vertical del punto P y que es la rotacin
del punto P.

Los valores de u , v, irn cambiando punto a punto a lo largo de toda la

longitud de la viga, es decir que al considerar nicamente la directriz o eje
de la viga, para cada punto P hay que dar dos desplazamientos y una
rotacin para determinar la configuracin del sistema deformado. Por lo
tanto de acuerdo a la definicin del nmero de grados de libertad, podemos
indicar que este sistema posee infinito nmero de grados de libertad. Los
nicos que tienen un nmero finito de grados de libertad son los
compuestos por partculas rgidas. Los sistemas deformables poseen infinito
nmero de grados de libertad y para resolverlos se tiene que plantear la
ecuacin diferencial que gobierna el problema y resolver sta ecuacin en
todo el dominio.
1.3

GRADOS DE LIBERTAD EN UNA ESTRUCTURA

1.3.1 CLASES DE ESTRUCTURAS

Las estructuras se clasifican en: prticos planos, armaduras planas,
estructuras espaciales, armaduras espaciales y parrillas o mallas espaciales.

Se puede extender la clasificacin considerando por ejemplo vigas de

cimentacin u otro tipo de estructuras. Lo importante es indicar que se ha
dedicado al estudio de Prticos Planos y Armaduras Planas pero los
conceptos que se van a dar son generales y se aplican a cualquier tipo de
estructura. Por ejemplo la forma como se realiza el ensamblaje directo para
encontrar la matriz de rigidez en Prticos Planos es la misma que para
Estructuras Espaciales. Claro est que para cada caso se deben definir la
respectiva matriz de rigidez del elemento y los correspondientes grados de
libertad.
1.3.2 PRTICOS PLANOS CON ELEMENTOS FLEXIBLES
Se inicia el estudio calculando el nmero de grados de libertad de un prtico
plano compuesto por elementos lineales que son totalmente flexibles, que
no tienen restriccin para deformarse a los cuales se les ha identificado con
las letras A0, I0. La configuracin del sistema vendr dada por la posicin de
las juntas. Por consiguiente, la definicin del nmero de grados de libertad
no es la general enunciada en mecnica, sino una particular limitada a
describir la posicin de las juntas. En consecuencia, el nmero de grados de
libertad es el mnimo nmero de coordenadas que es preciso determinar
para definir la posicin de las juntas o nudos.
Para obtener el nmero de grados de libertad de una estructura primero se
debe dibujar una deformada lo ms general posible. Por ejemplo, para el
prtico plano de la figura 1.14.1, primero se identifica la posicin inicial de
los nudos con letras. Ahora por efecto de cualquier sistema de cargas
presentar una deformada como la que se indica en la figura 1.14.2, en la
cual a la posicin final del nudo se los ha identificado con la misma letra
pero con un ndice. Ntese en esta deformada que el ngulo del nudo B se
mantiene de la misma dimensin, es decir la rotacin q 3 en el nudo B de la
columna AB es igual a la rotacin q 3 de la viga BC; lo propio sucede en el
nudo C. Se considera que la junta o nudo se desplaza y gira en el plano.
En resumen para definir la posicin de las juntas A, B, C y D del prtico
plano de la figura 1.14.1 se requieren seis coordenadas generalizadas que
estn indicadas en la figura 1.14.2 a las cuales se las ha identificado con la
letra q. El significado de cada variable se indica a continuacin.

q
1:
Componente de desplazamiento horizontal de la junta B.
q2: Componente de desplazamiento vertical de la junta B.
q3: Rotacin de la junta B.
q4: Componente de desplazamiento horizontal de la junta C.
q5: Componente de desplazamiento vertical de la junta C.
q6: Rotacin de la junta C.

Por lo tanto la descripcin estructural est limitada en el presente captulo,

a definir la posicin de las juntas.
Para calcular el nmero de grados de libertad de un prtico plano cuyos
miembros son totalmente flexibles, se puede utilizar la siguiente frmula.
NGL = 3 (NDJ) (NDJ)

(1.1)

Donde NGL es el nmero de grados de libertad de la estructura, NDJ es el

nmero de juntas totales, NDJE es el nmero de juntas externas, V es igual a
1 si el vnculo es un rodillo, V es igual a 2 si es una articulacin y V es igual
a 3 si se trata de un empotramiento.
Para el prtico plano de la figura 1.14.1, se tiene:
NGL = 3 (4) (2) 3 = 12 6 = 6
De acuerdo con esta definicin el prtico plano de la figura 1.15, constituido
por dos miembros y tres juntas, tendra tres grados de libertad, pero esto no
quiere decir que su solucin sea ms sencilla que en el caso de la otra
eleccin con ms miembros como en la figura 1.14.1.
En consecuencia el nmero de grados de libertad no es un parmetro del
grado de complicacin para la solucin de una estructura, si bien un marco
plano puede calcularse con un nmero alto de grados de libertad esto
implicar mayor cantidad de memoria de computador pero la solucin es
sencilla. Al definir este marco plano con miembros especiales
(subestructuras) se tendr un menor nmero de grados de libertad y por
ende menor cantidad de memoria pero la solucin es ms complicada.

1.3.3

PRTICO
PLANO CON ELEMENTOS AXIALMENTE RGIDOS

Se define como un miembro axialmente rgido o longitudinalmente rgido a

aquel que no cambia de longitud luego de que se ha aplicado un sistema de
cargas. Se representa a los miembros axialmente rgidos de la siguiente
manera: A = .
Como ejemplo, se analiza el prtico de la figura 1.16.1, cuyas columnas son
totalmente flexibles y cuya viga es axialmente rgida. Por efecto de un
sistema cualquiera de cargas, este prtico se va a deformar como se indica
en la figura 1.16.2.
Ntese que si el nudo B se desplaza horizontalmente q1, el nudo C tambin
tiene que desplazarse horizontalmente q1, puesto que la viga BC no va a
cambiar su longitud por ser axialmente rgida. En consecuencia el prtico de
la figura 1.16.1, tiene 5 grados de libertad.
En miembros longitudinalmente rgidos es conveniente que al dibujar su
deformada, se trace perpendiculares al miembro y se indique la Posicin
Inicial del nudo P.I. y la Posicin Final del nudo P.F. como se indica en la
figura 1.16.2. En este caso, la ecuacin que define el nmero de grados de
libertad es:
NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E V 1 A

(1.2)

Siendo A el nmero de elementos que son axialmente rgidos. Para el

prtico de la figura 1.16.1, al aplicar la ecuacin 2 se tiene:
NGL = 3 (4) - 2 (3) - 1 (1) = 12 - 6 - 1 = 5
NGL = 5

La ecuacin (1.2), al igual que todas las ecuaciones que se indican en este
captulo para definir los grados de libertad de marcos planos compuesta por
elementos axial o transversalmente rgidos son referenciales. Lo mejor es
dibujar una deformada general y en ella observar los grados de libertad
teniendo presente lo enunciado anteriormente. Para ilustrar lo expuesto
fijemos la atencin en la estructura de la figura 1.17.1, al aplicar la ecuacin
(1.2) se tiene que el marco plano tiene un grado de libertad y esto es falso
ya que el sistema tiene dos grados de libertad como lo ilustra la figura
1.17.2. De tal manera que las ecuaciones deben considerarse como
referenciales. El objetivo de la deformada general es ayudar a identificar los
grados de libertad no interesa por ahora que las rotaciones se dibujen en
forma horaria o antihorario.
1.3.4 Prtico plano con elementos transversalmente rgidos
Se define como un elemento transversalmente rgido a aquel que no trabaja
a flexin pero puede alargarse o acortarse, es decir que un miembro
transversalmente rgido se deforma axialmente pero no transversalmente.
Se representa a este tipo de miembro de la siguiente manera: I = .
El prtico de la figura 1.18.1, tiene las columnas totalmente flexibles pero la
viga es transversalmente rgida y axialmente flexible. En la figura 1.18.2, se
representa una deformada lo ms general posible. Por ser transversalmente
rgido el elemento BC, se tiene que la rotacin q3 en el nudo B es igual a la
rotacin en el nudo C. Ntese que no se ha colocado como coordenada
generalizada el desplazamiento vertical del nudo C, debido a que este
desplazamiento es dependiente de q 1, q2, q3, y q4. Es decir no es una
coordenada generalizada. Se puede demostrar que este desplazamiento
vertical del nudo C es igual a:

q2 + q3 (L + q4 q1)

Por lo tanto el prtico de la figura 1.18.1, tiene 4 grados de libertad. En este

caso, la ecuacin que define el nmero de grados de libertad es:
NGL = 3 (NDJ) (NDJ)

*V 2 T

(1.3)

Donde T es el nmero de elementos que son transversalmente rgidos. Para

el prtico de la figura 1.18.1, al aplicar la ecuacin 3 se tiene:
NGL = 3 (4) - 2 (3) - 2 (1) = 12 - 6 - 2 = 4
Para un prtico plano con elementos axialmente rgidos y transversalmente
rgidos, el nmero de grados de libertad, viene definido por la ecuacin (1.4)
la misma que se constituye en una frmula general para marcos planos.
NGL = 3 (NDJ) (NDJ) E *V 1 A 2 T

(1.4)

1.3. 5 PRTICO PLANO CON ELEMENTOS TOTALMENTE RGIDOS

Se define como un elemento totalmente rgido a aquel que es longitudinal y
transversalmente rgido. Es decir su representacin es: A = e I = . El
prtico de la figura 1.19.1, tiene las columnas totalmente flexibles, pero su
viga es completamente rgida. En la figura 1.19.2, se dibuja la deformada lo
ms general posible.

En el anlisis ssmico de prticos planos se acostumbra considerar que

todas las vigas de un piso son axialmente rgidas de tal manera que todos
los nudos se desplazan horizontalmente la misma cantidad. Tambin se

considera que la losa de entrepiso es totalmente rgida, en el Anlisis

Ssmico en tres dimensiones.
En el anlisis de armaduras planas en cambio se considera que sus
elementos son transversalmente rgidos. Estos tres ejemplos que se han
indicado tienen como objetivo mostrar la necesidad de aprender a trabajar
con elementos A = y/o I = .
1.4

EJEMPLOS DE APLICACIN
EJEMPLO 1
En el sistema mostrado en la figura 1.20.1,
se pide:
a) Calcular el nmero de grados de
libertad.
b) Dibujar una deformada lo mas general
posible.

SOLUCION
NGL = 3 (NDJ) (NDJ)

*V 1 A 2 T

NGL = 3 (4) (1) 3 (1) 2 13 2 1 = 2

Al utilizar la ecuacin general se ha encontrado que la estructura tiene 2
grados de libertad ya se tiene una idea antes de dibujar la deformada
general que debe hacerse con mucho detenimiento, con regla. Primero
colocando las condiciones de los elementos que son A = e I = .
Se traza perpendiculares a los elementos que son axialmente rgidos A =
y se indica su posicin inicial en la figura 1.20.2. Por ser las columnas AB y
CD axialmente rgidas, la posicin final de sus juntas B y C estarn en
cualquier punto de la recta X-X1 y X2 X3, respectivamente.
En la figura 1.20.3 se indica una deformada lo mas general posible de la
estructura. Ntese que la junta B no gira ya que si rotara la posicin final de
C no caera dentro de la recta Y2 Y3 que es la posicin final del miembro
BC por ser axialmente rgido.
En

consecuencia,

los

grados

de

libertad

son

la

componente

de

desplazamiento horizontal del nudo B que se ha denominado q 1 y la rotacin

del nudo D que se ha llamado q2.
En la medida que se van resolviendo ms ejercicios la explicacin terica va
disminuyendo. Es importante que el estudiante aprenda a encontrar los
grados de libertad ya que si se seleccionan mal las coordenadas todo lo que
se haga a posterior estar mal realizado.